JP2019206050A - 制御装置、ヘッドマウントディスプレイ、及びロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
まず、ロボットシステム1の構成について説明する。
図1は、実施形態に係るロボットシステム1の構成の一例を示す図である。ロボットシステム1は、ロボット20と、位置検出装置25と、ロボット制御装置30と、表示装置40を備える。
第4モーターは、シャフトSのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトSを第3回動軸AX3周りに回動させる。
以下、図2を参照し、ロボット制御装置30のハードウェア構成について説明する。図2は、ロボット制御装置30のハードウェア構成の一例を示す図である。ロボット制御装置30は、例えば、プロセッサー31と、メモリー32と、通信部34を備える。これらの構成要素は、バスを介して相互に通信可能に接続されている。また、ロボット制御装置30は、通信部34を介してロボット20、位置検出装置25、表示装置40のそれぞれと通信を行う。
以下、図3を参照し、ロボット制御装置30の機能構成について説明する。図3は、ロボット制御装置30の機能構成の一例を示す図である。ロボット制御装置30は、メモリー32と、通信部34と、制御部36を備える。
以下、図4を参照し、ロボット制御装置30が表示装置40に稼働情報画像を表示させる処理について説明する。図4は、ロボット制御装置30が表示装置40に稼働情報画像を表示させる処理の流れの一例を示す図である。なお、以下では、一例として、図4に示したステップS110の処理が実行されるよりも前のタイミングにおいて、稼働情報画像を表示装置40に表示させる操作をロボット制御装置30が作業者Hから受け付けている場合について説明する。
以下、第1表示形態の稼働情報画像と第2表示形態の稼働情報画像との具体例について説明する。ここで、以下では、一例として、稼働情報画像における背景の大きさが、稼働情報画像における文字の大きさに応じて決まる場合について説明する。また、以下では、一例として、稼働情報画像における背景の枠の色が、稼働情報画像における文字の色と同じ色になる場合について説明する。また、以下では、一例として、稼働情報画像の形状が、予め決められた形状から変化しない場合について説明する。なお、稼働情報画像における背景の大きさは、稼働情報画像における文字の大きさと無関係に決まる構成であってもよい。また、稼働情報画像における背景の枠の色は、稼働情報画像における文字の色と無関係に決まる構成であってもよい。また、稼働情報画像の形状は、選択された表示形態に応じて変化する構成であってもよい。
表示制御部361は、作業者Hとロボット20との距離が第2距離である場合、例えば、図7に示した第3画像VR3を、第2表示形態の稼働情報画像として表示装置40に表示させる構成であってもよい。図7は、第2表示形態の稼働情報画像が表示装置40に表示された場合において表示装置40が有する表示部越しに作業者Hが見ている景色の第2例を示す図である。ここで、図7に示した第3画像VR3は、第2表示形態の稼働情報画像の一例を示す。
表示制御部361は、作業者Hとロボット20との距離が第2距離である場合、例えば、図8に示した第4画像VR4を、第2表示形態の稼働情報画像として表示装置40に表示させる構成であってもよい。図8は、第2表示形態の稼働情報画像が表示装置40に表示された場合において表示装置40が有する表示部越しに作業者Hが見ている景色の第3例を示す図である。ここで、図8に示した第4画像VR4は、第2表示形態の稼働情報画像の一例を示す。
表示制御部361は、作業者Hとロボット20との距離が第2距離である場合、例えば、図9に示した第5画像VR5を、第2表示形態の稼働情報画像として表示装置40に表示させる構成であってもよい。図9は、第2表示形態の稼働情報画像が表示装置40に表示された場合において表示装置40が有する表示部越しに作業者Hが見ている景色の第4例を示す図である。ここで、図9に示した第5画像VR5は、第2表示形態の稼働情報画像の一例を示す。
表示制御部361は、作業者Hとロボット20との距離が第2距離である場合、例えば、図10に示した第6画像VR6を、第2表示形態の稼働情報画像として表示装置40に表示させる構成であってもよい。図10は、第2表示形態の稼働情報画像が表示装置40に表示された場合において表示装置40が有する表示部越しに作業者Hが見ている景色の第5例を示す図である。ここで、図10に示した第6画像VR6は、第2表示形態の稼働情報画像の一例を示す。
表示制御部361は、TCPの速度を示す情報をロボット制御部363から取得し、取得した当該情報が示す速度に応じて稼働情報画像に含まれる文字の色と稼働情報画像の背景の色とのいずれか一方又は両方を変化させる構成であってもよい。稼働情報画像に含まれる文字の色と稼働情報画像の背景の色とのそれぞれは、稼働情報の色の一例である。以下では、一例として、表示制御部361が、当該速度に応じて稼働情報画像に含まれる文字の色を変化させる場合について説明する。
表示制御部361は、図4に示したフローチャートの処理に代えて、図11に示したフローチャートの処理によって稼働情報画像を表示装置40に表示する構成であってもよい。図11は、ロボット制御装置30が表示装置40に稼働情報画像を表示させる処理の流れの他の例を示す図である。なお、図11に示したステップS110、ステップS120、ステップS130、ステップS150、ステップS160それぞれの処理は、図4に示したステップS110、ステップS120、ステップS130、ステップS150、ステップS160それぞれの処理と同様の処理であるため、説明を省略する。
また、上記のプログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、上記のプログラムは、前述した機能をコンピューターシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル(差分プログラム)であってもよい。
Claims (19)
- ロボットを制御する制御装置であって、
可視光を透過する表示部に表示される前記ロボットの稼働情報の表示位置以外の表示形態を、作業者と前記ロボットとの距離に基づいて変更する表示制御部を備え、
前記作業者と前記ロボットとの距離が第1距離である場合における前記表示形態と、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第1距離よりも短い第2距離である場合における前記表示形態とが異なり、
前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第1距離である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の表示領域よりも、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第2距離である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の表示領域の方が小さい、
制御装置。 - 前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第1距離である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の文字数よりも、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第2距離である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の文字数の方が少ない、
