JP2019127151A - Air bag control device and air bag control method - Google Patents

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Abstract

To provide an air bag control device that can expand an air bag according to a predicted collision position when a vehicle is highly likely to collide with an object.SOLUTION: An air bag control device 10 comprises: a travelling direction predicting part 131 that predicts a travelling direction of a vehicle 100 on the basis of behaviour of the vehicle 100 having a plurality of air bags, mounted on positions different from each other, which can be expanded to the outside of the vehicle 100; a collision position predicting part 132 that predicts a position at which an object collides with the vehicle 100 when predicting that the vehicle 100 collides with the object; a controllability determining part 133 that determines whether or not the vehicle 100 can be controlled by a driver; and an air bag control part 135 that performs control so that the air bags are expanded according to the predicted collision position, when predicting that the vehicle 100 collides with the object and determining that the vehicle 100 cannot be controlled by the driver.SELECTED DRAWING: Figure 5

Description

本発明は、エアバッグ制御装置及びエアバッグ制御方法に関する。   The present invention relates to an airbag control device and an airbag control method.

車両が歩行者等との衝突を予測したときに、衝突により歩行者等へ与える衝撃を吸収する装置が知られている。   There is known a device that absorbs an impact given to a pedestrian or the like by the collision when the vehicle predicts a collision with the pedestrian or the like.

特許文献１には、フロントバンパーの下側に膨張可能な巻き込み防止用エアバッグと、車体上面を覆うように膨張可能な歩行者等保護用エアバッグとを備える車両が開示されている。車両の走行速度が遅い場合、歩行者等は車体の下側に巻き込まれる傾向があるため、車両は巻き込み防止用エアバッグを膨張させて、歩行者等の車体下側への巻き込みを防止する。また、車両の走行速度が速い場合、歩行者等はボンネットフードの上側にはね上げられる傾向があるため、車両は車体上面を覆う歩行者等保護用エアバッグを膨張させて、歩行者等が車体上面に落下して車体の剛性部材に直に当ることを防止する。   Patent Document 1 discloses a vehicle provided with an inflatable anti-entrainment airbag on the lower side of a front bumper and an inflatable pedestrian or other protective airbag expandable so as to cover an upper surface of a vehicle body. When the traveling speed of the vehicle is low, the pedestrian or the like tends to be caught on the lower side of the vehicle body, so the vehicle inflates the entrainment preventing airbag to prevent the pedestrian or the like from being caught on the lower side of the vehicle body. In addition, when the traveling speed of the vehicle is fast, pedestrians and the like tend to be thrown up to the upper side of the bonnet hood, so the vehicle inflates the pedestrian protective airbag covering the upper surface of the vehicle body, and the pedestrian etc. To prevent it from falling directly on the rigid member of the car body.

特開２００５−１３２２９５号公報JP 2005-132295 A

しかしながら、歩行者等の物体との衝突が予測されたときでも、運転者が車両を制御可能であれば物体との衝突を回避できることがある。このときに物体との衝突を予測して車外にエアバッグを展開すると、物体と衝突しないときに、あるいは物体と衝突する箇所とは異なる位置のエアバッグが展開されたり、エアバッグが展開されることによって物体を回避するための運転操作に悪影響を及ぼしたりすることがある。   However, even when a collision with an object such as a pedestrian is predicted, if the driver can control the vehicle, the collision with the object may sometimes be avoided. At this time, when an airbag is deployed outside the vehicle in anticipation of a collision with an object, the airbag is deployed or deployed at a position different from the position where the collision with the object does not occur or the object collides. This may adversely affect the driving operation for avoiding the object.

本発明の目的は、車両が物体に衝突する可能性が高いときに、予測された衝突位置に応じたエアバッグを展開することが可能なエアバッグ制御装置及びエアバッグ制御方法を提供することである。   An object of the present invention is to provide an air bag control device and an air bag control method capable of deploying an air bag according to a predicted collision position when a vehicle is highly likely to collide with an object. is there.

本発明に係るエアバッグ制御装置は、車両の外部へ向けて展開可能で、且つ、互いに異なる位置に取り付けられた複数のエアバッグを有する車両の挙動を表す挙動情報に基づいて車両の進行方向を予測する進行方向予測部と、車両の進行方向及び車両の外部に存在する物体の位置を表す物体情報に基づいて車両が物体に衝突するか否かを予測し、衝突すると予測した場合に物体が車両に衝突する位置を予測する衝突位置予測部と、挙動情報に基づいて、車両が運転者により制御可能か否かを判定する制御可能判定部と、車両は物体に衝突すると予測され、且つ、車両は運転者により制御可能ではないと判定されたとき、前記複数のエアバッグのうち、予測された衝突位置に応じたエアバッグを展開するように制御するエアバッグ制御部と、を有する。   The airbag control device according to the present invention can be deployed toward the outside of the vehicle, and the traveling direction of the vehicle can be determined based on the behavior information representing the behavior of the vehicle having a plurality of airbags attached at different positions. It is predicted whether the vehicle collides with the object based on the traveling direction prediction unit to predict and the object information indicating the traveling direction of the vehicle and the position of the object existing outside the vehicle, and the object is predicted when it collides. It is predicted that the vehicle will collide with an object, and a controllability determination unit that determines whether the vehicle can be controlled by the driver based on the collision position prediction unit that predicts the position at which the vehicle collides with the vehicle, and the behavior information. And an airbag control unit configured to control to deploy an airbag according to a predicted collision position among the plurality of airbags when it is determined that the vehicle is not controllable by the driver. To.

また、本発明に係るエアバッグ制御方法は、車両の外部へ向けて展開可能で、且つ、互いに異なる位置に取り付けられた複数のエアバッグを有する車両の挙動を表す挙動情報に基づいて車両の進行方向を予測し、車両の進行方向及び車両の外部に存在する物体の位置を表す物体情報に基づいて、車両が物体に衝突するか否かを予測し、衝突すると予測した場合に物体が車両に衝突する位置を予測し、挙動情報に基づいて、車両が運転者により制御可能か否かを判定し、車両は物体に衝突すると予測され且つ車両は運転者により制御可能ではないと判定されたとき、前記複数のエアバッグのうち、予測された衝突位置に応じたエアバッグを展開するように制御する。   Further, according to the airbag control method of the present invention, the progress of the vehicle is developed based on the behavior information representing the behavior of the vehicle having a plurality of airbags that can be deployed toward the outside of the vehicle and attached to different positions. The direction is predicted, and whether or not the vehicle collides with the object is predicted based on the object information indicating the traveling direction of the vehicle and the position of the object present outside the vehicle, and the object When the position of collision is predicted, it is determined whether the vehicle can be controlled by the driver based on the behavior information, the vehicle is predicted to collide with the object, and it is determined that the vehicle is not controllable by the driver. , Among the plurality of airbags, control is performed so as to deploy the airbag corresponding to the predicted collision position.

本発明によれば、車両が物体に衝突する可能性が高いときに、予測された衝突位置に応じたエアバッグを展開することができる。   According to the present invention, when there is a high possibility that the vehicle collides with an object, the airbag can be deployed according to the predicted collision position.

