JP2019131129A - Vehicle controller - Google Patents

Vehicle controller Download PDF

Info

Publication number
JP2019131129A
JP2019131129A JP2018017064A JP2018017064A JP2019131129A JP 2019131129 A JP2019131129 A JP 2019131129A JP 2018017064 A JP2018017064 A JP 2018017064A JP 2018017064 A JP2018017064 A JP 2018017064A JP 2019131129 A JP2019131129 A JP 2019131129A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
travel
mode
control
range
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2018017064A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6647326B2 (en
Inventor
野口　智之
Tomoyuki Noguchi
智之 野口
新井　健太郎
Kentaro Arai
健太郎 新井
雅行 貞清
Masayuki Sadakiyo
雅行 貞清
石川　尚
Takashi Ishikawa
尚 石川
崇 足立
Takashi Adachi
崇 足立
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP2018017064A priority Critical patent/JP6647326B2/en
Publication of JP2019131129A publication Critical patent/JP2019131129A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6647326B2 publication Critical patent/JP6647326B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

To provide a vehicle controller for allocating a proper control of a vehicle to an operation of an ignition switch or an operation device in an automatic drive time, for properly reflecting an intention of a driver who performed the operation in the automatic drive time.SOLUTION: A vehicle controller 100 can switch a mode between an automatic drive mode for controlling automatically, at least one of steering and acceleration/deceleration of a vehicle 1 and a manual drive mode for controlling the steering and acceleration/deceleration of the vehicle 1 based on an operation performed by a driver. The controller 100 has a by-wire type operation device 60 operated by a driver of the vehicle for selecting a plurality of travel ranges of the vehicle in the manual drive mode, if the operation of the operation device 60 is performed in the automatic drive mode, the controller 100 performs control having a content different from that of a control allocated to the travel range in the manual drive mode, to the travel range selected by the operation of the operation device 60.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、車両の制御装置に関し、特に自車両の加減速及び操舵の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転制御を行う車両の制御装置に関する。   The present invention relates to a vehicle control device, and more particularly to a vehicle control device that performs automatic driving control for automatically controlling at least one of acceleration / deceleration and steering of a host vehicle.

従来、例えば特許文献１に示すように、目的地までの経路に沿って自車両が走行するように、自車両の加減速および操舵のうち、少なくとも一方を自動的に制御する自動運転制御部を備える車両の制御装置がある。   Conventionally, as shown in Patent Document 1, for example, an automatic operation control unit that automatically controls at least one of acceleration / deceleration and steering of a host vehicle so that the host vehicle travels along a route to a destination. There is a vehicle control device.

一方、従来の車両には、運転者による車両の走行モード等の選択操作が行われる操作装置が設けられている。この操作装置は、通常、車両の手動運転モードにおいて、車両の走行モード（自動変速機の変速モード）の切替操作を行うための操作デバイスとして機能するもので、例えば、パーキングレンジ（Ｐレンジ）、後進走行レンジ（Ｒレンジ）、ニュートラルレンジ（Ｎレンジ）、前進走行レンジ（Ｄレンジ）などの走行レンジがある。このような操作装置は、シフト操作部のシフト位置をセンサなどで検知し、この検知信号に基づいて変速制御装置が自動変速機のアクチュエータに切換信号を送信することで、自動変速機のレンジを切り換える、いわゆる電気的制御による切替方式（ＳＢＷ：シフトバイワイヤ）が採用されている。   On the other hand, a conventional vehicle is provided with an operation device that allows a driver to perform a selection operation such as a driving mode of the vehicle. This operation device normally functions as an operation device for performing a switching operation of the vehicle travel mode (automatic transmission shift mode) in the manual operation mode of the vehicle. For example, a parking range (P range), There are travel ranges such as a reverse travel range (R range), a neutral range (N range), and a forward travel range (D range). In such an operating device, the shift position of the shift operating unit is detected by a sensor or the like, and the shift control device transmits a switching signal to the actuator of the automatic transmission based on the detection signal, thereby setting the range of the automatic transmission. A switching method (SBW: shift-by-wire) by so-called electrical control is employed.

上記のような操作装置は、既述のように手動運転時の変速制御などに用いられる操作子である。そのため従来は、自動運転時には運転者又は他の乗員（以下、単に「運転者」という。）による操作を受け付けないように構成されている。しかしがら、車両の自動運転制御において、自動運転制御の実施中に運転者による操作装置の操作がなされた場合には、その操作に関連するような車両の動作を運転者が所望している可能性が高い。例えば、自動運転時に操作装置でＰレンジ又はＮレンジへの操作がされた場合には、運転者による即時の強制的車両停止の要望である可能性がある。また、自動運転時に操作装置でＲレンジへの操作がされた場合には、運転者による即時の車両の後進走行への移行の要望である可能性があり、Ｄレンジへの操作がされた場合には、運転者による自動運転モードから手動運転モードへの移行の要望である可能性がある。   The operating device as described above is an operating element used for shift control during manual operation as described above. Therefore, conventionally, it is configured not to accept an operation by a driver or another occupant (hereinafter simply referred to as “driver”) during automatic driving. However, in the automatic driving control of the vehicle, when the operation device is operated by the driver during the automatic driving control, the driver may desire the operation of the vehicle related to the operation. High nature. For example, when the operation device is operated to the P range or the N range at the time of automatic driving, there is a possibility that the driver requests a forced forced vehicle stop immediately. In addition, when the operation device is operated to the R range during automatic driving, there is a possibility that the driver may immediately request the vehicle to move backward, and the operation to the D range is performed. There is a possibility that the driver wants to shift from the automatic operation mode to the manual operation mode.

しかしながら、従来の自動運転制御を行う車両では、自動運転時の運転者による操作装置の操作に対して適切な車両の制御が割り当てられていなかった。そのため、このような操作装置の操作を行う運転者の意思を適切に反映することができなかった。   However, in conventional vehicles that perform automatic driving control, appropriate vehicle control has not been assigned to the operation of the operating device by the driver during automatic driving. Therefore, the intention of the driver who operates such an operating device cannot be appropriately reflected.

特開２０１７−１４６８１９号公報JP 2017-146819 A

本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動運転時の操作装置の操作に対して適切な車両の制御を割り当てることで、自動運転時にそれらの操作を行った運転者の意思を適切に反映することができる車両の制御装置を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to perform appropriate operations during automatic driving by assigning appropriate vehicle control to the operation of the operating device during automatic driving. An object of the present invention is to provide a vehicle control device that can appropriately reflect the driver's intention.

上記目的を達成するため、本発明にかかる車両の制御装置は、車両（１）の操舵と加減速の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転モードと、車両（１）の操舵と加減速を運転者の操作に基づいて制御する手動運転モードとを切り替えて行うことが可能な車両の制御装置（１００）であって、手動運転モードにおいて車両の運転者が該車両の複数の走行レンジを選択するために操作するバイワイヤ式の操作装置（６０）を備え、自動運転モードにおいて操作装置（６０）の操作がされた場合、制御装置（１００）は、操作装置（６０）の操作で選択された走行レンジに対して、手動運転モードにおける当該走行レンジに割り当てられた制御とは異なる内容の制御を行うことを特徴とする。   In order to achieve the above object, a vehicle control apparatus according to the present invention includes an automatic operation mode for automatically controlling at least one of steering and acceleration / deceleration of a vehicle (1), and steering and acceleration / deceleration of the vehicle (1). A vehicle control device (100) capable of switching between a manual operation mode controlled based on a driver's operation and selecting a plurality of travel ranges of the vehicle in the manual operation mode When the operation device (60) is operated in the automatic operation mode, the control device (100) is selected by the operation of the operation device (60). The travel range is controlled differently from the control assigned to the travel range in the manual operation mode.

本発明にかかる車両の制御装置によれば、自動運転モードにおいて操作装置の操作がされた場合、当該操作で選択された走行レンジに対して、手動運転モードにおける当該走行レンジに割り当てられた制御とは異なる内容の制御を行うことで、自動運転制御において、シフト装置を操作した車両の運転者（又は運転者）の意思を適切に反映した車両の制御を行うことができる。   According to the vehicle control device of the present invention, when the operation device is operated in the automatic operation mode, the control assigned to the travel range in the manual operation mode with respect to the travel range selected by the operation, By performing control of different contents, it is possible to perform vehicle control that appropriately reflects the intention of the driver (or driver) of the vehicle who operated the shift device in automatic driving control.

また、この制御装置では、操作装置（６０）の操作で選択される走行レンジは、手動運転モードにおいて停車中の車両を固定する制御を行うパーキングレンジ（Ｐ）を含み、自動運転モードにおいて操作装置（６０）でパーキングレンジの選択操作がされた場合、制御装置は、車両を強制的に停止させる制御を行うようにしてもよい。   In this control device, the travel range selected by the operation of the operation device (60) includes the parking range (P) for performing control for fixing the stopped vehicle in the manual operation mode, and the operation device in the automatic operation mode. When the parking range selection operation is performed at (60), the control device may perform control to forcibly stop the vehicle.

この場合、制御装置は、車両の駆動源（ＥＧ）と駆動輪との間の動力伝達経路を遮断するニュートラル状態で車両を安全な場所に停車させ、その後に該車両を固定する制御を行うようにしてもよい。   In this case, the control device performs control to stop the vehicle at a safe place in a neutral state where the power transmission path between the drive source (EG) of the vehicle and the drive wheels is blocked, and then fix the vehicle. It may be.

またこの場合、車両の運転者に対する表示を行う表示手段（１５）を備え、制御装置は、表示手段に車両の停車場所を問い合わせる表示を行うようにしてもよい。   Further, in this case, display means (15) for displaying to the driver of the vehicle may be provided, and the control device may display the display means for inquiring about the stop position of the vehicle.

自動運転時にバイワイヤ式の操作装置の操作でパーキングレンジの選択がされた場合、運転者による即座な強制的車両停止の要望である可能性がある。そのため、車両を即座に停止できるよう制御を行う。またその際に、車両をニュートラル状態として安全な場所に停車させ、その後に該車両を固定する制御を行うことで、車両を安全に停止できるようにする。さらに、表示手段に車両の停車場所を問い合わせる表示を行うことで、車両を運転者の求める場所に適切に駐車させるようにする。   When the parking range is selected by operating the by-wire type operating device during automatic driving, there is a possibility that the driver may request an immediate forced vehicle stop. Therefore, control is performed so that the vehicle can be stopped immediately. At that time, the vehicle is brought into a neutral state and stopped at a safe place, and then the vehicle is controlled to be fixed, so that the vehicle can be safely stopped. Furthermore, the vehicle is appropriately parked at the location requested by the driver by displaying on the display means the location where the vehicle is stopped.

また、上記車両の制御装置では、操作装置（６０）の操作で選択される走行レンジは、手動運転モードで車両の駆動源（ＥＧ）と駆動輪との間の動力伝達を遮断する制御を行うニュートラルレンジ（Ｎ）を含み、自動運転モードにおいて操作装置（６０）でニュートラルレンジの選択操作がされた場合、制御装置は、車両の走行駆動力出力装置（９０）からの駆動力の出力を停止する制御を行うことで、自動運転モードを継続しつつ駆動輪への駆動力を出力しない状態で車両を走行させる（コースティング）制御を行うようにしてもよい。   In the vehicle control device, the travel range selected by the operation of the operation device (60) performs control to cut off power transmission between the drive source (EG) of the vehicle and the drive wheels in the manual operation mode. When the neutral range is selected by the operation device (60) in the automatic operation mode including the neutral range (N), the control device stops the output of the driving force from the traveling driving force output device (90) of the vehicle. By performing the control, the vehicle may travel (coasting) control while continuing the automatic driving mode and not outputting the driving force to the driving wheels.

またこの場合、車両の運転者に対して警報を発する警報手段（８２）と、車速を検出する車速検出手段（２８）と、を備え、制御装置（１００）は、車速検出手段で検出した車速が所定車速以下の場合、警報手段による警報を発するようにしてもよい。   In this case, the vehicle is provided with alarm means (82) for issuing an alarm to the driver of the vehicle and vehicle speed detection means (28) for detecting the vehicle speed, and the control device (100) detects the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means. When is below a predetermined vehicle speed, an alarm by an alarm means may be issued.

またこの場合、制御装置は、車両が停車した場合は、自動運転モードを解除して手動運転モードに切り替えるようにしてもよい。また、制御装置は、車両を安全な場所に退避させる制御を行うようにしてもよい。   In this case, when the vehicle stops, the control device may cancel the automatic operation mode and switch to the manual operation mode. Further, the control device may perform control for retracting the vehicle to a safe place.

また、上記の車両の制御装置では、操作装置（６０）の操作で選択される走行レンジは、手動運転モードで車両を前進走行させる制御を行う前進走行レンジ（Ｄ）をさらに含み、ニュートラルレンジの選択がされた後に前進走行レンジの選択がされた場合、制御装置は、自動運転モードを解除して手動運転モードに切り替えるようにしてもよい。   In the vehicle control device, the travel range selected by the operation of the operation device (60) further includes a forward travel range (D) for controlling the vehicle to travel forward in the manual operation mode. When the forward travel range is selected after the selection, the control device may cancel the automatic operation mode and switch to the manual operation mode.

自動運転時に操作装置の操作でニュートラルレンジの選択がされた場合、運転者による即座な強制的出力停止の要望である可能性がある。したがって、その場合には、走行駆動力出力装置からの駆動力の出力を停止する制御を行うことで、自動運転モードを継続しつつ駆動輪への駆動力を出力しない状態で車両を走行させる（コースティング）制御を行う。   When the neutral range is selected by operating the operation device during automatic driving, there is a possibility that the driver is required to immediately stop the forced output. Therefore, in that case, by performing control to stop the output of the driving force from the traveling driving force output device, the vehicle is caused to travel without outputting the driving force to the driving wheels while continuing the automatic driving mode ( Perform coasting control.

