JP2019214121A5 - - Google Patents

Claims (4)

1. 中空部が形成され、前記中空部には粉粒体が充填され、かつ可撓性および気密性を有する把持部を具備し、
   前記把持部は、その周囲において円環状に保持された状態でワークに密着し、かつ前記中空部内が減圧されて、前記ワークを把持する把持ツール。
2. 第１部分と、前記第１部分を囲む第２部分と、前記第１部分および前記第２部分の一端に連接する第３部分と、前記第１部分および前記第２部分の他端に連接する第４部分とを有し、前記第１乃至第４部分に囲まれた中空部に粉粒体が充填され、可撓性および気密性を有する把持部と、
   前記把持部を囲み、前記把持部を、前記把持部の周囲で保持する固定部と、
   を具備し、
   前記把持部が、前記ワークに密着し、かつ前記中空部内が減圧されて、前記ワークを把持する把持ツール。
3. 凸状の第１湾曲面を有する第１部分と、凸状の第２湾曲面を有し、前記第１湾曲面と前記第２湾曲面とが対向するように前記第１部分に重ね合わされる第２部分とを有し、前記第１および第２部分に囲まれた中空部に粉粒体が充填され、可撓性および気密性を有する把持部と、
   前記把持部を囲み、前記把持部を、その周囲で保持する固定部と、
   を具備し、前記把持部がワークに密着し、前記中空部内が減圧されて、前記ワークを把持することを把持ツール。
4. アームを有するロボット機構と、
   前記アームの先端に取り付けられた、請求項１乃至３のいずれか一つに記載の把持ツールと、
   前記中空部内を所定の第１圧力に減圧する第１減圧装置と、
   前記ロボット機構と、前記第１減圧装置とを制御するコントローラと、
   を具備する把持システム。