JP2019120494A - 航行ルート生成装置、航行ルート生成方法および航行ルート生成プログラム - Google Patents

航行ルート生成装置、航行ルート生成方法および航行ルート生成プログラム Download PDF

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Abstract

【課題】より適切な航行ルートを生成する。【解決手段】航行ルート生成装置は、船の出港元であるホームハーバからの出港の際、または前記ホームハーバへの帰港の際に経由するルートであるホームルートの設定を受け付ける受付部と、前記船の目的地または現在位置と、前記ホームルート上に存在する位置との間の航行ルートを生成するルート生成部とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、航行ルート生成装置、航行ルート生成方法および航行ルート生成プログラムに関する。
従来、目的地までの適切な航行ルートを生成するための技術が開発されている。たとえば、特許文献１（米国特許第７２６８７０３号明細書）には、ユーザにより予め選択された条件に基づいて航行ルートを生成する方法が開示されている。
米国特許第７２６８７０３号明細書 米国特許第８４８９３２１号明細書
ここで、船が停泊するためのハーバは、船への乗降および船の停泊が良好に行われるために、陸地に入り込んだ地形を有する場所または防波堤などの構造物が設けられた場所に位置することが多い。このため、出港の際および帰港の際において、ハーバごとに特定のルートの運航が要求されることがあり、より適切な航行ルートを生成することのできる技術が求められている。
この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、より適切な航行ルートを生成することのできる航行ルート生成装置、航行ルート生成方法および航行ルート生成プログラムを提供することである。
上記課題を解決するために、この発明のある局面に係る航行ルート生成装置は、船の出港元であるホームハーバからの出港の際、または前記ホームハーバへの帰港の際に経由するルートであるホームルートの設定を受け付ける受付部と、前記船の目的地または現在位置と、前記ホームルート上に存在する位置との間の航行ルートを生成するルート生成部とを備える。
このように、船の目的地または現在位置とホームルート上に存在する位置との間の航行ルートを生成する構成により、たとえばホームハーバごとに要求される特定のルートを経由する適切な航行ルートを確立することができる。したがって、より適切な航行ルートを生成することができる。
本発明によれば、より適切な航行ルートを生成することができる。
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る航行ルート生成システムの構成を示す図である。 図２は、本発明の第１の実施の形態に係る航行ルート生成装置に設定されるホームルートを説明するための図である。 図３は、本発明の第１の実施の形態に係る航行ルート生成装置により生成される航行ルートを説明するための図である。 図４は、本発明の第１の実施の形態に係る航行ルート生成装置による出港ルートの作成処理の手順を示すフローチャートである。 図５は、本発明の第１の実施の形態に係る航行ルート生成装置によるホームルートに近接したか否かの判定処理の手順を示すフローチャートである。 図６は、本発明の第２の実施の形態に係る航行ルート生成装置におけるモニタ部に表示される帰港に関する設定画面を示す図である。 図７は、本発明の第２の実施の形態に係る航行ルート生成装置におけるモニタ部に表示される帰港開始時刻の設定画面を示す図である。 図８は、本発明の第２の実施の形態に係るモニタ部に表示される帰港開始時刻の通知画面を示す図である。 図９は、本発明の第２の実施の形態に係る航行ルート生成装置による帰港開始時刻の通知処理の手順を示すフローチャートである。
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
＜第１の実施の形態＞
［構成および基本動作］
（航行ルート生成システム）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る航行ルート生成システムの構成を示す図である。
図１を参照して、航行ルート生成システム２０１は、航行ルート生成装置１０と、自動操舵装置１１と、ＧＰＳ受信機１２と、方位センサ１３と、レーダ装置１４とを備える。これらの機器は、船に搭載され、たとえば船内におけるＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）またはＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等のネットワークを介して接続されている。
航行ルート生成装置１０は、操舵席などに設置され、たとえば、後述するモニタ部２２に自船の航行ルートを表示する。ユーザは、モニタ部２２に表示される画面を確認することで、自船の航行ルートを視覚的に容易に把握することができる。
また、航行ルート生成装置１０は、ユーザによる自動航行の指示を受け付け、ユーザによる指示内容を示す指示情報Ｉｎ１を自動操舵装置１１へ送信する。指示情報Ｉｎ１には、たとえば航行ルートを示すルート情報が含まれている。
ＧＰＳ受信機１２は、自船に固定された図示しないＧＰＳアンテナから測位信号を受信して自船の現在位置を検出し、検出した自船の位置を示す位置情報を航行ルート生成装置１０および自動操舵装置１１へ送信する。
方位センサ１３は、たとえば、自船に固定された図示しない複数のＧＰＳアンテナにおいてそれぞれ検出された自船の複数の位置の相対的な関係に基づいて自船の船首方位を測定し、測定した船首方位を示す船首方位情報を航行ルート生成装置１０および自動操舵装置１１へ送信する。
自動操舵装置１１は、たとえば、ＧＰＳ受信機１２から受信した自船の位置情報、方位センサ１３から受信した船首方位情報、および航行ルート生成装置１０から受信した指示情報に基づいて、指示情報Ｉｎ１の示す航行ルートに従って自船が航行するように舵の操作を自動的に行う。
レーダ装置１４は、図示しないレーダアンテナを介して電波を送受信することにより、自船の周囲に位置する他船などの物標の様子を示すレーダ映像を生成し、生成したレーダ映像を示す映像情報を航行ルート生成装置１０ヘ送信する。航行ルート生成装置１０は、レーダ装置１４から映像情報を受信し、受信した映像情報に基づいて、たとえば、モニタ部２２において表示される海図上に、自船の周囲に位置する物標の位置をプロットして表示する。
なお、航行ルート生成システム２０１は、自動操舵装置１１、ＧＰＳ受信機１２、方位センサ１３およびレーダ装置１４に加えて、さらに、他船を自動識別するＡＩＳ（Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ）、魚群探知機、および端末装置などの装置を備えてもよい。また、航行ルート生成システム２０１は、自動操舵装置１１、ＧＰＳ受信機１２、方位センサ１３およびレーダ装置１４の全てを備える構成に限定されず、これらの装置のうちの一部を備える構成であってもよい。
（航行ルート生成装置）
航行ルート生成装置１０は、受付部２１と、モニタ部２２と、情報処理部２４とを含む。情報処理部２４は、ルート生成部３１と、判定部３２と、表示処理部３３と、記憶部３４と、演算部３５とを有する。
ここで、出港の際および帰港の際において、ハーバごとに特定のルートの運航が要求されることがある。以下、自船の出港元であるハーバを「ホームハーバＨＢ」と称し、ホームハーバＨＢからの出港の際またはホームハーバＨＢへの帰港の際に経由する、ホームハーバＨＢを含む特定のルートを、以下「ホームルートＨＲ」と称する。
ユーザは、航行ルート生成装置１０に対して予めホームルートＨＲの設定を行うことができる。航行ルート生成装置１０は、ユーザにより設定されたホームルートＨＲを用いて、航行ルートの生成を行う。