またこの場合、車速を検出する車速検出手段（２８）を備え、操作装置（６０）の操作で選択される走行レンジは、手動運転モードで車両を後進走行させる制御を行う後進走行レンジ（Ｒ）を含み、自動運転モードでの前進走行時において操作装置で後進走行レンジの選択操作がされた場合、制御装置は、車速検出手段で検出した車速（Ｖ）が所定車速（Ｖ１）以上の場合（Ｖ１≦Ｖ）には、車両が備える走行駆動力出力装置（９０）からの出力を停止することで、自動運転モードを継続しつつ駆動輪への駆動力を出力しない状態とし、車速（Ｖ）が所定車速（Ｖ１）未満の場合（Ｖ＜Ｖ１）には、後進走行が可能な車速まで車両を減速してから車両（１）を後進走行させる制御を行うようにしてもよい。   In this case, the vehicle speed detection means (28) for detecting the vehicle speed is provided, and the travel range selected by the operation of the operation device (60) is the reverse travel range (R) for performing the control of causing the vehicle to travel backward in the manual operation mode. When the reverse drive range selection operation is performed by the operating device during forward travel in the automatic operation mode, the control device detects that the vehicle speed (V) detected by the vehicle speed detection means is equal to or higher than a predetermined vehicle speed (V1) ( In V1 ≦ V), the output from the driving force output device (90) provided in the vehicle is stopped, so that the driving force to the driving wheels is not output while the automatic driving mode is continued, and the vehicle speed (V) Is less than a predetermined vehicle speed (V1) (V <V1), the vehicle (1) may be controlled to travel backward after the vehicle is decelerated to a vehicle speed at which the vehicle can travel backward.

自動運転時にバイワイヤ式の操作装置の操作によるリバースレンジの選択があった場合、車両の運転者による即座な後進走行への移行の意志である可能性がある。したがって、その場合、車速が所定車速以上であれば、走行駆動力出力装置からの出力を停止することで、自動運転モードを継続しつつ駆動輪への駆動力を出力しない状態とし、車速が所定車速未満であれば、後進走行が可能な車速まで車両を減速してから後進走行させる制御を行うようにする。   When the reverse range is selected by operating the by-wire type operating device during automatic driving, there is a possibility that the driver of the vehicle is willing to shift to reverse travel immediately. Therefore, in this case, if the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined vehicle speed, the output from the traveling driving force output device is stopped, so that the driving force to the driving wheels is not output while the automatic driving mode is continued, and the vehicle speed is predetermined. If it is less than the vehicle speed, the vehicle is decelerated to a vehicle speed at which the vehicle can travel backward, and then the vehicle is controlled to travel backward.

またこの場合、車両の運転者に対する表示を行う表示手段（１５）を備え、制御装置は、表示手段に車両の停車場所を問い合わせる表示を行うようにしてもよい。   Further, in this case, display means (15) for displaying to the driver of the vehicle may be provided, and the control device may display the display means for inquiring about the stop position of the vehicle.

また、上記車両の制御装置では、操作装置（６０）の操作で選択される走行レンジは、手動運転モードで車両を前進走行させる制御を行う前進走行レンジ（Ｄ）を含み、自動運転モードにおいて操作装置（６０）で前進走行レンジの選択操作がされた場合、制御装置は、自動運転モードを解除して手動運転モードに切り替えるようにしてもよい。   In the vehicle control device, the travel range selected by the operation of the operation device (60) includes the forward travel range (D) for performing the forward travel control of the vehicle in the manual operation mode, and is operated in the automatic operation mode. When the forward travel range selection operation is performed by the device (60), the control device may cancel the automatic operation mode and switch to the manual operation mode.

自動運転時にバイワイヤ式の操作装置の操作による前進走行レンジの選択があった場合、車両の運転者による手動運転モードへの移行の要望である可能性がある。したがって、その場合には、自動運転モードを解除して手動運転モードに切り替える。
なお、上記の括弧内の符号は、後述する実施形態における対応する構成要素の図面参照番号を参考のために示すものである。 When the forward traveling range is selected by operating the by-wire type operating device during automatic driving, there is a possibility that the driver of the vehicle is requested to shift to the manual driving mode. Therefore, in that case, the automatic operation mode is canceled and the manual operation mode is switched.
In addition, the code | symbol in said parenthesis shows the drawing reference number of the corresponding component in embodiment mentioned later for reference.

本発明にかかる車両の制御装置によれば、自動運転時に操作装置の操作を行った運転者の意思を車両の制御に適切に反映することができる。   According to the vehicle control device of the present invention, the intention of the driver who operated the operation device during automatic driving can be appropriately reflected in the control of the vehicle.

本発明の一実施形態の車両の制御装置の機能構成図である。It is a functional lineblock diagram of a control device of vehicles of one embodiment of the present invention. 車両の走行駆動力出力装置（駆動装置）の構成を示す概略図である。It is the schematic which shows the structure of the driving force output device (drive device) of a vehicle. 自動運転時にシフト装置でＰレンジが選択された場合の状態フローを示す図である。It is a figure which shows the state flow when P range is selected with the shift apparatus at the time of automatic driving | operation. 自動運転時にシフト装置でＰレンジが選択された場合の制御処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the control processing when P range is selected with the shift apparatus at the time of automatic driving | operation. シフト装置の操作における自動運転時のＰレンジの選択操作の位置付けを示す図である。It is a figure which shows the position of selection operation of P range at the time of automatic driving | operation in operation of a shift apparatus. 自動運転時にシフト装置でＮレンジが選択された場合の状態フローを示す図である。It is a figure which shows the state flow at the time of N range being selected by the shift apparatus at the time of automatic driving | operation. シフト装置の操作における自動運転時のＮレンジの選択操作の位置付けを示す図である。It is a figure which shows the positioning of selection operation of N range at the time of automatic driving | operation in operation of a shift apparatus. 自動運転時にシフト装置でＲレンジが選択された場合の状態フローを示す図である。It is a figure which shows a state flow when R range is selected by the shift apparatus at the time of automatic driving | operation. シフト装置の操作における自動運転時のＲレンジの選択操作の位置付けを示す図である。It is a figure which shows the positioning of selection operation of R range at the time of automatic driving | operation in operation of a shift apparatus. 自動運転時にシフト装置でＤレンジが選択された場合の状態フローを示す図である。It is a figure which shows the state flow when D range is selected with the shift apparatus at the time of automatic driving | operation. シフト装置の操作における自動運転時のＤレンジの選択操作の位置付けを示す図である。It is a figure which shows the positioning of selection operation of D range at the time of automatic driving | operation in operation of a shift apparatus. 自動運転時にイグニッションスイッチでイグニッションオフ操作がされた場合の状態フローを示す図である。It is a figure which shows a state flow at the time of the ignition-off operation being performed with the ignition switch at the time of automatic driving | operation.

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態について説明する。図１は、車両１に搭載された制御装置１００の機能構成図である。同図を用いての制御装置１００の構成を説明する。この制御装置１００が搭載される車両（自車両）１は、例えば、二輪や三輪、四輪等の自動車であり、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関を動力源とした自動車や、電動機を動力源とした電気自動車、内燃機関および電動機を兼ね備えたハイブリッド自動車等を含む。また、上述した電気自動車は、例えば、二次電池、水素燃料電池、金属燃料電池、アルコール燃料電池等の電池により放電される電力を使用して駆動される。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. FIG. 1 is a functional configuration diagram of a control device 100 mounted on the vehicle 1. The structure of the control apparatus 100 is demonstrated using the same figure. A vehicle (own vehicle) 1 on which the control device 100 is mounted is, for example, an automobile such as a two-wheel, three-wheel, or four-wheel vehicle, and is powered by an automobile using an internal combustion engine such as a diesel engine or a gasoline engine, or an electric motor. Includes an electric vehicle as a source, a hybrid vehicle having an internal combustion engine and an electric motor. Moreover, the electric vehicle mentioned above is driven using the electric power discharged by batteries, such as a secondary battery, a hydrogen fuel cell, a metal fuel cell, an alcohol fuel cell, for example.

制御装置１００は、外部状況取得部１２、経路情報取得部１３、走行状態取得部１４など車両１の外部からの各種情報を取り入れるための手段を備える。また、アクセルペダル７０、ブレーキペダル７２、およびステアリングホイール（ハンドル）７４、切替スイッチ８０等の操作デバイスと、アクセル開度センサ７１、ブレーキ踏量センサ（ブレーキスイッチ）７３、およびステアリング操舵角センサ（またはステアリングトルクセンサ）７５等の操作検出センサと、イグニッションスイッチ（ＩＧスイッチ）８１と、表示部（ディスプレイ）１５と、報知装置（出力部）８２とを備える。また、車両１の駆動又は操舵を行うための装置として、走行駆動力出力装置（駆動装置）９０と、ステアリング装置９２と、ブレーキ装置９４を備えると共に、これらを制御するための制御装置１００を備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、例示した操作デバイスについてはあくまで一例であり、ボタン、ダイヤルスイッチ、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチ等が車両１に搭載されても構わない。   The control device 100 includes means for taking in various types of information from the outside of the vehicle 1 such as the external situation acquisition unit 12, the route information acquisition unit 13, and the traveling state acquisition unit 14. In addition, an operation device such as an accelerator pedal 70, a brake pedal 72, a steering wheel (handle) 74, a changeover switch 80, an accelerator opening sensor 71, a brake pedaling amount sensor (brake switch) 73, and a steering steering angle sensor (or An operation detection sensor such as a steering torque sensor (75), an ignition switch (IG switch) 81, a display unit (display) 15, and a notification device (output unit) 82 are provided. Further, as a device for driving or steering the vehicle 1, a travel driving force output device (drive device) 90, a steering device 92, and a brake device 94 are provided, and a control device 100 for controlling them is provided. . These devices and devices are connected to each other by a multiple communication line such as a CAN (Controller Area Network) communication line, a serial communication line, a wireless communication network, or the like. The illustrated operation device is merely an example, and a button, a dial switch, a GUI (Graphical User Interface) switch, or the like may be mounted on the vehicle 1.

外部状況取得部１２は、車両１の外部状況、例えば、走行路の車線や車両周辺の物体といった車両周辺の環境情報を取得するように構成される。外部状況取得部１２は、例えば、各種カメラ（単眼カメラ、ステレオカメラ、赤外線カメラ等）や各種レーダ（ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、レーザレーダ等）等を備える。また、カメラにより得られた情報とレーダにより得られた情報を統合するフュージョンセンサを使用することも可能である。   The external situation acquisition unit 12 is configured to acquire an external situation of the vehicle 1, for example, environmental information around the vehicle such as a lane of a traveling path or an object around the vehicle. The external status acquisition unit 12 includes, for example, various cameras (monocular camera, stereo camera, infrared camera, etc.), various radars (millimeter wave radar, microwave radar, laser radar, etc.) and the like. It is also possible to use a fusion sensor that integrates information obtained by the camera and information obtained by the radar.

経路情報取得部１３は、ナビゲーション装置を含む。ナビゲーション装置は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機や地図情報（ナビ地図）、ユーザインターフェースとして機能するタッチパネル式表示装置、スピーカ、マイク等を有する。ナビゲーション装置は、ＧＮＳＳ受信機によって車両１の位置を特定し、その位置からユーザによって指定された目的地までの経路を導出する。ナビゲーション装置により導出された経路は、経路情報１４４として記憶部１４０に格納される。車両１の位置は、走行状態取得部１４の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。また、ナビゲーション装置は、制御装置１００が手動運転モードを実行している際に、目的地に至る経路について音声やナビ表示によって案内を行う。なお、車両１の位置を特定するための構成は、ナビゲーション装置とは独立して設けられてもよい。また、ナビゲーション装置は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の一機能によって実現されてもよい。この場合、端末装置と制御装置１００との間で無線または有線による通信によって情報の送受信が行われる。   The route information acquisition unit 13 includes a navigation device. The navigation device includes a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver, map information (navigation map), a touch panel display device that functions as a user interface, a speaker, a microphone, and the like. The navigation device specifies the position of the vehicle 1 by the GNSS receiver, and derives a route from the position to the destination specified by the user. The route derived by the navigation device is stored in the storage unit 140 as route information 144. The position of the vehicle 1 may be specified or supplemented by an INS (Inertial Navigation System) using the output of the traveling state acquisition unit 14. Further, the navigation device provides guidance by voice or navigation display for the route to the destination when the control device 100 is executing the manual operation mode. The configuration for specifying the position of the vehicle 1 may be provided independently of the navigation device. Moreover, a navigation apparatus may be implement | achieved by one function of terminal devices, such as a smart phone and a tablet terminal which a user holds, for example. In this case, information is transmitted and received between the terminal device and the control device 100 by wireless or wired communication.

走行状態取得部１４は、車両１の現在の走行状態を取得するように構成される。走行状態取得部１４は、走行位置取得部２６と、車速取得部２８と、ヨーレート取得部３０と、操舵角取得部３２と、走行軌道取得部３４とを含む。   The traveling state acquisition unit 14 is configured to acquire the current traveling state of the vehicle 1. The travel state acquisition unit 14 includes a travel position acquisition unit 26, a vehicle speed acquisition unit 28, a yaw rate acquisition unit 30, a steering angle acquisition unit 32, and a travel track acquisition unit 34.

走行位置取得部２６は、走行状態の１つである車両１の走行位置及び車両１の姿勢（進行方向）を取得するように構成される。走行位置取得部２６は、各種測位装置、例えば、衛星や路上装置から送信される電磁波を受信して位置情報（緯度、経度、高度、座標等）を取得する装置（ＧＰＳ受信機、ＧＮＳＳ受信機、ビーコン受信機等）やジャイロセンサや加速度センサ等を備える。車両１の走行位置は車両１の特定部位を基準に測定される。   The travel position acquisition unit 26 is configured to acquire the travel position of the vehicle 1 and the posture (traveling direction) of the vehicle 1 that is one of the travel states. The traveling position acquisition unit 26 receives electromagnetic waves transmitted from various positioning devices, for example, satellites and road devices, and acquires position information (latitude, longitude, altitude, coordinates, etc.) (GPS receiver, GNSS receiver). A beacon receiver), a gyro sensor, an acceleration sensor, and the like. The traveling position of the vehicle 1 is measured with reference to a specific part of the vehicle 1.

車速取得部２８は、走行状態の１つである車両１の速度（車速という。）を取得するように構成される。車速取得部２８は、例えば、１以上の車輪に設けられる速度センサ等を備える。   The vehicle speed acquisition unit 28 is configured to acquire the speed of the vehicle 1 (referred to as vehicle speed) that is one of the traveling states. The vehicle speed acquisition unit 28 includes, for example, a speed sensor provided on one or more wheels.

