JP2019142434A - 後輪制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】転舵方向を含む後輪の転舵情報を得ることができる後輪制御装置を提供する。【解決手段】本発明の後輪制御装置は、車両の後輪の転舵量に応じて変化する角度を検出可能な角度センサの出力信号、車両の前輪の転舵の方向および転舵量の信号である前輪転舵情報信号、および、後輪の中立位置からの転舵の方向が前輪の中立位置からの転舵の方向と一致しているかまたは不一致であるかの判断結果に基づき、後輪の転舵の方向および転舵量を導出する。【選択図】図７

Description

本発明は、後輪制御装置に関し、詳しくは、後輪の転舵方向および転舵量を求める技術に関する。

特許文献１の後輪操舵装置は、後輪転舵軸の実位置が該後輪転舵軸の目標位置に追従させる位置フィードバック制御のゲインを、後輪転舵軸の軸方向位置が中立位置に保持されたロック状態であるときに高応答値に設定する。

特開２０１４−２１３７７５号公報

ところで、後輪の舵角を検出するセンサの出力が、後輪が中立位置から右に転舵されているときと、後輪が中立位置から左に転舵されているときとで同じ出力になる場合があると、前記センサの信号を入力して後輪の転舵駆動信号を出力するコントローラは、電源投入時であって転舵情報が消滅しているときに、センサ出力に基づき後輪の転舵方向を判断できなくなる場合があった。

本発明は、従来の実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、転舵方向を含む後輪の転舵情報を得ることができる後輪制御装置を提供することにある。

本発明によれば、その１つの態様において、車両の後輪の転舵量に応じて変化する角度を検出可能な角度センサの出力信号、車両の前輪の転舵の方向および転舵量の信号である前輪転舵情報信号、および、後輪の中立位置からの転舵の方向が前輪の中立位置からの転舵の方向と一致しているかまたは不一致であるかの判断結果に基づき、後輪の転舵の方向および転舵量を導出する。

本発明によれば、転舵方向を含む後輪の転舵情報を得ることができる。

車両の転舵システムを示す構成図である。 後輪舵角センサの構造を示す断面図である。 後輪転舵ロック機構の構造を示す断面図である。 逆位相モードでの転舵状態を示す図である。 同位相モードでの転舵状態を示す図である。 前輪転舵角センサおよび後輪転舵角センサの出力特性を示す線図である。 後輪転舵転舵コントローラの機能ブロック図である。 後輪転舵情報の導出処理の手順を示すフローチャートである。 後輪転舵ロック機構のロック解除処理の手順を示すフローチャートである。 中立位置への復帰処理および後輪転舵ロック機構のロック処理の手順を示すフローチャートである。 後輪舵角センサの他の実施形態を示す図である。 後輪舵角センサの他の実施形態を示す図である。

以下、本発明に係る後輪制御装置の実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１は、車両の転舵システムの一態様を示す全体構成図である。
図１の車両１は、左前輪ＦＬ，右前輪ＦＲ，左後輪ＲＬ，右後輪ＲＲを有した４輪車両である。
電動パワーステアリング装置２は、運転者が操舵したステアリングホイール３の回転を、左右の前輪ＦＬ，ＦＲを転舵させる転舵軸４に伝達する操舵機構５と、転舵軸４にアシスト力を付与するアシスト機構６とを有する。

操舵機構５は、ステアリングホイール３に連結する操舵入力軸７を有する。操舵入力軸７の先端に設けたピニオン軸８は、転舵軸４（ラックバー）の外周に形成したラック９のラック歯に噛み合う。
そして、ステアリングホイール３の回転によってピニオン軸８が回転すると、転舵軸４が長手方向（軸方向）に移動し、左右の前輪ＦＬ，ＦＲを転舵させる。

アシスト機構６は、電動モータ１０と、電動モータ１０の回転運動を転舵軸４の直線運動に変換するボールねじ機構などの伝達機構１１とを有する。
前輪転舵コントローラ１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit），ＲＯＭ（Read Only Memory），ＲＡＭ（Random Access Memory）などを有するマイクロコンピュータを備えるとともに、電動モータ１０の駆動回路を備える。

電動パワーステアリング装置２は、ステアリングホイール３に入力した操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ１３、前輪ＦＬ，ＦＲの舵角を操舵入力軸７の回転角として検出する前輪舵角センサ１４を有する。
そして、前輪転舵コントローラ１２は、操舵トルクセンサ１３が検出した操舵トルク、前輪舵角センサ１４が検出した舵角（deg）などに基づいて、電動モータ１０の回転を制御し、転舵軸４に付与するアシスト力を制御する。

また、車両１の転舵システムは、左右の後輪ＲＬ，ＲＲに舵角を与える後輪制御装置２１を有する。
後輪制御装置２１は、左右の後輪ＲＬ，ＲＲを転舵させる転舵軸２２と、後輪ＲＬ，ＲＲを転舵する推力を発生する後輪用アクチュエータである電動モータ２３と、電動モータ２３の回転運動を転舵軸２２の直線運動に変換する伝達機構２４とを有する。

伝達機構２４は、電動モータ２３が回転駆動するピニオン軸２５と、転舵軸２２の外周に形成したラック２６とを有し、ピニオン軸２５はラック２６のラック歯に噛み合う。
そして、ピニオン軸２５とラック２６のラック歯とが噛み合うことで、電動モータ２３の回転運動が転舵軸２２（ラックバー）の直線運動に変換され、転舵軸２２が長手方向（軸方向）に移動することで、左右の後輪ＲＬ，ＲＲを転舵させる。

後輪転舵コントローラ２７は、ＣＰＵ，ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有するマイクロコンピュータを備えるとともに、電動モータ２３の駆動回路を備え、電動モータ２３の駆動信号を出力する。
また、後輪制御装置２１は、後輪ＲＬ，ＲＲの舵角をピニオン軸２５の回転角として検出する角度センサである後輪舵角センサ２８を有する。
そして、後輪転舵コントローラ２７は、後輪舵角センサ２８が検出する後輪ＲＬ，ＲＲの舵角（転舵方向および転舵量）が目標値に近づくように電動モータ２３の駆動信号を決定し、決定した駆動信号を電動モータ２３に出力して、電動モータ２３の回転方向および回転量を制御する。

図２は、伝達機構２４および後輪舵角センサ２８の構造の一態様を示す。
伝達機構２４は、前述したピニオン軸２５およびラック２６とともに、電動モータ２３の回転速度を減速してピニオン軸２５に伝えるための減速機３０を有する。

減速機３０として、ウォーム（ねじ歯車）３１とウォームホイール（はす歯歯車）３２とを組み合わせたウォームギヤを用いている。
ウォーム３１は、電動モータ２３の出力軸の先端に同軸に連結し、電動モータ２３の出力軸と一体に回転する。

一方、ウォームホイール３２の軸心に沿って設けた貫通孔３２Ａにピニオン軸２５の基端２５Ｂを差し込んで、ウォームホイール３２とピニオン軸２５とを一体化し、ピニオン軸２５を軸受２５Ａで支持することで、ウォームホイール３２とピニオン軸２５とが一体に回転する構造としてある。
そして、ピニオン軸２５の基端２５Ｂから軸心に沿って延設した棒状の支持部材３３の先端に、後輪舵角センサ２８を構成する円板状の永久磁石２８Ａを支持してあり、永久磁石２８Ａはピニオン軸２５と一体に軸回りに回転する。