なお、ホームルートＨＲは、ホームハーバＨＢを含まないルートでもよく、たとえば、ホームハーバＨＢから所定範囲内に位置する地点を含む特定のルートであればよい。
（ａ）ホームルートの設定
図２は、本発明の第１の実施の形態に係る航行ルート生成装置に設定されるホームルートを説明するための図である。図２は、ホームルートＨＲの設定後の画面を示している。
図１および図２を参照して、受付部２１は、ホームルートＨＲの設定を受け付ける。すなわち、受付部２１は、ユーザによるホームルートＨＲの設定画面の表示指示を受け付け、ユーザによる指示内容を示す指示情報を情報処理部２４へ出力する。
情報処理部２４における表示処理部３３は、受付部２１からホームルートＨＲの設定画面の表示を指示するための指示情報Ｉｎ２を受けると、指示情報Ｉｎ２に従って、ホームルートＨＲの設定画面をモニタ部２２に表示する処理を行う。
また、表示処理部３３は、ホームハーバＨＢの位置を示す位置情報が記憶部３４に保存されているか否かを確認する。そして、表示処理部３３は、ホームハーバＨＢの位置情報が記憶部３４に保存されていない場合、ホームハーバＨＢの位置の設定をユーザに促すための画面として、たとえば自船の現在位置から所定範囲内の領域を示す海図をモニタ部２２に表示する処理を行う。
受付部２１は、モニタ部２２に表示されている海図においてホームハーバＨＢの位置を指定する操作がユーザにより行われると、ユーザにより指定されたホームハーバＨＢの位置を示す位置情報を情報処理部２４へ出力する。
情報処理部２４における表示処理部３３は、受付部２１から受けたホームハーバＨＢの位置情報を記憶部３４に保存する。
なお、ユーザは、モニタ部２２に表示されている海図においてホームハーバＨＢの位置を指定する代わりに、たとえば自船の現在位置をホームハーバＨＢの位置として設定することが可能である。
また、表示処理部３３は、ホームルートＨＲに含まれる１または複数の変針点Ｐの各々の位置を示す位置情報が記憶部３４に保存されているか否かを確認する。そして、表示処理部３３は、変針点Ｐの位置情報が記憶部３４に保存されていない場合、変針点Ｐの位置の設定をユーザに促すための画面として、たとえばモニタ部２２にホームハーバＨＢの位置を含む海図を表示する処理を行う。
受付部２１は、モニタ部２２に表示されている海図において１または複数の変針点Ｐの各々の位置を指定する操作がユーザにより行われると、ユーザにより指定された１または複数の変針点Ｐの各々の位置を示す位置情報を情報処理部２４へ出力する。
情報処理部２４における表示処理部３３は、受付部２１から受けた変針点Ｐの位置情報を記憶部３４に保存する。
ルート生成部３１は、記憶部３４に保存されている、ホームハーバＨＢの位置情報および変針点Ｐの位置情報に基づいて、ホームルートＨＲを生成する。具体的には、ルート生成部３１は、図２に示すように、ホームハーバＨＢおよび各変針点Ｐを結ぶホームルートＨＲを生成し、生成したホームルートＨＲを示すホームルート情報を記憶部３４に保存する。
なお、ユーザは、上記のようにホームハーバＨＢを設定する方法に限らず、たとえば、複数の変針点Ｐの各々の位置を設定し、設定した複数の変針点Ｐのうちのいずれか１つの変針点Ｐの位置を、ホームハーバＨＢの位置として航行ルート生成装置１０に対して指定してもよい。
また、ユーザは、自船が過去に経由した１または複数のルートの中から、ホームルートＨＲとして登録するルートを選択してもよい。
たとえば、ルート生成部３１は、ＧＰＳ受信機１２から受信した自船の位置情報に基づいて、自船の経由した航行ルートである航跡ルートを生成し、生成した航跡ルートを記憶部３４に保存する。表示処理部３３は、ユーザによるホームルートＨＲの設定画面の表示を指示するための指示情報Ｉｎ２を受付部２１経由で受けると、記憶部３４に保存されている１または複数の航跡ルートをモニタ部２２に表示する処理を行う。
受付部２１は、モニタ部２２に表示された１または複数の航跡ルートのうちのいずれか１つを指定する操作がユーザにより行われると、ユーザにより指定された航跡ルートを示す情報をルート生成部３１へ出力する。そして、ルート生成部３１は、受付部２１から受けた情報の示す航跡ルートを、ホームルートＨＲとして記憶部３４に保存する。
また、ユーザは、ホームルートＨＲに加えて、さらに、ホームハーバＨＢ以外の地点に到達する際に経由する特定のルート（以下、「ローカルルート」と称する。）を航行ルート生成装置１０に対して予め設定することができる。
（ｂ）ホームルートの設定変更
受付部２１は、ホームルートＨＲの設定変更を受け付け可能である。たとえば、受付部２１は、設定されたホームルートＨＲの削除を指示する操作がユーザにより行われた場合、ユーザによる指示内容を示す指示情報Ｉｎ３を情報処理部２４へ出力する。
情報処理部２４における表示処理部３３は、受付部２１からホームルートＨＲの削除を指示するための指示情報Ｉｎ３を受けると、ホームルートＨＲの削除の実行を許可してもよいかを念のためユーザに確認するための確認画面をモニタ部２２に表示する処理を行う。
そして、受付部２１は、ユーザからホームルートＨＲの削除の実行を許可する指示の入力を受け付けると、ユーザによる指示内容を示す指示情報Ｉｎ４を情報処理部２４へ出力する。
情報処理部２４における表示処理部３３は、受付部２１から受けたホームルートＨＲの削除の実行を許可するための指示情報Ｉｎ４に従って、記憶部３４に保存されているホームルート情報を削除する。
なお、このとき、ホームハーバＨＢの位置情報は記憶部３４に保存されている状態である。このため、ルート生成部３１は、たとえばユーザが１または複数の変針点Ｐの位置を新たに設定した場合、ホームルートＨＲを生成することが可能である。
また、ルート生成部３１は、変針点Ｐの位置が新たに設定されていない場合、たとえばホームハーバＨＢの位置そのものをホームルートＨＲとして記憶部３４に登録してもよい。
また、受付部２１は、ホームハーバＨＢの位置の設定変更を受け付け可能である。たとえば、受付部２１は、設定されたホームハーバＨＢの位置の削除を指示する操作がユーザにより行われた場合、ユーザによる指示内容を示す指示情報Ｉｎ５を情報処理部２４へ出力する。
情報処理部２４における表示処理部３３は、受付部２１からホームハーバＨＢの位置の削除を指示するための指示情報Ｉｎ５を受けると、ホームハーバＨＢの位置の削除の実行を許可してもよいかを念のためユーザに確認するための確認画面をモニタ部２２に表示する処理を行う。
そして、受付部２１は、ユーザからホームハーバＨＢの位置の削除の実行を許可する指示の入力を受け付けると、ユーザによる指示内容を示す指示情報Ｉｎ６を情報処理部２４へ出力する。
情報処理部２４における表示処理部３３は、受付部２１から受けたホームハーバＨＢの位置の削除の実行を許可するための指示情報Ｉｎ６に従って、記憶部３４に保存されているホームハーバＨＢの位置情報を削除する。
（ｃ）出港ルートの作成
図３は、本発明の第１の実施の形態に係る航行ルート生成装置により生成される航行ルートを説明するための図である。
図１および図３を参照して、たとえば、ユーザが、自船の出港の際、モニタ部２２に表示される海図に含まれる任意の地点を目的地Ｄとして指定する操作を行ったとする。この場合、受付部２１は、ユーザにより指定された目的地Ｄの位置を示す位置情報を情報処理部２４へ出力する。
情報処理部２４におけるルート生成部３１は、記憶部３４に保存されているホームルート情報を参照し、受付部２１から受けた目的地Ｄの位置情報に基づいて、ホームルートＨＲ上に存在する位置から目的地Ｄまでの航行ルートを生成する。
具体的には、記憶部３４には、海図を示す海図情報、および自船に関する設定情報などが保存されている。海図情報には、各地点の、海岸からの距離および深度などが含まれている。設定情報には、自船の大きさなどが含まれている。