（Ａ）は実施形態に係るエアバッグ制御装置を搭載する車両におけるエアバッグ装置の配置を示す正面図であり、（Ｂ）は実施形態に係るエアバッグ制御装置を搭載する車両におけるエアバッグ装置の配置を示す左側面図である。(A) is a front view which shows arrangement | positioning of the airbag apparatus in the vehicle carrying the airbag control apparatus which concerns on embodiment, (B) is an airbag apparatus in the vehicle which mounts the airbag control apparatus which concerns on embodiment. It is a left view which shows arrangement | positioning. 実施形態に係るエアバッグ制御装置を搭載する車両におけるエアバッグ装置の配置を示す平面図である。It is a top view showing arrangement of an air bag device in vehicles equipped with an air bag control device concerning an embodiment. （Ａ）は実施形態に係るエアバッグ制御装置を搭載する車両におけるセンサ等の配置を示す正面図であり、（Ｂ）は実施形態に係るエアバッグ制御装置を搭載する車両におけるセンサ等の配置を示す左側面図である。(A) is a front view showing the arrangement of sensors etc. in the vehicle equipped with the airbag control device according to the embodiment, and (B) the arrangement of the sensors etc. in the vehicle equipped with the airbag control device according to the embodiment It is a left view shown. 実施形態に係るエアバッグ制御装置を搭載する車両におけるセンサ等の配置を示す平面図である。It is a top view showing arrangement of a sensor etc. in vehicles equipped with an air bag control device concerning an embodiment. 実施形態に係るエアバッグ制御装置を関連する他の構成要素と共に示す図である。It is a figure which shows the airbag control apparatus which concerns on embodiment with the related other component. 制御部の機能ブロック図である。It is a functional block diagram of a control part. エアバッグＥＣＵによるエアバッグ制御処理のフローチャートである。It is a flowchart of the airbag control process by airbag ECU. （Ａ）は図７のＳ１８におけるエアバッグの展開例を示す平面図であり、（Ｂ）は図７のＳ１８におけるエアバッグの展開例を示す側面図である。(A) is a top view which shows the example of expansion | deployment of the airbag in S18 of FIG. 7, (B) is a side view which shows the example of expansion | deployment of the airbag in S18 of FIG. （Ａ）、（Ｂ）は図７のＳ１９におけるエアバッグの展開例を示す図である。(A), (B) is a figure which shows the example of expansion | deployment of the airbag in S19 of FIG. 図７のＳ１８における底面からのエアバッグの展開例を示す図である。It is a figure which shows the example of expansion | deployment of the airbag from the bottom face in S18 of FIG.

以下、図面を参照しつつ、本発明の様々な実施形態について説明する。ただし、本発明の技術的範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶ点に留意されたい。   Hereinafter, various embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. However, it should be noted that the technical scope of the present invention is not limited to those embodiments, but extends to the invention described in the claims and the equivalents thereof.

実施形態に係るエアバッグ制御装置を搭載する車両は、車両の外部へ向けて展開可能で、且つ、互いに異なる位置に取り付けられた複数のエアバッグを有する。エアバッグ制御装置は、車両の挙動情報に基づいて車両の進行方向を予測し、予測された進行方向及び車両の外部に存在する物体の位置に基づいて、車両が物体に衝突するか否か、及び、衝突する場合は物体が車両に衝突する位置を予測する。車両の外部の物体に衝突すると予測された場合に、エアバッグ制御装置は、車両の挙動情報に基づいて、車両が運転者により制御可能か否かを判定する。車両は物体に衝突すると予測され且つ車両は運転者により制御可能ではないと判定されたとき、エアバッグ制御装置は、複数のエアバッグのうち、予測された衝突位置に応じたエアバッグを展開するように制御する。これにより、エアバッグ制御装置は、車両が物体に衝突する可能性が高いときに、予測された衝突位置に応じたエアバッグを展開することができる。   A vehicle equipped with the airbag control device according to the embodiment has a plurality of airbags that can be deployed toward the outside of the vehicle and attached to different positions. The airbag control device predicts the traveling direction of the vehicle based on the behavior information of the vehicle, and determines whether the vehicle collides with the object based on the predicted traveling direction and the position of the object existing outside the vehicle. And when it collides, the position where an object collides with a vehicle is estimated. When it is predicted that the vehicle collides with an object outside the vehicle, the airbag control device determines whether or not the vehicle can be controlled by the driver based on the behavior information of the vehicle. When it is determined that the vehicle collides with an object and it is determined that the vehicle is not controllable by the driver, the airbag control device deploys an airbag according to the predicted collision position among the plurality of airbags. To control. Thereby, the airbag control device can deploy the airbag according to the predicted collision position when the possibility of the vehicle colliding with the object is high.

図１（Ａ）は、実施形態に係るエアバッグ制御装置を搭載する車両におけるエアバッグ装置の配置を示す正面図であり、図１（Ｂ）は、実施形態に係るエアバッグ制御装置を搭載する車両におけるエアバッグ装置の配置を示す左側面図である。図２は、実施形態に係るエアバッグ制御装置を搭載する車両におけるエアバッグ装置の配置を示す平面図である。   FIG. 1A is a front view showing an arrangement of an airbag apparatus in a vehicle equipped with the airbag control apparatus according to the embodiment, and FIG. 1B mounts the airbag control apparatus according to the embodiment. It is a left side view showing arrangement of an air bag device in vehicles. FIG. 2 is a plan view showing the arrangement of the airbag device in a vehicle equipped with the airbag control device according to the embodiment.

車両１００は、ボディ１０２と、車両１００の側面に配置されるドア１０３と、車両１００の前面及び後面にそれぞれ配置されるバンパ１０４、１０５とを有する。ボディ１０２の前面にはフロントグリル１０２ａが配置される。以下、ボディ１０２が路面に面する部分を、車両１００の底面と称することがある。また車両１００は、後述する様に、エアバッグＥＣＵ１０と、エアバッグ装置２０と、底面エアバッグ装置３０と、レーダ４０と、カメラ５０と、センサ６０とを搭載する。   Vehicle 100 has a body 102, a door 103 disposed on the side of vehicle 100, and bumpers 104 and 105 disposed on the front and rear of vehicle 100, respectively. A front grille 102 a is disposed on the front of the body 102. Hereinafter, the portion where the body 102 faces the road surface may be referred to as the bottom surface of the vehicle 100. As will be described later, the vehicle 100 includes an airbag ECU 10, an airbag device 20, a bottom airbag device 30, a radar 40, a camera 50, and a sensor 60.

エアバッグ装置２０は、車両１００の外部に存在する物体との衝突時の衝撃を吸収するための装置である。エアバッグ装置２０は、前方エアバッグ装置２１と、後方エアバッグ装置２２と、右エアバッグ装置２３と、左エアバッグ装置２４とを有する。   The airbag device 20 is a device for absorbing an impact at the time of collision with an object existing outside the vehicle 100. The airbag device 20 has a front airbag device 21, a rear airbag device 22, a right airbag device 23, and a left airbag device 24.

前方エアバッグ装置２１は、フロントグリル１０２ａの内部に配置されるエアバッグ装置である。前方エアバッグ装置２１は、前方右エアバッグ装置２１ａと、前方左エアバッグ装置２１ｂと、前方中央エアバッグ装置２１ｃとを有する。   The front airbag device 21 is an airbag device disposed inside the front grille 102a. The front airbag device 21 has a front right airbag device 21a, a front left airbag device 21b, and a front center airbag device 21c.

