JP2019127074A - エアバッグ付きドローンの制御方法及びエアバッグ付きドローン - Google Patents
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Abstract
Description
特に、ドローンが離陸して飛び立つ際やドローンが着陸する際は、ドローンの状態が大きく変化するときであり、揚力の不足や気流の影響によってドローンはバランスを崩しやすく墜落の危険も高い。
前記エアバッグが所要に膨張できる時間的余裕がない場合がある。この場合は、膨張不足によってエアバッグが機能せず、該ドローンの墜落によりこれが人を負傷させる等の危険を回避できない恐れがあった。
加えて、ドローンが離陸して所定の高度に達する前に前記原因によって操縦不能となったときや、ドローンが着陸のために高度を下げている間に前記原因によって操縦不能となったときにおいて前記エアバッグが所要に膨張できたとしても、該エアバッグの膨張を高価なインフレータによって行ったとすれば、該インフレータは1回限りの使い切りのもので高価なため、経済性からして、離着陸の都度インフレータを交換すると言うわけにはいかなかった。
即ち、本発明に係るエアバッグ付きドローンの制御方法は、ドローンに、該ドローンが墜落して他物に衝突した際の衝撃を緩和させるエアバッグが設けられてなるエアバッグ付きドローンの制御方法であり、前記ドローンが離陸するに先立って、前記エアバッグにガスを供給することによって該エアバッグを膨張させ、該ドローンが所定高度に達した後は、該第1の膨張制御部の制御により該エアバッグ内のガスを排出させることによって該エアバッグを萎んだ状態とする一方、前記ドローンが着陸するに先立って、萎んだ状態にある前記エアバッグにガスを供給することによって該エアバッグを膨張させ、又前記ドローンが飛行中において、該ドローンに墜落の危険が生じたときは、萎んだ状態にある前記エアバッグにガスを供給することによって該エアバッグを瞬時に膨張させることを特徴とするものである。
本発明に係るエアバッグ付きドローンの第1の態様は、ドローンに、該ドローンが墜落して他物に衝突した際の衝撃を緩和させるエアバッグが設けられると共に、該エアバッグの膨張を制御する第1の膨張制御部と第2の膨張制御部が設けられている。そして、前記ドローンが離陸するに先立って、前記第1の膨張制御部の制御により、前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張でき、該ドローンが所定高度に達した後は、該第1の膨張制御部の制御により該エアバッグ内のガスが排出されることによって該エアバッグは萎んだ状態となる一方、前記ドローンが着陸するに先立って、前記第1の膨張制御部による制御により、萎んだ状態にある前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張できる。又前記ドローンが飛行中において、萎んだ状態にある前記エアバッグは、前記第2の膨張制御部による制御によりガスが供給されることによって瞬時に膨張でき、且つ該制御による膨張は、前記ドローンが前記他物と衝突する前に行われるようになされている。
これによって、前記ドローン2が脚部79を具えてはいても、該ドローン2が墜落した際に該下端80が人に当たったとしても、人を負傷させる危険を極力防止できることとなる。
2 ドローン
3 エアバッグ
5 第1の膨張制御部
6 第2の膨張制御部
7 第1のエアバッグ
9 第2のエアバッグ
10 回転翼
11 中央搭載部
13 アーム部
17 第1の保持部
25 収容部
32 第1の支持部
37 第2の保持部
45 収容部
62 第2の支持部
Claims (10)
- ドローンに、該ドローンが墜落して他物に衝突した際の衝撃を緩和させるエアバッグが設けられてなるエアバッグ付きドローンの制御方法であって、
前記ドローンが離陸するに先立って、前記エアバッグにガスを供給することによって該エアバッグを膨張させ、該ドローンが所定高度に達した後は、該エアバッグ内のガスを排出させることによって該エアバッグを萎んだ状態とする一方、前記ドローンが着陸するに先立って、萎んだ状態にある前記エアバッグにガスを供給することによって該エアバッグを膨張させ、又前記ドローンが飛行中において、該ドローンに墜落の危険が生じたときは、萎んだ状態にある前記エアバッグにガスを供給することによって該エアバッグを瞬時に膨張させることを特徴とするエアバッグ付きドローンの制御方法。 - ドローンに、該ドローンが墜落して他物に衝突した際の衝撃を緩和させるエアバッグが設けられると共に、該エアバッグの膨張を制御する第1の膨張制御部と第2の膨張制御部が設けられており、
前記ドローンが離陸するに先立って、前記第1の膨張制御部の制御により、前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張でき、該ドローンが所定高度に達した後は、該第1の膨張制御部の制御により該エアバッグ内のガスが排出されることによって該エアバッグは萎んだ状態となる一方、前記ドローンが着陸するに先立って、前記第1の膨張制御部による制御により、萎んだ状態にある前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張でき、
又前記ドローンが飛行中において、萎んだ状態にある前記エアバッグは、前記第2の膨張制御部による制御によりガスが供給されることによって瞬時に膨張でき、且つ該制御による膨張は、前記ドローンが前記他物と衝突する前に行われるようになされていることを特徴とするエアバッグ付きドローン。 - ドローンに、該ドローンが墜落して他物に衝突した際の衝撃を緩和させるエアバッグが設けられると共に、該エアバッグの膨張を制御する第1の膨張制御部と第2の膨張制御部が設けられており、
前記ドローンが離陸するに先立って、前記第1の膨張制御部の制御により、前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張でき、該ドローンが所定高度に達した後は、該第1の膨張制御部の制御により該エアバッグ内のガスが排出されることによって該エアバッグは萎んだ状態となる一方、前記ドローンが着陸するに先立って、前記第1の膨張制御部による制御により、萎んだ状態にある前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張でき、
