JP2019124670A - 回転角検出装置、モータ制御装置、電動パワーステアリング装置、及び回転角検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】高い検出精度を維持することができる回転角検出装置、モータ制御装置、電動パワーステアリング装置、及び回転角検出方法を提供すること。【解決手段】正相正弦波信号と逆相正弦波信号との差分である第１正弦波信号の最大値又は最小値に基づき、第１正弦波信号のゲインを補正して第２正弦波信号とする。正相余弦波信号と逆相余弦波信号との差分である第１余弦波信号の最大値又は最小値に基づき、第１余弦波信号のゲインを補正して第２余弦波信号とする。第２余弦波信号と第２正弦波信号とを加算した第３正弦波信号の最大値又は最小値に基づき、第３正弦波信号のゲインを補正して第４正弦波信号とする。第２余弦波信号から第２正弦波信号を減算した第３余弦波信号の最大値又は最小値に基づき、第３余弦波信号のゲインを補正して第４余弦波信号とする。第４正弦波信号及び第４余弦波信号に基づき、モータの回転角を算出する。【選択図】図７

Description

本発明は、回転角検出装置、モータ制御装置、電動パワーステアリング装置、及び回転角検出方法に関する。

乗用車やトラック等の車両の操舵力を軽減するため、モータによって操舵を補助する、いわゆる電動パワーステアリング（ＥＰＳ：Electric Power Steering）装置がある。電動パワーステアリング装置は、車両のステアリング機構にモータが発生する補助操舵力を付与する操舵補助制御機能を有している。このような電動パワーステアリング装置において、ブラシレスモータの電流制御を行うためには、センサを用いてモータの位置（回転角）を高精度に検出する必要がある。例えば、外周面にＮ極とＳ極が交互に複数配置された着磁ローターの回転軸と平行な方向に所定間隔離れて配置され、直列接続された２つの磁気抵抗素子の接続点の電圧（差動出力電圧）を用いて位置検出を行う構成が開示されている（例えば、特許文献１）。

特開２０１５−８７１３７号公報

磁気抵抗素子をセンサとして用いる場合、センサの出力には直流のオフセット成分が重畳する。また、回転磁石の取り付け誤差やセンサの製造誤差によって、センサのゲイン誤差や位相ズレが生じる場合がある。モータにセンサが組み込まれた状態で出荷前にオフセット電圧やゲイン誤差、位相ズレ等を補正するようにキャリブレーションを行うことが一般的である。しかしながら、センサの出力に生じるオフセット電圧やゲイン誤差は、温度ドリフトによって変化し、温度上昇に伴って増加する。このため、出荷前のキャリブレーション実施時とは異なる温度条件下では検出精度が低下する可能性がある。また、経時変化によってこれらの誤差が大きくなり検出精度が低下する場合がある。特に、磁気抵抗素子は、高感度の半導体素子であるため、このような温度特性や経年変化による出力変動が無視できない。

本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、高い検出精度を維持することができる回転角検出装置、モータ制御装置、電動パワーステアリング装置、及び回転角検出方法を提供すること、を目的としている。

上記の目的を達成するため、本発明の一態様に係る回転角検出装置は、正相正弦波信号と当該正相正弦波信号を位相反転した逆相正弦波信号とを含む差動正弦波信号、及び、正相余弦波信号と当該正相余弦波信号を位相反転した逆相余弦波信号とを含む差動余弦波信号を、モータの位置検出信号として出力する位置検出センサと、前記位置検出信号に基づき、前記モータの位置を検出する位置検出部と、を備え、前記位置検出部は、前記正相正弦波信号と前記逆相正弦波信号との差分を第１正弦波信号として出力し、前記正相余弦波信号と前記逆相余弦波信号との差分を第１余弦波信号として出力する差分演算部と、前記第１正弦波信号の最大値又は最小値に基づき、前記第１正弦波信号のゲインを補正した第２正弦波信号を出力すると共に、前記第１余弦波信号の最大値又は最小値に基づき、前記第１余弦波信号のゲインを補正した第２余弦波信号を出力する第１ゲイン補正部と、前記第２余弦波信号と前記第２正弦波信号とを加算して第３正弦波信号を生成し、前記第３正弦波信号の最大値又は最小値に基づき、前記第３正弦波信号のゲインを補正した第４正弦波信号を出力すると共に、前記第２余弦波信号から前記第２正弦波信号を減算して第３余弦波信号を生成し、前記第３余弦波信号の最大値又は最小値に基づき、前記第３余弦波信号のゲインを補正した第４余弦波信号を出力する第２ゲイン補正部と、前記第４正弦波信号及び前記第４余弦波信号に基づき、前記モータの回転角を算出する角度算出部と、を備える。

上記構成によれば、リアルタイムで検出された位置検出信号に基づき、回転角検出装置のキャリブレーションを実施することができる。これにより、温度ドリフトや経時変化によって検出精度が低下することを抑制することができ、高い検出精度を維持することができる。

回転角検出装置の望ましい態様として、前記第１正弦波信号の最大値及び最小値、前記第１余弦波信号の最大値及び最小値、前記第３正弦波信号の最大値及び最小値、並びに、前記第３余弦波信号の最大値及び最小値を記憶する記憶部を備えることが好ましい。

これにより、リアルタイムで検出された最新のデータを用いて、回転角検出処理を行うことができる。

回転角検出装置の望ましい態様として、前記第１ゲイン補正部は、前記第１余弦波信号のゼロ点を検出し、当該ゼロ点検出時において、前記第１正弦波信号の値が０以上であるとき、当該第１正弦波信号の値を前記第１正弦波信号の最大値として前記記憶部に記憶し、前記第１正弦波信号の値が０未満であるとき、当該第１正弦波信号の値を前記第１正弦波信号の最小値として前記記憶部に記憶し、前記第１正弦波信号のゼロ点を検出し、当該ゼロ点検出時において、前記第１余弦波信号の値が０以上であるとき、当該第１余弦波信号の値を前記第１余弦波信号の最大値として前記記憶部に記憶し、前記第１余弦波信号の値が０未満であるとき、当該第１余弦波信号の値を前記第１余弦波信号の最小値として前記記憶部に記憶することが好ましい。

これにより、第２正弦波信号を得るための第１正弦波信号の最大値又は最小値をリアルタイムで取得することができる。また、第２余弦波信号を得るための第１余弦波信号の最大値又は最小値をリアルタイムで取得することができる。

回転角検出装置の望ましい態様として、前記記憶部は、前記第１正弦波信号及び前記第１余弦波信号の最大値の上限値及び下限値、並びに、前記第１正弦波信号及び前記第１余弦波信号の最小値の上限値及び下限値が記憶され、前記第１ゲイン補正部は、前記第１余弦波信号のゼロ点を検出し、当該ゼロ点検出時において、前記第１正弦波信号の値が０以上であるとき、前記第１正弦波信号の値が、前記第１正弦波信号の最大値の下限値以上であり、且つ、前記第１正弦波信号の最大値の上限値以下である場合に、当該第１正弦波信号の値を前記第１正弦波信号の最大値として前記記憶部に記憶し、前記第１正弦波信号の値が０未満であるとき、前記第１正弦波信号の値が、前記第１正弦波信号の最小値の下限値以上であり、且つ、前記第１正弦波信号の最小値の上限値以下である場合に、当該第１正弦波信号の値を前記第１正弦波信号の最小値として前記記憶部に記憶し、前記第１正弦波信号のゼロ点を検出し、当該ゼロ点検出時において、前記第１余弦波信号の値が０以上であるとき、前記第１余弦波信号の値が、前記第１余弦波信号の最大値の下限値以上であり、且つ、前記第１余弦波信号の最大値の上限値以下である場合に、当該第１余弦波信号の値を前記第１余弦波信号の最大値として前記記憶部に記憶し、前記第１余弦波信号の値が０未満であるとき、前記第１余弦波信号の値が、前記第１余弦波信号の最小値の下限値以上であり、且つ、前記第１余弦波信号の最小値の上限値以下である場合に、当該第１余弦波信号の値を前記第１余弦波信号の最小値として前記記憶部に記憶することが好ましい。

これにより、第１正弦波信号の値が、第１正弦波信号の最大値の上限値及び下限値を逸脱していない状態で、第１正弦波信号の最大値を取得することができる。また、第１正弦波信号の値が、第１正弦波信号の最小値の上限値及び下限値を逸脱していない状態で、第１正弦波信号の最小値を取得することができる。また、第１余弦波信号の値が、第１余弦波信号の最大値の上限値及び下限値を逸脱していない状態で、第１余弦波信号の最大値を取得することができる。また、第１余弦波信号の値が、第１余弦波信号の最小値の上限値及び下限値を逸脱していない状態で、第１余弦波信号の最小値を取得することができる。これにより、第１正弦波信号又は第１余弦波信号の値がノイズ等によって異常値となった場合でも、正常に回転角検出処理を行うことができる。

回転角検出装置の望ましい態様として、前記記憶部は、前記第１正弦波信号及び前記第１余弦波信号の最大値の初期値と前記第１正弦波信号及び前記第１余弦波信号の最小値の初期値とがさらに記憶され、前記第１ゲイン補正部は、前記第１余弦波信号のゼロ点検出時において、前記第１正弦波信号の値が０以上であるとき、前記第１正弦波信号の値が、前記第１正弦波信号の最大値の下限値未満であるか、又は、前記第１正弦波信号の最大値の上限値よりも大きい場合に、前記第１正弦波信号の最大値の初期値を前記第１正弦波信号の最大値として前記記憶部に記憶し、前記第１正弦波信号の値が０未満であるとき、前記第１正弦波信号の値が、前記第１正弦波信号の最小値の下限値未満であるか、又は、前記第１正弦波信号の最小値の上限値よりも大きい場合に、前記第１正弦波信号の最小値の初期値を前記第１正弦波信号の最小値として前記記憶部に記憶し、前記第１正弦波信号のゼロ点検出時において、前記第１余弦波信号の値が０以上であるとき、前記第１余弦波信号の値が、前記第１余弦波信号の最大値の下限値未満であるか、又は、前記第１余弦波信号の最大値の上限値よりも大きい場合に、前記第１余弦波信号の最大値の初期値を前記第１余弦波信号の最大値として前記記憶部に記憶し、前記第１余弦波信号の値が０未満であるとき、前記第１余弦波信号の値が、前記第１余弦波信号の最小値の下限値未満であるか、又は、前記第１余弦波信号の最小値の上限値よりも大きい場合に、前記第１余弦波信号の最小値の初期値を前記第１余弦波信号の最小値として前記記憶部に記憶することが好ましい。

これにより、第１正弦波信号の値が、第１正弦波信号の最大値の上限値及び下限値を逸脱している場合には、第１正弦波信号の最大値の初期値を第１正弦波信号の最大値として適用することができる。また、第１正弦波信号の値が、第１正弦波信号の最小値の上限値及び下限値を逸脱している場合には、第１正弦波信号の最小値の初期値を第１正弦波信号の最小値として適用することができる。また、第１余弦波信号の値が、第１余弦波信号の最大値の上限値及び下限値を逸脱している場合には、第１余弦波信号の最大値の初期値を第１余弦波信号の最大値として適用することができる。また、第１余弦波信号の値が、第１余弦波信号の最小値の上限値及び下限値を逸脱している場合には、第１余弦波信号の最小値の初期値を第１余弦波信号の最小値として適用することができる。これにより、第１正弦波信号又は第１余弦波信号の値がノイズ等によって異常値となった場合でも、正常に回転角検出処理を行うことができる。

回転角検出装置の望ましい態様として、前記第２ゲイン補正部は、前記第３余弦波信号のゼロ点を検出し、当該ゼロ点検出時において、前記第３正弦波信号の値が０以上であるとき、当該第３正弦波信号の値を前記第３正弦波信号の最大値として前記記憶部に記憶し、前記第３正弦波信号の値が０未満であるとき、当該第３正弦波信号の値を前記第３正弦波信号の最小値として前記記憶部に記憶し、前記第３正弦波信号のゼロ点を検出し、当該ゼロ点検出時において、前記第３余弦波信号の値が０以上であるとき、当該第３余弦波信号の値を前記第３余弦波信号の最大値として前記記憶部に記憶し、前記第３余弦波信号の値が０未満であるとき、当該第３余弦波信号の値を前記第３余弦波信号の最小値として前記記憶部に記憶することが好ましい。

これにより、第４正弦波信号を得るための第３正弦波信号の最大値又は最小値をリアルタイムで取得することができる。また、第４余弦波信号を得るための第３余弦波信号の最大値又は最小値をリアルタイムで取得することができる。

回転角検出装置の望ましい態様として、前記記憶部は、前記第３正弦波信号及び前記第３余弦波信号の最大値の上限値及び下限値、並びに、前記第３正弦波信号及び前記第３余弦波信号の最小値の上限値及び下限値が記憶され、前記第２ゲイン補正部は、前記第３余弦波信号のゼロ点を検出し、当該ゼロ点検出時において、前記第３正弦波信号の値が０以上であるとき、前記第３正弦波信号の値が、前記第３正弦波信号の最大値の下限値以上であり、且つ、前記第３正弦波信号の最大値の上限値以下である場合に、当該第３正弦波信号の値を前記第３正弦波信号の最大値として前記記憶部に記憶し、前記第３正弦波信号の値が０未満であるとき、前記第３正弦波信号の値が、前記第３正弦波信号の最小値の下限値以上であり、且つ、前記第３正弦波信号の最小値の上限値以下である場合に、当該第３正弦波信号の値を前記第３正弦波信号の最小値として前記記憶部に記憶し、前記第３正弦波信号のゼロ点を検出し、当該ゼロ点検出時において、前記第３余弦波信号の値が０以上であるとき、前記第３余弦波信号の値が、前記第３余弦波信号の最大値の下限値以上であり、且つ、前記第３余弦波信号の最大値の上限値以下である場合に、当該第３余弦波信号の値を前記第３余弦波信号の最大値として前記記憶部に記憶し、前記第３余弦波信号の値が０未満であるとき、前記第３余弦波信号の値が、前記第３余弦波信号の最小値の下限値以上であり、且つ、前記第３余弦波信号の最小値の上限値以下である場合に、当該第３余弦波信号の値を前記第３余弦波信号の最小値として前記記憶部に記憶することが好ましい。

これにより、第３正弦波信号の値が、第３正弦波信号の最大値の上限値及び下限値を逸脱していない状態で、第３正弦波信号の最大値を取得することができる。また、第３正弦波信号の値が、第３正弦波信号の最小値の上限値及び下限値を逸脱していない状態で、第３正弦波信号の最小値を取得することができる。また、第３余弦波信号の値が、第３余弦波信号の最大値の上限値及び下限値を逸脱していない状態で、第３余弦波信号の最大値を取得することができる。また、第３余弦波信号の値が、第３余弦波信号の最小値の上限値及び下限値を逸脱していない状態で、第３余弦波信号の最小値を取得することができる。これにより、第３正弦波信号又は第３余弦波信号の値がノイズ等によって異常値となった場合でも、正常に回転角検出処理を行うことができる。

