JP2019128490A - ECU and noise control system - Google Patents

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Abstract

To propose an ECU and a noise control system capable of reducing noise level which passengers receive, improving the comfort while driving, and ensuring safety as well, by using an active noise control function.SOLUTION: In an ECU (14) which controls the noise generated outside the vehicle by controlling the audio output of a speaker (13) installed in the vehicle, the source of the noise is identified based on the noise information from an environmental sensor (11), and it is determined whether to cancel the noise from the source.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、ＥＣＵ及びノイズコントロールシステムに関する。   The present invention relates to an ECU and a noise control system.

近年、自動車には多くの防音設備が設けられている。防音設備を設けることにより、乗員が受けるノイズレベルを低減し、運転中の快適性を向上させることができる。   In recent years, many soundproofing facilities are provided in automobiles. By providing soundproofing equipment, it is possible to reduce the noise level received by the occupant and improve comfort during driving.

特許文献１には、ドライバに必要とされる車外音と、不要な車外音とを自動で判断し、必要とされる車外音についてはその内容を音声又は映像によりドライバに報知する技術が開示されている。   Patent Document 1 discloses a technology for automatically determining a vehicle exterior sound required for a driver and an unnecessary vehicle exterior sound, and notifying the driver of the content of the required vehicle exterior sound by voice or video. ing.

具体的には、車内外の音声を採取し、この採取した音声から音楽等の車内の音声成分を除去し、得られた車外の音声成分と、パターンとして予め格納しているサイレン等の音声成分とを比較し、一致する場合にはドライバに必要とされる車外音であると判断して報知する技術が開示されている。   Specifically, the sound inside and outside the vehicle is collected, the sound components inside the vehicle such as music are removed from the collected sound, the sound components outside the vehicle obtained, and the sound components such as sirens stored in advance as a pattern A technique is disclosed in which when it is determined that the sound is the same, it is determined that the sound is outside the vehicle and is notified.

特開２００３−４５２１号公報Japanese Patent Application Publication No. 2003-4521

ところで一般市場においては、アクティブノイズコントロール機能を有するヘッドフォンが普及している。このアクティブノイズコントロール機能を有するヘッドフォンは、例えば航空機で用いられ、航空機内における乗員のストレスを軽減し、快適性の向上に役立っている。   By the way, in the general market, headphones having an active noise control function are in widespread use. Headphones having this active noise control function are used, for example, in aircraft, reduce the stress of occupants in the aircraft and help to improve comfort.

しかし自動車の乗員に装着されることは意図されていない。なぜならドライバが重要な音を聞き逃してしまう場合があるからである。ここでいう重要な音とは、例えば他の自動車からのクラクションや救急車のサイレンである。   However, it is not intended to be fitted to a car occupant. This is because the driver may miss an important sound. The important sounds here are, for example, horns from other cars and sirens of ambulances.

アクティブノイズコントロール機能を用いることにより、乗員が受けるノイズレベルを低減し、運転中の快適性を向上させることはできるが、一般市場で普及しているヘッドフォンをそのまま利用しようとすると上述の通り、ドライバが重要な音を聞き逃す場合があり安全性が低下するという課題がある。   By using the active noise control function, it is possible to reduce the noise level received by the occupant and improve the comfort during driving. However, if the headphone that is popular in the general market is used as it is, as described above, the driver However, there is a problem that safety may be reduced because the user may miss an important sound.

本発明は以上の点を考慮してなされたものであり、アクティブノイズコントロール機能を用いて乗員が受けるノイズレベルを低減し、運転中の快適性を向上させるとともに、安全性を確保し得るＥＣＵ及びノイズコントロールシステムを提案する。   The present invention has been made in consideration of the above points, and an active noise control function is used to reduce the noise level received by the occupant, to improve comfort during driving, and to ensure safety. We propose a noise control system.