ヨーレート取得部３０は、走行状態の１つである車両１のヨーレートを取得するように構成される。ヨーレート取得部３０は、例えば、ヨーレートセンサ等を備える。   The yaw rate acquisition unit 30 is configured to acquire the yaw rate of the vehicle 1 that is one of the traveling states. The yaw rate acquisition unit 30 includes, for example, a yaw rate sensor.

操舵角取得部３２は、走行状態の１つである操舵角を取得するように構成される。操舵角取得部３２は、例えば、ステアリングシャフトに設けられる操舵角センサ等を備える。ここでは、取得された操舵角に基づいて操舵角速度及び操舵角加速度も取得される。   The steering angle acquisition unit 32 is configured to acquire a steering angle that is one of the traveling states. The steering angle acquisition unit 32 includes, for example, a steering angle sensor provided on the steering shaft. Here, the steering angular velocity and the steering angular acceleration are also acquired based on the acquired steering angle.

走行軌道取得部３４は、走行状態の１つである車両１の実走行軌道の情報（実走行軌道）を取得するように構成される。実走行軌道とは、実際に車両１が走行した軌道（軌跡）を含み、これから走行する予定の軌道、例えば走行した軌道（軌跡）の進行方向前側の延長線を含んでいてもよい。走行軌道取得部３４はメモリを備える。メモリは実走行軌道に含まれる一連の点列の位置情報を記憶する。また、延長線はコンピュータ等により予測可能である。   The traveling track acquisition unit 34 is configured to acquire information (actual traveling track) of the actual traveling track of the vehicle 1 that is one of the traveling states. The actual travel trajectory includes a trajectory (trajectory) on which the vehicle 1 actually travels, and may include a trajectory scheduled to travel from now on, for example, an extension line on the front side in the traveling direction of the traveled trajectory (trajectory). The traveling track acquisition unit 34 includes a memory. The memory stores position information of a series of point sequences included in the actual traveling track. The extension line can be predicted by a computer or the like.

操作検出センサであるアクセル開度センサ７１、ブレーキ踏量センサ７３、ステアリング操舵角センサ７５は、検出結果としてのアクセル開度、ブレーキ踏量、ステアリング操舵角を制御装置１００に出力する。   An accelerator opening sensor 71, a brake pedal depression sensor 73, and a steering steering angle sensor 75, which are operation detection sensors, output the accelerator opening, the brake pedal depression amount, and the steering steering angle as detection results to the control device 100.

切替スイッチ８０は、車両１の運転者によって操作されるスイッチである。切替スイッチ８０は、運転者の操作を受け付け、受け付けた操作内容から運転モード（例えば、自動運転モード及び手動運転モード）の切り替えを行う。例えば、切替スイッチ８０は、運転者の操作内容から、車両１の運転モードを指定する運転モード指定信号を生成し、制御装置１００に出力する。   The changeover switch 80 is a switch operated by the driver of the vehicle 1. The changeover switch 80 receives a driver's operation, and switches the operation mode (for example, the automatic operation mode and the manual operation mode) from the received operation content. For example, the changeover switch 80 generates an operation mode designation signal that designates the operation mode of the vehicle 1 from the operation content of the driver, and outputs the operation mode designation signal to the control device 100.

イグニッションスイッチ（ＩＧスイッチ）８１は、車両１の各部に、車載バッテリ（不図示）から電源を供給する際に操作されるスイッチ（起動停止用操作子）である。このイグニッションスイッチ８１がオン操作されると、車両制御装置１００やＦＩ−ＥＣＵ４、ＡＴ−ＥＣＵ５などに電源が供給されて車両１のシステムが起動し、オフ操作されると、それらへの電源の供給が停止されて車両１のシステムが停止するようになっている。   The ignition switch (IG switch) 81 is a switch (start / stop operation element) that is operated when power is supplied to each part of the vehicle 1 from an in-vehicle battery (not shown). When the ignition switch 81 is turned on, power is supplied to the vehicle control device 100, the FI-ECU 4, the AT-ECU 5, etc., and the system of the vehicle 1 is activated. When the ignition switch 81 is turned off, power is supplied to them. Is stopped and the system of the vehicle 1 is stopped.

表示部１５は、車両１の各種情報に関する表示や自動運転等に関する表示を運転者に対して行うものである。この表示部１５は、例えば、図示しないインスツルメントパネルのメータの一部として構成してもよい。或いは、表示部１５をナビゲーション装置の表示部と兼用させてもよい。   The display unit 15 performs display related to various information of the vehicle 1 and display related to automatic driving and the like to the driver. For example, the display unit 15 may be configured as a part of a meter of an instrument panel (not shown). Alternatively, the display unit 15 may be used also as the display unit of the navigation device.

また、本実施形態の車両１は、運転者によりシフトレバーを介して操作されるバイワイヤ式のシフト装置（操作装置）６０を備える。シフト装置６０におけるシフトレバー（図示せず）のポジションには、図１に示すように、例えば、Ｐ（パーキング）、Ｒ（後進走行）、Ｎ（ニュートラル）、Ｄ（自動変速モード（ノーマルモード）での前進走行）、Ｓ（スポーツモードでの前進走行）などがある。シフト装置６０の近傍には、シフトポジションセンサ２０５が設けられる。シフトポジションセンサ２０５は、運転者によって操作されるシフトレバーのポジションを検出する。シフトポジションセンサ２０５で検出されたシフトポジションの情報は、制御装置１００に入力される。なお、手動運転モードでは、シフトポジションセンサ２０５で検出されたシフトポジションの情報は、直接的に走行駆動力出力装置９０（ＡＴ−ＥＣＵ５）に出力される。   Further, the vehicle 1 of the present embodiment includes a by-wire type shift device (operation device) 60 that is operated by a driver via a shift lever. As shown in FIG. 1, for example, P (parking), R (reverse travel), N (neutral), D (automatic transmission mode (normal mode)) are provided at positions of a shift lever (not shown) in the shift device 60. Forward travel) and S (forward travel in sport mode). A shift position sensor 205 is provided in the vicinity of the shift device 60. The shift position sensor 205 detects the position of the shift lever operated by the driver. Information on the shift position detected by the shift position sensor 205 is input to the control device 100. In the manual operation mode, information on the shift position detected by the shift position sensor 205 is directly output to the travel driving force output device 90 (AT-ECU 5).

報知装置８２は、情報を出力可能な種々の装置である。報知装置８２は、例えば車両１の運転者に、自動運転モードから手動運転モードへの移行を促すための情報を出力する。報知装置８２としては、例えばスピーカ、バイブレータ、表示装置、および発光装置等のうち少なくとも１つが用いられる。   The notification device 82 is various devices that can output information. For example, the notification device 82 outputs information for prompting the driver of the vehicle 1 to shift from the automatic operation mode to the manual operation mode. As the notification device 82, for example, at least one of a speaker, a vibrator, a display device, a light emitting device, and the like is used.

走行駆動力出力装置（駆動装置）９０は、本実施形態の車両１では、図２に示すように、エンジンＥＧおよび該エンジンＥＧを制御するＦＩ−ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４と、自動変速機ＴＭおよび該自動変速機ＴＭを制御するＡＴ−ＥＣＵ５を備えて構成されている。なお、これ以外にも、走行駆動力出力装置９０としては、車両１が電動機を動力源とした電気自動車である場合には、走行用モータおよび走行用モータを制御するモータＥＣＵを備えてよい。車両１がハイブリッド自動車である場合には、エンジンおよびエンジンＥＣＵと走行用モータおよびモータＥＣＵを備えてよい。本実施形態のように、走行駆動力出力装置９０がエンジンＥＧ及び自動変速機ＴＭを備えて構成されている場合、ＦＩ−ＥＣＵ４及びＡＴ−ＥＣＵ５は、後述する走行制御部１２０から入力される情報に従って、エンジンＥＧのスロットル開度や自動変速機ＴＭのシフト段等を制御し、車両１が走行するための走行駆動力（トルク）を出力する。また、走行駆動力出力装置９０が走行用モータのみを含む場合、モータＥＣＵは、走行制御部１２０から入力される情報に従って、走行用モータに与えるＰＷＭ信号のデューティ比を調整し、上述した走行駆動力を出力する。また、走行駆動力出力装置９０がエンジンおよび走行用モータを含む場合、ＦＩ−ＥＣＵおよびモータＥＣＵの双方は、走行制御部１２０から入力される情報に従って、互いに協調して走行駆動力を制御する。   In the vehicle 1 of the present embodiment, the traveling drive force output device (drive device) 90 includes an engine EG, an FI-ECU (Electronic Control Unit) 4 that controls the engine EG, and an automatic transmission, as shown in FIG. TM and an AT-ECU 5 for controlling the automatic transmission TM are provided. In addition, when the vehicle 1 is an electric vehicle using an electric motor as a power source, the traveling driving force output device 90 may include a traveling motor and a motor ECU that controls the traveling motor. When the vehicle 1 is a hybrid vehicle, an engine and an engine ECU, a traveling motor and a motor ECU may be provided. When the traveling driving force output device 90 is configured to include the engine EG and the automatic transmission TM as in the present embodiment, the FI-ECU 4 and the AT-ECU 5 are information input from the traveling control unit 120 described later. Accordingly, the throttle opening degree of the engine EG, the shift stage of the automatic transmission TM, and the like are controlled to output a driving force (torque) for the vehicle 1 to travel. Further, when the travel driving force output device 90 includes only the travel motor, the motor ECU adjusts the duty ratio of the PWM signal applied to the travel motor according to the information input from the travel control unit 120, and the travel drive described above. Output force. When traveling driving force output device 90 includes an engine and a traveling motor, both FI-ECU and motor ECU control traveling driving force in cooperation with each other according to information input from traveling control unit 120.

ステアリング装置９２は、例えば、電動モータを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリング装置９２は、走行制御部１２０から入力される情報に従って、電動モータを駆動させ、転舵輪の向きを変更する。   The steering device 92 includes, for example, an electric motor. For example, the electric motor changes the direction of the steered wheels by applying a force to a rack and pinion mechanism. The steering device 92 drives the electric motor according to the information input from the travel control unit 120 and changes the direction of the steered wheels.

ブレーキ装置９４は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、制動制御部とを備える電動サーボブレーキ装置である。電動サーボブレーキ装置の制動制御部は、走行制御部１２０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じた制動力を出力するブレーキトルク（制動力出力装置）が各車輪に出力されるようにする。電動サーボブレーキ装置は、ブレーキペダル７２の操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置９４は、上記説明した電動サーボブレーキ装置に限らず、電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。電子制御式油圧ブレーキ装置は、走行制御部１２０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する。また、ブレーキ装置９４は、走行駆動力出力装置９０が走行用モータを備える場合は、当該走行用モータによる回生ブレーキを含んでもよい。   The brake device 94 is, for example, an electric servo brake device that includes a brake caliper, a cylinder that transmits hydraulic pressure to the brake caliper, an electric motor that generates hydraulic pressure in the cylinder, and a braking control unit. The braking control unit of the electric servo brake device controls the electric motor according to the information input from the traveling control unit 120, and a brake torque (braking force output device) that outputs a braking force according to the braking operation is output to each wheel. So that The electric servo brake device may include, as a backup, a mechanism that transmits the hydraulic pressure generated by the operation of the brake pedal 72 to the cylinder via the master cylinder. The brake device 94 is not limited to the electric servo brake device described above, and may be an electronically controlled hydraulic brake device. The electronically controlled hydraulic brake device controls the actuator according to information input from the travel control unit 120 and transmits the hydraulic pressure of the master cylinder to the cylinder. In addition, when the traveling driving force output device 90 includes a traveling motor, the brake device 94 may include a regenerative brake by the traveling motor.

次に、制御装置１００について説明する。制御装置１００は、自動運転制御部１１０と、走行制御部１２０と、記憶部１４０とを備える。自動運転制御部１１０は、自車位置認識部１１２と、外界認識部１１４と、行動計画生成部１１６と、目標走行状態設定部１１８とを備える。自動運転制御部１１０の各部、走行制御部１２０の一部または全部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現される。また、これらのうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等のハードウェアによって実現されてもよい。また、記憶部１４０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、フラッシュメモリ等で実現される。プロセッサが実行するプログラムは、予め記憶部１４０に格納されていてもよいし、車載インターネット設備等を介して外部装置からダウンロードされてもよい。また、プログラムは、そのプログラムを格納した可搬型記憶媒体が図示しないドライブ装置に装着されることで記憶部１４０にインストールされてもよい。また、制御装置１００は、複数のコンピュータ装置によって分散化されたものであってもよい。これにより、車両１の車載コンピュータに対して、上述したハードウェア機能部と、プログラム等からなるソフトウェアとを協働させて、本実施形態における各種処理を実現することができる。   Next, the control device 100 will be described. The control device 100 includes an automatic operation control unit 110, a travel control unit 120, and a storage unit 140. The automatic driving control unit 110 includes a host vehicle position recognition unit 112, an external environment recognition unit 114, an action plan generation unit 116, and a target travel state setting unit 118. Each part of the automatic operation control unit 110 and a part or all of the travel control unit 120 are realized by a processor such as a CPU (Central Processing Unit) executing a program. Some or all of these may be realized by hardware such as LSI (Large Scale Integration) or ASIC (Application Specific Integrated Circuit). The storage unit 140 is realized by a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), an HDD (Hard Disk Drive), a flash memory, or the like. A program executed by the processor may be stored in the storage unit 140 in advance, or may be downloaded from an external device via an in-vehicle Internet facility or the like. Further, the program may be installed in the storage unit 140 by attaching a portable storage medium storing the program to a drive device (not shown). Further, the control device 100 may be distributed by a plurality of computer devices. Thereby, various processing in this embodiment is realizable by making the hardware functional part mentioned above cooperate with the software which consists of programs etc. with respect to the vehicle-mounted computer of the vehicle 1. FIG.

