JP2019125113A5 - - Google Patents

Description

本発明の一様態は、設定領域を設定する設定手段と、
入力された撮像画像に対応する奥行き情報を出力するように学習済みの複数の学習済みモデルのうち、前記設定領域内の撮像位置で撮像された撮像画像と該撮像位置で撮像された撮像画像の奥行き情報とを教師データとして用いて学習した少なくとも１つの学習済みモデルを取得する取得手段と
を備えることを特徴とする。

Claims (18)

1. 設定領域を設定する設定手段と、
   入力された撮像画像に対応する奥行き情報を出力するように学習済みの複数の学習済みモデルのうち、前記設定領域内の撮像位置で撮像された撮像画像と該撮像位置で撮像された撮像画像の奥行き情報とを教師データとして用いて学習した少なくとも１つの学習済みモデルを取得する取得手段と
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
2. 前記設定手段は、ユーザにより指定された地点を含む領域を前記設定領域として設定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
3. 前記地点は、設定された出発地、目的地、該出発地と該目的地との間の経路上の経由地、前記情報処理装置を含むシステムの現在位置、のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
4. 前記設定手段は、地図画像上に前記設定領域を設定することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の情報処理装置。
5. 前記設定手段は、ユーザにより指定された前記地図画像上の領域を設定領域として設定することを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
6. 前記取得手段は、前記取得した学習済みモデルから、前記情報処理装置を含むシステムの現在位置に基づいて１つ以上の学習済みモデルを取得することを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の情報処理装置。
7. 前記取得手段は、前記１つ以上の学習済みモデルを、該学習済みモデルの取得に要する時間として予め求めた取得時間と、前記情報処理装置を含むシステムの移動速度と、に基づくタイミングで取得することを特徴とする請求項６に記載の情報処理装置。
8. 前記取得手段は、前記設定領域に含まれる現実空間に対応する学習環境において学習した学習済みモデルを取得することを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の情報処理装置。
9. 入力された撮像画像に対応する奥行き情報を出力するように学習済みの複数の学習済みモデルのそれぞれについて、学習に用いた撮像画像の撮像位置を含む領域を示す情報を提示する提示手段と、
   前記提示手段が提示した情報のうちユーザにより選択された情報に対応する領域内の撮像位置で撮像された撮像画像と該撮像位置で撮像された撮像画像の奥行き情報とを教師データとして用いて学習した少なくとも１つの学習済みモデルを取得する取得手段と
   を備えることを特徴とする情報処理装置。
10. 前記提示手段は、学習済みモデルの学習に用いた撮像画像の撮像位置を含む領域を示す情報を、該学習済みモデルの学習精度に応じた表示形態で提示することを特徴とする請求項９に記載の情報処理装置。
11. 更に、
    前記撮像画像を撮影した撮像装置の位置姿勢を、入力された前フレームの撮像画像を前記取得手段が取得した学習済みモデルに入力することで該学習済みモデルから出力される奥行き情報と、該前フレームの撮像画像を撮像したときの該撮像装置の世界座標系における撮像位置と、に基づいて求める算出手段を備えることを特徴とする請求項１乃至１０の何れか１項に記載の情報処理装置。
12. 前記算出手段は、前記入力された前フレームの撮像画像を前記取得手段が取得したそれぞれの学習済みモデルに入力することで該それぞれの学習済みモデルから出力される奥行き情報の重み付き平均に基づいて、前記撮像装置の位置姿勢を求めることを特徴とする請求項１１に記載の情報処理装置。
13. 更に、
    前記取得手段が取得した学習済みモデルの学習に用いた撮像画像の撮像位置を含む領域と、指定された出発地及び目的地と、に基づいて該出発地から該目的地までの経路を探索する探索手段を備えることを特徴とする請求項１乃至１２の何れか１項に記載の情報処理装置。
14. 更に、
    入力された撮像画像を前記取得手段が取得した学習済みモデルに入力することで該学習済みモデルから出力される奥行き情報と、前記入力された撮像画像から求めた奥行き情報と、に基づいて、前記取得手段が取得した学習済みモデルの評価値を求める手段と、
    前記評価値に応じた通知を行う手段と
    を備えることを特徴とする請求項１乃至１３の何れか１項に記載の情報処理装置。
15. 前記奥行き情報は、前記撮像画像の各画素に対応する奥行き値を保持するデプスマップであることを特徴とする請求項１乃至１４の何れか１項に記載の情報処理装置。
16. 情報処理装置が行う情報処理方法であって、
    前記情報処理装置の設定手段が、設定領域を設定する設定工程と、
    前記情報処理装置の取得手段が、入力された撮像画像に対応する奥行き情報を出力するように学習済みの複数の学習済みモデルのうち、前記設定領域内の撮像位置で撮像された撮像画像と該撮像位置で撮像された撮像画像の奥行き情報とを教師データとして用いて学習した少なくとも１つの学習済みモデルを取得する取得工程と
    を備えることを特徴とする情報処理方法。
17. 情報処理装置が行う情報処理方法であって、
    前記情報処理装置の提示手段が、入力された撮像画像に対応する奥行き情報を出力するように学習済みの複数の学習済みモデルのそれぞれについて、学習に用いた撮像画像の撮像位置を含む領域を示す情報を提示する提示工程と、
    前記情報処理装置の取得手段が、前記提示工程で提示した情報のうちユーザにより選択された情報に対応する領域内の撮像位置で撮像された撮像画像と該撮像位置で撮像された撮像画像の奥行き情報とを教師データとして用いて学習した少なくとも１つの学習済みモデルを取得する取得工程と
    を備えることを特徴とする情報処理方法。
18. コンピュータを、請求項１乃至１５の何れか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのコンピュータプログラム。