JP2019137127A

JP2019137127A - Steering support device

Info

Publication number: JP2019137127A
Application number: JP2018020192A
Authority: JP
Inventors: 清文中島; Kiyofumi Nakajima
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2018-02-07
Filing date: 2018-02-07
Publication date: 2019-08-22

Abstract

To support degradation in drivability by steering support control.SOLUTION: A steering support device (200) includes: estimation means (210) for estimating a position of an own vehicle (10) on a runway; determination means (240) for determining a running route of the own vehicle on the basis of an estimated position and at least either one of map data including runway information and a periphery recognition result of the own vehicle; display means (240) for overlap-displaying the determined route on a display unit (140) which makes a driver of the own vehicle visible; detection means (250) for detecting that a visual line of the driver moves according to the overlap-displayed route; and control means (260) for executing steering control of the own vehicle so that the vehicle runs along the determined route, provided that a visual line of the driver moves according to the overlap-displayed route.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、車両の操舵を支援する操舵支援装置の技術分野に関する。 The present invention relates to a technical field of a steering assist device that assists in steering a vehicle.

この種の装置として、運転者の視線を検出して操舵支援制御を行うものが知られている。例えば特許文献１では、車両の走行する目標コース上の予め定められた前方注視時間後の目標到達点の方向と、ハンドルの基準位置の方向とを一致させるように予め定められた、ハンドルの舵角と車両に発生するヨー角速度との関係を実現するという技術が開示されている。特許文献２では、車両の進行方向に存在するカーブの形状を含むカーブ特性情報と、運転者の視線に関する視線情報とを入力して、旋回状態変更指令を出力するという技術が開示されている。 As this type of device, a device that performs steering assist control by detecting a driver's line of sight is known. For example, in Patent Document 1, the steering of the steering wheel is determined in advance so that the direction of the target reaching point after a predetermined forward gaze time on the target course on which the vehicle travels matches the direction of the reference position of the steering wheel. A technique for realizing a relationship between an angle and a yaw angular velocity generated in a vehicle is disclosed. Patent Document 2 discloses a technique in which curve characteristic information including the shape of a curve existing in the traveling direction of a vehicle and line-of-sight information related to the driver's line of sight are input and a turning state change command is output.

その他、運転者の視線を利用する技術として以下のようなものが提案されている。例えば特許文献３では、運転者の視線に基づいて自車両が方向指示器の指示方向へ進路を変更する可能性があるか否かを判断し、該可能性がある場合に方向指示器の方向指示動作を継続させ、該可能性がない場合に方向指示器の動作を終了させるという技術が開示されている。特許文献４では、運転者の視線に基づいて、車線変更意図を判定するという技術が開示されている。 In addition, the following technologies have been proposed for utilizing the driver's line of sight. For example, in Patent Document 3, it is determined whether or not the host vehicle may change the course in the direction indicated by the direction indicator based on the driver's line of sight, and if there is such a possibility, the direction of the direction indicator is determined. A technique is disclosed in which the instruction operation is continued and the operation of the direction indicator is ended when there is no such possibility. Patent Document 4 discloses a technique for determining a lane change intention based on a driver's line of sight.

特開２０１１−１４３８２１号公報JP 2011-143821 A 特開２０１０−００６２３２号公報JP 2010-006232 A 特開２０１０−０２３５８３号公報JP 2010-023583 A 特開２００９−２８００１５号公報JP 2009-280015 A

車両の操舵操作においては、運転者によって最適な操作タイミングが異なる。また、車両が走行する道路環境によっても、運転者にとっての最適な操作タイミングが異なる。しかしながら、上述した特許文献１に記載されている技術では、操舵支援制御に運転者の意図が正確に反映されないおそれがある。このため、操舵支援制御を行うことで、運転者に対して違和感を与えてしまう（言い換えれば、ドライバビリティが低下してしまう）という技術的問題点が生じ得る。 In the vehicle steering operation, the optimal operation timing differs depending on the driver. The optimum operation timing for the driver also varies depending on the road environment in which the vehicle travels. However, in the technique described in Patent Document 1 described above, the driver's intention may not be accurately reflected in the steering assist control. For this reason, performing the steering assist control may cause a technical problem that the driver feels uncomfortable (in other words, drivability decreases).