自動運転制御部１１０は、切替スイッチ８０からの信号の入力に従い、あるいは各種センサ等からの入力信号や取得した情報などのデータに基づく判断に応じて、運転モードを切り替えて制御を行う。運転モードとしては、車両１の加減速および操舵を自動的に制御する運転モード（自動運転モード）や、車両１の加減速をアクセルペダル７０やブレーキペダル７２等の操作デバイスに対する操作に基づいて制御し、操舵をステアリングホイール７４等の操作デバイスに対する操作に基づいて制御する運転モード（手動運転モード）があるが、これに限定されるものではない。他の運転モードとして、例えば、車両１の加減速および操舵のうち一方を自動的に制御し、他方を操作デバイスに対する操作に基づいて制御する運転モード（半自動運転モード）を含んでいてもよい。なお、以下の説明で「自動運転」というときは、上記の自動運転モードに加えて半自動運転モードも含むものとする。   The automatic operation control unit 110 performs control by switching the operation mode in accordance with the input of a signal from the changeover switch 80 or in accordance with a determination based on input signals from various sensors or data such as acquired information. As the operation mode, an operation mode (automatic operation mode) that automatically controls acceleration / deceleration and steering of the vehicle 1, and acceleration / deceleration of the vehicle 1 are controlled based on operations on operation devices such as the accelerator pedal 70 and the brake pedal 72. However, there is an operation mode (manual operation mode) in which steering is controlled based on an operation on an operation device such as the steering wheel 74, but the present invention is not limited to this. Other driving modes may include, for example, a driving mode (semi-automatic driving mode) in which one of acceleration / deceleration and steering of the vehicle 1 is automatically controlled and the other is controlled based on an operation on the operation device. In the following description, “automatic operation” includes a semi-automatic operation mode in addition to the automatic operation mode.

なお、手動運転モードの実施時においては、自動運転制御部１１０は動作を停止し、操作検出センサからの入力信号が走行制御部１２０に出力されるようにしてもよいし、直接的に走行駆動力出力装置９０（ＦＩ−ＥＣＵ又はＡＴ−ＥＣＵ）、ステアリング装置９２、またはブレーキ装置９４に供給されるようにしてもよい。   When the manual operation mode is performed, the automatic operation control unit 110 may stop the operation, and an input signal from the operation detection sensor may be output to the travel control unit 120, or may be directly traveled. The force output device 90 (FI-ECU or AT-ECU), the steering device 92, or the brake device 94 may be supplied.

自動運転制御部１１０の自車位置認識部１１２は、記憶部１４０に格納された地図情報１４２と、外部状況取得部１２、経路情報取得部１３、または走行状態取得部１４から入力される情報とに基づいて、車両１が走行している車線（走行車線）、および、走行車線に対する車両１の相対位置を認識する。地図情報１４２は、例えば、経路情報取得部１３が有するナビ地図よりも高精度な地図情報であり、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。より具体的には、地図情報１４２には、道路情報や、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれる。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置（経度、緯度、高さを含む３次元座標）、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。交通規制情報には、工事や交通事故、渋滞等によって車線が封鎖されているといった情報が含まれる。   The vehicle position recognition unit 112 of the automatic driving control unit 110 includes map information 142 stored in the storage unit 140 and information input from the external situation acquisition unit 12, the route information acquisition unit 13, or the traveling state acquisition unit 14. Based on the lane (traveling lane) in which the vehicle 1 is traveling and the relative position of the vehicle 1 with respect to the traveling lane. The map information 142 is, for example, map information with higher accuracy than the navigation map included in the route information acquisition unit 13 and includes information on the center of the lane or information on the boundary of the lane. More specifically, the map information 142 includes road information, traffic regulation information, address information (address / postal code), facility information, telephone number information, and the like. Road information includes information indicating the type of road such as expressway, toll road, national road, prefectural road, road lane number, width of each lane, road gradient, road position (longitude, latitude, height). Information including 3D coordinates), curvature of lane curves, lane merging and branch point positions, signs provided on roads, and the like. The traffic regulation information includes information that the lane is blocked due to construction, traffic accidents, traffic jams, or the like.

自車位置認識部１１２は、例えば、車両１の基準点（例えば重心）の走行車線中央からの乖離、および車両１の進行方向の走行車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両１の相対位置として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部１１２は、自車線の何れかの側端部に対する車両１の基準点の位置等を、走行車線に対する車両１の相対位置として認識してもよい。   The own vehicle position recognizing unit 112, for example, sets an angle formed with respect to a line connecting the center of the traveling lane in the traveling direction of the vehicle 1 and the deviation of the reference point (for example, the center of gravity) of the vehicle 1 from the center of the traveling lane. As a relative position of the vehicle 1 with respect to the vehicle. Alternatively, the host vehicle position recognition unit 112 may recognize the position of the reference point of the vehicle 1 with respect to any side edge of the host lane as the relative position of the vehicle 1 with respect to the traveling lane.

外界認識部１１４は、外部状況取得部１２等から入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。本実施形態における周辺車両とは、車両１の周辺を走行する他の車両であって、車両１と同じ方向に走行する車両である。周辺車両の位置は、車両１の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、車両１の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、上記各種機器の情報に基づいて周辺車両の加速度、車線変更をしているか否か（あるいは車線変更をしようとしているか否か）を含んでもよい。また、外界認識部１１４は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。   The external world recognition unit 114 recognizes the position of the surrounding vehicle and the state such as speed and acceleration based on information input from the external situation acquisition unit 12 and the like. The peripheral vehicle in the present embodiment is another vehicle that travels around the vehicle 1 and travels in the same direction as the vehicle 1. The position of the surrounding vehicle may be represented by a representative point such as the center of gravity or corner of the vehicle 1 or may be represented by an area expressed by the contour of the vehicle 1. The “state” of the surrounding vehicle may include the acceleration of the surrounding vehicle and whether or not the lane is changed (or whether or not the lane is changed) based on the information of the various devices. In addition to the surrounding vehicles, the external environment recognition unit 114 may recognize the positions of guardrails, power poles, parked vehicles, pedestrians, and other objects.

行動計画生成部１１６は、自動運転の開始地点、自動運転の終了予定地点、および／または自動運転の目的地を設定する。自動運転の開始地点は、車両１の現在位置であってもよいし、車両１の運転者により自動運転を指示する操作がなされた地点でもよい。行動計画生成部１１６は、その開始地点と終了予定地点の間の区間や、開始地点と自動運転の目的地との間の区間において、行動計画を生成する。なお、これに限定されるものではなく、行動計画生成部１１６は、任意の区間について行動計画を生成してもよい。   The action plan generation unit 116 sets a start point of automatic driving, a planned end point of automatic driving, and / or a destination of automatic driving. The starting point of automatic driving may be the current position of the vehicle 1 or a point where an operation for instructing automatic driving is performed by the driver of the vehicle 1. The action plan generation unit 116 generates an action plan in a section between the start point and the planned end point, or a section between the start point and the destination for automatic driving. Note that the present invention is not limited to this, and the action plan generator 116 may generate an action plan for an arbitrary section.

行動計画は、例えば、順次実行される複数のイベントで構成される。イベントには、例えば、車両１を減速させる減速イベントや、車両１を加速させる加速イベント、走行車線を逸脱しないように車両１を走行させるレーンキープイベント、走行車線を変更させる車線変更イベント、車両１に前走車両を追い越させる追い越しイベント、分岐ポイントにおいて所望の車線に変更させたり、現在の走行車線を逸脱しないように車両１を走行させたりする分岐イベント、本線に合流するための合流車線において車両１を加減速させ、走行車線を変更させる合流イベント等が含まれる。例えば、有料道路（例えば高速道路等）においてジャンクション（分岐点）が存在する場合、制御装置１００は、車両１を目的地の方向に進行するように車線を変更したり、車線を維持したりする。従って、行動計画生成部１１６は、地図情報１４２を参照して経路上にジャンクションが存在していると判明した場合、現在の車両１の位置（座標）から当該ジャンクションの位置（座標）までの間に、目的地の方向に進行することができる所望の車線に車線変更するための車線変更イベントを設定する。なお、行動計画生成部１１６によって生成された行動計画を示す情報は、行動計画情報１４６として記憶部１４０に格納される。   The action plan is composed of, for example, a plurality of events that are sequentially executed. Events include, for example, a deceleration event that decelerates the vehicle 1, an acceleration event that accelerates the vehicle 1, a lane keep event that causes the vehicle 1 to travel without departing from the traveling lane, a lane change event that changes the traveling lane, and the vehicle 1 Vehicles in the overtaking event for overtaking the preceding vehicle, the branching event for changing the vehicle to the desired lane at the branch point, or the vehicle 1 traveling without departing from the current driving lane, the merging lane for joining the main line 1 includes a merging event that accelerates or decelerates 1 and changes the driving lane. For example, when a junction (branch point) exists on a toll road (for example, an expressway), the control device 100 changes the lane so that the vehicle 1 travels in the direction of the destination, or maintains the lane. . Therefore, when it is determined that the junction exists on the route with reference to the map information 142, the action plan generation unit 116 is from the current position (coordinate) of the vehicle 1 to the position (coordinate) of the junction. Then, a lane change event is set for changing the lane to a desired lane that can proceed in the direction of the destination. Information indicating the action plan generated by the action plan generation unit 116 is stored in the storage unit 140 as the action plan information 146.

目標走行状態設定部１１８は、行動計画生成部１１６により決定された行動計画と、外部状況取得部１２、経路情報取得部１３、及び走行状態取得部１４により取得される各種情報に基づいて、車両１の目標とする走行状態である目標走行状態を設定するように構成される。目標走行状態設定部１１８は、目標値設定部５２と目標軌道設定部５４とを含む。また、目標走行状態設定部１１８は、偏差取得部４２、補正部４４も含む。   The target travel state setting unit 118 is based on the action plan determined by the action plan generation unit 116 and various information acquired by the external situation acquisition unit 12, the route information acquisition unit 13, and the travel state acquisition unit 14. It is configured to set a target travel state that is a target travel state of one target. The target travel state setting unit 118 includes a target value setting unit 52 and a target trajectory setting unit 54. The target travel state setting unit 118 also includes a deviation acquisition unit 42 and a correction unit 44.

目標値設定部５２は、車両１が目標とする走行位置（緯度、経度、高度、座標等）の情報（単に目標位置ともいう。）、車速の目標値情報（単に目標車速ともいう。）、ヨーレートの目標値情報（単に目標ヨーレートともいう。）を設定するように構成される。目標軌道設定部５４は、外部状況取得部１２により取得される外部状況、及び、経路情報取得部１３により取得される走行経路情報に基づいて、車両１の目標軌道の情報（単に目標軌道ともいう。）を設定するように構成される。目標軌道は、単位時間毎の目標位置の情報を含む。各目標位置には、車両１の姿勢情報（進行方向）が対応づけられる。また、各目標位置に車速、加速度、ヨーレート、横Ｇ、操舵角、操舵角速度、操舵角加速度等の目標値情報が対応づけられてもよい。上述した目標位置、目標車速、目標ヨーレート、目標軌道は目標走行状態を示す情報である。   The target value setting unit 52 is information on a travel position (latitude, longitude, altitude, coordinates, etc.) targeted by the vehicle 1 (also simply referred to as target position), target value information on vehicle speed (also simply referred to as target vehicle speed), It is configured to set target value information of the yaw rate (also simply referred to as a target yaw rate). The target trajectory setting unit 54 is information on the target trajectory of the vehicle 1 (also simply referred to as a target trajectory) based on the external situation acquired by the external situation acquisition unit 12 and the travel route information acquired by the route information acquisition unit 13. .) Is configured to set. The target trajectory includes information on the target position for each unit time. Each target position is associated with posture information (traveling direction) of the vehicle 1. Further, target value information such as vehicle speed, acceleration, yaw rate, lateral G, steering angle, steering angular velocity, and steering angular acceleration may be associated with each target position. The target position, target vehicle speed, target yaw rate, and target trajectory described above are information indicating the target travel state.

偏差取得部４２は、目標走行状態設定部１１８で設定される目標走行状態と、走行状態取得部１４で取得される実走行状態とに基づいて、目標走行状態に対する実走行状態の偏差を取得するように構成される。   The deviation acquisition unit 42 acquires the deviation of the actual traveling state from the target traveling state based on the target traveling state set by the target traveling state setting unit 118 and the actual traveling state acquired by the traveling state acquisition unit 14. Configured as follows.

補正部４４は、偏差取得部４２により取得される偏差に応じて、目標走行状態を補正するように構成される。具体的には、偏差が大きくなるほど、目標走行状態設定部１１８により設定された目標走行状態を、走行状態取得部１４により取得された実走行状態に近づけて、新たな目標走行状態を設定する。   The correction unit 44 is configured to correct the target traveling state according to the deviation acquired by the deviation acquisition unit 42. Specifically, as the deviation increases, the target travel state set by the target travel state setting unit 118 is brought closer to the actual travel state acquired by the travel state acquisition unit 14, and a new target travel state is set.

走行制御部１２０は、車両１の走行を制御するように構成される。具体的には、車両１の走行状態を、目標走行状態設定部１１８により設定された目標走行状態、又は、補正部４４により設定された新たな目標走行状態に一致あるいは近づけるように走行制御の指令値を出力する。走行制御部１２０は、加減速指令部５６と、操舵指令部５８とを含む。   The travel control unit 120 is configured to control the travel of the vehicle 1. Specifically, a command for travel control is set so that the travel state of the vehicle 1 matches or approaches the target travel state set by the target travel state setting unit 118 or the new target travel state set by the correction unit 44. Output the value. Travel control unit 120 includes an acceleration / deceleration command unit 56 and a steering command unit 58.

加減速指令部５６は、車両１の走行制御のうち、加減速制御を行うように構成される。具体的には、加減速指令部５６は、目標走行状態設定部１１８又は補正部４４により設定された目標走行状態（目標加減速度）と実走行状態（実加減速度）とに基づいて、車両１の走行状態を目標走行状態に一致させるための加減速度指令値を演算する。   The acceleration / deceleration command unit 56 is configured to perform acceleration / deceleration control in the traveling control of the vehicle 1. Specifically, the acceleration / deceleration command unit 56 is based on the target travel state (target acceleration / deceleration) and the actual travel state (actual acceleration / deceleration) set by the target travel state setting unit 118 or the correction unit 44. The acceleration / deceleration command value for making the running state coincide with the target running state is calculated.

操舵指令部５８は、車両１の走行制御のうち、操舵制御を行うように構成される。具体的には、操舵指令部５８は、目標走行状態設定部１１８又は補正部４４により設定された目標走行状態と、実走行状態とに基づいて、車両１の走行状態を目標走行状態に一致させるための操舵角速度指令値を演算する。   The steering command unit 58 is configured to perform steering control in the traveling control of the vehicle 1. Specifically, the steering command unit 58 matches the traveling state of the vehicle 1 with the target traveling state based on the target traveling state set by the target traveling state setting unit 118 or the correction unit 44 and the actual traveling state. A steering angular velocity command value is calculated.