ルート生成部３１は、たとえば、ＧＰＳ受信機１２から受信した自船の位置情報、方位センサ１３から受信した船首方位情報、ならびに記憶部３４に保存されている海図情報および設定情報に基づいて、航行ルートを生成する。
ルート生成部３１は、図３に示すように、記憶部３４に保存されているホームルート情報の示すホームルートＨＲに含まれる変針点Ｐであって、ホームルートＨＲにおいてホームハーバＨＢと反対側の端に位置する変針点Ｐｘ（以下、単に「ホームルートＨＲの端部Ｐｘ」と称する。）から目的地Ｄまでの航行ルートを生成する。このように生成される航行ルートを、「オートルートＡＲ１」と称する。
また、ルート生成部３１は、ホームルートＨＲと、生成したオートルートＡＲ１とを結合することにより結合ルートを生成し、生成した結合ルートを示すルート情報を表示処理部３３および演算部３５へ出力する。
ルート生成部３１は、ホームルートＨＲの端部Ｐｘから目的地ＤまでのオートルートＡＲ１を生成する代わりに、ホームハーバＨＢから目的地ＤまでのオートルートＡＲ２を生成することも可能である。
より詳細には、ルート生成部３１は、図１に示す判定部３２による航行ルートに関する判定結果に応じて、ホームルートＨＲの端部Ｐｘから目的地ＤまでのオートルートＡＲ１、およびホームハーバＨＢから目的地ＤまでのオートルートＡＲ２のいずれか一方を生成する。
具体的には、判定部３２は、第１の条件、第２の条件および第３の条件が満たされるか否かをそれぞれ判定する３条件判定処理を行う。
すなわち、判定部３２は、記憶部３４にホームルート情報が保存されているか否かを確認し、記憶部３４にホームルート情報が保存されている場合、第１の条件が満たされていると判定する。
また、判定部３２は、ホームルートＨＲとオートルートＡＲ１との結合が「有効」に設定されているか否かを確認する。より詳細には、ユーザは、航行ルート生成装置１０に対して、ホームルートＨＲとオートルートＡＲ１との結合の「有効」または「無効」を予め設定しておくことができる。結合の「有効」または「無効」を示す情報は、記憶部３４に保存される。判定部３２は、記憶部３４に保存されている当該情報を確認し、ホームルートＨＲとオートルートＡＲ１との結合が「有効」に設定されている場合、第２の条件が満たされていると判定する。
また、判定部３２は、自船の現在位置が所定条件を満たすか否かを判定する。より詳細には、判定部３２は、たとえばＧＰＳ受信機１２から受信した自船の位置情報、および記憶部３４に保存されているホームルート情報に基づいて、自船の現在位置とホームルートＨＲとの距離が閾値Ｔｈ１以下であるか否かを確認する。
具体的には、判定部３２は、たとえば図２に示す地点Ａ１に自船が位置し、地点Ａ１とホームルートＨＲとの距離Ｌ１が閾値Ｔｈ１以下である場合、第３の条件が満たされていると判定する。また、判定部３２は、たとえば図２に示す地点Ａ２に自船が位置し、地点Ａ２とホームルートＨＲとの距離Ｌ２が閾値Ｔｈ１より大きい場合、第３の条件が満たされていないと判定する。
判定部３２は、第１の条件、第２の条件および第３の条件が全て満たされていると判定した場合、全ての条件が満たされている旨の判定結果Ｒ１をルート生成部３１へ出力する。
ルート生成部３１は、判定結果Ｒ１を判定部３２から受けると、図３に示すように、ホームルートＨＲの端部Ｐｘから目的地ＤまでのオートルートＡＲ１を生成する。そして、ルート生成部３１は、上述のとおり、ホームルートＨＲと、生成したオートルートＡＲ１とを結合した結合ルートを示すルート情報を表示処理部３３および演算部３５へ出力する。
また、判定部３２は、第１の条件、第２の条件および第３の条件のうちの少なくともいずれか１つの条件が満たされていないと判定した場合、少なくともいずれか１つの条件が満たされていない旨の判定結果Ｒ２をルート生成部３１へ出力する。
ルート生成部３１は、判定結果Ｒ２を判定部３２から受けると、ホームハーバＨＢまたは現在位置から目的地ＤまでのオートルートＡＲ２を生成し、生成したオートルートＡＲ２を示すルート情報を表示処理部３３および演算部３５へ出力する。
再び図１を参照して、演算部３５は、たとえば、ルート生成部３１から受けたルート情報および記憶部３４に保存されている設定情報などに基づいて、オートルートＡＲ１またはオートルートＡＲ２を航行する際に推奨される船速Ｓｐ１を算出し、算出した船速Ｓｐ１を示す船速情報を表示処理部３３へ出力する。
表示処理部３３は、ルート生成部３１から受けたルート情報の示す航行ルートをモニタ部２２に表示する処理を行う。たとえば、表示処理部３３は、海図に、自船の現在位置および航行ルートを重畳した画面をモニタ部２２に表示する処理を行う。
また、表示処理部３３は、ホームルートＨＲおよびオートルートＡＲ１を、互いに異なる表示態様で表示する。たとえば、表示処理部３３は、ホームルートＨＲおよびオートルートＡＲ１を、互いに異なる色で表示したり、ホームルートＨＲおよびオートルートＡＲ１の一方を実線で表示し、他方を点線で表示したりする。なお、表示処理部３３は、ホームルートＨＲとオートルートＡＲ１とを、同じ表示態様で表示してもよい。
また、表示処理部３３は、たとえば、演算部３５から受けた船速情報の示す船速Ｓｐ１など、航行ルート固有の情報を表示する処理を行う。なお、表示処理部３３は、演算部３５により算出されたオートルートＡＲ１またはオートルートＡＲ２の航行時における船速Ｓｐ１に加えて、さらに、たとえばユーザにより設定されたホームルートＨＲの航行時における船速Ｓｐ２を、モニタ部２２に表示する処理を行ってもよい。
また、ユーザが、ルート生成部３１により生成された航行ルートの非表示を指示する操作を行ったとする。この場合、受付部２１は、ユーザによる指示内容を示す指示情報Ｉｎ７を情報処理部２４へ出力する。
情報処理部２４における表示処理部３３は、受付部２１から受けた、航行ルートの非表示を指示するための指示情報Ｉｎ７に基づいて、たとえば、モニタ部２２に表示されていた航行ルートがアイコンに格納される様子を表示し、航行ルートの代わりに当該アイコンを表示する処理を行う。
そして、表示処理部３３は、たとえば、ユーザが当該アイコンを選択する操作を行うと、当該アイコンの代わりに航行ルートをモニタ部２２に表示する処理を行う。
なお、ユーザは、上述の１または複数のローカルルートが航行ルート生成装置１０に設定されている場合、モニタ部２２に表示されている海図に含まれる任意の地点を目的地Ｄとして指定する代わりに、１または複数のローカルルートのうちのいずれか１つを選択する操作を受付部２１に対して行ってもよい。
この場合、ルート生成部３１は、たとえば、ホームルートＨＲの端部Ｐｘと、ユーザにより選択されたローカルルートに含まれる複数の変針点ＰのうちのホームルートＨＲに最も近い変針点Ｐとの間のオートルートＡＲ１を生成する。そして、ルート生成部３１は、ホームルートＨＲ、生成したオートルートＡＲ１、および当該ローカルルートを結合した結合ルートを生成する。
また、オートルートＡＲ１は、ホームルートＨＲの端部Ｐｘと目的地Ｄとの間のルートに限定されず、たとえば、ホームルートＨＲにおける端部Ｐｘ以外の点であって当該端部Ｐｘから所定範囲内に位置するホームルートＨＲ上の地点と目的地Ｄとの間のルートであってもよい。また、ホームルートＨＲの一部と、オートルートＡＲ１の一部とが重なってもよい。
また、ルート生成部３１は、自船が出港の際にホームルートＨＲ上に位置していない場合、自船の現在位置と、当該現在位置に最も近いホームルートＨＲ上の変針点Ｐ以外の地点、または当該現在位置に最も近い変針点Ｐとを結ぶルートを、航行ルートの一部として生成してもよい。
（ｄ）帰港ルートの作成
ユーザが、自船の帰港の際、帰港ルートの生成を指示する操作を行ったとする。この場合、受付部２１は、ユーザによる指示内容を示す指示情報Ｉｎ８を情報処理部２４へ出力する。
情報処理部２４における判定部３２は、受付部２１から帰港ルートの生成を指示するための指示情報Ｉｎ８を受けると、上述した３条件判定処理を行い、判定結果をルート生成部３１へ出力する。
