JP2019099356A - Robot inspection system and robot inspection method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、ロボット点検システムおよびロボット点検方法に関する。 The present invention relates to a robot inspection system and a robot inspection method.
近年のロボット技術の革新により、自律走行やエレベーターなどの操作を行い、人間とコミュニケーションをとりながら施設内やエレベーターの案内を行うことができる人間型ロボットが登場している。このようなロボットは精密な駆動部を備えており、専門技術者による定期的な点検が不可欠である。 Recent innovations in robot technology have led to the emergence of humanoid robots that can operate autonomously and operate elevators and provide guidance in facilities and elevators while communicating with humans. Such robots are equipped with precision drives and regular inspections by expert technicians are essential.
特許文献１は、可動部を備えた設備の異常を検出する方法および異常検出装置について記載している。この特許文献１には、設備の動作時に発生する音声信号をマイクロフォンが取得すると共に、設備の画像信号をカメラが取得し、取得した音声信号および画像信号を異常検出装置にて解析して異常の検出を行う方法が記載されている。 Patent Document 1 describes a method and an abnormality detection apparatus for detecting an abnormality in a facility provided with a movable part. In this patent document 1, the microphone acquires an audio signal generated at the time of operation of the facility, the camera acquires an image signal of the facility, and the acquired audio signal and image signal are analyzed by an abnormality detection device to obtain an abnormality. Methods of performing detection are described.
特許文献１に記載された技術は、主に工場の製造ラインに設置される産業用ロボット等を想定しており、専用のマイクロフォン、カメラ、異常検出装置をロボットの近傍に設置して使用する構成となっている。 The technology described in Patent Document 1 mainly assumes an industrial robot or the like installed on a factory production line, and a configuration in which a dedicated microphone, a camera, and an abnormality detection device are installed in the vicinity of the robot and used It has become.
したがって、特許文献１に記載された技術を人間型ロボットに適用する場合には、異常検出装置に接続された専用のマイクロフォンやカメラを、人間型ロボットが設置される施設内に用意する必要がある。しかしながら、人間型ロボットを設置する施設によっては、異常検出専用のマイクロフォンやカメラを設置する場所を確保できない場合がある。 Therefore, when applying the technology described in Patent Document 1 to a humanoid robot, it is necessary to prepare a dedicated microphone or camera connected to the abnormality detection device in a facility where the humanoid robot is installed. . However, depending on the facility where the humanoid robot is installed, it may not be possible to secure a place for installing a microphone or a camera dedicated to anomaly detection.
特に、マイクロフォンを使ってロボットの動作音を的確に取得するためには、施設内の騒音をマイクロフォンが拾わないような静かな環境が必要であるが、そのような静かな環境になる場所を、ロボットを設置する施設内に確保することが困難なケースが多々ある。 In particular, in order to accurately acquire robot operation sounds using a microphone, it is necessary to have a quiet environment where the microphones do not pick up the noise in the facility. There are many cases where it is difficult to secure a robot in a facility.
また、マイクロフォンやカメラ、並びに異常検出装置を設置するためには、それなりに費用がかかるため、施設の運用事業者によっては、このような異常検出装置の導入を見送るケースも考えられる。そして、そのような場合には、自動的な検査ができない状態で、施設内に配置されるロボットの運用が行われることになる。 In addition, since installation of a microphone, a camera, and an abnormality detection device is rather expensive, depending on the facility operator, there may be cases in which the introduction of such an abnormality detection device is overlooked. And in such a case, the operation | movement of the robot arrange | positioned in a plant | facility will be performed in the state which can not carry out an automatic test | inspection.
本発明は、自律走行可能なロボットの点検が、専用の検査設備を必要とすることなく良好に行うことができるロボット点検システムおよびロボット点検方法を提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a robot inspection system and a robot inspection method capable of well performing inspection of a robot capable of autonomous traveling without requiring a dedicated inspection facility.
上記課題を解決するために、例えば特許請求の範囲に記載の構成を採用する。
本発明は上記課題を解決する手段を複数含んでいるが、その一例を挙げるならは、エレベーター装置の乗りかごを制御するエレベーター制御装置と、エレベーター制御装置と通信が可能なセンターとを備えるロボット点検システムとしたものである。
ここで、エレベーター制御装置は、乗りかごに設置された通話装置による通話を制御する通話装置制御部と、センターと通信を行うセンターインタフェース部とを備える。
また、センターは、ロボットと通信を行うロボットインタフェース部と、エレベーター制御装置と通信を行うエレベーターインタフェース部と、ロボットインタフェース部による通信で、ロボットの動作を制御すると共に、エレベーターインタフェース部による通信で、通話装置で乗りかご内のロボットが発する動作音または音声の集音を指示して、ロボットの点検を行う点検実行部と、を備える。
In order to solve the above problems, for example, the configuration described in the claims is adopted.
The present invention includes a plurality of means for solving the above problems, and an example thereof is a robot inspection including an elevator control device for controlling a car of an elevator device and a center capable of communicating with the elevator control device. It is a system.
