JP2019101507A - 認識システム、それを用いた収容システム、及び買物支援システム、並びに収容制御方法及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】機械によって商品を容器から他の容器に移し替える作業に支障をきたしにくくすること。【解決手段】認識システム１は、認識部１１と、判定部１２と、を備える。認識部１１は、商品８が収容される容器２内の状態を認識する。判定部１２は、移し替え動作における認識部１１の認識結果に基づいて、移し替え動作が正常であるか否かを判定する。移し替え動作は、商品８を移動させる移動機構（支持部３１１、ガイド部３１２、及び昇降部３１３）により商品８を容器２から袋（他の容器）１０へ移し替える動作である。【選択図】図１

Description

本開示は、一般に認識システム、それを用いた収容システム、及び買物支援システム、並びに収容制御方法及びプログラムに関する。より詳細には、本開示は、客による商品の購入を支援するための認識システム、それを用いた収容システム、及び買物支援システム、並びに収容制御方法及びプログラムに関する。

特許文献１には、店舗における店員の無人化を狙ったシステム（ＰＯＳシステム）が記載されている。特許文献１に記載されたシステムは、商品を収納するかごと、取引端末装置とから構成されている。かごは、商品情報（商品データ）を読み取るスキャナ、及び商品情報を外部に送信する送信回路を有している。取引端末装置は、商品情報を受信する受信回路、かごが収納した商品の重量を計量する計量器、及び商品情報に対応する重量データと計量器の計量値とを比較する制御部を有している。取引端末装置は、計量器の計量値が重量データの合計重量に一致した場合に、精算処理を行う。

特開平５−８９３６４号公報

しかし、特許文献１に記載の構成では、かご（容器）に商品が入っている場合、精算処理後に、店舗の従業員（店員）又は客が商品を買物袋などの他の容器に移し替える必要がある。結果として、精算処理の開始から、商品が客に渡るまでに掛かる時間が長くなって、買物に掛かる時間の増加につながる可能性がある。

上記の問題を解決すべく、商品を容器から他の容器に移し替える作業を機械に実行させる場合、容器に商品が留まってしまう等して、上記の作業に支障をきたす可能性がある。

本開示は、上記の点に鑑みてなされており、機械によって商品を容器から他の容器に移し替える作業に支障をきたしにくい認識システム、それを用いた収容システム、及び買物支援システム、並びに収容制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る認識システムは、認識部と、判定部と、を備える。前記認識部は、商品が収容される容器内の状態を認識する。前記判定部は、移し替え動作における前記認識部の認識結果に基づいて、前記移し替え動作が正常であるか否かを判定する。前記移し替え動作は、前記商品を移動させる移動機構により前記商品を前記容器から他の容器へ移し替える動作である。

本開示の一態様に係る収容システムは、上記の認識システムと、収容装置と、を備える。前記収容装置は、前記移し替え動作を行う。

本開示の一態様に係る買物支援システムは、上記の収容システムと、前記容器に収容された前記商品の販売処理を行うための販売システムと、を備える。

本開示の一態様に係る収容制御方法は、商品が収容される容器内の状態を認識する。また、前記収容制御方法は、移し替え動作における認識結果に基づいて、前記移し替え動作が正常であるか否かを判定する。前記移し替え動作は、前記商品を移動させる移動機構により前記商品を前記容器から他の容器へ移し替える動作である。また、前記収容制御方法は、判定結果に基づいて、前記移動機構を制御する。

本開示の一態様に係るプログラムは、コンピュータシステムに、認識処理と、判定処理と、収容制御処理と、を実行させるためのプログラムである。前記認識処理は、商品が収容される容器内の状態を認識する処理である。前記判定処理は、移し替え動作における認識結果に基づいて、前記移し替え動作が正常であるか否かを判定する処理である。前記移し替え動作は、前記商品を移動させる移動機構により前記商品を前記容器から他の容器へ移し替える動作である。前記収容制御処理は、前記判定処理での判定結果に基づいて、前記移動機構を制御する処理である。

本開示は、機械によって商品を容器から他の容器に移し替える作業に支障をきたしにくい、という利点がある。

図１は、本開示の一実施形態に係る認識システムを含む収容システムの概略構成を示す概念図である。 図２は、同上の収容システムを含む買物支援システムの概略構成を示すブロック図である。 図３は、同上の買物支援システムを適用したカウンタ台の外観斜視図である。 図４は、同上の認識システムの有する測距センサと容器との位置関係を示す概念図である。 図５Ａ〜図５Ｃは、それぞれ同上の収容システムの有する収容装置の動作の説明図である。 図６Ａ〜図６Ｃは、それぞれ同上の収容装置の動作の説明図である。 図７は、同上の認識システムの第１判定処理を説明するフローチャートである。 図８Ａは、同上の第１判定処理において、商品が取出口に引っ掛からない場合の第１画像の一例を示す概念図である。図８Ｂは、同上の第１判定処理において、商品が取出口に引っ掛からない場合の第２画像の一例を示す概念図である。図８Ｃは、同上の第１判定処理において、商品が取出口に引っ掛かる場合の第１画像の一例を示す概念図である。図８Ｄは、同上の第１判定処理において、商品が取出口に引っ掛かる場合の第２画像の一例を示す概念図である。 図９は、同上の第１判定処理において、商品が取出口に引っ掛かる場合の収容装置の状態を示す断面図である。 図１０は、同上の第１判定処理における是正の一例を示す概念図である。 図１１は、同上の認識システムの第２判定処理を説明するフローチャートである。 図１２Ａは、同上の第２判定処理において、商品が容器内に留まらない場合の第３画像の一例を示す概念図である。図１２Ｂは、同上の第２判定処理において、商品が容器内に留まる場合の第３画像の一例を示す概念図である。 図１３は、同上の第２判定処理において、商品が容器内に留まる場合の収容装置の状態を示す断面図である。 図１４は、同上の第２判定処理における是正の一例を示す概念図である。

（１）概要
本実施形態に係る認識システム１は、図１に示すように、移し替え動作を行う収容装置３１と共に、商品８の移し替え動作を行う収容システム３を構成する。本開示でいう「移し替え動作」は、商品８を移動させる移動機構（後述する支持部３１１、ガイド部３１２、及び昇降部３１３）により、商品８を容器２から他の容器１０へ移し替える動作である。本実施形態では、容器２は買物かごである。また、本実施形態では、他の容器１０は、ポリエチレン製の袋体、いわゆる買物袋（又はレジ袋）である。以下、他の容器１０は、「袋１０」ともいう。「袋」は、商品８が入る大きさで、かつ商品８を出し入れするための袋口を有する袋であればよい。

収容システム３は、図２に示すように、販売システム４と共に、客の買物を支援するための買物支援システム１００を構成する。言い換えれば、買物支援システム１００は、収容システム３と、販売システム４と、を備えている。買物支援システム１００は、例えばコンビニエンスストア、スーパーマーケット、百貨店、ドラッグストア、家電量販店、又はホームセンター等の小売店の店舗に導入される。

販売システム４は、容器２と直接又は間接的に通信可能であって、容器２に収容された商品８の販売処理を行うためのシステムである。ここでいう「販売処理」は、売主（店舗）から買主（客）に商品の所有権を移転し、これに対する対価（代金）を買主が売り主に支払う行為（売買）に必要な種々の処理を意味する。例えば、客が店内でピックアップした商品８の商品情報を取得する取得処理、及び客から購入を希望する商品８の指定を受け付ける注文処理等が、販売処理に含まれる。

このような買物支援システム１００が導入された店舗では、客は、商品８を店内でピックアップして容器２に収容し、精算を行った後、自動的に袋１０に収容された商品８を受け取る、という一連の処理で、商品８の購入を済ませることができる。したがって、買物支援システム１００によれば、店員及び客の手間を軽減しつつ、例えば精算処理の開始から、商品８が客に渡るまでに掛かる時間を短縮でき、客の買物に掛かる時間を短縮できる。

認識システム１は、図１に示すように、認識部１１と、判定部１２と、を備えている。本実施形態では、認識システム１は、規定位置（本実施形態では、後述するカウンタ台７の凹所７２の底面上）に置かれた容器２に対して用いられる。なお、認識システム１は、例えば店舗の入口付近に設定されている、かご置場にストックされている容器２に対しては用いられない。つまり、規定位置には、かご置場は含まれない。

認識部１１は、商品８が収容される容器２内の状態を認識する。本開示でいう「容器内の状態」は、規定位置に置かれた容器２内に商品８が収容されている状態の他、規定位置に置かれた容器２内に商品８が収容されていない状態を含む。

判定部１２は、移し替え動作における認識部１１の認識結果に基づいて、移し替え動作が正常であるか否かを判定する。つまり、移し替え動作においては、容器２から他の容器１０へと商品８が移し替えられるため、容器２の状態は、移し替え動作に伴って変化する。そして、商品８が滞りなく容器２から他の容器１０へと正常に移し替えられる場合と、商品８が容器２内に留まる等して、商品８が容器２から他の容器１０へと移し替えられる過程に異常が生じる場合とでは、容器２の状態が異なる。このため、判定部１２は、移し替え動作における認識部１１の認識結果、つまり移し替え動作における容器２の状態に基づいて、移し替え動作が正常であるか否かを判定することが可能である。