図２は、車両１が備える走行駆動力出力装置（駆動装置）９０の構成を示す概略図である。同図に示すように、本実施形態の車両１の走行駆動力出力装置９０は、駆動源である内燃機関（エンジン）ＥＧと、ロックアップクラッチ付きのトルクコンバータＴＣを介してエンジンＥＧと連結される自動変速機ＴＭとを備える。自動変速機ＴＭは、エンジンＥＧから伝達された駆動力による回転を変速して駆動輪側に出力する変速機であって、前進走行用の複数の変速段と後進走行用の一の変速段とを設定可能な有段式の自動変速機である。また、走行駆動力出力装置９０は、エンジンＥＧを電子的に制御するＦＩ−ＥＣＵ（燃料噴射制御装置）４と、トルクコンバータＴＣを含む自動変速機ＴＭを電子的に制御するＡＴ−ＥＣＵ（自動変速制御装置）５と、ＡＴ−ＥＣＵ５の制御に従いトルクコンバータＴＣの回転駆動やロックアップ制御および自動変速機ＴＭが備える複数の摩擦係合機構の締結（係合）・解放を油圧制御する油圧制御装置６とを備えている。   FIG. 2 is a schematic diagram illustrating a configuration of a travel driving force output device (drive device) 90 provided in the vehicle 1. As shown in the figure, the travel driving force output device 90 of the vehicle 1 of the present embodiment is connected to the engine EG via an internal combustion engine (engine) EG that is a drive source and a torque converter TC with a lock-up clutch. Automatic transmission TM. The automatic transmission TM is a transmission that shifts the rotation due to the driving force transmitted from the engine EG and outputs it to the drive wheel side, and includes a plurality of shift stages for forward travel and one shift stage for reverse travel. It is a stepped automatic transmission that can be set. The driving force output device 90 includes an FI-ECU (fuel injection control device) 4 that electronically controls the engine EG, and an AT-ECU (automatic control) that electronically controls the automatic transmission TM including the torque converter TC. (Hydraulic control device) 5 and hydraulic control for hydraulically controlling the rotation drive and lock-up control of the torque converter TC and the engagement (engagement) and release of a plurality of friction engagement mechanisms provided in the automatic transmission TM according to the control of the AT-ECU 5 And a device 6.

エンジンＥＧの回転出力は、クランクシャフト（エンジンＥＧの出力軸）２２１に出力され、トルクコンバータＴＣを介して自動変速機ＴＭの入力軸２２７に伝達される。   The rotational output of the engine EG is output to the crankshaft (engine EG output shaft) 221 and transmitted to the input shaft 227 of the automatic transmission TM via the torque converter TC.

クランクシャフト２２１（エンジンＥＧ）の回転数Ｎｅを検出するクランクシャフト回転数センサ２０１が設けられる。また、入力軸２２７の回転数（自動変速機ＴＭの入力軸回転数）Ｎｉを検出する入力軸回転数センサ２０２が設けられる。また、出力軸２２８の回転数（自動変速機ＴＭの出力軸回転数）Ｎｏを検出する出力軸回転数センサ２０３が設けられる。各センサ２０１〜２０３により検出された回転数データＮｅ，Ｎｉ，Ｎｏ及びＮｏから算出される車速データがＡＴ−ＥＣＵ５に与えられる。また、エンジン回転数データＮｅは、ＦＩ−ＥＣＵ（燃料噴射制御装置）４に与えられる。また、エンジンＥＧのスロットル開度ＴＨを検出するスロットル開度センサ２０６が設けられている。スロットル開度ＴＨのデータは、ＦＩ−ＥＣＵ４に与えられる。   A crankshaft rotational speed sensor 201 is provided for detecting the rotational speed Ne of the crankshaft 221 (engine EG). In addition, an input shaft rotational speed sensor 202 that detects the rotational speed of the input shaft 227 (the input shaft rotational speed of the automatic transmission TM) Ni is provided. In addition, an output shaft rotational speed sensor 203 that detects the rotational speed of the output shaft 228 (output shaft rotational speed of the automatic transmission TM) No is provided. Vehicle speed data calculated from the rotational speed data Ne, Ni, No and No detected by the sensors 201 to 203 is given to the AT-ECU 5. The engine speed data Ne is given to a FI-ECU (fuel injection control device) 4. Further, a throttle opening sensor 206 for detecting the throttle opening TH of the engine EG is provided. The data of the throttle opening TH is given to the FI-ECU 4.

また、自動変速機ＴＭを制御するＡＴ−ＥＣＵ５は、車速センサで検出した車速とアクセル開度センサ７１で検出したアクセル開度とに応じて自動変速機ＴＭで設定可能な変速段の領域を定めたシフトマップ（変速特性）５５を有している。シフトマップ５５は、変速段毎に設定されたアップシフト線及びダウンシフト線を含むもので、特性の異なる複数種類のシフトマップが予め用意されている。自動変速機ＴＭの変速制御では、ＡＴ−ＥＣＵ５は、これら複数種類のシフトマップから選択したシフトマップに従い自動変速機ＴＭの変速段を切り替える制御を行う。   Further, the AT-ECU 5 that controls the automatic transmission TM determines a shift speed region that can be set by the automatic transmission TM according to the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor and the accelerator opening detected by the accelerator opening sensor 71. The shift map (shift characteristics) 55 is provided. The shift map 55 includes an upshift line and a downshift line set for each shift stage, and a plurality of types of shift maps having different characteristics are prepared in advance. In the shift control of the automatic transmission TM, the AT-ECU 5 performs control to switch the shift stage of the automatic transmission TM according to a shift map selected from these multiple types of shift maps.

［手動運転制御の概要］
車両１では、手動運転モードが選択された場合、自動運転制御部１１０を介さずに従来の運転者による操作に基づく車両１の制御（加減速及び操舵の制御）が行われる。この手動運転モードでは、操作検出センサであるアクセル開度センサ７１の検出情報は、走行駆動力出力装置９０のＦＩ−ＥＣＵ４又はＡＴ−ＥＣＵ５に直接入力され、これらＦＩ−ＥＣＵ４又はＡＴ−ＥＣＵ５は、当該検出情報に基づいてエンジンＥＧ及び自動変速機ＴＭ（油圧制御装置６）を制御する。また、ブレーキ踏量センサ７３の検出情報に基づいてブレーキ装置９４が制御される。これらによって、車両の加減速が制御される。また、ステアリング操舵角センサ７５の検出情報に基づいてステアリング装置９２が制御される。これにより、車両の操舵が行われる。 [Overview of manual operation control]
In the vehicle 1, when the manual operation mode is selected, the control (acceleration / deceleration and steering control) of the vehicle 1 based on the operation by the conventional driver is performed without using the automatic operation control unit 110. In this manual operation mode, the detection information of the accelerator opening sensor 71 that is an operation detection sensor is directly input to the FI-ECU 4 or the AT-ECU 5 of the traveling driving force output device 90, and the FI-ECU 4 or the AT-ECU 5 Based on the detection information, the engine EG and the automatic transmission TM (hydraulic control device 6) are controlled. Further, the brake device 94 is controlled based on the detection information of the brake pedaling amount sensor 73. These control the acceleration / deceleration of the vehicle. Further, the steering device 92 is controlled based on detection information from the steering angle sensor 75. As a result, the vehicle is steered.

［自動運転制御の概要］
車両１では、自動運転モードが選択された場合、自動運転制御部１１０が車両１の自動運転制御を行う。この自動運転モードでは、自動運転制御部１１０は、外部状況取得部１２、経路情報取得部１３、走行状態取得部１４などから取得した情報、あるいは自車位置認識部１１２及び外界認識部１１４で認識した情報に基づいて、車両１の現在の走行状態（実走行軌道や走行位置等）を把握する。目標走行状態設定部１１８は、行動計画生成部１１６で生成した行動計画に基づいて、車両１の目標とする走行状態である目標走行状態（目標軌道や目標位置）を設定する。偏差取得部４２は、目標走行状態に対する実走行状態の偏差を取得する。走行制御部１２０は、偏差取得部４２により偏差が取得される場合に、車両１の走行状態を目標走行状態に一致あるいは近づけるように走行制御を行う。 [Outline of automatic operation control]
In the vehicle 1, when the automatic driving mode is selected, the automatic driving control unit 110 performs automatic driving control of the vehicle 1. In this automatic driving mode, the automatic driving control unit 110 recognizes the information acquired from the external situation acquisition unit 12, the route information acquisition unit 13, the traveling state acquisition unit 14, or the like, or the vehicle position recognition unit 112 and the external environment recognition unit 114. Based on the obtained information, the current traveling state (the actual traveling track, the traveling position, etc.) of the vehicle 1 is grasped. The target travel state setting unit 118 sets a target travel state (target track or target position) that is a target travel state of the vehicle 1 based on the behavior plan generated by the behavior plan generation unit 116. The deviation acquisition unit 42 acquires the deviation of the actual traveling state with respect to the target traveling state. The travel control unit 120 performs travel control so that the travel state of the vehicle 1 matches or approaches the target travel state when the deviation is acquired by the deviation acquisition unit 42.

補正部４４は、走行位置取得部２６により取得される走行位置に基づいて目標軌道又は目標位置を補正する。走行制御部１２０は、新たな目標軌道又は目標位置に車両１が追従するように、車速取得部により取得される車速等に基づいて、走行駆動力出力装置９０及びブレーキ装置９４による車両１の加減速制御を行う。   The correction unit 44 corrects the target trajectory or the target position based on the travel position acquired by the travel position acquisition unit 26. The traveling control unit 120 adds the vehicle 1 by the traveling driving force output device 90 and the brake device 94 based on the vehicle speed acquired by the vehicle speed acquisition unit so that the vehicle 1 follows a new target track or target position. Performs deceleration control.

また、補正部４４は、走行位置取得部２６により取得される走行位置に基づいて目標軌道を補正する。走行制御部１２０は、新たな目標軌道に車両１が追従するように、操舵角取得部３２により取得される操舵角速度に基づいて、ステアリング装置９２による操舵制御を行う。   The correction unit 44 corrects the target trajectory based on the travel position acquired by the travel position acquisition unit 26. The travel control unit 120 performs steering control by the steering device 92 based on the steering angular velocity acquired by the steering angle acquisition unit 32 so that the vehicle 1 follows the new target track.

［自動運転中にシフト装置の操作がされた場合］
そして、本実施形態の車両１の制御装置１００では、自動運転中（自動運転モードによる車両１の制御が行われているときを示す、以下同じ。）に運転者によるシフト装置６０の操作がされた場合やイグニッションスイッチ８１の操作がされた場合に、当該操作に対して手動運転時とは異なる機能（車両１の制御機能）を割り当てている。以下、自動運転時にこれらシフト装置６０やイグニッションスイッチ８１の操作が行われた場合の制御について説明する。 [When the shift device is operated during automatic operation]
In the control device 100 for the vehicle 1 according to the present embodiment, the driver operates the shift device 60 during automatic driving (indicating when the vehicle 1 is controlled in the automatic driving mode, the same applies hereinafter). When the ignition switch 81 is operated or when the ignition switch 81 is operated, a function (control function of the vehicle 1) different from that during manual driving is assigned to the operation. Hereinafter, control when these shift devices 60 and the ignition switch 81 are operated during automatic operation will be described.

［Ｐレンジの選択操作］
自動運転中にシフト装置６０でＰレンジ（パーキングレンジ）の選択操作がされた場合には、自動運転制御部１００は、車両１を安全な場所に停車して固定（車両１の車輪を固定（パーキングロック）することをいう、以下同じ。）する制御を行う。以下、この制御について説明する。 [P range selection operation]
When the shift device 60 performs an operation of selecting the P range (parking range) during automatic driving, the automatic driving control unit 100 stops and fixes the vehicle 1 at a safe place (fixes the wheels of the vehicle 1 ( (Parking lock), and so on. Hereinafter, this control will be described.

図３は、自動運転中にシフト装置６０でＰレンジが選択された場合の状態フローを示す図である。同図に示すように、通常自動運転モードにおいて、車両１が前進走行又は後進走行している状態（Ｓ１−１）で、車両１の運転者（運転者以外の他の運転者が操作者である場合も含む、以下同じ。）がシフト装置６０を操作してＰレンジを選択した場合（Ｕ１−１）には、強制停止のための走行モード（Ｓ１−２）へ移行する。この強制停止のための走行モードでは、車両１の前進走行又は後進走行を継続しながら、車両１を停止させるための制御を行う。この制御は、車両１の減速制御、車両１の安全な停止が可能か否かの判断、停止場所の探索制御などを含む。そして、車両１の停止が可能との判断がされたら（Ｕ１−２）、強制停止のための停止モード（Ｓ１−３）へ移行する。この強制停止のための停止モードでは、エンジンＥＧと駆動輪との間の動力伝達経路に設けたクラッチ（図示せず）などの動力断接手段を制御して該動力伝達経路を遮断することで、エンジンＥＧの駆動力が駆動輪側へ伝達されない状態（この状態を、以下「ニュートラル状態」という。）とする。その状態で、運転者による車両１の停止場所の指定があったら（Ｕ１−３）、その指定に基づいて車両１を停止させるために再び強制停止のための走行モードへ移行する（Ｓ１−４）。ここでの運転者による車両１の停止場所の指定は、例えば、表示部１５に車両１の停止場所を尋ねる表示（「どこに停止しますか？」等の表示）をし、当該表示を見た運転者が車両１の停止場所の指定に関する情報をシステムに入力することで行われるようにしてよい。その後、車両１の停止が可能との判断がされたら（Ｕ１−４）、強制停止のための停止モード（Ｓ１−５）へ移行する。この強制停止のための停止モードでは、車両１を安全な場所に停止させた後、車両１が備えるパーキングロック機構（図示せず）により車両１を固定する。   FIG. 3 is a diagram showing a state flow when the P range is selected by the shift device 60 during the automatic operation. As shown in the figure, in the normal automatic driving mode, in the state where the vehicle 1 is traveling forward or backward (S1-1), the driver of the vehicle 1 (a driver other than the driver is an operator). When the shift device 60 is operated and the P range is selected (U1-1), the process proceeds to the traveling mode (S1-2) for forced stop. In the travel mode for forced stop, control for stopping the vehicle 1 is performed while continuing forward travel or reverse travel of the vehicle 1. This control includes deceleration control of the vehicle 1, determination of whether or not the vehicle 1 can be safely stopped, search control for a stop location, and the like. When it is determined that the vehicle 1 can be stopped (U1-2), the process proceeds to a stop mode (S1-3) for forced stop. In the stop mode for forced stop, the power transmission path is cut off by controlling power connection / disconnection means such as a clutch (not shown) provided in the power transmission path between the engine EG and the drive wheels. A state in which the driving force of the engine EG is not transmitted to the drive wheel side (this state is hereinafter referred to as “neutral state”). In this state, if the driver designates the stop location of the vehicle 1 (U1-3), in order to stop the vehicle 1 based on the designation, the driving mode is again shifted to the forced stop mode (S1-4). ). The designation of the stop location of the vehicle 1 by the driver here is, for example, a display for inquiring about the stop location of the vehicle 1 on the display unit 15 (display such as “Where do you want to stop?”) And seeing the display It may be performed by the driver inputting information relating to the designation of the stop location of the vehicle 1 to the system. Thereafter, when it is determined that the vehicle 1 can be stopped (U1-4), the process proceeds to a stop mode (S1-5) for forced stop. In the stop mode for forced stop, after the vehicle 1 is stopped at a safe place, the vehicle 1 is fixed by a parking lock mechanism (not shown) provided in the vehicle 1.