後方エアバッグ装置２２は、ボディ１０２の後方に配置されるドア（不図示）の内部に配置されるエアバッグ装置である。後方エアバッグ装置２２は、後方右エアバッグ装置２２ａと、後方左エアバッグ装置２２ｂと、後方中央エアバッグ装置２２ｃとを有する。   The rear airbag device 22 is an airbag device disposed inside a door (not shown) disposed behind the body 102. The rear airbag device 22 has a rear right airbag device 22a, a rear left airbag device 22b, and a rear central airbag device 22c.

右エアバッグ装置２３は、車両１００の右側面のボディ１０２の内部且つドア１０３の下方に配置されるエアバッグ装置である。右エアバッグ装置２３は、右第１エアバッグ装置２３ａと、右第２エアバッグ装置２３ｂと、右第３エアバッグ装置２３ｃと、右第４エアバッグ装置２３ｄとを有する。   The right airbag device 23 is an airbag device disposed inside the body 102 of the right side surface of the vehicle 100 and below the door 103. The right airbag device 23 includes a right first airbag device 23a, a right second airbag device 23b, a right third airbag device 23c, and a right fourth airbag device 23d.

左エアバッグ装置２４は、車両１００の左側面のボディ１０２の内部且つドア１０３の下方に配置されるエアバッグ装置である。左エアバッグ装置２４は、左第１エアバッグ装置２４ａと、左第２エアバッグ装置２４ｂと、左第３エアバッグ装置２４ｃと、左第４エアバッグ装置２４ｄとを有する。   The left airbag device 24 is an airbag device disposed inside the body 102 on the left side of the vehicle 100 and below the door 103. The left airbag device 24 has a first left airbag device 24a, a second left airbag device 24b, a third left airbag device 24c, and a fourth left airbag device 24d.

エアバッグ装置２０のそれぞれは、点火剤及びガス発生剤が封入されたインフレータと、ガス発生剤から発生した窒素ガスを封入するエアバッグとを有する。また、エアバッグ装置２０のそれぞれは、車両１００の側面の互いに異なる位置に取り付けられ、エアバッグが車両１００の外部へ、下方から上方に向けて展開するように配置される。   Each of the airbag devices 20 includes an inflator in which an ignition agent and a gas generating agent are sealed, and an airbag in which nitrogen gas generated from the gas generating agent is sealed. In addition, each of the airbag devices 20 is attached to different positions on the side surface of the vehicle 100 and is arranged so that the airbag is deployed from the lower side to the upper side to the outside of the vehicle 100.

底面エアバッグ装置３０は、車両１００が横転しそうになるなど一部の車輪が路面から離れるように傾斜したときに、車両１００の底面と車両１００の外部に存在する物体との衝突時の衝撃を吸収するための装置である。底面エアバッグ装置３０は、底面前方エアバッグ装置３１と、底面後方エアバッグ装置３２と、底面右エアバッグ装置３３と、底面左エアバッグ装置３４とを有する。底面エアバッグ装置３０は、車両１００のフレーム（不図示）又はボディ１０２に取り付けられ、車両１００の底面に配置される。   The bottom air bag device 30 receives an impact at the time of a collision between the bottom surface of the vehicle 100 and an object present outside the vehicle 100 when some wheels are inclined away from the road surface such as when the vehicle 100 is about to roll over. It is a device to absorb. The bottom airbag device 30 has a bottom front airbag device 31, a bottom rear airbag device 32, a bottom right airbag device 33, and a bottom left airbag device 34. The bottom air bag device 30 is attached to the frame (not shown) or the body 102 of the vehicle 100 and disposed on the bottom of the vehicle 100.

底面エアバッグ装置３０のそれぞれは、点火剤及びガス発生剤が封入されたインフレータと、ガス発生剤から発生した窒素ガスを封入するエアバッグとを有する。また、底面エアバッグ装置３０のそれぞれは、車両１００の底面のフレーム（不図示）又はボディ１０２に、互いに異なる位置に取り付けられ、エアバッグが車両１００の底面から外周側に向けて展開するように配置される。   Each of the bottom surface airbag devices 30 includes an inflator in which an ignition agent and a gas generating agent are sealed, and an airbag in which nitrogen gas generated from the gas generating agent is sealed. Also, each of the bottom air bag devices 30 is attached to a frame (not shown) or the body 102 on the bottom of the vehicle 100 at different positions, so that the air bags expand from the bottom to the outer periphery of the vehicle 100 Be placed.

図３（Ａ）は実施形態に係るエアバッグ制御装置を搭載する車両におけるセンサ等の配置を示す正面図であり、図３（Ｂ）は実施形態に係るエアバッグ制御装置を搭載する車両におけるセンサ等の配置を示す左側面図である。図４は、実施形態に係るエアバッグ制御装置を搭載する車両におけるセンサ等の配置を示す平面図である。   FIG. 3A is a front view showing the arrangement of sensors and the like in a vehicle equipped with the air bag control device according to the embodiment, and FIG. 3B is a sensor in the vehicle equipped with the air bag control device according to the embodiment. It is a left view which shows arrangement | positioning. FIG. 4 is a plan view showing the arrangement of sensors and the like in a vehicle equipped with the airbag control device according to the embodiment.

レーダ４０は、一例ではミリ波レーダであり、前方レーダ４１と、後方レーダ４２と、右第１レーダ４３ａと、右第２レーダ４３ｂと、左第１レーダ４４ａと、左第２レーダ４４ｂとを有する。   The radar 40 is a millimeter wave radar in one example, and includes a front radar 41, a rear radar 42, a right first radar 43a, a right second radar 43b, a left first radar 44a, and a left second radar 44b. Have.

レーダ４０のそれぞれは、図４の点線の扇型で示した範囲を走査して、車両の外部に存在する物体の位置を検出する。前方レーダ４１は車両１００の前方に存在する物体の位置を検出し、後方レーダ４２は車両１００の後方に存在する物体の位置を検出する。右第１レーダ４３ａは車両１００の右側前方に存在する物体の位置を検出し、右第２レーダ４３ｂは車両１００の右側後方に存在する物体の位置を検出する。左第１レーダ４４ａは車両１００の左側前方に存在する物体の位置を検出し、左第２レーダ４４ｂは車両１００の左側後方に存在する物体の位置を検出する。   Each of the radars 40 scans a dotted fan-shaped range shown in FIG. 4 to detect the position of an object present outside the vehicle. The forward radar 41 detects the position of an object present in front of the vehicle 100, and the rear radar 42 detects the position of an object present in the rear of the vehicle 100. The right first radar 43 a detects the position of an object that exists in front of the right side of the vehicle 100, and the right second radar 43 b detects the position of an object that exists in the rear right side of the vehicle 100. The first left radar 44 a detects the position of an object existing on the left front side of the vehicle 100, and the second left radar 44 b detects the position of an object existing on the left rear side of the vehicle 100.