かかる課題を解決するために、本発明においては、車内に設置されたスピーカ（１３）の音声出力を制御することにより車外で発生したノイズを制御するＥＣＵ（１４）において、環境センサ（１１）からのノイズ情報に基づいて、ノイズの発生源を特定し、発生源からのノイズをキャンセルするか否かを判断するようにした。   In order to solve such a problem, in the present invention, in the ECU (14) that controls noise generated outside the vehicle by controlling the sound output of the speaker (13) installed in the vehicle, the environmental sensor (11) Based on the noise information, the noise source is specified, and it is determined whether or not to cancel the noise from the source.

本発明によれば、アクティブノイズコントロール機能を用いて乗員が受けるノイズレベルを低減し、運転中の快適性を向上させるとともに、安全性を確保することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the noise level which a passenger | crew receives using an active noise control function can be reduced, and while driving | operating can be improved, safety can be ensured.

車両の全体構成図である。It is a whole block diagram of a vehicle. ノイズコントロールシステムの機能ブロック図である。It is a functional block diagram of a noise control system. ノイズコントロール処理のフローチャートであるIt is a flowchart of noise control processing ノイズの発生源の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the generation source of a noise.

以下本発明について、図面を参照しながら本発明の一実施の形態を詳述する。なお以下の説明はあくまで本発明の一実施の形態にすぎず、本発明の技術的範囲がこれに限定されるものではない。   Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The following description is merely an embodiment of the present invention, and the technical scope of the present invention is not limited to this.

図１は、本実施の形態における車両１の全体構成を示す。車両１は、一般的な車両が当然に備える各種設備及び機器に加えて、環境センサ１１、マイクロフォン１２、スピーカ１３、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１４及びセンサ類１５等を備える。   FIG. 1 shows the entire configuration of a vehicle 1 in the present embodiment. The vehicle 1 includes an environment sensor 11, a microphone 12, a speaker 13, an electronic control unit (ECU) 14, sensors 15 and the like in addition to various facilities and devices that a general vehicle naturally has.

特に環境センサ１１、マイクロフォン１２及びスピーカ１３は、車両１の周囲又は内部で均一にその機能を発揮させるため、前後左右にそれぞれ複数配置される。   In particular, a plurality of environment sensors 11, microphones 12 and speakers 13 are respectively arranged in front, rear, left and right so that the functions can be exhibited uniformly around or inside the vehicle 1.

環境センサ１１は、具体的にはレーダセンサ、ビデオセンサ、超音波センサ、ライダ（LiDAR：Light Detection And Ranging）センサ等である。環境センサ１１は、車外に存在するノイズの発生源（将来的な発生源も含む）を検知すると、このノイズの発生源の情報（ノイズ情報）をＥＣＵ１４に送信する。   Specifically, the environment sensor 11 is a radar sensor, a video sensor, an ultrasonic sensor, a lidar (LiDAR: Light Detection And Ranging) sensor, or the like. When the environment sensor 11 detects a noise generation source (including a future generation source) existing outside the vehicle, it transmits information (noise information) of the noise generation source to the ECU 14.

車外に存在するノイズの発生源には、車両１の進路に変更を及ぼすものや舗装不良などがある。車両１の進路に変更を及ぼすものとしては、例えば自車両に近づいてくる救急車やクラクションを鳴らす他車両などがある。また舗装不良としては、例えば道路表面に形成されたくぼみ、穴、ひび、切れ目、道路と道路との間の繋ぎ目部分などがある。環境センサ１１がＥＣＵ１４に送信するノイズ情報には、これらノイズの発生源の種類及び発生源までの距離が含まれる。   Noise sources that exist outside the vehicle include those that change the course of the vehicle 1 and poor pavement. Examples of the vehicle that changes the course of the vehicle 1 include an ambulance approaching the host vehicle and another vehicle that sounds a horn. Further, the poor pavement includes, for example, depressions, holes, cracks, cuts, and joints between roads, which are formed on the road surface. The noise information transmitted from the environmental sensor 11 to the ECU 14 includes the type of the noise generation source and the distance to the generation source.