図４は、自動運転時にシフト装置６０でＰレンジが選択された場合の制御処理の流れを示すフローチャートである。ここではまず、自動運転時に車両１が走行中（前進又は後進走行中）であるか否かを判断する（ステップＳＴ１）。その結果、車両１が走行中でなければ（ＮＯ）、先のステップＳＴ４に進む。一方、車両１が走行中であれば（ＹＥＳ）、シフト装置６０によるＰレンジの選択操作がされたか否かを判断する（ステップＳＴ２）。その結果、Ｐレンジの選択操作がされていない場合（ＮＯ）には、先のステップＳＴ４に進む。一方、Ｐレンジの選択操作がされた場合（ＹＥＳ）は、車両１の強制停止処理（ステップＳＴ３）を行う。この車両１の強制停止処理は、先の図３のＳ１−２で車両１を停止させるための処理である。この強制停止処理の後、車両１が完全停止状態であるか否かの判断を行う（ステップＳＴ４）。その結果、車両１が完全停止状態で無ければ（ＮＯ）、先のステップＳＴ７へ進む。一方、車両１が完全停止状態であれば（ＹＥＳ）、続けて、ニュートラル処理を行う（ステップＳＴ５）。このニュートラル処理は、先の図３のＳ１−３でニュートラル状態とする処理である。その後、車両１の運転者への駐車場所の問い合わせを行う（ステップＳＴ６）。この駐車場所の問い合わせは、例えば、車両１の表示部１５に駐車場所を問い合わせる内容の表示を出すことで行う。その後、再び、車両１が完全停止状態であるか否かの判断を行う（ステップＳＴ７）。その結果、車両１が完全停止状態で無ければ（ＮＯ）、そのまま処理を終了する。一方、車両１が完全停止状態であれば（ＹＥＳ）、運転者が指定した駐車場所へ車両１を移動して駐車する（ステップＳＴ８）。   FIG. 4 is a flowchart showing the flow of control processing when the P range is selected by the shift device 60 during automatic operation. Here, it is first determined whether or not the vehicle 1 is traveling (moving forward or backward) during automatic driving (step ST1). As a result, if the vehicle 1 is not traveling (NO), the process proceeds to the previous step ST4. On the other hand, if the vehicle 1 is traveling (YES), it is determined whether or not the P range selection operation has been performed by the shift device 60 (step ST2). As a result, when the P range selection operation is not performed (NO), the process proceeds to the previous step ST4. On the other hand, when the selection operation of P range is performed (YES), the forced stop process (step ST3) of the vehicle 1 is performed. This forced stop process of the vehicle 1 is a process for stopping the vehicle 1 in S1-2 of FIG. After this forced stop process, it is determined whether or not the vehicle 1 is in a complete stop state (step ST4). As a result, if the vehicle 1 is not in a complete stop state (NO), the process proceeds to the previous step ST7. On the other hand, if the vehicle 1 is in a complete stop state (YES), the neutral process is subsequently performed (step ST5). This neutral process is a process for setting the neutral state in S1-3 of FIG. Then, the parking place is inquired to the driver of the vehicle 1 (step ST6). This inquiry about the parking location is performed by, for example, displaying the content for inquiring about the parking location on the display unit 15 of the vehicle 1. Thereafter, it is determined again whether or not the vehicle 1 is in a complete stop state (step ST7). As a result, if the vehicle 1 is not in a complete stop state (NO), the process is terminated as it is. On the other hand, if the vehicle 1 is in a complete stop state (YES), the vehicle 1 is moved to the parking place designated by the driver and parked (step ST8).

このように、自動運転中に運転者によるシフト装置６０の操作でＰレンジが選択された場合、車両１を強制的に停止させる制御を行う。また、表示部１５に車両１の停車場所を問い合わせる表示を行う。また、エンジンＥＧと駆動輪との間の動力伝達経路を遮断するニュートラル状態で車両１を安全な場所に停車させ、その後に車両１を固定（パーキングロック）する。   As described above, when the P range is selected by the driver operating the shift device 60 during the automatic driving, the vehicle 1 is forcibly stopped. In addition, a display for inquiring the stop location of the vehicle 1 is performed on the display unit 15. Further, the vehicle 1 is stopped at a safe place in a neutral state in which the power transmission path between the engine EG and the drive wheels is interrupted, and then the vehicle 1 is fixed (parking lock).

図５は、シフト装置６０の操作における自動運転時のＰレンジの選択操作の位置付けを示す図である。同図に示すように、シフト装置６０では、車両１の走行レンジとして、Ｐレンジ、Ｒレンジ（自動運転、手動運転）、Ｎレンジ（自動運転、手動運転）、Ｄレンジ（自動運転、手動運転）それぞれの選択が可能である。いずれか一の走行レンジから他の走行レンジへの移行は、同図の矢印で示す経路での移行が可能である。そして、上記の自動運転時（Ｄレンジでの自動運転時）に行われるＰレンジの選択操作は、同図の点線で示す矢印に示す経路の操作に該当する。   FIG. 5 is a diagram illustrating the positioning of the P range selection operation during the automatic operation in the operation of the shift device 60. As shown in the figure, in the shift device 60, as the travel range of the vehicle 1, P range, R range (automatic operation, manual operation), N range (automatic operation, manual operation), D range (automatic operation, manual operation). ) Each selection is possible. Transition from any one of the travel ranges to another travel range can be performed along a route indicated by an arrow in FIG. The P range selection operation performed during the automatic operation (at the time of automatic operation in the D range) corresponds to the operation of the route indicated by the arrow indicated by the dotted line in FIG.

［Ｎレンジの選択操作］
次に、自動運転中にシフト装置６０でＮレンジ（ニュートラルレンジ）の選択操作がされた場合の制御についてする。図６は、自動運転時にシフト装置６０でＮレンジが選択された場合の状態フローを示す図である。同図に示すように、通常自動運転モードにおいて、前進走行又は後進走行している状態（Ｓ２−１）で、車両１の運転者がシフト装置６０を操作してＮレンジを選択した場合（Ｕ２−１）には、強制停止のための走行モード（Ｓ２−２）へ移行する。この強制停止のための走行モードでは、車両１の前進走行又は後進走行を継続しながら、車両１を停止させるための制御を行う。この制御は、減速制御、車両１の（安全な）停止が可能か否かの判断、停止場所の探索制御などを含む。その結果、車両１の停止が可能との判断がされたら（Ｕ２−２）、強制停止のための停止モード（Ｓ２−３）へ移行する。この強制停止のための停止モードでは、車両１をニュートラル状態とし、自動運転モードを継続しつつ駆動輪への駆動力を出力しない状態で車両１を走行させる（コースティング）制御を行う。これにより車両１が減速してゆく。この際に、車速センサで検出した車速が所定車速以下の場合、報知装置８２による警報を発することで車両１の運転者又は運転者にその旨を知らせるようにしてもよい。その状態で、運転者による車両１の停止場所の指定があったら（Ｕ２−３）、その指定に基づいて車両１を停止させるため再び強制停止のための走行モードへ移行する（Ｓ２−４）。またこれ以外にも、運転者による車両１の停止場所の指定が無くても、車両１を安全な場所に退避させてから停車させるようにしてもよい。さらに、車両１の停止が可能との判断がされたら（Ｕ２−４）、再び、強制停止のための停止モード（Ｓ２−５）へ移行する。この強制停止のための停止モードでは、車両１が停止したら自動運転モードを解除して、手動運転モードに切り替える。 [N range selection operation]
Next, the control when the shift device 60 performs the selection operation of the N range (neutral range) during the automatic operation will be described. FIG. 6 is a diagram showing a state flow when the N range is selected by the shift device 60 during automatic operation. As shown in the figure, in the normal automatic operation mode, when the driver of the vehicle 1 operates the shift device 60 and selects the N range in the forward traveling or reverse traveling state (S2-1) (U2 -1) shifts to a travel mode (S2-2) for forced stop. In the travel mode for forced stop, control for stopping the vehicle 1 is performed while continuing forward travel or reverse travel of the vehicle 1. This control includes deceleration control, determination of whether (safe) stop of the vehicle 1 is possible, stop location search control, and the like. As a result, if it is determined that the vehicle 1 can be stopped (U2-2), the process proceeds to a stop mode (S2-3) for forced stop. In the stop mode for forced stop, the vehicle 1 is set to the neutral state, and the vehicle 1 is run (coating) control while the automatic operation mode is continued and the driving force is not output to the drive wheels. Thereby, the vehicle 1 decelerates. At this time, if the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor is equal to or lower than the predetermined vehicle speed, a warning by the notification device 82 may be issued to notify the driver of the vehicle 1 or the driver. In this state, if the driver designates the stop location of the vehicle 1 (U2-3), the vehicle 1 is stopped based on the designation, and the mode is again shifted to the travel mode for forced stop (S2-4). . In addition to this, even when the stop location of the vehicle 1 is not specified by the driver, the vehicle 1 may be stopped after being evacuated to a safe location. Further, when it is determined that the vehicle 1 can be stopped (U2-4), the process again shifts to the stop mode (S2-5) for forced stop. In the stop mode for forced stop, when the vehicle 1 stops, the automatic operation mode is canceled and the manual operation mode is switched.

このように、自動運転中にＮレンジの選択操作がされた場合、走行用駆動力出力装置９０からの出力を停止することで、自動運転モードを継続しつつ駆動輪への駆動力の出力はしない状態とする。また、所定車速以下で警報を発する。また、車両１が停車した場合は自動運転を解除する。また、停車する際は安全な場所に退避してから停車する。   As described above, when the N range selection operation is performed during the automatic operation, the output of the driving force to the driving wheel is maintained while continuing the automatic operation mode by stopping the output from the driving force output device 90 for traveling. Do not use. Also, an alarm is issued at a speed below a predetermined vehicle speed. When the vehicle 1 stops, the automatic driving is canceled. When stopping, evacuate to a safe place.

図７は、シフト装置６０の操作における自動運転時のＮレンジの選択操作の位置付けを示す図である。上記の自動運転時のＮレンジの選択操作は、同図の点線の矢印で示す経路の操作に該当する。この経路では、Ｄレンジでの自動運転からＮレンジ（自動運転又は手動運転）へ移行する。   FIG. 7 is a diagram illustrating the positioning of the selection operation of the N range during the automatic operation in the operation of the shift device 60. The selection operation of the N range during the automatic operation corresponds to the operation of the route indicated by the dotted arrow in FIG. In this route, the automatic operation in the D range shifts to the N range (automatic operation or manual operation).

［Ｒレンジの選択操作］
次に、自動運転中にシフト装置６０でＲレンジ（リバースレンジ：後進走行レンジ）の選択操作がされた場合の制御について説明する。図８は、自動運転時にシフト装置６０でＲレンジが選択された場合の状態フローを示す図である。同図に示すように、通常自動運転モードにおいて、前進走行又は後進走行している状態（Ｓ３−１）で、車両１の運転者がシフト装置６０を操作してＲレンジを選択した場合には、車速センサで検出した車速Ｖを判断し、この車速Ｖが所定のしきい値Ｖ１以上であれば（Ｕ３−１）、自動運転モードを解除し、ニュートラル状態へ移行する（Ｓ３−２）。その一方で、車速Ｖがしきい値Ｖ１未満であれば（Ｕ３−２）、強制減速のための走行モード（Ｓ３−３）へ移行する。この強制減速のための走行モードでは、自動変速機ＴＭの変速段をシフトダウンすることや、ブレーキ装置９４の制動力を増大させることなどによって車両１を強制的に減速させる。そして、減速後の車速Ｖを判断し、車速Ｖがリバース許可しきい値車速Ｖ２（＜Ｖ１）以下であれば（Ｕ３−３）、自動変速機ＴＭのシフトレンジをリバース（後進）レンジとするリバースモードへ移行する（Ｓ３−４）。またこの際、表示部１５に車両１の停止場所を尋ねる表示をしてもよい。 [R range selection operation]
Next, a description will be given of control when the shift device 60 performs an operation of selecting an R range (reverse range: reverse travel range) during automatic operation. FIG. 8 is a diagram showing a state flow when the R range is selected by the shift device 60 during automatic operation. As shown in the figure, in the normal automatic driving mode, when the driver of the vehicle 1 selects the R range by operating the shift device 60 in the forward traveling or reverse traveling state (S3-1). Then, the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor is determined, and if the vehicle speed V is equal to or higher than a predetermined threshold value V1 (U3-1), the automatic operation mode is canceled and the neutral state is entered (S3-2). On the other hand, if the vehicle speed V is less than the threshold value V1 (U3-2), the process proceeds to a traveling mode (S3-3) for forced deceleration. In the traveling mode for forced deceleration, the vehicle 1 is forcibly decelerated by shifting down the shift stage of the automatic transmission TM or increasing the braking force of the brake device 94. Then, the vehicle speed V after deceleration is determined, and if the vehicle speed V is equal to or lower than the reverse permission threshold vehicle speed V2 (<V1) (U3-3), the shift range of the automatic transmission TM is set to the reverse (reverse) range. Shift to reverse mode (S3-4). At this time, the display unit 15 may be displayed asking where to stop the vehicle 1.

