JP2019099334A

JP2019099334A - Recording apparatus and controlling method for recording apparatus

Info

Publication number: JP2019099334A
Application number: JP2017232358A
Authority: JP
Inventors: 亮濱野; Ryo Hamano
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2017-12-04
Filing date: 2017-12-04
Publication date: 2019-06-24

Abstract

To provide a recording apparatus adapted to less causing an extra force possibly moving a medium to act on the medium at a point of time when a looseness of the medium is eliminated.SOLUTION: A recording medium comprises: a recording head 44 that ejects droplets to a surface of a medium M wound off from a roll body R; a drive roller 51a that transports the medium M in a transport direction D4; a roll motor 33 that provides torque to the roll body R; and a control section 110 that controls the drive roller 51a and the roll motor 33. The control section 110 executes a looseness eliminating operation that eliminates a looseness of the medium M formed between the drive roller 51a and the roll body R by rotating the roll body R in a rewind rotation direction D2 after a finish of a first medium transport operation of transporting the medium M in the transport direction D4, and executes a second medium transport operation in a state that the looseness is eliminated. The looseness eliminating operation is characterized by including PI control for the roll motor 33 controlling the rotational speed of the roll body R.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、記録装置、及び当該記録装置の制御方法に関する。 The present invention relates to a recording apparatus and a control method of the recording apparatus.

例えば、走査方向に移動しながら記録ヘッドからインクを吐出する動作と、副走査方向に媒体を搬送する動作とを交互に繰り返し、ロール紙（ロール体）から送り出される媒体に対して画像を記録する印刷装置（記録装置）が提案されている（特許文献１）。
特許文献１に記載の記録装置は、ロール体を回転させる駆動力を与える第１モーターと、ロール体から巻き解かれた媒体を副走査方向に搬送する搬送駆動ローラーに駆動力を与える第２モーターとを備え、ロール体と搬送駆動ローラーとの間に媒体の弛みが生じた場合、媒体を巻き取る方向にロール体が回転するようにモーターを駆動させて媒体の弛みを解消する。 For example, the operation of ejecting the ink from the recording head while moving in the scanning direction and the operation of transporting the medium in the sub scanning direction are alternately repeated to record an image on the medium delivered from the roll paper (roll body) A printing apparatus (recording apparatus) has been proposed (Patent Document 1).
The recording device described in Patent Document 1 includes a first motor that provides a driving force to rotate the roll body, and a second motor that applies a driving force to a conveyance driving roller that conveys the medium unwound from the roll body in the sub scanning direction. And, when slack of the medium occurs between the roll body and the conveyance drive roller, the motor is driven to rotate the roll body in the direction to wind up the medium, and the slack of the medium is eliminated.

特開２０１３−１８９３１５号公報JP, 2013-189315, A

特許文献１に記載の記録装置では、ロール体の径が大きくなると、媒体を巻き取る方向に回転するロール体のイナーシャが大きくなり、媒体の弛みが解消された時点において、当該イナーシャによっても媒体に余分な力が作用するおそれがある。その結果、媒体の弛みが解消された時点において、モーターから媒体に対して作用する余分な力が強められる。
媒体の弛みが解消された時点において、媒体に作用する余分な力が強くなりすぎると、インクを吐出する動作と媒体を搬送する動作とを繰り返して媒体に画像を記録する途中で、記録ヘッド側に送り出された媒体の位置が変化し、媒体の位置が変化した部分においてバンディングなどの不具合が生じ、媒体に記録される画像の品位が低下するおそれがある。 In the recording device described in Patent Document 1, when the diameter of the roll increases, the inertia of the roll that rotates in the direction to wind the medium increases, and when the slack of the medium is eliminated, the medium also becomes a medium by the inertia. There is a possibility that extra force may act. As a result, when the slack of the medium is eliminated, the extra force acting on the medium from the motor is intensified.
When slack of the medium is eliminated, if the extra force acting on the medium becomes too strong, the operation of ejecting the ink and the operation of conveying the medium are repeated to record the image on the medium, while the recording head side is being recorded. The position of the medium sent out changes, and problems such as banding may occur in the portion where the position of the medium has changed, and the quality of the image recorded on the medium may be degraded.

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。 The present invention has been made to solve at least a part of the above-described problems, and can be realized as the following modes or application examples.

［適用例１］本適用例に係る記録装置は、ロール体から巻き出されたメディアの表面に液滴を吐出する吐出部と、前記メディアを搬送方向に搬送する搬送部と、前記ロール体にトルクを与える回転部と、前記搬送部と前記回転部とを制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記メディアを前記搬送方向に搬送する第１搬送動作が終了した後、前記ロール体を前記搬送方向とは反対方向に回転させることにより、前記搬送部と前記ロール体との間に形成された前記メディアの弛みを解消する弛み解消動作を実行し、且つ、前記弛みが解消された状態で第２搬送動作を実行し、前記弛み解消動作は、前記ロール体の回転速度を制御する速度制御動作を含むことを特徴とする。 Application Example 1 In the recording apparatus according to this application example, a discharge unit that discharges droplets onto the surface of the media unrolled from the roll body, a transport unit that transports the medium in the transport direction, and the roll body A rotating unit for applying a torque, and a control unit for controlling the transporting unit and the rotating unit, wherein the control unit is configured to perform the roll after the first transporting operation for transporting the medium in the transporting direction is completed. By rotating the body in the direction opposite to the transport direction, a slack eliminating operation is performed to eliminate the slack of the medium formed between the transport unit and the roll body, and the slack is eliminated. The second conveyance operation is performed in the second state, and the slack eliminating operation includes a speed control operation of controlling the rotational speed of the roll body.

第１搬送動作が終了した後、搬送部とロール体との間に配置されるメディア（媒体）に弛みが生じる場合、ロール体を搬送方向とは反対方向に回転させる弛み解消動作を実行することにより、搬送部とロール体との間に形成されたメディアの弛みを解消する。且つ、メディアの弛みが解消された状態で第２搬送動作が実行されるので、メディアの弛みが生じた状態で第２搬送動作が実行される場合と比べて、搬送部は安定して一定条件でメディアを搬送方向に搬送しやすくなる。
さらに、弛み解消動作は、ロール体の回転速度を制御する速度制御動作を含む。換言すれば、弛み解消動作は、回転部からロール体に伝達されるトルクを制御する動作を含む。例えば、メディアの弛みが小さくなるに従って、回転部からロール体に伝達されるトルクが小さくなるように制御すると、メディアの弛みが解消された時点において、メディアに作用する余分な力が弱くなり、メディアに作用する余分な力が強くなりすぎ、吐出部に送り出されたメディアの位置が変化するという不具合を抑制することができる。 If slack occurs in the medium (media) disposed between the transport unit and the roll body after the first transport operation is completed, execute the slack elimination operation to rotate the roll body in the direction opposite to the transport direction. Thus, the slack of the media formed between the transport unit and the roll body is eliminated. In addition, since the second transport operation is performed in a state in which the slack of the medium is eliminated, the transport unit is stable and has a constant condition as compared to the case in which the second transport operation is performed in a state in which the slack of the medium occurs. Makes it easy to transport the media in the transport direction.
Furthermore, the slack eliminating operation includes a speed control operation for controlling the rotational speed of the roll body. In other words, the slack eliminating operation includes an operation of controlling the torque transmitted from the rotating portion to the roll body. For example, if control is performed so that the torque transmitted from the rotating portion to the roll becomes smaller as the slack of the media becomes smaller, the extra force acting on the media becomes weak at the time the slack of the media is eliminated. It is possible to suppress the problem that the extra force acting on the media becomes too strong, and the position of the medium delivered to the discharge unit changes.

［適用例２］上記適用例に係る記録装置では、前記回転部は、前記ロール体を回転駆動するロールモーターと、前記ロール体の回転位置を検出する回転位置検出部と、を有し、前記制御部は、前記第１搬送動作が終了した時点の前記ロール体の回転位置を第１基準位置とし、前記第１搬送動作が終了した後に、前記搬送部と前記ロール体との間に配置される前記メディアに弛みが生じた場合に、前記ロール体の回転位置が前記第１基準位置となるように、前記ロール体を前記反対方向に回転させることが好ましい。 Application Example 2 In the recording apparatus according to the application example, the rotation unit includes a roll motor that rotationally drives the roll body, and a rotation position detection unit that detects a rotation position of the roll body, The control unit sets a rotational position of the roll body at the end of the first conveyance operation as a first reference position, and is disposed between the conveyance portion and the roll body after the first conveyance operation is completed. It is preferable to rotate the roll body in the opposite direction so that the rotational position of the roll body becomes the first reference position when slack occurs in the media.