カメラ５０は、一例ではＣＣＤ又はＣＭＯＳ等の複数の撮像素子を有するカメラであり、前方カメラ５１と、後方カメラ５２と、右カメラ５３と、左カメラ５４とを有する。カメラ５０は、車両の外部に存在する物体を撮像する。前方カメラ５１は車両１００の前方に存在する物体を撮像し、後方カメラ５２は車両１００の後方に存在する物体を撮像する。右カメラ５３は車両１００の右側に存在する物体を撮像し、左カメラ５４は車両１００の左側に存在する物体を撮像する。   The camera 50 is a camera having a plurality of imaging elements such as a CCD or a CMOS, for example, and includes a front camera 51, a rear camera 52, a right camera 53, and a left camera 54. The camera 50 captures an object present outside the vehicle. The front camera 51 captures an object present in front of the vehicle 100, and the rear camera 52 captures an object present in the rear of the vehicle 100. The right camera 53 captures an object present on the right side of the vehicle 100, and the left camera 54 captures an object present on the left side of the vehicle 100.

センサ６０（不図示）は、加速度センサ６１と、角速度センサ６２と、車輪速センサ６３とを有する。加速度センサ６１は、一例では容量式ＭＥＭＳ（Micro Electro Mechanical Systems）加速度センサであり、車両１００の前後方向の加速度を検出する。角速度センサ６２は、一例ではジャイロセンサ等の角速度センサであり、車両１００の中央付近に配置され、車両１００のヨー、ロール、ピッチの各角速度を検出する。ヨー角速度は、車両の鉛直方向に延びる軸（ｚ軸）周りの角速度であり、ロール角速度は、車両の前後方向に延びる軸（ｘ軸）周りの角速度であり、ピッチ角速度は、車両の左右方向に延びる軸（ｙ軸）周りの角速度である。車輪速センサ６３は、一例では磁気センサであり、車両１００の車輪の回転速度を検出する。   The sensor 60 (not shown) includes an acceleration sensor 61, an angular velocity sensor 62, and a wheel speed sensor 63. The acceleration sensor 61 is, for example, a capacitive MEMS (Micro Electro Mechanical Systems) acceleration sensor, and detects an acceleration in the front-rear direction of the vehicle 100. The angular velocity sensor 62 is an angular velocity sensor such as a gyro sensor, for example, and is disposed near the center of the vehicle 100 and detects each angular velocity of the vehicle 100 such as yaw, roll, and pitch. The yaw angular velocity is an angular velocity around an axis (z-axis) extending in the vertical direction of the vehicle, the roll angular velocity is an angular velocity around an axis (x-axis) extending in the longitudinal direction of the vehicle, and the pitch angular velocity is in the lateral direction of the vehicle Angular velocity about an axis (y axis) extending in The wheel speed sensor 63 is a magnetic sensor in one example, and detects the rotational speed of the wheel of the vehicle 100.

図５は、実施形態に係るエアバッグ制御装置を関連する他の構成要素と共に示す図である。   FIG. 5 is a view showing the airbag control device according to the embodiment together with other related components.

エアバッグＥＣＵ１０は、エアバッグ制御装置の一例であり、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１３とを有する。通信部１１は、ＣＡＮ(controller Area Network)等の車載ＬＡＮのインタフェース回路を有し、レーダ４０、カメラ５０及びセンサ６０から出力される情報、画像等を制御部１３に入力する。通信部１１は、エアバッグ装置２０及び底面エアバッグ装置３０のそれぞれと接続される制御線を有し、制御部１３から出力されるエアバッグ展開の指示をエアバッグ装置２０及び底面エアバッグ装置３０に伝達する。記憶部１２は、一例ではＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体メモリであり、制御部１３による処理に用いられる各種プログラム、データ等を記憶する。制御部１３は、一例では一つ又は複数のプロセッサを有し、エアバッグＥＣＵ１０の全体的な動作を統括的に制御する。   The airbag ECU 10 is an example of an airbag control device, and includes a communication unit 11, a storage unit 12, and a control unit 13. The communication unit 11 includes an in-vehicle LAN interface circuit such as a CAN (controller Area Network), and inputs information, images, and the like output from the radar 40, the camera 50, and the sensor 60 to the control unit 13. The communication unit 11 has control lines connected to each of the air bag device 20 and the bottom air bag device 30, and the air bag device 20 and the bottom air bag device 30 receive an air bag expansion instruction output from the control unit 13. To communicate. The storage unit 12 is, for example, a semiconductor memory such as a ROM or a RAM, and stores various programs, data, and the like used for processing by the control unit 13. The control unit 13 includes, in one example, one or more processors, and generally controls the overall operation of the airbag ECU 10.

図６は、制御部の機能ブロック図である。   FIG. 6 is a functional block diagram of the control unit.

制御部１３は、進行方向予測部１３１と、衝突位置予測部１３２と、制御可能判定部１３３と、物体判定部１３４と、エアバッグ制御部１３５とを有する。これらの各部は、制御部１３で実行されるプログラムにより実現される機能モジュールである。これらの各部は、ファームウェアとしてエアバッグＥＣＵ１０に実装されてもよい。   The control unit 13 includes a traveling direction prediction unit 131, a collision position prediction unit 132, a controllability determination unit 133, an object determination unit 134, and an airbag control unit 135. These units are functional modules realized by a program executed by the control unit 13. These units may be mounted on the airbag ECU 10 as firmware.

進行方向予測部１３１は、車両の挙動を表す挙動情報に基づいて、車両１００の移動の軌跡、車両１００の向き等を予測する。挙動情報は、センサ６０により検出される情報を含む。例えば、進行方向予測部１３１は、センサ６０により検出されるオドメトリ情報から、カルマンフィルタ等を使用して車両１００が今後進行する移動の軌跡（車両１００が今後進行する方向）を予測する。進行方向予測部１３１は、車両１００の進行速度を予測してもよい。   The traveling direction prediction unit 131 predicts the movement trajectory of the vehicle 100, the direction of the vehicle 100, and the like based on the behavior information indicating the behavior of the vehicle. The behavior information includes information detected by the sensor 60. For example, from the odometry information detected by the sensor 60, the traveling direction prediction unit 131 predicts, using a Kalman filter or the like, the trajectory of the movement of the vehicle 100 in the future (the direction in which the vehicle 100 proceeds in the future). The traveling direction prediction unit 131 may predict the traveling speed of the vehicle 100.

進行方向予測部１３１は、車両１００の周囲に存在する物体の移動の軌跡を予測する。例えば、進行方向予測部１３１は、レーダ４０が車両１００の外部を走査することにより検出される距離情報及び角度情報から、距離の差が連続して所定値以下となり、且つ、車両１００からの距離が所定距離以下となる範囲に物体があると検出する。進行方向予測部１３１は、レーダ４０を使用して検出した物体の移動を所定のトラッキング手法を用いてトラッキングし、カルマンフィルタ等の予測フィルタを使用して物体の移動の軌跡を予測する。   The traveling direction prediction unit 131 predicts a trajectory of movement of an object present around the vehicle 100. For example, based on distance information and angle information detected by the radar 40 scanning the outside of the vehicle 100, the traveling direction prediction unit 131 continuously makes the difference in distance equal to or less than a predetermined value, and the distance from the vehicle 100 It detects that there is an object in the range where is less than a predetermined distance. The traveling direction prediction unit 131 tracks the movement of an object detected using the radar 40 using a predetermined tracking method, and predicts the trajectory of the movement of the object using a prediction filter such as a Kalman filter.