マイクロフォン１２は、車内外で発生する様々な音声を収集して信号処理し、音声情報をＥＣＵ１４に送信する。スピーカ１３は、音楽等の音声を車内で出力する他、本実施の形態においてはノイズをキャンセルする音を車内で出力する。   The microphone 12 collects and processes various sounds generated inside and outside the vehicle, and transmits the sound information to the ECU 14. In addition to outputting sound such as music in the vehicle, the speaker 13 outputs sound for canceling noise in the vehicle.

なおスピーカ１３は、ノイズをキャンセルする音を出力する際、車外で発生したノイズと逆位相の音を出力する。このスピーカ１３の制御は、ＥＣＵ１４により実行される。このように音（ノイズ）を音で打ち消す制御を一般にアクティブノイズコントロールと呼ぶ。これについては公知の技術であるためここでの説明は省略する。   The speaker 13 outputs a sound having a phase opposite to that of the noise generated outside the vehicle when outputting a sound for canceling the noise. The control of the speaker 13 is executed by the ECU 14. Control for canceling out sound (noise) with sound like this is generally called active noise control. Since this is a known technique, the description here is omitted.

ＥＣＵ１４は、車両１が備える各種機器の動作を統括的に制御するプロセッサである。本実施の形態におけるＥＣＵ１４は、上述の通りアクティブノイズコントロール機能を有する。ＥＣＵ１４が実行する具体的な処理については後述する（図２、図３）。   The ECU 14 is a processor that centrally controls the operation of various devices included in the vehicle 1. The ECU 14 in the present embodiment has an active noise control function as described above. The specific process which ECU14 performs is mentioned later (FIG. 2, FIG. 3).

センサ類１５は、具体的には車速センサ、ヨーレートセンサ、ＧＰＳセンサ等である。センサ類１５は、これらのセンサにより車両１の車速情報、姿勢情報、位置情報等を含む車両情報を取得し、この車両情報をＥＣＵ１４に送信する。   Specifically, the sensors 15 are a vehicle speed sensor, a yaw rate sensor, a GPS sensor or the like. The sensors 15 obtain vehicle information including vehicle speed information, posture information, position information, and the like of the vehicle 1 by using these sensors, and transmit the vehicle information to the ECU 14.

図２は、本実施の形態におけるノイズコントロールシステム１０の機能ブロック図を示す。ノイズコントロールシステム１０は、環境センサ１１、マイクロフォン１２、スピーカ１３、ＥＣＵ１４及びセンサ類１５等を備える。   FIG. 2 shows a functional block diagram of the noise control system 10 in the present embodiment. The noise control system 10 includes an environmental sensor 11, a microphone 12, a speaker 13, an ECU 14, sensors 15 and the like.

環境センサ１１は、車外に存在するノイズの発生源を検知すると、ノイズ情報をＥＣＵ１４に送信する。マイクロフォン１２は、車内外で発生する様々な音声の音声情報をＥＣＵ１４に送信する。センサ類１５は、車両１の車両情報をＥＣＵ１４に送信する。   When the environmental sensor 11 detects a noise generation source existing outside the vehicle, the environmental sensor 11 transmits noise information to the ECU 14. The microphone 12 transmits voice information of various voices generated inside and outside the vehicle to the ECU 14. The sensors 15 transmit vehicle information of the vehicle 1 to the ECU 14.

ＥＣＵ１４は、環境センサ１１からのノイズ情報、マイクロフォン１２からの音声情報及びセンサ類１５からの車両情報に基づいて、ノイズをキャンセルするか否かを判断する。またＥＣＵ１４は、ノイズをキャンセルしない場合においてノイズを強調するか否かを判断する。そしてＥＣＵ１４は、ノイズをキャンセルする場合、またはノイズを強調する場合、指示信号をスピーカ１３に送信する。   The ECU 14 determines whether to cancel the noise based on the noise information from the environment sensor 11, the voice information from the microphone 12, and the vehicle information from the sensors 15. Further, the ECU 14 determines whether or not to emphasize the noise when the noise is not canceled. The ECU 14 transmits an instruction signal to the speaker 13 when canceling the noise or emphasizing the noise.