上述のように、本実施形態では、商品８が滞りなく容器２から他の容器１０へと正常に移し替えられているか、及び商品８が容器２から他の容器１０へと移し替えられる過程に異常が生じているか、を判定することが可能である。このため、本実施形態では、判定結果に基づいて、例えば移し替え動作に異常があれば、客又は店員などが移し替え動作を正常に行えるように是正することが可能である。したがって、本実施形態では、移し替え動作の正常・異常を判定しない場合と比較して、機械（ここでは、移動機構）による商品８を容器２から他の容器１０に移し替える作業に支障をきたしにくい、という利点がある。

（２）詳細
以下、本実施形態に係る認識システム１、それを用いた収容システム３、及び買物支援システム１００について詳細に説明する。本実施形態では、買物支援システム１００が導入される店舗としてコンビニエンスストアを例に説明する。つまり、本開示でいう「ユーザ」は、コンビニエンスストアの客、及び／又はコンビニエンスストアの従業員（店員）である。

（２．１）買物支援システム
ここではまず、本実施形態に係る買物支援システム１００の全体構成について説明する。買物支援システム１００は、図２に示すように、容器２、認識システム１を含む収容システム３、販売システム４、及び精算システム５を備えている。ただし、容器２及び精算システム５が買物支援システム１００の構成要素に含まれていることは必須ではない。容器２については、後述する「（２．２）容器」にて詳細に説明する。また、認識システム１及び収容システム３については、後述する「（２．３）収容システム」にて詳細に説明する。

販売システム４は、管理装置４１、供給ユニット４２、表示装置４３、入力装置４４、音声出力装置４５、及び撮像装置４６を有している。供給ユニット４２、表示装置４３、入力装置４４、音声出力装置４５、及び撮像装置４６は、いずれも管理装置４１の周辺装置であって、管理装置４１に接続されている。

管理装置４１は、容器２から送信された商品情報（後述する）を受信する。また、管理装置４１は、精算処理を行う精算システム５に接続されている。さらに、管理装置４１は、例えば、ＰＯＳ（Point Of Sales）端末からなる店舗端末と通信可能に構成されている。管理装置４１は、容器２から受信した商品情報に基づいて、精算システム５での精算処理に必要な情報を精算システム５に送信する送信処理等、所定の処理を実行する。また、管理装置４１は、収容システム３及び携帯端末６とも通信を行うことにより、これらを制御可能に構成されている。

精算システム５は、主構成となるコンピュータシステムと、現金の受け渡しを行う現金ユニット等の周辺機器とを含んでいる。精算システム５は、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサで実行することにより、販売システム４から受け取った商品情報に基づいて、精算金額の計算等の精算処理を行う。精算システム５は、カードリーダ、及びレシートを発行するプリンタを有している。カードリーダでは、例えば決済に用いられるクレジットカード、電子マネー決済用のカード、携帯電話端末、会員カード及びポイントカード等の読み取りが可能である。レシートには、例えば明細や精算金額、購入日時などの情報が記入される。

本実施形態では、商品情報に対応する価格データは精算システム５に記憶されている。また、商品情報に対応する広告、割引情報、生産者情報、及びレシピ情報などの情報、さらには、客情報に対応する客の性別、年齢、嗜好、及び客の過去の購買履歴などについても、精算システム５、店舗サーバ又はセンタサーバに記憶されている。販売システム４に記憶されていないこれらの情報についても、販売システム４が精算システム５、店舗サーバ又はセンタサーバと通信することで、販売システム４にて利用可能である。

供給ユニット４２は、特定商品（例えば煙草）を客に供給する装置である。表示装置４３は、客に向けて各種の表示を行う装置である。入力装置４４は、例えばジェスチャ検出等により、客の操作を受け付ける装置である。さらに、入力装置４４は、マイクロホンを含み、マイクロホンから出力された音声信号に対して音声認識及び意味解析の処理を施す機能を有している。そのため、客においては音声による操作（音声入力）も可能である。音声出力装置４５は、スピーカを含み、音声によって客に向けて各種の情報を提示する装置である。

つまり、販売システム４は、表示装置４３、入力装置４４及び音声出力装置４５をユーザインタフェースとして用いることにより、表示又は音声によって各種の情報を客に提示したり、客の操作（音声入力を含む）を受け付けたりすることができる。ただし、販売システム４による情報の提示は、表示と音声との少なくとも一方で実現されればよく、表示と音声とのいずれか一方で実現されてもよいし、表示と音声との組み合わせで実現されてもよい。

一例として、販売システム４は、来客検知時及び精算処理の完了時に、「いらっしゃいませ。」、「ありがとうございました。」等のメッセージを客に提示することができる。これにより、客に対して、店員が接客するのに近い親近感を与えることができる。また、客は、例えば、入力装置４４を操作して支払方法を選択し、表示装置４３に表示される精算金額を支払うことにより精算を行う。さらに、販売システム４は、表示装置４３及び音声出力装置４５にて、買物支援システム１００の利用手順を客に提示することも可能である。この場合に、表示装置４３及び音声出力装置４５は、例えば容器２が規定位置（カウンタ台７の凹所７２の底面上）に置かれると、次にファストフード又は煙草等の購入の有無を確認するなど、順を追って、利用手順を説明することが好ましい。

また、撮像装置４６は、客を撮像するカメラである。撮像装置４６は、例えば、管理装置４１及び携帯端末６と共に年齢確認システム９を構築する。言い換えれば、年齢確認システム９は、管理装置４１と、撮像装置４６と、携帯端末６と、を備えている。年齢確認システム９は、店員（確認者）による客（対象者）の年齢確認を支援するシステムである。

携帯端末６は店員によって携帯される端末である。携帯端末６は、電波を媒体とする無線通信により、管理装置４１との間で双方向の通信が可能である。管理装置４１は、年齢確認の対象となる対象者（客）を撮像した画像の画像データを含む要求信号を携帯端末６に送信する。携帯端末６は、受信した要求信号に含まれる画像データを用いて、対象者を撮像した画像を含む年齢確認画面を表示する。この状態において、確認者（店員）は、携帯端末６に表示されている年齢確認画面を見て対象者の年齢確認を行う。携帯端末６は、このようにして確認者が行った年齢確認の結果を確認者の操作として受け付けると、年齢確認の結果を含む応答信号を管理装置４１に送信する。

（２．２）容器
次に、容器２について詳細に説明する。容器２は、買物かごであって、図１及び図３に示すように、かご本体２０１と、底板２０２と、を有し、商品８を収容する。かご本体２０１には、客が手に持つための一対の取っ手２０４が取り付けられている。また、かご本体２０１は、底面が開放されている。底板２０２は、かご本体２０１の底面（下開口部）を塞ぐ位置と開放する位置との間でスライド可能に構成されている。すなわち、底板２０２は、かご本体２０１の底面を開閉可能にかご本体２０１に取り付けられている。これにより、容器２内に収容された商品８を、かご本体２０１の底面から排出可能となる。

つまり、本実施形態では、かご本体２０１の底面は、移し替え動作において商品８を容器２から取り出すための開口（取出口）２０３である。そして、容器２は、底板２０２が開閉することにより、取出口２０３が開閉するように構成されている。

容器２は、図２に示すように、取得部２１、送信部２２、メモリ２３、及びかご制御部２４、を有している。

取得部２１は、かご本体２０１に収容される商品８から商品情報を読み取って、商品８についての商品情報を取得する。本開示でいう「商品情報」は、商品８を識別するための情報（情報識別コード）であって、例えば日本国で用いられているＪＡＮ（Japanese Article Number）コード等である。この種の商品識別コードには、ＪＡＮコードの他、欧州等で用いられているＥＡＮ（European Article Number）コード、及び米国等で用いられているＵＰＣ（Universal Product Code）等がある。取得部２１は、例えばかご本体２０１の外側面から露出するように設けられている。取得部２１は、バーコードリーダであって、商品８に付されたバーコードを光学的に読み取って、商品情報を取得する。したがって、客が、ピックアップした商品８を取得部２１にかざしてから、かご本体２０１に収容すれば、かご本体２０１に収容された商品８については、取得部２１で商品情報の取得が完了することになる。取得部２１は、バーコードリーダに限らず、例えば二次元コードを読み取るリーダや、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identification）から商品情報を非接触で読み取るタグリーダであってもよい。

また、取得部２１は、例えば商品８の画像からも商品情報を読み取るように構成されていてもよい。この場合、取得部２１は、かご本体２０１の内部又は外部にある商品８を撮像するイメージセンサを有する。取得部２１は、商品８の画像に画像認識処理を施し、輪郭、色、テクスチャ情報などの特徴量を抽出し、商品８ごとに予め記憶されているテンプレートと照合することにより、商品情報を特定する。この場合においては、取得部２１は、バーコードリーダで読み取った情報を、商品８の画像からの商品情報の読み取りの補助に用いることができる。あるいは、商品８の画像のみからでも商品情報の読み取りが十分に可能であれば、バーコードリーダは省略されていてもよい。

送信部２２は、取得部２１で取得された商品情報を、販売システム４に送信する。本実施形態では、送信部２２は、販売システム４との間で双方向に通信を行う通信モジュールにて構成されている。送信部２２は、赤外線又は可視光などの光を媒体とする光無線通信にて、販売システム４との通信を行う。送信部２２は、かご本体２０１がカウンタ台７に置かれた状態で商品情報を送信するので、無線通信の中でも、とくに通信エリアの狭い近接場型の通信（近距離無線通信）を採用可能である。

メモリ２３は、１以上の商品情報を記憶する。つまり、取得部２１が商品情報を読み取る度に、この商品情報がメモリ２３に記憶される。送信部２２は、メモリ２３に記憶されている１以上の商品情報を、一括して、又は複数のパケットに分割して販売システム４に送信する。本実施形態では、メモリ２３には、取得部２１が取得した商品情報と、個数（つまり取得部２１が商品情報を取得した回数）の情報とが記憶される。例えば、１以上の商品情報が、「Ａ」という商品８が２個と、「Ｂ」という商品８が１個の計３個の商品８についての商品情報である場合、メモリ２３には「Ａ」の商品情報及びその個数「２」と、「Ｂ」の商品情報及びその個数「１」とが記憶される。例えば、送信部２２から販売システム４に対して１以上の商品情報が正常に送信されると、メモリ２３に記憶されている商品情報は消去される。

かご制御部２４は、マイクロコンピュータを主構成とし、マイクロコンピュータのメモ
リに記録されたプログラムを、マイクロコンピュータのプロセッサで実行することにより、取得部２１等の各部の制御を行う。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネットなどの電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカードなどの記録媒体に記録されて提供されてもよい。

（２．３）収容システム
次に、収容システム３について詳細に説明する。収容システム３は、図２に示すように、収容装置３１と、袋供給装置３２と、認識システム１と、を備えている。

収容装置３１は、容器２に入った状態の商品８について、商品８を容器２から袋１０へ移し替える移し替え動作により、商品８を袋（他の容器）１０に収容することが可能である。つまり、客は、店内でピックアップした商品８を容器２に入れ、規定位置（カウンタ台７の凹所７２の底面上）に、商品８を容器２ごと置くことにより、収容装置３１に商品８の移し替えを行わせることができる。したがって、客においては、移し替えのために商品８を容器２から取り出す必要がなく、収容装置３１を用いた商品８の移し替えを簡単に行うことができる。容器２に複数の商品８が収容されている場合には、収容装置３１は、これら複数の商品８を一括して移し替えることが可能である。

本実施形態では、客が精算システム５にて精算処理等を行っている間に、商品８の移し替えが行われるように、管理装置４１が、販売システム４と連動させて収容システム３を制御する。例えば、収容システム３は、精算システム５で精算処理が開始したことをトリガにして、商品８の移し替えを開始する。

袋供給装置３２は、収容装置３１に袋１０を供給する装置である。袋供給装置３２は、複数枚の袋１０をストックしている袋ストッカから、袋１０を１枚ずつ取り出して、取り出した袋１０を収容装置３１に供給する。本実施形態では、収容装置３１には常に１枚の袋１０がセット（配置）されるように、管理装置４１が、収容装置３１と連動させて袋供給装置３２を制御する。すなわち、収容装置３１は、袋供給装置３２から供給された１枚の袋１０を使用して移し替えを行うように構成されており、収容装置３１が１回の移し替えを行う度に、次回の移し替えに備えて新たな袋１０が１枚ずつ、袋供給装置３２から収容装置３１に供給される。言い換えれば、袋供給装置３２は、収容装置３１で移し替えが完了したことをトリガにして、収容装置３１への袋１０の供給を開始する。

次に、収容装置３１についてさらに詳しく説明する。収容装置３１は、図１に示すように、支持部３１１と、ガイド部３１２と、昇降部３１３（駆動部）と、を有している。支持部３１１、ガイド部３１２、及び昇降部３１３は、商品８を移動させる移動機構を構成している。

支持部３１１は、矩形板状に形成されている。支持部３１１の上面は、商品８を載せるための載置面３１４を構成する。ここでは、載置面３１４は角部が丸く形成された長方形状である。

ガイド部３１２は、上面及び下面のうち少なくとも上面が開口した筒状に形成されている。本実施形態では、ガイド部３１２は、上面及び下面の両方が開口した角筒状に形成されている。ガイド部３１２の開口面は載置面３１４より一回り大きく形成されており、ガイド部３１２は載置面３１４の外周縁に沿って支持部３１１の周囲に配置される。ここで、ガイド部３１２の上端面の内周縁の形状と、載置面３１４の外周縁の形状とは相似の関係にある。

昇降部３１３は、支持部３１１とガイド部３１２との相対的な位置関係を、第１状態から第２状態を経て、第３状態へ変化させる。ここでは、支持部３１１がガイド部３１２の上端部に位置する状態を、第１状態とする（図５Ａ及び図５Ｂ参照）。支持部３１１とガイド部３１２との相対的な位置関係が第１状態にあるとき、支持部３１１の上面（載置面３１４）はガイド部３１２の上端面よりやや上方に位置する。そのため、第１状態においては、支持部３１１はガイド部３１２の上面側の開口を塞ぐような配置になる。第２状態は、支持部３１１のガイド部３１２に対する相対的な位置が第１状態よりも下方になる状態である（図５Ｃ参照）。第３状態は、支持部３１１のガイド部３１２に対する相対的な位置が第２状態よりもさらに下方になる状態である（図６Ａ参照）。

本実施形態において、第１状態から第２状態に至るまでの支持部３１１の移動距離は、第１状態から第３状態に至るまでの支持部３１１の移動距離の数〔％〕〜数十〔％〕（例えば、１０〔％〕〜２０〔％〕）であるのが好ましい。例えば、第１状態から第３状態に至るまでの支持部３１１の移動距離が３０〔ｃｍ〕であれば、第１状態から第２状態に至るまでの支持部３１１の移動距離は、３〔ｃｍ〕〜６〔ｃｍ〕であるのが好ましい。後述するように、第１状態にて商品８が容器２の取出口２０３に引っ掛かる場合があり、仮に第２状態にて商品８が取出口２０３から外れて支持部３１１に衝突したとしても、商品８に対する影響が比較的小さくなるからである。

昇降部３１３は、電動機（モータ）を含み、パンタグラフ式やラックピニオン式等、電動機で発生する駆動力により支持部３１１を上下方向に直進移動させることが可能な適宜の機構で実現される。昇降部３１３は、支持部３１１及びガイド部３１２のうち支持部３１１のみを下方に移動させることにより、支持部３１１とガイド部３１２との相対的な位置関係を、第１状態から第２状態を経て、第３状態へと変化させる。すなわち、支持部３１１は、定位置に固定された筒状のガイド部３１２内を、昇降部３１３により上下方向に移動するように構成されている。

本実施形態では、収容装置３１は、支持部３１１、ガイド部３１２、及び昇降部３１３に加えて、袋１０の底部１０２を載置面３１４に保持するための保持機構を有している。保持機構は、袋１０の底部１０２を摘むことにより、底部１０２を保持する。収容装置３１は、少なくとも支持部３１１とガイド部３１２との相対的な位置関係が第１状態から第３状態へと変化する間、保持機構により、袋１０の底部１０２を載置面３１４に保持し続ける。

図５Ａ〜図５Ｃ、及び図６Ａに示すように、支持部３１１とガイド部３１２との相対的な位置関係が第１状態から第３状態に至ると、容器２の取出口２０３から排出された商品８が、袋１０の内側へと移動する。つまり、本実施形態では、収容装置３１による商品８を容器２から袋（他の容器）１０へ移し替える移し替え動作は、支持部３１１とガイド部３１２との相対的な位置関係が第１状態から第３状態に至ることで終了する。そして、本実施形態では、移し替え動作は、容器２の取出口２０３が開いた状態で商品８を容器２に対して下降させることにより商品８の容器２に対する相対的な位置関係を変化させ、取出口２０３を通して商品８を容器２から袋（他の容器）１０へ移し替える動作である。移し替え動作を含めた収容装置３１の動作については、後述する「（３．１）収容装置の動作」にて詳細に説明する。

次に、認識システム１について説明する。認識システム１は、図１に示すように、認識部１１と、判定部１２と、通知部１３と、を備えている。後述するように、認識部１１（測距センサ１１１）は、カウンタ台７の外部に設置されているが、判定部１２及び通知部１３は、カウンタ台７に内蔵されていてもよいし、カウンタ台７の上面７１に設置されていてもよい。なお、図１に示す破線の矢印は、測距センサ１１１から発せられて容器２内の対象物に向かう電磁波を模擬的に表している。

認識部１１は、容器２内の状態を認識する。本実施形態では、認識部１１は、測距センサ１１１を有している。測距センサ１１１は、例えば赤外線を用いた測距イメージセンサであって、ＴＯＦ（Time-of-Flight）方式で測距センサ１１１から対象物までの距離を計測するように構成されている。本開示でいう「対象物」は、容器２内の対象物であって、容器２内に収容されている商品８の他、底板２０２が開放された状態にて取出口２０３を介して容器２内に臨む収容装置３１の支持部３１１を含む。

本実施形態では、測距センサ１１１は、図３及び図４に示すように、カウンタ台７の上面７１に設置されたアーチ１４に取り付けられている。つまり、認識部１１（測距センサ１１１）は、カウンタ台７の外部（さらに言えば、容器２の外部）に設置されている。アーチ１４は、一対の支柱１４１と、梁１４２と、を有している。一対の支柱１４１は、凹所７２を挟むようにしてカウンタ台７の上面７１に設置されており、上面７１から上方に起立している。梁１４２は、一対の支柱１４１の各々の上端部を繋いでいる。測距センサ１１１は、梁１４２の長手方向の中間部に取り付けられている。

アーチ１４は、カウンタ台７を正面から見て、奥行き方向の中間位置よりも奥側に設置されている。このため、測距センサ１１１は、鉛直方向（カウンタ台７の上面７１の垂直方向）から見て、水平面内での容器２の中心からずれた位置に配置されている。したがって、本実施形態では、測距センサ１１１は、規定位置（カウンタ台７の凹所７２の底面上）に置かれた容器２内の対象物までの距離を、容器２の真上からではなく、容器２の斜め上方から計測する。