第１搬送動作は、搬送部がメディアを搬送する動作と、搬送されるメディアに引っ張られロール体が連れ回りする動作とを含む。例えば、第１搬送動作において、ロール体が連れ回りし、第１搬送動作が終了した後にイナーシャによってロール体が回転すると、メディアがロール体から搬送部側に送り出され、搬送部とロール体との間に形成されるメディアの弛みが生じる。
このため、第１搬送動作が終了した時点はメディアの弛みが生じていなく、第１搬送動作が終了した後にメディアの弛みが生じる。よって、第１搬送動作が終了した時点におけるロール体の回転位置は、メディアの弛みが生じていない場合のロール体の回転位置であり、メディアの弛みが解消されるロール体の回転位置である。従って、回転位置検出部によって、第１搬送動作が終了した時点のロール体の回転位置を検出すると、当該ロール体の回転位置を、メディアの弛みが解消されるロール体の回転位置とすることができる。
本適用例では、第１搬送動作が終了した時点のロール体の回転位置によって、メディアの弛みが解消されるロール体の回転位置（目標位置（第１基準位置））を設定する。さらに、ロール体の回転位置が変化しメディアの弛みが生じた場合に、ロール体の回転位置を目標位置（第１基準位置）に調整し、メディアの弛みを解消する。また、弛み解消動作時におけるロール体の回転位置の目標位置（第１基準位置）を決めておくことで、メディアが当該目標位置を超えて反対方向に回転することを抑制できるため、メディアに余分な力が作用しにくい。言い換えれば、メディアの弛みが解消される目標位置（第１基準位置）が設定されているので、メディアの弛みが解消された時点において、回転部（ロールモーター）からロール体にトルクが伝達されないように、ロールモーターの駆動を停止することができる。
従って、メディアの弛みが解消された時点において、ロールモーターからメディアに対して余分な力が作用することがなくなり、メディアに作用する余分な力が強くなりすぎ、吐出部に送り出されたメディアの位置が変化するという不具合を抑制することができる。 The first transport operation includes an operation in which the transport unit transports the medium, and an operation in which the roll body is pulled along with the transported medium. For example, in the first conveyance operation, when the roll body rotates together and the roll body is rotated by the inertia after the first conveyance operation is finished, the media is fed from the roll body to the conveyance unit side, and the conveyance portion and the roll body Sag of media formed between them occurs.
Therefore, no slack of the medium occurs at the time when the first transport operation is finished, and slack of the medium occurs after the first transport operation is finished. Therefore, the rotational position of the roll at the time when the first transport operation is finished is the rotational position of the roll when slack of the medium is not generated, and is the rotational position of the roll where the slack of the medium is eliminated. Therefore, when the rotational position detection unit detects the rotational position of the roll body at the end of the first conveyance operation, the rotational position of the roll body may be the rotational position of the roll body where the slack of the media is eliminated. it can.
In this application example, the rotational position (target position (first reference position)) of the roll body at which the slack of the medium is eliminated is set according to the rotational position of the roll body at the end of the first transport operation. Furthermore, when the rotational position of the roll changes and slack of the media occurs, the rotational position of the roll is adjusted to the target position (first reference position) to eliminate the slack of the medium. In addition, by determining the target position (first reference position) of the rotational position of the roll at the time of the slack eliminating operation, it is possible to suppress the media from rotating in the opposite direction beyond the target position. Hard to work. In other words, since the target position (first reference position) at which the slack of the media is eliminated is set, the torque is not transmitted to the roll body from the rotating unit (roll motor) when the slack of the media is eliminated. In addition, the drive of the roll motor can be stopped.
Therefore, when the slack of the media is eliminated, the roll motor does not exert an extra force on the media, the extra force acting on the media becomes too strong, and the position of the media delivered to the discharge unit Can be suppressed.

［適用例３］上記適用例に係る記録装置では、前記制御部は、前記弛みが適正に解消されるように、前記第１基準位置に調整値を付加して第２基準位置を算出し、前記ロール体の回転位置が前記第２基準位置となるように前記ロール体を前記反対方向に回転させて、前記弛みを解消することが好ましい。 Application Example 3 In the recording apparatus according to the application example, the control unit calculates the second reference position by adding an adjustment value to the first reference position so that the slack is properly eliminated. It is preferable to remove the slack by rotating the roll body in the opposite direction such that the rotational position of the roll body is the second reference position.

偏心や寸法公差などによって、メディアの弛みが解消される目標位置（第１基準位置）が正確に設定されない場合がある。仮に、第１基準位置が、メディアの弛みが解消されるロール体の回転位置（メディアに余分な力が作用しにくい位置）でなく、メディアに余分な力が作用しやすい位置にロール体の回転位置に設定されると、メディアの弛みが解消された時点において、ロールモーターからメディアに対して余分な力が作用する。
例えば、メディアの弛みが解消される目標位置を実測し、回転位置検出部が検出する第１基準位置との差分を調整値とし、第１基準位置に調整値を付加して第２基準位置を算出するようにすると、メディアの弛みが解消される目標位置を第２基準位置として正確に設定することができる。すると、メディアの弛みが解消された時点において、ロールモーターからロール体にトルク（余分な力）が伝達されないように、ロールモーターの駆動を停止することができる。 The target position (first reference position) at which the slack of the medium is eliminated may not be accurately set due to eccentricity or dimensional tolerance. Temporarily, the first reference position is not the rotational position of the roll body where the slack of the media is eliminated (the position where the extra force does not easily act on the media), but the roll body rotates to the position where the extra force easily acts on the media. When set to the position, an extra force is exerted on the media from the roll motor when the slack of the media is eliminated.
For example, the target position at which slack in the medium is eliminated is measured, and the difference from the first reference position detected by the rotational position detection unit is used as the adjustment value, and the adjustment value is added to the first reference position to set the second reference position. By calculating, it is possible to accurately set the target position at which the slack of the media is eliminated as the second reference position. Then, when slack of the media is eliminated, the drive of the roll motor can be stopped so that torque (excessive force) is not transmitted from the roll motor to the roll body.

［適用例４］上記適用例に係る記録装置では、前記制御部は、前記ロール体の回転位置が前記第２基準位置に調整された後に、前記弛みが解消された状態が維持されるように、前記ロール体の回転位置を維持することが好ましい。 Application Example 4 In the recording apparatus according to the application example described above, the control unit may maintain the state in which the slack is eliminated after the rotational position of the roll body is adjusted to the second reference position. Preferably, the rotational position of the roll body is maintained.

メディアの弛みが解消された後にロール体に余分な外力が作用しても、メディアの弛みが解消された状態が維持されるように、ロール体の回転位置が維持されているので、当該外力によってメディアの弛みが生じず、メディアの弛みが解消された状態で、確実に第２搬送動作を実行することができる。 Since the rotational position of the roll body is maintained so that the state in which the slack of the medium is eliminated is maintained even if an extra external force acts on the roll body after the slack of the medium is eliminated, the external force is maintained by the external force It is possible to reliably execute the second transport operation in a state in which the slack of the medium is not generated and the slack of the medium is eliminated.

［適用例５］上記適用例に係る記録装置では、前記制御部は、前記メディアが巻き出されることにより前記ロール体の径が小さくなるにつれて前記回転速度を前記反対方向に大きくすることが好ましい。 Application Example 5 In the recording apparatus according to the application example, it is preferable that the control unit increases the rotational speed in the opposite direction as the diameter of the roll decreases as the medium is unwound.

例えば、ロール体を目標位置まで一定の回転速度（角速度）で回転させて弛みを解消する場合、ロール体が使用されて径が小さくなると、単位時間あたりに進む周距離（円弧の大きさ）が小さくなる（これは、単位時間あたりに進む周距離は、半径と角速度との積で決まるからである）。このため、ロール体を目標位置まで移動させるための時間（以降、処理時間と称す）は、ロール体の径が小さくなる程長くなる。すなわち、ロール体の径が小さくなると処理時間が長くなり、ロール体の径が大きくなると処理時間が短くなる。
ロール体の径が小さくなるにつれてロール体の回転速度を大きくすると、ロール体の径が小さい場合であっても、ロール体の径が大きい場合と同様に、メディアの弛みを解消する処理時間を短くすることができる。 For example, when the roll is rotated to a target position at a constant rotational speed (angular velocity) to eliminate slack, when the roll is used and the diameter is reduced, the circumferential distance (the size of the arc) advancing per unit time is (This is because the circumferential distance that travels per unit time is determined by the product of the radius and the angular velocity). For this reason, the time for moving the roll body to the target position (hereinafter, referred to as processing time) becomes longer as the diameter of the roll body becomes smaller. That is, as the diameter of the roll decreases, the processing time increases, and as the diameter of the roll increases, the processing time decreases.
If the rotational speed of the roll body is increased as the diameter of the roll body decreases, the processing time for eliminating slack in the media is shortened as in the case where the diameter of the roll body is large, even if the diameter of the roll body is small. can do.

［適用例６］上記適用例に係る記録装置では、前記回転部は、前記ロール体に加わるトルクの大きさを制限するトルクリミッターをさらに有していることが好ましい。 Application Example 6 In the recording apparatus according to the application example, it is preferable that the rotating unit further includes a torque limiter that limits the magnitude of torque applied to the roll body.