回転角検出装置の望ましい態様として、前記記憶部は、前記第３正弦波信号及び前記第３余弦波信号の最大値の初期値と前記第３正弦波信号及び前記第３余弦波信号の最小値の初期値とがさらに記憶され、前記第２ゲイン補正部は、前記第３余弦波信号のゼロ点検出時において、前記第３正弦波信号の値が０以上であるとき、前記第３正弦波信号の値が、前記第３正弦波信号の最大値の下限値未満であるか、又は、前記第３正弦波信号の最大値の上限値よりも大きい場合に、前記第３正弦波信号の最大値の初期値を前記第３正弦波信号の最大値として前記記憶部に記憶し、前記第３正弦波信号の値が０未満であるとき、前記第３正弦波信号の値が、前記第３正弦波信号の最小値の下限値未満であるか、又は、前記第３正弦波信号の最小値の上限値よりも大きい場合に、前記第３正弦波信号の最小値の初期値を前記第３正弦波信号の最小値として前記記憶部に記憶し、前記第３正弦波信号のゼロ点検出時において、前記第３余弦波信号の値が０以上であるとき、前記第３余弦波信号の値が、前記第３余弦波信号の最大値の下限値未満であるか、又は、前記第３余弦波信号の最大値の上限値よりも大きい場合に、前記第３余弦波信号の最大値の初期値を前記第３余弦波信号の最大値として前記記憶部に記憶し、前記第３余弦波信号の値が０未満であるとき、前記第３余弦波信号の値が、前記第３余弦波信号の最小値の下限値未満であるか、又は、前記第３余弦波信号の最小値の上限値よりも大きい場合に、前記第３余弦波信号の最小値の初期値を前記第３余弦波信号の最小値として前記記憶部に記憶することが好ましい。

これにより、第３正弦波信号の値が、第３正弦波信号の最大値の上限値及び下限値を逸脱している場合には、第３正弦波信号の最大値の初期値を第３正弦波信号の最大値として適用することができる。また、第３正弦波信号の値が、第３正弦波信号の最小値の上限値及び下限値を逸脱している場合には、第３正弦波信号の最小値の初期値を第３正弦波信号の最小値として適用することができる。また、第３余弦波信号の値が、第３余弦波信号の最大値の上限値及び下限値を逸脱している場合には、第３余弦波信号の最大値の初期値を第３余弦波信号の最大値として適用することができる。また、第３余弦波信号の値が、第３余弦波信号の最小値の上限値及び下限値を逸脱している場合には、第３余弦波信号の最小値の初期値を第３余弦波信号の最小値として適用することができる。これにより、第３正弦波信号又は第３余弦波信号の値がノイズ等によって異常値となった場合でも、正常に回転角検出処理を行うことができる。

回転角検出装置の望ましい態様として、前記差分演算部は、前記正相正弦波信号をＳｉｎθ_１＋、前記逆相正弦波信号をＳｉｎθ_１−、前記第１正弦波信号をＳｉｎθ_１ｆとしたとき、下記式（１）を用いて、前記第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆを算出し、前記正相余弦波信号をＣｏｓθ_１＋、前記逆相余弦波信号をＣｏｓθ_１−、前記第１余弦波信号をＣｏｓθ_１ｆとしたとき、下記式（２）を用いて、前記第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆを算出することが好ましい。

Ｓｉｎθ_１ｆ＝（Ｓｉｎθ_１＋）−（Ｓｉｎθ_１−）・・・（１）

Ｃｏｓθ_１ｆ＝（Ｃｏｓθ_１＋）−（Ｃｏｓθ_１−）・・・（２）

これにより、中点がゼロ電位、すなわち、オフセット電圧が除去された第１正弦波信号及び第１余弦波信号が得られる。

回転角検出装置の望ましい態様として、前記第１ゲイン補正部は、前記第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値をＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）、前記第２正弦波信号をＳｉｎθ_１ｇとし、前記第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が０以上であるとき、下記式（３）を用いて、前記第２正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇを算出し、前記第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が０未満であるとき、下記式（４）を用いて、前記第２正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇを算出することが好ましい。

Ｓｉｎθ_１ｇ＝Ｓｉｎθ_１ｆ×（１／（ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）））・・・（３）

Ｓｉｎθ_１ｇ＝Ｓｉｎθ_１ｆ×（（−１）／（ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）））・・・（４）

これにより、第１正弦波信号のゲインが補正された第２正弦波信号が得られる。

回転角検出装置の望ましい態様として、前記第１ゲイン補正部は、前記第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値をＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）、前記第２余弦波信号をＣｏｓθ_１ｇとし、前記第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が０以上であるとき、下記式（５）を用いて、前記第２余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇを算出し、前記第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が０未満であるとき、下記式（６）を用いて、前記第２余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇを算出することが好ましい。

Ｃｏｓθ_１ｇ＝Ｃｏｓθ_１ｆ×（１／（ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）））・・・（５）

Ｃｏｓθ_１ｇ＝Ｃｏｓθ_１ｆ×（（−１）／（ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）））・・・（６）

これにより、第１余弦波信号のゲインが補正された第２余弦波信号が得られる。

回転角検出装置の望ましい態様として、前記第２ゲイン補正部は、前記第３正弦波信号をＶ_Ｃ＋Ｓとしたとき、下記（７）式を用いて、前記第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓを算出し、前記第３余弦波信号をＶ_Ｃ−Ｓとしたとき、下記（８）式を用いて、前記第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓを算出することが好ましい。

Ｖ_Ｃ＋Ｓ＝Ｃｏｓθ_１ｇ＋Ｓｉｎθ_１ｇ・・・（７）

Ｖ_Ｃ−Ｓ＝Ｃｏｓθ_１ｇ−Ｓｉｎθ_１ｇ・・・（８）

これにより、第２正弦波信号及び第２余弦波信号の位相ずれが補正される。

回転角検出装置の望ましい態様として、前記第２ゲイン補正部は、前記第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値をＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）、前記第４正弦波信号をＶ１_Ｃ＋Ｓとし、前記第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が０以上であるとき、下記式（９）を用いて、前記第４正弦波信号Ｖ１_Ｃ＋Ｓを算出し、前記第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が０未満であるとき、下記式（１０）を用いて、前記第４正弦波信号Ｖ１_Ｃ＋Ｓを算出することが好ましい。

Ｖ１_Ｃ＋Ｓ＝Ｖ_Ｃ＋Ｓ×（１／（ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）））・・・（９）

Ｖ１_Ｃ＋Ｓ＝Ｖ_Ｃ＋Ｓ×（（−１）／（ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）））・・・（１０）

これにより、第３正弦波信号のゲインが補正された第４正弦波信号が得られる。

回転角検出装置の望ましい態様として、前記第２ゲイン補正部は、前記第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値をＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）、前記第４余弦波信号をＶ１_Ｃ−Ｓとし、前記第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が０以上であるとき、下記式（１１）を用いて、前記第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓを算出し、前記第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が０未満であるとき、下記式（１２）を用いて、前記第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓを算出することが好ましい。

Ｖ１_Ｃ−Ｓ＝Ｖ_Ｃ−Ｓ×（１／（ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）））・・・（１１）

Ｖ１_Ｃ−Ｓ＝Ｖ_Ｃ−Ｓ×（（−１）／（ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）））・・・（１２）

これにより、第３余弦波信号のゲインが補正された第４余弦波信号が得られる。

回転角検出装置の望ましい態様として、前記角度算出部は、−９０ｄｅｇ＜θ_１ｈ＜＋９０ｄｅｇの範囲内における角度をθ_１ｈとしたとき、下記式（１３）式を用いて、角度θ_１ｈを算出し、０ｄｅｇ＜θ_１＜３６０ｄｅｇの範囲内における前記モータの回転角をθ_１とし、前記第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓが０以上であるとき、下記式（１４）式を用いて、前記モータの回転角θ_１を算出し、前記第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓが０未満であるとき、下記式（１５）式を用いて、前記モータの回転角θ_１を算出することが好ましい。

θ_１ｈ＝ａｒｃｔａｎ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ／Ｖ１_Ｃ−Ｓ）・・・（１３）

θ_１＝θ_１ｈ−４５ｄｅｇ・・・（１４）

θ_１＝（θ_１ｈ＋１８０ｄｅｇ）−４５ｄｅｇ・・・（１５）

これにより、モータの回転角を第２ゲイン補正部によって遅れた位相４５ｄｅｇだけ進ませることができる。

上記の目的を達成するため、本発明の一態様に係るモータ制御装置は、上記回転角検出装置を備え、前記回転角を用いて、前記モータを駆動制御する。

これにより、モータを高精度に駆動制御することができる。

上記の目的を達成するため、本発明の一態様に係る電動パワーステアリング装置は、上記モータ制御装置を備え、前記モータは、ステアリングのコラム軸又はラックに設けられ、前記ステアリングの操舵力をトルク制御する。

これにより、電動パワーステアリング装置における操舵補助制御の精度を高めることができる。

上記の目的を達成するため、本発明の一態様に係る回転角検出方法は、モータの位置検出信号として位置検出センサから出力される、正相正弦波信号と当該正相正弦波信号を位相反転した逆相正弦波信号とを含む差動正弦波信号、及び、正相余弦波信号と当該正相余弦波信号を位相反転した逆相余弦波信号とを含む差動余弦波信号に基づき、前記モータの位置を検出する回転角検出方法であって、前記正相正弦波信号と前記逆相正弦波信号との差分を第１正弦波信号とするステップと、前記正相余弦波信号と前記逆相余弦波信号との差分を第１余弦波信号とするステップと、前記第１正弦波信号の最大値又は最小値に基づき、前記第１正弦波信号のゲインを補正して第２正弦波信号とするステップと、前記第１余弦波信号の最大値又は最小値に基づき、前記第１余弦波信号のゲインを補正して第２余弦波信号とするステップと、前記第２余弦波信号と前記第２正弦波信号とを加算して第３正弦波信号とするステップと、前記第２余弦波信号から前記第２正弦波信号を減算して第３余弦波信号とするステップと、前記第３正弦波信号の最大値又は最小値に基づき、前記第３正弦波信号のゲインを補正して第４正弦波信号とするステップと、前記第３余弦波信号の最大値又は最小値に基づき、前記第３余弦波信号のゲインを補正して第４余弦波信号とするステップと、前記第４正弦波信号及び前記第４余弦波信号に基づき、前記モータの回転角を算出するステップと、を有する。

これにより、リアルタイムで検出された位置検出信号に基づき、回転角検出装置のキャリブレーションを実施することができる。これにより、温度ドリフトや経時変化によって検出精度が低下することを抑制することができ、高い検出精度を維持することができる。

本発明によれば、高い検出精度を維持することができる回転角検出装置、モータ制御装置、電動パワーステアリング装置、及び回転角検出方法を提供することができる。

図１は、実施形態１に係る電動パワーステアリング装置の構成を示す図である。 図２は、実施形態１に係る電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニットのハードウェア構成を示す模式図である。 図３は、実施形態１に係る電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニットの機能的な構成を示す機能ブロック図である。 図４は、実施形態１における位置検出センサの概略図である。 図５は、位置検出信号及び位相角の関係を示す図である。 図６は、３相ブラシレスモータにおいて、位置検出部によって検出された電気角を用いて、３相ブラシレスモータのＵ相電流、Ｖ相電流、及びＷ相電流を制御しているときのモータ制御電流と電気角との関係を示す図である。 図７は、実施形態１に係る回転角検出装置の概略ブロック構成の一例を示す図である。 図８は、差動演算部の等価ブロックの一例を示す図である。 図９は、差動演算部の図８に示す等価ブロックにおける差分演算概念を説明する第１図である。 図１０は、差動演算部の図８に示す等価ブロックにおける差分演算概念を説明する第２図である。 図１１は、差動演算部の図８に示す等価ブロックにおける差分演算概念を説明する第３図である。 図１２は、差動演算部の図８に示す等価ブロックにおける差分演算概念を説明する第４図である。 図１３は、第１ゲイン補正部の等価ブロックの一例を示す図である。 図１４は、第１ゲイン補正部の図１３に示す等価ブロックにおける第１正弦波信号及び第１余弦波信号の最大値又は最小値の検出概念を説明する図である。 図１５は、第２正弦波信号及び第２余弦波信号に位相ずれが生じていない場合の位相変換処理後のベクトル図である。 図１６は、第２正弦波信号及び第２余弦波信号にαの位相ずれが生じている場合の位相変換処理後のベクトル図である。 図１７は、第２ゲイン補正部の等価ブロックの一例を示す図である。 図１８は、第２ゲイン補正部の図１７に示す等価ブロックにおける第３正弦波信号及び第３余弦波信号の最大値又は最小値の検出概念を説明する図である。 図１９は、実施形態１に係る回転角検出装置における回転角検出処理手順の一例を示すフローチャートである。 図２０は、実施形態１に係る回転角検出装置における第１正弦波信号の最大値又は最小値を検出する割り込み処理手順の一例を示すフローチャートである。 図２１は、実施形態１に係る回転角検出装置における第１余弦波信号の最大値又は最小値を検出する割り込み処理手順の一例を示すフローチャートである。 図２２は、実施形態１に係る回転角検出装置における第３正弦波信号の最大値又は最小値を検出する割り込み処理手順の一例を示すフローチャートである。 図２３は、実施形態１に係る回転角検出装置における第３余弦波信号の最大値又は最小値を検出する割り込み処理手順の一例を示すフローチャートである。 図２４は、ＥＥＰＲＯＭに記憶される第１正弦波信号及び第１余弦波信号の最大値の上限値、初期値、下限値の一例を示す図である。 図２５は、ＥＥＰＲＯＭに記憶される第１正弦波信号及び第１余弦波信号の最小値の上限値、初期値、下限値の一例を示す図である。 図２６は、ＥＥＰＲＯＭに記憶される第３正弦波信号及び第３余弦波信号の最大値の上限値、初期値、下限値の一例を示す図である。 図２７は、ＥＥＰＲＯＭに記憶される第３正弦波信号及び第３余弦波信号の最小値の上限値、初期値、下限値の一例を示す図である。 図２８は、実施形態２に係る回転角検出装置における第１正弦波信号の最大値又は最小値を検出する割り込み処理手順の一例を示すフローチャートである。 図２９は、実施形態２に係る回転角検出装置における第１余弦波信号の最大値又は最小値を検出する割り込み処理手順の一例を示すフローチャートである。 図３０は、実施形態２に係る回転角検出装置における第３正弦波信号の最大値又は最小値を検出する割り込み処理手順の一例を示すフローチャートである。 図３１は、実施形態２に係る回転角検出装置における第３余弦波信号の最大値又は最小値を検出する割り込み処理手順の一例を示すフローチャートである。 図３２は、実施形態２の変形例に係る回転角検出装置における第１正弦波信号の最大値又は最小値を検出する割り込み処理手順の一例を示すフローチャートである。 図３３は、実施形態２の変形例に係る回転角検出装置における第１余弦波信号の最大値又は最小値を検出する割り込み処理手順の一例を示すフローチャートである。 図３４は、実施形態２の変形例に係る回転角検出装置における第３正弦波信号の最大値又は最小値を検出する割り込み処理手順の一例を示すフローチャートである。 図３５は、実施形態２の変形例に係る回転角検出装置における第３余弦波信号の最大値又は最小値を検出する割り込み処理手順の一例を示すフローチャートである。