本発明は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、操舵支援制御によるドライバビリティの低下を抑制することが可能な操舵支援装置を提供することを課題とする。 The present invention has been made in view of the above problems, for example, and an object of the present invention is to provide a steering assist device capable of suppressing a decrease in drivability due to steering assist control.

本発明に係る操舵支援装置の一態様では、走路上における自車両の位置を推定する推定手段と、前記推定された位置と、前記走路に関する情報を含む地図データ又は前記自車両の周辺認識結果の少なくとも一方とに基づいて、前記自車両が走行すべき経路を決定する決定手段と、前記決定された経路を、前記自車両の運転者が目視可能な表示装置に重畳表示する表示手段と、前記運転者の視線が、前記重畳表示された経路に応じて動いたことを検出する検出手段と、前記運転者の視線が、前記重畳表示された経路に応じて動いたことを条件に、前記決定された経路に沿って走行するように、前記自車両の操舵制御を行う制御手段とを備える。 In one aspect of the steering assist device according to the present invention, the estimation means for estimating the position of the host vehicle on the road, map data including the estimated position and information about the road, or the periphery recognition result of the host vehicle Determination means for determining a route on which the host vehicle should travel based on at least one of the above, display means for displaying the determined route superimposed on a display device that can be viewed by the driver of the host vehicle, The detection means for detecting that the driver's line of sight has moved in accordance with the superimposed path, and the determination on the condition that the driver's line of sight has moved in accordance with the superimposed path. Control means for performing steering control of the host vehicle so as to travel along the route.

本実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the steering assistance apparatus which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る操舵支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of operation | movement of the steering assistance apparatus which concerns on this embodiment. カーブ走行時における自車両の走行経路をレーンに沿って表示する一例を示す図である。It is a figure which shows an example which displays the driving route of the own vehicle at the time of curve driving | running | working along a lane. カーブ走行時における自車両の走行経路を行き先点として表示する一例を示す図である。It is a figure which shows an example which displays the driving | running route of the own vehicle at the time of curve driving | running | working as a destination point. 車線変更時における自車両の走行経路を矢印として表示する一例を示す図である。It is a figure which shows an example which displays the driving | running route of the own vehicle at the time of lane change as an arrow. 車線変更時における自車両の走行経路を複数の通過点として表示する一例を示す図である。It is a figure which shows an example which displays the driving | running route of the own vehicle at the time of a lane change as several passing points. 運転者の視線が重畳表示された走行経路に応じて動いていることを検出する方法の一例を示す図（その１）である。FIG. 5 is a diagram (part 1) illustrating an example of a method for detecting that a driver's line of sight moves according to a travel route that is superimposed and displayed; 運転者の視線が重畳表示された走行経路に応じて動いていることを検出する方法の一例を示す図（その２）である。FIG. 11 is a diagram (part 2) illustrating an example of a method for detecting that the driver's line of sight moves according to a travel route displayed in a superimposed manner;

以下、図面を参照して操舵支援装置の実施形態について説明する。 Hereinafter, an embodiment of a steering assist device will be described with reference to the drawings.

＜装置構成＞
まず、本実施形態に係る操舵支援装置の構成について、図１を参照して説明する。図１は、本実施形態に係る操舵支援装置の構成を示すブロック図である。 <Device configuration>
First, the configuration of the steering assist device according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the steering assist device according to the present embodiment.

図１に示すように、本実施形態に係る操舵支援装置２００は、車両１０に搭載されており、該車両１０の操舵支援制御を実行する。車両１０は、操舵支援装置２００に加えて、ＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）１１０、地図データ記憶部１２０、車外センサ１３０、表示装置１４０、車内カメラ１５０、及び操舵アクチュエータ１６０を備えている。 As shown in FIG. 1, the steering assist device 200 according to the present embodiment is mounted on a vehicle 10 and executes steering assist control of the vehicle 10. In addition to the steering assist device 200, the vehicle 10 includes a GPS (Global Positioning System) 110, a map data storage unit 120, a vehicle exterior sensor 130, a display device 140, a vehicle camera 150, and a steering actuator 160.

