JP2019158553A - 画像検査装置、画像検査方法及び画像検査プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
取得することも考えられる。しかし、撮像装置と検査対象物とが相対移動し続けていると、検査対象物と撮像装置との位置関係が保たれないため、上述したような、検査対象物と撮像装置との位置関係を保った状態でその他の撮像条件だけを変えながら検査対象物の画像を複数取得する必要がある照度差ステレオ法等の画像検査に適用することは困難であった。
図1は、実施形態に係る画像検査装置1によって実現される動作の一例を示した概要図である。画像検査装置1は、主な構成として、例えば、図1に示すように、カメラ2(本願でいう「撮像手段」の一例である)と回転機構3R(本願でいう「変更手段」の一例である)とを備える。カメラ2は、検査対象物4の検査に用いる画像を取得する。回転機構3Rは、搭載された検査対象物4を回転させる装置であり、図示しない制御装置から送られる制御信号に従って作動する。したがって、カメラ2は、回転機構3Rの作動中、検査対象物4を様々な方向から撮像することが可能である。なお、検査対象物4を照らす照明は、カメラ2と一体化されていてもよいし、或いはカメラ2と別体であってもよい。
2の方向を向くタイミングのみならず、その他の方向を向くタイミングにおいても行われることにより、検査対象物4の全周に渡る画像検査が実現される。
以下、画像検査装置1について詳細に説明する。図2は、画像検査装置1の全体構成の一例を示した図である。画像検査装置1は、上述したカメラ2と回転機構3Rの他、カメラ2から送られた画像データの処理を司る画像処理ユニット8、カメラ2や画像処理ユニット8(本願でいう「検査手段」の一例である)の制御を司るPLC9(本願でいう「制御手段」の一例である)を備える(PLC:Programmable Logic Controller)。画像処
理ユニット8としては、例えば、CPU(中央演算処理装置)、メモリ、補助記憶装置(ハードディスクドライブやソリッドステートドライブなど)、入力装置(キーボード、マウス、タッチパネルなど)を有する汎用のコンピュータ、或いは、画像処理専用の装置を適用できる。PLC9も同様である。
ダを内蔵している。駆動モータ3Mに設けられたエンコーダの出力は、画像処理ユニット8に接続されている。
変える。例えば、画像検査装置1を照度差ステレオ法に適用する場合であれば、光源方向が相異なる3枚の画像を取得するために、画像処理ユニット8は、発光させる照明2Lを検査対象物4が1回転する度に切り替える。検査対象物4が1回転する度に照明2Lを切り替えながら検査対象物4を3回転させれば、検査対象物4を様々な光源方向から照明した状態で撮像した画像を各角度で3枚ずつ得ることができる。したがって、検査対象物4を様々な光源方向から照明した状態の3枚の画像の各画素の輝度から、各画素に対応する点の法線ベクトルを算出することができる。得られた各点の法線ベクトルを積分すれば、検査対象物4の形状を復元することができる。
また、検査対象物4をテーブル3Tで回転させた状態のままで撮像しているため、駆動モータ3Mの発動と停止を繰り返す必要が無く、検査対象物4の外観を全周に渡って撮像する上で、駆動モータ3Mの発動と停止による時間的ロスが無い。そして、上記実施形態の画像検査装置1では、検査対象物4とカメラ2との位置関係が同じになるタイミングで撮像条件を変えながら撮像を複数回行うため、照度差ステレオ法等の画像検査に適用することが可能である。
T1 = 5×(300 + 4×10) = 1700
T2 = 4×100 = 400
以下、画像検査装置1の変形例について説明する。図6は、変形例に係る画像検査装置1Aの全体構成を示した図である。本変形例では、カメラ2がロボットアーム3Cの先端に設けられている。
カメラ2がロボットアーム3Cの先端に設けられている場合、回転機構3Rの代わりにロボットアーム3Cで検査対象物4に対するカメラ2の位置を周期的に相対変化させることが可能となる。図7は、本変形例に係る画像検査装置1Aの動作の第1例を示した図である。画像検査装置1Aでは、例えば、カメラ2が所定の周回軌道を周期的に回るようにロボットアーム3Cをロボットコントローラ10で制御することにより、当該軌道上における特定の撮像地点P1,P2,P3で検査対象物4を撮像することもできる。
また、本変形例に係る画像検査装置1Aでは、回転機構3Rとロボットアーム3Cを併用することもできる。図8は、本変形例に係る画像検査装置1Aの動作の第2例を示した図である。画像検査装置1Aでは、例えば、回転機構3Rの駆動モータ3Mを始動させてテーブル3Tを回転させながら検査対象物4の撮像を行いつつ、カメラ2の位置をロボットアーム3Cで変更することもできる。カメラ2の位置をロボットアーム3Cで変更しながら行えば、例えば、検査対象物4が中空の物体である場合に、検査対象物4の開口部分から内壁面を覗き込むようにカメラ2の位置を動かすことで、検査対象物4の外壁面だけでなく内壁面も撮像可能となる。なお、画像検査装置1Aには、ロボットアーム3Cの先端に設けられたカメラ2とは別に、回転機構3R付近に固定された1乃至複数のカメラ2が設けられていてもよい。