又前記ドローンが飛行中において、萎んだ状態にある前記エアバッグは、前記第2の膨張制御部による制御によりガスが供給されることによって瞬時に膨張でき、且つ該制御による膨張は、前記ドローンが前記他物と衝突する前に行われるようになされており、
前記第1の膨張制御部が作動中に前記第2の膨張制御部が作動した場合は、前記エアバッグのガス圧が許容値を超えないように圧力調整を行う圧力調整手段を具えることを特徴とするエアバッグ付きドローン。 - 前記第1の膨張制御部は、モータ駆動によるポンプを以って構成されており、該ポンプによるガス供給作用により前記エアバッグを膨張させることができる一方、該ポンプによるガス排出作用により前記エアバッグを萎ませることができ、前記第2の膨張制御部はインフレータと起爆装置とを含んで構成されており、該インフレータからのガスの供給により、萎んだ状態にある前記エアバッグを瞬時に膨張させることができるようになされていることを特徴とする請求項2又は3記載のエアバッグ付きドローン。
- 前記エアバッグは、前記ドローンを水平面内で取り囲む第1のエアバッグと、前記ドローンを垂直面内で取り囲む第2のエアバッグとからなり、該第1のエアバッグと該第2のエアバッグは、前記第1の膨張制御部又は前記第2の膨張制御部の制御によるガス供給作用によって同時に膨張させることができると共に、前記第1の膨張制御部の制御によるガス排出作用によって同時に萎ませることができるように構成されていることを特徴とする請求項2又は3記載のエアバッグ付きドローン。
- ドローンに、該ドローンが墜落して他物に衝突した際の衝撃を緩和させるエアバッグが設けられると共に、該エアバッグの膨張を制御する第1の膨張制御部と第2の膨張制御部が設けられており、
前記ドローンが離陸するに先立って、前記第1の膨張制御部の制御により、前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張でき、該ドローンが所定高度に達した後は、該第1の膨張制御部の制御により該エアバッグ内のガスが排出されることによって該エアバッグは萎んだ状態となる一方、前記ドローンが着陸するに先立って、前記第1の膨張制御部による制御により、萎んだ状態にある前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張でき、
又前記ドローンが飛行中において、萎んだ状態にある前記エアバッグは、前記第2の膨張制御部による制御によりガスが供給されることによって瞬時に膨張でき、且つ該制御による膨張は、前記ドローンが前記他物と衝突する前に行われるようになされており、前記エアバッグは、前記ドローンを水平面内で取り囲む第1のエアバッグと、前記ドローンを垂直面内で取り囲む第2のエアバッグとからなり、前記第2のエアバッグは前記ドローンの左右側の夫々に設けられており、左右の該第2のエアバッグは、垂直軸線回りに時計回りに或いは反時計回りに回動可能に構成されていることを特徴とするエアバッグ付きドローン。 - ドローンに、該ドローンが墜落して他物に衝突した際の衝撃を緩和させるエアバッグが設けられると共に、該エアバッグの膨張を制御する第1の膨張制御部と第2の膨張制御部が設けられており、
前記ドローンが離陸するに先立って、前記第1の膨張制御部の制御により、前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張でき、該ドローンが所定高度に達した後は、該第1の膨張制御部の制御により該エアバッグ内のガスが排出されることによって該エアバッグは萎んだ状態となる一方、前記ドローンが着陸するに先立って、前記第1の膨張制御部による制御により、萎んだ状態にある前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張でき、
又前記ドローンが飛行中において、萎んだ状態にある前記エアバッグは、前記第2の膨張制御部による制御によりガスが供給されることによって瞬時に膨張でき、且つ該制御による膨張は、前記ドローンが前記他物と衝突する前に行われるようになされており、前記エアバッグは、前記ドローンを水平面内で取り囲む第1のエアバッグのみからなり或いは該第1のエアバッグを含んでおり、該第1のエアバッグが上下方向で所要間隔を置いて複数段に設けられていることを特徴とするエアバッグ付きドローン。 - ドローンに、該ドローンが墜落して他物に衝突した際の衝撃を緩和させるエアバッグが設けられると共に、該エアバッグの膨張を制御する第1の膨張制御部と第2の膨張制御部が設けられており、
前記ドローンが離陸するに先立って、前記第1の膨張制御部の制御により、前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張でき、該ドローンが所定高度に達した後は、該第1の膨張制御部の制御により該エアバッグ内のガスが排出されることによって該エアバッグは萎んだ状態となる一方、前記ドローンが着陸するに先立って、前記第1の膨張制御部による制御により、萎んだ状態にある前記エアバッグにガスが供給されることによって該エアバッグが膨張でき、
又前記ドローンが飛行中において、萎んだ状態にある前記エアバッグは、前記第2の膨張制御部による制御によりガスが供給されることによって瞬時に膨張でき、且つ該制御による膨張は、前記ドローンが前記他物と衝突する前に行われるようになされており、前記エアバッグは、前記ドローンを垂直面内で取り囲む前記第2のエアバッグのみからなり或いは該第2のエアバッグを含んでおり、該第2のエアバッグが水平方向で所要間隔を置いて複数列に設けられていることを特徴とするエアバッグ付きドローン。 - 前記圧力調整手段は、前記第1の膨張制御部によるガス供給を停止させるものであることを特徴とする請求項3記載のエアバッグ付きドローン。
- 前記圧力調整手段は、前記エアバッグに設けた自動排気弁であることを特徴とする請求項3記載のエアバッグ付きドローン。
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