以下、発明を実施するための形態（以下、実施形態という）につき図面を参照しつつ詳細に説明する。なお、下記の実施形態により本発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、下記実施形態で開示した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。

（実施形態１）
図１は、実施形態１に係る電動パワーステアリング装置の構成を示す図である。電動パワーステアリング装置１００は、車両のステアリング機構に補助操舵力を付与するモータ２０を有し、ステアリング機構に対する操舵トルクと車速とを少なくとも用いて演算した操舵補助指令値に基づき、モータ２０を駆動制御する。

このように、電動パワーステアリング装置１００は、車両に搭載されて、車両の運転者によるハンドルホイール１（以下、「ステアリング」ともいう）の操作を補助するものである。ハンドルホイール１のコラム軸２は、減速ギヤ３、ユニバーサルジョイント４ａ、４ｂ、ラックアンドピニオン機構５を介して、操舵輪のタイロッド６に連結されている。コラム軸２には、ハンドルホイール１の操舵トルクＴを検出するトルクセンサ１０が設けられている。また、コラム軸２には減速ギヤ３が取り付けられている。減速ギヤ３は、モータ２０の発生するトルクを増加させてコラム軸２へ伝達する。このような構造によって、モータ２０が発生するトルクにより、ハンドルホイール１の操舵力が補助される。

本実施形態において、電動パワーステアリング装置１００は、コラム軸２にモータ２０のトルクを伝達するコラムアシスト型の装置である。

モータ２０は、例えば、ブラシレスモータである。電動パワーステアリング装置１００を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit、以下コントロールユニットという）３０は、自身に内蔵された電源リレー１３を介してバッテリ１４から電力の供給を受けるとともに、イグニッションスイッチ１１から送信されたイグニッション信号を受信する。また、コントロールユニット３０は、トルクセンサ１０で検出された操舵トルクＴと車速センサ１２で検出された車両速度（車速）Ｖとに基づいて、モータ２０の電流指令値を演算する。コントロールユニット３０は、モータ２０に供給される電流の値（電流検出値）と電流指令値とに基づいて、モータ２０の電流検出値が電流指令値に追従するようにモータ２０を駆動制御する。このように、コントロールユニット３０は、電動パワーステアリング装置１００を制御する装置（電動パワーステアリング装置の制御装置）である。

図２は、実施形態１に係る電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニットのハードウェア構成を示す模式図である。コントロールユニット３０は、図２に示すように、電源リレー１３と、制御用コンピュータ（ＭＣＵ）１１０と、モータ駆動回路１５と、モータ電流検出回路１６と、位置検出部１７等とを備えている。電動パワーステアリング装置１００の制御用コンピュータ１１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、第１記憶装置としてのＲＡＭ（Random Access Memory）１０２、第２記憶装置としてのＲＯＭ（Read Only Memory）１０３、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）１０４、インターフェース（Ｉ／Ｆ）１０５、Ａ／Ｄ（Analog/Digital）変換器１０６、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）コントローラ１０７等を備え、これらがバス１０８に接続されている。ＣＰＵ１０１は処理装置に相当し、ＲＯＭ１０３に記憶された電動パワーステアリング装置１００の制御用コンピュータプログラム（以下、制御プログラムという）を実行して、電動パワーステアリング装置１００を制御する。

ＲＯＭ１０３は、制御プログラム及び電動パワーステアリング装置１００の制御に用いるデータを記憶する。また、ＲＡＭ１０２は、制御プログラムを動作させるためのワークメモリとして使用される。ＥＥＰＲＯＭ１０４は、制御プログラムが入出力する制御データ等を記憶する。制御データは、コントロールユニット３０に電源が投入された後にＲＡＭ１０２に展開された制御プログラム上で使用され、所定のタイミングでＥＥＰＲＯＭ１０４に上書きされる。

ＲＯＭ１０３、ＲＡＭ１０２及びＥＥＰＲＯＭ１０４等は、情報を記憶する記憶装置であって、ＣＰＵ１０１が直接アクセスできる記憶装置（一次記憶装置）である。

本実施形態において、ＥＥＰＲＯＭ１０４は、後述する回転角検出処理における各種データの初期値を記憶する第１記憶部として機能する。

また、本実施形態において、ＲＡＭ１０２は、後述する回転角検出処理における各種データの更新値を記憶する第２記憶部として機能する。

Ａ／Ｄ変換器１０６は、トルクセンサ１０からの操舵トルクＴ、モータ電流検出回路１６からのモータ２０の電流検出値Ｉｍ及び位置検出部１７からのモータ２０の回転角θ_１の信号等を入力し、ディジタル信号に変換する。インターフェース１０５は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークに接続されている。インターフェース１０５は、車速センサ１２からの車速Ｖの信号（車速パルス）を受け付けるためのものである。

ＰＷＭコントローラ１０７は、モータ２０に対する電流指令値に基づいてＵＶＷ各相のＰＷＭ制御信号を出力する。モータ駆動回路１５は、インバータ回路等により構成され、ＰＷＭコントローラ１０７から出力された信号に基づいてモータ２０を駆動する。モータ電流検出回路１６は、モータ２０に供給される電流の値（電流検出値）Ｉｍを検出してＡ／Ｄ変換器１０６に出力する。

位置検出部１７は、位置検出センサ２５から出力される位置検出信号から、モータ２０の回転角θ_１を求める回転角検出処理を行い、Ａ／Ｄ変換器１０６に出力する。本実施形態では、位置検出部１７において、位置検出センサ２５から出力される位置検出信号を補正し、補正後の信号に基づき、回転角検出処理を行う。なお、位置検出部１７は、回路で構成される態様であっても良いし、図２に示す制御用コンピュータ１１０、より具体的にはＣＰＵ１０１によって実現される態様であっても良い。位置センサ２５及び位置検出部１７における位置検出信号の補正手法の詳細については後述する。

図３は、実施形態１に係る電動パワーステアリング装置を制御するコントロールユニットの機能的な構成を示す機能ブロック図である。図３を用いて、電動パワーステアリング装置１００の制御を説明する。図３に示すように、コントロールユニット３０は、アシスト機能部３１を有する。

アシスト機能部３１は、電流指令値算出部３１ａ、電流制御部３１ｂを有する。電流指令値算出部３１ａは、操舵トルクＴ及び車速Ｖに対応した電流指令値Ｉを算出する。電流制御部３１ｂは、位置検出部１７から出力されるモータ２０の電気角θ_２に基づき、電流指令値Ｉと電流検出値Ｉｍとの偏差が０に近づくように、比例制御と微分制御と積分制御とのうち少なくとも一つを実行し、電流指令値Ｉに近づくように制御された電流Ｉｍが生成されるように、モータ駆動回路１５のゲート駆動信号のデューティ比Ｄを演算する。モータ駆動回路１５は、電流制御部３１ｂが演算したデューティ比ＤにしたがってＰＷＭ制御された電流をモータ２０に出力する。モータ電流検出回路１６は、モータ２０に流れる電流Ｉｍを検出する。

図３に示すアシスト機能部３１は、図２に示す制御用コンピュータ１１０、より具体的にはＣＰＵ１０１によって実現される。位置検出部１７については後述する。

図４は、実施形態１における位置検出センサの概略図である。本実施形態において、位置検出センサ２５は、図４に示すように、モータシャフト（回転軸）２０ａの端部に設けられたＮ極及びＳ極からなる１極の回転磁石２５１と、この回転磁石２５１から軸方向（モータシャフト（回転軸）２０ａの軸心Ｘ方向）に所定間隔の空隙を介して配置されたＭＲセンサ２５２と、を備えている。

ＭＲセンサ２５２は、ＭＲ（Ｍａｇｎｅｔｏ Ｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ）素子（磁気抵抗素子）を用いて構成される。ＭＲセンサ２５２としては、トンネル磁気抵抗効果（Ｔｕｎｎｅｌ Ｍａｇｎｅｔｏ Ｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ Ｅｆｆｅｃｔ）を利用したＴＭＲセンサが例示される。ＭＲセンサ２５２は、ＴＭＲセンサの他、ＡＭＲ（Ａｎｉｓｏｔｒｏｐｉｃ Ｍａｇｎｅｔｏ Ｒｅｓｉｓｔｉｖｅ）センサやＧＭＲ（Ｇｉａｎｔ Ｍａｇｎｅｔｏｒｅｓｉｓｔａｎｃｅ Ｅｆｆｅｃｔ）センサであっても良い。ＭＲセンサ２５２の種類により本開示が限定されるものではない。

ＭＲセンサ２５２は、回転磁石２５１がモータシャフト（回転軸）２０ａと共にモータシャフト（回転軸）２０ａの軸心Ｘを中心として回転することで生じる磁場の変化に応じた位置検出信号を出力する。

本実施形態において、ＭＲセンサ２５２は、位置検出信号として、アナログ信号である差動正弦波信号及び差動余弦波信号を出力する。差動正弦波信号は、正相正弦波信号Ｓｉｎθ_１＋と、この正相正弦波信号Ｓｉｎθ_１＋を位相反転した逆相正弦波信号Ｓｉｎθ_１−とを含む。差動余弦波信号は、正相余弦波信号Ｃｏｓθ_１＋と、この正相余弦波信号Ｃｏｓθ_１＋を位相反転した逆相余弦波信号Ｃｏｓθ_１−とを含む。

図５は、位置検出信号及び位相角の関係を示す図である。図５に示す（ａ）は、正相正弦波信号Ｓｉｎθ_１＋の理想的な波形を示し、図５に示す（ｂ）は、逆相正弦波信号Ｓｉｎθ_１−の理想的な波形を示している。また、図５に示す（ｃ）は、正相余弦波信号Ｃｏｓθ_１＋の理想的な波形を示し、図５に示す（ｄ）は、逆相余弦波信号Ｃｏｓθ_１−の理想的な波形を示している。また、図５に示す（ｅ）は、モータ２０の回転角（機械角）θ_１を示している。

図５に示すように、本実施形態では、回転磁石２５１の磁極数が１であるので、モータ２０の機械角θ_１の１周期Ｔｍと、ＭＲセンサ２５２の電気角の１周期Ｔｅとが一致する。すなわち、図４に示すＭＲセンサ２５２は、モータ２０の機械角θ_１の１周期Ｔｍにおいて、ＭＲセンサ２５２の電気角の１周期Ｔｅを検出する。なお、位置検出センサ２５は、差動正弦波信号及び差動余弦波信号を出力可能な構成であれば、上述した構成に限るものではなく、例えば、モータ２０の機械角θ_１の１周期Ｔｍに対し、電気角で複数周期分の差動正弦波信号及び差動余弦波信号を出力可能な構成であっても良い。

図６は、３相ブラシレスモータにおいて、位置検出部によって検出された電気角を用いて、３相ブラシレスモータのＵ相電流、Ｖ相電流、及びＷ相電流を制御しているときのモータ制御電流と電気角との関係を示す図である。

図６に示すように、３相ブラシレスモータのＵ相電流、Ｖ相電流、及びＷ相電流は、互いに１２０度位相のずれた波形となる。

アシスト機能部３１の電流制御部３１ｂは、位置検出部１７によって検出された電気角を用いて、モータ２０の電流制御を行う。図６に示す例では、電気角の０［ｄｅｇ］を電流制御開始位置とし、Ｕ相の位相が０［ｄｅｇ］となるように制御する例を示している。

モータ２０の電流制御では、モータ２０の磁極対毎に、電気角が必要となる。モータ２０の磁極対数が４である場合、位置検出部１７は、モータ２０の回転角を、モータ２０の磁極対数に対応する電気角に分割して、アシスト機能部３１の電流制御部３１ｂに出力する。

図７は、実施形態１に係る回転角検出装置の概略ブロック構成の一例を示す図である。図７に示すように、実施形態１に係る回転角検出装置２００は、位置検出センサ２５と、位置検出部１７とを含む。

図７に示すように、本実施形態において、位置検出部１７は、差分演算部１７１と、第１ゲイン補正部１７２と、第２ゲイン補正部１７３と、角度算出部１７４と、を備えている。

差分演算部１７１は、正弦波差分演算部１７１１と、余弦波差分演算部１７１２と、を備えている。

正弦波差分演算部１７１１は、正相正弦波信号Ｓｉｎθ_１＋と逆相正弦波信号Ｓｉｎθ_１−との差分を演算して、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆを出力する。

余弦波差分演算部１７１２は、正相余弦波信号Ｃｏｓθ_１＋と逆相余弦波信号Ｃｏｓθ_１−との差分を演算して、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆを出力する。

差分演算部１７１には、アナログ信号である差動正弦波信号及び差動余弦波信号がサンプリング処理されてＡ／Ｄ変換された離散値の差動正弦波信号及び差動余弦波信号が入力される。

図８は、差動演算部の等価ブロックの一例を示す図である。図９は、差動演算部の図８に示す等価ブロックにおける差分演算概念を説明する第１図である。図１０は、差動演算部の図８に示す等価ブロックにおける差分演算概念を説明する第２図である。図１１は、差動演算部の図８に示す等価ブロックにおける差分演算概念を説明する第３図である。図１２は、差動演算部の図８に示す等価ブロックにおける差分演算概念を説明する第４図である。

図９に示すように、差動正弦波信号である正相正弦波信号Ｓｉｎθ_１＋及び逆相正弦波信号Ｓｉｎθ_１−には、オフセット電圧Ｄｉｆ_Ｓｉｎ１が重畳している。また、図１０に示すように、差動余弦波信号である正相余弦波信号Ｃｏｓθ_１＋及び逆相余弦波信号Ｃｏｓθ_１−には、オフセット電圧Ｄｉｆ_Ｃｏｓ１が重畳している。

オフセット電圧Ｄｉｆ_Ｓｉｎ１は、下記（１）式に示すように、正相正弦波信号Ｓｉｎθ_１＋と逆相正弦波信号Ｓｉｎθ_１−とを加算した値の半値で表される。

（Ｄｉｆ_Ｓｉｎ１）＝（（Ｓｉｎθ_１＋）＋（Ｓｉｎθ_１−））／２・・・（１）

一方、オフセット電圧Ｄｉｆ_Ｓｉｎ１を減算した正相正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｄ＋は、以下の（２）式で表せ、オフセット電圧Ｄｉｆ_Ｓｉｎ１を減算した逆相正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｄ−は、以下の（３）式で表せる。

（Ｓｉｎθ_１ｄ＋）＝（Ｓｉｎθ_１＋）−Ｄｉｆ_Ｓｉｎ１・・・（２）

（Ｓｉｎθ_１ｄ−）＝（Ｓｉｎθ_１−）−Ｄｉｆ_Ｓｉｎ１・・・（３）

上記（１）式を（２）式及び（３）式に代入すると、以下の（４）式及び（５）式が得られる。

（Ｓｉｎθ_１ｄ＋）＝（Ｓｉｎθ_１＋）／２−（Ｓｉｎθ_１−）／２・・・（４）

（Ｓｉｎθ_１ｄ−）＝−（（Ｓｉｎθ_１＋）／２−（Ｓｉｎθ_１−）／２）・・・（５）

正相正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｄ＋を基準として、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆ＝（Ｓｉｎθ_１ｄ＋）＝（−（Ｓｉｎθ_１ｄ−））とし、上記（４）式から（５）式を減算すると、以下の（６）式が得られる。