なお、判定部３２は、指示情報Ｉｎ８を受けた場合、３条件判定処理を行う代わりに、上述した第１の条件および第２の条件が満たされるか否かをそれぞれ判定する２条件判定処理を行う構成であってもよい。
この場合、判定部３２は、第１の条件および第２の条件が満たされていると判定した場合、第１の条件および第２の条件が満たされている旨の判定結果Ｒ３をルート生成部３１へ出力する。また、判定部３２は、第１の条件および第２の条件の少なくともいずれか一方が満たされていないと判定した場合、第１の条件および第２の条件の少なくともいずれか一方が満たされていない旨の判定結果Ｒ４をルート生成部３１へ出力する。
ルート生成部３１は、第１の条件、第２の条件および第３の条件の３条件が満たされている旨の判定結果Ｒ１、または第１の条件および第２の条件の２条件が満たされている旨の判定結果Ｒ３を判定部３２から受けると、たとえば、ＧＰＳ受信機１２から受信した自船の位置情報、および記憶部３４に保存されているホームルート情報に基づいて、自船の現在位置からホームルートＨＲの端部ＰｘまでのオートルートＡＲ１を生成する。そして、ルート生成部３１は、生成したオートルートＡＲ１とホームルートＨＲとを結合した結合ルートを生成し、生成した結合ルートを示すルート情報を表示処理部３３へ出力する。
また、ルート生成部３１は、３条件のうちの少なくともいずれか１つの条件が満たされていない旨の判定結果Ｒ２、または２条件の少なくともいずれか一方が満たされていない旨の判定結果Ｒ４を判定部３２から受けると、たとえば、ＧＰＳ受信機１２から受信した自船の位置情報、および記憶部３４に保存されているホームハーバＨＢの位置情報に基づいて、自船の現在位置からホームハーバＨＢまでのオートルートＡＲ２を生成する。そして、ルート生成部３１は、生成したオートルートＡＲ２を示すルート情報を表示処理部３３へ出力する。
表示処理部３３は、ルート生成部３１から受けたルート情報の示す航行ルートをモニタ部２２に表示する処理を行う。また、表示処理部３３は、上述のとおり、オートルートＡＲ１またはオートルートＡＲ２の航行時における船速Ｓｐ１をモニタ部２２に表示する処理を行うなど、航行ルート固有の情報を表示する処理を行う。
また、ルート生成部３１は、自船の現在位置とホームルートＨＲの端部Ｐｘとの距離を算出し、当該距離が閾値Ｔｈ２以上であるか否かの判定を定期的または不定期に行うことにより、自船がホームルートＨＲに近接したことを検出する。
そして、ルート生成部３１は、自船がホームルートＨＲに近接したことを検出した場合、検出結果を表示処理部３３へ出力する。表示処理部３３は、自船がホームルートＨＲに近接した旨の検出結果をルート生成部３１から受けると、たとえば、ポップアップにより自船がホームルートに近接したことをモニタ部２２に表示したり、自船を表示するアイコンの色を変えてモニタ部２２に表示したりするなど、所定の通知を行う。
なお、航行ルート生成装置１０は、受付部２１、モニタ部２２および情報処理部２４を備える構成であるとしたが、このような構成に限定されない。航行ルート生成装置１０は、受付部２１およびルート生成部３１を備える最小構成により、より適切な航行ルートを生成するという目的を達成することが可能である。
［動作の流れ］
航行ルート生成システム２０１における航行ルート生成装置１０は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のフローチャートの各ステップの一部または全部を含む航行ルート生成プログラムを、たとえば記憶部３４からそれぞれ読み出して実行する。航行ルート生成プログラムは、外部からインストールすることができる。また、航行ルート生成プログラムは、記録媒体に格納された状態で流通する。
（航行ルートの作成処理）
図４は、本発明の第１の実施の形態に係る航行ルート生成装置による出港ルートの作成処理の手順を示すフローチャートである。
図４を参照して、まず、受付部２１は、ホームルートＨＲの設定を受け付ける。すなわち、受付部２１は、ユーザにより入力されたホームハーバＨＢの位置を示す位置情報、およびユーザにより入力された１または複数の変針点Ｐの各々の位置を示す位置情報を情報処理部２４へ出力する。情報処理部２４における表示処理部３３は、これらの位置情報を記憶部３４に保存する（ステップＳ１１）。
次に、判定部３２は、自船が出港する際、ホームルートＨＲが設定されているか否か、すなわち記憶部３４にホームルート情報が保存されているか否かを確認する（ステップＳ１２）。
次に、判定部３２は、ホームルートＨＲが設定されていることを確認すると（ステップＳ１２において「ＹＥＳ」）、ホームルートＨＲとオートルートＡＲ１との自動結合が「有効」に設定されているか否かを確認する（ステップＳ１３）。
次に、判定部３２は、ホームルートＨＲとオートルートＡＲ１との自動結合が「有効」に設定されている場合（ステップＳ１３において「ＹＥＳ」）、自船の現在位置とホームルートＨＲとの距離が閾値Ｔｈ１以下であるか否かを確認する（ステップＳ１４）。
次に、ルート生成部３１は、自船の現在位置とホームルートＨＲとの距離が閾値Ｔｈ１以下であると判定部３２により判定された場合（ステップＳ１４において「ＹＥＳ」）、ホームルートＨＲの端部Ｐｘから目的地ＤまでのオートルートＡＲ１を生成する（ステップＳ１５）。
次に、ルート生成部３１は、ホームルートＨＲと、生成したオートルートＡＲ１とを結合した結合ルートを生成する（ステップＳ１６）。
次に、表示処理部３３は、ルート生成部３１により生成された結合ルートを、航行ルートとしてモニタ部２２に表示する処理を行う（ステップＳ１７）。
一方、ルート生成部３１は、ホームルートＨＲが登録されていないと判定部３２により判定された場合（ステップＳ１２において「ＮＯ」）、ホームルートＨＲとオートルートＡＲ１との結合が「無効」に設定されていると判定部３２により判定された場合（ステップＳ１３において「ＮＯ」）、または自船の現在位置とホームルートＨＲとの距離が閾値Ｔｈ１より大きいと判定部３２により判定された場合（ステップＳ１４において「ＮＯ」）、ホームハーバＨＢまたは現在位置から目的地ＤまでのオートルートＡＲ２を生成する（ステップＳ１８）。
そして、表示処理部３３は、ルート生成部３１により生成されたオートルートＡＲ２を、航行ルートとしてモニタ部２２に表示する処理を行う（ステップＳ１７）。
なお、自船が帰港する際においても、同様の処理が行われる。この場合、ルート生成部３１は、ステップＳ１５において、自船の現在位置からホームルートＨＲの端部ＰｘまでのオートルートＡＲ１を生成する。また、ルート生成部３１は、ステップＳ１８において、自船の現在位置からホームハーバＨＢまでのオートルートＡＲ２を生成する。
また、自船が帰港する際は、判定部３２は、上述のとおり、３条件判定処理を行う代わりに、２条件判定処理を行ってもよい。すなわち、判定部３２は、自船の現在位置とホームルートＨＲとの距離が閾値Ｔｈ１以下であるか否かの確認（ステップＳ１４）を行わなくてもよい。
（ホームルートに近接したか否かの判定処理）
図５は、本発明の第１の実施の形態に係る航行ルート生成装置によるホームルートに近接したか否かの判定処理の手順を示すフローチャートである。ホームルートに近接したか否かの判定処理は、たとえば、自船の帰港時において、図４に示す航行ルートの作成処理により作成された航行ルートに従った自船の航行開始後に行われる。
と並行して行われる。
図５を参照して、まず、ルート生成部３１は、自船が帰港する際、自船の現在位置とホームルートＨＲの端部Ｐｘとの距離を算出し、当該距離が閾値Ｔｈ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ２１）。
次に、ルート生成部３１は、自船の現在位置とホームルートＨＲの端部Ｐｘとの距離が閾値Ｔｈ２以上である場合（ステップＳ２１において「ＹＥＳ」）、所定時間待機し（ステップＳ２２）、ステップＳ２１の判定処理を再び行う。