測距センサ１１１は、容器２内の対象物までの距離を計測することにより、距離画像を取得する。距離画像を構成する複数の画素の各々は、距離情報を含んでいる。本開示でいう「距離情報」は、測距センサ１１１から対象物までの距離を示す情報である。距離情報は、例えば輝度（色）により表されるが、本実施形態では、距離情報は、輝度（色）に代えて、濃淡により表されている。そして、色が薄ければ薄い程、測距センサ１１１から対象物までの距離は短くなり、色が濃ければ濃い程、測距センサ１１１から対象物までの距離は長くなる。

距離画像の一例を図８Ａに示す。図８Ａに示す距離画像は、商品８が飲料を収容した瓶（以下、単に「瓶」という）であり、瓶が載置面３１４に横たわっている状態を表す画像である。この場合、瓶のボディは、瓶のネックよりも測距センサ１１１に近くなる。このため、距離画像において瓶のボディに対応する領域は、瓶のネックに対応する領域よりも色が薄くなっている。また、載置面３１４は、瓶よりも測距センサ１１１から遠い位置にあるため、距離画像において載置面３１４に対応する領域Ｂ２は、瓶に対応する領域Ｂ１よりも色が濃くなっている。

ここで、上述のように、本実施形態では、測距センサ１１１が容器２の斜め上方に配置されている。このため、距離画像は、例えば台形補正などの適宜の画像処理により、規定位置に置かれた容器２の真上から容器２内の対象物までの距離を計測した場合の距離画像と同等の画像に補正される。以下では、画像処理後の距離画像のことを単に「距離画像」ともいう。この画像処理は、認識部１１で実行されてもよいし、判定部１２で実行されてもよい。なお、測距センサ１１１と、規定位置に置かれた容器２との相対的な位置関係は、殆ど固定されている。このため、上記の画像処理に用いるパラメータは、認識システム１を用いる前に予め設定しておけば、測距センサ１１１にて計測するごとに求める必要はない。

上述のように、測距センサ１１１は、容器２の外部に設置されて容器２内に存在する対象物までの距離を計測する。そして、認識部１１（測距センサ１１１）は、測距センサ１１１の計測結果に基づいて、つまり測距センサ１１１から容器２内の対象物までの距離に基づいて、容器２内の状態を認識する。

判定部１２は、１以上のプロセッサ及びメモリを備えており、メモリに記録されたプログラムを１以上のプロセッサで実行することにより、判定処理を実行する。判定処理は、移し替え動作における認識部１１の認識結果（ここでは、測距センサ１１１から容器２内の対象物までの距離）に基づいて、移し替え動作が正常であるか否かを判定する処理である。つまり、判定処理は、収容装置３１により商品８を容器２から袋（他の容器）１０へ移し替えるときに実行される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネットなどの電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカードなどの記録媒体に記録されて提供されてもよい。

本実施形態では、判定部１２は、判定処理として、第１判定処理と、第２判定処理と、を実行する。第１判定処理は、容器２の取出口２０３に商品８が引っ掛かっているか否かを判定することにより、移し替え動作が正常であるか否かを判定する処理である。第２判定処理は、支持部３１１とガイド部３１２との相対的な位置関係が第３状態にあるときに、商品８が容器２内に留まっているか否かを判定することにより、移し替え動作が正常であるか否かを判定する処理である。判定部１２による判定処理については、後述する「（３．３）認識システムの動作」にて詳細に説明する。

通知部１３は、判定部１２にて移し替え動作が異常と判定されたときに、通知信号を出力する。本開示でいう「移し替え動作の異常」とは、主として、容器２の取出口２０３に商品８が引っ掛かっていること、又は支持部３１１とガイド部３１２との相対的な位置関係が第３状態にあるときに、商品８が容器２内に留まっていることである。本実施形態では、通知部１３は、通知信号を販売システム４（ここでは、管理装置４１）へ出力する。本実施形態では、通知部１３は、販売システム４に対して一方向に通信を行う通信モジュールにて構成されている。通知部１３は、例えばＷｉ−Ｆｉ（登録商標）又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の電波を媒体とする無線通信にて、販売システム４との通信を行う。通知部１３は、通知信号を無線通信にて販売システム４へ送信する。

ところで、買物支援システム１００は、図３に示すように、例えば、店舗のレジカウンタに設置される１つのカウンタ台７周辺に設けられている。つまり、カウンタ台７周辺には、買物支援システム１００が設けられている。このようなカウンタ台７は、１つの店舗に対して複数設置されていてもよい。

カウンタ台７には、上面７１の長手方向（左右方向）の略中央部に開口する凹所７２が形成されている。凹所７２は、容器２のかご本体２０１を置くためのスペースを形成する。凹所７２は、カウンタ台７を正面から見て手前から奥に向けて開放されている。したがって、客は、容器２のかご本体２０１を凹所７２の底面に沿って水平方向からスライドさせることで、かご本体２０１を凹所７２に置くことが可能である。

凹所７２の下方には収容装置３１及び袋供給装置３２が設置されている。凹所７２の底面において、容器２のかご本体２０１を置くためのスペース（つまり、規定位置）には、収容装置３１の支持部３１１の載置面３１４が露出している。このため、収容装置３１により規定位置に置かれた容器２の底板２０２が開放されれば、容器２内の商品８は、載置面３１４上に排出される。そして、収容装置３１は、載置面３１４上に置かれた商品８について移し替えを行う。

供給ユニット４２は、カウンタ台７の上方に位置するように、天井に吊り下げられている。管理装置４１は、カウンタ台７に内蔵されている。精算システム５は、カウンタ台７を正面から見て収容装置３１の右側に配置されている。表示装置４３は、供給ユニット４２の下面に固定されており、例えばプロジェクションマッピング技術により、スクリーン４３１に対して映像を投影するように構成されている。ここでは、表示装置４３は、カウンタ台７の上面７１のうち、カウンタ台７を正面から見て収容装置３１の右側の領域に映像を投影する。つまり、カウンタ台７の上面７１のうち収容装置３１の右側の領域が、表示装置４３のスクリーン４３１となる。入力装置４４は、カウンタ台７の上面７１上であって、カウンタ台７を正面から見てスクリーン４３１の奥に設置されている。入力装置４４には、音声出力装置４５が一体に設けられている。

上述した買物支援システム１００の各部の位置関係及び形状等は、一例に過ぎず、適宜変更が可能である。例えば、収容装置３１及び凹所７２は、カウンタ台７の幅方向（左右方向）の一端部（左端部又は右端部）に配置されていてもよい。さらに、カウンタ台７に凹所７２が形成されていることも買物支援システム１００に必須の構成ではなく、例えば、カウンタ台７の上面７１上に、容器２のかご本体２０１を置くためのスペース（規定位置）が設定されていてもよい。

（３）動作
以下、本実施形態に係る買物支援システム１００の動作について説明する。

（３．１）基本動作
まず、客の来店から商品８の移し替えが完了するまでの間における、買物支援システム１００の基本動作について説明する。

来店した客は、まず、かご置場から容器２を取る。その後、客は、容器２を持ったまま店内を移動し、購入を希望する商品８を１つずつ、容器２のかご本体２０１に収容する。このとき、客は、ピックアップした商品８を取得部２１にかざしてから、商品８をかご本体２０１に収容する。これにより、取得部２１は、商品８についての商品情報を取得する。

その後、客は、購入を希望する商品８を全て収容した容器２を、規定位置（カウンタ台７の凹所７２の底面上）に置く。このとき、容器２が規定位置に置かれたことを、例えばカウンタ台７の凹所７２の底面に設置されている検知部が検知する。販売システム４は、検知部の検知結果を受けて、容器２との通信を開始し、容器２から商品情報を取得する。

商品情報を取得すると、販売システム４は、商品情報を精算システム５に送信（転送）する。販売システム４は、商品情報に対する返信（応答）として、精算システム５から送信される価格データを取得する。さらに、販売システム４は、取得した価格データを用いて、商品８についての情報の一覧である購入リストを作成する。

このとき、販売システム４は、販売に際して年齢確認を必要とする特定商品が、購入リストに含まれているか否かを判断する。本実施形態では、酒類（酒類商品）を、このような特定商品の一例とする。つまり、販売システム４は、容器２に収容されている商品８の中に酒類が含まれているか否かを、購入リストを参照して判断する。そして、購入リストに酒類が有れば、販売システム４は、開始信号を年齢確認システム９に送信する。開始信号を受けた年齢確認システム９は、年齢確認のための一連の処理を開始する。

年齢確認システム９での年齢確認に成功した場合、又は購入リストに酒類が含まれていない場合、販売システム４は、特定商品である煙草の購入の有無を確認する煙草確認画面を、表示装置４３に表示させる。この煙草確認画面において「煙草の購入有り」が選択されると、販売システム４は、開始信号を年齢確認システム９に送信する。年齢確認システム９での年齢確認に成功すると、販売システム４は、煙草の銘柄を選択するための煙草メニュー画面を、表示装置４３に表示させる。ただし、購入リストに酒類が有って、既に年齢確認に成功している場合には、販売システム４は、煙草確認画面で「煙草の購入有り」が選択された後、直ちに煙草メニュー画面を表示装置４３に表示させてもよい。

煙草メニュー画面において、特定の煙草が選択されると、販売システム４は、特定の煙草の商品情報を、供給ユニット４２に送信する。供給ユニット４２は、供給ユニット４２にストックされている複数の煙草の中から、特定の煙草を選択して、排出口４２１（図３参照）から排出する。これにより、客は、排出口４２１から排出された煙草を受け取ることができる。また、販売システム４は、精算システム５から煙草の価格データを取得し、購入リストに追加する。