トルクリミッターは、ロールモーターからロール体に伝達されるトルクを一定の値以下に制限するので、ロールモーターからロール体に伝達されるトルクによって、メディアに作用する余分な力を弱くすることができる。 The torque limiter limits the torque transmitted from the roll motor to the roll body to a certain value or less, so the torque transmitted from the roll motor to the roll body can weaken the extra force acting on the medium.

［適用例７］本適用例に係る記録装置の制御方法は、メディアを搬送方向に搬送する搬送部と、前記搬送部に前記メディアを巻き出すロール体と、前記ロール体を回転駆動するロールモーターと、前記ロール体の回転位置を検出する回転位置検出部とを備え、前記ロール体から巻き出された前記メディアに液滴を吐出する動作と、前記メディアを前記搬送方向に搬送する動作とを繰り返し、前記メディアに画像を記録する記録装置の制御方法であって、前記メディアを前記搬送方向に搬送する第１搬送動作と、前記メディアを前記搬送方向に搬送する次の第２搬送動作との間に、前記ロール体の回転位置を検出し、前記第１搬送動作が終了した時点の前記ロール体の回転位置を第１基準位置とする工程と、前記ロール体の回転位置が前記第１基準位置となるように、前記メディアが前記ロール体から巻き出される方向と反対方向に回転させて前記搬送部と前記ロール体との間に形成された前記メディアの弛みを解消する弛み解消動作を実行する工程と、前記弛みが解消された状態が維持されるように、前記ロール体の回転位置を維持する工程と、を有し、前記弛み解消動作を実行する工程は、前記ロール体の回転位置が前記第１基準位置となるまで前記ロール体の回転速度を制御する工程を含むことを特徴とする。 According to a seventh aspect of the invention, there is provided a control method of a recording apparatus according to this application example, including: a transport unit that transports media in a transport direction; a roll body that unwinds the media to the transport portion; and a roll motor that rotationally drives the roll body And a rotational position detection unit for detecting a rotational position of the roll body, and an operation of discharging a droplet to the medium unwound from the roll body, and an operation of transporting the medium in the transport direction. A control method of a recording apparatus for recording an image on the medium, comprising: a first conveyance operation for conveying the medium in the conveyance direction; and a next second conveyance operation for conveying the medium in the conveyance direction In the meantime, the rotational position of the roll body is detected, and the rotational position of the roll body at the end of the first conveying operation is set as a first reference position, and the rotational position of the roll body is the first A slack eliminating operation is performed to rotate the media in the opposite direction to the direction in which the media is unwound from the roll body so as to be in the quasi-position to eliminate the slack of the media formed between the transport unit and the roll body. And a step of maintaining the rotational position of the roll body so as to maintain the state in which the slack is eliminated, and the step of performing the slack eliminating operation includes rotating the roll body. The method further comprises the step of controlling the rotational speed of the roll until the position reaches the first reference position.

第１搬送動作が終了した時点のロール体の回転位置によって、メディアの弛みが解消されるロール体の回転位置（目標位置（第１基準位置））を設定する。メディアの弛みが解消されるロール体の回転位置（目標位置（第１基準位置））を設定し、ロール体の回転位置が変化しメディアの弛みが生じた場合に、ロール体の回転位置を目標位置（第２基準位置）に調整する弛み解消動作を実行し、メディアの弛みを解消する。さらに、メディアの弛みが解消される目標位置（第１基準位置）が設定されているので、メディアの弛みが解消された時点において、回転部からロール体にトルクが伝達されないように、回転部の駆動を停止することができる。
従って、メディアの弛みが解消された時点において、回転部からロール体にトルク（余分な力）が伝達されないので、当該余分な力によって吐出部に送り出されたメディアの位置が変化するという不具合を抑制することができる。
さらに、メディアの弛みが解消された後にロール体に余分な外力が作用しても、メディアの弛みが解消された状態が維持されるように、ロール体の回転位置が維持されているので、当該外力によってメディアの弛みが生じず、メディアの弛みが解消された状態で、第２搬送動作を実行することができる。 The rotational position (target position (first reference position)) of the roll body at which slack of the medium is eliminated is set according to the rotational position of the roll body when the first transport operation is completed. Set the rotational position (target position (first reference position)) of the roll where the slack of the media is eliminated, and when the rotational position of the roll changes and slack of the media occurs, target the rotational position of the roll The slack eliminating operation of adjusting to the position (second reference position) is executed to eliminate the slack of the medium. Further, since the target position (first reference position) at which the slack of the media is eliminated is set, the torque of the rotating portion is not transmitted to the roll body when the slack of the media is eliminated. The driving can be stopped.
Therefore, since torque (excessive force) is not transmitted from the rotating portion to the roll body when slack of the media is eliminated, it is possible to suppress the problem that the position of the media delivered to the discharge portion is changed by the extra force. can do.
Furthermore, even if an extra external force is applied to the roll body after the slack of the media is eliminated, the rotational position of the roll body is maintained so that the state in which the slack of the media is eliminated is maintained. The second conveyance operation can be performed in a state where the slack of the medium is not generated by the external force and the slack of the medium is eliminated.

［適用例８］上記適用例に記載の記録装置の制御方法は、前記第１基準位置とする工程と前記弛み解消動作を実行する工程との間に、前記第１基準位置に調整値を付加し第２基準位置を算出する工程を有し、前記弛み解消動作を実行する工程では、前記ロール体の回転位置が前記第２基準位置となるように、前記メディアが前記ロール体から巻き出される方向と反対方向に回転させて前記搬送部と前記ロール体との間に形成された前記メディアの弛みを解消することが好ましい。 Application Example 8 In the control method of the recording apparatus described in the application example described above, an adjustment value is added to the first reference position between the step of setting the first reference position and the step of executing the slack eliminating operation. Calculating the second reference position, and in the step of executing the slack eliminating operation, the medium is unwound from the roll so that the rotational position of the roll is the second reference position. It is preferable to rotate in the direction opposite to the direction to eliminate slack of the medium formed between the transport unit and the roll body.

実施形態に係る記録装置の斜視図。FIG. 1 is a perspective view of a recording apparatus according to an embodiment. 実施形態に係る記録装置の概略構成を示す模式図。FIG. 1 is a schematic view showing a schematic configuration of a recording apparatus according to an embodiment. 媒体に画像が記録される場合の状態を示す模式図。FIG. 6 is a schematic view showing a state in which an image is recorded on a medium. コントローラーの機能構成例を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing an example of the functional configuration of a controller. ロールモーター制御部の機能構成例を示すブロック図。FIG. 2 is a block diagram showing an example of the functional configuration of a roll motor control unit. 媒体の弛みが生じた場合の状態を示す模式図。The schematic diagram which shows the state when the slack of a medium arises. 本実施形態に係る記録装置の制御方法を示すフローチャート。3 is a flowchart showing a control method of the recording apparatus according to the present embodiment. 制御部がＰＦモーターとロールモーターとを制御する際に流す電流の挙動の一例を示す図。The figure which shows an example of the behavior of the electric current which flows when a control part controls PF motor and a roll motor.

以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。かかる実施形態は、本発明の一態様を示すものであり、この発明を限定するものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。また、以下の各図においては、各層や各部位を図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各層や各部位の縮尺を実際とは異ならせしめてある。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Such an embodiment shows one aspect of the present invention, does not limit the present invention, and can be arbitrarily changed within the scope of the technical idea of the present invention. Further, in the following drawings, the scale of each layer or each part is made different from the actual scale in order to make each layer or each part recognizable in the drawing.

（実施形態）
「記録装置の概要」
図１は、実施形態に係る記録装置の斜視図である。図２は、本実施形態に係る記録装置の概略構成を示す模式図である。図３は、媒体に画像が記録される場合の状態を示す模式図である。図４は、コントローラーの機能構成例を示すブロック図である。図５は、ロールモーター制御部の機能構成例を示すブロック図である。詳しくは、図５は、ＰＩＤ制御を実施する場合のロールモーター制御部１２０のブロック図である。
最初に、図１乃至図５を参照し、本実施形態に係る記録装置１０の概要を説明する。 (Embodiment)
"Overview of Recording Device"
FIG. 1 is a perspective view of a recording apparatus according to the embodiment. FIG. 2 is a schematic view showing a schematic configuration of the recording apparatus according to the present embodiment. FIG. 3 is a schematic view showing a state in which an image is recorded on a medium. FIG. 4 is a block diagram showing an example of the functional configuration of the controller. FIG. 5 is a block diagram showing an example of a functional configuration of the roll motor control unit. Specifically, FIG. 5 is a block diagram of the roll motor control unit 120 in the case where the PID control is performed.
First, the outline of the recording apparatus 10 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 5.

