JP2019119417A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Abstract
Description
(第1実施形態)
第1実施形態による電動パワーステアリング装置を図1〜図8に示す。図1に示すように、電動パワーステアリング装置1は、ステアリングシステム90に適用される。ステアリングシステム90は、操舵部材であるステアリングホイール91、ステアリングシャフト92、インターミディエイトシャフト94、転舵装置95、タイロッド96、ナックルアーム97、車輪98、および、電動パワーステアリング装置1等を備える。
第2実施形態を図9〜図11に示す。図9に示すように、本実施形態の角度演算処理は、S510に替えて、S511である点が異なるので、この点を中心に説明する。S503またはS505にて否定判断された場合に移行するS511では、回転角演算部55は、電流制御に用いる電気角θを、ホールド値θholdを補正値θcで補正した値とする。電気角θを式(1)、補正値θcを式(2)に示す。式中のωは正常である角度情報から演算される回転角速度、tは異常検出からの経過時間である。また、例えばセンサ部130、230が共に異常検出中の場合等、補正値θcの演算ができない場合、θc=0とし、ホールド値θholdそのものを電気角θとすればよい。
θc=ω×t ・・・(2)
第3実施形態を図12〜図14に示す。図12に示すように、回転角センサ300は、第1センサ部310、第2センサ部320、および、第3センサ部330を有する。第1センサ部310は、センサ素子311、312を有する。センサ素子311は、sin信号である角度情報SGN_1Aをマイコン51に出力する。センサ素子312は、cos信号である角度情報SGN_1Bをマイコン51に出力する。本実施形態では、マイコン51が「制御部」に対応する。
|SGN_1A−SGN_3A|>THe2 ・・・(4)
|SGN_1B−SGN_2B|>THe2 ・・・(5)
|SGN_1B−SGN_3B|>THe2 ・・・(6)
・・・(7)
・・・(8)
・・・(9)
第4実施形態による電動パワーステアリング装置を図15に示す。本実施形態の電動パワーステアリング装置2は、第1実施形態と同様、ステアリングシステム90に適用され、制御ユニット20およびモータ80を備える。制御ユニット20は、2つのマイコン160、260が設けられている点が第1実施形態と異なる。
第2実施形態では、異常検出中において、回転角速度に基づいてホールド値を補正する。他の実施形態では、異常検出値における角度補正については、回転角速度が所定範囲内である場合にホールド値の補正を行い、回転角速度が所定範囲外である場合、角度補正を行わないようにしてもよい。これにより、回転角速度が速すぎる、或いは、モータが略停止しているときに回転角速度による補正を行うことで、回転角度が不適切な値となるのを防ぐことができる。
30、300・・・回転角センサ
50、51、160、260・・・マイコン(制御部)
55、165、265・・・回転角演算部
56、166、266・・・異常監視部
80・・・モータ
110、210・・・インバータ
130、230、310、320、330・・・センサ部
150、250・・・通電制御部
180、280・・・巻線組
Claims (6)
- 巻線組(180、280)を有するモータ(80)の駆動を制御することで運転者の操舵をアシストする電動パワーステアリング装置であって、
前記巻線組の通電を切り替えるインバータ(110、120)と、
前記モータの回転に応じて変化する信号を検出し、角度情報を出力する複数のセンサ部(130、230、310、320、330)を有する回転角センサ(30、300)と、
前記回転角センサの異常を監視する異常監視部(56、166、266)、前記回転角センサから取得される前記角度情報および前記回転角センサの異常状態に応じて前記モータの回転角度を演算する回転角演算部(55、165、265)、ならびに、前記回転角度に基づいて前記インバータを制御する通電制御部(150、250)を有する制御部(50、51、160、260)と、
を備え、
前記回転角演算部は、
一部の前記センサ部の異常が検出された場合、異常検出から確定までの間、異常検出前の前記回転角度であるホールド値に基づいて前記回転角度を演算し、
前記センサ部の異常が確定された場合、正常である前記センサ部の前記角度情報に基づく前記回転角度の演算に切り替える電動パワーステアリング装置。 - 前記センサ部には、メインセンサ部(130、310、320)、および、サブセンサ部(230、330)が含まれ、
前記回転角演算部は、
前記メインセンサ部が正常である場合、前記メインセンサ部の前記角度情報に基づいて前記回転角度を演算し、
前記メインセンサ部の異常が検出されてから異常確定までの間、前記ホールド値に基づいて前記回転角度を演算し、
前記メインセンサ部の異常が確定された場合、前記サブセンサ部の前記角度情報を用いた前記回転角度の演算に切り替える請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記回転角演算部は、
前記サブセンサ部の異常が検出されてから異常確定までの間、前記ホールド値に基づいて前記回転角度を演算し、
前記サブセンサ部の異常が確定された場合、前記メインセンサ部からの前記角度情報を用いた前記回転角度の演算に戻す請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。 - 前記回転角演算部は、
前記サブセンサ部の異常が検出された場合、前記メインセンサ部の前記角度情報に基づく前記回転角度の演算を継続する請求項2に記載の電動パワーステアリング装置。 - 複数の巻線組(180、280)を有するモータ(80)の駆動を制御することで運転者の操舵をアシストする電動パワーステアリング装置であって、
前記巻線組の通電を切り替える複数のインバータ(110、120)と、
前記モータの回転に応じて変化する信号を検出し、角度情報を出力する複数のセンサ部(130、230)を有する回転角センサ(30)と、
前記回転角センサの異常を監視する異常監視部(166、266)、前記回転角センサから取得される前記角度情報および前記回転角センサの異常状態に応じて前記モータの回転角度を演算する回転角演算部(165、265)、ならびに、前記回転角度に基づいて前記インバータを制御する通電制御部(150、250)を有する複数の制御部(160、260)と、
を備え、
前記インバータ、前記センサ部および前記制御部は、前記巻線組ごとに対応して設けられ、
前記回転角演算部は、対応して設けられる前記センサ部の異常が検出された場合、異常検出から確定までの間、異常検出前の前記回転角度であるホールド値に基づいて前記回転角度を演算し、当該センサ部の異常が確定された場合、正常である前記センサ部と対応して設けられる前記制御部での制御を継続する電動パワーステアリング装置。 - 前記回転角演算部は、一部の前記センサ部の異常検出から異常確定までの間、正常である前記センサ部の前記角度情報に基づいて演算される回転角速度を用いて前記ホールド値を補正した値を前記回転角度とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の電動パワーステアリング装置。
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