供給ユニット４２からの煙草の供給が完了するか、又は煙草確認画面で「煙草の購入無し」が選択されると、販売システム４は、精算処理に移行する。このとき、販売システム４は、購入リストを含む精算確認画面を、表示装置４３に表示させる。この精算確認画面で精算開始が選択されると、販売システム４は、精算システム５に精算処理を開始させる。

また、年齢確認システム９での年齢確認に失敗した場合、販売システム４は、特定商品（ここでは酒類及び煙草）の販売処理を中止する。煙草の販売処理において年齢確認に失敗した場合には、販売システム４は、煙草の販売処理を中止して精算処理に移行する。酒類の販売処理において年齢確認に失敗した場合には、販売システム４は、煙草確認画面を表示せず、酒類の販売処理を中止する。

精算処理の開始後、販売システム４は、収容システム３に移し替えを実行させる。つまり、販売システム４は、精算システム５に精算処理を開始させた後、収容システム３に対して、収容処理を開始させるための制御信号を送信する。これにより、収容システム３の収容装置３１は、商品８についての精算処理中に、商品８を容器２から袋１０に移し替える移し替え動作を開始する。ただし、収容装置３１での収容処理が完了して商品８が収容された袋１０を客が受け取り可能となるのは、精算処理が完了した後であることが好ましい。

（３．２）収容装置の動作
次に、収容装置３１の動作について図５Ａ〜図５Ｃ、及び図６Ａ〜図６Ｃを参照して説明する。図５Ａ〜図６Ｃでは、収容装置３１の動作を模式的に表しており、袋供給装置３２等の図示を適宜省略している。また、図５Ａ〜図５Ｃ、及び図６Ａでは、商品８が容器２の取出口２０３に引っ掛かっておらず、また、支持部３１１とガイド部３１２との相対的な位置関係が第３状態にあるときに商品８が容器２内に留まらない。つまり、図５Ａ〜図５Ｃ、及び図６Ａに示す例では、収容装置３１による移し替え動作が正常に行われている。

まず、支持部３１１とガイド部３１２との相対的な位置関係が第１状態にあるとき、図５Ａに示すように、袋口１０１を下向きとする袋（他の容器）１０が支持部３１１及びガイド部３１２に被せられ、袋１０の底部１０２が載置面３１４にて支持されている。収容装置３１は、図５Ａに示す状態を待機状態とし、管理装置４１からの制御信号を受信するまで、待機状態で待機する。

そして、収容装置３１が、管理装置４１からの制御信号を受信すると、収容処理を開始する。収容処理が開始すると、図５Ｂに示すように、容器２の底板２０２が開放されることにより、容器２内の商品８が、取出口２０３を通して収容装置３１の載置面３１４上に排出される。これにより、商品８が袋１０を間に介して載置面３１４上に載せられることになる。このとき、底板２０２は、商品８の重量に加えて、保持機構の保持力により載置面３１４に保持されている。つまり、移し替え動作には、底板２０２を開閉することにより、取出口２０３を開閉する動作が含まれている。

この状態（第１状態）から、昇降部３１３にて、ガイド部３１２に対して支持部３１１が相対的に下方に移動することで、支持部３１１とガイド部３１２との相対的な位置関係が第２状態へと変化する。第２状態においては、商品８が容器２の取出口２０３に引っ掛かっていないため、支持部３１１の移動に伴って商品８も下方に移動している。そして、商品８は、袋１０を間に介して載置面３１４に載せられた状態を維持する。第２状態は、後述する認識システム１による第１判定処理の実行期間において、維持される。

さらに、この状態（第２状態）から、昇降部３１３にて、ガイド部３１２に対して支持部３１１が相対的に下方に移動することで、袋１０がガイド部３１２の内側に徐々に引き込まれる。このとき、袋１０の底部１０２に連続する袋１０の側周部１０３は、ガイド部３１２の上端面にてしごかれながら、ガイド部３１２の内側に引き込まれる。したがって、袋１０の側周部１０３は、支持部３１１の周囲にあるガイド部３１２によって底部１０２の外周縁から上方に立ち上げられる。

そして、支持部３１１とガイド部３１２との相対的な位置関係が第３状態になると、図６Ａに示すように、ガイド部３１２に囲まれた空間において、袋１０は図５Ａの状態から裏返った状態となり、商品８は袋１０に収容されることになる。このとき、側周部１０３はガイド部３１２の内周面に沿って立ち上がった状態となる。ここで、収容装置３１は、第２状態において、載置面３１４からガイド部３１２の上端面までの高低差が、袋１０の上下方向の全長以上となるように構成されている。ここでいう「袋１０の上下方向の全長」は、袋１０の一対の持ち手１０４を含む全長、つまり袋１０の底部１０２から持ち手１０４の先端までの寸法である。これにより、袋１０は持ち手１０４の先端まで、ガイド部３１２で囲まれた空間に収まる。そのため、袋１０は側周部１０３だけでなく、持ち手１０４まで含めて立ち上がった状態となる。図６Ａに示す状態（つまり、第３状態であって、かつ、容器２の底板２０２が開放された状態）は、後述する認識システム１による第２判定処理の実行期間において、維持される。

次に、収容装置３１は、図６Ｂに示すように、容器２の底板２０２を閉じる。そして、容器２が収容装置３１上から撤去された後に、収容装置３１は、昇降部３１３にて支持部３１１を駆動し、支持部３１１とガイド部３１２との相対的な位置関係を第２状態から第１状態へと変化させる。これにより、ガイド部３１２に囲まれた空間から、袋１０が排出される。

すなわち、載置面３１４上の袋１０は、支持部３１１が上方に移動するのに伴って、ガイド部３１２の上面側の開口から上方にせり出す。さらに、支持部３１１が上方に移動することで、袋１０は、図６Ｃに示すように、ガイド部３１２に囲まれた空間から完全に排出される。このとき、袋１０は、持ち手１０４を含め自立した姿勢を維持する。また、袋１０は、袋供給装置３２にて供給された図６Ａの状態から、裏返されて商品８を収容するので、袋１０に文字等が印刷されている場合、反転印刷した袋１０を用いることが好ましい。これにより、客は、袋１０に移し替えられた状態の商品８を受け取ることが可能になる。

（３．３）認識システムの動作
次に、認識システム１の動作について図５Ａ〜図１４を用いて説明する。認識システム１は、収容装置３１の収容処理の開始後において、例えば管理装置４１を介して収容装置３１からの状態信号を受信することにより、支持部３１１とガイド部３１２との相対的な位置関係、及び容器２の底板２０２の開閉の状態を把握する。

まず、判定部１２による第１判定処理について、主として図７を用いて説明する。支持部３１１とガイド部３１２との相対的な位置関係が第１状態であり、容器２の底板２０２が開放されると（図５Ｂ参照）、認識部１１の測距センサ１１１は、距離画像を取得する（Ｓ１）。このときの距離画像を、以下では「第１画像Ａ１」という（図８Ａ及び図８Ｃ参照）。次に、支持部３１１とガイド部３１２との相対的な位置関係が第２状態になると（図５Ｃ参照）、測距センサ１１１は、距離画像を再び取得する（Ｓ２）。このときの距離画像を、以下では「第２画像Ａ２」という（図８Ｂ及び図８Ｄ参照）。

そして、判定部１２は、第１画像Ａ１と第２画像Ａ２とを用いて、商品８が容器２の取出口２０３に引っ掛かっているか否かを判定することにより、移し替え動作が正常であるか否かを判定する（Ｓ３）。言い換えれば、判定部１２は、移し替え動作によって生じる容器２内の状態の変化に基づいて、移し替え動作が正常であるか否かを判定する。ここでいう「容器内の状態の変化」は、第１画像Ａ１で表される容器２内の状態から、第２画像Ａ２で表される容器２内の状態への変化である。特に、本実施形態では、判定部１２は、移動機構の動作の開始時点より前の容器２内の状態（図５Ｂ参照）と、開始時点より後の容器２内の状態（図５Ｃ参照）との差分により、移し替え動作が正常であるか否かを判定する。また、本実施形態では、開始時点より後の容器２内の状態は、移動機構の動作の終了時点より前の容器２内の状態である。

本実施形態では、判定部１２は、第１画像Ａ１の距離情報と第２画像Ａ２の距離情報との差分（ここでは、濃淡の差）を求め、差分が所定範囲を超えていれば、移し替え動作が正常であると判定する（Ｓ４：Ｙｅｓ）。一方、判定部１２は、差分が所定範囲内に収まっていれば、移し替え動作が異常であると判定する（Ｓ４：Ｎｏ）。例えば、判定部１２は、第１画像Ａ１の複数の画素の距離情報と、第２画像Ａ２の複数の画素の距離情報との差分を求め、距離情報の差分が所定範囲を超える画素が一定数以上存在する場合、移し替え動作が正常であると判定する。一方、判定部１２は、距離情報の差分が所定範囲を超える画素が一定数存在しない場合、移し替え動作が異常であると判定する。

すなわち、商品８が取出口２０３に引っ掛かっていない場合、支持部３１１とガイド部３１２との相対的な位置関係が第１状態から第２状態に変化するときに、支持部３１１と共に商品８も下方に移動する（図５Ｃ参照）。したがって、この場合、図８Ａ及び図８Ｂに示すように、第２画像Ａ２での瓶（商品８）に対応する領域Ｂ１の色は、全体的に第１画像Ａ１での瓶に対応する領域Ｂ１の色よりも濃くなる。この場合、第１画像Ａ１の距離情報と第２画像Ａ２の距離情報との差分が所定範囲を超える画素が一定数以上存在するため、判定部１２は、移し替え動作が正常であると判定する。