なおＥＣＵ１４は、車両１に搭乗している乗員数を考慮して指示信号を生成するとしてもよい。例えばＥＣＵ１４は、乗員数が多い場合には会話が聞き取りやすいようにノイズをキャンセルする指示信号を生成し、乗員数がドライバのみである場合にはキャンセルする指示信号を生成しないとしてもよい。   The ECU 14 may generate the instruction signal in consideration of the number of passengers on the vehicle 1. For example, the ECU 14 may generate an instruction signal for canceling noise so that conversation is easy to hear when the number of passengers is large, and may not generate an instruction signal for canceling when the number of passengers is only a driver.

スピーカ１３は、ＥＣＵ１４からの指示信号に基づいて、ノイズをキャンセルするための音声を出力し、またノイズを相対的に強調するためにオーディオのボリュームを下げて出力する。   The speaker 13 outputs a voice for canceling noise based on an instruction signal from the ECU 14, and reduces and outputs an audio volume to relatively emphasize the noise.

図３は、ノイズコントロール処理のフローチャートを示す。この処理は、ＥＣＵ１４により車両１が走行している間、適宜実行される。   FIG. 3 shows a flowchart of the noise control process. This process is appropriately executed by the ECU 14 while the vehicle 1 is traveling.

まずＥＣＵ１４は、環境センサ１１からのノイズ情報を取得する（ＳＰ１）。ノイズ情報には、ノイズの発生源の種類及びこの発生源と自車両との間の距離の情報が含まれる。次いでＥＣＵ１４は、マイクロフォン１２からの音声情報を取得する（ＳＰ２）。音声情報には、車内外の音声情報が含まれる。   First, the ECU 14 acquires noise information from the environment sensor 11 (SP1). The noise information includes information on the type of noise generation source and the distance between the generation source and the host vehicle. Next, the ECU 14 acquires voice information from the microphone 12 (SP2). The voice information includes voice information inside and outside the vehicle.

次いでＥＣＵ１４は、センサ類１５からの車両情報を取得する（ＳＰ３）。車両情報には、車両１の現在の車速、姿勢、位置等の車両１に関する情報が含まれる。そしてＥＣＵ１４は、これらの情報（ノイズ情報、音声情報、車両情報）に基づいて、ノイズをキャンセルするか否か、および、ノイズを強調するか否かを判断する（ＳＰ４）。   Next, the ECU 14 acquires vehicle information from the sensors 15 (SP3). The vehicle information includes information on the vehicle 1 such as the current vehicle speed, attitude, and position of the vehicle 1. Then, the ECU 14 determines whether to cancel the noise and whether to emphasize the noise based on the information (noise information, voice information, vehicle information) (SP4).

ＥＣＵ１４は、環境センサ１１がノイズの発生源を検知しない場合、ノイズをキャンセルする必要がなく、また強調する必要もないと判断し（ＳＰ５：Ｎ）、ステップＳＰ１に移行して上記の処理を繰り返す。   When the environmental sensor 11 does not detect the noise generation source, the ECU 14 determines that there is no need to cancel or emphasize the noise (SP5: N), and proceeds to step SP1 to repeat the above processing. .

これに対しＥＣＵ１４は、環境センサ１１がノイズの発生源として舗装不良を検知し、マイクロフォン１２がサイレン等の音声情報を取得していない場合、ノイズをキャンセルすべきと判断する（ＳＰ５：Ｙ）。   In contrast, when the environmental sensor 11 detects a pavement failure as a noise source and the microphone 12 has not acquired sound information such as a siren, the ECU 14 determines that the noise should be canceled (SP5: Y).