一方、永久磁石２８Ａと所定の間隙を挟んで対向する位置に、センサ素子２８Ｂを搭載したセンサ素子基板２８Ｃを固定してある。
センサ素子２８Ｂは、永久磁石２８Ａによる磁界強度を検出するＧＭＲ（Giant Magneto Resistive）素子などの磁気センサ素子であり、永久磁石２８Ａ（ピニオン軸２５）が１回転すると、出力が０deg相当の最小値から３６０deg相当の最大値までの間でリニアに変化する。

つまり、永久磁石２８Ａおよびセンサ素子２８Ｂを有する後輪舵角センサ２８は、車両１の後輪ＲＬ，ＲＲの転舵量に応じて変化するピニオン軸２５の角度を検出可能な角度センサである。
後輪舵角センサ２８は、ピニオン軸２５の角度（deg）を表す信号を、後輪転舵コントローラ２７に出力する。
但し、ピニオン軸２５の角度を検出する角度センサである後輪舵角センサ２８を、永久磁石と磁気センサ素子とを組み合わせた角度センサに限定するものではなく、公知の種々の角度センサを適宜採用できる。

また、後輪制御装置２１は、図３に示す後輪転舵ロック機構４１を備える。
後輪転舵ロック機構４１は、転舵軸２２を固定する、換言すれば、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵量（転舵角）が保持されるように後輪ＲＬ，ＲＲの転舵を規制する機構である。
後輪転舵ロック機構４１は、ロックピン４１Ａと、ロックピン４１Ａを軸方向に沿って移動させる磁気力を発生するソレノイドコイル４１Ｂとを備える。

ロックピン４１Ａは、ラック２６のラック歯と噛み合って転舵軸２２の移動を規制するロック位置と、ラック２６のラック歯と係合せずに転舵軸２２を移動可能とする非ロック位置との間で移動可能である。
そして、ロックピン４１Ａは、ソレノイドコイル４１Ｂのオフ状態（通電遮断状態）では、ロック位置に移動してラック２６のラック歯と噛み合い、転舵軸２２の移動を規制する。

一方、ロックピン４１Ａは、ソレノイドコイル４１Ｂのオン状態（通電状態）では、非ロック位置に退避し、ラック２６のラック歯と係合しなくなることで、転舵軸２２が移動可能になる。
後輪転舵コントローラ２７は、ソレノイドコイル４１Ｂのオン／オフ（通電／非通電）を制御する機能を備える。

車両制御コントローラ５１は、ＣＰＵ，ＲＯＭ、ＲＡＭなどを有するマイクロコンピュータを備え、車両を統合制御する機能を有する。
車両制御コントローラ５１は、各車輪の回転速度をそれぞれに検出する車輪速センサ５３Ａ−５３Ｄの出力を読み込む。
また、車両制御コントローラ５１、前輪転舵コントローラ１２、および後輪転舵コントローラ２７は、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワーク５２を介して相互通信可能である。

そして、車両制御コントローラ５１は、車両速度（km/h）や前輪ＦＬ，ＦＲの転舵の情報などから、後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵方向（左切り／右切り）および転舵量の目標値を演算し、係る目標値を後輪転舵コントローラ２７に送信する。
なお、後輪制御装置２１は、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵の方向および転舵量の目標値を演算する機能と、目標値に基づき電動モータ２３の駆動信号を決定して出力する機能とを備えた１つのコントローラを有することができる。

車両制御コントローラ５１は、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵の方向および転舵量の目標値の演算において、前輪ＦＬ，ＦＲの中立位置からの転舵方向と後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵方向とを一致させる（同方向とする）同位相モードと、前輪ＦＬ，ＦＲの中立位置からの転舵方向と後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵方向とを不一致（逆方向）とする逆位相モードとを有する。
そして、車両制御コントローラ５１は、車両速度が所定値未満のとき（低車速時又は停車時）に逆位相モードを選択し、車両速度が前記所定値以上のとき（高車速時）に同位相モードを選択する。

図４は、逆位相モードでの前輪ＦＬ，ＦＲおよび後輪ＲＬ，ＲＲの転舵状態を例示する図である。
逆位相モードでは、前輪ＦＬ，ＦＲを中立位置から右方向（左方向）に転舵すると、後輪ＲＬ，ＲＲを逆の中立位置から左方向（右方向）に転舵する。係る逆位相モードでは、車両１の最小回転半径が小さくなって、車両１の小回り性能を向上するから、駐車時に逆位相モードとすることで、駐車時における車両１の操作性が向上する。

図５は、同位相モードでの前輪ＦＬ，ＦＲおよび後輪ＲＬ，ＲＲの転舵状態を例示する図である。
同位相モードでは、前輪ＦＬ，ＦＲを中立位置から右方向（左方向）に転舵すると、後輪ＲＬ，ＲＲも中立位置から同じ右方向（左方向）に転舵する。係る同位相モードでは、車両１の安定性が向上するから、例えば、高速道路でのレーンチェンジにおいて同位相モードとすることで、車両挙動が安定した状態でレーンチェンジを行えるようになる。
このように、車両１の運転状態（車両速度）に応じて後輪ＲＬ，ＲＲの制御モードを切換えることで、車両の操縦性を向上させることができる。

図６は、逆位相モードでの前輪舵角センサ１４の出力特性および後輪舵角センサ２８の出力特性を示す図である。
前輪舵角センサ１４は、前輪ＦＬ，ＦＲを最大切れ角まで左に転舵したとき、換言すれば、転舵軸４を左転舵方向に最大限移動させたとき（Ｓｆ）の出力θｆから、前輪ＦＬ，ＦＲを最大切れ角まで右に転舵したとき、換言すれば、転舵軸４を右転舵方向に最大限移動させたとき（−Ｓｆ）の出力−θｆまでの間で、センサ出力θｆ（deg）がリニアに変化する。

そして、前輪舵角センサ１４の出力θｆが零であるときは、転舵軸４が中立位置（切れ角が零）であることを表し、出力θｆがプラスであるときは、転舵軸４が中立位置から左転舵方向に移動していることを表し、出力θｆがマイナスであるときは、転舵軸４が中立位置から右転舵方向に移動していることを表し、出力θｆの絶対値が大きいほど中立位置からの転舵量（転舵角、切れ角、転舵軸４のストローク量）が大きいことを表す。
つまり、前輪舵角センサ１４は、その出力（瞬時値）から前輪転舵情報信号である前輪ＦＬ，ＦＲの転舵方向および転舵量を検出することができる、絶対舵角センサである。
なお、係る前輪舵角センサ１４の出力特性は、例えば、操舵入力軸７の回転を歯車などで減速して回転体に伝え、この回転体の角度を検出することで実現する。

一方、後輪舵角センサ２８は、ピニオン軸２５の角度を検出する角度センサであり、ピニオン軸２５が１回転する間で、ピニオン軸２５の角度（deg）を表す出力θｒがリニアに変化するセンサである。
ここで、後輪制御装置２１において、後輪ＲＬ，ＲＲを最大切れ角まで左に転舵したとき、換言すれば、転舵軸２２を中立位置から左転舵方向に最大限移動させたとき（Ｓｒ）から、後輪ＲＬ，ＲＲを最大切れ角まで右に転舵したとき、換言すれば、転舵軸２２を中立位置から右転舵方向に最大限移動させたとき（−Ｓｒ）までの間でのピニオン軸２５の回転数が、１回転を超え、２回転未満となるように、転舵軸２２のストローク量やピニオン軸２５の径などが設定されている。