一方、図９に示すように、商品８が取出口２０３に引っ掛かっている場合、支持部３１１とガイド部３１２との相対的な位置関係が第１状態から第２状態に変化するときに、支持部３１１と共に商品８が移動しない。したがって、この場合、図８Ｃ及び図８Ｄに示すように、第２画像Ａ２での瓶（商品８）に対応する領域Ｂ１の色は、第１画像Ａ１での瓶に対応する領域Ｂ１の色から殆ど変化しない。この場合、第１画像Ａ１の距離情報と第２画像Ａ２の距離情報との差分が所定範囲内に収まるため、判定部１２は、移し替え動作が異常であると判定する。

移し替え動作が異常であると判定され（Ｓ４：Ｎｏ）、かつ、第１判定処理の開始時点から所定時間（例えば、数秒）が経過していない場合（Ｓ５：Ｎｏ）、判定部１２は、一定時間（例えば、数百ミリ秒）、待機する（Ｓ６）。一定時間が経過すると、認識部１１の測距センサ１１１は、距離画像を再び取得する（Ｓ７）。このとき、支持部３１１とガイド部３１２との相対的な位置関係は第２状態のままであるため、測距センサ１１１が取得する距離画像は、第２画像Ａ２である。つまり、測距センサ１１１が距離画像を再び取得することにより、第２画像Ａ２が更新される。そして、判定部１２は、第１画像Ａ１と更新された第２画像Ａ２とを用いて、移し替え動作が正常であるか否かを再び判定する（Ｓ３）。上記の処理は、第１判定処理の開始時点から所定時間が経過するまで、又は所定時間が経過する前に商品８が取出口２０３から外れるまで、繰り返される。

商品８が取出口２０３に引っ掛かっていない場合、又は第１判定処理の開始時点から所定時間が経過する前に商品８が取出口２０３から外れた場合、判定部１２は、管理装置４１を介して収容装置３１に対して、移し替え動作が正常である旨を表す信号を出力する。これにより、収容装置３１は、支持部３１１とガイド部３１２との相対的な位置関係を第２状態から第３状態に変化させる（図６Ａ参照）。つまり、収容装置３１は、判定部１２による判定結果に基づいて移し替え動作を行う。そして、判定部１２は、第２判定処理を開始する。

一方、依然として移し替え動作が異常であると判定され（Ｓ４：Ｎｏ）、かつ、第１判定処理の開始時点から所定時間が経過した場合（Ｓ５：Ｙｅｓ）、判定部１２は、管理装置４１を介して精算システム５による精算処理を中断させる（Ｓ８）。そして、通知部１３は、管理装置４１に通知信号を出力する（Ｓ９）。

通知信号を受信した管理装置４１は、例えば「容器の取出口に商品が引っ掛かっています。商品を取出口から外してください。」といった是正を促すメッセージを、表示装置４３に表示させたり、音声出力装置４５に再生させたりする。このメッセージを見た（又は聞いた）客は、例えば図１０に示すように、取出口２０３から商品８を外して載置面３１４上に載せるなどして、是正を試みることが可能である。

通知信号を出力してから一定時間が経過した場合、又は入力装置４４にて是正が完了したことを表す操作を受け付けた場合、判定部１２は、管理装置４１を介して精算システム５による精算処理を再開させる（Ｓ１０）。そして、判定部１２は、管理装置４１を介して収容装置３１に対して、移し替え動作が正常である旨を表す信号を出力し、第２判定処理を開始する。

次に、判定部１２による第２判定処理について、主として図１１を用いて説明する。支持部３１１とガイド部３１２との相対的な位置関係が第３状態になると（図６Ａ参照）、認識部１１の測距センサ１１１は、距離画像を取得する（Ｓ１１）。このときの距離画像を、以下では「第３画像Ａ３」という（図１２Ａ及び図１２Ｃ参照）。

そして、判定部１２は、第３画像Ａ３を用いて、商品８が容器２内に留まっているか否かを判定することにより、移し替え動作が正常であるか否かを判定する（Ｓ１２）。言い換えれば、判定部１２は、移動機構の動作の終了時点の容器２内の状態（図６Ａ参照）に基づいて、移し替え動作が正常であるか否かを判定する。本実施形態では、判定部１２は、距離情報が所定距離（測距センサ１１１から取出口２０３までの距離）よりも近いことを示している画素が第３画像Ａ３に含まれていなければ、移し替え動作が正常であると判定する（Ｓ１３：Ｙｅｓ）。一方、判定部１２は、距離情報が所定距離よりも近いことを示している画素が第３画像Ａ３に含まれていれば、移し替え動作が異常であると判定する（Ｓ１３：Ｎｏ）。

すなわち、商品８が容器２内に留まっていない場合、図１２Ａに示すように、第３画像Ａ３での瓶（商品８）に対応する領域Ｂ１の色は、上記の所定距離に対象物が存在する場合の色よりも濃くなる。この場合、距離情報が所定距離よりも近いことを示している画素が第３画像Ａ３に含まれないので、判定部１２は、移し替え動作が正常であると判定する。

一方、例えば複数の商品８が積み重なることにより、複数の商品８のうちの一部の商品８が容器２内に留まる場合、図１２Ｂに示すように、領域Ｂ１の一部の色は、上記の所定距離に対象物が存在する場合の色よりも薄くなる。この場合、距離情報が所定距離よりも近いことを示している画素が第３画像Ａ３に含まれるので、判定部１２は、移し替え動作が異常であると判定する。

移し替え動作が異常であると判定された場合（Ｓ１３：Ｎｏ）、判定部１２は、管理装置４１を介して精算システム５による精算処理を中断させる（Ｓ１４）。そして、通知部１３は、管理装置４１に通知信号を出力する（Ｓ１５）。

通知信号を受信した管理装置４１は、例えば「容器内に商品が残っています。容器内に商品が残らないように商品を動かしてください。」といった是正を促すメッセージを、表示装置４３に表示させたり、音声出力装置４５に再生させたりする。このメッセージを見た（又は聞いた）客は、例えば図１４に示すように、容器２内に商品８が残らないように商品８を動かすなどして、是正を試みることが可能である。

通知信号を出力してから一定時間が経過した場合、又は入力装置４４にて是正が完了したことを表す操作を受け付けた場合、判定部１２は、管理装置４１を介して精算システム５による精算処理を再開させる（Ｓ１６）。そして、判定部１２は、管理装置４１を介して収容装置３１に対して、移し替え動作が正常である旨を表す信号を出力し、判定処理を終了する。その後、収容装置３１は、支持部３１１とガイド部３１２との相対的な位置関係を第３状態から第１状態に変化させ、収容処理を完了する（図６Ａ〜図６Ｃ参照）。

（４）変形例
上述の実施形態は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。上述の実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。また、収容システム３と同様の機能は、収容制御方法、コンピュータプログラム、又はコンピュータプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。

一態様に係る収容制御方法は、商品８が収容される容器２内の状態を認識する。また、収容制御方法は、移し替え動作における認識結果に基づいて、移し替え動作が正常であるか否かを判定する。移し替え動作は、商品８を移動させる移動機構（支持部３１１、ガイド部３１２、及び昇降部３１３）により商品８を容器２から袋（他の容器）１０へ移し替える動作である。また、収容制御方法は、判定結果に基づいて、移動機構を制御する。

一態様に係るプログラムは、コンピュータシステムに、認識処理と、判定処理と、収容制御処理と、を実行させるためのプログラムである。認識処理は、商品８が収容される容器２内の状態を認識する処理である。判定処理は、移し替え動作における認識結果に基づいて、移し替え動作が正常であるか否かを判定する処理である。移し替え動作は、商品８を移動させる移動機構（支持部３１１、ガイド部３１２、及び昇降部３１３）により商品８を容器２から袋（他の容器）１０へ移し替える動作である。収容制御処理は、判定処理での判定結果に基づいて、移動機構を制御する処理である。

以下、上述の実施形態の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における買物支援システム１００は、例えば、認識システム１、収容システム３、及び販売システム４等に、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における買物支援システム１００としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１乃至複数の電子回路で構成される。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。

また、買物支援システム１００における複数の機能が、１つの筐体内に集約されていることは買物支援システム１００に必須の構成ではなく、買物支援システム１００の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、買物支援システム１００の少なくとも一部の機能は、例えば、クラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。反対に、上述の実施形態において、複数の装置に分散されている買物支援システム１００の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。

上述の実施形態において、測距センサ１１１は、規定位置に置かれた容器２の真上に配置されていてもよい。この場合、測距センサ１１１は、容器２の真上から容器２内の対象物までの距離を計測するので、台形補正などの画像処理は不要である。

上述の実施形態において、認識部１１は、容器２内の状態を認識する構成として、測距センサ１１１以外の構成を有していてもよい。例えば、認識部１１は、測距センサ１１１の代わりに、又は測距センサ１１１に加えて、イメージセンサ、透過型の光センサ（フォトインタラプタ）、反射型の光センサなどを有していてもよい。その他、認識部１１は、測距センサ１１１の代わりに、又は測距センサ１１１に加えて、透過型（又は反射型）の超音波センサを有していてもよい。