図１に示すように、本実施形態に係る記録装置１０は、長尺の媒体Ｍを扱うラージフォーマットプリンター（ＬＦＰ）である。記録装置１０は、一対の脚部１１と、脚部１１に支持された略直方体状の筐体部１２と、媒体Ｍを筐体部１２に送り出すセット部２０と、を備えている。 As shown in FIG. 1, the recording apparatus 10 according to the present embodiment is a large format printer (LFP) that handles a long medium M. The recording apparatus 10 includes a pair of legs 11, a substantially rectangular parallelepiped housing 12 supported by the legs 11, and a set part 20 for delivering the medium M to the housing 12.

セット部２０には、媒体Ｍが円筒状（ロール状）に巻き取られたロール体Ｒ（図２参照）と、ロール体Ｒを駆動しロール体Ｒにトルクを与えるロール駆動機構３０（図２参照）とが収容されている。媒体Ｍは、ロール体Ｒがロールモーター３３（図２参照）により回転駆動されることにより、ロール体Ｒから巻き出され、筐体部１２内の記録ヘッド４４に向けて給送される。
媒体Ｍは、「メディア」の一例であり、例えば、ポリエステル等の布帛、紙、フィルムなどで構成されている。記録ヘッド４４は、「吐出部」の一例である。 In the set portion 20, a roll body R (see FIG. 2) in which the medium M is taken up in a cylindrical shape (roll shape), and a roll drive mechanism 30 which drives the roll body R to apply torque to the roll body R (FIG. 2 See) and is housed. The medium M is unrolled from the roll R by being rotationally driven by the roll motor 33 (see FIG. 2), and is fed toward the recording head 44 in the housing 12.
The medium M is an example of “media”, and is made of, for example, a fabric such as polyester, paper, a film, or the like. The recording head 44 is an example of the “ejection unit”.

なお、セット部２０には、媒体Ｍの幅や巻き数が異なる複数サイズのロール体Ｒが交換可能に装填される。ロール体Ｒは何れのサイズであっても、図１における右端側に寄せられた状態でセット部２０に装填される。すなわち、記録装置１０では、図１における右端側に媒体Ｍの位置合わせ基準位置が設定されている。 In the setting unit 20, roll bodies R of a plurality of sizes having different widths and winding numbers of the medium M are exchangeably loaded. Regardless of the size, the roll body R is loaded into the set portion 20 in a state of being brought close to the right end side in FIG. That is, in the recording apparatus 10, the alignment reference position of the medium M is set on the right end side in FIG.

筐体部１２は、給送口１３や排出口１５などを有している。給送口１３は、筐体部１２の背面上部に設けられている。セット部２０に収納されたロール体Ｒから巻き出される媒体Ｍは、給送口１３から筐体部１２の内部に給送される。排出口１５は、筐体部１２の前面に設けられている。筐体部１２内で画像が記録（印刷）された媒体Ｍは、排出口１５から筐体部１２の外部に排出される。 The housing unit 12 has a feed port 13 and a discharge port 15 and the like. The feed port 13 is provided on the upper rear surface of the housing 12. The medium M unwound from the roll R stored in the setting unit 20 is fed from the feeding port 13 into the inside of the housing 12. The discharge port 15 is provided on the front surface of the housing 12. The medium M on which an image is recorded (printed) in the housing 12 is discharged from the discharge port 15 to the outside of the housing 12.

図２に示すように、記録装置１０は、外部装置であるコンピューターＣＯＭと通信可能に接続されている。記録装置１０は、画像を記録するための画像データをコンピューターＣＯＭから受信する。なお、記録装置１０は、画像データをコンピューターＣＯＭから受信する構成に限定されず、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリーなどの記憶媒体から画像データを受信してもよく、記録装置１０自身が画像データを作成してもよい。 As shown in FIG. 2, the recording device 10 is communicably connected to a computer COM which is an external device. The recording device 10 receives image data for recording an image from the computer COM. The recording device 10 is not limited to the configuration for receiving image data from the computer COM. For example, the recording device 10 may receive image data from a storage medium such as a USB (Universal Serial Bus) memory. You may create data.

記録装置１０は、コントローラー１００と、ロール駆動機構３０と、記録部４０と、搬送機構５０と、プラテン５５（図３参照）とを備えている。
コントローラー１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２と、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３と、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）１０４と、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）１０５と、モータードライバー１０６と、バス１０７とを備え、記録装置１０の各部を制御する。 The recording apparatus 10 includes a controller 100, a roll drive mechanism 30, a recording unit 40, a transport mechanism 50, and a platen 55 (see FIG. 3).
The controller 100 includes a central processing unit (CPU) 101, a read only memory (ROM) 102, a random access memory (RAM) 103, a programmable ROM (PROM) 104, an application specific integrated circuit (ASIC) 105, and a motor. A driver 106 and a bus 107 are provided to control each part of the recording apparatus 10.

ロール駆動機構３０は、ロール体Ｒを支持する一対の回転ホルダー３１と、ロール輪列３２と、ロール体Ｒを回転駆動するロールモーター３３と、ロール体Ｒの回転位置を検出する回転検出部３４とを備えている。
なお、ロール駆動機構３０は、「回転部」の一例である。回転検出部３４は、「回転位置検出部」の一例である。
一対の回転ホルダー３１は、ロール体Ｒのコアの両端にそれぞれ挿入され、ロール体Ｒを両側から保持する。一対の回転ホルダー３１は、ホルダー支持部（図示省略）に回転可能に支持されている。一方の回転ホルダー３１には、ロール輪列３２のロール出力ギア（図示省略）と噛み合うロール入力ギア３２ｂが設けられている。
ロール輪列３２の回転軸にはトルクリミッター３６が設けられている。トルクリミッター３６は回転ホルダー３１（ロール体Ｒ）に伝達されるトルク（駆動力）が一定の値を超えると空回り状態になり、トルクが一定の値以下に制限される。すなわち、ロールモーター３３からロール体Ｒに伝達されるトルクが、トルクリミッター３６によって一定の値以下に制限される。
換言すれば、ロール駆動機構３０は、ロール体Ｒに加わるトルクの大きさを制限するトルクリミッター３６を有している。 The roll drive mechanism 30 includes a pair of rotation holders 31 supporting the roll body R, a roll wheel train 32, a roll motor 33 rotating the roll body R, and a rotation detection unit 34 detecting the rotational position of the roll body R. And have.
The roll drive mechanism 30 is an example of the “rotating unit”. The rotation detection unit 34 is an example of a “rotational position detection unit”.
A pair of rotation holders 31 are respectively inserted in the both ends of the core of roll body R, and hold roll body R from both sides. The pair of rotary holders 31 is rotatably supported by a holder support (not shown). A roll input gear 32 b that meshes with a roll output gear (not shown) of the roll wheel train 32 is provided on one rotation holder 31.
A torque limiter 36 is provided on the rotational shaft of the roll train 32. The torque limiter 36 is idled when the torque (driving force) transmitted to the rotary holder 31 (roll body R) exceeds a certain value, and the torque is limited to a certain value or less. That is, the torque transmitted from the roll motor 33 to the roll body R is limited by the torque limiter 36 to a certain value or less.
In other words, the roll drive mechanism 30 has a torque limiter 36 that limits the magnitude of the torque applied to the roll body R.

ロールモーター３３は、一方の回転ホルダー３１に対してトルクを与える。ロールモーター３３は、例えば、ＤＣ（Direct Current）モーターである。ロールモーター３３からのトルクがロール輪列３２を介して伝達されることにより、回転ホルダー３１及びこれに保持されたロール体Ｒが回転する。
ロールモーター３３は、媒体Ｍがロール体Ｒから巻き出される（送り出される）ように、ロール体Ｒを送り回転方向Ｄ１（図３参照）に回転させることが可能である。さらに、ロールモーター３３は、媒体Ｍがロール体Ｒに巻戻されるように、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２（図３参照）に回転させることが可能である。
回転検出部３４は、ロールモーター３３の出力軸に設けられた円盤状スケールと、フォトインターラプターとを備えたロータリーエンコーダーである。回転検出部３４によって、ロール体Ｒの回転位置及び回転方向を検出することができる。 The roll motor 33 applies torque to one of the rotating holders 31. The roll motor 33 is, for example, a DC (Direct Current) motor. The torque from the roll motor 33 is transmitted through the roll wheel train 32 to rotate the rotary holder 31 and the roll body R held thereby.
The roll motor 33 can rotate the roll body R in the feed rotational direction D1 (see FIG. 3) so that the medium M is unrolled (sent out) from the roll body R. Furthermore, the roll motor 33 can rotate the roll body R in the rewinding rotational direction D2 (see FIG. 3) such that the medium M is rewound into the roll body R.
The rotation detection unit 34 is a rotary encoder provided with a disk-like scale provided on the output shaft of the roll motor 33 and a photo-interrupter. The rotation detection unit 34 can detect the rotational position and the rotational direction of the roll body R.