後輪舵角センサ２８の出力θｒは、後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置を基準として変化するよう調整される。
そして、後輪舵角センサ２８の出力θｒは、転舵軸２２が中立位置から右転舵方向に移動するほど、初期値である０deg相当の値から徐々に大きくなり、転舵軸２２が中立位置から右転舵方向に最大限移動したときに、３６０deg相当の値よりも小さい値θｒＲを示す。

また、後輪舵角センサ２８の出力θｒは、転舵軸２２が中立位置から左転舵方向に移動するほど、初期値である３６０deg相当の値から徐々に小さくなり、転舵軸２２が中立位置から左転舵方向に最大限移動したときに、０deg相当の値よりも大きい値θｒＬ（0deg＜θｒＬ＜θｒＲ＜360deg）を示す。
これにより、逆位相モードにおいて、前輪ＦＬ，ＦＲが中立位置から左方向に転舵され、後輪ＲＬ，ＲＲが、前輪ＦＬ，ＦＲの左方向への切れ角の増加に応じて中立位置から右方向に転舵されると、後輪舵角センサ２８の出力θｒは０deg相当の値からから漸増する。

一方、逆位相モードにおいて、前輪ＦＬ，ＦＲが中立位置から右方向に転舵され、後輪ＲＬ，ＲＲが、前輪ＦＬ，ＦＲの右方向への切れ角の増加に応じて中立位置から左方向に転舵されると、後輪舵角センサ２８の出力θｒは３６０deg相当の値から漸減する。
上記の後輪舵角センサ２８は、減速機などを用いないので構造が簡単で低コストであり、また、バックラッシュ（Backlash）が少ないため高精度な角度検出が可能である。

但し、後輪舵角センサ２８の出力特性では、後輪ＲＬ，ＲＲが中立位置から右方向へ転舵されているときと、後輪ＲＬ，ＲＲが中立位置から左方向へ転舵されているときとで、センサ出力値が同じ値になる場合がある。
このため、後輪転舵コントローラ２７は、後輪舵角センサ２８の出力の瞬時値から後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵の方向および転舵量を特定することができない。

ここで、後輪転舵コントローラ２７は、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵情報信号である後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵方向および転舵量を一旦導出すると、その後は、電動モータ２３に出力する駆動信号に基づき転舵の変化方向を認識できるから、左切り状態と右切り状態とで同じセンサ出力になる場合があるとしても、後輪舵角センサ２８の出力θｒに基づき後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵の方向および転舵量を求めることができる。

そこで、後輪転舵コントローラ２７は、後輪転舵コントローラ２７への通電開始時などの後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵方向が不明な状態で、後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵の方向および転舵量を後輪舵角センサ２８の出力θｒから導出するための機能（以下、後輪転舵情報導出機能という）を備える。
なお、後輪転舵コントローラ２７への通電開始時とは、車両１のイグニッションスイッチ（電源スイッチ）がオフからオンに切換えられたときなどである。

以下では、後輪転舵コントローラ２７の後輪転舵情報導出機能を詳細に説明する。
図７は、後輪転舵コントローラ２７や後輪舵角センサ２８を含む後輪制御装置２１の機能ブロック図である。
後輪転舵コントローラ２７は、前輪転舵情報信号取得部２７１、前後輪転舵方向比較判断部２７２、後輪転舵情報導出部２７３、不揮発性メモリ２７４Ａを有する記憶部２７４、後輪駆動信号出力部２７５、後輪操舵実行判断部２７６、後輪転舵ロック制御部２７７、ウェークアップ回路（Wake-up IC）２７８を有する。

前輪転舵情報信号取得部２７１は、前輪舵角センサ１４が検出した、前輪ＦＬ，ＦＲの中立位置から転舵方向および転舵量の情報（前輪転舵情報信号）を、前輪舵角センサ１４から直接または車両制御コントローラ５１を介して取得する。
前後輪転舵方向比較判断部２７２は、後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵方向が前輪ＦＬ，ＦＲの中立位置からの転舵方向と一致しているか、または不一致であるかを判断する。

前述のように、後輪転舵制御は、逆位相モードと同位相モードとを有し、逆位相モードでは後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵方向と前輪ＦＬ，ＦＲの中立位置からの転舵方向とが不一致になり、同位相モードでは後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵方向と前輪ＦＬ，ＦＲの中立位置からの転舵方向とが一致する。
したがって、前後輪転舵方向比較判断部２７２は、中立位置からの転舵方向の一致／不一致を、同位相モードで後輪ＲＬ，ＲＲの転舵を制御したか、逆位相モードで後輪ＲＬ，ＲＲの転舵を制御したかで判断できる。

更に、車両速度に基づき逆位相モードと同位相モードとのいずれか一方が選択されるから、前後輪転舵方向比較判断部２７２は、逆位相モードが選択される車両速度であるか同位相モードが選択される車両速度であるかに応じて、中立位置からの転舵方向の一致／不一致を判断できる。
後輪転舵情報導出部２７３は、後輪舵角センサ２８の出力θｒ、前輪ＦＬ，ＦＲの中立位置から転舵方向および転舵量の情報（前輪転舵情報信号）、および、中立位置からの転舵方向が前輪ＦＬ，ＦＲと後輪ＲＬ，ＲＲとで一致しているか不一致であるか情報に基づき、後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵方向および転舵量の情報を導出する。

例えば、逆位相モードで後輪ＲＬ，ＲＲの転舵制御が実施された場合、前輪ＦＬ，ＦＲの中立位置から左方向に転舵されている場合、後輪ＲＬ，ＲＲは中立位置から右方向に転舵されていることになり、後輪舵角センサ２８の出力θｒは右切りの角度を表すことになる。
このようにして、後輪転舵情報導出部２７３は、後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵方向および転舵量の情報を導出する。

つまり、後輪転舵情報導出部２７３は、前輪転舵情報信号および中立位置からの転舵方向が前輪ＦＬ，ＦＲと後輪ＲＬ，ＲＲとで一致しているか不一致であるか情報に基づき、後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵方向を特定し、更に、特定した転舵方向においてそのときの後輪舵角センサ２８の出力θｒが示す転舵量を求めることで、後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵方向および転舵量の情報を導出する。
ここで、車両１のイグニッションスイッチがオンからオフに切換えられる（後輪転舵コントローラ２７への通電が遮断される）のは、車両速度が低く逆位相モードで後輪ＲＬ，ＲＲの転舵が制御される条件下であり、イグニッションスイッチのオフ状態で転舵位置が保持されれば、イグニッションスイッチがオフからオンに切換えられたときも逆位相モードでの転舵位置になっている。