上述の実施形態では、判定部１２は、第２判定処理において、移動機構の動作の終了時点の容器２内の状態に基づいて、移し替え動作が正常であるか否かを判定しているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、判定部１２は、第２判定処理において、移し替え動作中に容器２の取出口２０３を商品８が通過するか否かにより、移し替え動作が正常であるか否かを判定してもよい。この場合、認識部１１は、上述の光センサ又は超音波センサを用いて、取出口２０３を商品８が通過しているか否かを検知する構成を有しているのが好ましい。例えば、支持部３１１とガイド部３１２との相対的な位置関係が第３状態にあるときに、商品８が容器２に留まっている場合、光センサ又は超音波センサは、取出口２０３を商品８が通過していることを検知する。この場合、判定部１２は、移し替え動作が異常であると判定する。一方、商品８が容器２に留まっていない場合、光センサ又は超音波センサは、取出口２０３を商品８が通過していないことを検知する。この場合、判定部１２は、移し替え動作が正常であると判定する。

上述の実施形態では、第１判定処理の実行期間においては、支持部３１１は停止しており、支持部３１１とガイド部３１２との相対的な位置関係が第２状態に維持されているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、第１判定処理は、支持部３１１を下方に移動させている間に実行されてもよい。この場合、第１判定処理により移し替え動作に異常があると判定された時点で、支持部３１１を停止させればよい。

上述の実施形態では、判定部１２は、第１判定処理にて精算システム５による精算処理を中断させた場合（図７のＳ８）、再度の第１判定処理を行わずに精算を再開させている（図７のＳ１０）が、これに限定する趣旨ではない。例えば、判定部１２は、上記の場合に、客が取出口２０３から商品８を外し忘れた状態で、入力装置４４にて是正が完了したことを表す操作を受け付ける場合を想定して、第２画像Ａ２の更新（図７のＳ７）から再開してもよい。この態様では、客が取出口２０３から商品８を外し忘れた場合でも、移し替え動作に依然として異常があることを早期に判定することが可能である、という利点がある。なお、この態様では、再度の判定により移し替え動作が正常と判定されれば、判定部１２は、精算システム５による精算を再開させた上で、第２判定処理を開始する。

上述の実施形態では、判定部１２は、第２判定処理にて精算システム５による精算処理を中断させた場合（図１１のＳ１４）、再度の第２判定処理を行わずに精算を再開させている（図１１のＳ１６）が、これに限定する趣旨ではない。例えば、判定部１２は、上記の場合に、客が容器２から商品８を動かすのを忘れた状態で、入力装置４４にて是正が完了したことを表す操作を受け付ける場合を想定して、第３画像Ａ３の取得（図１１のＳ１１）から再開してもよい。この態様では、客が容器２から商品８を動かすのを忘れた場合でも、移し替え動作に依然として異常があることを早期に判定することが可能である、という利点がある。なお、この態様では、再度の判定により移し替え動作が正常と判定されれば、判定部１２は、精算システム５による精算を再開させる。

上述の実施形態では、判定部１２は、判定処理として、第１判定処理及び第２判定処理の両方を実行しているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、判定部１２は、判定処理として、第１判定処理及び第２判定処理のいずれか一方のみを実行する構成であってもよい。つまり、判定部１２は、容器２の取出口２０３に商品８が引っ掛かっているか否か、及び、支持部３１１とガイド部３１２との相対的な位置関係が第３状態にあるときに、商品８が容器２内に留まっているか否か、の少なくとも一方を判定する構成であればよい。

上述の実施形態において、容器２は取得部２１を有していなくてもよい。例えば、容器２が取得部２１を有する代わりに、収容装置３１が商品８についての商品情報を取得する情報取得装置を有していてもよい。情報取得装置は、商品８に付されたＲＦ（Radio Frequency）タグから商品情報を読み取ることにより、商品情報を取得する。この場合、情報取得装置は、収容装置３１が商品８の移し替えを行う際に、商品情報の読み取りを行う。すなわち、情報取得装置は、収容処理の開始後、商品８が収容された状態の袋（他の容器）１０が収容装置３１から排出されるまでの読取期間において、商品情報の読み取りを行う。また、この場合、情報取得装置は、取得した商品情報を、販売システム４に送信する。

上述の実施形態では、取出口２０３は容器２のかご本体２０１の底面であるが、これに限定する趣旨ではない。例えば、取出口２０３は、容器２のかご本体２０１の側部に設けられていてもよい。この場合、収容装置３１は、例えばカウンタ台７の凹所７２の隣に配置され、適宜の移動機構（例えば、ベルトコンベア）により、取出口を通して容器２から他の容器１０へと商品８が移し替えられる。この場合、判定部１２は、認識部１１の認識結果により、商品８が容器２内に残っているか否かを判定することで、移し替え動作が正常であるか否かを判定することが可能である。その他、取出口２０３は、容器２のかご本体２０１の上開口部であってもよい。

上述の実施形態では、通知部１３は、判定部１２にて移し替え動作が異常と判定されると、販売システム４に通知信号を出力しているが、これに限定する趣旨ではない。例えば、通知部１３は、判定部１２にて移し替え動作が異常と判定されると、店員の携帯する携帯端末６に通知信号を出力するように構成されていてもよい。この場合、店員は、通知信号を受信した携帯端末６を確認することにより、客に移し替え動作に異常が発生したことを知らせる、又はカウンタ台７に赴いて客の代わりに是正を行う等の適宜の対応を図ることが可能になる。

上述の実施形態において、是正は、客の代わりに、認識システム１が機械的に行ってもよい。例えば、認識システム１は、容器２に振動を与える機構を有し、この機構により容器２に振動を与えることで、商品８を容器２の取出口２０３から外したり、容器２内に留まっている商品８を下方へと移動したりすることを試みてもよい。

上述の実施形態において、容器２は、買物かごに限定されず、例えば買物カート等であってもよい。

上述の実施形態では、商品８は瓶であるが、これに限定する趣旨ではない。例えば、商品８は、ペットボトル飲料、缶入り飲料、紙パック入り飲料、箱入り菓子、及び袋入り菓子などの飲食品に限らず、ボールペン等の日用品、その他の商品であってもよい。

（まとめ）
以上述べたように、第１の態様に係る認識システム（１）は、認識部（１１）と、判定部（１２）と、を備える。認識部（１１）は、商品（８）が収容される容器（２）内の状態を認識する。判定部（１２）は、移し替え動作における認識部（１１）の認識結果に基づいて、移し替え動作が正常であるか否かを判定する。移し替え動作は、商品（８）を移動させる移動機構（支持部（３１１）、ガイド部（３１２）、及び昇降部（３１３））により商品（８）を容器（２）から他の容器（１０）へ移し替える動作である。

この態様によれば、商品（８）が滞りなく容器（２）から他の容器（１０）へと正常に移転されているか、及び商品（８）が容器（２）から他の容器（１０）へと移転される過程に異常が生じているか、を判定することが可能である。仮に、移し替え動作に異常が発生したまま放置すると、容器（２）内に商品（８）が残ったまま容器（２）が撤去される等の不具合が生じ得る。この場合、店員が不具合を解消する必要があり、店員にとって煩わしいという問題がある。一方、この態様によれば、判定結果に基づいて、例えば移し替え動作に異常があれば、客又は店員などが移し替え動作を正常に行えるように是正することが可能である。したがって、この態様によれば、移し替え動作の正常・異常を判定しない場合と比較して、機械（ここでは、移動機構）による商品（８）を容器（２）から他の容器（１０）に移し替える作業に支障をきたしにくい、という利点がある。

第２の態様に係る認識システム（１）では、第１の態様において、容器（２）は、開閉可能な開口（取出口）（２０３）を有している。移し替え動作は、容器（２）の開口（２０３）が開いた状態で商品（８）を容器（２）に対して相対的に下降させ、開口（２０３）を通して商品（８）を容器（２）から他の容器（１０）へ移し替える動作である。

この態様によれば、商品（８）が開口（２０３）に引っ掛かる等の移し替え動作の異常を判定部（１２）にて判定することが可能になる、という利点がある。

第３の態様に係る認識システム（１）では、第１又は第２の態様において、移し替え動作は、容器（２）の開口（取出口）（２０３）が開いた状態で商品（８）を容器（２）に対して下降させることにより商品（８）の容器（２）に対する相対的な位置関係を変化させ、開口（２０３）を通して商品（８）を容器（２）から他の容器（１０）へ移し替える動作である。

第４の態様に係る認識システム（１）では、第１〜第３のいずれかの態様において、判定部（１２）は、移し替え動作によって生じる容器（２）内の状態の変化に基づいて、移し替え動作が正常であるか否かを判定する。

この態様によれば、移し替え動作における任意の時点での容器（２）内の状態のみで判定する場合と比較して、移し替え動作が正常であるか否かを判定しやすい、という利点がある。

第５の態様に係る認識システム（１）では、第４の態様において、判定部（１２）は、移動機構の動作の開始時点より前の容器（２）内の状態と、開始時点より後の容器（２）内の状態との差分により、移し替え動作が正常であるか否かを判定する。

この態様によれば、移動機構の動作中における２つの容器（２）内の状態の差分により判定する場合と比較して、早い段階で移し替え動作が正常であるか否かを判定することが可能である、という利点がある。

第６の態様に係る認識システム（１）では、第５の態様において、開始時点より後の容器（２）内の状態は、移動機構の動作の終了時点より前の容器（２）内の状態である。

この態様によれば、移し替え動作が終了する前に、移し替え動作が正常であるか否かを判定しやすい、という利点がある。

第７の態様に係る認識システム（１）では、第１〜第３のいずれかの態様において、判定部（１２）は、移動機構の動作の終了時点の容器（２）内の状態に基づいて、移し替え動作が正常であるか否かを判定する。