Here, the elevator control device includes a call apparatus control unit that controls a call by a call apparatus installed in a car, and a center interface unit that communicates with a center.
In addition, the center controls the robot operation by communication with the robot interface unit that communicates with the robot, the elevator interface unit that communicates with the elevator control device, and the robot interface unit, and calls by the communication by the elevator interface unit. And a check execution unit for checking the robot by instructing the collection of operation sound or voice emitted by the robot in the car with the device.
本発明によれば、エレベーター装置が備える通話装置を利用して、ロボットが発する動作音または音声を取得することができ、ロボットの異常の有無の診断が、既存のエレベーター装置の設備を利用して行えるようになる。
上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
According to the present invention, it is possible to acquire an operation sound or a voice emitted by a robot using a call device provided in an elevator device, and diagnose the presence or absence of abnormality of the robot using equipment of the existing elevator device. You will be able to do it.
Problems, configurations, and effects other than those described above will be clarified by the description of the embodiments below.
以下、本発明の一実施の形態例（以下、「本例」と称する）を、添付図面を参照して説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention (hereinafter referred to as "this example") will be described with reference to the attached drawings.
［１．システム全体の構成］
図１は、本例のロボット保守システムの全体構成例を示す。
本例のロボット保守システムは、ロボット２００の保守の制御および管理を行うセンター１００を備える。センター１００は、ロボット２００を配備した施設内のエレベーター３００を利用して、ロボット２００の保守を実行する。このセンター１００は、後述するエレベーター監視センターとは別に設置される。
[1. System-wide configuration]
FIG. 1 shows an example of the overall configuration of the robot maintenance system of this embodiment.
The robot maintenance system of this example includes a
センター１００は、エレベーター制御装置３２０と通信を行うエレベーターインタフェース部１０１と、ロボット２００と通信を行うロボットインタフェース部１０２と、ロボットの点検計画データ１０４を作成し管理する点検実行部１０３と、を備える。また、センター１００は、取得した音声信号の音声解析処理を行う音声解析部１０５と、取得した映像信号の映像解析処理を行う映像解析部１０６と、を備える。これらの音声解析部１０５での音声解析と、映像解析部１０６での映像解析結果に基づいて、センター１００は点検結果データ１０７を得る。さらにセンター１００は、点検結果データ１０７で異常判定された場合に通報など処理を行う異常状態処理部１０８を備える。さらにまた、センター１００は記憶部１０９を備えており、この記憶部１０９に上述の点検計画データ１０４と点検結果データ１０７が格納される。
The
なお、以下の説明ではインタフェース部をＩ／Ｆ部と称する。また、音声解析部１０５が解析する音声信号には、ロボット２００が生成した音声合成による音声信号の他に、ロボット２００の作動音などの音信号も含まれる。以下の説明で、単に音声信号と述べた場合には、作動音などの音信号も含まれる。
In the following description, the interface unit is referred to as an I / F unit. In addition to the speech signal by speech synthesis generated by the
センター１００は、ロボット２００を利用する施設とは別の遠隔地に設置され、ロボット２００や後述するエレベーター制御装置３２０と、ネットワーク４００および施設内の図示しない中継装置などを介して通信を行う。ネットワーク４００としては、電話回線（有線電話回線または無線電話回線）やインターネットなどが利用される。
The
ロボット２００は、自律走行機構２０１と、腕や手に相当するアーム２０２と、記憶部２１０とを備える。記憶部２１０には、行動アルゴリズムデータ２０６や点検計画データ２０９などが記憶される。