ＧＰＳ１１０は、車両１０の現在位置に関する情報を取得する。地図データ記憶部１２０は、所定の地図データを記憶している。車外センサ１３０は、例えばカメラ、レーダー、ライダー等として構成されており、車両１０の周辺環境に関する情報（例えば、障害物に関する情報）を検出可能に構成されている。表示装置１４０は、例えばＨＵＤ（ヘッドアップディスプレイ）として構成されており、車両１０の運転者に対して各種情報を視覚的に伝達することが可能である。車内カメラ１５０は、車両１０の運転者の顔周辺（特に、目の周辺）を撮像可能な位置に配置されている。操舵アクチュエータ１６０は、車両１０の操舵角を変更可能なアクチュエータである。 The GPS 110 acquires information related to the current position of the vehicle 10. The map data storage unit 120 stores predetermined map data. The vehicle exterior sensor 130 is configured as, for example, a camera, a radar, a rider, or the like, and is configured to be able to detect information related to the surrounding environment of the vehicle 10 (for example, information related to an obstacle). The display device 140 is configured as a HUD (head-up display), for example, and can visually transmit various types of information to the driver of the vehicle 10. The in-vehicle camera 150 is arranged at a position where the periphery of the face of the driver of the vehicle 10 (particularly, the periphery of the eyes) can be imaged. The steering actuator 160 is an actuator that can change the steering angle of the vehicle 10.

本実施形態に係る操舵支援装置２００は、その機能を実現するためのハードウェアまたは処理ブロックとして、車両位置推定部２１０、地図データ取得部２２０、周辺認識部２３０、走行経路決定部２４０、視線検出部２５０、及び操舵制御部２６０を備えている。 The steering assist device 200 according to the present embodiment includes a vehicle position estimation unit 210, a map data acquisition unit 220, a periphery recognition unit 230, a travel route determination unit 240, and line-of-sight detection as hardware or processing blocks for realizing the function. Part 250 and a steering control part 260 are provided.

車両位置推定部２１０は、ＧＰＳ１１０から取得した情報に基づいて、車両１０の現在位置を推定する。車両位置推定部２１０で推定された車両１０の現在位置に関する情報は、走行経路決定部２４０に出力される構成となっている。車両位置推定部２１０は、後述する付記における「推定手段」の一具体例である。 The vehicle position estimation unit 210 estimates the current position of the vehicle 10 based on information acquired from the GPS 110. Information regarding the current position of the vehicle 10 estimated by the vehicle position estimation unit 210 is output to the travel route determination unit 240. The vehicle position estimation unit 210 is a specific example of “estimation means” in an appendix to be described later.

地図データ取得部２２０は、地図データ記憶部１２０に記憶された地図データを取得する。地図データ取得部２２０で取得された地図データは、走行経路決定部２４０に出力される構成となっている。 The map data acquisition unit 220 acquires map data stored in the map data storage unit 120. The map data acquired by the map data acquisition unit 220 is configured to be output to the travel route determination unit 240.

周辺認識部２３０は、車外センサ１３０で検出された車両１０の周辺環境に関する情報に基づいて、車両の周辺状況（例えば、先行車両の有無等）を認識する。周辺認識部２３０の認識結果は、走行経路決定部２４０に出力される構成となっている。 The surrounding recognition unit 230 recognizes the surrounding situation of the vehicle (for example, the presence or absence of a preceding vehicle) based on information related to the surrounding environment of the vehicle 10 detected by the outside sensor 130. The recognition result of the periphery recognition unit 230 is output to the travel route determination unit 240.

走行経路決定部２４０は、車両位置推定部２１０で推定された車両１０の現在位置に関する情報、地図データ取得部２２０で取得された地図データ、及び周辺認識部２３０の認識結果（即ち、車両１０の周辺状況）に基づいて、車両１０の走行経路（即ち、車両１０が今後走行すべき経路）を決定する。なお、具体的な走行経路の決定方法については、既存の技術を適宜採用することが可能であるため、ここでの詳細な説明は省略する。走行経路決定部２４０で決定された走行経路は、表示装置１４０に重畳表示される。走行経路決定部２４０は、後述する付記における「決定手段」及び「表示手段」の一具体例である。 The travel route determination unit 240 includes information on the current position of the vehicle 10 estimated by the vehicle position estimation unit 210, map data acquired by the map data acquisition unit 220, and a recognition result of the periphery recognition unit 230 (that is, the vehicle 10 Based on the surrounding situation), the travel route of the vehicle 10 (that is, the route that the vehicle 10 should travel in the future) is determined. In addition, about the specific determination method of a driving | running route, since the existing technique can be employ | adopted suitably, detailed description here is abbreviate | omitted. The travel route determined by the travel route determination unit 240 is superimposed on the display device 140. The travel route determination unit 240 is a specific example of “determination means” and “display means” in an appendix to be described later.