記録部４０は、キャリッジ４１と、キャリッジ軸４２と、記録ヘッド４４と、キャリッジモーター４５と、キャリッジ位置検出部４６とを備えている。
キャリッジ４１は、キャリッジモーター４５がベルト機構（図示省略）を駆動することにより、キャリッジ軸４２に沿って移動方向Ｄ３（走査方向）に移動する。キャリッジ４１には、各色のインクを貯留するインクタンク４３が設けられている。インクタンク４３には、インクカートリッジ（図示省略）からチューブを介してインクが供給される。
キャリッジ位置検出部４６は、移動方向Ｄ３に沿って設けられたリニアスケールと、フォトインターラプターとを備えたリニアエンコーダーである。キャリッジ位置検出部４６によって、キャリッジ４１の移動方向Ｄ３における位置を検出することができる。
記録ヘッド４４は、複数のノズル（図示省略）を備え、インクを吐出可能に構成されている。記録ヘッド４４は、キャリッジ４１に保持され、キャリッジモーター４５の動力によって媒体Ｍの幅方向（移動方向Ｄ３）に往復移動する。換言すれば、記録ヘッド４４は、ロール体Ｒから巻き出された媒体Ｍの表面にインクを液滴として吐出する。 The recording unit 40 includes a carriage 41, a carriage shaft 42, a recording head 44, a carriage motor 45, and a carriage position detection unit 46.
The carriage motor 45 moves in the movement direction D3 (scanning direction) along the carriage shaft 42 by the carriage motor 45 driving a belt mechanism (not shown). The carriage 41 is provided with an ink tank 43 for storing ink of each color. Ink is supplied to the ink tank 43 from an ink cartridge (not shown) through a tube.
The carriage position detection unit 46 is a linear encoder provided with a linear scale provided along the movement direction D3 and a photo-interrupter. The carriage position detection unit 46 can detect the position of the carriage 41 in the movement direction D3.
The recording head 44 includes a plurality of nozzles (not shown) and is configured to be capable of discharging ink. The recording head 44 is held by the carriage 41, and reciprocates in the width direction (moving direction D3) of the medium M by the power of the carriage motor 45. In other words, the recording head 44 discharges the ink as droplets on the surface of the medium M unwound from the roll body R.

搬送機構５０は、駆動ローラー５１ａと、従動ローラー５１ｂと、送り輪列５２と、ＰＦモーター５３と、回転検出部５４とを備えている。
ＰＦモーター５３は、駆動ローラー５１ａに対してトルクを与える。ＰＦモーター５３は、例えば、ＤＣモーターである。ＰＦモーター５３からのトルクが、送り輪列５２を介して駆動ローラー５１ａに伝達される。
回転検出部５４は、ＰＦモーター５３の出力軸に設けられた円盤状スケールと、フォトインターラプターとを備えたロータリーエンコーダーである。回転検出部５４によって、駆動ローラー５１ａの回転位置及び回転方向を検出することができる。
従動ローラー５１ｂは、媒体Ｍを介して駆動ローラー５１ａに圧接され、従動回転する。駆動ローラー５１ａは、従動ローラー５１ｂとの間で媒体Ｍを挟持する。ＰＦモーター５３によって駆動ローラー５１ａが回転駆動することにより、媒体Ｍが搬送方向Ｄ４に搬送される。
換言すれば、駆動ローラー５１ａは、「搬送部」の一例であり、媒体Ｍを搬送方向Ｄ４に搬送する。 The transport mechanism 50 includes a drive roller 51 a, a driven roller 51 b, a feed wheel train 52, a PF motor 53, and a rotation detection unit 54.
The PF motor 53 applies torque to the drive roller 51a. The PF motor 53 is, for example, a DC motor. The torque from the PF motor 53 is transmitted to the drive roller 51 a via the feed train 52.
The rotation detection unit 54 is a rotary encoder provided with a disk-like scale provided on the output shaft of the PF motor 53 and a photo-interrupter. The rotation detection unit 54 can detect the rotational position and the rotational direction of the drive roller 51 a.
The driven roller 51b is in pressure contact with the drive roller 51a via the medium M and is driven to rotate. The drive roller 51a sandwiches the medium M with the driven roller 51b. The medium M is transported in the transport direction D4 as the drive roller 51a is rotationally driven by the PF motor 53.
In other words, the drive roller 51a is an example of the “transport unit”, and transports the medium M in the transport direction D4.

図３に示すように、記録ヘッド４４と対向するように、プラテン５５が設けられている。プラテン５５には、上下に貫通する吸引孔５５ａが複数形成されている。また、プラテン５５の下方には、吸引ファン５６が設けられている。吸引ファン５６が作動することによって、吸引孔５５ａ内が負圧となり、媒体Ｍがプラテン５５に吸引支持される。これにより、媒体Ｍの浮き上がりによる記録品質の低下が防止されるようになっている。
記録装置１０では、ロール体Ｒが送り回転方向Ｄ１に回転することによって、媒体Ｍがロール体Ｒから巻き出され、搬送機構５０（駆動ローラー５１ａ）に送り出される。さらに、ロール体Ｒから巻き出された媒体Ｍは、搬送機構５０（駆動ローラー５１ａ）によって、搬送方向Ｄ４に搬送され、記録部４０に搬送される。 As shown in FIG. 3, a platen 55 is provided to face the recording head 44. The platen 55 is formed with a plurality of suction holes 55a penetrating vertically. Further, a suction fan 56 is provided below the platen 55. By operating the suction fan 56, the inside of the suction hole 55a becomes negative pressure, and the medium M is suctioned and supported by the platen 55. Thereby, the deterioration of the recording quality due to the floating of the medium M is prevented.
In the recording apparatus 10, when the roll R rotates in the feed rotation direction D1, the medium M is unrolled from the roll R and is sent out to the transport mechanism 50 (drive roller 51a). Furthermore, the medium M unwound from the roll body R is conveyed in the conveyance direction D4 by the conveyance mechanism 50 (driving roller 51a), and is conveyed to the recording unit 40.

そして、記録装置１０では、キャリッジ４１に保持された記録ヘッド４４が媒体Ｍの幅方向（移動方向Ｄ３）に往復移動しながら媒体Ｍの表面にインクを吐出する動作と、搬送機構５０（駆動ローラー５１ａ）が媒体Ｍを搬送方向Ｄ４に搬送する動作とを交互に繰り返すことにより、複数のドットの列（ラスターライン）を搬送方向Ｄ４に並べることで、所定の画像を媒体Ｍに記録する。
換言すれば、記録装置１０は、ロール体Ｒから巻き出された媒体Ｍにインクを吐出する動作（以降、インク吐出動作と称す）と、媒体Ｍを搬送方向Ｄ４に搬送する動作（以降、媒体搬送動作と称す）とを交互に繰り返し、媒体Ｍに画像を記録する。
さらに換言すれば、記録装置１０は、複数のインク吐出動作のうち一のインク吐出動作と、複数の媒体搬送動作のうち一の媒体搬送動作と、当該一のインク吐出動作に対する次のインク吐出動作と、当該一の媒体搬送動作に対する次の媒体搬送動作とを繰り返して、媒体Ｍに画像を記録する。
なお、複数の媒体搬送動作のうち一の媒体搬送動作は、「第１搬送動作」の一例であり、第１媒体搬送動作と称す。当該一の媒体搬送動作に対する次の媒体搬送動作は、「第２搬送動作」の一例であり、第２媒体搬送動作と称す。さらに、複数のインク吐出動作のうち一のインク吐出動作を第１インク吐出動作と称し、当該一のインク吐出動作に対する次のインク吐出動作を第２インク吐出動作と称す。 In the recording apparatus 10, the recording head 44 held by the carriage 41 discharges ink on the surface of the medium M while reciprocating in the width direction (moving direction D3) of the medium M; A predetermined image is recorded on the medium M by arranging a plurality of dot lines (raster lines) in the transport direction D4 by alternately repeating the operation of 51a) transporting the medium M in the transport direction D4.
In other words, the recording apparatus 10 discharges the ink onto the medium M unrolled from the roll R (hereinafter referred to as an ink discharge operation) and conveys the medium M in the transport direction D4 (hereinafter the medium The image is recorded on the medium M by alternately repeating the conveyance operation).
Furthermore, in other words, the recording apparatus 10 performs one ink ejection operation among the plurality of ink ejection operations, one medium conveyance operation among the plurality of medium conveyance operations, and the next ink ejection operation for the one ink ejection operation. And the next medium conveyance operation for the one medium conveyance operation are repeated to record an image on the medium M.
One of the plurality of medium transport operations is an example of the “first transport operation”, and is referred to as a first medium transport operation. The next medium conveyance operation for the one medium conveyance operation is an example of the “second conveyance operation”, and is referred to as a second medium conveyance operation. Furthermore, one of the plurality of ink ejection operations is referred to as a first ink ejection operation, and the next ink ejection operation with respect to the one ink ejection operation is referred to as a second ink ejection operation.