また、ロボット２００は、センター１００とネットワーク４００を介して通信を行うセンターＩ／Ｆ部２０７と、エレベーター３００とネットワーク４００を介して通信を行うエレベーターＩ／Ｆ部２０８とを備える。さらに、ロボット２００は、不図示のカメラ、マイクロフォン、およびスピーカーを備える。
The
The
ロボット２００の記憶部２１０に記憶される行動アルゴリズムデータ２０６は、ロボット２００の様々な動作を制御するプログラムである。ロボット２００は、この行動アルゴリズムデータ２０６を実行することにより、サービス対象者とコミュニケーションをとって、設置された施設にて自律して行動する。
例えば、ロボット２００は、施設の入口やエレベーターホールなどに待機し、サービス対象者と対話などのコミュニケーションをとった結果に基づいて、自律移動して、そのサービス対象者を施設内の目的地まで案内する。
For example, the
なお、行動アルゴリズムデータ２０６には、ロボット点検時のロボット２００の行動を示すデータも含まれる。本例の行動アルゴリズムデータ２０６によるロボット点検時のロボット２００の行動としては、ロボット２００がエレベーターの乗りかご３１０に自律移動して乗り込み、点検終了後に乗りかご３１０から自律移動して降りる動作が含まれる。図１は、このロボット２００が乗りかご３１０に搭乗した状態を示している。
また、ロボット２００は、エレベーターＩ／Ｆ部２０８を介したエレベーター３００との通信で、乗りかご３１０の呼び出しや停止階の登録を行うことができる。
The
In addition, the
エレベーター３００は、乗客やロボット２００が乗り込む乗りかご３１０を備える。乗りかご３１０は、図示しない主ロープを介してつり合いおもりと接続されている。なお、乗りかご３１０の昇降やドアの開閉は、エレベーター制御装置３２０により制御される。
乗りかご３１０内には、通話装置３１１とカメラ３１２が設置されている。通話装置３１１は、乗客の音声を拾うマイクロフォンと、乗客に対してエレベーター監視センターからの音声を出力するスピーカーとを備える。このエレベーター監視センターは、ロボット２００の管理を行うセンター１００とは別のものである。但し、エレベーター３００の監視業務とロボット２００の監視業務とを同じ事業者が行う場合には、センター１００がロボットの監視センターとエレベーターの監視センターを兼ねるようにしてもよい。
The
In the
エレベーター制御装置３２０は、乗りかご３１０の昇降、ドアの開閉などの運行を制御するエレベーター制御部３２１と、センター１００と通信を行うセンターＩ／Ｆ部３２２と、ロボットと通信を行うロボットＩ／Ｆ部３２３とを備える。また、エレベーター制御装置３２０は、乗りかご３１０内に設置された通話装置３１１による通話を制御する通話装置制御部３２４と、乗りかご３１０内に設置されたカメラ３１２による撮影を制御するカメラ制御部３２５を備える。
The
通話装置制御部３２４は、通常の運行時に乗客からの呼び出し操作がある場合に、ネットワーク４００を介して不図示のエレベーター監視センターと、通話装置３１１とを接続する制御を行う。このように通話装置制御部３２４が接続することで、エレベーター監視センター側の監視員と乗客との通話が可能になる。また、ロボット２００を制御するセンター１００からの指示でロボット２００の点検を行う際には、通話装置制御部３２４は、通話装置３１１のマイクロフォンでの集音処理で拾った音（動作音や音声）を、センターＩ／Ｆ部３２２からネットワーク４００を経由してセンター１００に送信する。また、点検項目によっては、ロボット２００の点検を行う際に、センター１００から指示された音声を通話装置３１１のスピーカーから出力する。
The calling
カメラ制御部３２５は、カメラ３１２による乗りかご３１０内の撮影を制御し、撮影して得た映像データを、エレベーター監視センターに送信する。また、センター１００からの指示でロボット２００の点検を行う際には、カメラ制御部３２５は、カメラ３１２が撮影して得た乗りかご３１０内の映像データを、センターＩ／Ｆ部３２２からネットワーク４００を経由してセンター１００に送信する。
The
なお、図１に示す構成では、エレベーター制御装置３２０は、エレベーター制御部３２１とセンターＩ／Ｆ部３２２との双方を備える構成としたが、エレベーター制御部３２１とセンターＩ／Ｆ部３２２とは、それぞれ別の装置として構成してもよい。また、エレベーター制御装置３２０は、施設の屋上の機械室に設置する他に、昇降路内などの他の場所に設置してもよい。
In the configuration shown in FIG. 1, the
［２．ハードウェア構成の例］
図２は、センター１００やエレベーター制御装置３２０として機能するコンピューター装置のハードウェア構成の例を示す。図１に示すセンター１００やエレベーター制御装置３２０は、コンピューター装置Ｃで構成される。
コンピューター装置Ｃは、バスラインＣ８にそれぞれ接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit：中央処理装置）Ｃ１、ＲＯＭ（Read Only Memory）Ｃ２、およびＲＡＭ（Random Access Memory）Ｃ３を備える。さらに、コンピューター装置Ｃは、不揮発性ストレージＣ４、ネットワークＩ／Ｆ部Ｃ５、入力装置Ｃ６、および表示装置Ｃ７を備える。
[2. Hardware configuration example]
FIG. 2 shows an example of a hardware configuration of a computer device functioning as the
The computer device C includes a central processing unit (CPU) C1 connected to a bus line C8, a read only memory (ROM) C2, and a random access memory (RAM) C3. Furthermore, the computer device C includes a non-volatile storage C4, a network I / F unit C5, an input device C6, and a display device C7.
