JP2019199205A5 - - Google Patents

Claims (3)

車両に搭載される自動運転システムであって、
前記車両の位置及び方位を示す位置方位情報を含む運転環境情報を取得する情報取得装置と、
前記運転環境情報に基づいて目標パスを決定し、前記目標パスに追従するように前記車両の走行を制御する制御装置と
を備え、
車両座標系は、前記車両に固定された相対座標系であり、
第１座標系は、第１タイミングにおける前記車両座標系であり、
第２座標系は、前記第１タイミングより後の第２タイミングにおける前記車両座標系であり、
前記制御装置は、
前記第１タイミングにおける前記運転環境情報に基づいて、前記第１座標系で定義される第１目標パスを算出する目標パス算出処理と、
前記第２タイミングにおける最新の前記位置方位情報を取得する処理と、
前記最新の位置方位情報に異常が存在するか否かを判定する異常判定処理と、
前記異常が存在しない場合、前記最新の位置方位情報を用いて前記第１座標系から前記第２座標系への座標変換を行うことにより、前記第１目標パスを前記第２座標系で定義される第２目標パスに補正する目標パス補正処理と、
前記異常が存在する場合、前記目標パス補正処理を行うことなく前記第１目標パスを前記目標パスとして決定し、前記異常が存在しない場合、前記第２目標パスを前記目標パスとして決定する目標パス決定処理と
を行う
自動運転システム。 It is an automatic driving system installed in a vehicle.
An information acquisition device that acquires driving environment information including position / orientation information indicating the position and orientation of the vehicle, and
It is provided with a control device that determines a target path based on the driving environment information and controls the running of the vehicle so as to follow the target path.
The vehicle coordinate system is a relative coordinate system fixed to the vehicle.
The first coordinate system is the vehicle coordinate system at the first timing, and is
The second coordinate system is the vehicle coordinate system at the second timing after the first timing.
The control device is
A target path calculation process for calculating a first target path defined in the first coordinate system based on the driving environment information at the first timing, and
The process of acquiring the latest position / orientation information at the second timing, and
Anomaly determination processing for determining whether or not an abnormality exists in the latest position / orientation information, and
When the abnormality does not exist, the first target path is defined in the second coordinate system by performing coordinate conversion from the first coordinate system to the second coordinate system using the latest position / orientation information. Target path correction processing to correct to the second target path,
When the abnormality exists, the first target path is determined as the target path without performing the target path correction process, and when the abnormality does not exist, the second target path is determined as the target path. An automated driving system that performs decision processing. 請求項１に記載の自動運転システムであって、
前記異常判定処理において、前記制御装置は、
前記第１タイミングにおける前記車両の車速とヨーレートに基づいて、前記第１タイミングから前記第２タイミングまでの期間において前記車両が存在すると想定される想定範囲を算出し、
前記第２タイミングにおいて取得された前記最新の位置方位情報で示される前記車両の位置が前記想定範囲から逸脱している場合、前記最新の位置方位情報に異常が存在すると判定する
自動運転システム。 The automatic driving system according to claim 1.
In the abnormality determination process, the control device
Based on the vehicle speed and yaw rate of the vehicle at the first timing, the assumed range in which the vehicle is assumed to exist in the period from the first timing to the second timing is calculated.
An automatic driving system that determines that an abnormality exists in the latest position / orientation information when the position of the vehicle indicated by the latest position / orientation information acquired at the second timing deviates from the assumed range. 請求項１に記載の自動運転システムであって、
前記異常判定処理において、前記制御装置は、
前記第２タイミングにおいて取得された前記最新の位置方位情報のタイムスタンプが前記第１タイミングにおいて算出された前記第１目標パスのタイムスタンプよりも古い場合、前記最新の位置方位情報に異常が存在すると判定する
自動運転システム。 The automatic driving system according to claim 1.
In the abnormality determination process, the control device
When the time stamp of the latest position / orientation information acquired at the second timing is older than the time stamp of the first target path calculated at the first timing, it is considered that the latest position / orientation information has an abnormality. Automatic driving system to judge.