（Ｓｉｎθ_１ｆ）×２＝（Ｓｉｎθ_１＋）−（Ｓｉｎθ_１−）・・・（６）

また、オフセット電圧Ｄｉｆ_Ｃｏｓ１は、下記（７）式に示すように、正相余弦波信号Ｃｏｓθ_１＋と逆相余弦波信号Ｃｏｓθ_１−とを加算した値の半値で表される。

（Ｄｉｆ_Ｃｏｓ１）＝（（Ｃｏｓθ_１＋）＋（Ｃｏｓθ_１−））／２・・・（７）

一方、オフセット電圧Ｄｉｆ_Ｃｏｓ１を減算した正相正弦波信号Ｃｏｓθ_１ｄ＋は、以下の（８）式で表せ、オフセット電圧Ｄｉｆ_Ｃｏｓ１を減算した逆相余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｄ−は、以下の（９）式で表せる。

（Ｃｏｓθ_１ｄ＋）＝（Ｃｏｓθ_１＋）−Ｄｉｆ_Ｃｏｓ１・・・（８）

（Ｃｏｓθ_１ｄ−）＝（Ｃｏｓθ_１−）−Ｄｉｆ_Ｃｏｓ１・・・（９）

上記（７）式を（８）式及び（９）式に代入すると、以下の（１０）式及び（１１）式が得られる。

（Ｃｏｓθ_１ｄ＋）＝（Ｃｏｓθ_１＋）／２−（Ｃｏｓθ_１−）／２・・・（１０）

（Ｃｏｓθ_１ｄ−）＝−（（Ｃｏｓθ_１＋）／２−（Ｃｏｓθ_１−）／２）・・・（１１）

正相余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｄ＋を基準として、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆ＝（Ｃｏｓθ_１ｄ＋）＝（−（Ｃｏｓθ_１ｄ−））とし、上記（１０）式から（１１）式を減算すると、以下の（１２）式が得られる。

（Ｃｏｓθ_１ｆ）×２＝（Ｃｏｓθ_１＋）−（Ｃｏｓθ_１−）・・・（１２）

本実施形態では、差動正弦波信号及び差動余弦波信号をサンプリング処理する際に、差動正弦波信号である正相正弦波信号Ｓｉｎθ_１＋及び逆相正弦波信号Ｓｉｎθ_１−、差動余弦波信号である正相余弦波信号Ｃｏｓθ_１＋及び逆相余弦波信号Ｃｏｓθ_１−をそれぞれ２倍の分解能で取得する。これにより、下記（６’）式を用いて、正相正弦波信号Ｓｉｎθ_１＋から逆相正弦波信号Ｓｉｎθ_１−を減算することで、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆが得られる（図１１参照）。また、下記（１２’）式を用いて、正相余弦波信号Ｃｏｓθ_１＋から逆相余弦波信号Ｃｏｓθ_１−を減算することで、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆが得られる（図１２参照）。

Ｓｉｎθ_１ｆ＝（Ｓｉｎθ_１＋）−（Ｓｉｎθ_１−）・・・（６’）

Ｃｏｓθ_１ｆ＝（Ｃｏｓθ_１＋）−（Ｃｏｓθ_１−）・・・（１２’）

これにより、中点がゼロ電位、すなわち、オフセット電圧が除去された第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆ及び第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆが得られる。

第１ゲイン補正部１７２は、第１正弦波ゲイン補正部１７２１と、第１余弦波ゲイン補正部１７２２と、を備えている。

第１正弦波ゲイン補正部１７２１は、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆのゲインを補正した第２正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇを出力する。

第１余弦波ゲイン補正部１７２２は、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆのゲインを補正した第２余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇを出力する。

図１３は、第１ゲイン補正部の等価ブロックの一例を示す図である。図１４は、第１ゲイン補正部の図１３に示す等価ブロックにおける第１正弦波信号及び第１余弦波信号の最大値又は最小値の検出概念を説明する図である。

第１ゲイン補正部１７２は、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆがゼロ電位となる第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆのゼロ点を検出する。

第１正弦波ゲイン補正部１７２１は、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆのゼロ点検出時における第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が０以上（Ｓｉｎθ_１ｆ≧０）であるとき、当該第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値を第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）として検出し、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆのゼロ点検出時における第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が０未満（Ｓｉｎθ_１ｆ＜０）であるとき、当該第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値を第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）として検出する（図１４参照）。

第１正弦波ゲイン補正部１７２１は、下記（１３）式及び（１４）式を用いて、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆのゲイン補正を行い、正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇＵ及び正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇＬを求める。

Ｓｉｎθ_１ｇＵ＝Ｓｉｎθ_１ｆ×（１／（ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）））・・・（１３）

Ｓｉｎθ_１ｇＬ＝Ｓｉｎθ_１ｆ×（（−１）／（ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）））・・・（１４）

そして、第１正弦波ゲイン補正部１７２１は、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が０以上であるとき、正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇＵを第２正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇとし、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が０未満であるとき、正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇＬを第２正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇとする。

すなわち、第１正弦波ゲイン補正部１７２１は、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が０以上であるとき、下記の（１３’）式を用いて、第２正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇを算出し、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が０未満であるとき、下記の（１４’）式を用いて、第２正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇを算出する。

Ｓｉｎθ_１ｇ＝Ｓｉｎθ_１ｆ×（１／（ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）））・・・（１３’）

Ｓｉｎθ_１ｇ＝Ｓｉｎθ_１ｆ×（（−１）／（ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）））・・・（１４’）

これにより、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆのゲインが補正された第２正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇが得られる。

また、第１ゲイン補正部１７２は、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆがゼロ電位となる第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆのゼロ点を検出する。

第１余弦波ゲイン補正部１７２２は、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆのゼロ点検出時における第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が０以上（Ｃｏｓθ_１ｆ≧０）であるとき、当該第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値を第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）として検出し、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆのゼロ点検出時における第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が０未満（Ｃｏｓθ_１ｆ＜０）であるとき、当該第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値を第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）として検出する（図１４参照）。

第１余弦波ゲイン補正部１７２２は、下記（１５）式及び（１６）式を用いて、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆのゲイン補正を行い、余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇＵ及び余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇＬを求める。

Ｃｏｓθ_１ｇＵ＝Ｃｏｓθ_１ｆ×（１／（ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）））・・・（１５）

Ｃｏｓθ_１ｇＬ＝Ｃｏｓθ_１ｆ×（（−１）／（ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）））・・・（１６）

そして、第１余弦波ゲイン補正部１７２２は、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が０以上であるとき、余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇＵを第２余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇとし、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が０未満であるとき、余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇＬを第２余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇとする。

すなわち、第１余弦波ゲイン補正部１７２２は、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が０以上であるとき、下記の（１５’）式を用いて、第２余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇを算出し、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が０未満であるとき、下記の（１６’）式を用いて、第２余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇを算出する。

Ｃｏｓθ_１ｇ＝Ｃｏｓθ_１ｆ×（１／（ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）））・・・（１５’）

Ｃｏｓθ_１ｇ＝Ｃｏｓθ_１ｆ×（（−１）／（ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）））・・・（１６’）

これにより、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆのゲインが補正された第２余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇが得られる。

第２ゲイン補正部１７３は、第２正弦波ゲイン補正部１７３１と、第２余弦波ゲイン補正部１７３２と、位相変換部１７３３と、を備えている。

位相変換部１７３３は、下記（１７）式を用いて、第２正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇを位相変換した第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓを算出し、下記（１８）式を用いて、第２余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇを位相変換した第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓを算出する。

Ｖ_Ｃ＋Ｓ＝Ｃｏｓθ_１ｇ＋Ｓｉｎθ_１ｇ・・・（１７）

Ｖ_Ｃ−Ｓ＝Ｃｏｓθ_１ｇ−Ｓｉｎθ_１ｇ・・・（１８）

図１５は、第２正弦波信号及び第２余弦波信号に位相ずれが生じていない場合の位相変換処理後のベクトル図である。図１６は、第２正弦波信号及び第２余弦波信号にαの位相ずれが生じている場合の位相変換処理後のベクトル図である。

第２正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇと第２余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇにαの位相ずれが生じている場合、図１６に示すように、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓは、第２正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇに対して＋４５−（α／２）ｄｅｇ位相が遅れ、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓは、第２余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇに対して＋４５＋（α／２）ｄｅｇ位相が遅れる。すなわち、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓと第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓとは、９０ｄｅｇの位相差となる。

図１５に示すように、第２正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇと第２余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇに位相ずれが生じていない場合には、上記の（１７）式のベクトル（Ｃｏｓθ_１ｇ＋Ｓｉｎθ_１ｇ）と、上記の（１８）式のベクトル（Ｃｏｓθ_１ｇ−Ｓｉｎθ_１ｇ）との大きさは等しくなる。

一方、図１６に示すように、第２正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇと第２余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇにαの位相ずれを生じている場合には、上記の（１７）式のベクトル（Ｃｏｓθ_１ｇ＋Ｓｉｎθ_１ｇ）が、上記の（１８）式のベクトル（Ｃｏｓθ_１ｇ−Ｓｉｎθ_１ｇ）よりも大きくなる。

本実施形態では、上記の（１７）式の結果である第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓと、上記の（１８）式の結果である第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓとに対し、ゲイン補正を行うことで、ゲイン補正後の第４正弦波信号Ｖ１_Ｃ＋Ｓのベクトルと第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓのベクトルとの大きさが等しくなるように補正する。

これにより、第２正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇ及び第２余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇの位相ずれαが補正される。

第２正弦波ゲイン補正部１７３１は、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓのゲインを補正した第４正弦波信号Ｖ１_Ｃ＋Ｓを出力する。

第２余弦波ゲイン補正部１７３２は、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓのゲインを補正した第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓを出力する。

図１７は、第２ゲイン補正部の等価ブロックの一例を示す図である。図１８は、第２ゲイン補正部の図１７に示す等価ブロックにおける第３正弦波信号及び第３余弦波信号の最大値又は最小値の検出概念を説明する図である。

第２ゲイン補正部１７３は、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓがゼロ電位となる第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓのゼロ点を検出する。

第２正弦波ゲイン補正部１７３１は、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓのゼロ点検出時における第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が０以上（Ｖ_Ｃ＋Ｓ≧０）であるとき、当該第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値を第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）として検出し、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓのゼロ点検出時における第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が０未満（Ｖ_Ｃ＋Ｓ＜０）であるとき、当該第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値を第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）として検出する（図１８参照）。

第２正弦波ゲイン補正部１７３１は、下記（１９）式及び（２０）式を用いて、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓのゲイン補正を行い、正弦波信号Ｖ１_Ｃ＋ＳＵ及び正弦波信号Ｖ１_Ｃ＋ＳＬを求める。

Ｖ１_Ｃ＋ＳＵ＝Ｖ_Ｃ＋Ｓ×（１／（ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）））・・・（１９）

Ｖ１_Ｃ＋ＳＬ＝Ｖ_Ｃ＋Ｓ×（（−１）／（ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）））・・・（２０）

そして、第２正弦波ゲイン補正部１７３１は、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が０以上であるとき、正弦波信号Ｖ１_Ｃ＋ＳＵを第４正弦波信号Ｖ１_Ｃ＋Ｓとし、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が０未満であるとき、正弦波信号Ｖ１_Ｃ＋ＳＬを第４正弦波信号Ｖ１_Ｃ＋Ｓとする。

すなわち、第２正弦波ゲイン補正部１７３１は、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が０以上であるとき、下記の（１９’）式を用いて、第４正弦波信号Ｖ１_Ｃ＋Ｓを算出し、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が０未満であるとき、下記の（２０’）式を用いて、第４正弦波信号Ｖ１_Ｃ＋Ｓを算出する。

Ｖ１_Ｃ＋Ｓ＝Ｖ_Ｃ＋Ｓ×（１／（ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）））・・・（１９’）

Ｖ１_Ｃ＋Ｓ＝Ｖ_Ｃ＋Ｓ×（（−１）／（ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）））・・・（２０’）

これにより、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓのゲインが補正された第４正弦波信号Ｖ１_Ｃ＋Ｓが得られる。

また、第２ゲイン補正部１７３は、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓがゼロ電位となる第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓのゼロ点を検出する。

第２余弦波ゲイン補正部１７３２は、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓのゼロ点検出時における第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が０以上（Ｖ_Ｃ−Ｓ≧０）であるとき、当該第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値を第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）として検出し、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓのゼロ点検出時における第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が０未満（Ｖ_Ｃ−Ｓ＜０）であるとき、当該第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値を第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）として検出する（図１８参照）。

第２余弦波ゲイン補正部１７３２は、下記（２１）式及び（２２）式を用いて、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓのゲイン補正を行い、余弦波信号Ｖ１_Ｃ−ＳＵ及び余弦波信号Ｖ１_Ｃ−ＳＬを求める。

Ｖ１_Ｃ−ＳＵ＝Ｖ_Ｃ−Ｓ×（１／（ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）））・・・（２１）

Ｖ１_Ｃ−ＳＬ＝Ｖ_Ｃ−Ｓ×（（−１）／（ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）））・・・（２２）

そして、第２余弦波ゲイン補正部１７３２は、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が０以上であるとき、余弦波信号Ｖ１_Ｃ−ＳＵを第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓとし、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が０未満であるとき、余弦波信号Ｖ１_Ｃ−ＳＬを第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓとする。

すなわち、第２余弦波ゲイン補正部１７３２は、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が０以上であるとき、下記の（２１’）式を用いて、第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓを算出し、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が０未満であるとき、下記の（２２’）式を用いて、第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓを算出する。

Ｖ１_Ｃ−Ｓ＝Ｖ_Ｃ−Ｓ×（１／（ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）））・・・（２１’）

Ｖ１_Ｃ−Ｓ＝Ｖ_Ｃ−Ｓ×（（−１）／（ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）））・・・（２２’）

これにより、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓのゲインが補正された第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓが得られる。

角度算出部１７４は、逆正接演算部１７４１と、象限判定部１７４２と、モータ電気角演算部１７４３と、を備えている。

逆正接演算部１７４１は、下記（２３）式を用いて、−９０ｄｅｇ＜θ_１ｈ＜＋９０ｄｅｇの範囲内における角度θ_１ｈを算出する。

θ_１ｈ＝ａｒｃｔａｎ（Ｖ１_Ｃ＋Ｓ／Ｖ１_Ｃ−Ｓ）・・・（２３）

象限判定部１７４２は、逆正接演算部１７４１によって算出された−９０ｄｅｇ＜θ_１ｈ＜＋９０ｄｅｇの範囲内における角度θ_１ｈを、０ｄｅｇ＜θ_１＜３６０ｄｅｇの範囲内におけるモータ２０の回転角θ_１に変換する。また、象限判定部１７４２は、第２ゲイン補正部１７３によって遅れた位相４５ｄｅｇだけ進ませる。

象限判定部１７４２は、第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓが０以上（Ｖ１_Ｃ−Ｓ≧０）であるとき、下記（２４）式を用いて、０ｄｅｇ＜θ_１＜３６０ｄｅｇの範囲内におけるモータ２０の回転角θ_１を算出する。