進行方向予測部１３１は、予測された車両１００の移動の軌跡と、予測された物体の移動の軌跡とが同一時点及び同一位置で一致するか否かを判定する。一致すると判定された場合、進行方向予測部１３１は、車両１００と物体とが衝突すると予測し、その時点における車両１００の向き及び衝突位置から、車両１００のどこに物体が衝突するかを予測する。   The traveling direction prediction unit 131 determines whether or not the predicted movement trajectory of the vehicle 100 and the predicted movement trajectory of the object coincide at the same time point and the same position. When it is determined that they match, the traveling direction prediction unit 131 predicts that the vehicle 100 collides with the object, and predicts where on the vehicle 100 the object collides based on the direction of the vehicle 100 and the collision position at that time.

制御可能判定部１３３は、車両１００の挙動情報に基づいて、車両１００が運転者により制御可能か否かを判定する。例えば、制御可能判定部１３３は、ロール角が３０度等の所定角度より大きい場合、車両１００が横転しそうなため運転者により制御可能ではないと判定する。また、制御可能判定部１３３は、ピッチ角が４５度等の所定角度より大きい場合、車両１００の前方が宙に浮いているため運転者により制御可能ではないと判定する。また、制御可能判定部１３３は、車両１００の加速度に基づいて算出される車両速度より、車輪の回転速度に基づいて算出される車両速度が２０％等の所定割合以上遅い場合、車輪がスリップしているため運転者により制御可能ではないと判定する。また、制御可能判定部１３３は、車輪の回転速度が０、即ちタイヤがロックしているにも関わらず、ヨー方向、即ち上下軸周りの回転の角速度が９０度／秒などの所定角速度より速い場合、車両１００がスピンしているため運転者により制御可能ではないと判定する。   The controllable determination unit 133 determines whether the vehicle 100 can be controlled by the driver based on the behavior information of the vehicle 100. For example, when the roll angle is larger than a predetermined angle such as 30 degrees, the controllability determining unit 133 determines that the vehicle 100 is unlikely to be controlled by the driver because it is likely to roll over. In addition, when the pitch angle is larger than a predetermined angle such as 45 degrees, the controllable determination unit 133 determines that the driver 100 cannot control the vehicle 100 because the front of the vehicle 100 is floating in the air. In addition, when the vehicle speed calculated based on the rotational speed of the wheel is slower than a predetermined rate such as 20% or more than the vehicle speed calculated based on the acceleration of the vehicle 100, the controllability determining unit 133 slips the wheel Therefore, it is determined that it cannot be controlled by the driver. Further, the controllability determining unit 133 determines that the angular velocity of the rotation around the vertical axis is faster than a predetermined angular velocity such as 90 degrees / second although the rotational speed of the wheel is 0, that is, the tire is locked. In this case, it is determined that the driver can not control the vehicle 100 because the vehicle 100 is spinning.

物体判定部１３４は、検出された物体が人間か否かを判定する。例えば、物体判定部１３４は、記憶部１２に予め記憶されたレーダ４０からの方位と、カメラ５０により生成される画像の座標情報との対応情報から、検出された物体の位置に対応する画像領域を特定する。物体判定部１３４は、例えば、人間検出用に予め学習された識別器を有し、識別器に画像領域から抽出したＨＯＧ（Histograms of Oriented Gradients）等の特徴量を入力することで、その画像領域に映っている検出された物体が人間か否かを判定する。識別器として、例えばニューラルネットワーク、AdaBoost等を利用できる。   The object determination unit 134 determines whether or not the detected object is a human. For example, the object determination unit 134 is an image area corresponding to the position of an object detected from correspondence information between the direction from the radar 40 stored in advance in the storage unit 12 and the coordinate information of the image generated by the camera 50 Identify The object determination unit 134 has, for example, a classifier learned in advance for human detection, and inputs the feature quantity such as HOG (Histograms of Oriented Gradients) extracted from the image area to the classifier to obtain the image area It is determined whether or not the detected object shown in FIG. As a discriminator, for example, a neural network, AdaBoost or the like can be used.

エアバッグ制御部１３５は、エアバッグを展開するようにエアバッグ装置２０及び底面エアバッグ装置３０を制御する。例えば、エアバッグ制御部１３５は、エアバッグ装置２０及び底面エアバッグ装置３０のいずれかに点火剤に着火させるための指示を出すことにより、エアバッグを展開させる。   The airbag control unit 135 controls the airbag device 20 and the bottom airbag device 30 so as to deploy the airbag. For example, the air bag control unit 135 deploys the air bag by issuing an instruction for igniting the igniter to any of the air bag device 20 and the bottom air bag device 30.

＜実施形態に係るエアバッグＥＣＵによるエアバッグ制御処理＞
図７は、エアバッグＥＣＵ１０によるエアバッグ制御処理のフローチャートである。図７に示すエアバッグ制御処理は、予め記憶部１２に記憶されているプログラムに基づいて、主に制御部１３により、エアバッグＥＣＵ１０の各要素と協働して実行される。図７に示すエアバッグ制御処理は、０．１秒などの所定周期毎に繰り返し実行される。 <Airbag control processing by the airbag ECU according to the embodiment>
FIG. 7 is a flowchart of airbag control processing by the airbag ECU 10. The airbag control process shown in FIG. 7 is executed mainly by the control unit 13 in cooperation with each element of the airbag ECU 10 based on a program stored in the storage unit 12 in advance. The airbag control process shown in FIG. 7 is repeatedly executed at predetermined intervals such as 0.1 seconds.

最初に、進行方向予測部１３１は、加速度センサ６１により検出された加速度、角速度センサ６２により検出されたヨー、ロール、ピッチの各角速度、車輪速センサ６３により検出された車輪の回転速度等の車両１００の挙動情報を取得する。進行方向予測部１３１は、取得した車両１００の挙動情報に基づいて、車両１００が今後進行する方向を予測する（Ｓ１１）。   First, the traveling direction prediction unit 131 detects the acceleration detected by the acceleration sensor 61, the yaw, roll, pitch angular velocity detected by the angular velocity sensor 62, and the rotation speed of the wheel detected by the wheel speed sensor 63. 100 behavior information is acquired. The traveling direction prediction unit 131 predicts the future traveling direction of the vehicle 100 based on the acquired behavior information of the vehicle 100 (S11).

次に、衝突位置予測部１３２は、車両１００が今後進行する方向と、レーダ４０により検出された車両の外部に存在する物体の位置を表す物体情報とに基づいて、車両１００が検出された物体に衝突するか否かを予測する（Ｓ１２）。車両１００は検出された物体に衝突しないと予測された場合（Ｓ１２のＮ）、一連の処理を終了する。車両１００は検出された物体に衝突すると予測された場合（Ｓ１２のＹ）、衝突位置予測部１３２は、車両１００の挙動情報及び進行する方向と物体情報とに基づいて、物体が車両１００に衝突する位置を予測する（Ｓ１３）。   Next, the collision position prediction unit 132 detects an object in which the vehicle 100 is detected based on the direction in which the vehicle 100 travels in the future and the object information representing the position of the object present outside the vehicle detected by the radar 40. It is predicted whether or not a collision occurs (S12). When it is predicted that the vehicle 100 does not collide with the detected object (N in S12), the series of processing ends. When the vehicle 100 is predicted to collide with the detected object (Y in S12), the collision position prediction unit 132 causes the object to collide with the vehicle 100 based on the behavior information and the traveling direction and the object information of the vehicle 100. A position to be predicted is predicted (S13).