請求項1に記載の制御装置。 - 前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第1距離である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の文字の大きさよりも、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第2距離である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の文字の大きさの方が小さい、
請求項1又は2に記載の制御装置。 - 前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第1距離である場合は、前記表示部に前記稼働情報が表示され、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第2距離である場合は、前記表示部に注意喚起情報が表示される、
請求項1から3のうちいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記稼働情報は、前記ロボットの現在の状態を示す第1情報と、前記第1情報とは異なる第2情報とを含む、
請求項1から4のうちいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記作業者と前記ロボットとの距離が第1距離である場合において前記表示部に表示される前記第2情報の数のよりも、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第1距離よりも短い第2距離である場合において前記表示部に表示される前記第2情報の数の方が少ない、
請求項5に記載の制御装置。 - 前記ロボットの速度が第1速度である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の色と、前記ロボットの速度が前記第1速度よりも速い第2速度である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の色とが異なる、
請求項1から6のうちいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記ロボットの速度が第1速度である場合は、前記表示部に前記稼働情報が表示され、前記ロボットの速度が前記第1速度よりも速い第2速度である場合は、前記表示部に注意喚起情報が表示される、
請求項1から7のうちいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記作業者と前記ロボットとの距離は、前記表示部と前記ロボットとの距離である、
請求項1から8のうちいずれか一項に記載の制御装置。 - ロボットの稼働情報が表示され、可視光を透過する表示部と、
前記表示部に表示される前記稼働情報の表示位置以外の表示形態を、作業者と前記ロボットとの距離に基づいて変更する表示制御部と、
を備え、
前記作業者と前記ロボットとの距離が第1距離である場合における前記表示形態と、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第1距離よりも短い第2距離である場合における前記表示形態とが異なり、
前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第1距離である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の表示領域よりも、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第2距離である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の表示領域の方が小さい、
ヘッドマウントディスプレイ。 - 前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第1距離である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の文字数よりも、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第2距離である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の文字数の方が少ない、
請求項10に記載のヘッドマウントディスプレイ。 - 前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第1距離である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の文字の大きさよりも、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第2距離である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の文字の大きさの方が小さい、
請求項10又は11に記載のヘッドマウントディスプレイ。 - 前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第1距離である場合は、前記表示部に前記稼働情報が表示され、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第2距離である場合は、前記表示部に注意喚起情報が表示される、
請求項10から12のうちいずれか一項に記載のヘッドマウントディスプレイ。 - 前記稼働情報は、前記ロボットの現在の状態を示す第1情報と、前記第1情報とは異なる第2情報とを含む、
請求項10から13のうちいずれか一項に記載のヘッドマウントディスプレイ。 - 前記作業者と前記ロボットとの距離が第1距離である場合において前記表示部に表示される前記第2情報の数のよりも、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第1距離よりも短い第2距離である場合において前記表示部に表示される前記第2情報の数の方が少ない、
請求項14に記載のヘッドマウントディスプレイ。 - 前記ロボットの速度が第1速度である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の色と、前記ロボットの速度が前記第1速度よりも速い第2速度である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の色とが異なる、
請求項10から15のうちいずれか一項に記載のヘッドマウントディスプレイ。 - 前記ロボットの速度が第1速度である場合は、前記表示部に前記稼働情報が表示され、前記ロボットの速度が前記第1速度よりも速い第2速度である場合は、前記表示部に注意喚起情報が表示される、
請求項10から16のうちいずれか一項に記載のヘッドマウントディスプレイ。 - 前記作業者と前記ロボットとの距離は、前記表示部と前記ロボットとの距離である、
請求項10から17のうちいずれか一項に記載のヘッドマウントディスプレイ。 - ロボットと、
前記ロボットの稼働情報が表示され、可視光を透過する表示部、を有するヘッドマウントディスプレイと、
作業者と前記ロボットとの距離に基づいて、前記表示部に表示される前記稼働情報の表示位置以外の表示形態を変更する表示制御部と、
を備え、
前記作業者と前記ロボットとの距離が第1距離である場合における前記表示形態と、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第1距離よりも短い第2距離である場合における前記表示形態とが異なり、
前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第1距離である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の表示領域よりも、前記作業者と前記ロボットとの距離が前記第2距離である場合において前記表示部に表示される前記稼働情報の表示領域の方が小さい、
ロボットシステム。
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