ＣＰＵ Ｃ１は、本例のセンター１００またはエレベーター制御装置３２０が備える各機能を実現するソフトウェアのプログラムコードをＲＯＭ Ｃ２から読み出して実行する。ＲＡＭ Ｃ３には、演算処理の途中に発生した変数やパラメータ等が一時的に書き込まれる。例えば、センター１００の場合には、ＣＰＵ Ｃ１がＲＯＭ Ｃ２に記憶されているプログラムを読み出すことで、ロボット２００の点検のための制御を行う。また、エレベーター制御装置３２０の場合には、ＣＰＵ Ｃ１がＲＯＭ Ｃ２に記憶されているプログラムを読み出すことで、乗りかご３１０の昇降などの制御を行う。
The CPU C1 reads program code of software that realizes each function of the
不揮発性ストレージＣ４としては、例えば、ＨＤＤ（Hard disk drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、磁気テープ、不揮発性のメモリ等が用いられる。この不揮発性ストレージＣ４には、ＯＳ（Operating System）、各種のパラメータの他に、コンピューター装置Ｃをセンター１００またはエレベーター制御装置３２０として機能させるためのプログラムが記録されている。
As the non-volatile storage C4, for example, HDD (Hard disk drive), SSD (Solid State Drive), flexible disk, optical disk, magneto-optical disk, CD-ROM, CD-R, magnetic tape, non-volatile memory, etc. are used. Be In the non-volatile storage C4, in addition to an operating system (OS) and various parameters, a program for causing the computer device C to function as the
ネットワークＩ／Ｆ部Ｃ５には、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）等が用いられ、端子が接続されたＬＡＮ（Local Area Network）、専用線等を介して各種のデータを送受信することが可能である。例えば、エレベーター制御装置３２０の場合には、乗りかご３１０内の釦や各階のよび釦の操作情報などが、ネットワークＩ／Ｆ部Ｃ５を介して取得する。また、ロボット２００から送信された情報についても、ネットワークＩ／Ｆ部Ｃ５を介して取得する。また、ネットワークＩ／Ｆ部Ｃ５を介して、外部の機器と通信を行うこともできる。例えば、センター１００を構成するコンピューター装置Ｃが、エレベーター制御装置３２０を構成するコンピューター装置Ｃと通信を行う。
For example, a network interface card (NIC) or the like is used for the network I / F unit C5, and various types of data can be transmitted and received via a local area network (LAN) to which a terminal is connected, a dedicated line, or the like. is there. For example, in the case of the
入力装置Ｃ６や表示装置Ｃ７は、エレベーターの保守作業時に使用する。例えば、表示装置Ｃ７は、エレベーターの作動状態などを表示し、入力装置Ｃ６は、操作モードなどを入力操作する。なお、センター１００やエレベーター制御装置３２０の構成によっては、入力装置Ｃ６や表示装置Ｃ７を備えない場合もある。
The input device C6 and the display device C7 are used at the time of maintenance work of the elevator. For example, the display device C7 displays the operation state of the elevator and the like, and the input device C6 performs input operation of the operation mode and the like. Note that the input device C6 and the display device C7 may not be provided depending on the configuration of the
［３．ロボットの点検処理の流れ］
図３〜図５は、センター１００の制御で、ロボット２００の点検を行う処理の流れを示すフローチャートである。なお、図３〜図５に示すＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの箇所で、各図が接続される。
[3. Flow of inspection process of robot]
3 to 5 are flowcharts showing a flow of processing for inspecting the
まず、センター１００の記憶部１０９には、予めロボット２００の点検計画データ１０４が格納されている。点検計画データ１０４には、ロボット毎の点検開始日、時間帯(開始および終了時刻)、点検項目、点検に使用するエレベーターの号機情報が含まれる（ステップＳ００１）。
First,
そして、センター１００は、点検計画データ１０４で示された点検開始日かつ開始時刻に達すると、号機情報に一致するエレベーター制御装置３２０およびロボット２００に、点検準備指令を送信する（ステップＳ００２）。
Then, when the inspection start date and start time indicated by the
エレベーター制御装置３２０は、点検準備指令を受信すると、乗りかご３１０内のカメラ３１２の映像信号や通話装置３１１が集音した乗りかご３１０内の音声信号を、センター１００に連続的に送信する（ステップＳ００３）。
センター１００は、点検準備指令を送信後、映像解析部１０６にて、伝送されるカメラ映像の解析を開始する（ステップＳ００４）。
When receiving the inspection preparation command, the
After transmitting the inspection preparation command, the
ロボット２００は、点検準備指令を受信すると、ロボット２００自身が所在している階に乗りかご３１０を呼ぶようエレベーター３００を操作する（ステップＳ００５）。なお、ステップＳ００２で送信された点検準備指令には号機情報が含まれており、施設内に複数のエレベーター３００が設置されている場合は、号機情報に一致するエレベーター３００の操作が行われる。
When receiving the inspection preparation command, the
エレベーター３００の操作は、エレベーター制御装置３２０へ直接指令を送信して行ってもよいし、図示しない乗り場に設置された呼びボタンをロボット２００がアーム２０２などで行ってもよい。