また、本変形例に係る画像検査装置1Aでは、ロボットアーム3Cによるカメラ2の動きと回転機構3Rによる検査対象物4の回転とを組み合わせることで、検査対象物4に対するカメラ2の位置の周期的な相対変化を実現してもよい。
対象物4との相対的な位置関係を示す多次元空間は、このようなものに限定されるものでなく、図9に示される3軸には、6つ(X,Y,Z,θ1,θ2,θ3)のパラメータの何れについても設定可能である。なお、カメラ2と検査対象物4との相対的な位置関係を表現するには6つのパラメータが必要十分な自由度であるが、例えば、ロボットアーム3Cが6以上の自由度を持つ場合や、回転機構3Rが2以上の自由度を持つ場合であれば、カメラ2と検査対象物4との相対的な位置関係は、7つ以上のパラメータで表されることになる。また、例えば、ロボットアーム3Cが4以下の自由度を持つ場合であれば、カメラ2と検査対象物4との相対的な位置関係は、5つ以下のパラメータで表されることになる。すなわち、本変形例に係る画像検査装置1Aは、図10に示されるように計6つの自由度によりカメラ2と検査対象物4との相対的な位置関係を変更可能なものに限定されるものでなく、例えば、計5つ以下または計7つ以上の自由度によりカメラ2と検査対象物4との相対的な位置関係を変更可能なものであってもよい。
コンピュータその他の機械、装置(以下、コンピュータ等)に上記いずれかの処理を実
現させるプログラムをコンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。そして、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。
Claims (8)
- 検査対象物を画像で検査する画像検査装置であって、
前記検査対象物を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段に対する前記検査対象物の位置を周期的に相対変化させる変更手段と、
前記相対変化によって周期的に繰り返される、前記撮像手段に対し前記検査対象物が所定の位置となる複数のタイミングで、撮像条件の相異なる複数の画像が取得されるように前記撮像手段に前記検査対象物を撮像させる制御手段と、を備える、
画像検査装置。 - 前記制御手段は、前記相対変化中の前記検査対象物を写した第1の画像が取得されるように前記撮像手段に前記検査対象物を撮像させた後、前記撮像手段に対する前記検査対象物の位置が前記第1の画像の撮像時と同じ前記所定の位置になると、前記相対変化中の前記検査対象物を写した第2の画像が前記第1の画像の撮像時とは異なる撮像条件で取得されるように前記撮像手段に前記検査対象物を撮像させる、
請求項1に記載の画像検査装置。 - 前記変更手段は、前記検査対象物を回転させることにより、前記撮像手段に対する前記検査対象物の位置を周期的に相対変化させる、
請求項1または2に記載の画像検査装置。 - 前記変更手段は、前記撮像手段に対する前記検査対象物の位置を示す信号を出力し、
前記制御手段は、前記変更手段が出力する信号を基にして特定した前記タイミングで、撮像条件の相異なる複数の画像が取得されるように前記撮像手段に前記検査対象物を撮像させる、
請求項1から3の何れか一項に記載の画像検査装置。 - 前記撮像手段によって取得された前記複数の画像を用いて前記検査対象物を検査する検査手段を更に備える、
請求項1から4の何れか一項に記載の画像検査装置。 - 前記撮像条件とは、照明の照射パターン、前記撮像手段のレンズのフォーカス位置、前記撮像手段の露光時間のうち少なくとも何れかを含む、
請求項1から5の何れか一項に記載の画像検査装置。 - 検査対象物を画像で検査する画像検査方法であって、
前記検査対象物を撮像する撮像手段に対する前記検査対象物の位置を周期的に相対変化させる変更工程と、
前記相対変化によって周期的に繰り返される、前記撮像手段に対し前記検査対象物が所定の位置となる複数のタイミングで、撮像条件の相異なる複数の画像が取得されるように前記撮像手段に前記検査対象物を撮像させる制御工程と、を有する、
画像検査方法。 - 検査対象物を画像で検査する画像検査プログラムであって、
コンピュータに、
前記検査対象物を撮像する撮像手段に対する前記検査対象物の位置を周期的に相対変化させる変更工程と、
前記相対変化によって周期的に繰り返される、前記撮像手段に対し前記検査対象物が所定の位置となる複数のタイミングで、撮像条件の相異なる複数の画像が取得されるように前記撮像手段に前記検査対象物を撮像させる制御工程と、を実行させる、
画像検査プログラム。
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