詳細は後述するが、制御部１１０（ＰＦモーター制御部１３０（図４参照））は、回転検出部５４からのパルス信号をカウントすることにより、駆動ローラー５１ａの回転位置や媒体搬送動作における媒体Ｍの搬送量を算出する。換言すれば、回転検出部５４が駆動ローラー５１ａの回転位置を検出し、制御部１１０は回転検出部５４からのパルス信号によって駆動ローラー５１ａの回転位置や媒体搬送動作における媒体Ｍの搬送量を取得する。
詳しくは、媒体搬送動作では、ＰＦモーター５３のトルクによって駆動ローラー５１ａを回転駆動させ、駆動ローラー５１ａと従動ローラー５１ｂとで挟持された媒体Ｍを、搬送方向Ｄ４に搬送する。駆動ローラー５１ａと従動ローラー５１ｂとで挟持された媒体Ｍが、搬送方向Ｄ４に搬送されると、回転検出部５４からパルス信号が出力され、制御部１１０（ＰＦモーター制御部１３０）は、駆動ローラー５１ａの回転位置や媒体搬送動作における媒体Ｍの搬送量を取得する。
ここで、第１媒体搬送動作が終了したか否かは、例えば、回転検出部５４で検出されたパルス数が、所望の送り距離に対応するパルス数に到達したか否かで判断する。さらに、媒体搬送動作が終了すると、ＰＦモーター５３のトルクによって駆動ローラー５１ａが回転駆動されないので、回転検出部５４からパルス信号が出力されなくなる。このため、制御部１１０（ＰＦモーター制御部１３０）は、回転検出部５４からパルス信号が出力されなくなった時点が、媒体搬送動作が終了した時点であると判断する。すなわち、回転検出部５４から出力されるパルス信号によって、媒体搬送動作が終了した時点を把握することができる。 Although the details will be described later, the control unit 110 (the PF motor control unit 130 (see FIG. 4)) counts the pulse signals from the rotation detection unit 54 to obtain the medium M in the rotational position of the drive roller 51a and the medium conveyance operation. Calculate the transport amount of In other words, the rotation detection unit 54 detects the rotation position of the drive roller 51a, and the control unit 110 obtains the rotation position of the drive roller 51a and the transport amount of the medium M in the medium transport operation by the pulse signal from the rotation detection unit 54. Do.
More specifically, in the medium conveyance operation, the drive roller 51a is rotationally driven by the torque of the PF motor 53, and the medium M sandwiched between the drive roller 51a and the driven roller 51b is conveyed in the conveyance direction D4. When the medium M sandwiched by the drive roller 51a and the driven roller 51b is transported in the transport direction D4, a pulse signal is output from the rotation detection unit 54, and the control unit 110 (PF motor control unit 130) The conveyance position of the medium M in the rotation position of the medium 51 a and the medium conveyance operation is acquired.
Here, whether or not the first medium transport operation has ended is determined, for example, based on whether or not the number of pulses detected by the rotation detection unit 54 has reached the number of pulses corresponding to a desired feed distance. Furthermore, when the medium conveyance operation is completed, the driving roller 51a is not rotationally driven by the torque of the PF motor 53, and thus no pulse signal is output from the rotation detection unit 54. Therefore, the control unit 110 (PF motor control unit 130) determines that the time when the pulse signal is not output from the rotation detection unit 54 is the time when the medium transport operation is completed. That is, by the pulse signal output from the rotation detection unit 54, it is possible to grasp the time when the medium conveyance operation is completed.

本実施形態では、第１媒体搬送動作が終了し、第２媒体搬送動作が開始されるまでの間、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に配置される媒体Ｍに対して、軽微な一定のバックテンションが作用するように、ロールモーター３３及びＰＦモーター５３が制御されている。さらに、媒体搬送動作が実施される間においても、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に配置される媒体Ｍに対して、軽微な一定のバックテンションが作用するように、ロールモーター３３及びＰＦモーター５３が制御されている。
このロールモーター３３及びＰＦモーター５３の制御では、例えば、ＰＦモーター５３のトルクが変化すると、ロールモーター３３のトルクを変化させ、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に配置される媒体Ｍに対して、軽微な一定のバックテンションを作用させる。
以降の説明では、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に配置される媒体Ｍの弛みを、媒体Ｍの弛みと略す。さらに、第１媒体搬送動作が終了し第２媒体搬送動作が開始されるまでの間、及び媒体搬送動作が実施される間において、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に配置される媒体Ｍに対して、軽微な一定のバックテンションが作用するように、ロールモーター３３及びＰＦモーター５３を制御することを、記録時のモーター制御と称す。 In the present embodiment, the medium M placed between the driving roller 51a and the roll R is slightly constant until the first medium conveyance operation ends and the second medium conveyance operation starts. The roll motor 33 and the PF motor 53 are controlled such that the back tension of Furthermore, even while the medium conveyance operation is performed, the roll motor 33 and the PF are operated so that a slight constant back tension acts on the medium M disposed between the drive roller 51a and the roll body R. The motor 53 is controlled.
In the control of the roll motor 33 and the PF motor 53, for example, when the torque of the PF motor 53 changes, the torque of the roll motor 33 is changed, and the medium M disposed between the drive roller 51a and the roll body R is Apply a slight constant back tension.
In the following description, the slack of the medium M disposed between the drive roller 51 a and the roll body R is abbreviated as the slack of the medium M. Furthermore, the medium M disposed between the drive roller 51a and the roll R during the time until the first medium conveyance operation is completed and the second medium conveyance operation is started, and while the medium conveyance operation is performed. On the other hand, controlling the roll motor 33 and the PF motor 53 such that a slight constant back tension acts is referred to as motor control at the time of recording.

図３には、第１媒体搬送動作が終了し、第２媒体搬送動作が開始されるまでの間における媒体Ｍの状態が図示されている。さらに、図３には、回転検出部３４によって検出されるロール体Ｒの回転位置Ｐ２が、星印で示されている。
図３に示すように、第１媒体搬送動作が終了し、第２媒体搬送動作が開始されるまでの間、記録時のモーター制御によって、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に配置される媒体Ｍに対して、軽微な一定のバックテンションが作用するので、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に配置される媒体Ｍは、搬送方向Ｄ４に沿って配置され、媒体Ｍの弛みが生じない。
詳細は後述するが、制御部１１０（位置演算部１４１（図５参照））は、回転検出部３４からのパルス信号をカウントすることにより、ロール体Ｒの回転位置を算出する。換言すれば、回転検出部３４がロール体Ｒの回転位置を検出し、制御部１１０は回転検出部３４からのパルス信号によってロール体Ｒの回転位置を取得（検出）する。
媒体Ｍの弛みが生じていない場合、制御部１１０（位置演算部１４１）は、回転検出部３４によって検出されるロール体Ｒの回転位置は回転位置Ｐ１であると検出する。すなわち、媒体Ｍの弛みが生じていない場合、ロール体Ｒは回転位置Ｐ１にある。 FIG. 3 shows the state of the medium M until the end of the first medium conveyance operation and the start of the second medium conveyance operation. Furthermore, in FIG. 3, the rotational position P2 of the roll body R detected by the rotation detection unit 34 is indicated by an asterisk.
As shown in FIG. 3, it is disposed between the drive roller 51a and the roll R by motor control at the time of recording until the first medium conveyance operation is completed and the second medium conveyance operation is started. Since a slight constant back tension acts on the medium M, the medium M disposed between the drive roller 51a and the roll body R is disposed along the transport direction D4, and the medium M is slackened. Absent.
Although the details will be described later, the control unit 110 (position calculation unit 141 (see FIG. 5)) calculates the rotational position of the roll body R by counting the pulse signals from the rotation detection unit 34. In other words, the rotation detection unit 34 detects the rotational position of the roll body R, and the control unit 110 acquires (detects) the rotational position of the roll body R based on the pulse signal from the rotation detection unit 34.
When slack of the medium M is not generated, the control unit 110 (position calculation unit 141) detects that the rotational position of the roll body R detected by the rotation detection unit 34 is the rotational position P1. That is, when slack of the medium M is not generated, the roll body R is at the rotational position P1.

図４に示すように、コントローラー１００は、制御部１１０と、ロールモーター制御部１２０と、ＰＦモーター制御部１３０とを備えている。これらの各機能部は、コントローラー１００を構成するハードウェアと、ＲＯＭ１０２などのメモリーに記憶されているソフトウェアとの協働によって実現される。 As shown in FIG. 4, the controller 100 includes a control unit 110, a roll motor control unit 120, and a PF motor control unit 130. Each of these functional units is realized by the cooperation of the hardware constituting the controller 100 and the software stored in the memory such as the ROM 102.