乗りかご３１０が到着すると、ロボット２００は行動アルゴリズムデータ２０６に従って乗りかご３１０に乗り込む（ステップＳ００６）。このとき、センター１００はカメラ映像の解析により、ロボット２００が乗りかご３１０に乗り込んだことを検知する（ステップＳ００７）。あるいはロボット２００に搭載されたカメラの映像を解析して、ロボット２００が乗りかご３１０に乗り込んだことを検知してもよい。あるいはまた、ロボット２００が乗りかご３１０に乗り込んでから、ロボット２００がエレベーター制御装置３２０へ専用の指令を送信することでロボット２００が乗りかご３１０に乗り込んだことを判断してもよい。
The operation of the
When the
そして、センター１００はエレベーター制御装置３２０から送信されたカメラの映像やエレベーター３００の乗りかご３１０に設置された加重検知装置（不図示）の計測値から、乗りかご３１０内にロボット２００のみが乗車していることの判定処理を行う（ステップＳ００８）。この判定処理で、ロボット２００のみが乗車していると判定されたか否か判断する（ステップＳ００９）。ここで、ロボット２００のみが乗車していると判断されない場合には（ステップＳ００９のＮＯ）、センター１００は、ステップＳ００８の判定処理に戻る。このステップＳ００８およびＳ００９での他の乗客の有無の判定は、以降点検が完了してステップＳ０２６にてロボット２００が乗りかご３１０を降車するまで継続して行われる。なお、ここで乗りかご３１０内にロボット２００のみが乗車している状態とは、乗りかご３１０内にロボット２００のみが乗車して、かつ乗りかご３１０のドアが閉まっている状態をいう。
Then, based on the image of the camera transmitted from the
ステップＳ００９での判断で、ロボット２００のみが乗車していると判断した場合には（ステップＳ００９のＹＥＳ）、センター１００は、点検開始可能と判断する（ステップＳ０１０）。これによりロボット２００の点検時の不用意な動作で、乗りかご３１０内の他の乗客に接触する危険を防止することができる。
If it is determined in step S009 that only the
次に、図４に示すように、センター１００は、点検結果データ１０７に「一時中断」が記録されているかどうか検索し（ステップＳ０１１）、その検索結果で「一時中断」の記録なしか否かを判断する（ステップＳ０１２）。ここで、点検結果データ１０７に「一時中断」が記録されていない場合には（ステップＳ０１２のＹＥＳ）、センター１００はロボット２００に点検開始指令を送信する（ステップＳ０１３）。また、点検結果データ１０７に「一時中断」が記録されている場合には（ステップＳ０１２のＮＯ）、センター１００はロボット２００に点検再開指令を送信する（ステップＳ０１４）。
Next, as shown in FIG. 4, the
点検開始指令（または点検再開指令）を送信した場合、予め決められた手順に基づいて、ロボット２００は、点検動作を実行する。例えば、センター１００は、ロボット２００が備える自律走行機構２０１やアーム２０２などの各可動部を順に作動させる。自律走行機構２０１を作動させる際には、例えば乗りかご３１０内を走行させる。
また、ロボット２００が行う点検動作として、ロボット２００が備える会話機能による音声出力機能や、警告音などの音の出力機能を利用して、音声や音を順に出力させる。なお、ロボット２００が備える会話機能を利用する場合には、通話装置３１１が出力する音声指示での回答として、ロボット２００が発する音声を得るようにしてもよい。
When the inspection start instruction (or inspection restart instruction) is transmitted, the
Further, as a check operation performed by the
ステップＳ０１１でセンター１００がロボット２００に点検開始指令を送信した場合には、センター１００は、乗りかご３１０内の通話装置３１１が集音した乗りかご３１０内の音声または音の解析を開始する（ステップＳ０１５）。
When the
そして、点検を実行中に、センター１００は、乗客の乗車の有無を監視する（ステップＳ０１６）。ここで、乗客の乗車がない場合には（ステップＳ０１６のＹＥＳ）、図５のステップＳ０１８に移行する。また、乗客の乗車があることを検知した場合には（ステップＳ０１６のＮＯ）、音声または音の解析を一時中断して、点検結果データ１０７に「一時中断」および中断した点検項目を記録するとともに、ロボット２００に一時中断指令を送信し、図３のステップＳ００８へ戻る（ステップＳ０１７）。
Then, while the inspection is being performed, the
ステップＳ００８へ戻った後、センター１００は、再度乗りかご３１０内にロボット２００のみが乗車していることを判定すると、ステップＳ００９〜Ｓ０１２にて点検結果データ１０７に「一時中断」の記録があることにより点検再開と判断し、ロボット２００に中断した点検項目とともに点検再開指令を送信する（ステップＳ０１４）。
After returning to step S 008, when the
ステップＳ０１６で他者の乗車がない場合は（ステップＳ０１６のＹＥＳ）、図５に移動し、ロボット２００は、点検項目に従って乗りかご３１０内にて各種動作を行うと共に、必要により音声の出力を行う。そして、通話装置３１１はセンター１００へ音声信号または音信号を送信する（ステップＳ０１８）。このセンター１００に送信される音声信号または音信号には、ロボット２００が各種動作を行う際の動作音の音信号や、ロボット２００が案内などを行うために出力する音声による音声信号が含まれる。
If it is determined in step S016 that no one else gets in (YES in step S016), the process moves to FIG. 5, and the
そして、センター１００は、点検項目に従って受信した音声または音を解析して、異常の有無と、異常の緊急度を判定し、これらのデータを点検結果データ１０７に記録する（ステップＳ０１９）。その後、センター１００は、すべての点検項目の解析が完了したことの判定を行い（ステップＳ０２０）、その判定ですべての点検項目の解析が完了したか否かを判断する（ステップＳ０２１）。ここで、解析が完了していない点検項目が存在する場合には（ステップＳ０２１のＮＯ）、センター１００は、図４のステップＳ０１６の判断処理に戻る。
Then, the
ステップＳ０２１の判断で、すべての点検項目の解析が完了したと判断したとき（ステップＳ０２１のＹＥＳ）、センター１００は、点検結果データ１０７に「全項目完了」を記録する（ステップＳ０２２）。このとき、同時にセンター１００は、エレベーター制御装置３２０およびロボット２００に、点検終了指令を送信する（ステップＳ０２３）。
When it is determined in step S021 that analysis of all inspection items is completed (YES in step S021), the
エレベーター制御装置３２０は、点検終了指令を受信すると、乗りかご３１０のカメラ３１２の映像や通話装置３１１が集音した乗りかご３１０内の音声のセンター１００への送信を終了する（ステップＳ０２４）。また、ロボット２００は、点検終了指令を受信すると、予め設定された行動アルゴリズムデータ２０６に従い、所定の階で降車するようエレベーター３００を操作する（ステップＳ０２５）。