この場合、ＥＣＵ１４はノイズ情報に含まれるノイズの発生源の種類に基づいて、キャンセルするために必要とされる音声を算出する。またＥＣＵ１４は、ノイズ情報に含まれる発生源までの距離と、車両情報に含まれる車速とに基づいて、車両１が舗装不良に到達するタイミングを算出する。   In this case, the ECU 14 calculates the sound required for cancellation based on the type of the noise generation source included in the noise information. Further, the ECU 14 calculates the timing at which the vehicle 1 reaches the pavement failure based on the distance to the generation source included in the noise information and the vehicle speed included in the vehicle information.

そしてＥＣＵ１４は、車両１が舗装不良に到達するタイミングで、スピーカ１３を制御し、舗装不良からのノイズをキャンセルする（ＳＰ６）。実際上、ＥＣＵ１４は車両１が舗装不良に到達するタイミングよりも前に舗装不良からのノイズをキャンセルするようにスピーカ１３を制御するとしてもよい。   Then, the ECU 14 controls the speaker 13 at the timing when the vehicle 1 reaches the pavement defect and cancels the noise from the pavement defect (SP6). In practice, the ECU 14 may control the speaker 13 so as to cancel the noise from the poor pavement before the vehicle 1 reaches the poor pavement.

なお悪天候により環境センサ１１が舗装不良を適切に検知することができない場合、ＥＣＵ１４は車両情報に含まれる車両１の現在の位置と、地図上に予め記憶している舗装不良の位置とに基づいて、これらが一致するタイミングでノイズをキャンセルするようにスピーカ１３を制御するとしてもよい。   If the environmental sensor 11 cannot properly detect the pavement defect due to bad weather, the ECU 14 is based on the current position of the vehicle 1 included in the vehicle information and the position of the pavement defect stored in advance on the map. The speaker 13 may be controlled to cancel the noise at the timing when these coincide with each other.

また例えば環境センサ１１がノイズの発生源として自車両に近づいてくる緊急車両を検知し、マイクロフォン１２が音声情報としてサイレンを取得している場合、ＥＣＵ１４はノイズをキャンセルすべきでなく、強調すべきであると判断する（ＳＰ５：Ｙ）。   For example, when the environmental sensor 11 detects an emergency vehicle approaching the host vehicle as a noise generation source and the microphone 12 acquires a siren as voice information, the ECU 14 should not cancel the noise but should be emphasized. It is determined that (SP5: Y).

この場合、ＥＣＵ１４は車両情報に含まれる車両１の現在の車速と、姿勢とに基づいて、車両１の進路を予測する。次いでＥＣＵ１４は、予測した進路に対して、自車両が緊急車両の進路を確保するために例えば左方向に変更されることを更に予測するなどして、車両１の予測進路を算出する。   In this case, the ECU 14 predicts the course of the vehicle 1 based on the current vehicle speed and posture of the vehicle 1 included in the vehicle information. Next, the ECU 14 calculates the predicted course of the vehicle 1 by further predicting, for example, the change of the host vehicle to the left direction to secure the course of the emergency vehicle with respect to the predicted course.

そしてＥＣＵ１４は、車両１が予測進路上にある場合にスピーカ１３のボリュームを下げるように制御して、相対的に緊急車両のサイレンを強調する。マイクロフォン１２により収集したサイレンの音声情報を緊急車両の方向に設置されたスピーカ１３により音声出力して強調するとしてもよい。   Then, the ECU 14 controls to lower the volume of the speaker 13 when the vehicle 1 is on the predicted route, thereby emphasizing the siren of the emergency vehicle relatively. The voice information of the siren collected by the microphone 12 may be emphasized by outputting the voice by the speaker 13 installed in the direction of the emergency vehicle.