制御部１１０は、モーター制御部１２０，１３０に指令を与え、ロールモーター３３及びＰＦモーター５３を制御する。制御部１１０は、ロールモーター３３及びＰＦモーター５３をそれぞれ独立して駆動するように、またはロールモーター３３及びＰＦモーター５３を同期駆動するように、モーター制御部１２０，１３０に指令を与えることが可能である。
換言すれば、制御部１１０は、ＰＦモーター５３を制御することによって駆動ローラー５１ａ（搬送部）を制御し、さらにロールモーター３３（回転部）を制御する。 The control unit 110 instructs the motor control units 120 and 130 to control the roll motor 33 and the PF motor 53. The control unit 110 can give commands to the motor control units 120 and 130 so as to independently drive the roll motor 33 and the PF motor 53, or synchronously drive the roll motor 33 and the PF motor 53. It is.
In other words, the control unit 110 controls the driving roller 51a (conveying unit) by controlling the PF motor 53, and further controls the roll motor 33 (rotating unit).

図５に示すように、ロールモーター制御部１２０は、位置演算部１４１と、回転速度演算部１４２と、第１減算部１４３と、目標速度発生部１４４と、第２減算部１４５と、比例要素１４６と、積分要素１４７と、微分要素１４８と、ＰＩＤ加算部１５０と、ＰＷＭ（Pulse Width Modulation）出力部１５２と、タイマー１５３とを備えている。 As shown in FIG. 5, the roll motor control unit 120 includes a position calculation unit 141, a rotational speed calculation unit 142, a first subtraction unit 143, a target speed generation unit 144, a second subtraction unit 145, and a proportional element. 146, an integral element 147, a differential element 148, a PID addition unit 150, a PWM (Pulse Width Modulation) output unit 152, and a timer 153.

位置演算部１４１は、回転検出部３４からのパルス信号をカウントすることにより、ロール体Ｒの回転位置（制御量）を算出する。回転速度演算部１４２は、回転検出部３４からのパルス信号と、タイマー１５３で計測される時間とに基づいて、ロール体Ｒの回転速度を算出する。
第１減算部１４３は、位置演算部１４１から出力されたロール体Ｒの回転位置と、制御部１１０から指令された目標位置としての回転位置Ｐ１との位置偏差ΔＶ１を算出する。目標速度発生部１４４は、第１減算部１４３から出力された位置偏差△Ｖ１に基づいて、所定の速度テーブルに応じた目標速度を算出する。第２減算部１４５は、回転速度演算部１４２から出力されたロール体Ｒの回転速度と、目標速度発生部１４４から出力された目標速度との速度偏差ΔＶ２を算出する。 The position calculation unit 141 counts the pulse signal from the rotation detection unit 34 to calculate the rotation position (control amount) of the roll body R. The rotational speed calculation unit 142 calculates the rotational speed of the roll body R based on the pulse signal from the rotation detection unit 34 and the time measured by the timer 153.
The first subtraction unit 143 calculates a positional deviation ΔV1 between the rotational position of the roll R output from the position calculation unit 141 and the rotational position P1 as a target position instructed from the control unit 110. The target velocity generation unit 144 calculates a target velocity according to a predetermined velocity table based on the position deviation ΔV1 output from the first subtraction unit 143. The second subtraction unit 145 calculates a speed deviation ΔV2 between the rotational speed of the roll R output from the rotational speed calculation unit 142 and the target speed output from the target speed generation unit 144.

比例要素１４６、積分要素１４７、及び微分要素１４８には、第２減算部１４５から出力された速度偏差ΔＶ２が入力される。各要素は、偏差ΔＶ１，ΔＶ２に基づいて、下記に示す（１）式〜（３）式により、以下の制御値Ｑ（制御値ＱＰ，ＱＩ，ＱＤ）を算出する。
ＱＰ（ｊ）＝ΔＶ（ｊ）×Ｋｐ（１）
ＱＩ（ｊ）＝ＱＩ（ｊ−１）＋ΔＶ（ｊ）×Ｋｉ（２）
ＱＤ（ｊ）＝｛ΔＶ（ｊ）−ΔＶ（ｊ−１）｝×Ｋｄ（３）
ここで、ｊは時間であり、Ｋｐは比例ゲイン、Ｋｉは積分ゲイン、Ｋｄは微分ゲインである。 The speed deviation ΔV2 output from the second subtraction unit 145 is input to the proportional element 146, the integration element 147, and the differential element 148. The respective elements calculate the following control values Q (control values QP, QI, QD) by the following equations (1) to (3) based on the deviations ΔV1 and ΔV2.
QP (j) = ΔV (j) × Kp (1)
QI (j) = QI (j-1) + ΔV (j) × Ki (2)
QD (j) = {ΔV (j) −ΔV (j−1)} × Kd (3)
Here, j is time, Kp is a proportional gain, Ki is an integral gain, and Kd is a differential gain.

ＰＩＤ加算部１５０は、比例要素１４６と積分要素１４７と微分要素１４８とから出力される各制御値ＱＰ，ＱＩ，ＱＤを加算し、合計された制御値ＱｐｉをＰＷＭ出力部１５２に出力する。ＰＷＭ出力部１５２は、制御値Ｑｐｉｄに応じたデューティ値のＰＷＭ信号をモータードライバー１０６に出力する。モータードライバー１０６は、ＰＷＭ出力部１５２から出力されたＰＷＭ信号に基づいて、ロールモーター３３をＰＷＭ制御にて駆動する。かかる構成によって、ロールモーター制御部１２０は、ロールモーター３３をＰＩＤ制御する。 The PID addition unit 150 adds the control values QP, QI, QD output from the proportional element 146, the integration element 147, and the differential element 148, and outputs the summed control value Qpi to the PWM output unit 152. The PWM output unit 152 outputs a PWM signal of a duty value according to the control value Qpid to the motor driver 106. The motor driver 106 drives the roll motor 33 by PWM control based on the PWM signal output from the PWM output unit 152. With this configuration, the roll motor control unit 120 performs PID control of the roll motor 33.

なお、ＰＩＤ加算部１５０が、比例要素１４６と積分要素１４７とから出力される各制御値ＱＰ，ＱＩを加算し、合計された制御値ＱｐｉをＰＷＭ出力部１５２に出力し、ＰＷＭ出力部１５２が制御値Ｑｐｉｄに応じたデューティ値のＰＷＭ信号をモータードライバー１０６に出力し、モータードライバー１０６がＰＷＭ信号に基づいて、ロールモーター３３をＰＷＭ制御にて駆動する構成であってもよい。すなわち、ロールモーター制御部１２０が、ロールモーター３３をＰＩ制御する構成であってもよい。 The PID addition unit 150 adds the control values QP and QI output from the proportional element 146 and the integration element 147 and outputs the summed control value Qpi to the PWM output unit 152, and the PWM output unit 152 A PWM signal of a duty value corresponding to the control value Qpid may be output to the motor driver 106, and the motor driver 106 may drive the roll motor 33 by PWM control based on the PWM signal. That is, the roll motor control unit 120 may be configured to perform PI control on the roll motor 33.

ＰＩＤ制御やＰＩ制御では、現状と目標との差（偏差）を検出しながら、当該偏差が徐々に小さくなるようにロールモーター３３を制御するので、例えば、ロールモーター３３によってトルクを制御する場合、ロールモーター３３のトルクが目標トルクから大きく逸脱し、過剰なトルクが発生するおそれを抑制することができる。そして、ロールモーター３３を、ＰＩＤ制御またはＰＩ制御することによって、媒体Ｍに対して余分な力（過剰な力）が作用することを抑制しつつ、ロール体Ｒの回転位置Ｐ２を目標位置としての回転位置Ｐ１に到達させることができる。
なお、回転位置Ｐ１（目標位置）、及び、回転位置Ｐ２はいずれも所定の時刻（例えば、搬送終了後）におけるロール体Ｒの円周上の点である。従って、回転位置Ｐ１がある時刻ｔにおける円周上の点ならば、回転位置Ｐ２は、ある時刻ｔからΔｔだけ時間が経過した時（時刻ｔ＋Δｔ）における円周上の点と言える。つまり、回転位置Ｐ１、及び、回転位置Ｐ２は回転検出部３４により検出される時刻が互いに異なるものであり、本明細書では一つの点（回転位置）の各時刻における円周上の移動をＰ１，Ｐ２，Ｐ３，・・・Ｐｎ（ｎ：自然数）と表現している。
また、詳細な説明は省略するが、ＰＦモーター制御部１３０は、ロールモーター制御部１２０と同じ構成を有し、ＰＦモーター５３をＰＩＤ制御またはＰＩ制御し、搬送動作における搬送量を高精度に制御する。 In the PID control or PI control, the roll motor 33 is controlled so that the deviation gradually decreases while detecting the difference (deviation) between the current state and the target. For example, when controlling the torque by the roll motor 33, It is possible to suppress the possibility that the torque of the roll motor 33 largely deviates from the target torque and an excessive torque is generated. Then, the roll motor 33 is subjected to PID control or PI control to suppress the application of an extra force (excessive force) to the medium M while setting the rotational position P2 of the roll body R as a target position. The rotational position P1 can be reached.
The rotational position P1 (target position) and the rotational position P2 are all points on the circumference of the roll R at a predetermined time (for example, after the end of conveyance). Therefore, if the rotational position P1 is a point on the circumference at a certain time t, it can be said that the rotational position P2 is a point on the circumference at the time when Δt has elapsed from a certain time t (time t + Δt). That is, the rotational position P1 and the rotational position P2 are different from each other in time detected by the rotation detection unit 34, and in the present specification, the movement of one point (rotational position) on the circumference at each time is P1. , P2, P3,... Pn (n: natural number).
Further, although the detailed description is omitted, the PF motor control unit 130 has the same configuration as the roll motor control unit 120, performs PID control or PI control of the PF motor 53, and controls the transport amount in the transport operation with high accuracy. Do.