一方、ルート生成部３１は、自船の現在位置とホームルートＨＲの端部Ｐｘとの距離が閾値Ｔｈ２未満である場合（ステップＳ２１において「ＮＯ」）、自船がホームルートＨＲに近接したと判定し、判定結果を表示処理部３３へ出力する（ステップＳ２３）。
次に、表示処理部３３は、ルート生成部３１から受けた判定結果に基づいて、自船がホームルートＨＲに近接した旨の通知画面をモニタ部２２に表示する処理を行う（ステップＳ２４）。
ところで、船が停泊するためのハーバは、船への乗降および船の停泊が良好に行われるために、陸地に入り込んだ地形を有する場所または防波堤などの構造物が設けられた場所に位置することが多い。このため、出港の際および帰港の際において、ハーバごとに特定のルートの運航が要求されることがあり、より適切な航行ルートを生成することのできる技術が求められている。
これに対して、本発明の第１の実施の形態に係る航行ルート生成装置１０では、受付部２１は、自船の出港元であるホームハーバＨＢからの出港の際、またはホームハーバＨＢへの帰港の際に経由するルートであるホームルートＨＲの設定を受け付ける。ルート生成部３１は、自船の目的地または現在位置と、受付部２１により受け付けられたホームルートＨＲ上に存在する位置との間のオートルートＡＲ１を生成する。
このように、自船の目的地Ｄまたは現在位置とホームルートＨＲ上に存在する位置との間のオートルートＡＲ１を生成する構成により、たとえばホームハーバＨＢごとに要求される特定のルートを経由する適切な航行ルートを確立することができる。したがって、より適切な航行ルートを生成することができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る航行ルート生成装置１０では、受付部２１は、ホームルートＨＲの設定変更を受け付け可能である。
このような構成により、ホームルートＨＲが各種事情により変更された場合であっても、ホームルートＨＲの設定変更を受け付けてユーザの利便性を高めることができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る航行ルート生成装置１０では、表示処理部３３は、ルート生成部３１により生成されたオートルートＡＲ１およびホームルートＨＲを互いに異なる態様で表示する処理を行う。
このような構成により、表示された画面を確認することで、オートルートＡＲ１とホームルートＨＲとを視覚的に容易に判別することができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る航行ルート生成装置１０では、ルート生成部３１は、自船の目的地Ｄまたは現在位置とホームハーバＨＢとの間のオートルートＡＲ２を生成可能である。判定部３２は、航行ルートに関する判定を行う。また、ルート生成部３１は、判定部３２による判定結果に応じて、自船の目的地Ｄまたは現在位置とホームルートＨＲ上に存在する位置との間のオートルートＡＲ１、および自船の目的地Ｄまたは現在位置とホームハーバＨＢとの間のオートルートＡＲ２のいずれか一方を生成する。
このような構成により、自船の目的地Ｄまたは現在位置とホームルートＨＲ上に存在する位置との間のオートルートＡＲ１を生成するための条件が満たされていない状況において、自船の目的地Ｄまたは現在位置とホームハーバＨＢとの間のオートルートＡＲ２を生成することができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る航行ルート生成装置１０では、判定部３２は、自船の現在位置が所定条件を満たすか否かを判定する。
このような構成により、自船の現在位置に応じて、オートルートＡＲ１およびオートルートＡＲ２のうち、より適切な方のルートを生成することができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る航行ルート生成装置１０では、表示処理部３３は、自船の帰港の際において、自船の現在位置とホームルートＨＲとの距離が所定値以下である場合、所定の通知を行う。
このような構成により、ユーザは、自船がホームルートＨＲに近接したことを容易に把握することができる。
また、本発明の第１の実施の形態に係る航行ルート生成方法では、まず、受付部２１が、自船の出港元であるホームハーバＨＢからの出港の際、またはホームハーバＨＢへの帰港の際に経由するルートであるホームルートＨＲの設定を受け付ける。次に、ルート生成部３１が、自船の目的地Ｄまたは現在位置と、受け付けたホームルートＨＲ上に存在する位置との間の航行ルートを生成する。
このように、自船の目的地Ｄまたは現在位置とホームルートＨＲ上に存在する位置との間のオートルートＡＲ１を生成する方法により、たとえばホームハーバＨＢごとに要求される特定のルートを経由する適切な航行ルートを確立することができる。したがって、より適切な航行ルートを生成することができる。
次に、本発明の他の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
＜第２の実施の形態＞
上述した本発明の第１の実施の形態に係る航行ルート生成装置１０は、所定の条件が満たされる場合、自船の現在位置または目的地Ｄと、ユーザにより予め設定されたホームルートＨＲとの間のオートルートＡＲ１を生成し、当該ホームルートＨＲと、生成したオートルートＡＲ１とを結合した結合ルートを航行ルートとして生成する。
これに対して、本発明の第２の実施の形態に係る航行ルート生成装置１０は、帰港通知装置として、航行ルートを生成し、生成した航行ルートに基づいて、自船の帰港先であるホームハーバＨＢへの帰港を開始する時刻（以下、「帰港開始時刻」と称する。）に基づく内容を通知する。
［構成および基本動作］
（到着予定時刻に関する設定）
再び図１を参照して、受付部２１は、ホームハーバＨＢへの到着予定時刻に関する情報の設定を受け付ける。具体的には、受付部２１は、ユーザによるホームハーバＨＢへの到着予定時刻に関する設定を指示する操作を受け付け、ユーザによる指示内容を示す指示情報Ｉｎ９を情報処理部２４へ出力する。
情報処理部２４における表示処理部３３は、受付部２１からホームハーバＨＢへの到着予定時刻に関する設定を指示するための指示情報Ｉｎ９を受けると、指示情報Ｉｎ９に従って、到着予定時刻に関する設定画面をモニタ部２２に表示する処理を行う。
そして、受付部２１は、ユーザによる到着予定時刻の入力操作を受け付け、入力された到着予定時刻を示す情報を情報処理部２４へ出力する。
情報処理部２４における表示処理部３３は、受付部２１から当該情報を受けると、当該情報の示す到着予定時刻を記憶部３４に保存する。
また、受付部２１は、ホームハーバＨＢへの到着予定時刻に関する情報として、日入り時刻および潮汐に関する時刻の入力を受け付けてもよい。また、受付部２１は、帰港開始時刻の通知を行うタイミングに関する設定を受け付けてもよい。さらに、受付部２１は、帰港開始時刻の通知の有無の設定を受け付けてもよい。
図６は、本発明の第２の実施の形態に係る航行ルート生成装置におけるモニタ部に表示される帰港に関する設定画面を示す図である。
図６を参照して、ユーザが、たとえばモニタ部２２に表示されているホームボタンＢ１を選択する操作を行ったとする。この場合、受付部２１は、ユーザによる操作内容を示す操作情報を情報処理部２４へ出力する。
情報処理部２４における表示処理部３３は、受付部２１から受けた操作情報に従って、たとえば「今から」ボタンＢ２および「時間指定」ボタンＢ３をモニタ部２２に表示する処理を行う。
ユーザが、「今から」ボタンＢ２を選択する操作を行ったとする。この場合、判定部３２は、上述の３条件判定処理または２条件判定処理を行う。また、ルート生成部３１は、判定部３２による判定結果に基づいて、航行ルートの生成を行う。
また、ユーザが、「時間指定」ボタンＢ３を選択する操作を行ったとする。この場合、表示処理部３３は、帰港開始時刻の設定画面をモニタ部２２に表示する処理を行う。
図７は、本発明の第２の実施の形態に係る航行ルート生成装置におけるモニタ部に表示される帰港開始時刻の設定画面を示す図である。