図４は、ノイズの発生源の一例を示す。ここで示すノイズの発生源は、舗装不良１００である。より具体的には、ここでは道路と道路との間の繋ぎ目部分をノイズの発生源として図示している。車両１がこの舗装不良１００を通過する際にノイズが発生する。本実施の形態によれば、このノイズが発生するタイミングで、このノイズを打ち消す音声をスピーカ１３から音声出力することにより、車内におけるノイズレベルの低減を実現することができる。   FIG. 4 shows an example of a noise source. The source of the noise shown here is the pavement failure 100. More specifically, here, a joint portion between the roads is illustrated as a noise generation source. When the vehicle 1 passes this pavement defect 100, noise is generated. According to the present embodiment, it is possible to realize the reduction of the noise level in the vehicle by outputting the voice that cancels out the noise from the speaker 13 at the timing when the noise occurs.

以上のように本実施の形態によれば、ＥＣＵ１４が車外で発生したノイズをアクティブノイズコントロール機能により車内においてキャンセルする場合、環境センサ１１からのノイズ情報に基づいて、キャンセルすべきノイズであるか否かを判断し、キャンセルすべきノイズである場合に限って、ノイズの発生タイミングに応じてスピーカ１３を制御し、このノイズをキャンセルするようにした。また強調すべきノイズである場合にはスピーカ１３により再生されているオーディオのボリュームを下げることにより相対的にノイズを強調するようにした。   As described above, according to the present embodiment, when the noise generated outside the vehicle is canceled in the vehicle by the active noise control function, whether or not the noise is to be canceled based on the noise information from the environmental sensor 11. If the noise is to be canceled, the speaker 13 is controlled according to the noise generation timing to cancel this noise. If the noise is to be enhanced, the noise is relatively enhanced by lowering the volume of the audio reproduced by the speaker 13.

これにより車両１に搭乗している乗員が受けるノイズレベルを低減し、運転中の快適性及び静寂性を向上させるとともに、安全性を確保することができる。   As a result, the noise level received by the occupant in the vehicle 1 can be reduced, the comfort and quietness during driving can be improved, and the safety can be ensured.

１ 車両
１０ ノイズコントロールシステム
１１ 環境センサ
１２ 外部マイク
１３ スピーカ
１４ ＥＣＵ
１５ 各種センサ
１００ 繋ぎ目

1 vehicle 10 noise control system 11 environment sensor 12 external microphone 13 speaker 14 ECU
15 Various sensors 100 seams

Claims (9)