θ_１＝θ_１ｈ−４５ｄｅｇ・・・（２４）

また、象限判定部１７４２は、第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓが０未満（Ｖ１_Ｃ−Ｓ＜０）であるとき、下記（２５）式を用いて、０ｄｅｇ＜θ_１＜３６０ｄｅｇの範囲内におけるモータ２０の回転角θ_１を算出する。

θ_１＝（θ_１ｈ＋１８０ｄｅｇ）−４５ｄｅｇ・・・（２５）

モータ電気角演算部１７４３は、象限判定部１７４２によって算出されたモータ２０の回転角θ_１に基づき、モータ２０の磁極対数に対応する電気角θ_２を算出する。モータ２０の磁極対数が４つである場合、回転角θ_１を４分割して、４周期分の電気角θ_２を算出する。

次に、本実施形態に係る回転角検出装置２００における回転角検出処理について説明する。図１９は、実施形態１に係る回転角検出装置における回転角検出処理手順の一例を示すフローチャートである。図２０は、実施形態１に係る回転角検出装置における第１正弦波信号の最大値又は最小値を検出する割り込み処理手順の一例を示すフローチャートである。図２１は、実施形態１に係る回転角検出装置における第１余弦波信号の最大値又は最小値を検出する割り込み処理手順の一例を示すフローチャートである。図２２は、実施形態１に係る回転角検出装置における第３正弦波信号の最大値又は最小値を検出する割り込み処理手順の一例を示すフローチャートである。図２３は、実施形態１に係る回転角検出装置における第３余弦波信号の最大値又は最小値を検出する割り込み処理手順の一例を示すフローチャートである。

本実施形態では、車両を実際に走行させる実運用時にリアルタイムで回転角検出装置２００のキャリブレーションを行う。これにより、温度ドリフトや経時変化によって検出精度が低下することを抑制することができ、高い検出精度を維持することができる。以下、上述した実運用時におけるリアルタイムキャリブレーションについて説明する。

ＥＥＰＲＯＭ１０４（第１記憶部）には、例えば常温（例えば、２５度）における、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）及び第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）の初期値ＭＡＸ１ｒｅｆ、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）及び第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）の初期値ＭＩＮ１ｒｅｆ、第３正弦波信号の最大値Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）及び第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）の初期値ＭＡＸ２ｒｅｆ、第３正弦波信号の最大値Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）及び第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）の初期値ＭＩＮ２ｒｅｆが記憶されている。

実運用時において、ＣＰＵ１０１は、イグニッションスイッチ１１から送信されたイグニッション信号を受信すると、ＥＥＰＲＯＭ１０４（第１記憶部）に記憶されたＭＡＸ１ｒｅｆ、ＭＩＮ１ｒｅｆ、ＭＡＸ２ｒｅｆ、ＭＩＮ２ｒｅｆを読み出し、ＲＡＭ１０２（第２記憶部）に書き込む。このとき、ＲＡＭ１０２（第２記憶部）には、ＭＡＸ１ｒｅｆがそれぞれ第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）及び第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）の値として書き込まれ、ＭＩＮ１ｒｅｆがそれぞれ第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）及び第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）の値として書き込まれ、ＭＡＸ２ｒｅｆがそれぞれ第３正弦波信号の最大値Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）及び第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）の値として書き込まれ、ＭＩＮ２ｒｅｆがそれぞれ第３正弦波信号の最大値Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）及び第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）の値として書き込まれる。

位置検出部１７は、位置検出センサ２５から出力される差動正弦波信号（正相正弦波信号Ｓｉｎθ_１＋、逆相正弦波信号Ｓｉｎθ_１−）及び差動余弦波信号（正相余弦波信号Ｃｏｓθ_１＋、逆相余弦波信号Ｃｏｓθ_１−）をサンプリング処理して取得する（ステップＳ１００）。差分演算部１７１の正弦波差分演算部１７１１は、上述した（６’）式を用いて、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆを算出する（ステップＳ１０１ａ）。また、差分演算部１７１の余弦波差分演算部１７１２は、上述した（１２’）式を用いて、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆを算出する（ステップＳ１０１ｂ）。

第１ゲイン補正部１７２は、回転角検出処理を行っている間、常時、図２０に示す割り込み処理手順を実施する。

第１ゲイン補正部１７２は、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆのゼロ点（Ｃｏｓθ_１ｆ＝０）を検知する（ステップＳ２０１）。第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆのゼロ点を検知していない場合（ステップＳ２０１；Ｎｏ）、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆのゼロ点を検知するまで、ステップＳ２０１の処理を繰り返す。

第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆのゼロ点を検知すると（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、第１ゲイン補正部１７２は、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆのゼロ点検出時における第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が０以上（Ｓｉｎθ_１ｆ≧０）であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。

第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆのゼロ点検出時における第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が０以上（Ｓｉｎθ_１ｆ≧０）であるとき（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、第１ゲイン補正部１７２は、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値を第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ２０３）、ステップＳ２０１の処理に戻る。

第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆのゼロ点検出時における第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が０未満（Ｓｉｎθ_１ｆ＜０）であるとき（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、第１ゲイン補正部１７２は、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値を第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ２０４）、ステップＳ２０１の処理に戻る。

第１ゲイン補正部１７２は、回転角検出処理を行っている間、常時、図２１に示す割り込み処理手順を実施する。

第１ゲイン補正部１７２は、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆのゼロ点（Ｓｉｎθ_１ｆ＝０）を検知する（ステップＳ３０１）。第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆのゼロ点を検知していない場合（ステップＳ３０１；Ｎｏ）、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆのゼロ点を検知するまで、ステップＳ３０１の処理を繰り返す。

第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆのゼロ点を検知すると（ステップＳ３０１；Ｙｅｓ）、第１ゲイン補正部１７２は、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆのゼロ点検出時における第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が０以上（Ｃｏｓθ_１ｆ≧０）であるか否かを判定する（ステップＳ３０２）。

第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆのゼロ点検出時における第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が０以上（Ｃｏｓθ_１ｆ≧０）であるとき（ステップＳ３０２；Ｙｅｓ）、第１ゲイン補正部１７２は、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値を第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ３０３）、ステップＳ３０１の処理に戻る。

第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆのゼロ点検出時における第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が０未満（Ｃｏｓθ_１ｆ＜０）であるとき（ステップＳ３０２；Ｎｏ）、第１ゲイン補正部１７２は、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値を第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ３０４）、ステップＳ３０１の処理に戻る。

図１９に示す回転角検出処理手順に戻り、第１ゲイン補正部１７２の第１正弦波ゲイン補正部１７２１は、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が０以上（Ｓｉｎθ_１ｆ≧０）であるか否かを判定する（ステップＳ１０２ａ）。

第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が０以上（Ｓｉｎθ_１ｆ≧０）であるとき（ステップＳ１０２ａ；Ｙｅｓ）、第１正弦波ゲイン補正部１７２１は、上述した（１３’）式を用いて、第２正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇを算出する（ステップＳ１０３ａ）。

第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が０未満（Ｓｉｎθ_１ｆ＜０）であるとき（ステップＳ１０２ａ；Ｎｏ）、第１正弦波ゲイン補正部１７２１は、上述した（１４’）式を用いて、第２正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇを算出する（ステップＳ１０４ａ）。

第１ゲイン補正部１７２の第１余弦波ゲイン補正部１７２２は、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が０以上（Ｃｏｓθ_１ｆ≧０）であるか否かを判定する（ステップＳ１０２ｂ）。

第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が０以上（Ｃｏｓθ_１ｆ≧０）であるとき（ステップＳ１０２ｂ；Ｙｅｓ）、第１余弦波ゲイン補正部１７２２は、上述した（１５’）式を用いて、第２余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇを算出する（ステップＳ１０３ｂ）。

第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が０未満（Ｃｏｓθ_１ｆ＜０）であるとき（ステップＳ１０２ｂ；Ｎｏ）、第１余弦波ゲイン補正部１７２２は、上述した（１６’）式を用いて、第２余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇを算出する（ステップＳ１０４ｂ）。

第２ゲイン補正部１７３の位相変換部１７３３は、上述した（１７）式を用いて、第２正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇを位相変換した第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓを算出すると共に、上述した（１８）式を用いて、第２余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇを位相変換した第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓを算出する（ステップＳ１０５）。

第２ゲイン補正部１７３は、回転角検出処理を行っている間、常時、図２２に示す割り込み処理手順を実施する。

第２ゲイン補正部１７３は、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓのゼロ点（Ｖ_Ｃ−Ｓ＝０）を検知する（ステップＳ４０１）。第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓのゼロ点を検知していない場合（ステップＳ４０１；Ｎｏ）、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓのゼロ点を検知するまで、ステップＳ４０１の処理を繰り返す。

第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓのゼロ点を検知すると（ステップＳ４０１；Ｙｅｓ）、第２ゲイン補正部１７３は、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓのゼロ点検出時における第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が０以上（Ｖ_Ｃ＋Ｓ≧０）であるか否かを判定する（ステップＳ４０２）。

第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓのゼロ点検出時における第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が０以上（Ｖ_Ｃ＋Ｓ≧０）であるとき（ステップＳ４０２；Ｙｅｓ）、第２ゲイン補正部１７３は、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値を第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ４０３）、ステップＳ４０１の処理に戻る。

第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓのゼロ点検出時における第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が０未満（Ｖ_Ｃ＋Ｓ＜０）であるとき（ステップＳ４０２；Ｎｏ）、第２ゲイン補正部１７３は、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値を第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ４０４）、ステップＳ４０１の処理に戻る。

第２ゲイン補正部１７３は、回転角検出処理を行っている間、常時、図２３に示す割り込み処理手順を実施する。

第２ゲイン補正部１７３は、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓのゼロ点（Ｖ_Ｃ＋Ｓ＝０）を検知する（ステップＳ５０１）。第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓのゼロ点を検知していない場合（ステップＳ５０１；Ｎｏ）、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓのゼロ点を検知するまで、ステップＳ５０１の処理を繰り返す。

第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓのゼロ点を検知すると（ステップＳ５０１；Ｙｅｓ）、第２ゲイン補正部１７３は、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓのゼロ点検出時における第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が０以上（Ｖ_Ｃ−Ｓ≧０）であるか否かを判定する（ステップＳ５０２）。

第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓのゼロ点検出時における第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が０以上（Ｖ_Ｃ−Ｓ≧０）であるとき（ステップＳ５０２；Ｙｅｓ）、第２ゲイン補正部１７３は、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値を第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ５０３）、ステップＳ５０１の処理に戻る。

第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓのゼロ点検出時における第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が０未満（Ｖ_Ｃ−Ｓ＜０）であるとき（ステップＳ５０２；Ｎｏ）、第２ゲイン補正部１７３は、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値を第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ５０４）、ステップＳ５０１の処理に戻る。

図１９に示す回転角検出処理手順に戻り、第２ゲイン補正部１７３の第２正弦波ゲイン補正部１７３１は、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が０以上（Ｖ_Ｃ＋Ｓ≧０）であるか否かを判定する（ステップＳ１０６ａ）。

第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が０以上（Ｖ_Ｃ＋Ｓ≧０）であるとき（ステップＳ１０６ａ；Ｙｅｓ）、第２正弦波ゲイン補正部１７３１は、上述した（１９’）式を用いて、第４正弦波信号Ｖ１_Ｃ＋Ｓを算出する（ステップＳ１０７ａ）。

第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が０未満（Ｖ_Ｃ＋Ｓ＜０）であるとき（ステップＳ１０６ａ；Ｎｏ）、第２正弦波ゲイン補正部１７３１は、上述した（２０’）式を用いて、第４正弦波信号Ｖ１_Ｃ＋Ｓを算出する（ステップＳ１０８ａ）。

第２ゲイン補正部１７３の第２余弦波ゲイン補正部１７３２は、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が０以上（Ｖ_Ｃ−Ｓ≧０）であるか否かを判定する（ステップＳ１０６ｂ）。

第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が０以上（Ｖ_Ｃ−Ｓ≧０）であるとき（ステップＳ１０６ｂ；Ｙｅｓ）、第２余弦波ゲイン補正部１７３２は、上述した（２１’）式を用いて、第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓを算出する（ステップＳ１０７ｂ）。

第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が０未満（Ｖ_Ｃ−Ｓ＜０）であるとき（ステップＳ１０６ｂ；Ｎｏ）、第２余弦波ゲイン補正部１７３２は、上述した（２２’）式を用いて、第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓを算出する（ステップＳ１０８ｂ）。

角度算出部１７４の逆正接演算部１７４１は、上述した（２３）式を用いて、−９０ｄｅｇ＜θ_１ｈ＜＋９０ｄｅｇの範囲内における角度θ_１ｈを算出する（ステップＳ１０９）。

角度算出部１７４の象限判定部１７４２は、第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓが０以上（Ｖ１_Ｃ−Ｓ≧０）であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。

第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓが０以上（Ｖ１_Ｃ−Ｓ≧０）であるとき（ステップＳ１１０；Ｙｅｓ）、象限判定部１７４２は、上述した（２４）式を用いて、０ｄｅｇ＜θ_１＜３６０ｄｅｇの範囲内におけるモータ２０の回転角θ_１を算出する（ステップＳ１１１）。

第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓが０未満（Ｖ１_Ｃ−Ｓ＜０）であるとき（ステップＳ１１０；Ｎｏ）、象限判定部１７４２は、上述した（２５）式を用いて、０ｄｅｇ＜θ_１＜３６０ｄｅｇの範囲内におけるモータ２０の回転角θ_１を算出する（ステップＳ１１２）。

そして、位置検出部１７は、求めたモータ２０の回転角θ１を出力して（ステップＳ１１３）、ステップＳ１００の処理に戻り、ステップＳ１００からステップＳ１１３の処理を繰り返し行う。

上述した回転角検出処理手順により、リアルタイムでモータ２０の回転角θ_１が補正されるので、温度ドリフトや経時変化によって検出精度が低下することを抑制することができ、高い検出精度を維持することができる。

なお、回転角検出装置２００は、モータ２０を駆動制御するモータ制御装置を構成する。

また、モータ制御装置は、電動パワーステアリング装置１００を構成する。

以上説明したように、実施形態１に係る回転角検出装置２００、モータ制御装置、及び電動パワーステアリング装置１００は、正相正弦波信号Ｓｉｎθ_１＋と逆相正弦波信号Ｓｉｎθ_１−とを含む差動正弦波信号、及び、正相余弦波信号Ｃｏｓθ_１＋と逆相余弦波信号Ｃｏｓθ_１−とを含む差動余弦波信号を、モータ２０の位置検出信号として出力する位置検出センサ２５と、位置検出信号に基づき、モータ２０の位置を検出する位置検出部１７と、第１記憶部（ＥＥＰＲＯＭ１０４）及び第２記憶部（ＲＡＭ１０２）と、を備える。位置検出部１７は、正相正弦波信号Ｓｉｎθ_１＋と逆相正弦波信号Ｓｉｎθ_１−との差分を第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆとして出力し、正相余弦波信号Ｃｏｓθ_１＋と逆相余弦波信号Ｃｏｓθ_１−との差分を第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆとして出力する差分演算部１７１と、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）又は最小値ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）に基づき、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆのゲインを補正した第２正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇを出力すると共に、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）又は最小値ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）に基づき、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆのゲインを補正した第２余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇを出力する第１ゲイン補正部１７２と、
第２余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇと第２正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇとを加算して第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓを生成し、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）又は最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）に基づき、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓのゲインを補正した第４正弦波信号Ｖ１_Ｃ＋Ｓを出力すると共に、第２余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇから第２正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇを減算して第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓを生成し、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）又は最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）に基づき、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓのゲインを補正した第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓを出力する第２ゲイン補正部１７３と、第４正弦波信号Ｖ１_Ｃ＋Ｓ及び第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓに基づき、モータ２０の回転角θ_１を算出する角度算出部１７４と、を備える。