視線検出部２５０は、車内カメラ１５０で撮像された画像から、車両１０の運転者の視線の動き（或いは、顔の動き）を検出する。なお、具体的な視線の動きの検出方法は、既存の技術を適宜採用することが可能であるため、ここでの詳細な説明は省略する。視線検出部２５０は更に、検出した車両１０の運転者の視線の動きが、表示装置１４０に表示された走行経路（即ち、走行経路決定部２４０で決定された走行経路）に応じたものであるか否かを判定する。視線検出部２５０の判定結果は、操舵制御部２６０に出力される構成となっている。視線検出部２５０は、後述する付記における「検出手段」の一具体例である。 The line-of-sight detection unit 250 detects the movement of the line of sight of the driver of the vehicle 10 (or the movement of the face) from the image captured by the in-vehicle camera 150. Note that a specific method of detecting the movement of the line of sight can appropriately adopt an existing technique, and thus a detailed description thereof is omitted here. The line-of-sight detection unit 250 further corresponds to the detected movement of the driver's line of sight of the vehicle 10 in accordance with the travel route displayed on the display device 140 (that is, the travel route determined by the travel route determination unit 240). It is determined whether or not. The determination result of the line-of-sight detection unit 250 is output to the steering control unit 260. The line-of-sight detection unit 250 is a specific example of “detection means” in an appendix to be described later.

操舵制御部２６０は、視線検出部２５０の判定結果に応じて、操舵アクチュエータ１６０の動作を制御する。具体的には、視線検出部２５０において、車両１０の運転者の視線の動きが表示装置１４０に表示された走行経路に応じたものであると判定された場合に、車両１０が走行経路（即ち、走行経路決定部２４０で決定された走行経路）に沿って走行するように操舵方向を制御する。操舵制御部２６０は、後述する付記における「制御手段」の一具体例である。 The steering control unit 260 controls the operation of the steering actuator 160 according to the determination result of the line-of-sight detection unit 250. Specifically, when the line-of-sight detection unit 250 determines that the movement of the line of sight of the driver of the vehicle 10 is in accordance with the travel route displayed on the display device 140, the vehicle 10 moves to the travel route (that is, The steering direction is controlled so as to travel along the travel route determined by the travel route determination unit 240. The steering control unit 260 is a specific example of “control means” in an appendix to be described later.

＜動作説明＞
次に、本実施形態に係る操舵支援装置の動作の流れについて、図２を参照して説明する。図２は、本実施形態に係る操舵支援装置の動作の流れを示すフローチャートである。 <Description of operation>
Next, the flow of operation of the steering assist device according to the present embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a flowchart showing a flow of operation of the steering assist device according to the present embodiment.

図２に示すように、本実施形態に係る操舵支援装置の動作時には、まず車両位置推定部２１０が、車両１０の現在位置を推定する（ステップＳ１１）。続いて、地図データ取得部２２０が、車両１０の現在位置周辺の地図データを取得する（ステップＳ１２）。続いて、周辺認識部２３０が、車両１０の周辺状況を認識する（ステップＳ１３）。なお、ステップＳ１１からステップＳ１３までの各処理は、並行して、或いは相前後して実行されてもよい。 As shown in FIG. 2, when the steering assist device according to the present embodiment operates, first, the vehicle position estimation unit 210 estimates the current position of the vehicle 10 (step S11). Subsequently, the map data acquisition unit 220 acquires map data around the current position of the vehicle 10 (step S12). Subsequently, the surrounding recognition unit 230 recognizes the surrounding situation of the vehicle 10 (step S13). In addition, each process from step S11 to step S13 may be performed in parallel or before and after.