この態様によれば、商品（８）を容器（２）から他の容器（１０）に移し替える作業において、移し替え動作の次の動作がある場合に、判定部（１２）での判定結果に基づいて、次の動作を開始してもよいか否かを判定しやすい、という利点がある。

第８の態様に係る認識システム（１）では、第１〜第３のいずれかの態様において、容器（２）は、開閉可能な開口（取出口）（２０３）を有している。判定部（１２）は、移し替え動作中に容器（２）の開口（２０３）を商品（８）が通過するか否かにより、移し替え動作が正常であるか否かを判定する。

この態様によれば、商品（８）が容器（２）内に留まる等の移し替え動作の異常を判定部（１２）にて判定することが可能になる、という利点がある。

第９の態様に係る認識システム（１）では、第１〜第８のいずれかの態様において、認識部（１１）は、測距センサ（１１１）を有する。測距センサ（１１１）は、容器（２）の外部に設置されて容器（２）内の対象物までの距離を計測する。認識部（１１）は、上記距離に基づいて容器（２）内の状態を認識する。

この態様によれば、容器（２）内の状態の変化を認識しやすい、という利点がある。

第１０の態様に係る認識システム（１）では、第９の態様において、測距センサ（１１１）は、鉛直方向において容器（２）よりも上方であって、水平面内での容器（２）の中心からずれた位置に配置される。

この態様によれば、測距センサ（１１１）が水平面内での容器（２）の中心（つまり、容器（２）の真上）に配置される場合と比較して、容器（２）内の対象物までの距離を計測しやすい、という利点がある。すなわち、例えば容器（２）が取っ手（２０４）を有する買物かごである場合、測距センサ（１１１）が容器（２）の真上に配置されていると、取っ手（２０４）が計測の妨げとなる。これに対して、測距センサ（１１１）が水平面内での容器（２）の中心からずれた位置に配置されていれば、測距センサ（１１１）は、取っ手（２０４）を避けて容器（２）の対象物までの距離を計測しやすい。

第１１の態様に係る認識システム（１）は、第１〜第１０のいずれかの態様において、通知部（１３）をさらに備える。通知部（１３）は、判定部（１２）にて移し替え動作が異常と判定されたときに通知信号を出力する。

この態様によれば、通知信号を出力することにより、例えば、客、又は店員などに移し替え動作の異常を是正させるための施策を実行させやすい、という利点がある。

第１２の態様に係る収容システム（３）は、第１〜第１１のいずれかの認識システム（１）と、収容装置（３１）と、を備える。収容装置（３１）は、移し替え動作を行う。

この態様によれば、機械によって商品（８）を容器（２）から他の容器（１０）に移し替える作業に支障をきたしにくい、という利点がある。

第１３の態様に係る収容システム（３）では、第１２の態様において、収容装置（３１）は、判定部（１２）による判定結果に基づいて移し替え動作を行う。

この態様によれば、例えば移し替え動作に異常が発生した場合に移し替え動作を停止させたり、異常を解消したときに移し替え動作を再開させたり等、状況に応じた移し替え動作を実行しやすい、という利点がある。

第１４の態様に係る収容システム（３）では、第１２又は第１３の態様において、移し替え動作には、容器（２）に設けられた開閉可能な開口（取出口）（２０３）を開閉する動作が含まれる。

この態様によれば、商品（８）が開口（２０３）に引っ掛かる等の移し替え動作の異常を判定部（１２）にて判定することが可能になる、という利点がある。

第１５の態様に係る買物支援システム（１００）は、第１２〜第１４のいずれかの収容システム（３）と、容器（２）に収容された商品（８）の販売処理を行うための販売システム（４）と、を備える。

この態様によれば、機械によって商品（８）を容器（２）から他の容器（１０）に移し替える作業に支障をきたしにくい、という利点がある。

第１６の態様に係る収容制御方法は、商品（８）が収容される容器（２）内の状態を認識する。また、収容制御方法は、移し替え動作における認識結果に基づいて、移し替え動作が正常であるか否かを判定する。移し替え動作は、商品（８）を移動させる移動機構（支持部（３１１）、ガイド部（３１２）、及び昇降部（３１３））により商品（８）を容器（２）から他の容器（１０）へ移し替える動作である。また、収容制御方法は、判定結果に基づいて、移動機構を制御する。

この態様によれば、機械によって商品（８）を容器（２）から他の容器（１０）に移し替える作業に支障をきたしにくい、という利点がある。

第１７の態様に係るプログラムは、コンピュータシステムに、認識処理と、判定処理と、収容制御処理と、を実行させるためのプログラムである。認識処理は、商品（８）が収容される容器（２）内の状態を認識する処理である。判定処理は、移し替え動作における認識結果に基づいて、移し替え動作が正常であるか否かを判定する処理である。移し替え動作は、商品（８）を移動させる移動機構（支持部（３１１）、ガイド部（３１２）、及び昇降部（３１３））により商品（８）を容器（２）から他の容器（１０）へ移し替える動作である。収容制御処理は、判定処理での判定結果に基づいて、移動機構を制御する処理である。

この態様によれば、機械によって商品（８）を容器（２）から他の容器（１０）に移し替える作業に支障をきたしにくい、という利点がある。

第２〜第１１の態様に係る構成については、認識システム（１）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。また、第１３及び第１４の態様に係る構成については、収容システム（３）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

１００ 買物支援システム
１ 認識システム
１１ 認識部
１１１ 測距センサ
１２ 判定部
１３ 通知部
２ 容器
２０３ 取出口（開口）
３ 収容システム
３１ 収容装置
３１１ 支持部（移動機構）
３１２ ガイド部（移動機構）
３１３ 昇降部（移動機構）
４ 販売システム
８ 商品
１０ 袋（他の容器）

Claims (17)

1. 商品が収容される容器内の状態を認識する認識部と、
   前記商品を移動させる移動機構により前記商品を前記容器から他の容器へ移し替える移し替え動作における前記認識部の認識結果に基づいて、前記移し替え動作が正常であるか否かを判定する判定部と、を備える
   認識システム。
2. 前記容器は、開閉可能な開口を有しており、
   前記移し替え動作は、前記容器の前記開口が開いた状態で前記商品の前記容器に対する相対的な位置関係を変化させ、前記開口を通して前記商品を前記容器から前記他の容器へ移し替える動作である
   請求項１記載の認識システム。
3. 前記移し替え動作は、前記容器の前記開口が開いた状態で前記商品を前記容器に対して下降させることにより前記商品の前記容器に対する相対的な位置関係を変化させ、前記開口を通して前記商品を前記容器から前記他の容器へ移し替える動作である
   請求項１又は２に記載の認識システム。
4. 前記判定部は、前記移し替え動作によって生じる前記容器内の状態の変化に基づいて、前記移し替え動作が正常であるか否かを判定する
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の認識システム。
5. 前記判定部は、前記移動機構の動作の開始時点より前の前記容器内の状態と、前記開始時点より後の前記容器内の状態との差分により、前記移し替え動作が正常であるか否かを判定する
   請求項４記載の認識システム。
6. 前記開始時点より後の前記容器内の状態は、前記移動機構の動作の終了時点より前の前記容器内の状態である
   請求項５記載の認識システム。
7. 前記判定部は、前記移動機構の動作の終了時点の前記容器内の状態に基づいて、前記移し替え動作が正常であるか否かを判定する
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の認識システム。
8. 前記容器は、開閉可能な開口を有しており、
   前記判定部は、前記移し替え動作中に前記容器の前記開口を前記商品が通過するか否かにより、前記移し替え動作が正常であるか否かを判定する
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の認識システム。
9. 前記認識部は、前記容器の外部に設置されて前記容器内の対象物までの距離を計測する測距センサを有し、前記距離に基づいて前記容器内の状態を認識する
   請求項１〜８のいずれか１項に記載の認識システム。
10. 前記測距センサは、鉛直方向において前記容器よりも上方であって、水平面内での前記容器の中心からずれた位置に配置される
    請求項９記載の認識システム。
11. 前記判定部にて前記移し替え動作が異常と判定されたときに通知信号を出力する通知部をさらに備える
    請求項１〜１０のいずれか１項に記載の認識システム。
12. 請求項１〜１１のいずれか１項に記載の認識システムと、
    前記移し替え動作を行う収容装置と、を備える
    収容システム。
13. 前記収容装置は、前記判定部による判定結果に基づいて前記移し替え動作を行う
    請求項１２記載の収容システム。
14. 前記移し替え動作には、前記容器に設けられた開閉可能な開口を開閉する動作が含まれる
    請求項１２又は１３に記載の収容システム。
15. 請求項１２〜１４のいずれか１項に記載の収容システムと、
    前記容器に収容された前記商品の販売処理を行うための販売システムと、を備える
    買物支援システム。
16. 商品が収容される容器内の状態を認識し、
    前記商品を移動させる移動機構により前記商品を前記容器から他の容器へ移し替える移し替え動作における認識結果に基づいて、前記移し替え動作が正常であるか否かを判定し、
    判定結果に基づいて、前記移動機構を制御する
    収容制御方法。
17. コンピュータシステムに、
    商品が収容される容器内の状態を認識する認識処理と、
    前記商品を移動させる移動機構により前記商品を前記容器から他の容器へ移し替える移し替え動作における認識結果に基づいて、前記移し替え動作が正常であるか否かを判定する判定処理と、
    前記判定処理での判定結果に基づいて、前記移動機構を制御する収容制御処理と、を実行させるための
    プログラム。