When the
ロボット２００は、乗りかご３１０が目的階に到着してドアが開くと、乗りかご３１０を降り、所定の位置にて待機し、ロボット点検動作としての行動を終了する（ステップＳ０２６）。
一方、センター１００は、点検結果データ１０７に記録された異常の有無、異常の緊急度に従い、当該のロボット２００を管轄する部署に点検結果レポートを送信し、専門技術者の巡回点検計画への反映などを行う（ステップＳ０２７）。
When the
On the other hand, the
図６は、ロボット２００の点検結果レポートの一例を示す。
点検結果レポートには、点検を実行した日時、点検を実行したロボット２００の識別番号（ＩＤ）、および点検を実行したエレベーターの識別番号（ＩＤ）や号機が記録される。また、点検結果レポートには、音声解析部１０５での解析結果に基づいて、ロボット２００の動作音の異常の有無、ロボット２００が発する音声の異常の有無などが記録される。
また、点検結果レポートには、通話装置３１１が出力した音声または音で、ロボット２００の動作を指示したときの、その動作が正しく行われたか否かの判定結果として、走行動作の異常の有無、アーム２０２の動作の異常の有無などが記録される。図６の例では、音声でロボット２００の動作を指示したとき、正しくアーム２０２が動かず、要調整と記録されている。
なお、通話装置３１１が出力する音声でロボット２００の動作を指示したとき、その動作が正しく行われたか否かの判定は、映像解析部１０６での乗りかご３１０内の映像の解析により実行される。
FIG. 6 shows an example of the inspection result report of the
The inspection result report records the date and time when the inspection was performed, the identification number (ID) of the
Further, in the inspection result report, when the operation of the
When the operation of the
以上説明したように、本例のロボット点検システムによると、ロボット２００を配備した施設が備えるエレベーターの乗りかご３１０が持つ通話装置３１１やカメラ３１２を利用して、ロボット２００の的確な点検が行えるようになる。したがって、施設内にロボット点検専用のマイクロフォンやカメラを設置する必要がなく、既存の設備を利用して点検ができるようになる。特に、乗りかご３１０内は、施設内の騒音が届きにくく、通話装置３１１が拾った音声または音に基づいて、音声解析部１０５は、ロボット２００の動作音の状態やロボット２００が出力する音声の大きさや品質を的確に判断できるようになる。
As described above, according to the robot inspection system of the present embodiment, accurate inspection of the
［４．変形例］
なお、上述した実施の形態例では、センター１００がロボット２００の点検計画データ１０４を用意して、その点検計画データ１０４に基づいて、定期的にロボット２００の点検を行うようにした。これに対して、点検計画データ１０４を使わずに、随時、ロボット２００の点検を行うようにしてもよい。
例えば、ロボット２００が乗客を目的地の階まで案内した後、ロボット２００が無人の乗りかご３１０で元の階まで戻るときに、その無人の乗りかご３１０内で、通話装置３１１を使って、ロボット２００の点検を行うようにしてもよい。
[4. Modified example]
In the embodiment described above, the
For example, after the
また点検計画データ１０４を使う場合において、予めセンター１００からロボット２００に点検計画データ１０４を転送しておき、ロボット２００の記憶部２１０に点検計画データ２０９として保存するようにしてもよい。この場合、ロボット２００は点検計画データ２０９で指示された点検開始日かつ開始時刻以降に乗りかご３１０に乗り込むときに、センター１００へ点検開始要求を送信してもよい。
When the
また、上述した実施の形態では、センター１００が作動音を解析する音声解析部１０５と映像を解析する映像解析部１０６を備える構成とした。これに対して、エレベーター制御装置３２０に音声解析部１０５や映像解析部１０６を設けて、エレベーター制御装置３２０にて点検のための解析を行い、センター１００に解析結果としての点検結果を送信する構成としてもよい。あるいは、一部の解析をエレベーター制御装置３２０側で行い、残りの解析をセンター１００で行うようにしてもよい。例えば、音声解析をセンター１００で行い、映像解析をエレベーター制御装置３２０で行うようにしてもよい。
さらにまた、ロボット２００自身が解析機能を備えて、通話装置３１１が取得した音声（音）をロボット２００に転送して、解析を行って、ロボット２００が自らの点検を乗りかご３１０内で行うようにしてもよい。
In the embodiment described above, the
Furthermore, the
また、通話装置３１１は、マイクロフォンがロボット２００の動作音や音声出力を拾う処理の他に、スピーカーがロボット２００に対して動作を指示する音声や、対話を行う音声を出力して、その反応で点検を行うようにしてもよい。
すなわち、図６の点検結果レポートにも示したように、通話装置３１１が出力した音声で、ロボット２００の動作を指示したときの、その動作が正しく行われたか否かの判定から、ロボット２００の点検を行うことができる。また、通話装置３１１が出力した音声で、ロボット２００との対話を試みて、その対話としてのロボット２００からの返答の音声出力が正しくあるか否かで、ロボット２００の点検を行うことができる。
In addition to the process in which the microphone picks up the operation sound and voice output of the
That is, as shown in the inspection result report of FIG. 6, when the operation of the
また、上述した実施の形態例では、ロボット２００の動きの判断などのために、センター１００に映像解析部１０６を備えるようにした。これに対して、ロボット２００の点検項目が音声解析で可能な項目のみの場合には、カメラ３１２の映像の伝送や、その伝送されたカメラ映像を解析する構成を省略するようにしてもよい。
Further, in the embodiment described above, the
さらに、本発明は上記した実施の形態例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施の形態例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、実施の形態例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。 Furthermore, the present invention is not limited to the embodiment described above, but includes various modifications. For example, the above-described embodiment has been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and is not necessarily limited to one having all the described configurations. Further, with respect to a part of the configuration of the embodiment, it is possible to add, delete, and replace other configurations.