続いて、走行経路決定部２４０が、車両位置推定部２１０で推定された車両１０の現在位置に関する情報、地図データ取得部２２０で取得された地図データ、及び周辺認識部２３０で認識された車両１０の周辺状況に基づいて、車両１０の走行経路を決定する（ステップＳ１４）。走行経路決定部２４０は、決定した走行経路を表示装置１４０に重畳表示する（ステップＳ１５）。 Subsequently, the travel route determination unit 240 has information about the current position of the vehicle 10 estimated by the vehicle position estimation unit 210, map data acquired by the map data acquisition unit 220, and the vehicle 10 recognized by the periphery recognition unit 230. The travel route of the vehicle 10 is determined based on the surrounding situation (step S14). The travel route determination unit 240 displays the determined travel route in a superimposed manner on the display device 140 (step S15).

ここで、走行経路の表示例について、図３から図６を参照して具体的に説明する。図３は、カーブ走行時における自車両の走行経路をレーンに沿って表示する一例を示す図である。図４は、カーブ走行時における自車両の走行経路を行き先点として表示する一例を示す図である。図５は、車線変更時における自車両の走行経路を矢印として表示する一例を示す図である。図６は、車線変更時における自車両の走行経路を複数の通過点として表示する一例を示す図である。 Here, a display example of the travel route will be specifically described with reference to FIGS. FIG. 3 is a diagram illustrating an example of displaying a traveling route of the host vehicle along a lane during curve traveling. FIG. 4 is a diagram showing an example of displaying the travel route of the host vehicle during a curve travel as a destination point. FIG. 5 is a diagram illustrating an example in which the travel route of the host vehicle when the lane is changed is displayed as an arrow. FIG. 6 is a diagram illustrating an example in which the travel route of the host vehicle at the time of lane change is displayed as a plurality of passing points.

図３に示すように、走行経路は車両１０が走行するレーンに沿った点線として表示されてもよい。図のように、車両１０の走行するレーンの先にカーブが存在している場合、走行経路はカーブに沿って湾曲した点線として表示される。 As shown in FIG. 3, the travel route may be displayed as a dotted line along the lane on which the vehicle 10 travels. As shown in the figure, when a curve exists ahead of the lane in which the vehicle 10 travels, the travel route is displayed as a dotted line curved along the curve.

図４に示すように、走行経路は車両１０の行き先点（即ち、所定期間後に到達する点）として表示されてもよい。図のように、車両１０の走行するレーンの先にカーブが存在している場合、行き先点はカーブ先の位置に表示される。 As shown in FIG. 4, the travel route may be displayed as a destination point of the vehicle 10 (that is, a point that arrives after a predetermined period). As shown in the figure, when a curve exists ahead of the lane in which the vehicle 10 travels, the destination point is displayed at the position ahead of the curve.

図５に示すように、走行経路は車両１０が走行する経路を示す矢印として表示されてもよい。図のように、車両１０が左側のレーンに車線変更する場合、現在の走行レーンから左側の走行レーンへと向かう矢印として表示される。 As shown in FIG. 5, the travel route may be displayed as an arrow indicating a route on which the vehicle 10 travels. As shown in the figure, when the vehicle 10 changes the lane to the left lane, it is displayed as an arrow heading from the current travel lane to the left travel lane.

図６に示すように、走行経路は車両１０が通過する通過点（特に、車両の操舵角が変化する点）を示すマークとして表示されてもよい。図のように、車両１０が左側のレーンに車線変更する場合、車両１０が左方向に操舵される点、車両１０が曲がり終える点等の複数の通過点がマーク（星印）として表示される。 As shown in FIG. 6, the travel route may be displayed as a mark indicating a passing point (in particular, a point at which the steering angle of the vehicle changes) through which the vehicle 10 passes. As shown in the figure, when the vehicle 10 changes lanes to the left lane, a plurality of passing points such as a point at which the vehicle 10 is steered leftward and a point at which the vehicle 10 has finished turning are displayed as marks (stars). .

なお、上述した走行経路の決定及び重畳表示は、例えばカーブ走行時や車線変更時等の所定の走行環境においてのみ実行されてもよい。言い換えれば、車両１０が所定の走行環境にない場合には、走行経路が決定されずに、それ以降の処理が省略されてもよい（即ち、ステップＳ１４以降の処理が省略されて、一連の処理が終了してもよい）。 Note that the determination of the travel route and the superimposed display described above may be executed only in a predetermined travel environment such as when driving on a curve or when changing lanes. In other words, when the vehicle 10 is not in the predetermined travel environment, the travel route is not determined and the subsequent processing may be omitted (that is, the processing after step S14 is omitted and a series of processing is performed). May end).