上記構成によれば、リアルタイムで検出された位置検出信号に基づき、回転角検出装置２００のキャリブレーションを実施することができる。これにより、温度ドリフトや経時変化によって検出精度が低下することを抑制することができ、高い検出精度を維持することができる。

具体的に、第１ゲイン補正部１７２は、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆのゼロ点を検出し、当該ゼロ点検出時において、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が０以上であるとき、当該第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値を第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）として第２記憶部（ＲＡＭ１０２）に記憶し、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が０未満であるとき、当該第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値を第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）として第２記憶部（ＲＡＭ１０２）に記憶する。また、第１ゲイン補正部１７２は、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆのゼロ点を検出し、当該ゼロ点検出時において、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆのゼロ点検出時における第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が０以上であるとき、当該第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値を第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）として第２記憶部（ＲＡＭ１０２）に記憶し、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が０未満であるとき、当該第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値を第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）として第２記憶部（ＲＡＭ１０２）に記憶する。

これにより、第２正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇを得るための第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）又は最小値ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）をリアルタイムで取得することができる。また、第２余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇを得るための第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）又は最小値ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）をリアルタイムで取得することができる。

また、具体的に、第２ゲイン補正部１７３は、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓのゼロ点を検出し、当該ゼロ点検出時において、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が０以上であるとき、当該第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値を第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）として第２記憶部（ＲＡＭ１０２）に記憶し、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓのゼロ点検出時における第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が０未満であるとき、当該第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値を第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）として第２記憶部（ＲＡＭ１０２）に記憶する。また、第２ゲイン補正部１７３は、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓのゼロ点を検出し、当該ゼロ点検出時において、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が０以上であるとき、当該第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値を第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）として第２記憶部（ＲＡＭ１０２）に記憶し、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓのゼロ点検出時における第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が０未満であるとき、当該第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値を第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）として第２記憶部（ＲＡＭ１０２）に記憶する。

これにより、第４正弦波信号Ｖ１_Ｃ＋Ｓを得るための第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）又は最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）をリアルタイムで取得することができる。また、第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓを得るための第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）又は最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）をリアルタイムで取得することができる。

また、実施形態１に係るモータ制御装置は、高精度に算出されたモータ２０の回転角を用いてモータ２０を駆動制御することで、モータ２０を高精度に駆動制御することができる。

また、実施形態１に係る電動パワーステアリング装置１００は、実施形態１に係るモータ制御装置によって駆動制御されるモータ２０がステアリング１のコラム軸２に設けられることで、電動パワーステアリング装置１００における操舵補助制御の精度を高めることができる。

また、実施形態１に係る回転角検出方法は、モータの位置検出信号として位置検出センサ２５から出力される、正相正弦波信号Ｓｉｎθ_１＋と逆相正弦波信号Ｓｉｎθ_１−とを含む差動正弦波信号、及び、正相余弦波信号Ｃｏｓθ_１＋と逆相余弦波信号Ｃｏｓθ_１−とを含む差動余弦波信号に基づき、モータ２０の位置を検出する回転角検出方法であって、正相正弦波信号Ｓｉｎθ_１＋と逆相正弦波信号Ｓｉｎθ_１−との差分を第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆとするステップと、正相余弦波信号Ｃｏｓθ_１＋と逆相余弦波信号Ｃｏｓθ_１−との差分を第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆとするステップと、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）又は最小値ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）に基づき、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆのゲインを補正して第２正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇとするステップと、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）又は最小値ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）に基づき、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆのゲインを補正して第２余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇとするステップと、第２余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇと第２正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇとを加算して第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓとするステップと、第２余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇから第２正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇを減算して第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓとするステップと、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）又は最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）に基づき、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓのゲインを補正して第４正弦波信号Ｖ１_Ｃ＋Ｓとするステップと、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）又は最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）に基づき、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓのゲインを補正して第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓとするステップと、第４正弦波信号Ｖ１_Ｃ＋Ｓ及び第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓに基づき、モータ２０の回転角θ_１を算出するステップと、を有する。

これにより、リアルタイムで検出された位置検出信号に基づき、回転角検出装置２００のキャリブレーションを実施することができる。これにより、温度ドリフトや経時変化によって検出精度が低下することを抑制することができ、高い検出精度を維持することができる。

（実施形態２）
本実施形態では、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）及び第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）及び第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）及び第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）及び第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）、について、それぞれ上限値と下限値とを設け、各値が上限値又は下限値を超える場合には、ＲＡＭ１０２上の各値の更新を行わない例について説明する。

図２４は、ＥＥＰＲＯＭに記憶される第１正弦波信号及び第１余弦波信号の最大値の上限値、初期値、下限値の一例を示す図である。図２５は、ＥＥＰＲＯＭに記憶される第１正弦波信号及び第１余弦波信号の最小値の上限値、初期値、下限値の一例を示す図である。図２６は、ＥＥＰＲＯＭに記憶される第３正弦波信号及び第３余弦波信号の最大値の上限値、初期値、下限値の一例を示す図である。図２７は、ＥＥＰＲＯＭに記憶される第３正弦波信号及び第３余弦波信号の最小値の上限値、初期値、下限値の一例を示す図である。なお、ＥＥＰＲＯＭ１０４に記憶される各値の上限値、初期値、下限値は、数値データであっても良いし、デジタルデータ等の離散値であっても良い。

図２８は、実施形態２に係る回転角検出装置における第１正弦波信号の最大値又は最小値を検出する割り込み処理手順の一例を示すフローチャートである。図２９は、実施形態２に係る回転角検出装置における第１余弦波信号の最大値又は最小値を検出する割り込み処理手順の一例を示すフローチャートである。図３０は、実施形態２に係る回転角検出装置における第３正弦波信号の最大値又は最小値を検出する割り込み処理手順の一例を示すフローチャートである。図３１は、実施形態２に係る回転角検出装置における第３余弦波信号の最大値又は最小値を検出する割り込み処理手順の一例を示すフローチャートである。なお、本実施形態に係る回転角検出装置の構成及び回転角検出処理手順は、実施形態１と同様であるので、ここでは説明を省略する。また、実施形態１と同一の処理については、説明を省略する。

第１ゲイン補正部１７２は、上述した回転角検出処理を行っている間、常時、図２８に示す割り込み処理手順を実施する。

第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆのゼロ点検出時における第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が０以上（Ｓｉｎθ_１ｆ≧０）であるとき（ステップＳ２０２；Ｙｅｓ）、第１ゲイン補正部１７２は、ＥＥＰＲＯＭ１０４から第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）及び第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）の上限値ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｈ及び下限値ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｌを読み出し、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値の下限値ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｌ以上であり、且つ、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値の上限値ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｈ以下（ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｌ≦Ｓｉｎθ_１ｆ≦ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｈ）であるか否かを判定する（ステップＳ２０２−１）。

第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値の下限値ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｌ以上であり、且つ、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値の上限値ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｈ以下（ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｌ≦Ｓｉｎθ_１ｆ≦ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｈ）であるとき（ステップＳ２０２−１；Ｙｅｓ）、第１ゲイン補正部１７２は、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値を第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ２０３）、ステップＳ２０１の処理に戻る。

第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値の下限値ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｌ未満であるか、又は、第１正弦波信号Ｓｉｎθ１ｆの最大値の上限値ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｈよりも大きいとき（ステップＳ２０２−１；Ｎｏ）、第１ゲイン補正部１７２は、ＲＡＭ１０２上の第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）の値を更新せず、ステップＳ２０１の処理に戻る。

第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆのゼロ点検出時における第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が０未満（Ｓｉｎθ_１ｆ＜０）であるとき（ステップＳ２０２；Ｎｏ）、第１ゲイン補正部１７２は、ＥＥＰＲＯＭ１０４から第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）及び第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）の上限値ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｈ及び下限値ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｌを読み出し、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値の下限値ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｌ以上であり、且つ、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値の上限値ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｈ以下（ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｌ≦Ｓｉｎθ_１ｆ≦ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｈ）であるか否かを判定する（ステップＳ２０２−２）。

第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値の下限値ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｌ以上であり、且つ、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値の上限値ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｈ以下（ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｌ≦Ｓｉｎθ_１ｆ≦ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｈ）であるとき（ステップＳ２０２−２；Ｙｅｓ）、第１ゲイン補正部１７２は、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値を第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ２０４）、ステップＳ２０１の処理に戻る。

第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値の下限値ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｌ未満であるか、又は、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値の上限値ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｈよりも大きいとき（ステップＳ２０２−２；Ｎｏ）、第１ゲイン補正部１７２は、ＲＡＭ１０２上の第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）の値を更新せず、ステップＳ２０１の処理に戻る。

第１ゲイン補正部１７２は、上述した回転角検出処理を行っている間、常時、図２９に示す割り込み処理手順を実施する。

第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆのゼロ点検出時における第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が０以上（Ｃｏｓθ_１ｆ≧０）であるとき（ステップＳ３０２；Ｙｅｓ）、第１ゲイン補正部１７２は、ＥＥＰＲＯＭ１０４から第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）及び第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）の上限値ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｈ及び下限値ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｌを読み出し、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値の下限値ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｌ以上であり、且つ、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値の上限値ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｈ以下（ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｌ≦Ｃｏｓθ_１ｆ≦ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｈ）であるか否かを判定する（ステップＳ３０２−１）。

第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値の下限値ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｌ以上であり、且つ、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値の上限値ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｈ以下（ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｌ≦Ｃｏｓθ_１ｆ≦ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｈ）であるとき（ステップＳ３０２−１；Ｙｅｓ）、第１ゲイン補正部１７２は、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値を第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ３０３）、ステップＳ３０１の処理に戻る。

第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値の下限値ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｌ未満であるか、又は、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値の上限値ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｈよりも大きいとき（ステップＳ３０２−１；Ｎｏ）、第１ゲイン補正部１７２は、ＲＡＭ１０２上の第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）の値を更新せず、ステップＳ３０１の処理に戻る。

第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆのゼロ点検出時における第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が０未満（Ｃｏｓθ_１ｆ＜０）であるとき（ステップＳ３０２；Ｎｏ）、第１ゲイン補正部１７２は、ＥＥＰＲＯＭ１０４から第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）及び第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）の上限値ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｈ及び下限値ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｌを読み出し、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値の下限値ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｌ以上であり、且つ、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値の上限値ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｈ以下（ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｌ≦Ｃｏｓθ_１ｆ≦ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｈ）であるか否かを判定する（ステップＳ３０２−２）。

第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値の下限値ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｌ以上であり、且つ、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値の上限値ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｈ以下（ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｌ≦Ｃｏｓθ_１ｆ≦ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｈ）であるとき（ステップＳ３０２−２；Ｙｅｓ）、第１ゲイン補正部１７２は、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値を第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ３０４）、ステップＳ３０１の処理に戻る。

第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値の下限値ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｌ未満であるか、又は、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値の上限値ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｈよりも大きいとき（ステップＳ３０２−２；Ｎｏ）、第１ゲイン補正部１７２は、ＲＡＭ１０２上の第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）の値を更新せず、ステップＳ３０１の処理に戻る。

第２ゲイン補正部１７３は、上述した回転角検出処理を行っている間、常時、図３０に示す割り込み処理手順を実施する。

第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓのゼロ点検出時における第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が０以上（Ｖ_Ｃ＋Ｓ≧０）であるとき（ステップＳ４０２；Ｙｅｓ）、第２ゲイン補正部１７３は、ＥＥＰＲＯＭ１０４から第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）及び第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）の上限値ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｈ及び下限値ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｌを読み出し、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値の下限値ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｌ以上であり、且つ、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値の上限値ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｈ以下（ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｌ≦Ｖ_Ｃ＋Ｓ≦ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｈ）であるか否かを判定する（ステップＳ４０２−１）。

第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値の下限値ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｌ以上であり、且つ、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値の上限値ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｈ以下（ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｌ≦Ｖ_Ｃ＋Ｓ≦ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｈ）であるとき（ステップＳ４０２−１；Ｙｅｓ）、第２ゲイン補正部１７３は、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値を第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ４０３）、ステップＳ４０１の処理に戻る。

第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値の下限値ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｌ未満であるか、又は、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値の上限値ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｈよりも大きいとき（ステップＳ４０２−１；Ｎｏ）、第２ゲイン補正部１７３は、ＲＡＭ１０２上の第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）の値を更新せず、ステップＳ４０１の処理に戻る。

第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓのゼロ点検出時における第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が０未満（Ｖ_Ｃ＋Ｓ＜０）であるとき（ステップＳ４０２；Ｎｏ）、第２ゲイン補正部１７３は、ＥＥＰＲＯＭ１０４から第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）及び第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）の上限値ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｈ及び下限値ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｌを読み出し、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値の下限値ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｌ以上であり、且つ、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値の上限値ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｈ以下（ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｌ≦Ｖ_Ｃ＋Ｓ≦ＭＩＮ２ＬｉｍＨ）であるか否かを判定する（ステップＳ４０２−２）。

第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値の下限値ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｌ以上であり、且つ、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値の上限値ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｈ以下（ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｌ≦Ｖ_Ｃ＋Ｓ≦ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｈ）であるとき（ステップＳ４０２−２；Ｙｅｓ）、第２ゲイン補正部１７３は、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値を第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ４０４）、ステップＳ４０１の処理に戻る。

第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値の下限値ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｌ未満であるか、又は、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値の上限値ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｈよりも大きいとき（ステップＳ４０２−２；Ｎｏ）、第２ゲイン補正部１７３は、ＲＡＭ１０２上の第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）の値を更新せず、ステップＳ４０１の処理に戻る。

第２ゲイン補正部１７３は、上述した回転角検出処理を行っている間、常時、図３１に示す割り込み処理手順を実施する。

第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓのゼロ点検出時における第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が０以上（Ｖ_Ｃ−Ｓ≧０）であるとき（ステップＳ５０２；Ｙｅｓ）、第２ゲイン補正部１７３は、ＥＥＰＲＯＭ１０４から第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）及び第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）の上限値ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｈ及び下限値ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｌを読み出し、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値の下限値ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｌ以上であり、且つ、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値の上限値ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｈ以下（ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｌ≦Ｖ_Ｃ−Ｓ≦ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｈ）であるか否かを判定する（ステップＳ５０２−１）。

第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値の下限値ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｌ以上であり、且つ、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値の上限値ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｈ以下（ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｌ≦Ｖ_Ｃ−Ｓ≦ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｈ）であるとき（ステップＳ５０２−１；Ｙｅｓ）、第２ゲイン補正部１７３は、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値を第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ５０３）、ステップＳ５０１の処理に戻る。