このように、自動運転中にＲレンジの選択操作がされた場合、（ｉ）車速Ｖがしきい値Ｖ１以上である場合（車速が高い場合）には、自動変速機ＴＭのシフトレンジをニュートラルレンジ（Ｎレンジ）とすることで、エンジンＥＧからの駆動力が駆動輪側へ出力されることを禁止する。一方、（ｉｉ）車速Ｖがしきい値Ｖ１未満である低い場合（車速が低い場合）には、自動変速機ＴＭのシフトレンジをリバースレンジ（Ｒレンジ）に切り替えることができる程度（Ｖ≦Ｖ２）まで減速し、その後リバースレンジに切り替える。また、表示部１５に停止場所を尋ねる表示をする。   As described above, when the R range is selected during automatic driving, (i) when the vehicle speed V is equal to or higher than the threshold value V1 (when the vehicle speed is high), the shift range of the automatic transmission TM is set to neutral. By setting the range (N range), it is prohibited to output the driving force from the engine EG to the driving wheel side. On the other hand, (ii) when the vehicle speed V is lower than the threshold value V1 (when the vehicle speed is low), the shift range of the automatic transmission TM can be switched to the reverse range (R range) (V ≦ V2). ) And then switch to the reverse range. In addition, the display unit 15 is displayed asking for a stop location.

図９は、シフト装置６０の操作における自動運転時のＲレンジの選択操作の位置付けを示す図である。上記の自動運転時のＲレンジの選択操作は、同図の点線の矢印で示す経路の操作に該当する。この経路では、自動運転でのＤレンジからＲレンジ（自動運転、手動運転）へ移行する。   FIG. 9 is a diagram illustrating the positioning of the selection operation of the R range during the automatic operation in the operation of the shift device 60. The R range selection operation during the automatic operation corresponds to the route operation indicated by the dotted arrow in the figure. In this route, a transition is made from the D range in automatic operation to the R range (automatic operation, manual operation).

［Ｄレンジの選択操作］
次に、自動運転中にシフト装置６０でＤレンジの選択操作がされた場合の制御について説明する。図１０は、自動運転時にシフト装置６０でＤレンジが選択された場合の状態フローを示す図である。同図に示すように、通常自動運転モードにおいて、車両１が前進走行をしている状態（Ｓ４−１）で、車両１の運転者がシフト装置６０を操作してＤレンジを選択した場合（Ｕ４−１）には、強制的に自動運転モードをキャンセルして、手動運転モードに切り替える（Ｓ４−２）。一方、車両１の運転者がシフト装置６０を操作してＮレンジを選択した場合（Ｕ４−２）には、通常自動運転モードでニュートラル状態とする（Ｓ４−３）。その後、車両１の運転者がシフト装置６０を操作してＤレンジを選択した場合（Ｕ４−３）には、強制的に自動運転モードをキャンセルして、手動運転モードに切り替える（Ｓ４−２）。 [D range selection operation]
Next, the control when the D range selection operation is performed by the shift device 60 during automatic operation will be described. FIG. 10 is a diagram showing a state flow when the D range is selected by the shift device 60 during automatic operation. As shown in the figure, in the normal automatic driving mode, when the vehicle 1 is traveling forward (S4-1), the driver of the vehicle 1 operates the shift device 60 and selects the D range ( In U4-1), the automatic operation mode is forcibly canceled and switched to the manual operation mode (S4-2). On the other hand, when the driver of the vehicle 1 operates the shift device 60 and selects the N range (U4-2), the neutral state is set in the normal automatic driving mode (S4-3). Thereafter, when the driver of the vehicle 1 operates the shift device 60 and selects the D range (U4-3), the automatic operation mode is forcibly canceled and switched to the manual operation mode (S4-2). .

このように、自動運転中にＤレンジの選択操作がされた場合、手動運転モードに移行する。あるいは、Ｎレンジの選択操作がされた後でＤレンジの選択操作がされた場合でも手動運転モードに移行する。この場合、自動運転モードにおいて車両１の駐車支援制御を行っている場合は、当該駐車支援制御をキャンセルするようにしてもよい。   As described above, when the D range selection operation is performed during the automatic operation, the mode shifts to the manual operation mode. Alternatively, even when the D range selection operation is performed after the N range selection operation is performed, the mode is shifted to the manual operation mode. In this case, when the parking assistance control of the vehicle 1 is performed in the automatic driving mode, the parking assistance control may be canceled.

図１１は、シフト装置６０の操作における自動運転時のＤレンジの選択操作の位置付けを示す図である。上記の自動運転時のＤレンジの選択操作は、同図の点線の矢印で示す経路の操作に該当する。この経路では、Ｄレンジでの自動運転から手動運転へ移行する。   FIG. 11 is a diagram illustrating the positioning of the selection operation of the D range during the automatic operation in the operation of the shift device 60. The selection operation of the D range at the time of the above automatic operation corresponds to the operation of the route indicated by the dotted arrow in FIG. In this route, the automatic operation in the D range is shifted to the manual operation.

［イグニッションスイッチのＯＦＦ操作］
次に、自動運転中にイグニッションスイッチ８１のＯＦＦ操作がされた場合の制御について説明する。図１２は、自動運転時にイグニッションスイッチ８１のＯＦＦ操作がされた場合の状態フローを示す図である。同図に示すように、通常自動運転モードにおいて、車両１が前進走行をしている状態（Ｓ５−１）で、イグニッションスイッチ８１のＯＦＦ操作がされた場合（Ｕ５−１）、強制的な車両１の停止を行い、手動運転モードへ移行する（Ｓ５−２）。その後、車両１が完全に停止したとの判定がされたら（Ｕ５−２）、車両１を固定（パーキングロック）する（Ｓ５−３）。 [Ignition switch OFF operation]
Next, control when the ignition switch 81 is turned off during automatic operation will be described. FIG. 12 is a diagram showing a state flow when the ignition switch 81 is turned off during automatic driving. As shown in the figure, in the normal automatic operation mode, when the ignition switch 81 is turned off (U5-1) in a state where the vehicle 1 is traveling forward (S5-1), the forced vehicle 1 is stopped and the operation mode is shifted to the manual operation mode (S5-2). Thereafter, when it is determined that the vehicle 1 has completely stopped (U5-2), the vehicle 1 is fixed (parking locked) (S5-3).

このように、自動運転中にイグニッションスイッチのＯＦＦ操作がされた場合には、強制停止後に車両１を安全な場所に停止してから固定し、その後、車両１のシステム（機能）を停止する制御を行う。   In this way, when the ignition switch is turned off during automatic driving, the vehicle 1 is stopped after being forcibly stopped and then fixed, and then the system (function) of the vehicle 1 is stopped. I do.

以上説明したように、本実施形態の車両１の制御装置では、車両１の操舵と加減速の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転モードと、車両１の操舵と加減速を運転者の操作に基づいて制御する手動運転モードとを切り替えて行うことが可能な車両の制御装置１００であって、手動運転モードにおいて車両１の運転者が該車両１の複数の走行レンジを選択するために操作するバイワイヤ式のシフト装置（操作装置）６０を備えている。そして、自動運転モードにおいてシフト装置６０の操作がされた場合、制御装置１００は、シフト装置６０の操作で選択された走行レンジに対して、手動運転モードにおける当該走行レンジに割り当てられた制御とは異なる内容の制御を行うようになっている。   As described above, in the control device for the vehicle 1 according to the present embodiment, the automatic operation mode in which at least one of the steering and acceleration / deceleration of the vehicle 1 is automatically controlled, and the steering and acceleration / deceleration of the vehicle 1 are operated by the driver. The vehicle control device 100 is capable of switching between manual operation modes that are controlled based on the operation of the vehicle 1 so that the driver of the vehicle 1 selects a plurality of travel ranges of the vehicle 1 in the manual operation mode. A by-wire shift device (operation device) 60 is provided. When the shift device 60 is operated in the automatic operation mode, the control device 100 refers to the control assigned to the travel range in the manual operation mode with respect to the travel range selected by the operation of the shift device 60. Different contents are controlled.

本実施形態の車両１の制御装置によれば、自動運転モードにおいてシフト装置６０の操作がされた場合、当該操作で選択された走行レンジに対して、手動運転モードにおける当該走行レンジに割り当てられた制御とは異なる内容の制御を行うことで、自動運転モードにおいて、シフト装置６０を操作した運転者（又は運転者）の意思を適切に反映した車両１の制御を行うことができる。   According to the control device of the vehicle 1 of the present embodiment, when the shift device 60 is operated in the automatic operation mode, the travel range selected in the operation is assigned to the travel range in the manual operation mode. By performing the control different from the control, the vehicle 1 can be controlled to appropriately reflect the intention of the driver (or driver) who operated the shift device 60 in the automatic driving mode.

自動運転時にシフト装置６０の操作でパーキングレンジ（Ｐレンジ）の選択がされた場合、運転者による即座な強制的車両停止の要望である可能性がある。したがって、その場合には、車両１を即座に停止できるよう制御を行う。またその際に、車両１をニュートラル状態として安全な場所に停車させ、その後に該車両１を固定する制御を行うことで、車両１を安全に停止できるようにする。さらに、表示部１５に車両１の停車場所を問い合わせる表示を行うことで、車両１を運転者の求める適切な場所に駐車させるようにする。   When the parking range (P range) is selected by operating the shift device 60 during automatic driving, there is a possibility that the driver is required to immediately forcibly stop the vehicle. Therefore, in that case, control is performed so that the vehicle 1 can be stopped immediately. At that time, the vehicle 1 is brought into a neutral state and stopped at a safe place, and then the vehicle 1 is controlled to be fixed, so that the vehicle 1 can be safely stopped. Furthermore, the vehicle is parked at an appropriate place requested by the driver by displaying on the display unit 15 an inquiry about the stop location of the vehicle 1.

また、自動運転時にシフト装置６０の操作でニュートラルレンジ（Ｎレンジ）の選択がされた場合、運転者による即座な強制的出力停止の要望である可能性がある。したがって、その場合には、走行駆動力出力装置９０からの駆動力の出力を停止する制御を行うことで、自動運転モードを継続しつつ駆動輪への駆動力を出力しない状態で車両１を走行させる（コースティング）制御を行う。   In addition, when the neutral range (N range) is selected by operating the shift device 60 during automatic driving, there is a possibility that the driver is required to immediately stop the forced output. Therefore, in that case, the vehicle 1 travels in a state in which the driving force is not output to the driving wheels while continuing the automatic driving mode by performing the control to stop the driving force output from the traveling driving force output device 90. (Coating) control is performed.

また、自動運転時にシフト装置６０の操作によるリバースレンジ（Ｒレンジ）の選択があった場合、車両１の運転者による即座な後進走行への移行の意志である可能性がある。したがって、その場合、車速が所定車速以上であれば、走行駆動力出力装置９０からの出力を停止することで、自動運転モードを継続しつつ駆動輪への駆動力を出力しない状態とし、車速が所定車速未満であれば、後進走行が可能な車速まで車両を減速してから後進走行させる制御を行うようにする。   In addition, when the reverse range (R range) is selected by operating the shift device 60 during automatic driving, there is a possibility that the driver of the vehicle 1 is willing to shift to reverse travel immediately. Therefore, in this case, if the vehicle speed is equal to or higher than the predetermined vehicle speed, the output from the traveling driving force output device 90 is stopped, so that the driving force to the driving wheels is not output while the automatic driving mode is continued, and the vehicle speed is If the vehicle speed is less than the predetermined vehicle speed, the vehicle is decelerated to a vehicle speed at which the vehicle can travel backward, and then the vehicle is controlled to travel backward.

また、自動運転時に操作装置６０の操作による前進走行レンジ（Ｄレンジ）の選択があった場合、車両１の運転者による手動運転モードへの移行の要望である可能性がある。したがって、その場合には、自動運転モードを解除して手動運転モードに切り替える制御を行うようにする。   Further, when the forward traveling range (D range) is selected by operating the operation device 60 during automatic driving, there is a possibility that the driver of the vehicle 1 is requested to shift to the manual driving mode. Therefore, in that case, control for canceling the automatic operation mode and switching to the manual operation mode is performed.

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲、及び明細書と図面に記載された技術的思想の範囲内において種々の変形が可能である。   Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications can be made within the scope of the technical idea described in the claims and the specification and drawings. Deformation is possible.

例えば、本発明にかかる操作装置は、車両の運転者（運転者）による操作で車両の複数の走行モードを切り替えることができる操作子であれば、上記実施形態に示すようなシフト装置６０には限られず、他の構成の操作子（例えば、ボタンやダイヤルなど）であってもよい。また、イグニッションスイッチ８１は、車両１のシステムの起動停止操作を行うことができるものであれば、スイッチには限らず、イグニッションキーなど他の操作デバイスであってもよい。   For example, if the operating device according to the present invention is an operator that can switch a plurality of driving modes of a vehicle by an operation by a driver (driver) of the vehicle, the shift device 60 as shown in the above embodiment includes It is not limited, and an operation element (for example, a button or a dial) having another configuration may be used. Further, the ignition switch 81 is not limited to a switch as long as it can perform the start / stop operation of the system of the vehicle 1, and may be another operation device such as an ignition key.