図２に戻り、続いて視線検出部２５０が、車両１０の運転者の視線の動き（或いは、顔の動き）を検出し、その動きが表示装置１４０に重畳表示された走行経路に応じたものであるか否かを判定する（ステップＳ１６）。 Returning to FIG. 2, the line-of-sight detection unit 250 detects the movement of the line of sight of the driver of the vehicle 10 (or the movement of the face), and the movement corresponds to the travel route superimposed on the display device 140. It is determined whether or not (step S16).

ここで、車両１０の運転者の視線の動きを判定する方法について、図７及び図８を参照して具体的に説明する。図７は、運転者の視線が重畳表示された走行経路に応じて動いていることを検出する方法の一例を示す図（その１）である。図８は、運転者の視線が重畳表示された走行経路に応じて動いていることを検出する方法の一例を示す図（その２）である。 Here, a method for determining the movement of the line of sight of the driver of the vehicle 10 will be specifically described with reference to FIGS. 7 and 8. FIG. 7 is a diagram (part 1) illustrating an example of a method for detecting that the driver's line of sight moves according to a travel route on which the driver's line of sight is superimposed. FIG. 8 is a diagram (part 2) illustrating an example of a method for detecting that the driver's line of sight moves according to the travel route on which the driver's line of sight is superimposed.

図７に示すように、視線検出部２５０は、車両１０の運転者の視線が、表示装置１４０に表示された走行経路（即ち、図中の点線）に沿って動いたか否かを検出することで、視線の動きが走行経路に応じたものであるか否かを判定してもよい。より具体的には、走行経路を示す点線に沿って、図における下側から上側に向けて視線が動いた場合には、視線の動きが走行経路に応じたものであると判定すればよい。 As shown in FIG. 7, the line-of-sight detection unit 250 detects whether or not the line of sight of the driver of the vehicle 10 has moved along the travel route (that is, the dotted line in the drawing) displayed on the display device 140. Thus, it may be determined whether the movement of the line of sight corresponds to the travel route. More specifically, when the line of sight moves from the lower side to the upper side in the drawing along the dotted line indicating the travel route, it may be determined that the movement of the line of sight corresponds to the travel route.

図８に示すように、視線検出部２５０は、車両１０の運転者の視線が、表示装置１４０に表示された走行経路（即ち、図中の点線）の先（即ち、車両１０の到達点）に位置する所定の円の範囲内で所定時間以上とどまっていたか否かを検出することで、視線の動きが走行経路に応じたものであるか否かを判定してもよい。なお、所定の円の位置や大きさは走行経路に応じて適宜設定されればよい。また、所定時間については、運転者の意図（即ち、走行経路に沿って走行する意図）を判断するために最適な時間として予め算出しておけばよい。 As shown in FIG. 8, the line-of-sight detection unit 250 is configured such that the line of sight of the driver of the vehicle 10 is ahead of the travel route (that is, the dotted line in the drawing) displayed on the display device 140 (that is, the arrival point of the vehicle 10). It may be determined whether or not the movement of the line of sight is in accordance with the travel route by detecting whether or not the time has remained within a predetermined circle within a predetermined time. Note that the position and size of the predetermined circle may be set as appropriate according to the travel route. The predetermined time may be calculated in advance as an optimum time for determining the driver's intention (that is, the intention to travel along the travel route).

再び図２に戻り、車両１０の運転者の視線の動きが表示装置１４０に重畳表示された走行経路に応じたものである場合（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、操舵制御部１６０が、車両１０が走行経路（即ち、表示装置１４０に重畳表示されている走行経路）に沿って走行するように、操舵支援制御を実行する（具体的には、走行経路に応じて操舵アクチュエータ１６０を制御する）。一方で、車両１０の運転者の視線の動きが表示装置１４０に重畳表示された走行経路に応じたものでない場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、操舵制御部２６０は、操舵支援制御を実行しない（即ち、ステップＳ１７の処理は省略される）。 Returning to FIG. 2 again, when the movement of the driver's line of sight of the vehicle 10 corresponds to the travel route superimposed on the display device 140 (step S16: YES), the steering control unit 160 causes the vehicle 10 to travel. Steering support control is executed so as to travel along a route (that is, a travel route superimposed on the display device 140) (specifically, the steering actuator 160 is controlled according to the travel route). On the other hand, when the movement of the line of sight of the driver of the vehicle 10 does not correspond to the travel route superimposed and displayed on the display device 140 (step S16: NO), the steering control unit 260 does not execute the steering assist control (ie, Step S17 is omitted).