次に、制御可能判定部１３３は、車両１００の挙動情報に基づいて、車両１００が運転者により制御可能か否かを判定する（Ｓ１４）。   Next, the controllability determining unit 133 determines whether the driver can control the vehicle 100 based on the behavior information of the vehicle 100 (S14).

車両１００は運転者により制御可能と判定された場合（Ｓ１４のＹ）、一連の処理を終了する。この場合、エアバッグ装置２０及び底面エアバッグ装置３０のエアバッグは展開されないため、運転者の制御により車両１００と物体との衝突が回避された場合、エアバッグを無駄に展開することを防止できる。一連の処理を終了する前に、制御可能判定部１３３は、物体と衝突すると予測したこと、物体が車両１００に衝突する位置等を車両１００の内部の表示装置（不図示）に表示してもよい。   When it is determined that the vehicle 100 can be controlled by the driver (Y in S14), the series of processing ends. In this case, the air bag device 20 and the air bag of the bottom air bag device 30 are not deployed, so if the driver's control avoids a collision between the vehicle 100 and an object, it is possible to prevent the air bag from being deployed wastefully. . Even if the controllability determination unit 133 predicts that a collision with an object occurs, the position at which the object collides with the vehicle 100, and the like are displayed on a display device (not shown) inside the vehicle 100 before ending the series of processes. Good.

車両１００は運転者により制御可能ではないと判定された場合（Ｓ１４のＮ）、物体判定部１３４は、物体情報及びカメラ５０の撮像した画像に基づいて、物体が人間か否かを判定する（Ｓ１５）。   When it is determined that the vehicle 100 can not be controlled by the driver (N in S14), the object determination unit 134 determines whether the object is a human based on the object information and the image captured by the camera 50 (No S15).

物体は人間ではないと判定された場合（Ｓ１５のＮ）、エアバッグ制御部１３５は、予測された衝突位置に応じたエアバッグを展開するようにエアバッグ装置２０又は底面エアバッグ装置３０を制御する（Ｓ１６）。例えば、車両１００における物体への衝突位置が、右第１エアバッグ装置２３ａの配置された側面の近傍であると予測されたとき、エアバッグ制御部１３５は、右第１エアバッグ装置２３ａのエアバッグを展開するように制御する。車両１００と物体との衝突直前にエアバッグを展開することにより、車両１００と物体との衝突時の衝撃を弱くすることができる。   When it is determined that the object is not human (N in S15), the airbag control unit 135 controls the airbag device 20 or the bottom airbag device 30 to deploy the airbag according to the predicted collision position. To do (S16). For example, when the collision position to the object in the vehicle 100 is predicted to be in the vicinity of the side on which the right first airbag device 23a is disposed, the airbag control unit 135 controls the air of the right first airbag device 23a. Control to unfold the bag. By deploying the air bag immediately before the collision between the vehicle 100 and the object, the impact at the collision between the vehicle 100 and the object can be weakened.

物体は人間であると判定された場合（Ｓ１５のＹ）、物体判定部１３４は、物体情報及びカメラ５０の撮像した画像に基づいて、人間の後方に人間以外の他の物体が存在するか否かを判定する（Ｓ１７）。人間の後方に物体が存在しない、又は、人間の後方に更に人間が存在すると判定された場合（Ｓ１７のＮ）、エアバッグ制御部１３５は、予測された人間との衝突位置に応じたエアバッグを展開するようにエアバッグ装置２０又は底面エアバッグ装置３０を制御する（Ｓ１８）。   When it is determined that the object is a human (Y in S15), the object determination unit 134 determines whether there is an object other than human behind the human based on the object information and the image captured by the camera 50. Is determined (S17). If it is determined that there is no object behind the human or if there is more human behind the human (N in S17), the airbag control unit 135 determines an airbag according to the predicted collision position with the human. The air bag device 20 or the bottom air bag device 30 is controlled so as to deploy (S18).

人間の後方に人間以外の他の物体が存在すると判定された場合（Ｓ１７のＹ）、エアバッグ制御部１３５は、予測された衝突位置の最も近くに配置されたエアバッグ装置に隣接して配置されたエアバッグ装置２０又は底面エアバッグ装置３０のエアバッグを展開するように制御する。その後に、エアバッグ制御部１３５は、予測された衝突位置の最も近くに配置されたエアバッグ装置２０又は底面エアバッグ装置３０のエアバッグを人間との衝突の直前に展開するように制御する（Ｓ１９）。以上により、一連の処理を終了する。   If it is determined that another object other than human exists behind the human (Y in S17), the airbag control unit 135 is disposed adjacent to the airbag device disposed closest to the predicted collision position. Control is performed so that the airbag of the airbag device 20 or the bottom airbag device 30 is deployed. Thereafter, the air bag control unit 135 controls the air bag of the air bag device 20 or the bottom air bag device 30 disposed closest to the predicted collision position to be deployed immediately before a collision with a human (see FIG. S19). As described above, a series of processing is completed.

図８（Ａ）は図７のＳ１８におけるエアバッグの展開例を示す平面図であり、図８（Ｂ）は図７のＳ１８におけるエアバッグの展開例を示す側面図である。   FIG. 8A is a plan view showing an airbag deployment example in S18 of FIG. 7, and FIG. 8B is a side view showing an airbag deployment example in S18 of FIG.

図８（Ａ）及び図８（Ｂ）に示される例では、車両１００の左前方に人間が衝突すると予測され、且つ、その人間の後方に他の物体が存在しないと判定されたとする。   In the example shown in FIGS. 8A and 8B, it is assumed that a human is predicted to collide in front of the left of the vehicle 100 and it is determined that no other object is present behind the human.

この場合、エアバッグ制御部１３５は、前方左エアバッグ装置２１ｂのエアバッグを展開し、他のエアバッグ装置のエアバッグを展開しない。前方左エアバッグ装置２１ｂは、エアバッグが車両１００の外部へ、下方から上方に向けて展開するように配置されているため、エアバッグが人間を下方から上方に向けて押し上げ、車両１００の底面の下方に入りにくくする。従って、車両１００の下方に人間が巻き込まれることを防止できる。   In this case, the airbag control unit 135 deploys the airbag of the front left airbag device 21b and does not deploy the airbags of other airbag devices. The front left airbag device 21 b is arranged such that the airbag deploys to the outside of the vehicle 100 from the lower side to the upper side, so the airbag pushes a human upward from the lower side, and the bottom surface of the vehicle 100 Make it hard to get under the Therefore, it is possible to prevent a person from being caught below the vehicle 100.