したがって、前後輪転舵方向比較判断部２７２は、イグニッションスイッチがオフからオンに切換えられ、後輪転舵コントローラ２７への通電が開始されたときに、低車速域での逆位相モードで後輪ＲＬ，ＲＲの転舵が制御された状態であると推定し、中立位置からの転舵方向が前輪ＦＬ，ＦＲと後輪ＲＬ，ＲＲとで不一致になっていると判断できる。
このように、後輪舵角センサ２８が、中立位置からの転舵の方向を検出できないセンサであっても、後輪転舵コントローラ２７は、後輪舵角センサ２８の出力θｒ、前輪ＦＬ，ＦＲの転舵情報信号、および、前輪ＦＬ，ＦＲと後輪ＲＬ，ＲＲとで転舵方向が一致しているか不一致であるか情報に基づき、後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵方向を含む転舵情報を得ることができる。

そして、イグニッションスイッチがオフに切換えられ、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵情報が消滅した場合でも、後輪転舵コントローラ２７は、イグニッションスイッチがオフに切換えられたときに、新たに後輪ＲＬ，ＲＲの転舵情報を得て後輪ＲＬ，ＲＲの転舵制御を再開することができる。
また、イグニッションスイッチがオフに切換えられたときに、後輪転舵コントローラ２７が、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵情報を不揮発性メモリ２７４Ａに保存する場合においては、後輪転舵コントローラ２７は、イグニッションスイッチがオンに切換えられたとき、新たに導出した後輪ＲＬ，ＲＲの転舵情報と、不揮発性メモリ２７４Ａに保存されている後輪ＲＬ，ＲＲの転舵情報とを比較することで、不揮発性メモリ２７４Ａに保存されていた後輪ＲＬ，ＲＲの転舵情報の正確性を判断できる。

なお、本願において、後輪転舵コントローラ２７は、例えば後輪ＲＬ，ＲＲが中立位置から右に転舵された状態から中立位置よりも左に向けて後輪ＲＬ，ＲＲを転舵する過渡状態において、後輪ＲＬ，ＲＲが中立位置まで戻っていない状態であるときは、後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵方向を右と判断し、後輪ＲＬ，ＲＲが中立位置を過ぎてから後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵方向を左と判断する。

図８のフローチャートは、イグニッションスイッチがオンに切換えられて、後輪転舵コントローラ２７への通電が開始されたときの後輪転舵情報導出部２７３の処理手順を詳細に示す。
ステップＳ１０１で、イグニッションスイッチがオンに切換えられて、後輪転舵コントローラ２７への通電が開始されると、後輪転舵情報導出部２７３は、ステップＳ１０２で、前輪舵角センサ１４の出力θｆを読み込む。

更に、後輪転舵情報導出部２７３は、ステップＳ１０３で、後輪舵角センサ２８の出力θｒを読み込む。
そして、後輪転舵情報導出部２７３は、次のステップＳ１０４で、前輪舵角センサ１４の出力θｆが零以上であるか否かを判断する。

本実施形態においては、図６に示したように、前輪舵角センサ１４の出力θｆが零であるときは前輪ＦＬ，ＦＲが中立位置であることを表し、前輪舵角センサ１４の出力θｆがプラスであるときは前輪ＦＬ，ＦＲが中立位置から左方向に転舵されていることを表し、前輪舵角センサ１４の出力θｆがマイナスであるときは中立位置から右方向に転舵されていることを表す。
したがって、θｆ≧０が成立するときは、前輪ＦＬ，ＦＲが中立位置若しくは中立位置から左方向に転舵されている状態である。

また、イグニッションスイッチがオフされて後輪転舵コントローラ２７への通電が遮断される前の停車状態（車両速度が所定値未満の状態）では、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵は逆位相モードで制御されることになる。更に、イグニッションスイッチがオフされている間においては、通常、イグニッションスイッチがオフされた時点での前輪ＦＬ，ＦＲおよび後輪ＲＬ，ＲＲの転舵状態が保持されることになる。
このため、後輪転舵コントローラ２７は、イグニッションスイッチがオンされたとき、後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵の方向は前輪ＦＬ，ＦＲの中立位置からの転舵の方向と一致しない状態（逆位相モード）であると推定できる。

換言すれば、後輪転舵情報導出部２７３は、イグニッションスイッチがオンされたときに、イグニッションスイッチがオフされた車両速度が所定値未満であるときの逆位相モードでの転舵状態が保持されていると推定することができる。
ここで、逆位相モードでの転舵状態が保持されているとすれば、前輪ＦＬ，ＦＲが中立位置から左方向に転舵されている場合、後輪ＲＬ，ＲＲは中立位置から右方向に転舵されていることになり、逆に、前輪ＦＬ，ＦＲが中立位置から右方向に転舵されている場合、後輪ＲＬ，ＲＲは中立位置から左方向に転舵されていることになる。

つまり、後輪転舵情報導出部２７３は、後輪舵角センサ２８の出力θｒが、中立位置から右方向への転舵量を表すのか中立位置から左方向への転舵量を表すのかが不明であるときに、保存されている転舵状態が同位相モードと逆位相モードとのいずれの転舵制御に因るものであるかを車両速度に基づき判別し、係る判別結果に基づき後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵方向を導出できる。

後輪転舵情報導出部２７３は、ステップＳ１０４でθｆ≧０が成立すると判断した場合、換言すれば、前輪ＦＬ，ＦＲが中立位置から左方向に転舵されていて後輪ＲＬ，ＲＲが中立位置から右方向に転舵されていると推定できる場合、ステップＳ１０５に進む。
後輪転舵情報導出部２７３は、ステップＳ１０５で、下記の数式（１）にしたがって後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置から右方向への転舵量Ｓｒを算出する。
Ｓｒ＝（θｒ／360）×Ｃｆ…（１）

数式（１）において、Ｃｆは、ピニオン軸２５の１回転当たりの転舵軸（ラックバー）２２の長手方向への移動量（mm）である。
また、ステップＳ１０５に進んだ場合、後輪ＲＬ，ＲＲは中立位置から右方向に転舵されている状態であり、後輪舵角センサ２８の出力θｒが表すピニオン軸２５の角度が大きいほど、転舵軸（ラックバー）２２は中立位置から右転舵方向により大きく移動していることになる（図６参照）。

したがって、数式（１）によって、後輪舵角センサ２８の出力θｒが表すピニオン軸２５の角度（deg）の情報が、転舵軸（ラックバー）２２の中立位置からの右転舵方向への移動量（mm）の情報に変換されることになる。
なお、後輪転舵情報導出部２７３は、後輪舵角センサ２８の出力θｒが後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置でのみ取り得る値であるときは、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵位置は中立位置であると判定する。

一方、後輪転舵情報導出部２７３は、ステップＳ１０４でθｆ≧０が成立しないと判断した場合、換言すれば、θｆ＜０であって前輪ＦＬ，ＦＲが中立位置から右方向に転舵されていて、逆位相モードによって後輪ＲＬ，ＲＲが中立位置から左方向に転舵されていると推定できる場合、ステップＳ１０６に進む。
後輪転舵情報導出部２７３は、ステップＳ１０６で、下記の数式（２）にしたがって後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置から左方向への転舵量Ｓｒを算出する。
Ｓｒ＝{（θｒ−360）／360 }×Ｃｆ…（２）