なお、操舵制御部２６０は、車両１０の運転者がハンドルを握っている場合にのみ操舵支援制御を実行してもよい。或いは、操舵制御部２６０は、車両１０の運転者がハンドルを握る圧力を左手と右手とで別々に検出し、圧力のバランスが変化するタイミングで操舵支援制御を実行するようにしてもよい。 Note that the steering control unit 260 may execute the steering assist control only when the driver of the vehicle 10 holds the steering wheel. Alternatively, the steering control unit 260 may detect the pressure at which the driver of the vehicle 10 grips the steering wheel separately for the left hand and the right hand, and execute the steering assist control at a timing when the pressure balance changes.

＜技術的効果＞
次に、本実施形態に係る操舵支援装置によって得られる技術的効果について詳細に説明する。 <Technical effect>
Next, the technical effect obtained by the steering assist device according to the present embodiment will be described in detail.

図１から図８を参照して説明したように、本実施形態に係る操舵支援装置によれば、車両１０が走行すべき走行経路が表示装置１４０に重畳表示され、その走行経路に応じて運転者の視線が動いた場合に、操舵支援制御が実行される。走行経路に応じて運転者の視線が動いた場合、運転者は走行経路に応じて車両を走行させようと意図している可能性が極めて高い。よって、運転者の視線の動きを利用して操舵支援制御を実行すれば、運転者の意図を反映した走行を実現することができる。 As described with reference to FIGS. 1 to 8, according to the steering assist device according to the present embodiment, the travel route on which the vehicle 10 should travel is superimposed on the display device 140, and driving according to the travel route is performed. When the person's line of sight moves, steering assist control is executed. When the driver's line of sight moves according to the travel route, it is very likely that the driver intends to drive the vehicle according to the travel route. Therefore, if steering assistance control is executed using the movement of the driver's line of sight, traveling that reflects the driver's intention can be realized.

なお、仮に運転者の視線を利用せずに操舵支援制御を実行すると（即ち、運転者の視線が走行経路に応じて動いていない場合に操舵支援制御を実行すると）、運転者は車両１０の挙動に違和感を持ってしまうおそれがある。つまり、運転者が走行経路に沿って走行することを意図していないにもかかわらず、車両１０の操舵支援制御が実行されてしまうため、運転者に大きな違和感を与えてしまう可能性がある。しかるに本実施形態では、上述したように、走行経路に応じて運転者の視線が動いた場合に操舵支援制御が実行される。よって、運転者のドライバビリティを損ねることなく、適切な操舵支援制御を実行することができる。 If the steering assist control is executed without using the driver's line of sight (that is, if the driver's line of sight does not move according to the travel route, the steering support control is executed), the driver There is a risk that the behavior may be uncomfortable. That is, although the driver does not intend to travel along the travel route, the steering assist control of the vehicle 10 is executed, which may give the driver a great sense of discomfort. However, in the present embodiment, as described above, the steering assist control is executed when the driver's line of sight moves according to the travel route. Therefore, appropriate steering support control can be executed without impairing the driver's drivability.

＜付記＞
以上説明した実施形態から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。 <Appendix>
Various aspects of the invention derived from the embodiments described above will be described below.

（付記１）
付記１に記載の操舵支援装置は、走路上における自車両の位置を推定する推定手段と、前記推定された位置と、前記走路に関する情報を含む地図データ又は前記自車両の周辺認識結果の少なくとも一方とに基づいて、前記自車両が走行すべき経路を決定する決定手段と、前記決定された経路を、前記自車両の運転者が目視可能な表示装置に重畳表示する表示手段と、前記運転者の視線が、前記重畳表示された経路に応じて動いたことを検出する検出手段と、前記運転者の視線が、前記重畳表示された経路に応じて動いたことを条件に、前記決定された経路に沿って走行するように、前記自車両の操舵制御を行う制御手段とを備える。 (Appendix 1)
The steering assist device according to attachment 1 includes at least one of an estimation unit that estimates a position of the host vehicle on a road, map data including information on the estimated position and the road, or a surrounding recognition result of the host vehicle. And determining means for determining a route on which the host vehicle should travel, display means for displaying the determined route on a display device visible to the driver of the host vehicle, and the driver. Detecting means for detecting that the line of sight of the subject has moved according to the route displayed in a superimposed manner; and the determination is made on the condition that the driver's sight line has moved according to the route displayed in a superimposed manner. Control means for performing steering control of the host vehicle so as to travel along the route.