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部または全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能などは、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
Further, each of the configurations, functions, processing units, processing means, etc. described above may be realized by hardware, for example, by designing part or all of them with an integrated circuit. Further, each configuration, function, etc. described above may be realized by software by a processor interpreting and executing a program that realizes each function. Information such as a program, a table, and a file for realizing each function can be placed in a memory, a hard disk, a recording device such as an SSD (Solid State Drive), or a recording medium such as an IC card, an SD card, or a DVD.
Further, control lines and information lines indicate what is considered to be necessary for the description, and not all control lines and information lines in the product are necessarily shown. In practice, almost all configurations may be considered to be mutually connected.
１００…センター、１０１…エレベーターＩ／Ｆ部、１０２…ロボットＩ／Ｆ部、１０３…点検実行部、１０４…点検計画データ、１０５…音声解析部、１０６…映像解析部、１０７…点検結果データ、１０８…異常状態処理部、１０９…記憶部、２００…ロボット、２０１…自律走行機構、２０２…アーム、２０６…行動アルゴリズム、２０７…センターＩ／Ｆ部、２０８…エレベーターＩ／Ｆ部、２０９…点検計画データ、２１０…記憶部、３００…エレベーター装置、３１０…乗りかご、３１１…通話装置、３１２…カメラ、３２０…エレベーター制御装置、３２１…エレベーター制御部、３２２…センターＩ／Ｆ部、３２３…ロボットＩ／Ｆ部、３２４…通話装置制御部、３２５…カメラ制御部、４００…ネットワーク、Ｃ…コンピューター装置、Ｃ１…中央処理部（ＣＰＵ）、Ｃ２…ＲＯＭ、Ｃ３…ＲＡＭ、Ｃ４…不揮発性ストレージ、Ｃ５…ネットワークＩ／Ｆ部、Ｃ６…入力装置、Ｃ７…表示装置、Ｃ８…バスライン
100: Center, 101: Elevator I / F unit, 102: Robot I / F unit, 103: Inspection execution unit, 104: Inspection plan data, 105: Voice analysis unit, 106: Video analysis unit, 107: Inspection result data, 108: abnormal condition processing unit, 109: storage unit, 200: robot, 201: autonomous traveling mechanism, 202: arm, 206: action algorithm, 207: center I / F unit, 208: elevator I / F unit, 209:
Claims (8)
前記エレベーター制御装置は、
乗りかごに設置された通話装置による通話を制御する通話装置制御部と、
前記センターと通信を行うセンターインタフェース部とを備え、
前記センターは、
ロボットと通信を行うロボットインタフェース部と、
前記エレベーター制御装置と通信を行うエレベーターインタフェース部と、
前記ロボットインタフェース部による通信で、前記ロボットの動作を制御すると共に、前記エレベーターインタフェース部による通信で、前記通話装置で乗りかご内の前記ロボットが発する動作音または音声の集音を指示して、前記ロボットの点検を行う点検実行部と、を備える
ロボット点検システム。 A robot inspection system comprising: an elevator control device that controls a car of an elevator device; and a center that can communicate with the elevator control device,
The elevator control device
A communication device control unit for controlling a call by a communication device installed in a car;
A center interface unit for communicating with the center;
The center is
A robot interface unit that communicates with the robot;
An elevator interface unit for communicating with the elevator control device;
The communication by the robot interface unit controls the operation of the robot, and the communication by the elevator interface unit instructs collection of operation sound or voice emitted by the robot in the car by the communication device, A robot inspection system comprising an inspection execution unit that inspects a robot.