１ 車両
６ 油圧制御装置
１２ 外部状況取得部
１３ 経路情報取得部
１４ 走行状態取得部
１５ 表示部（表示手段）
２６ 走行位置取得部
２８ 車速取得部（車速検出手段）
３０ ヨーレート取得部
３２ 操舵角取得部
３４ 走行軌道取得部
４２ 偏差取得部
４４ 補正部
５２ 目標値設定部
５４ 目標軌道設定部
５５ シフトマップ
５６ 加減速指令部
５８ 操舵指令部
６０ シフト装置（バイワイヤ式の操作装置）
７０ アクセルペダル
７１ アクセル開度センサ
７２ ブレーキペダル
７３ ブレーキ踏量センサ
７４ ステアリングホイール
７５ ステアリング操舵角センサ
８０ 切替スイッチ
８１ イグニッションスイッチ（起動停止用操作子）
８２ 報知装置（警報手段）
９０ 走行駆動力出力装置（駆動装置）
９２ ステアリング装置
９４ ブレーキ装置
１００ 制御装置
１１０ 自動運転制御部
１１２ 自車位置認識部
１１４ 外界認識部
１１６ 行動計画生成部
１１８ 目標走行状態設定部
１２０ 走行制御部
１４０ 記憶部
１４２ 地図情報
１４４ 経路情報
１４６ 行動計画情報
２０１ クランクシャフト回転数センサ
２０２ 入力軸回転数センサ
２０３ 出力軸回転数センサ
２０５ シフトポジションセンサ
２０６ スロットル開度センサ
２２１ クランクシャフト
２２７ 入力軸
２２８ 出力軸
ＥＧ エンジン
ＴＣ トルクコンバータ
ＴＭ 自動変速機 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle 6 Hydraulic control apparatus 12 External condition acquisition part 13 Route information acquisition part 14 Running condition acquisition part 15 Display part (display means)
26 Traveling position acquisition unit 28 Vehicle speed acquisition unit (vehicle speed detection means)
30 Yaw rate acquisition unit 32 Steering angle acquisition unit 34 Travel track acquisition unit 42 Deviation acquisition unit 44 Correction unit 52 Target value setting unit 54 Target track setting unit 55 Shift map 56 Acceleration / deceleration command unit 58 Steering command unit 60 Shift device (by-wire type Operation device)
70 Accelerator pedal 71 Accelerator opening sensor 72 Brake pedal 73 Brake pedal sensor 74 Steering wheel 75 Steering steering angle sensor 80 Changeover switch 81 Ignition switch (start / stop operator)
82 Notification device (alarm means)
90 Traveling drive force output device (drive device)
92 Steering device 94 Brake device 100 Control device 110 Automatic driving control unit 112 Own vehicle position recognition unit 114 External world recognition unit 116 Action plan generation unit 118 Target travel state setting unit 120 Travel control unit 140 Storage unit 142 Map information 144 Route information 146 Action Plan information 201 Crankshaft speed sensor 202 Input shaft speed sensor 203 Output shaft speed sensor 205 Shift position sensor 206 Throttle opening sensor 221 Crankshaft 227 Input shaft 228 Output shaft EG Engine TC Torque converter TM Automatic transmission

Claims (11)

車両の操舵と加減速の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転モードと、前記車両の操舵と加減速を運転者の操作に基づいて制御する手動運転モードとを切り替えて行うことが可能な車両の制御装置であって、
前記手動運転モードにおいて前記車両の運転者が該車両の複数の走行レンジを選択するために操作するバイワイヤ式の操作装置を備え、
前記操作装置の操作で選択される前記走行レンジは、前記手動運転モードにおいて停車中の前記車両を固定する制御を行うパーキングレンジを含み、
前記自動運転モードにおいて前記操作装置で前記パーキングレンジの選択操作がされた場合、
前記制御装置は、
前記車両を強制的に停止させる制御を行う
ことを特徴とする車両の制御装置。 A vehicle capable of switching between an automatic driving mode for automatically controlling at least one of steering and acceleration / deceleration of the vehicle and a manual driving mode for controlling steering and acceleration / deceleration of the vehicle based on a driver's operation. A control device of
A by-wire type operating device operated by the driver of the vehicle in the manual driving mode to select a plurality of driving ranges of the vehicle;
The travel range selected by the operation of the operation device includes a parking range for performing control for fixing the vehicle that is stopped in the manual operation mode,
When the selection operation of the parking range is performed with the operation device in the automatic operation mode,
The controller is
A control device for a vehicle, which performs control to forcibly stop the vehicle. 前記制御装置は、
前記車両の駆動源と駆動輪との間の動力伝達経路を遮断するニュートラル状態で前記車両を安全な場所に停車させ、その後に該車両を固定する制御を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の車両の制御装置。 The controller is
2. The control according to claim 1, wherein the vehicle is stopped at a safe place in a neutral state in which a power transmission path between the drive source and the drive wheels of the vehicle is interrupted, and then the vehicle is fixed. The vehicle control device described. 前記車両の運転者に対する表示を行う表示手段を備え、
前記制御装置は、
前記表示手段に前記車両の停車場所を問い合わせる表示を行う
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の制御装置。 Comprising display means for displaying to the driver of the vehicle;
The controller is
The vehicle control device according to claim 1, wherein a display for inquiring a stop location of the vehicle is displayed on the display means. 車両の操舵と加減速の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転モードと、前記車両の操舵と加減速を運転者の操作に基づいて制御する手動運転モードとを切り替えて行うことが可能な車両の制御装置であって、
前記手動運転モードにおいて前記車両の運転者が該車両の複数の走行レンジを選択するために操作するバイワイヤ式の操作装置を備え、
前記操作装置の操作で選択される前記走行レンジは、前記手動運転モードで前記車両の駆動源と駆動輪との間の動力伝達を遮断する制御を行うニュートラルレンジを含み、
前記自動運転モードにおいて前記操作装置で前記ニュートラルレンジの選択操作がされた場合、
前記制御装置は、
前記車両の走行駆動力出力装置からの駆動力の出力を停止する制御を行うことで、前記自動運転モードを継続しつつ前記駆動輪への駆動力を出力しない状態で前記車両を走行させる制御を行う
ことを特徴とする車両の制御装置。 A vehicle capable of switching between an automatic driving mode for automatically controlling at least one of steering and acceleration / deceleration of the vehicle and a manual driving mode for controlling steering and acceleration / deceleration of the vehicle based on a driver's operation. A control device of
A by-wire type operating device operated by the driver of the vehicle in the manual driving mode to select a plurality of driving ranges of the vehicle;
The travel range selected by the operation of the operation device includes a neutral range for performing control to cut off power transmission between the drive source and drive wheels of the vehicle in the manual operation mode,
When the neutral range is selected by the operation device in the automatic operation mode,
The controller is
Control for stopping the output of the driving force from the driving power output device of the vehicle is performed so that the vehicle travels in a state in which the driving force is not output to the driving wheels while continuing the automatic driving mode. A control apparatus for a vehicle, characterized in that: 前記車両の運転者に対して警報を発する警報手段と、
車速を検出する車速検出手段と、を備え、
前記制御装置は、
前記車速検出手段で検出した車速が所定車速以下の場合、前記警報手段による警報を発する
ことを特徴とする請求項４に記載の車両の制御装置。 Alarm means for issuing an alarm to a driver of the vehicle;
Vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed,
The controller is
The vehicle control device according to claim 4, wherein when the vehicle speed detected by the vehicle speed detection means is equal to or lower than a predetermined vehicle speed, an alarm is issued by the warning means. 前記制御装置は、
前記車両が停車した場合は、前記自動運転モードを解除して前記手動運転モードに切り替える
ことを特徴とする請求項４又は５に記載の車両の制御装置。 The controller is
The vehicle control device according to claim 4 or 5, wherein when the vehicle stops, the automatic operation mode is canceled and the manual operation mode is switched. 前記制御装置は、
前記車両を安全な場所に退避させる制御を行う
ことを特徴とする請求項４乃至６のいずれか１項に記載の車両の制御装置。 The controller is
The vehicle control device according to any one of claims 4 to 6, wherein the vehicle is controlled to retreat to a safe place. 前記操作装置の操作で選択される前記走行レンジは、前記手動運転モードで前記車両を前進走行させる制御を行う前進走行レンジをさらに含み、
前記ニュートラルレンジの選択がされた後に前記前進走行レンジの選択がされた場合、
前記制御装置は、
前記自動運転モードを解除して前記手動運転モードに切り替える
ことを特徴とする請求項４乃至７のいずれか１項に記載の車両の制御装置。 The travel range selected by the operation of the operation device further includes a forward travel range for performing control for causing the vehicle to travel forward in the manual operation mode,
When the forward travel range is selected after the neutral range is selected,
The controller is
The vehicle control device according to claim 4, wherein the automatic operation mode is canceled and the manual operation mode is switched. 車両の操舵と加減速の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転モードと、前記車両の操舵と加減速を運転者の操作に基づいて制御する手動運転モードとを切り替えて行うことが可能な車両の制御装置であって、
前記手動運転モードにおいて前記車両の運転者が該車両の複数の走行レンジを選択するために操作するバイワイヤ式の操作装置と、
車速を検出する車速検出手段と、を備え、
前記操作装置の操作で選択される前記走行レンジは、前記手動運転モードで前記車両を後進走行させる制御を行う後進走行レンジを含み、
前記自動運転モードでの前進走行時において前記操作装置で前記後進走行レンジの選択操作がされた場合、
前記制御装置は、
前記車速検出手段で検出した車速が所定車速以上の場合には、前記車両が備える走行駆動力出力装置からの出力を停止することで、自動運転モードを継続しつつ駆動輪への駆動力を出力しない状態とし、
前記車速が所定車速未満の場合には、後進走行が可能な車速まで前記車両を減速してから前記車両を後進走行させる制御を行う
ことを特徴とする車両の制御装置。 A vehicle capable of switching between an automatic driving mode for automatically controlling at least one of steering and acceleration / deceleration of the vehicle and a manual driving mode for controlling steering and acceleration / deceleration of the vehicle based on a driver's operation. A control device of
A by-wire type operating device operated by the driver of the vehicle in the manual driving mode to select a plurality of driving ranges of the vehicle;
Vehicle speed detection means for detecting the vehicle speed,
The travel range selected by the operation of the operation device includes a reverse travel range for performing control for causing the vehicle to travel backward in the manual operation mode,
When the reverse drive range is selected by the operation device during forward travel in the automatic operation mode,
The controller is
When the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting means is equal to or higher than a predetermined vehicle speed, the driving force output to the driving wheels is output while the automatic driving mode is continued by stopping the output from the driving power output device provided in the vehicle. State
When the vehicle speed is less than a predetermined vehicle speed, the vehicle control device performs control for decelerating the vehicle to a vehicle speed at which reverse travel is possible and then causing the vehicle to travel backward. 前記車両の運転者に対する表示を行う表示手段を備え、
前記制御装置は、
前記表示手段に前記車両の停車場所を問い合わせる表示を行う
ことを特徴とする請求項９に記載の車両の制御装置。 Comprising display means for displaying to the driver of the vehicle;
The controller is
The vehicle control device according to claim 9, wherein a display for inquiring a stop location of the vehicle is performed on the display unit. 車両の操舵と加減速の少なくとも一方を自動的に制御する自動運転モードと、前記車両の操舵と加減速を運転者の操作に基づいて制御する手動運転モードとを切り替えて行うことが可能な車両の制御装置であって、
前記手動運転モードにおいて前記車両の運転者が該車両の複数の走行レンジを選択するために操作するバイワイヤ式の操作装置を備え、
前記操作装置の操作で選択される前記走行レンジは、前記手動運転モードで前記車両を前進走行させる制御を行う前進走行レンジを含み、
前記自動運転モードにおいて前記操作装置で前記前進走行レンジの選択操作がされた場合、
前記制御装置は、
前記自動運転モードを解除して前記手動運転モードに切り替える
ことを特徴とする車両の制御装置。 A vehicle capable of switching between an automatic driving mode for automatically controlling at least one of steering and acceleration / deceleration of the vehicle and a manual driving mode for controlling steering and acceleration / deceleration of the vehicle based on a driver's operation. A control device of
A by-wire type operating device operated by the driver of the vehicle in the manual driving mode to select a plurality of driving ranges of the vehicle;
The travel range selected by the operation of the operation device includes a forward travel range for performing control for causing the vehicle to travel forward in the manual operation mode,
When the forward drive range selection operation is performed with the operation device in the automatic operation mode,
The controller is
A vehicle control device that cancels the automatic driving mode and switches to the manual driving mode.
JP2018017064A 2018-02-02 2018-02-02 Vehicle control device Active JP6647326B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018017064A JP6647326B2 (en) 2018-02-02 2018-02-02 Vehicle control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018017064A JP6647326B2 (en) 2018-02-02 2018-02-02 Vehicle control device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019131129A true JP2019131129A (en) 2019-08-08
JP6647326B2 JP6647326B2 (en) 2020-02-14

Family

ID=67547160

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018017064A Active JP6647326B2 (en) 2018-02-02 2018-02-02 Vehicle control device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6647326B2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111497867A (en) * 2020-04-07 2020-08-07 南京航空航天大学 Fault-tolerant strategy of steer-by-wire system considering steering characteristics of driver

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014025560A (en) * 2012-07-30 2014-02-06 Fuji Heavy Ind Ltd Control device for vehicle
JP2015016803A (en) * 2013-07-11 2015-01-29 トヨタ自動車株式会社 Vehicle control system
WO2016080452A1 (en) * 2014-11-19 2016-05-26 エイディシーテクノロジー株式会社 Automatic driving control device

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2014025560A (en) * 2012-07-30 2014-02-06 Fuji Heavy Ind Ltd Control device for vehicle
JP2015016803A (en) * 2013-07-11 2015-01-29 トヨタ自動車株式会社 Vehicle control system
WO2016080452A1 (en) * 2014-11-19 2016-05-26 エイディシーテクノロジー株式会社 Automatic driving control device

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111497867A (en) * 2020-04-07 2020-08-07 南京航空航天大学 Fault-tolerant strategy of steer-by-wire system considering steering characteristics of driver

Also Published As

Publication number Publication date
JP6647326B2 (en) 2020-02-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6748060B2 (en) Vehicle control device
JP6429203B2 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
JP6748059B2 (en) Vehicle control device
JP6450980B2 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
JP6568965B2 (en) Vehicle control device
JP6623205B2 (en) Vehicle control device
US20160304124A1 (en) Vehicle control system
JP6924724B2 (en) Vehicle control device
JP7061508B2 (en) Vehicle control device
JP6580115B2 (en) Driving control device for autonomous driving vehicle
JP2019206300A (en) Autonomous vehicle
US20190367003A1 (en) Control device for vehicle
JP6751730B2 (en) Vehicle control device
US11801868B2 (en) Hybrid vehicle, control method therefor, and storage medium
JP2019156355A (en) Vehicle control device
US11453417B2 (en) Automated driving control systems and methods based on intersection complexity
JP6647326B2 (en) Vehicle control device
JP6751729B2 (en) Vehicle control device
JP2019131131A (en) Vehicle control apparatus
CN210126520U (en) Vehicle control device
JP2019131127A (en) Vehicle control apparatus
JP2023115942A (en) Parking support device

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20180927

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20190709

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20190909

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20191217

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20200114

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6647326

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150