数式（２）において、Ｃｆは、ピニオン軸２５の１回転当たりの転舵軸（ラックバー）２２の長手方向への移動量（mm）である。
ステップＳ１０６に進んだ場合、後輪ＲＬ，ＲＲが中立位置から左方向に転舵されている状態であり、後輪舵角センサ２８の出力θｒが表すピニオン軸２５の角度が小さいほど、転舵軸（ラックバー）２２は左転舵方向により大きく移動していることになる（図６参照）。
したがって、数式（２）によって、後輪舵角センサ２８の出力θｒが表すピニオン軸２５の角度（deg）の情報が、転舵軸（ラックバー）２２の中立位置からの左転舵方向への移動量（mm）の情報に変換されることになる。

このように、後輪転舵コントローラ２７（後輪転舵情報導出部２７３）は、通電が開始されて起動すると、保持されている転舵状態が低車速時の逆位相モードでの転舵状態であり、前輪ＦＬ，ＦＲの中立位置からの転舵方向と後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵方向とが不一致になっていると推定する。
そして、後輪転舵コントローラ２７（後輪転舵情報導出部２７３）は、転舵方向の一致／不一致の情報、前輪ＦＬ，ＦＲの中立位置から転舵方向の情報、および、後輪舵角センサ２８の出力θｒに基づき、後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵方向および転舵量を導出する。

したがって、後輪舵角センサ２８が、後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵方向を検出することができない（換言すれば、絶対舵角を検出できない）センサであっても、後輪転舵コントローラ２７は、中立位置からの転舵方向を含む後輪ＲＬ，ＲＲの転舵の情報を得ることができる。
後輪転舵コントローラ２７は、イグニッションスイッチがオンされたときに、上記のようにして中立位置からの転舵方向を含む後輪ＲＬ，ＲＲの転舵の情報を導出し、その後、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵位置を変更する制御を実施するが、電動モータ２３に出力する駆動信号に基づき転舵の変化方向を検知できるから、左切り状態と右切り状態とで同じセンサ出力になる場合があるとしても、後輪舵角センサ２８の出力θｒに基づき後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵の方向および転舵量を逐次求めて、目標の転舵位置にフィードバック制御できる。

ここで、図７に戻って説明を続ける。
後輪駆動信号出力部２７５は、後輪転舵情報導出部２７３が導出した後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵方向および転舵量の情報、および、車両制御コントローラ５１が算出した後輪ＲＬ，ＲＲの転舵制御の目標値に基づき、電動モータ２３の駆動信号を決定し、決定した駆動信号を電動モータ２３に出力する。
つまり、後輪駆動信号出力部２７５は、後輪転舵情報導出部２７３が導出した後輪ＲＬ，ＲＲの実転舵位置が目標値に近づくように電動モータ２３の駆動信号を設定するフィードバック制御を実施する。

なお、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵制御の目標値は、逆位相モード或いは同位相モードに基づき設定されるから、後輪駆動信号出力部２７５は、前輪ＦＬ，ＦＲの中立位置からの転舵方向と後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵方向が一致するように電動モータ２３を駆動する同位相モードと、前輪ＦＬ，ＦＲの中立位置からの転舵方向と後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵方向が不一致となるように電動モータ２３を駆動する逆位相モードを有することになる。

また、後輪操舵実行判断部２７６は、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵制御を実行するか中止するかを判断する。
例えば、後輪操舵実行判断部２７６は、後輪転舵コントローラ２７への通電が開始されるイグニッションスイッチがオンに切換えられたときに、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵制御の実行開始を判断し、後輪転舵コントローラ２７への通電が遮断されるイグニッションスイッチがオフに切換えられたときに、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵制御の中止を判断する。

そして、後輪操舵実行判断部２７６が、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵制御の中止を判断すると、後輪駆動信号出力部２７５は、後輪転舵情報導出部２７３が導出した後輪ＲＬ，ＲＲの転舵情報に基づく電動モータ２３のフィードバック制御によって、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵位置を中立位置に戻す。
後輪操舵を行わないときは、後輪ＲＬ，ＲＲは中立位置に戻されていることが好ましいため、後輪駆動信号出力部２７５は、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵制御の中止判断に基づき、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵位置を中立位置に戻す。

ここで、イグニッションスイッチがオフに切換えられたときに、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵位置を中立位置に戻しておけば、後輪転舵コントローラ２７は、イグニッションスイッチがオンされたときに、後輪ＲＬ，ＲＲは中立位置になっているものとして後輪ＲＬ，ＲＲの転舵制御を開始できる。
また、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵位置を中立位置まで戻すことができなかった場合や、後輪転舵コントローラ２７が中立位置に戻す機能を備えない場合であっても、図８のフローチャートに示した後輪転舵情報導出部２７３の処理機能によって、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵情報が導出され、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵制御を開始できる。

後輪転舵ロック制御部２７７は、後輪転舵ロック機構４１のソレノイドコイル４１Ｂへの通電を制御することで、後輪転舵ロック機構４１による後輪転舵のロックと後輪転舵のロック解除とを制御する。
イグニッションスイッチがオフに切換えられた後、車両１のリフトアップを伴う車両整備などにより外部から後輪ＲＬ，ＲＲの転舵が操作されると、イグニッションスイッチがオフに切換えられたときの転舵状態が変更され、逆位相モードに応じた転舵位置から同位相モードに応じた転舵位置に変えられてしまう可能性がある。

この場合、イグニッションスイッチがオンされたときは逆位相モードでの転舵状態が保存されているという推定に基づき、後輪転舵情報導出部２７３が後輪ＲＬ，ＲＲの転舵情報を導出すると、誤った後輪転舵情報を導出することになる。
そこで、後輪転舵ロック制御部２７７は、イグニッションスイッチがオフに切換えられ、後輪転舵コントローラ２７への通電が遮断されるときに、後輪転舵ロック機構４１のソレノイドコイル４１Ｂへの通電を遮断してロック状態に移行させ、イグニッションスイッチのオフ中はロック状態に保持させる。

一方、イグニッションスイッチがオンに切換えられ、後輪転舵コントローラ２７への通電が開始されると、後輪転舵コントローラ２７は、ソレノイドコイル４１Ｂへの通電を開始してロック解除し、イグニッションスイッチのオン中はロック解除状態に保持させて、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵を可能にする。
これにより、イグニッションスイッチがオフ中に、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵位置が不用意に変更されることを抑止し、イグニッションスイッチがオンに切換えられて後輪転舵コントローラ２７への通電が開始されたときに、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵情報を正しく導出できる。

また、後輪転舵ロック制御部２７７が、イグニッションスイッチのオフ操作に伴って後輪転舵ロック機構４１をロック状態に移行させるときに、記憶部２７４は、後輪転舵情報導出部２７３が導出した後輪ＲＬ，ＲＲの転舵情報を不揮発性メモリ２７４Ａに記憶する。
後輪転舵コントローラ２７は、イグニッションスイッチがオンに切換えられたとき、新たに導出した後輪ＲＬ，ＲＲの転舵情報と、不揮発性メモリ２７４Ａに保存されている後輪ＲＬ，ＲＲの転舵情報とを比較することで、不揮発性メモリ２７４Ａに保存されていた後輪ＲＬ，ＲＲの転舵情報の正確性を判断でき、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵情報としてより正確な情報を得ることができる。

次に、イグニッションスイッチのオン時およびオフ時における後輪転舵ロック制御部２７７によるロック／ロック解除処理、および、イグニッションスイッチのオフ時における後輪駆動信号出力部２７５による中立位置復帰処理を、図９および図１０のフローチャートにしたがって説明する。
図９のフローチャートは、イグニッションスイッチのオン時の処理を示す。

