JP2019197270A - 物体検知装置および物体検知方法 - Google Patents
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Abstract
Description
2 カメラ
21 撮像部
22 画像処理ECU
23 検出部
3 レーダ
31 アンテナ部
32 レーダECU
33 信号処理部
34 認識処理部
35 判定部
4 注意喚起部
Claims (6)
- カメラ装置とレーダ装置とを備え、
前記カメラ装置は、
車両の周囲における所定範囲を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像される画像に基づいて前記所定範囲に存在する移動物を検出する検出部と
を備え、
前記レーダ装置は、
前記カメラ装置によって前記移動物が検出されない期間に、前記レーダ装置が移動物を検知した場合、前記所定範囲のうち前記カメラ装置の死角となる死角範囲に移動物が存在する可能性があると判定する判定部
を備えることを特徴とする物体検知装置。 - 前記判定部によって前記死角範囲に移動物が存在する可能性があると判定される場合に、表示装置によって表示中の前記画像に注意喚起情報を重畳表示させる注意喚起部
を備えることを特徴とする請求項1に記載の物体検知装置。 - 前記注意喚起部は、
地図情報から判定する道路形状に基づいて前記死角範囲を推定し、前記画像における当該死角範囲に対応する位置に前記注意喚起情報を表示させる
ことを特徴とする請求項2に記載の物体検知装置。 - 前記注意喚起部は、
前記画像中の他の車両に起因する前記死角範囲を推定し、前記画像における当該死角範囲に対応する位置に前記注意喚起情報を表示させる
ことを特徴とする請求項2または請求項3に記載の物体検知装置。 - 前記判定部は、
前記車両の走行速度が所定速度以下の場合に、前記死角範囲に移動物が存在する可能性があるか否かの判定を行う
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の物体検知装置。 - カメラ装置によって車両の周囲における所定範囲を撮像する撮像工程と、
前記撮像工程によって撮像される画像に基づいて前記所定範囲に存在する物体を検出する検出工程と、
前記カメラ装置によって移動物が検出されない期間に、レーダ装置が移動物を検知した場合、前記所定範囲のうち前記カメラ装置の死角となる死角範囲に移動物が存在する可能性があると判定する判定工程と
を含むことを特徴とする物体検知方法。
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JP7244215B2 (ja) | 2023-03-22 |
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