付記１に記載の操舵支援装置によれば、運転者の視線が、表示装置に重畳表示された経路に応じて動いたことを条件に、自車両の操舵支援制御が行われる。言い換えれば、運転者の視線が、表示装置に重畳表示された経路に応じて動いていない場合には、自車両の操舵支援制御は行われない。なお、ここでの「操舵支援制御」とは、自車両の操舵を自動的に変更する制御だけでなく、運転者による操舵制御をアシストするような制御を含む。 According to the steering assist device according to attachment 1, the steering assist control of the host vehicle is performed on the condition that the driver's line of sight moves according to the route superimposed and displayed on the display device. In other words, when the driver's line of sight does not move according to the route superimposed on the display device, the steering assist control of the host vehicle is not performed. Here, the “steering assist control” includes not only control for automatically changing the steering of the host vehicle but also control for assisting steering control by the driver.

上述したように操舵支援制御を行えば、運転者の意図（即ち、運転者が重畳表示された経路を走行したいと考えているか否か）を、自車両の走行に適切に反映させることが可能である。よって、運転者の意図しない操舵支援制御が行われることによって、運転者に違和感を与えてしまうことを抑制できる。即ち、付記１に記載の操舵支援装置によれば、状況に応じた適切な操舵支援制御により、運転者に対して運転の心地よさを感じさせることが可能である。 When steering assist control is performed as described above, it is possible to appropriately reflect the driver's intention (that is, whether the driver wants to travel on the superimposed route) on the traveling of the host vehicle. It is. Therefore, it is possible to suppress the driver from feeling uncomfortable by performing the steering assist control not intended by the driver. That is, according to the steering assist device described in Appendix 1, it is possible to make the driver feel comfortable driving by appropriate steering assist control according to the situation.

本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う操舵支援装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be appropriately changed without departing from the spirit or concept of the invention that can be read from the claims and the entire specification. Moreover, it is included in the technical scope of the present invention.

１０車両
１１０ＧＰＳ
１２０地図データ記憶部
１３０車外センサ
１４０表示装置
１５０車内カメラ
１６０操舵アクチュエータ
２００操舵支援装置
２１０車両位置推定部
２２０地図データ取得部
２３０周辺認識部
２４０走行経路決定部
２５０視線検出部
２６０操舵制御部 10 Vehicle 110 GPS
DESCRIPTION OF SYMBOLS 120 Map data memory | storage part 130 Outside sensor 140 Display apparatus 150 In-vehicle camera 160 Steering actuator 200 Steering assistance apparatus 210 Vehicle position estimation part 220 Map data acquisition part 230 Peripheral recognition part 240 Traveling path determination part 250 Gaze detection part 260 Steering control part

Claims

走路上における自車両の位置を推定する推定手段と、
前記推定された位置と、前記走路に関する情報を含む地図データ又は前記自車両の周辺認識結果の少なくとも一方とに基づいて、前記自車両が走行すべき経路を決定する決定手段と、
前記決定された経路を、前記自車両の運転者が目視可能な表示装置に重畳表示する表示手段と、
前記運転者の視線が、前記重畳表示された経路に応じて動いたことを検出する検出手段と、
前記運転者の視線が、前記重畳表示された経路に応じて動いたことを条件に、前記決定された経路に沿って走行するように、前記自車両の操舵制御を行う制御手段と
を備えることを特徴とする操舵支援装置。 An estimation means for estimating the position of the vehicle on the runway;
Determining means for determining a route on which the host vehicle should travel based on the estimated position and at least one of map data including information related to the travel path or a periphery recognition result of the host vehicle;
Display means for superimposing and displaying the determined route on a display device visible to the driver of the host vehicle;
Detecting means for detecting that the driver's line of sight has moved in accordance with the superimposed display route;
Control means for performing steering control of the host vehicle so as to travel along the determined route on condition that the driver's line of sight has moved according to the superimposed route. A steering assist device characterized by the above.