JP2019215605A - 検出装置、検出システム、検出方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
さらに、前記検出装置は、撮影画像を取得し、前記撮影画像から、所定のウィンドウサイズの子領域を切り出し、前記子領域と前記予測モデルとに基づいて、前記検出対象物の有無を判断する、検出制御部を備える。
前記検出装置は、前記検出対象物のテクスチャのうち、局所領域のテクスチャの特徴量を、予測モデルとして記憶する、モデル記憶部を備える。
さらに、前記検出装置は、前記監視装置から前記撮影画像を取得し、前記撮影画像から、所定のウィンドウサイズの子領域を切り出し、前記子領域と前記予測モデルとに基づいて、前記検出対象物の有無を判断する、検出制御部を備える。
さらに、前記検出方法は、前記コンピュータが、撮影画像を取得する工程を含む。
さらに、前記検出方法は、前記コンピュータが、前記撮影画像から、所定のウィンドウサイズの子領域を切り出す工程を含む。
さらに、前記検出方法は、前記コンピュータが、前記子領域と前記予測モデルとに基づいて、前記検出対象物の有無を判断する工程を含む。
なお、本方法は、検出対象物の有無を判断する検出装置という、特定の機械に結び付けられている。
さらに、前記プログラムは、前記コンピュータに、撮影画像を取得する処理を実行させる。
さらに、前記プログラムは、前記コンピュータに、前記撮影画像から、所定のウィンドウサイズの子領域を切り出す処理を実行させる。
さらに、前記プログラムは、前記コンピュータに、前記子領域と前記予測モデルとに基づいて、前記検出対象物の有無を判断する処理を実行させる。
なお、これらのプログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録することができる。記憶媒体は、半導体メモリ、ハードディスク、磁気記録媒体、光記録媒体等の非トランジェント(non-transient)なものとすることができる。本発明は、コンピュータプログラム製品として具現することも可能である。
第1の実施形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下の説明では、検出対象物として、堆積物を例示して説明する。ただし、これは、本実施形態に係る検出システム100において、検出対象物を、堆積物に限定する趣旨ではない。
次に、監視装置10について詳細に説明する。監視装置10は、カメラ11と、監視装置通信部12と、監視制御部13とを含んで構成される。
次に、検出装置20について詳細に説明する。検出装置20は、検出装置通信部21と、画像記憶部22と、モデル記憶部23と、検出制御部24とを含んで構成される。
次に、端末30について詳細に説明する。端末30は、端末通信部31と、端末制御部32と、出力部33とを含んで構成される。
次に、検出システム100の動作について詳細に説明する。
2 通信インターフェイス
3 メモリ
4 補助記憶装置
10 監視装置
11、401〜403 カメラ
12 監視装置通信部
13 監視制御部
20、1000 検出装置
21 検出装置通信部
22 画像記憶部
23、1001 モデル記憶部
24、1002 検出制御部
30 端末
31 端末通信部
32 端末制御部
33 出力部
100 検出システム
Claims (10)
- 検出対象物のテクスチャのうち、局所領域のテクスチャの特徴量を、予測モデルとして記憶する、モデル記憶部と、
撮影画像を取得し、前記撮影画像から、所定のウィンドウサイズの子領域を切り出し、前記子領域と前記予測モデルとを照合し、前記検出対象物の有無を判断する、検出制御部と、
を備える検出装置。 - 前記予測モデルは、前記検出対象物のテクスチャのうち、前記局所領域のテクスチャに関して、機械学習を用いて生成された特徴量を含む、請求項1に記載の検出装置。
- 前記検出制御部は、前記撮影画像の所定の範囲に対して、複数の子領域を切り出し、前記複数の子領域に関して、前記予測モデルとのマッチングの結果を、ユーザが使用する端末に送信し、ユーザの操作に基づいて、前記ウィンドウサイズを更新する、請求項1又は2に記載の検出装置。
- 前記検出制御部は、カメラを可動範囲内で回転、又はズーム率を変更させて撮影された、動画像を取得し、前記動画像から静止画像を、前記撮影画像として抽出する、請求項1乃至3のいずれか一に記載の検出装置。
- パン、チルト可能なカメラを備える監視装置と、
検出対象物の有無を判断する検出装置と、
を含んで構成され、
前記検出装置は、
前記検出対象物のテクスチャのうち、局所領域のテクスチャの特徴量を、予測モデルとして記憶する、モデル記憶部と、
前記監視装置から撮影画像を取得し、前記撮影画像から、所定のウィンドウサイズの子領域を切り出し、前記子領域と前記予測モデルとに基づいて、前記検出対象物の有無を判断する、検出制御部と、
を備える検出システム。 - 前記監視装置は、前記カメラを可動範囲内で回転させて、前記カメラが撮影した複数の撮影画像を、前記検出装置に送信する、請求項5に記載の検出システム。
- 移動体に前記監視装置を搭載し、
前記監視装置は、前記移動体が移動している際に、前記カメラが撮影した画像を、前記撮影画像として、前記検出装置に送信する、請求項5又は6に記載の検出システム。 - 前記監視装置は、距離画像センサをさらに備え、
前記検出制御部は、前記検出対象物のテクスチャに対応する前記子領域が、前記撮影画像に存在する場合、前記距離画像センサの出力に基づいて、前記検出対象物の高さを計測する、請求項5乃至7のいずれか一に記載の検出システム。 - 記憶部を備えるコンピュータが、
検出対象物のテクスチャのうち、局所領域のテクスチャの特徴量を、予測モデルとして、前記記憶部に記憶する工程と、
撮影画像を取得する工程と、
前記撮影画像から、所定のウィンドウサイズの子領域を切り出す工程と、
前記子領域と前記予測モデルとに基づいて、前記検出対象物の有無を判断する工程と、
を含む検出方法。 - 記憶部を備えるコンピュータに、
検出対象物のテクスチャのうち、局所領域のテクスチャの特徴量を、予測モデルとして、前記記憶部に記憶する処理と、
撮影画像を取得する処理と、
前記撮影画像から、所定のウィンドウサイズの子領域を切り出す処理と、
前記子領域と前記予測モデルとに基づいて、前記検出対象物の有無を判断する処理と、
を実行させるプログラム。
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