第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値の下限値ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｌ未満であるか、又は、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値の上限値ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｈよりも大きいとき（ステップＳ５０２−１；Ｎｏ）、第２ゲイン補正部１７３は、ＲＡＭ１０２上の第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）の値を更新せず、ステップＳ５０１の処理に戻る。

第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓのゼロ点検出時における第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が０未満（Ｖ_Ｃ−Ｓ＜０）であるとき（ステップＳ５０２；Ｎｏ）、第２ゲイン補正部１７３は、ＥＥＰＲＯＭ１０４から第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）及び第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）の上限値ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｈ及び下限値ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｌを読み出し、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値の下限値ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｌ以上であり、且つ、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値の上限値ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｈ以下（ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｌ≦Ｖ_Ｃ−Ｓ≦ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｈ）であるか否かを判定する（ステップＳ５０２−２）。

第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値の下限値ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｌ以上であり、且つ、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値の上限値ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｈ以下（ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｌ≦Ｖ_Ｃ−Ｓ≦ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｈ）であるとき（ステップＳ５０２−２；Ｙｅｓ）、第２ゲイン補正部１７３は、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値を第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ５０４）、ステップＳ５０１の処理に戻る。

第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値の下限値ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｌ未満であるか、又は、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値の上限値ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｈよりも大きいとき（ステップＳ５０２−２；Ｎｏ）、第２ゲイン補正部１７３は、ＲＡＭ１０２上の第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）の値を更新せず、ステップＳ５０１の処理に戻る。

上述した図２８、図２９、図３０、図３１に示した割り込み処理手順により、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）の各値が、ノイズ等によって異常値となった場合でも、正常に回転角検出処理を行うことができる。

（変形例）
実施形態２の変形例では、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）の各値が上限値又は下限値を超える場合には、各値の初期値を適用する例について説明する。

図３２は、実施形態２の変形例に係る回転角検出装置における第１正弦波信号の最大値又は最小値を検出する割り込み処理手順の一例を示すフローチャートである。図３３は、実施形態２の変形例に係る回転角検出装置における第１余弦波信号の最大値又は最小値を検出する割り込み処理手順の一例を示すフローチャートである。図３４は、実施形態２の変形例に係る回転角検出装置における第３正弦波信号の最大値又は最小値を検出する割り込み処理手順の一例を示すフローチャートである。図３５は、実施形態２の変形例に係る回転角検出装置における第３余弦波信号の最大値又は最小値を検出する割り込み処理手順の一例を示すフローチャートである。

第１ゲイン補正部１７２は、上述した回転角検出処理を行っている間、常時、図３２に示す割り込み処理手順を実施する。

第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）の下限値ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｌ以上であり、且つ、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）の上限値ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｈ以下（ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｌ≦Ｓｉｎθ_１ｆ≦ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｈ）であるとき（ステップＳ２０２−１；Ｙｅｓ）、第１ゲイン補正部１７２は、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値を第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ２０３ａ）、ステップＳ２０１の処理に戻る。

第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）の下限値ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｌ未満であるか、又は、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）の上限値ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｈよりも大きいとき（ステップＳ２０２−１；Ｎｏ）、第１ゲイン補正部１７２は、ＥＥＰＲＯＭ１０４から第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）及び第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）の初期値ＭＡＸ１ｒｅｆを読み出して第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ２０３ｂ）、ステップＳ２０１の処理に戻る。

第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）の下限値ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｌ以上であり、且つ、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）の上限値ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｈ以下（ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｌ≦Ｓｉｎθ_１ｆ≦ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｈ）であるとき（ステップＳ２０２−２；Ｙｅｓ）、第１ゲイン補正部１７２は、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値を第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ２０４ａ）、ステップＳ２０１の処理に戻る。

第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）の下限値ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｌ未満であるか、又は、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）の上限値ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｈよりも大きいとき（ステップＳ２０２−２；Ｎｏ）、第１ゲイン補正部１７２は、ＥＥＰＲＯＭ１０４から第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）及び第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）の初期値ＭＩＮ１ｒｅｆを読み出して第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ２０４ｂ）、ステップＳ２０１の処理に戻る。

第１ゲイン補正部１７２は、上述した回転角検出処理を行っている間、常時、図３３に示す割り込み処理手順を実施する。

第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）の下限値ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｌ以上であり、且つ、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）の上限値ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｈ以下（ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｌ≦Ｃｏｓθ_１ｆ≦ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｈ）であるとき（ステップＳ３０２−１；Ｙｅｓ）、第１ゲイン補正部１７２は、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値を第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ３０３ａ）、ステップＳ３０１の処理に戻る。

第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）の下限値ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｌ未満であるか、又は、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）の上限値ＭＡＸ１Ｌｉｍ＿Ｈよりも大きいとき（ステップＳ３０２−１；Ｎｏ）、第１ゲイン補正部１７２は、ＥＥＰＲＯＭ１０４から第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）及び第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）の初期値ＭＡＸ１ｒｅｆを読み出して第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ３０３ｂ）、ステップＳ３０１の処理に戻る。

第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）の下限値ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｌ以上であり、且つ、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）の上限値ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｈ以下（ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｌ≦Ｃｏｓθ_１ｆ≦ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｈ）であるとき（ステップＳ３０２−２；Ｙｅｓ）、第１ゲイン補正部１７２は、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値を第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ３０４ａ）、ステップＳ３０１の処理に戻る。

第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）の下限値ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｌ未満であるか、又は、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）の上限値ＭＩＮ１Ｌｉｍ＿Ｈよりも大きいとき（ステップＳ３０２−２；Ｎｏ）、第１ゲイン補正部１７２は、ＥＥＰＲＯＭ１０４から第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）及び第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）の初期値ＭＩＮ１ｒｅｆを読み出して第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ３０４ｂ）、ステップＳ３０１の処理に戻る。

第２ゲイン補正部１７３は、上述した回転角検出処理を行っている間、常時、図３４に示す割り込み処理手順を実施する。

第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）の下限値ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｌ以上であり、且つ、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）の上限値ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｈ以下（ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｌ≦Ｖ_Ｃ＋Ｓ≦ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｈ）であるとき（ステップＳ４０２−１；Ｙｅｓ）、第２ゲイン補正部１７３は、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値を第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ４０３ａ）、ステップＳ４０１の処理に戻る。

第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）の下限値ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｌ未満であるか、又は、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）の上限値ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｈよりも大きいとき（ステップＳ４０２−１；Ｎｏ）、第２ゲイン補正部１７３は、ＥＥＰＲＯＭ１０４から第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）及び第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）の初期値ＭＡＸ２ｒｅｆを読み出して第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ４０３ｂ）、ステップＳ４０１の処理に戻る。

第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）の下限値ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｌ以上であり、且つ、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）の上限値ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｈ以下（ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｌ≦Ｖ_Ｃ＋Ｓ≦ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｈ）であるとき（ステップＳ４０２−２；Ｙｅｓ）、第２ゲイン補正部１７３は、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値を第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ４０４ａ）、ステップＳ４０１の処理に戻る。

第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）の下限値ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｌ未満であるか、又は、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）の上限値ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｈよりも大きいとき（ステップＳ４０２−２；Ｎｏ）、第２ゲイン補正部１７３は、ＥＥＰＲＯＭ１０４から第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）及び第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）の初期値ＭＩＮ２ｒｅｆを読み出して第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ４０４ｂ）、ステップＳ４０１の処理に戻る。

第２ゲイン補正部１７３は、上述した回転角検出処理を行っている間、常時、図３５に示す割り込み処理手順を実施する。

第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）の下限値ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｌ以上であり、且つ、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）の上限値ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｈ以下（ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｌ≦Ｖ_Ｃ−Ｓ≦ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｈ）であるとき（ステップＳ５０２−１；Ｙｅｓ）、第２ゲイン補正部１７３は、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値を第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ５０３ａ）、ステップＳ５０１の処理に戻る。

第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）の下限値ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｌ未満であるか、又は、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）の上限値ＭＡＸ２Ｌｉｍ＿Ｈよりも大きいとき（ステップＳ５０２−１；Ｎｏ）、第２ゲイン補正部１７３は、ＥＥＰＲＯＭ１０４から第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）及び第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）の初期値ＭＡＸ２ｒｅｆを読み出して第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ５０３ｂ）、ステップＳ５０１の処理に戻る。

第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）の下限値ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｌ以上であり、且つ、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）の上限値ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｈ以下（ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｌ≦Ｖ_Ｃ−Ｓ≦ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｈ）であるとき（ステップＳ５０２−２；Ｙｅｓ）、第２ゲイン補正部１７３は、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値を第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ５０４ａ）、ステップＳ５０１の処理に戻る。

第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）の下限値ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｌ未満であるか、又は、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）の上限値ＭＩＮ２Ｌｉｍ＿Ｈよりも大きいとき（ステップＳ５０２−２；Ｎｏ）、第２ゲイン補正部１７３は、ＥＥＰＲＯＭ１０４から第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）及び第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）の初期値ＭＩＮ２ｒｅｆを読み出して第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）としてＲＡＭ１０２上のデータを更新し（ステップＳ５０４ｂ）、ステップＳ５０１の処理に戻る。

上述した図３２、図３３、図３４、図３５に示した割り込み処理手順においても、上述した図２８、図２９、図３０、図３１に示した割り込み処理手順と同様に、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）の各値が、ノイズ等によって異常値となった場合でも、正常に回転角検出処理を行うことができる。

なお、上述した実施形態では、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）、第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）、第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）、及び第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）の上限値、初期値、下限値は、ＥＥＰＲＯＭ１０４（第１記憶部）に記憶される例を示したが、ＥＥＰＲＯＭ１０４以外に第１記憶部を設け、この第１記憶部に記憶される態様であっても良い。第１記憶部の構成により本開示が限定されるものではない。

また、上述した実施形態では、上述した回転角検出処理において、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）、第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最小値ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）、第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）、第３正弦波信号Ｖ_Ｓの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）、第３正弦波信号Ｖ_Ｓの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）、第３余弦波信号Ｖ_Ｃの最大値ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）、第３余弦波信号Ｖ_Ｃの最小値ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）は、ＲＡＭ１０２（第２記憶部）に記憶される例を示したが、ＲＡＭ１０２以外に第２記憶部を設け、この第２記憶部に記憶される態様であっても良い。第２記憶部の構成により本開示が限定されるものではない。

また、上述した実施形態では、車両を実際に走行させる実運用時にリアルタイムで回転角検出装置２００のキャリブレーションを行う例を示したが、これに併せて、電動パワーステアリング装置１００の出荷前に、モータ２０に位置検出センサ２５が組み込まれた状態で、回転角検出装置２００の初期キャリブレーションを行う構成であっても良い。

１ ハンドルホイール（ステアリング）
２ コラム軸
３ 減速ギヤ
４ａ、４ｂ ユニバーサルジョイント
１０ トルクセンサ
１１ イグニッションスイッチ
１２ 車速センサ
１４ バッテリ
１５ モータ駆動回路
１６ モータ電流検出回路
１７ 位置検出部
２０ モータ
２０ａ モータシャフト
２５ 位置検出センサ
３０ コントロールユニット（ＥＣＵ）
３１ アシスト機能部
３１ａ 電流指令値算出部
３１ｂ 電流制御部
１００ 電動パワーステアリング（ＥＰＳ）装置
１０１ ＣＰＵ
１０２ ＲＡＭ（第２記憶部）
１０３ ＲＯＭ
１０４ ＥＥＰＲＯＭ（第１記憶部）
１０５ インターフェース
１０６ Ａ／Ｄ変換器
１０７ ＰＷＭコントローラ
１１０ 制御用コンピュータ（ＭＣＵ）
１７１ 差分演算部
１７２ 第１ゲイン補正部
１７３ 第２ゲイン補正部
１７４ 角度算出部
２００ 回転角検出装置
２５１ 回転磁石
２５２ ＭＲセンサ
１７１１ 正弦波差分演算部
１７１２ 余弦波差分演算部
１７２１ 第１正弦波ゲイン補正部
１７２２ 第１余弦波ゲイン補正部
１７３１ 第２正弦波ゲイン補正部
１７３２ 第２余弦波ゲイン補正部
１７３３ 位相変換部
１７４１ 逆正接演算部
１７４２ 象限判定部

Claims (18)