図９（Ａ）及び図９（Ｂ）は、図７のＳ１９におけるエアバッグの展開例を示す図である。   FIG. 9A and FIG. 9B are views showing an example of airbag deployment in S19 of FIG.

図９（Ａ）及び図９（Ｂ）に示される例では、車両１００が左カーブを曲がり切れずにスピンして運転者による制御が不可能になり、車両１００の右側面のうち右第２エアバッグ装置２３ｂに近い部分が塀の前にいる人間に衝突すると予測されたとする。   In the example shown in FIGS. 9A and 9B, the vehicle 100 spins without turning the left curve, and the driver can not control the vehicle. It is assumed that a portion near the airbag device 23b is predicted to collide with a person in front of the bag.

この場合、エアバッグ制御部１３５は、予測された衝突位置の最も近くに配置された右第２エアバッグ装置２３ｂのエアバッグに隣接して配置された右第１エアバッグ装置２３ａ及び右第３エアバッグ装置２３ｃのエアバッグを展開するように制御する。右第１エアバッグ装置２３ａ及び右第３エアバッグ装置２３ｃのエアバッグが車両１００と人間との衝突の前に展開して塀に衝突することにより、車両１００の速度を減少させ、車両１００と人間との衝突時の衝撃を弱くすることができる。   In this case, the air bag control unit 135 is configured such that the right first air bag device 23a and the right third one are arranged adjacent to the air bag of the right second air bag device 23b arranged closest to the predicted collision position. Control is performed to deploy the air bag of the air bag device 23c. When the airbags of the first right airbag device 23a and the third right airbag device 23c are deployed before the collision between the vehicle 100 and a human and collide with a bag, the speed of the vehicle 100 is decreased to The impact at the time of collision with humans can be weakened.

隣接して配置されたエアバッグを展開するように制御した後に、エアバッグ制御部１３５は、予測された衝突位置の最も近くに配置された右第２エアバッグ装置２３ｂのエアバッグを、車両１００と人間との衝突の直前に展開するように制御する。これにより、車両１００と人間との衝突時の衝撃をさらに弱くすることができる。なお、エアバッグ制御部１３５は、右第１エアバッグ装置２３ａ及び右第３エアバッグ装置２３ｃのエアバッグの展開力を、右第２エアバッグ装置２３ｂのエアバッグの展開力より強くするように制御してもよい。この場合、右第１エアバッグ装置２３ａ及び右第３エアバッグ装置２３ｃのエアバッグは車両１００の速度をより低下させるため、車両１００と人間との衝突時の衝撃をさらに弱くすることができる。   After controlling the adjacently disposed air bag to be deployed, the air bag control unit 135 controls the vehicle 100 of the right second air bag device 23 b disposed closest to the predicted collision position to the vehicle 100. And control to expand immediately before human collision. Thereby, the impact at the time of a collision between the vehicle 100 and a human can be further weakened. The air bag control unit 135 makes the deployment force of the right first airbag device 23a and the right third airbag device 23c stronger than the deployment force of the right second airbag device 23b. You may control. In this case, the air bags of the right first air bag device 23a and the right third air bag device 23c further reduce the speed of the vehicle 100, so that the impact at the time of a collision between the vehicle 100 and a human can be further weakened.

図１０は、図７のＳ１８における底面からのエアバッグの展開例を示す図である。   FIG. 10 is a view showing an example of deployment of the airbag from the bottom in S18 of FIG.

図１０に示される例では、車両１００の右車輪が縁石に乗り上げて右側の車輪が路面から離れ、運転者による制御が不可能になり、車両１００の底面のうち底面右エアバッグ装置３３に近い部分が人間に衝突すると予測されたとする。   In the example shown in FIG. 10, the right wheel of the vehicle 100 rides on a curb, the right wheel is separated from the road surface, and the driver can not perform control, and the bottom surface of the vehicle 100 is closer to the bottom right airbag device 33. Suppose that the part is predicted to collide with humans.

この場合、エアバッグ制御部１３５は、底面右エアバッグ装置３３のエアバッグを展開し、他のエアバッグ装置のエアバッグは展開しない。底面右エアバッグ装置３３は、エアバッグが車両１００の底面から外周側に向けて展開するように配置されているため、エアバッグが人間を下方から上方に向けて押し上げ、車両１００の底面の下方に入りにくくする。従って、車両１００の路面から離れた車輪が再び路面に設置するときに、人間が車両１００の下敷きになることを防止できる。   In this case, the airbag control unit 135 deploys the airbag of the bottom right airbag device 33, but does not deploy the airbags of the other airbag devices. Since the bottom right air bag device 33 is arranged so that the air bag expands from the bottom of the vehicle 100 toward the outer peripheral side, the air bag pushes the human upward from the lower side, and the lower side of the bottom of the vehicle 100 Make it hard to get in. Therefore, when the wheels away from the road surface of the vehicle 100 are to be installed on the road surface again, it is possible to prevent a person from getting under the vehicle 100.

実施形態に係るエアバッグ制御装置は、車両が運転者により制御可能か否かを判定し、車両は物体に衝突すると予測され且つ車両は運転者により制御可能ではないと判定されたとき、予測された衝突位置に応じたエアバッグを展開するように制御する。従って、実施形態に係るエアバッグ制御装置は、車両が物体に衝突する可能性が高いときに、予測された衝突位置に応じたエアバッグを展開することが可能である。   The airbag control device according to the embodiment determines whether the vehicle can be controlled by the driver, and is predicted when the vehicle is predicted to collide with an object and when it is determined that the vehicle is not controllable by the driver. It controls to deploy the air bag according to the collision position. Therefore, the airbag control device according to the embodiment can deploy the airbag according to the predicted collision position when the possibility that the vehicle will collide with the object is high.

また、実施形態に係るエアバッグ制御装置は、車両は物体に衝突すると予測されたが車両は運転者により制御可能であると判定されたとき、エアバッグを展開する制御をしない。従って、実施形態に係るエアバッグ制御装置は、運転者の制御により車両と物体との衝突が回避された場合、エアバッグを無駄に展開することを防止できる。   Further, the air bag control device according to the embodiment does not control to deploy the air bag when it is predicted that the vehicle collides with the object, but it is determined that the vehicle can be controlled by the driver. Therefore, the airbag control device according to the embodiment can prevent the airbag from being unnecessarily deployed when the collision between the vehicle and the object is avoided by the driver's control.

また、実施形態に係るエアバッグ制御装置は、人間の後方に人間以外の第２物体が存在し、車両は人間に衝突すると予測され、且つ、車両は運転者により制御可能ではないと判定されたとき、予測された衝突位置の最も近くに配置された第１エアバッグに隣接して配置された第２エアバッグを展開した後に、第１エアバッグを展開するように制御する。従って、実施形態に係るエアバッグ制御装置は、人間が車両と第２物体との間に挟まれるときに、車両と人間との衝突時の衝撃を弱くすることができる。   In the airbag control device according to the embodiment, it is determined that the second object other than the human being is present behind the human, the vehicle is predicted to collide with the human, and the vehicle is not controllable by the driver. When the second airbag located adjacent to the first airbag located closest to the predicted collision position is deployed, the first airbag is controlled to be deployed. Therefore, the airbag control device according to the embodiment can weaken the impact at the time of the collision between the vehicle and the human when the human is caught between the vehicle and the second object.