図９のフローチャートにおいて、ステップＳ１２１でイグニッションスイッチがオンされると、後輪転舵ロック制御部２７７は、ステップＳ１２２で、後輪転舵ロック機構４１のソレノイドコイル４１Ｂに通電して後輪ＲＬ，ＲＲの転舵ロックを解除する。
これによって、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵が可能になるので、後輪駆動信号出力部２７５は、ステップＳ１２３で、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵制御を開始する。

一方、図１０のフローチャートは、イグニッションスイッチのオフ時の処理を示す。
図１０のフローチャートにおいて、ステップＳ１３１でイグニッションスイッチがオフされると、後輪駆動信号出力部２７５は、ステップＳ１３２で、後輪ＲＬ，ＲＲを中立位置に戻す制御を実施する。
そして、後輪ＲＬ，ＲＲが中立位置に戻ると、後輪転舵ロック制御部２７７は、ステップＳ１３３で、後輪転舵ロック機構４１のソレノイドコイル４１Ｂへの通電を遮断して後輪ＲＬ，ＲＲを転舵ロック状態に移行させ、ステップＳ１３４で、転舵軸２２のロックを完了させる。これにより、イグニッションスイッチのオフ中に後輪ＲＬ，ＲＲが外部から操舵されて転舵位置が変わることを抑止でき、後輪ＲＬ，ＲＲは中立位置に保持される。

また、記憶部２７４は、ステップＳ１３４で、後輪転舵ロック機構４１によってロックされたときの後輪ＲＬ，ＲＲの転舵情報を不揮発性メモリ２７４Ａに記憶する。
なお、後輪転舵コントローラ２７は、イグニッションスイッチがオンされることで通電が開始され、イグニッションスイッチがオフされた後、電源供給を自己遮断する機能を備え、ステップＳ１３４での処理が完了した後に電源の自己遮断を実行する。

上記の後輪転舵情報導出部２７３は、中立位置になっていることが推定できるときに、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵情報の導出結果を校正する機能を備えることができる。
つまり、後輪ＲＬ，ＲＲが中立位置であるときに成立する条件である、車両速度が判定速度（判定速度＞０km/h）よりも高く、かつ、左後輪ＲＬの回転速度と右後輪ＲＲの回転速度との差の絶対値が閾値（閾値＞０rpm）よりも小さい状態になったとき、後輪転舵情報導出部２７３は、後輪ＲＬ，ＲＲが中立位置であると推定する。

そして、後輪転舵情報導出部２７３は、後輪ＲＬ，ＲＲが中立位置であると推定したときに、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵情報を中立位置に校正する。
これにより、後輪転舵コントローラ２７は、前輪ＦＬ，ＦＲと後輪ＲＬ，ＲＲとの間における転舵方向の一致／不一致の情報、前輪ＦＬ，ＦＲの中立位置から転舵方向の情報、後輪舵角センサ２８の出力θｒに加え、後輪ＲＬ，ＲＲの車輪速差の情報を考慮して、後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵方向および転舵量の情報（後輪転舵情報）を高い精度で得ることができる。

ウェークアップ回路２７８は、後輪転舵コントローラ２７への通電が停止されるイグニッションスイッチのオフ中において後輪ＲＬ，ＲＲの転舵量変化の有無を監視し、転舵量が変化すると、後輪転舵コントローラ２７への通電を開始させる機能を有する。
ウェークアップ回路２７８は、後輪舵角センサ２８のセンサ素子２８Ｂ付近に配置され（図２参照）、イグニッションスイッチのオフ中、換言すれば、後輪転舵コントローラ２７への通電が停止されている間も、電源（バッテリ）から電力が供給される。

そして、ウェークアップ回路２７８は、イグニッションスイッチのオフ中に、後輪舵角センサ２８を構成する永久磁石２８Ａの回転による磁束変化の有無を検出する。
イグニッションスイッチのオフ中に、外部からの後輪ＲＬ，ＲＲの転舵操作によって転舵軸２２が長手方向に移動し、この転舵軸２２の移動によってピニオン軸２５が回転駆動されると、ピニオン軸２５と一体に永久磁石２８Ａが回転することで磁束が変化し、ウェークアップ回路２７８は、係る磁束変化を検出する。

つまり、ウェークアップ回路２７８は、イグニッションスイッチのオフ中において、外部からの後輪ＲＬ，ＲＲの転舵操作の有無を検出する。
ウェークアップ回路２７８は、磁束変化（後輪ＲＬ，ＲＲの転舵操作）を検出すると、後輪転舵コントローラ２７への通電を開始させるウェークアップ信号を出力する。
後輪転舵コントローラ２７がウェークアップ信号に基づく電源投入によって起動すると、後輪転舵情報導出部２７３は、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵情報の演算を再開する。

後輪転舵情報導出部２７３は、不揮発性メモリ２７４Ａに記憶されている後輪ＲＬ，ＲＲの転舵情報、つまり、イグニッションスイッチがオフされたときの後輪ＲＬ，ＲＲの転舵情報を読み出して初期値とし、その後の後輪舵角センサ２８の出力θｒの変化に基づき転舵情報を更新する。
そして、イグニッションスイッチのオフ状態が継続していて、かつ、後輪舵角センサ２８の出力θｒが一定時間以上変化していない状態になると、記憶部２７４は、後輪転舵情報導出部２７３が更新した後輪ＲＬ，ＲＲの転舵情報を不揮発性メモリ２７４Ａに記憶する。

ウェークアップ回路２７８を備えれば、イグニッションスイッチのオフ中に、車両１のリフトアップを伴う車両整備などにより外部から後輪ＲＬ，ＲＲが転舵操作されたときに、係る転舵操作による転舵情報の変化を検出でき、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵情報としてより正確な情報を得ることができる。
また、後輪転舵ロック機構４１を備えないシステムでは、イグニッションスイッチのオフ中における外部から後輪ＲＬ，ＲＲの転舵操作を抑止できず、転舵操作が実施されると後輪ＲＬ，ＲＲの転舵制御の精度を低下させることになる。しかし、ウェークアップ回路２７８を備えれば、仮に、後輪ＲＬ，ＲＲが同位相モードでの転舵状態にまで操作されたとしても、係る操作に応じて後輪ＲＬ，ＲＲの転舵情報を更新することが可能であり、転舵制御の精度低下を抑止できる。

なお、後輪転舵情報導出部２７３は、ウェークアップ回路２７８によって起動したときに、図８のフローチャートに示した、後輪舵角センサ２８の出力θｒ、前輪転舵情報、および、中立位置からの転舵方向が前輪ＦＬ，ＦＲと後輪ＲＬ，ＲＲとで一致しているか不一致であるか情報（逆位相モード／同位相モードの判別情報）に基づき、後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵方向および転舵量の情報を導出する処理を実施し、その後の後輪舵角センサ２８の出力θｒの変化に基づき転舵情報を更新することができる。
ここで、ウェークアップ回路２７８によって後輪転舵コントローラ２７への通電が開始されたときに、記憶部２７４が不揮発性メモリ２７４Ａに記憶する転舵情報は、少なくとも後輪ＲＬ，ＲＲの中立位置からの転舵方向の情報を含むことが好ましい。