図７を参照して、具体的には、表示処理部３３は、ユーザが「２０１６年１０月２４日のＰＭ１２時０２分」を到着予定時刻として航行ルート生成装置１０に入力した場合、入力された到着予定時刻をモニタ部２２に表示する処理を行う。また、表示処理部３３は、入力された到着予定時刻を記憶部３４に保存する。
また、ユーザが、帰港開始時刻の１５分前および５分前に帰港開始時刻の通知が行われる旨を指示する操作を受付部２１に対して行ったとする。この場合、受付部２１は、ユーザによる指示内容を示す指示情報Ｉｎ１０を情報処理部２４へ出力する。
情報処理部２４における表示処理部３３は、受付部２１から受けた、帰港開始時刻の通知を行うタイミングを指示するための指示情報Ｉｎ１０に基づいて、通知を行うタイミングが帰港開始時刻の「１５分前」および「５分前」であることをモニタ部２２に表示する処理を行う。
また、表示処理部３３は、通知を行うタイミングが帰港開始時刻の「１５分前」および「５分前」であることを示す情報を、記憶部３４に保存する。
また、ユーザが、たとえば、日入り時刻、満潮の時刻、干潮の時刻、およびオートルートＡＲ１の航行時における船速Ｓｐ１を入力する操作を行ったとする。この場合、受付部２１は、ユーザによる操作内容を示す操作情報を情報処理部２４へ出力する。
情報処理部２４における表示処理部３３は、受付部２１から受けた操作情報に基づいて、日入り時刻、満潮の時刻、干潮の時刻および船速Ｓｐ１をモニタ部２２に表示する処理を行う。
また、表示処理部３３は、ユーザにより設定された日入り時刻、満潮の時刻、干潮の時刻および船速Ｓｐ１を示す情報を、記憶部３４に保存する。
なお、記憶部３４に保存される日入り時刻、満潮の時刻および干潮の時刻は、ユーザにより設定される態様に限らない。日入り時刻、満潮の時刻および干潮の時刻のうちの少なくともいずれか１つは、記憶３４に予め保存されていたり、情報処理部２４において算出されたり、インターネット等から取得されたりしてもよい。
（帰港開始の通知）
再び図１を参照して、受付部２１は、ユーザによる帰港ルートの生成の指示を受け付けると、ユーザによる指示内容を示す指示情報Ｉｎ８を情報処理部２４へ出力する。
情報処理部２４における判定部３２は、受付部２１から帰港ルートの生成を指示するための指示情報Ｉｎ８を受けると、上述の３条件判定処理または２条件判定処理を行い、判定結果をルート生成部３１へ出力する。
ルート生成部３１は、３条件が満たされている旨の判定結果Ｒ１、または２条件が満たされている旨の判定結果Ｒ３を判定部３２から受けると、自船の現在位置からホームルートＨＲの端部ＰｘまでのオートルートＡＲ１を生成する。そして、ルート生成部３１は、生成したオートルートＡＲ１とホームルートＨＲとを結合した結合ルートを生成し、生成した結合ルートを示すルート情報を表示処理部３３および演算部３５へ出力する。
また、ルート生成部３１は、３条件のうちの少なくともいずれか１つの条件が満たされていない旨の判定結果Ｒ２、または２条件の少なくともいずれか一方が満たされていない旨の判定結果Ｒ４を判定部３２から受けると、自船の現在位置からホームハーバＨＢまでのオートルートＡＲ２を生成し、生成したオートルートＡＲ２を示すルート情報を表示処理部３３および演算部３５へ出力する。
ルート生成部３１は、航行ルートを定期的または不定期に更新し、更新後の航行ルートを示すルート情報を表示処理部３３および演算部３５へ出力する。
なお、ルート生成部３１は、本発明の第１の実施形態に係るルート生成部３１のような、自船の現在位置からホームルートＨＲの端部ＰｘまでのオートルートＡＲ１を生成する機能を有さなくてもよい。
演算部３５は、ルート生成部３１からルート情報を受けた場合、当該ルート情報および記憶部３４に保存されている船速Ｓｐ１を示す船速情報に基づいて、自船の現在位置からホームハーバＨＢへの所要時間を逐次算出する。より詳細には、演算部３５は、ルート情報の示す結合ルートに含まれるオートルートＡＲ１およびホームルートＨＲの各々の長さ、オートルートＡＲ１を航行する際の船速Ｓｐ１、ならびにホームルートＨＲを航行する際の船速Ｓｐ２に基づいて、自船の現在位置からホームハーバＨＢへの所要時間を逐次算出する。
また、演算部３５は、算出した所要時間に基づいて、たとえば現在時刻において帰港を開始したと仮定した場合における、ホームハーバＨＢへの推定到着時刻を算出する。
また、演算部３５は、算出したホームハーバＨＢへの推定到着時刻、およびユーザにより設定された到着予定時刻に基づいて、帰港開始時刻を算出する。たとえば、演算部３５は、算出した推定到着時刻と、ユーザにより設定された到着予定時刻との差が１時間である場合、現在時刻の１時間後の時刻を帰港開始時刻として算出する。
また、演算部３５は、算出した帰港開始時刻、および記憶部３４に保存されている通知を行うタイミングを示す情報に基づいて、帰港開始時刻の通知時刻を算出する。そして、演算部３５は、算出した通知時刻において、帰港開始時刻の通知の指示を表示処理部３３へ出力する。
また、演算部３５は、更新後の航行ルートを示すルート情報をルート生成部３１から新たに受けた場合、当該ルート情報に基づいて、自船の現在位置からホームハーバＨＢへの所要時間を新たに算出する。そして、演算部３５は、新たに算出した所要時間および到着予定時刻に基づいて、帰港開始時刻および帰港開始時刻の通知時刻を新たに算出する。
なお、演算部３５は、帰港開始時刻および帰港開始時刻の通知時刻に加えて、さらに、オートルートＡＲ１を航行する際の船速Ｓｐ１を新たに算出してもよい。
表示処理部３３は、帰港開始時刻の通知を行う指示を受けると、当該指示に従って、モニタ部２２に帰港開始時刻に基づく内容の通知を行う。上述のとおり、所要時間、帰港開始時刻および帰港開始時刻の通知時刻は、繰り返し更新される。このため、表示処理部３３は、自船の移動による航行ルートの変化を考慮した、適切な帰港開始時刻の通知を行うことができる。すなわち、航行ルートの生成および所要時間等の算出が繰り返し行われることにより、自船が移動しても、帰港開始時刻などの適切な通知を行うことができる。
図８は、本発明の第２の実施の形態に係るモニタ部に表示される帰港開始時刻の通知画面を示す図である。
図８を参照して、表示処理部３３は、帰港開始時刻の通知を、帰港開始時刻よりも前に行ってもよい。たとえば、表示処理部３３は、帰港開始時刻の１５分前において、現在時刻が帰港開始時刻の１５分前であること、算出した到着予測時刻、ユーザにより入力された、日入り時刻、潮汐に関する時刻および船速Ｓｐ１、「ＯＫ」ボタンＢ４、ならびに「帰る」ボタンＢ５を、モニタ部２２に表示する処理を行う。
このように、日入り時刻、潮汐に関する時刻および船速Ｓｐ１がモニタ部２２に表示されることにより、ユーザは、これらの時刻および船速Ｓｐ１を把握したうえで帰港を開始するか否かを決定することができる。
受付部２１は、モニタ部２２に表示されている「帰る」ボタンＢ５を選択する操作がユーザにより行われると、ユーザによる操作内容を示す操作情報を情報処理部２４へ出力する。
情報処理部２４における表示処理部３３は、受付部２１から操作情報を受けると、ルート生成部３１により生成された航行ルートをモニタ部２２に表示する処理を行う。
また、受付部２１は、モニタ部２２に表示されている「ＯＫ」ボタンＢ４を選択する操作がユーザにより行われると、ユーザによる操作内容を示す操作情報を情報処理部２４へ出力する。
情報処理部２４における表示処理部３３は、受付部２１から操作情報を受けると、モニタ部２２に表示された通知画面を消去する処理を行う。そして、表示処理部３３は、たとえば、帰港開始時刻の５分前において、帰港開始時刻の通知画面を再びモニタ部２２に表示する処理を行う。
なお、モニタ部２２に表示される帰港開始時刻の通知画面は、帰港開始時刻が含まれる画面に限らず、たとえば、帰港開始時刻が近い旨のメッセージを表示する画面であってもよい。また、表示処理部３３は、帰港開始時刻の通知画面を、自船に搭載された図示しない端末装置に表示する処理を行ってもよい。