1. 正相正弦波信号と当該正相正弦波信号を位相反転した逆相正弦波信号とを含む差動正弦波信号、及び、正相余弦波信号と当該正相余弦波信号を位相反転した逆相余弦波信号とを含む差動余弦波信号を、モータの位置検出信号として出力する位置検出センサと、
   前記位置検出信号に基づき、前記モータの位置を検出する位置検出部と、
   を備え、
   前記位置検出部は、
   前記正相正弦波信号と前記逆相正弦波信号との差分を第１正弦波信号として出力し、前記正相余弦波信号と前記逆相余弦波信号との差分を第１余弦波信号として出力する差分演算部と、
   前記第１正弦波信号の最大値又は最小値に基づき、前記第１正弦波信号のゲインを補正した第２正弦波信号を出力すると共に、前記第１余弦波信号の最大値又は最小値に基づき、前記第１余弦波信号のゲインを補正した第２余弦波信号を出力する第１ゲイン補正部と、
   前記第２余弦波信号と前記第２正弦波信号とを加算して第３正弦波信号を生成し、前記第３正弦波信号の最大値又は最小値に基づき、前記第３正弦波信号のゲインを補正した第４正弦波信号を出力すると共に、前記第２余弦波信号から前記第２正弦波信号を減算して第３余弦波信号を生成し、前記第３余弦波信号の最大値又は最小値に基づき、前記第３余弦波信号のゲインを補正した第４余弦波信号を出力する第２ゲイン補正部と、
   前記第４正弦波信号及び前記第４余弦波信号に基づき、前記モータの回転角を算出する角度算出部と、
   を備える
   回転角検出装置。
2. 前記第１正弦波信号の最大値及び最小値、前記第１余弦波信号の最大値及び最小値、前記第３正弦波信号の最大値及び最小値、並びに、前記第３余弦波信号の最大値及び最小値を記憶する記憶部を備える
   請求項１に記載の回転角検出装置。
3. 前記第１ゲイン補正部は、
   前記第１余弦波信号のゼロ点を検出し、当該ゼロ点検出時において、前記第１正弦波信号の値が０以上であるとき、当該第１正弦波信号の値を前記第１正弦波信号の最大値として前記記憶部に記憶し、前記第１正弦波信号の値が０未満であるとき、当該第１正弦波信号の値を前記第１正弦波信号の最小値として前記記憶部に記憶し、
   前記第１正弦波信号のゼロ点を検出し、当該ゼロ点検出時において、前記第１余弦波信号の値が０以上であるとき、当該第１余弦波信号の値を前記第１余弦波信号の最大値として前記記憶部に記憶し、前記第１余弦波信号の値が０未満であるとき、当該第１余弦波信号の値を前記第１余弦波信号の最小値として前記記憶部に記憶する
   請求項２に記載の回転角検出装置。
4. 前記記憶部は、
   前記第１正弦波信号及び前記第１余弦波信号の最大値の上限値及び下限値、並びに、前記第１正弦波信号及び前記第１余弦波信号の最小値の上限値及び下限値が記憶され、
   前記第１ゲイン補正部は、
   前記第１余弦波信号のゼロ点を検出し、当該ゼロ点検出時において、前記第１正弦波信号の値が０以上であるとき、前記第１正弦波信号の値が、前記第１正弦波信号の最大値の下限値以上であり、且つ、前記第１正弦波信号の最大値の上限値以下である場合に、当該第１正弦波信号の値を前記第１正弦波信号の最大値として前記記憶部に記憶し、前記第１正弦波信号の値が０未満であるとき、前記第１正弦波信号の値が、前記第１正弦波信号の最小値の下限値以上であり、且つ、前記第１正弦波信号の最小値の上限値以下である場合に、当該第１正弦波信号の値を前記第１正弦波信号の最小値として前記記憶部に記憶し、
   前記第１正弦波信号のゼロ点を検出し、当該ゼロ点検出時において、前記第１余弦波信号の値が０以上であるとき、前記第１余弦波信号の値が、前記第１余弦波信号の最大値の下限値以上であり、且つ、前記第１余弦波信号の最大値の上限値以下である場合に、当該第１余弦波信号の値を前記第１余弦波信号の最大値として前記記憶部に記憶し、前記第１余弦波信号の値が０未満であるとき、前記第１余弦波信号の値が、前記第１余弦波信号の最小値の下限値以上であり、且つ、前記第１余弦波信号の最小値の上限値以下である場合に、当該第１余弦波信号の値を前記第１余弦波信号の最小値として前記記憶部に記憶する
   請求項２に記載の回転角検出装置。
5. 前記記憶部は、
   前記第１正弦波信号及び前記第１余弦波信号の最大値の初期値と前記第１正弦波信号及び前記第１余弦波信号の最小値の初期値とがさらに記憶され、
   前記第１ゲイン補正部は、
   前記第１余弦波信号のゼロ点検出時において、前記第１正弦波信号の値が０以上であるとき、前記第１正弦波信号の値が、前記第１正弦波信号の最大値の下限値未満であるか、又は、前記第１正弦波信号の最大値の上限値よりも大きい場合に、前記第１正弦波信号の最大値の初期値を前記第１正弦波信号の最大値として前記記憶部に記憶し、前記第１正弦波信号の値が０未満であるとき、前記第１正弦波信号の値が、前記第１正弦波信号の最小値の下限値未満であるか、又は、前記第１正弦波信号の最小値の上限値よりも大きい場合に、前記第１正弦波信号の最小値の初期値を前記第１正弦波信号の最小値として前記記憶部に記憶し、
   前記第１正弦波信号のゼロ点検出時において、前記第１余弦波信号の値が０以上であるとき、前記第１余弦波信号の値が、前記第１余弦波信号の最大値の下限値未満であるか、又は、前記第１余弦波信号の最大値の上限値よりも大きい場合に、前記第１余弦波信号の最大値の初期値を前記第１余弦波信号の最大値として前記記憶部に記憶し、前記第１余弦波信号の値が０未満であるとき、前記第１余弦波信号の値が、前記第１余弦波信号の最小値の下限値未満であるか、又は、前記第１余弦波信号の最小値の上限値よりも大きい場合に、前記第１余弦波信号の最小値の初期値を前記第１余弦波信号の最小値として前記記憶部に記憶する
   請求項４に記載の回転角検出装置。
6. 前記第２ゲイン補正部は、
   前記第３余弦波信号のゼロ点を検出し、当該ゼロ点検出時において、前記第３正弦波信号の値が０以上であるとき、当該第３正弦波信号の値を前記第３正弦波信号の最大値として前記記憶部に記憶し、前記第３正弦波信号の値が０未満であるとき、当該第３正弦波信号の値を前記第３正弦波信号の最小値として前記記憶部に記憶し、
   前記第３正弦波信号のゼロ点を検出し、当該ゼロ点検出時において、前記第３余弦波信号の値が０以上であるとき、当該第３余弦波信号の値を前記第３余弦波信号の最大値として前記記憶部に記憶し、前記第３余弦波信号の値が０未満であるとき、当該第３余弦波信号の値を前記第３余弦波信号の最小値として前記記憶部に記憶する
   請求項２から請求項５の何れか一項に記載の回転角検出装置。
7. 前記記憶部は、
   前記第３正弦波信号及び前記第３余弦波信号の最大値の上限値及び下限値、並びに、前記第３正弦波信号及び前記第３余弦波信号の最小値の上限値及び下限値が記憶され、
   前記第２ゲイン補正部は、
   前記第３余弦波信号のゼロ点を検出し、当該ゼロ点検出時において、前記第３正弦波信号の値が０以上であるとき、前記第３正弦波信号の値が、前記第３正弦波信号の最大値の下限値以上であり、且つ、前記第３正弦波信号の最大値の上限値以下である場合に、当該第３正弦波信号の値を前記第３正弦波信号の最大値として前記記憶部に記憶し、前記第３正弦波信号の値が０未満であるとき、前記第３正弦波信号の値が、前記第３正弦波信号の最小値の下限値以上であり、且つ、前記第３正弦波信号の最小値の上限値以下である場合に、当該第３正弦波信号の値を前記第３正弦波信号の最小値として前記記憶部に記憶し、
   前記第３正弦波信号のゼロ点を検出し、当該ゼロ点検出時において、前記第３余弦波信号の値が０以上であるとき、前記第３余弦波信号の値が、前記第３余弦波信号の最大値の下限値以上であり、且つ、前記第３余弦波信号の最大値の上限値以下である場合に、当該第３余弦波信号の値を前記第３余弦波信号の最大値として前記記憶部に記憶し、前記第３余弦波信号の値が０未満であるとき、前記第３余弦波信号の値が、前記第３余弦波信号の最小値の下限値以上であり、且つ、前記第３余弦波信号の最小値の上限値以下である場合に、当該第３余弦波信号の値を前記第３余弦波信号の最小値として前記記憶部に記憶する
   請求項２から請求項５の何れか一項に記載の回転角検出装置。
8. 前記記憶部は、
   前記第３正弦波信号及び前記第３余弦波信号の最大値の初期値と前記第３正弦波信号及び前記第３余弦波信号の最小値の初期値とがさらに記憶され、
   前記第２ゲイン補正部は、
   前記第３余弦波信号のゼロ点検出時において、前記第３正弦波信号の値が０以上であるとき、前記第３正弦波信号の値が、前記第３正弦波信号の最大値の下限値未満であるか、又は、前記第３正弦波信号の最大値の上限値よりも大きい場合に、前記第３正弦波信号の最大値の初期値を前記第３正弦波信号の最大値として前記記憶部に記憶し、前記第３正弦波信号の値が０未満であるとき、前記第３正弦波信号の値が、前記第３正弦波信号の最小値の下限値未満であるか、又は、前記第３正弦波信号の最小値の上限値よりも大きい場合に、前記第３正弦波信号の最小値の初期値を前記第３正弦波信号の最小値として前記記憶部に記憶し、
   前記第３正弦波信号のゼロ点検出時において、前記第３余弦波信号の値が０以上であるとき、前記第３余弦波信号の値が、前記第３余弦波信号の最大値の下限値未満であるか、又は、前記第３余弦波信号の最大値の上限値よりも大きい場合に、前記第３余弦波信号の最大値の初期値を前記第３余弦波信号の最大値として前記記憶部に記憶し、前記第３余弦波信号の値が０未満であるとき、前記第３余弦波信号の値が、前記第３余弦波信号の最小値の下限値未満であるか、又は、前記第３余弦波信号の最小値の上限値よりも大きい場合に、前記第３余弦波信号の最小値の初期値を前記第３余弦波信号の最小値として前記記憶部に記憶する
   請求項７に記載の回転角検出装置。
9. 前記差分演算部は、
   前記正相正弦波信号をＳｉｎθ_１＋、前記逆相正弦波信号をＳｉｎθ_１−、前記第１正弦波信号をＳｉｎθ_１ｆとしたとき、下記式（１）を用いて、前記第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆを算出し、
   前記正相余弦波信号をＣｏｓθ_１＋、前記逆相余弦波信号をＣｏｓθ_１−、前記第１余弦波信号をＣｏｓθ_１ｆとしたとき、下記式（２）を用いて、前記第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆを算出する
   請求項１から請求項８の何れか一項に記載の回転角検出装置。
   Ｓｉｎθ_１ｆ＝（Ｓｉｎθ_１＋）−（Ｓｉｎθ_１−）・・・（１）
   Ｃｏｓθ_１ｆ＝（Ｃｏｓθ_１＋）−（Ｃｏｓθ_１−）・・・（２）
10. 前記第１ゲイン補正部は、
    前記第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの最大値をＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）、前記第２正弦波信号をＳｉｎθ_１ｇとし、前記第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が０以上であるとき、下記式（３）を用いて、前記第２正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇを算出し、前記第１正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｆの値が０未満であるとき、下記式（４）を用いて、前記第２正弦波信号Ｓｉｎθ_１ｇを算出する
    請求項１から請求項９の何れか一項に記載の回転角検出装置。
    Ｓｉｎθ_１ｇ＝Ｓｉｎθ_１ｆ×（１／（ＭＡＸ（Ｓｉｎθ_１ｆ）））・・・（３）
    Ｓｉｎθ_１ｇ＝Ｓｉｎθ_１ｆ×（（−１）／（ＭＩＮ（Ｓｉｎθ_１ｆ）））・・・（４）
11. 前記第１ゲイン補正部は、
    前記第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの最大値をＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）、前記第２余弦波信号をＣｏｓθ_１ｇとし、前記第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が０以上であるとき、下記式（５）を用いて、前記第２余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇを算出し、前記第１余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｆの値が０未満であるとき、下記式（６）を用いて、前記第２余弦波信号Ｃｏｓθ_１ｇを算出する
    請求項１から請求項１０の何れか一項に記載の回転角検出装置。
    Ｃｏｓθ_１ｇ＝Ｃｏｓθ_１ｆ×（１／（ＭＡＸ（Ｃｏｓθ_１ｆ）））・・・（５）
    Ｃｏｓθ_１ｇ＝Ｃｏｓθ_１ｆ×（（−１）／（ＭＩＮ（Ｃｏｓθ_１ｆ）））・・・（６）
12. 前記第２ゲイン補正部は、
    前記第３正弦波信号をＶ_Ｃ＋Ｓとしたとき、下記（７）式を用いて、前記第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓを算出し、前記第３余弦波信号をＶ_Ｃ−Ｓとしたとき、下記（８）式を用いて、前記第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓを算出する
    請求項１１に記載の回転角検出装置。
    Ｖ_Ｃ＋Ｓ＝Ｃｏｓθ_１ｇ＋Ｓｉｎθ_１ｇ・・・（７）
    Ｖ_Ｃ−Ｓ＝Ｃｏｓθ_１ｇ−Ｓｉｎθ_１ｇ・・・（８）
13. 前記第２ゲイン補正部は、
    前記第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの最大値をＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）、前記第４正弦波信号をＶ１_Ｃ＋Ｓとし、前記第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が０以上であるとき、下記式（９）を用いて、前記第４正弦波信号Ｖ１_Ｃ＋Ｓを算出し、前記第３正弦波信号Ｖ_Ｃ＋Ｓの値が０未満であるとき、下記式（１０）を用いて、前記第４正弦波信号Ｖ１_Ｃ＋Ｓを算出する
    請求項１２に記載の回転角検出装置。
    Ｖ１_Ｃ＋Ｓ＝Ｖ_Ｃ＋Ｓ×（１／（ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）））・・・（９）
    Ｖ１_Ｃ＋Ｓ＝Ｖ_Ｃ＋Ｓ×（（−１）／（ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ＋Ｓ）））・・・（１０）
14. 前記第２ゲイン補正部は、
    前記第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの最大値をＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）、前記第４余弦波信号をＶ１_Ｃ−Ｓとし、前記第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が０以上であるとき、下記式（１１）を用いて、前記第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓを算出し、前記第３余弦波信号Ｖ_Ｃ−Ｓの値が０未満であるとき、下記式（１２）を用いて、前記第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓを算出する
    請求項１２又は請求項１３に記載の回転角検出装置。
    Ｖ１_Ｃ−Ｓ＝Ｖ_Ｃ−Ｓ×（１／（ＭＡＸ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）））・・・（１１）
    Ｖ１_Ｃ−Ｓ＝Ｖ_Ｃ−Ｓ×（（−１）／（ＭＩＮ（Ｖ_Ｃ−Ｓ）））・・・（１２）
15. 前記角度算出部は、
    −９０ｄｅｇ＜θ_１ｈ＜＋９０ｄｅｇの範囲内における角度をθ_１ｈとしたとき、下記式（１３）式を用いて、角度θ_１ｈを算出し、０ｄｅｇ＜θ_１＜３６０ｄｅｇの範囲内における前記モータの回転角をθ_１とし、前記第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓが０以上であるとき、下記式（１４）式を用いて、前記モータの回転角θ_１を算出し、前記第４余弦波信号Ｖ１_Ｃ−Ｓが０未満であるとき、下記式（１５）式を用いて、前記モータの回転角θ_１を算出する
    請求項１４に記載の回転角検出装置。
    θ_１ｈ＝ａｒｃｔａｎ（Ｖ１_Ｃ＋Ｓ／Ｖ１_Ｃ−Ｓ）・・・（１３）
    θ_１＝θ_１ｈ−４５ｄｅｇ・・・（１４）
    θ_１＝（θ_１ｈ＋１８０ｄｅｇ）−４５ｄｅｇ・・・（１５）
16. 請求項１から請求項１５の何れか一項に記載の回転角検出装置を備え、
    前記回転角を用いて、前記モータを駆動制御する
    モータ制御装置。
17. 請求項１６に記載のモータ制御装置を備え、
    前記モータは、ステアリングのコラム軸又はラックに設けられ、前記ステアリングの操舵力をトルク制御する
    電動パワーステアリング装置。
18. モータの位置検出信号として位置検出センサから出力される、正相正弦波信号と当該正相正弦波信号を位相反転した逆相正弦波信号とを含む差動正弦波信号、及び、正相余弦波信号と当該正相余弦波信号を位相反転した逆相余弦波信号とを含む差動余弦波信号に基づき、前記モータの位置を検出する回転角検出方法であって、
    前記正相正弦波信号と前記逆相正弦波信号との差分を第１正弦波信号とするステップと、
    前記正相余弦波信号と前記逆相余弦波信号との差分を第１余弦波信号とするステップと、
    前記第１正弦波信号の最大値又は最小値に基づき、前記第１正弦波信号のゲインを補正して第２正弦波信号とするステップと、
    前記第１余弦波信号の最大値又は最小値に基づき、前記第１余弦波信号のゲインを補正して第２余弦波信号とするステップと、
    前記第２余弦波信号と前記第２正弦波信号とを加算して第３正弦波信号とするステップと、
    前記第２余弦波信号から前記第２正弦波信号を減算して第３余弦波信号とするステップと、
    前記第３正弦波信号の最大値又は最小値に基づき、前記第３正弦波信号のゲインを補正して第４正弦波信号とするステップと、
    前記第３余弦波信号の最大値又は最小値に基づき、前記第３余弦波信号のゲインを補正して第４余弦波信号とするステップと、
    前記第４正弦波信号及び前記第４余弦波信号に基づき、前記モータの回転角を算出するステップと、
    を有する
    回転角検出方法。

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