ところで、図２に示した後輪舵角センサ２８は、電動モータ２３の回転を後輪ＲＬ，ＲＲの転舵軸２２に伝える伝達機構を構成するピニオン軸２５の角度を検出するが、後輪ＲＬ，ＲＲの転舵軸２２の駆動系とは別に、転舵軸２２の長手方向への移動を回転部材の角度として検出するための運動方向変換機構を設けることができる。
上記の運動方向変換機構は、転舵軸２２の直線運動を回転部材の回転運動に変換する機構であり、回転部材の角度は、転舵軸２２の長手方向への移動、つまり、後輪ＲＬ，ＲＲの舵角を表すことになる。

図１１の後輪制御装置２１−２は、電動モータ２３の回転運動を後輪ＲＬ，ＲＲの転舵軸２２の直線運動に変換する伝達機構としてボールねじ機構８１を備える。
また、後輪制御装置２１−２の転舵軸２２の外周には、ラック２６−２を形成してあり、このラック２６−２のラック歯に噛み合うピニオン軸２５−２を備える。

係る構成において、電動モータ２３によって転舵軸２２（ラックバー）が長手方向に移動すると、係る直線運動が回転部材であるピニオン軸２５−２の回転運動に変換される。
そしてピニオン軸２５−２の角度を検出することで、後輪ＲＬ，ＲＲの舵角を検出する後輪舵角センサ２８−２を設けてある。
後輪舵角センサ２８−２は、例えば、後輪舵角センサ２８と同様に、永久磁石と、永久磁石による磁界強度を検出するＧＭＲ素子などの磁気センサ素子とを備え、永久磁石（ピニオン軸２５−２）が１回転すると、出力が最小値から最大値までの間でリニアに変化するセンサである。

上記の後輪制御装置２１−２では、電動モータ２３が発生する駆動力を転舵軸２２に伝達する伝達機構に、転舵軸２２の長手方向への移動量を回転部材の角度として検出するセンサを設置することができない場合であっても、角度センサを用いて転舵軸２２の長手方向への移動量を検出できる。
また、ラック２６−２とピニオン軸２５−２とからなる運動方向変換機構は、電動モータ２３が発生する推力を転舵軸２２に伝達する伝達機構ではなく、ラック２６−２の長手方向の移動に伴ってピニオン軸２５−２を従動回転させる機構である。
このため、回転部材としてのピニオン軸２５−２は、高い剛性が不要で、ピニオン軸２５−２を小型かつ軽量な部材として、運動方向変換機構の軽量化、小型化を図ることができる。例えば、ピニオン軸２５−２を樹脂材料で形成することができる。

また、後輪舵角センサ２８および後輪舵角センサ２８−２は、いずれも回転部材としてのピニオン軸の角度を検出するセンサであるが、後輪舵角センサが角度検出の対象とする回転部材をピニオン軸に限定するものではない。
図１２の後輪制御装置２１−３は、図１１の後輪制御装置２１−２と同様に、電動モータ２３の回転運動を後輪ＲＬ，ＲＲの転舵軸２２の直線運動に変換する伝達機構としてボールねじ機構８１を備える。

また、後輪制御装置２１−３は、電動モータ２３の推力を伝達する伝達機構とは別に、運動方向変換機構と減速機との組み合わせを備える。
後輪制御装置２１−２の転舵軸２２は、外周にラック２６−３を備える。ピニオン軸２５−３はラック２６−３のラック歯に噛み合う。

更に、後輪制御装置２１−２は、ピニオン軸２５−３に噛み合う減速用歯車８２を備える。
係る構成において、ラック２６−３とピニオン軸２５−３とからなる運動方向変換機構は、電動モータ２３による転舵軸２２の長手方向の直線運動を、ピニオン軸２５−３（回転部材）の回転運動に変換する。更に、ピニオン軸２５−３が回転することで減速用歯車８２が回転する。ここで、減速用歯車８２は、ピニオン軸２５−３の回転速度を減速するものであり、ピニオン軸２５−３と減速用歯車８２とは減速機を構成する。

そして、後輪舵角センサ２８−３は、減速用歯車８２の角度を検出することで、後輪ＲＬ，ＲＲの舵角を検出する。
後輪舵角センサ２８−３は、例えば、後輪舵角センサ２８と同様に、永久磁石と、永久磁石による磁界強度を検出するＧＭＲ素子などの磁気センサ素子とを備え、減速用歯車８２が１回転すると、出力が最小値から最大値までの間でリニアに変化するセンサである。

上記の後輪制御装置２１−３では、電動モータ２３が発生する駆動力を転舵軸２２に伝達する伝達機構に、転舵軸２２の長手方向への移動量を回転部材の角度として検出するセンサを設置することができない場合であっても、角度センサを用いて転舵軸２２の長手方向への移動量を検出できる。
また、ラック２６−３とピニオン軸２５−３とからなる運動方向変換機構、および、ピニオン軸２５−３と減速用歯車８２とからなる減速機は、電動モータ２３が発生する推力を転舵軸２２に伝達する伝達機構ではなく、ラック２６−３の長手方向の移動に伴ってピニオン軸２５−３および減速用歯車８２を従動回転させる機構である。

このため、ピニオン軸２５−３および減速用歯車８２は、高い剛性が不要で、ピニオン軸２５−２および減速用歯車８２を小型かつ軽量な部材として、運動方向変換機構および減速機の軽量化、小型化を図ることができる。例えば、ピニオン軸２５−２および減速用歯車８２を樹脂材料で形成することができる。
また、後輪制御装置２１−３では、減速用歯車８２の減速比の調整によって、より広範囲の後輪ＲＬ，ＲＲの転舵量を検出することができる。

上記実施形態で説明した各技術的思想は、矛盾が生じない限りにおいて、適宜組み合わせて使用することができる。
また、好ましい実施形態を参照して本発明の内容を具体的に説明したが、本発明の基本的技術思想および教示に基づいて、当業者であれば、種々の変形態様を採り得ることは自明である。

例えば、後輪制御装置は、後輪用アクチュエータとして、電動モータに代えて油圧シリンダなどの動力シリンダを備えることができる。
また、後輪制御装置は、転舵軸２２の直線運動を回転部材の回転運動に変換する機構としてリンク機構を用い、このリンク機構によって回転する回転部材の角度を角度センサで検出することができる。

また、後輪転舵ロック機構４１は、転舵軸２２との係合によって後輪ＲＬ，ＲＲの転舵を規制する構造に限定されず、例えば、ピニオン軸２５の回転を規制することで後輪ＲＬ，ＲＲの転舵を規制する構造とすることができる。
また、ウェークアップ回路２７８は、例えば、車両１がリフトアップされたことを検知したときに、つまり、リフトアップを伴う車両整備によって外部から後輪ＲＬ，ＲＲの転舵量が操作される可能性があるときに、後輪転舵コントローラ２７への通電を開始させることができる。

１…車両、２１…後輪制御装置、２２…転舵軸（ラックバー）、２３…電動モータ（後輪用アクチュエータ）、２４…伝達機構、２５…ピニオン軸、２６…ラック、２７…後輪転舵コントローラ（コントローラ）、２８…後輪舵角センサ（角度センサ）、４１…後輪転舵ロック機構、２７１…前輪転舵情報信号取得部、２７２…前後輪転舵方向比較判断部、２７３…後輪転舵情報導出部、２７８…ウェークアップ回路、ＲＬ，ＲＲ…後輪