また、表示処理部３３は、帰港開始時刻の通知画面に、船速Ｓｐ１そのものを表示する代わりに、船速Ｓｐ１に応じたレベルなど、船速Ｓｐ１を認識可能な内容を表示する処理を行ってもよい。
また、演算部３５は、算出した所要時間、およびユーザにより設定された到着予定時刻に基づいて、自船が到着予定時刻までに帰港可能か否かを判定し、判定結果を表示処理部３３へ出力する。
表示処理部３３は、自船が到着予定時刻までに帰港できない旨の判定結果を演算部３５から受けた場合、当該判定結果に基づく内容の通知、すなわち、自船が到着予定時刻までに帰港できない旨をモニタ部２２に表示する処理を行う。
また、演算部３５は、自船が到着予定時刻までに帰港できないと判定した場合、たとえば、自船が到着予定時刻までに帰港できる場合に推奨される船速よりも速い船速を、推奨される船速Ｓｐ１として算出してもよい。
なお、航行ルート生成装置１０は、受付部２１、モニタ部２２および情報処理部２４を備える構成であるとしたが、このような構成に限定されない。航行ルート生成装置１０は、受付部２１、ルート生成部３１、演算部３５および表示処理部３３を備える最小構成により、帰港時刻に関するより適切な通知を行うという目的を達成することが可能である。
また、航行ルート生成装置１０は、演算部３５がホームハーバＨＢへの所要時間および自船の帰港開始時刻を逐次算出する構成であればよく、ルート生成部３１が航行ルートの更新を行う構成に限定されない。
［動作の流れ］
航行ルート生成システム２０１における航行ルート生成装置１０は、コンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のフローチャートの各ステップの一部または全部を含む帰港通知プログラムを、たとえば記憶部３４からそれぞれ読み出して実行する。帰港通知プログラムは、外部からインストールすることができる。また、帰港通知プログラムは、記録媒体に格納された状態で流通する。
図９は、本発明の第２の実施の形態に係る航行ルート生成装置による帰港開始時刻の通知処理の手順を示すフローチャートである。
図９を参照して、まず、受付部２１は、たとえばユーザが帰港に関する設定画面において到着予定時刻に関する設定を指示する操作を行うと、ユーザによる指示内容を示す指示情報Ｉｎ９を情報処理部２４へ出力する。
情報処理部２４における演算部３５は、受付部２１から到着予定時刻に関する設定を指示するための指示情報Ｉｎ９を受けると、ホームハーバＨＢの位置が登録されているか否かを確認する（ステップＳ３１）。
そして、演算部３５は、ホームハーバＨＢの位置が登録されていない場合（ステップＳ３１において「ＮＯ」）、自船の現在位置からホームハーバＨＢまでの所要時間を算出することができず、帰港開始時刻の通知処理を終了する。
一方、演算部３５は、ホームハーバＨＢの位置が登録されている場合（ステップＳ３１において「ＹＥＳ」）、ホームハーバＨＢの位置が登録されている旨を受付部２１に通知する。受付部２１は、ユーザによる到着予定時刻の設定を受け付け、当該到着予定時刻を示す情報を記憶部３４に保存する（ステップＳ３２）。
なお、到着予定時刻の設定の受け付けは、ホームハーバＨＢの位置が登録されているか否かの判定（ステップＳ３１）よりも前に行われてもよい。
次に、ルート生成部３１は、自船の現在位置から、記憶部３４に保存されているホームルート情報に基づくホームルートＨＲの端部ＰｘまでのオートルートＡＲ１を生成する。そして、ルート生成部３１は、当該オートルートＡＲ１とホームルートＨＲとを結合した結合ルートを、航行ルートとして生成する（ステップＳ３３）。なお、ルート生成部３１は、定期的または不定期に航行ルートの更新を行う。
次に、演算部３５は、ルート生成部３１により生成された航行ルート、および記憶部３４に保存されている船速情報に基づいて、自船の現在位置からホームハーバＨＢへの所要時間を算出する（ステップＳ３４）。
次に、演算部３５は、算出した所要時間に基づいて、たとえば現在時刻において帰港を開始したと仮定した場合の、ホームハーバＨＢへの推定到着時刻を算出する（ステップＳ３５）。
次に、演算部３５は、算出したホームハーバＨＢへの推定到着時刻、およびユーザにより設定された到着予定時刻に基づいて、帰港開始時刻を算出する（ステップＳ３６）。
次に、演算部３５は、算出した帰港開始時刻、およびユーザにより設定された、通知を行うタイミングに基づいて、帰港開始時刻の通知時刻を算出する（ステップＳ３７）。
次に、演算部３５は、通知時刻が到来したか否かを確認する（ステップＳ３８）。
そして、演算部３５は、通知時刻が到来していない場合（ステップＳ３８において「ＮＯ」）、所定時間待機し（ステップＳ３９）、ルート生成部３１により航行ルートが更新されると（ステップＳ３３）、ルート生成部３１により更新された航行ルートに基づいて、自船の現在位置からホームハーバＨＢへの所要時間を新たに算出し（ステップＳ３４）、ステップＳ３５以降の処理を行う。
一方、演算部３５は、通知時刻が到来した場合（ステップＳ３８において「ＹＥＳ」）、現在時刻が到着予定時刻よりも前であるか否かを確認する（ステップＳ４０）。
そして、演算部３５は、現在時刻が到着予定時刻よりも前である場合（ステップＳ４０において「ＹＥＳ」）、帰港開始時刻の通知の指示を表示処理部３３へ出力する。そして、表示処理部３３は、演算部３５から帰港開始時刻の通知の指示を受けると、当該指示に従って、モニタ部２２に帰港開始時刻を表示する処理を行う（ステップＳ４１）。
一方、演算部３５は、現在時刻が到着予定時刻以降の時刻である場合（ステップＳ４０において「ＮＯ」）、自船が到着予定時刻までに帰港できないと判定し、判定結果を表示処理部３３へ出力する。そして、表示処理部３３は、自船が到着予定時刻までに帰港できない旨の判定結果を演算部３５から受けた場合、たとえば自船が到着予定時刻までに帰港できない旨を、モニタ部２２に表示する処理を行う（ステップＳ４２）。
その他の構成および動作は、上述した第１の実施の形態に係る航行ルート生成システム２０１と同様であるため、ここでは詳細な説明を繰り返さない。
上記のように、本発明の第２の実施の形態に係る航行ルート生成装置１０では、受付部２１は、自船の帰港先であるホームハーバＨＢへの到着予定時刻に関する情報の設定を受け付ける。ルート生成部３１は、自船が帰港する際の航行ルートを生成する。演算部３５は、ルート生成部３１により生成された航行ルートに基づいて自船の現在位置からホームハーバＨＢへの所要時間を逐次算出し、算出した所要時間、および到着予定時刻に関する情報に基づいて自船の帰港開始時刻を逐次算出する。表示処理部３３は、演算部３５により算出された帰港開始時刻に基づく内容の通知を行う。
このような構成により、自船の移動により変化するホームハーバＨＢへの所要時間および帰港開始時刻をより正確に算出することができる。したがって、帰港時刻に関するより適切な通知を行うことができる。
また、本発明の第２の実施の形態に係る航行ルート生成装置１０では、ルート生成部３１は、航行ルートを更新する。また、演算部３５は、ルート生成部３１により更新された航行ルートに基づいて上記所要時間を新たに算出し、新たに算出した所要時間、および到着予定時刻に関する情報に基づいて帰港開始時刻を新たに算出する。また、表示処理部３３は、演算部３５により新たに算出された帰港開始時刻に基づく内容の通知を行う。
このような構成により、自船の移動により変化する帰港の際の航行ルートをより正確に把握することができるため、ホームハーバＨＢへの所要時間および帰港開始時刻をより一層正確に算出することができる。
また、本発明の第２の実施の形態に係る航行ルート生成装置１０では、受付部２１は、さらに、ホームハーバＨＢからの出港の際またはホームハーバＨＢへの帰港の際に経由するルートであるホームルートＨＲの設定を受け付ける。ルート生成部３１は、自船の目的地Ｄまたは現在位置と、受付部２１により受け付けられたホームルートＨＲ上に存在する位置との間のオートルートＡＲ１を生成する。