請求項１に記載のロボット点検システム。 The robot inspection system according to claim 1, wherein after the robot is boarded in the car based on the inspection plan created by the inspection execution unit, acquisition of an operation sound or voice emitted by the robot by the communication device is performed. .
請求項１に記載のロボット点検システム。 The robot inspection system according to claim 1, wherein the inspection execution unit executes acquisition of an operation sound or voice emitted by the robot by the communication device when the robot gets on an unmanned car.
前記センターは、前記エレベーターインタフェース部が受信した前記ロボットが発する動作音または音声を解析する音声解析部を備える
請求項１に記載のロボット点検システム。 The center interface unit transmits, to the center, an operation sound or a voice emitted by the robot acquired by the communication device.
The robot inspection system according to claim 1, wherein the center includes a voice analysis unit that analyzes an operation sound or a voice emitted by the robot received by the elevator interface unit.
前記通話装置が取得した前記ロボットが発する動作音または音声を解析する音声解析部を備え、
前記音声解析部が解析した結果のデータを、前記センターインタフェース部が前記センターに送信する
請求項１に記載のロボット点検システム。 The elevator control device
And a voice analysis unit that analyzes an operation sound or a voice emitted by the robot acquired by the communication device.
The robot inspection system according to claim 1, wherein the center interface unit transmits data of a result analyzed by the voice analysis unit to the center.
前記カメラ制御部が取得した乗りかご内の映像に基づいて、前記通話装置が発する音声に基づいた前記ロボットの動作の異常の有無を診断する
請求項１〜５のいずれか1項に記載のロボット点検システム。 The elevator control device includes a camera control unit that controls a camera installed in a car.
The robot according to any one of claims 1 to 5, wherein the robot according to any one of claims 1 to 5 diagnoses the presence or absence of an abnormality in the operation of the robot based on the sound emitted by the communication device based on the image in the car acquired by the camera control unit. Inspection system.
前記ロボットは、前記エレベーター装置の乗りかごに乗り込む自律走行機能を備え、
前記エレベーター制御装置は、
乗りかごに設置された通話装置による通話を制御する通話装置制御部と、
前記センターと通信を行うセンターインタフェース部とを備え、
前記センターは、
前記ロボットと通信を行うロボットインタフェース部と、
前記エレベーター制御装置と通信を行うエレベーターインタフェース部と、
前記ロボットインタフェース部による通信で、前記ロボットの動作を制御すると共に、前記エレベーターインタフェース部による通信で、前記通話装置で乗りかご内の前記ロボットが発する動作音または音声の集音を指示して、前記ロボットの点検を行う点検実行部と、を備える
ロボット点検システム。 A robot inspection system comprising: a robot capable of autonomous traveling; an elevator control device for controlling a car of an elevator device; and a center capable of communicating with the elevator control device,
The robot has an autonomous traveling function of getting into a car of the elevator apparatus.
The elevator control device
A communication device control unit for controlling a call by a communication device installed in a car;
A center interface unit for communicating with the center;
The center is
A robot interface unit that communicates with the robot;
An elevator interface unit for communicating with the elevator control device;
The communication by the robot interface unit controls the operation of the robot, and the communication by the elevator interface unit instructs collection of operation sound or voice emitted by the robot in the car by the communication device, A robot inspection system comprising an inspection execution unit that inspects a robot.
前記集音処理で得た前記ロボットが発する動作音または音声を解析する音声解析処理と、
前記音声解析処理による解析結果に基づいて、前記ロボットの異常の有無を診断する異常状態処理と、を含む
ロボット点検方法。 Sound collection processing for collecting operation sounds or sounds emitted by a robot in a car using a communication device installed in the car of the elevator;
Voice analysis processing for analyzing motion sound or voice emitted by the robot obtained by the sound collection processing;
A robot inspection method, comprising: an abnormal state process of diagnosing the presence or absence of an abnormality of the robot based on an analysis result by the voice analysis process.
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|---|---|---|---|---|
| CN110683435A (en) * | 2019-09-03 | 2020-01-14 | 耀灵人工智能(浙江)有限公司 | Elevator control method for carrying robot in personalized adaptation mode |
| KR20220084991A (en) * | 2020-12-14 | 2022-06-21 | 네이버랩스 주식회사 | Building with system for detecting abnormality in sensor of robot using elevator |
| CN115246604A (en) * | 2021-04-27 | 2022-10-28 | 三菱电机株式会社 | Work plan making auxiliary system for robot |
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