車内に設置されたスピーカ（１３）の音声出力を制御することにより車外で発生したノイズを制御するＥＣＵ（１４）において、
環境センサ（１１）からのノイズ情報に基づいて、ノイズの発生源を特定し、該発生源からのノイズをキャンセルするか否かを判断する
ことを特徴とするＥＣＵ（１４）。 In the ECU (14) that controls noise generated outside the vehicle by controlling the sound output of the speaker (13) installed in the vehicle,
An ECU (14) characterized by identifying a source of noise based on noise information from the environmental sensor (11) and determining whether or not to cancel the noise from the source. 前記ＥＣＵ（１４）は、
前記ノイズ情報に含まれるノイズの発生源が舗装不良に関するものである場合、ノイズをキャンセルすべきと判断する
ことを特徴とする請求項１に記載のＥＣＵ（１４）。 The ECU (14)
The ECU (14) according to claim 1, wherein if the noise generation source included in the noise information is related to poor pavement, it is determined that the noise should be canceled. 前記ＥＣＵ（１４）は、
前記ノイズ情報に含まれるノイズの発生源が車両（１）の進路に変更を及ぼすものである場合、ノイズをキャンセルすべきでないと判断する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のＥＣＵ（１４）。 The ECU (14)
3. The ECU according to claim 1, wherein when the noise generation source included in the noise information changes the course of the vehicle (1), it is determined that the noise should not be canceled. 14). 前記ＥＣＵ（１４）は、
前記ノイズ情報に含まれるノイズの発生源が緊急車両又は他車両である場合、ノイズをキャンセルすべきでないと判断する
ことを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載のＥＣＵ（１４）。 The ECU (14)
The ECU (14) according to any one of claims 1 to 3, wherein when the noise generation source included in the noise information is an emergency vehicle or another vehicle, it is determined that the noise should not be canceled. ). 前記ＥＣＵ（１４）は、
ノイズをキャンセルする場合、前記ノイズ情報に基づいて、車両（１）が前記発生源に到達するタイミングで前記スピーカ（１３）を制御して、ノイズをキャンセルする
ことを特徴とする請求項１〜４の何れか一項に記載のＥＣＵ（１４）。 The ECU (14)
When canceling noise, based on the noise information, the speaker (13) is controlled at a timing when the vehicle (1) reaches the generation source to cancel the noise. The ECU (14) according to any one of the preceding claims. 前記ＥＣＵ（１４）は、
ノイズをキャンセルする場合、前記ノイズ情報に含まれるノイズの発生源までの距離と、センサ類（１５）からの車両情報に含まれる車速又は車両位置とに基づいて、車両（１）が前記発生源に到達するタイミングで前記スピーカ（１３）を制御して、ノイズをキャンセルする
ことを特徴とする請求項１〜５の何れか一項に記載のＥＣＵ（１４）。 The ECU (14)
When canceling the noise, the vehicle (1) is configured to generate the source based on the distance to the noise source included in the noise information and the vehicle speed or vehicle position included in the vehicle information from the sensors (15) The ECU (14) according to any one of claims 1 to 5, wherein the noise is canceled by controlling the speaker (13) at a timing of reaching the position. 前記ＥＣＵ（１４）は、
前記ノイズ情報に含まれるノイズの発生源が車両（１）の進路に変更を及ぼすものである場合、該ノイズを強調する
ことを特徴とする請求項１〜６の何れか一項に記載のＥＣＵ（１４）。 The ECU (14)
The ECU according to any one of claims 1 to 6, wherein the noise is emphasized when a source of noise included in the noise information changes the course of the vehicle (1). (14). 前記環境センサ（１４）は、
レーダセンサ、ビデオセンサ、超音波センサ及びライダセンサのうちの何れかである
ことを特徴とする請求項１〜７の何れか一項に記載のＥＣＵ（１４）。 The environmental sensor (14) is
The ECU (14) according to any one of claims 1 to 7, wherein the ECU (14) is one of a radar sensor, a video sensor, an ultrasonic sensor, and a lidar sensor. 車内に設置されたスピーカ（１３）の音声出力を制御することにより車外で発生したノイズを制御するＥＣＵ（１４）を備えたノイズコントロールシステム（１０）において、
ノイズ情報を取得する環境センサ（１１）と、
音声情報を取得するマイクロフォン（１２）と、
車両情報を取得するセンサ類（１５）とを備え、
前記ＥＣＵ（１４）は、
前記環境センサ（１１）からのノイズ情報、前記マイクロフォン（１２）からの音声情報及び前記センサ類（１５）からの車両情報に基づいて、ノイズの発生源を特定し、該発生源からのノイズをキャンセルするか否かを判断し、
ノイズをキャンセルする場合、前記ノイズ情報に基づいて、車両（１）が前記発生源に到達するタイミングで前記スピーカ（１３）を制御して、ノイズをキャンセルする
ことを特徴とするノイズコントロールシステム（１０）。

In a noise control system (10) comprising an ECU (14) for controlling noise generated outside the vehicle by controlling the sound output of a speaker (13) installed in the vehicle,
An environmental sensor (11) for acquiring noise information;
A microphone (12) for acquiring voice information;
And sensors (15) for acquiring vehicle information,
The ECU (14)
Based on noise information from the environmental sensor (11), audio information from the microphone (12), and vehicle information from the sensors (15), a noise source is specified, and noise from the source is detected. Decide whether to cancel,
When canceling noise, the noise is canceled by controlling the speaker (13) at the timing when the vehicle (1) reaches the generation source based on the noise information. ).

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