このように、自船の目的地Ｄまたは現在位置とホームルートＨＲ上に存在する位置との間のオートルートＡＲ１を生成する構成により、たとえばホームハーバＨＢごとに要求される特定のルートを経由する適切な航行ルートを確立することができる。また、自船が実際に運航するルートに基づいた帰港開始時刻を算出することができるため、より正確な帰港開始時刻に関する通知を行うことができる。
また、本発明の第２の実施の形態に係る航行ルート生成装置１０では、表示処理部３３は、帰港開始時刻に基づく内容の通知を帰港開始時刻よりも前に行う。
このような構成により、帰港開始時刻を事前に把握することができる。
また、本発明の第２の実施の形態に係る航行ルート生成装置１０では、演算部３５は、さらに、上記所要時間および到着予定時刻に関する情報に基づいて、自船が到着予定時刻までに帰港可能か否かを判定する。表示処理部３３は、演算部３５により自船が到着予定時刻までに帰港できないと判定された場合、所定の通知を行う。
このような構成により、到着予定時刻までに帰港できないことを事前に把握することができる。
また、本発明の第２の実施の形態に係る航行ルート生成装置１０では、演算部３５は、さらに、上記所要時間および到着予定時刻に関する情報に基づいて、推奨される船速Ｓｐ１を算出する。表示処理部３３は、演算部３５により算出された船速Ｓｐ１に基づく内容の通知を行う。
このような構成により、たとえば到着予定時刻までに帰港可能な適切な船速での運航を行うことができる。
また、本発明の第２の実施の形態に係る帰港通知方法では、まず、受付部２１が、自船の帰港先であるホームハーバＨＢへの到着予定時刻に関する情報の設定を受け付ける。次に、ルート生成部３１が、自船が帰港する際の航行ルートを生成する。次に、演算部３５が、ルート生成部３１により生成された航行ルートに基づいて自船の現在位置からホームハーバＨＢへの所要時間を逐次算出し、算出した所要時間、および到着予定時刻に関する情報に基づいて自船の帰港開始時刻を逐次算出する。次に、表示処理部３３が、演算部３５により算出された帰港開始時刻に基づく内容の通知を行う。
このような方法により、自船の移動により変化するホームハーバＨＢへの所要時間および帰港開始時刻をより正確に算出することができる。したがって、帰港時刻に関するより適切な通知を行うことができる。
また、本発明の第２の実施の形態に係る帰港通知方法では、次に、ルート生成部３１は、航行ルートを更新する。次に、演算部３５は、ルート生成部３１により更新された航行ルートに基づいて上記所要時間を新たに算出し、新たに算出した所要時間、および到着予定時刻に関する情報に基づいて帰港開始時刻を新たに算出する。次に、表示処理部３３は、演算部３５により新たに算出された帰港開始時刻に基づく内容の通知を行う。
このような方法により、自船の移動により変化する帰港の際の航行ルートをより正確に把握することができるため、ホームハーバＨＢへの所要時間および帰港開始時刻をより一層正確に算出することができる。
上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
１０ 航行ルート生成装置（帰港通知装置）
１１ 自動操舵装置
１２ ＧＰＳ受信機
１３ 方位センサ
１４ レーダ装置
２１ 受付部
２２ モニタ部
２４ 情報処理部
３１ ルート生成部
３２ 判定部
３３ 表示処理部
３４ 記憶部
３５ 演算部

Claims (12)

  1. 船の出港元であるホームハーバからの出港の際、または前記ホームハーバへの帰港の際に経由するルートであるホームルートの設定を受け付ける受付部と、
    前記船の目的地または現在位置と、前記ホームルート上に存在する位置との間の航行ルートを生成するルート生成部と、
    を備える航行ルート生成装置。
  2. 前記受付部は、前記ホームルートの設定変更を受け付け可能である、請求項１に記載の航行ルート生成装置。
  3. 前記航行ルートおよび前記ホームルートを互いに異なる態様で表示する処理を行う表示処理部をさらに備える、請求項１または請求項２に記載の航行ルート生成装置。
  4. 航行ルートに関する判定を行う判定部をさらに備え、
    前記ルート生成部は、前記判定部による判定結果に応じて、前記船の目的地または現在位置と前記ホームルート上に存在する位置との間の航行ルート、および前記船の目的地または現在位置と前記ホームハーバとの間の航行ルートのいずれか一方を生成する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の航行ルート生成装置。
  5. 前記判定部は、前記船の現在位置が所定条件を満たすか否かを判定する、請求項４に記載の航行ルート生成装置。
  6. 前記船の帰港の際において、前記船の現在位置と前記ホームルートとの距離が所定値以下である場合、所定の通知を行う表示処理部をさらに備える、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の航行ルート生成装置。
  7. 前記受付部は、さらに、前記ホームハーバへの到着予定時刻に関する情報の設定を受け付け、
    前記航行ルート生成装置は、
    前記ルート生成部により生成された前記航行ルートに基づいて前記船の現在位置から前記ホームハーバへの所要時間を算出し、前記所要時間および前記到着予定時刻に関する情報に基づいて前記船の帰港開始時刻を算出する演算部と、
    前記帰港開始時刻に基づく内容の通知を行う表示処理部とをさらに備え、
    前記ルート生成部は、前記航行ルートを更新し、
    前記演算部は、前記ルート生成部により更新された前記航行ルートに基づいて前記所要時間を新たに算出し、新たに算出した前記所要時間、および前記到着予定時刻に関する情報に基づいて前記帰港開始時刻を新たに算出し、
    前記表示処理部は、前記演算部により新たに算出された前記帰港開始時刻に基づく内容の通知を行う、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の航行ルート生成装置。
  8. 前記表示処理部は、前記帰港開始時刻に基づく内容の通知を前記帰港開始時刻よりも前に行う、請求項７に記載の航行ルート生成装置。
  9. 前記演算部は、さらに、前記所要時間および前記到着予定時刻に関する情報に基づいて、前記船が前記到着予定時刻までに帰港可能か否かを判定し、
    前記表示処理部は、前記演算部により前記船が前記到着予定時刻までに帰港できないと判定された場合、所定の通知を行う、請求項７または請求項８に記載の航行ルート生成装置。
  10. 前記演算部は、さらに、前記所要時間および前記到着予定時刻に関する情報に基づいて、推奨される船速を算出し、
    前記表示処理部は、前記演算部により算出された前記船速に基づく内容の通知を行う、請求項７から請求項９のいずれか１項に記載の航行ルート生成装置。
  11. 航行ルート生成装置における航行ルート生成方法であって、
    船の出港元であるホームハーバからの出港の際、または前記ホームハーバへの帰港の際に経由するルートであるホームルートの設定を受け付け、
    前記船の目的地または現在位置と、前記ホームルート上に存在する位置との間の航行ルートを生成する、航行ルート生成方法。
  12. 航行ルート生成装置において用いられる航行ルート生成プログラムであって、
    コンピュータを、
    船の出港元であるホームハーバからの出港の際、または前記ホームハーバへの帰港の際に経由するルートであるホームルートの設定を受け付ける受付部と、
    前記船の目的地または現在位置と、前記ホームルート上に存在する位置との間の航行ルートを生成するルート生成部、
    として機能させるための、航行ルート生成プログラム。
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