なお、実施形態に係るエアバッグ制御装置は、予測した衝突位置に対応するエアバッグを展開するように制御したときに、その他の位置に対応するエアバッグを展開するように制御しなくてもよい。この場合、実施形態に係るエアバッグ制御装置は、エアバッグを無駄に展開させなくなる。   The airbag control device according to the embodiment does not have to control to deploy the airbags corresponding to other positions when the airbag corresponding to the predicted collision position is controlled to deploy. . In this case, the airbag control device according to the embodiment does not unnecessarily deploy the airbag.

また、実施形態に係るエアバッグ制御装置は、予測した衝突位置に対応するエアバッグを展開するように制御するときに、そのエアバッグに隣接するエアバッグも展開するように制御してもよい。この場合、実施形態に係るエアバッグ制御装置は、物体が展開したエアバッグに衝突する確率を増加させることができる。   Further, when controlling the airbag control device according to the embodiment to deploy the airbag corresponding to the predicted collision position, the airbag control device may also control to deploy the airbag adjacent to the airbag. In this case, the airbag control device according to the embodiment can increase the probability that the object collides with the deployed airbag.

１０ エアバッグＥＣＵ（エアバッグ制御装置）
１００ 車両
１３１ 進行方向予測部
１３２ 衝突位置予測部
１３３ 制御可能判定部
１３４ 物体判定部
１３５ エアバッグ制御部 10 Airbag ECU (Airbag Control Device)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 Vehicle 131 Travel direction prediction part 132 Collision position prediction part 133 Controllable determination part 134 Object determination part 135 Airbag control part

Claims (5)

車両の外部へ向けて展開可能で、且つ、互いに異なる位置に取り付けられた複数のエアバッグを有する車両の挙動を表す挙動情報に基づいて前記車両の進行方向を予測する進行方向予測部と、
前記車両の進行方向及び前記車両の外部に存在する物体の位置を表す物体情報に基づいて前記車両が前記物体に衝突するか否かを予測し、衝突すると予測した場合に前記物体が前記車両に衝突する位置を予測する衝突位置予測部と、
前記挙動情報に基づいて、前記車両が運転者により制御可能か否かを判定する制御可能判定部と、
前記車両は前記物体に衝突すると予測され、且つ、前記車両は前記運転者により制御可能ではないと判定されたとき、前記複数のエアバッグのうち、前記予測された衝突位置に応じたエアバッグを展開するように制御するエアバッグ制御部と、
を有することを特徴とするエアバッグ制御装置。 A traveling direction predicting unit that predicts the traveling direction of the vehicle based on behavior information that represents the behavior of the vehicle that can be deployed to the outside of the vehicle and has a plurality of airbags attached to different positions;
Whether or not the vehicle collides with the object is predicted based on object information indicating a traveling direction of the vehicle and a position of an object existing outside the vehicle. A collision position prediction unit that predicts a collision position;
A controllability determination unit that determines whether the vehicle is controllable by a driver based on the behavior information;
When the vehicle is predicted to collide with the object, and the vehicle is determined not to be controllable by the driver, an airbag corresponding to the predicted collision position is selected from the plurality of airbags. An air bag control unit that controls to deploy;
An air bag control device characterized by having. 前記複数のエアバッグのうちの一つである第１エアバッグは、前記車両の下方から上方に向けて展開するように配置され、
前記車両は前記物体に衝突すると予測され、且つ、前記車両は前記運転者により制御可能ではないと判定されたとき、前記エアバッグ制御部は、前記予測された衝突位置に応じた前記第１エアバッグを展開するように制御する、請求項１に記載のエアバッグ制御装置。 The first airbag, which is one of the plurality of airbags, is disposed so as to be deployed upward from below the vehicle,
When it is predicted that the vehicle collides with the object, and it is determined that the vehicle is not controllable by the driver, the air bag control unit determines the first air according to the predicted collision position. The airbag control device according to claim 1, wherein the airbag control device controls the bag to be deployed. 前記複数のエアバッグのうちの一つである第２エアバッグは、前記車両の底面から外周側に向けて展開するように配置され、
前記車両は前記物体に衝突すると予測され、且つ、前記車両は前記運転者により制御可能ではないと判定されたとき、前記エアバッグ制御部は、前記予測された衝突位置に応じた前記第２エアバッグを展開するように制御する、請求項１又は２に記載のエアバッグ制御装置。 The second airbag, which is one of the plurality of airbags, is disposed so as to deploy from the bottom surface of the vehicle toward the outer peripheral side,
When it is predicted that the vehicle collides with the object, and it is determined that the vehicle is not controllable by the driver, the air bag control unit is configured to control the second air according to the predicted collision position. The airbag control device according to claim 1, wherein the airbag control device controls the bag to be deployed. 前記物体が人間か否かを判定する物体判定部をさらに有し、
前記物体は人間であり、前記人間の後方に人間以外の第２物体が存在し、前記車両は前記人間に衝突すると予測され、且つ、前記車両は前記運転者により制御可能ではないと判定されたとき、前記エアバッグ制御部は、前記複数のエアバッグの中から、前記予測された衝突位置の最も近くに配置された第３エアバッグに隣接して配置された第４エアバッグを展開した後に、前記第３エアバッグを展開するように制御する、請求項１〜３のいずれか一項に記載のエアバッグ制御装置。 An object determination unit for determining whether or not the object is a human,
The object is a human, and a second non-human object exists behind the human, the vehicle is predicted to collide with the human, and it is determined that the vehicle is not controllable by the driver. When the air bag control unit deploys a fourth air bag disposed adjacent to a third air bag disposed closest to the predicted collision position from among the plurality of air bags. The airbag control device according to any one of claims 1 to 3, which controls the third airbag to be deployed. 車両の外部へ向けて展開可能で、且つ、互いに異なる位置に取り付けられた複数のエアバッグを有する車両の挙動を表す挙動情報に基づいて前記車両の進行方向を予測し、
前記車両の進行方向及び前記車両の外部に存在する物体の位置を表す物体情報に基づいて前記車両が前記物体に衝突するか否かを予測し、衝突すると予測した場合に前記物体が前記車両に衝突する位置を予測し、
前記挙動情報に基づいて、前記車両が運転者により制御可能か否かを判定し、
前記車両は前記物体に衝突すると予測され、且つ、前記車両は前記運転者により制御可能ではないと判定されたとき、前記複数のエアバッグのうち、前記予測された衝突位置に応じたエアバッグを展開するように制御する、
ことを含むことを特徴とするエアバッグ制御方法。 Predicting the traveling direction of the vehicle based on behavior information representing the behavior of the vehicle having a plurality of airbags that can be deployed to the outside of the vehicle and attached to different positions;
Whether or not the vehicle collides with the object is predicted based on object information indicating a traveling direction of the vehicle and a position of an object existing outside the vehicle. Predict the location of the collision,
Based on the behavior information, it is determined whether the vehicle can be controlled by a driver,
The vehicle is predicted to collide with the object, and when it is determined that the vehicle is not controllable by the driver, an airbag corresponding to the predicted collision position among the plurality of airbags is selected. Control to deploy,
A method of controlling an air bag comprising:
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