Claims (15)

1. 後輪制御装置において、
   角度センサであって、車両の後輪の転舵量に応じて変化する角度を検出可能な前記角度センサと、
   コントローラであって、前輪転舵情報信号取得部と、前後輪転舵方向比較判断部と、後輪転舵情報導出部と、を備え、
   前記前輪転舵情報信号取得部は、車両の前輪の転舵の方向および転舵量の信号である前輪転舵情報信号を取得可能であり、
   前記前後輪転舵方向比較判断部は、前記後輪の中立位置からの転舵の方向が前記前輪の中立位置からの転舵の方向と一致しているか、または不一致であるかを判断し、
   前記後輪転舵情報導出部は、前記角度センサの出力信号、前記前輪転舵情報信号、および前記前後輪転舵方向比較判断部の判断結果に基づき、前記後輪の転舵の方向および転舵量を導出する、
   前記コントローラと、
   を有することを特徴とする後輪制御装置。
2. 請求項１に記載の後輪制御装置において、前記コントローラは、後輪駆動信号出力部を備え、
   前記後輪駆動信号出力部は、前記後輪を転舵させる後輪用アクチュエータに駆動信号である後輪用アクチュエータ駆動信号を出力可能であり、前記前輪の転舵の方向と前記後輪の転舵の方向が一致するように前記後輪用アクチュエータを駆動させる同位相モードと、前記前輪の転舵の方向と前記後輪の転舵の方向が不一致となるように前記後輪用アクチュエータを駆動させる逆位相モードを有することを特徴とする後輪制御装置。
3. 請求項２に記載の後輪制御装置において、前記後輪駆動信号出力部は、車両速度に応じて前記同位相モードと前記逆位相モードを切換えることを特徴とする後輪制御装置。
4. 請求項３に記載の後輪制御装置において、前記後輪駆動信号出力部は、車両速度が所定値未満のとき、前記逆位相モードを選択し、車両速度が前記所定値以上のとき、前記同位相モードを選択することを特徴とする後輪制御装置。
5. 請求項３に記載の後輪制御装置において、前記前後輪転舵方向比較判断部は、車両速度に基づき、前記後輪の中立位置からの転舵方向が前記前輪の中立位置からの転舵方向と一致しているか、または不一致であるかを判断することを特徴とする後輪制御装置。
6. 請求項１に記載の後輪制御装置において、前記後輪転舵情報導出部は、前記コントローラへの通電の開始に伴い、前記角度センサの出力信号、前記前輪転舵情報信号、および前記前後輪転舵方向比較判断部の判断結果に基づき、前記後輪の転舵の方向および転舵量を導出することを特徴とする後輪制御装置。
7. 請求項１に記載の後輪制御装置において、前記コントローラは、後輪操舵実行判断部と後輪駆動信号出力部を備え、
   前記後輪操舵実行判断部は、前記後輪の転舵の制御を実行するか否かを判断可能であり、
   前記後輪駆動信号出力部は、前記後輪を転舵させる後輪用アクチュエータに駆動信号である後輪用アクチュエータ駆動信号を出力可能であり、かつ前記後輪操舵実行判断部が前記後輪の転舵の制御を実行している状態から中止すると判断したとき、前記角度センサの出力信号、前記前輪転舵情報信号、および前記前後輪転舵方向比較判断部の判断結果に基づき、前記後輪が中立位置に戻るように前記後輪用アクチュエータ駆動信号を出力することを特徴とする後輪制御装置。
8. 請求項１に記載の後輪制御装置において、前記コントローラは、後輪駆動信号出力部を備え、
   前記後輪駆動信号出力部は、前記後輪を転舵させる後輪用アクチュエータに駆動信号である後輪用アクチュエータ駆動信号を出力可能であり、
   前記コントローラは、前記後輪駆動信号出力部からの出力信号に基づき、前記後輪の中立位置からの転舵の方向の情報を取得可能であることを特徴とする後輪制御装置。
9. 請求項１に記載の後輪制御装置は、後輪用アクチュエータと伝達機構を備え、
   前記後輪用アクチュエータは、前記伝達機構を介して前記後輪を転舵する推力を付与可能であり、
   前記伝達機構は、前記後輪用アクチュエータによって回転駆動されるピニオン軸と、前記ピニオン軸の回転に伴い移動し、前記後輪を転舵させるラックバーを備え、
   前記角度センサは、前記ピニオン軸の回転角を検出することを特徴とする後輪制御装置。
10. 請求項１に記載の後輪制御装置は、後輪用アクチュエータ、伝達機構、および運動方向変換機構を備え、
    前記後輪用アクチュエータは、前記伝達機構を介して前記後輪を転舵する推力を付与可能であり、
    前記伝達機構は、前記後輪用アクチュエータの駆動に伴い移動し、前記後輪を転舵させる転舵軸を含み、
    前記運動方向変換機構は、回転部材を含み、前記転舵軸の長手方向の運動を前記回転部材の回転運動に変換可能であり、
    前記角度センサは、前記回転部材に設けられることを特徴とする後輪制御装置。
11. 請求項１０に記載の後輪制御装置において、前記転舵軸はラックバーであり、
    前記回転部材は、ピニオン軸であって、
    前記ピニオン軸は、樹脂材料で形成され、前記ラックバーのラック歯と噛合っており、
    前記角度センサは、前記ピニオン軸に設けられることを特徴とする後輪制御装置。
12. 請求項１に記載の後輪制御装置は、後輪用アクチュエータ、伝達機構、および減速機を備え、
    前記後輪用アクチュエータは、前記伝達機構を介して前記後輪を転舵する推力を付与可能であり、
    前記伝達機構は、前記後輪用アクチュエータの駆動に伴い移動し、前記後輪を転舵させる転舵軸を含み、
    前記減速機は、回転部材と、減速用歯車を含み、
    前記回転部材は、前記転舵軸の長手方向の運動を前記回転部材の回転運動に変換可能であり、
    前記減速用歯車は、前記回転部材の回転速度を減速するものであり、
    前記角度センサは、前記減速用歯車に設けられることを特徴とする後輪制御装置。
13. 請求項１に記載の後輪制御装置において、前記後輪転舵情報導出部は、前記後輪の左車輪と右車輪の回転速度の差の情報に基づき、前記後輪の転舵の方向または転舵量を導出することを特徴とする後輪制御装置。
14. 請求項１に記載の後輪制御装置は、後輪転舵ロック機構を備え、
    前記後輪転舵ロック機構は、前記後輪の転舵量が保持されるように前記後輪の転舵を規制可能であり、
    前記コントローラは、記憶部を備え、
    前記記憶部は、不揮発性メモリを含み、前記後輪転舵ロック機構が前記後輪の転舵を規制するとき、前記角度センサの出力信号、前記前輪転舵情報信号、または前記前後輪転舵方向比較判断部の判断結果の情報を記憶することを特徴とする後輪制御装置。
15. 請求項１に記載の後輪制御装置において、前記コントローラは、ウェークアップ回路を備え、
    前記ウェークアップ回路は、前記コントローラへの通電が遮断されている状態において、前記後輪の転舵量が変化するとき、前記コントローラへの通電を開始させることを特徴とする後輪制御装置。