JP2019109775A - 移動体、及び治具 - Google Patents
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Abstract
Description
このような構成により、基準マーカの撮影によって、自動的に取付情報を取得することができ、その取付情報を用いることによって、撮影部の取付位置の誤差を考慮した、マーカに対する移動体の位置の取得を自動的に行うことができるようになる。その結果、例えば、マーカに対する移動体の位置決めを高い精度で行うことができるようになる。
このような構成により、精度の高い位置決めを行うことができるようになる。
このような構成により、基準マーカの設定を簡単にまた精度高く行うことができるようになる。
このような構成により、より精度の高い取付情報の取得を実現することができるようになる。
このような構成により、移動体に対して、あらかじめ決められた相対的な位置関係となる基準マーカを、容易に装着することができるようになる。
まず、図4,図5を用いて、基準マーカ23の撮影時に用いられる、移動体1に着脱可能な治具20について説明する。図4は、治具20の装着された移動体1の上面図であり、図5は、治具20の装着された移動体1の側面図である。治具20は、移動体1に着脱可能な治具本体21と、治具本体21の移動体1から突出した先端側に固定されたマーカ表示板22と、マーカ表示板22の撮影部12側に表示されている基準マーカ23とを有する。このような構成によって、基準マーカ23が、治具本体21に固定されることになる。なお、治具本体21が移動体1に装着された場合に、基準マーカ23は、移動体1とあらかじめ決められた相対的な位置関係となるように治具本体21に固定されているものとする。また、これに限定されるものではないが、治具本体21は、2以上の箇所において移動体1に取り付けられることが好適である。基準マーカ23と移動体1とがあらかじめ決められた相対的な位置関係となるように、基準マーカ23を高い精度で配置するためである。治具本体21は、例えば、ネジ等によって、移動体1に着脱可能に取り付けられてもよい。治具20は、基準マーカ23の撮影時に移動体1に装着される。そして、治具20が移動体1に装着されている際に、基準マーカ23の撮影画像が取得される。なお、その撮影画像を用いた取付情報の取得は、治具20の装着されている時点に行われてもよく、または、治具20が取り外された後に行われてもよい。また、移動体1が移動を開始する際には、治具20は移動体1から取り外されていることが好適である。
(px,py,pz,1)T=PCM(px1,py1,pz1,1)T
PRC=PRMPMC=PRMPCM −1
PRM1=PRCPCM1
PRR1=PRCPCM1PM1R1=PRCPCM1PR1M1 −1=PRCPCM1PRM −1
(ステップS101)取付情報取得部13は、取付情報を取得するかどうか判断する。そして、取付情報を取得する場合には、ステップS102に進み、そうでない場合には、取付情報を取得すると判断するまでステップS101の処理を繰り返す。なお、取付情報取得部13は、例えば、移動体1が、取付情報の取得を行う旨の指示を操作者等から受け付けた場合に、取付情報の取得を行うと判断してもよい。
11 移動機構
12 撮影部
13 取付情報取得部
14 位置取得部
15 現在位置取得部
16 移動制御部
20 治具
21 治具本体
23 基準マーカ
Claims (5)
- 自律的に移動する移動体であって、
マーカの撮影画像を取得する撮影部と、
前記撮影画像において認識したマーカを用いて、前記移動体の位置を取得する位置取得部と、
前記移動体を移動させる移動機構と、
前記マーカを用いて取得された位置を用いて、前記移動機構を制御する移動制御部と、
前記移動体とあらかじめ決められた相対的な位置関係にある基準マーカの撮影画像を用いて、前記移動体における前記撮影部の取り付けに関する情報である取付情報を取得する取付情報取得部と、を備え、
前記位置取得部は、前記取付情報を用いて前記移動体の位置を取得する、移動体。 - 前記移動制御部は、マーカと前記移動体との位置関係が、前記基準マーカと前記移動体との前記あらかじめ決められた相対的な位置関係となるように制御する、請求項1記載の移動体。
- 前記基準マーカは、前記移動体に着脱可能な治具に固定されており、
前記基準マーカの撮影画像は、前記治具が前記移動体に装着されている際に取得される、請求項1または請求項2記載の移動体。 - 前記治具には、2以上の前記基準マーカが固定されており、
前記取付情報取得部は、各前記基準マーカを用いて取付情報を取得する、請求項3記載の移動体。 - マーカを撮影して撮影画像を取得し、当該撮影画像において認識したマーカを用いて移動する移動体に着脱可能な治具であって、
前記移動体に着脱可能な治具本体と、
前記治具本体が前記移動体に装着された場合に、前記移動体とあらかじめ決められた相対的な位置関係となるように前記治具本体に固定された基準マーカと、を備えた治具。
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