「媒体の弛みが生じた場合の課題」
図６は、図３に対応する図であり、媒体の弛みが生じた場合の状態を示す模式図である。詳しくは、図６には、第１媒体搬送動作が終了し、第２媒体搬送動作が開始されるまでの間において、媒体Ｍの弛みが生じた場合の状態が図示されている。
さらに、図中の実線は弛みが生じた媒体Ｍを示し、図中の二点鎖線は弛みが生じていない媒体Ｍを示している。 "Issues when medium slack occurs"
FIG. 6 is a view corresponding to FIG. 3 and is a schematic view showing a state in which slack of the medium occurs. More specifically, FIG. 6 shows a state in which slack of the medium M occurs between the end of the first medium conveyance operation and the start of the second medium conveyance operation.
Furthermore, the solid line in the figure indicates the medium M in which the slack has occurred, and the two-dot chain line in the figure indicates the medium M in which the slack does not occur.

第１媒体搬送動作が実施される場合、搬送方向Ｄ４に搬送される媒体Ｍによってロール体Ｒが引っ張られ、駆動ローラー５１ａの回転に対してロール体Ｒが連れ回り（従動回転）する。詳しくは、記録時のモーター制御においてロールモーター３３からロール体Ｒに伝達されるトルクは、媒体Ｍによってロール体Ｒが引っ張られる力（搬送方向Ｄ４の力）よりも弱く、ロール体Ｒは、搬送方向Ｄ４の力によって駆動ローラー５１ａの回転に対して実質的に連れ回りする。すなわち、第１媒体搬送動作が実施される場合、ロール体Ｒは、送り回転方向Ｄ１に回転する。このため、第１媒体搬送動作が終了し、ロール体Ｒに対して搬送方向Ｄ４の力が作用しなくなっても、イナーシャ（慣性モーメント）によって、ロール体Ｒは送り回転方向Ｄ１に回転しようとする。
本実施形態では、第１媒体搬送動作が終了した場合、イナーシャによって、ロール体Ｒが送り回転方向Ｄ１に回転しないように、ロールモーター３３が制御されている。以降の説明では、イナーシャによって、ロール体Ｒが送り回転方向Ｄ１に回転しないように、ロールモーター３３を制御することを、搬送動作終了時のモーター制御と称す。 When the first medium transport operation is performed, the roll body R is pulled by the medium M transported in the transport direction D4, and the roll body R rotates (follows rotation) with respect to the rotation of the drive roller 51a. Specifically, the torque transmitted from the roll motor 33 to the roll body R during motor control during recording is weaker than the force by which the roll body R is pulled by the medium M (force in the transport direction D4), and the roll body R transports The force in the direction D4 substantially rotates with respect to the rotation of the drive roller 51a. That is, when the first medium transport operation is performed, the roll body R rotates in the feed rotation direction D1. Therefore, even if the first medium transport operation is completed and the force in the transport direction D4 does not act on the roll body R, the roll body R tries to rotate in the feed rotation direction D1 by inertia (inertia moment). .
In the present embodiment, when the first medium conveyance operation is finished, the roll motor 33 is controlled by the inertia so that the roll body R does not rotate in the feed rotation direction D1. In the following description, controlling the roll motor 33 so that the roll body R does not rotate in the feed rotation direction D1 by inertia is referred to as motor control at the end of the transport operation.

例えば、ロール体Ｒの径が小さく、ロール体Ｒのイナーシャが小さい場合、搬送動作終了時のモーター制御によって、イナーシャによるロール体Ｒの回転が抑制される。すなわち、第１媒体搬送動作が終了すると、イナーシャによってロール体Ｒが送り回転方向Ｄ１に回転しないように、ロール体Ｒに対してブレーキが掛かるように制御されている。このため、図６の二点鎖線で示されるように、媒体Ｍは搬送方向Ｄ４に沿って配置され、媒体Ｍの弛みは生じない。すなわち、ロール体Ｒの径が小さい場合、第１媒体搬送動作が終了すると、搬送動作終了時のモーター制御によってロール体Ｒが送り回転方向Ｄ１に回転せず、図６の二点鎖線で示すように、媒体Ｍの弛みが生じない。
媒体Ｍの弛みが生じていない場合のロール体Ｒの回転位置は、図中に二点鎖線の星印で示されるように、回転位置Ｐ１である。 For example, when the diameter of the roll body R is small and the inertia of the roll body R is small, the rotation of the roll body R due to the inertia is suppressed by the motor control at the end of the conveyance operation. That is, when the first medium transport operation is completed, the roll body R is controlled to be braked so that the roll body R does not rotate in the feed rotational direction D1 by the inertia. For this reason, as shown by the two-dot chain line in FIG. 6, the medium M is disposed along the transport direction D4, and no slack of the medium M occurs. That is, when the diameter of the roll R is small, when the first medium conveyance operation is finished, the roll R does not rotate in the feed rotation direction D1 by the motor control at the end of the conveyance operation, as shown by a two-dot chain line in FIG. In addition, the medium M does not sag.
The rotational position of the roll body R when slack of the medium M is not generated is the rotational position P1 as shown by a double-dotted chained star in the drawing.

ところが、ロール体Ｒの径が大きくなり、ロール体Ｒのイナーシャが大きくなると、搬送動作終了時のモーター制御によってロール体Ｒのイナーシャの影響を抑制することが難しくなる。このため、イナーシャによってロール体Ｒが送り回転方向Ｄ１に回転し、ロール体Ｒから媒体Ｍが搬送方向Ｄ４に送り出され、図６の実線で示すように、媒体Ｍの弛みが生じる。さらに、ロール体Ｒの径が大きくなる程ロール体Ｒのイナーシャが大きくなるため、媒体Ｍの弛みが大きくなる。
また、イナーシャによってロール体Ｒが送り回転方向Ｄ１に回転する場合、ロール体Ｒの回転位置は、図中に実線の星印で示されるように、回転位置Ｐ２である。媒体Ｍの弛みが生じた場合のロール体Ｒの回転位置Ｐ２は、媒体Ｍの弛みが生じていない場合のロール体Ｒの回転位置Ｐ１に対して、送り回転方向Ｄ１の下流側に配置される。 However, when the diameter of the roll body R becomes large and the inertia of the roll body R becomes large, it becomes difficult to suppress the influence of the inertia of the roll body R by motor control at the end of the conveyance operation. For this reason, the roll R rotates in the feed rotation direction D1 by the inertia, and the medium M is fed from the roll R in the transport direction D4, and as shown by the solid line in FIG. Furthermore, since the inertia of the roll body R becomes larger as the diameter of the roll body R becomes larger, the slack of the medium M becomes larger.
Further, when the roll body R is rotated in the feed rotation direction D1 by the inertia, the rotational position of the roll body R is the rotational position P2, as shown by a solid star in the figure. The rotational position P2 of the roll body R when slack of the medium M occurs is arranged downstream of the feed rotational direction D1 with respect to the rotational position P1 of the roll body R when slack of the medium M does not occur. .

このように、媒体Ｍの弛みが生じた場合のロール体Ｒの回転位置は、図６における実線の星印で示されるように、回転位置Ｐ２である。媒体Ｍの弛みが生じていない場合のロール体Ｒの回転位置は、図６における二点鎖線の星印で示されるように、回転位置Ｐ１である。
なお、媒体Ｍの弛みが生じていない場合のロール体Ｒの回転位置は、媒体Ｍの弛みが生じた場合に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置と読み替えることができる。すなわち、媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置は、媒体Ｍの弛みが生じていない場合のロール体Ｒの回転位置と同じであり、回転位置Ｐ１である。言い換えれば、回転位置Ｐ１とは、第１媒体搬送動作が終了した時刻ｔにおける回転位置であり、回転位置Ｐ２とは、当該時刻ｔからΔｔだけ経過した時刻ｔ＋Δｔにおける回転位置である。加えて、回転位置とは、前述したようにロール体Ｒの円周上の点である。 Thus, the rotational position of the roll body R when slack of the medium M occurs is the rotational position P2, as shown by the solid asterisk in FIG. The rotational position of the roll body R when slack of the medium M is not generated is the rotational position P1 as shown by a double-dotted chained star in FIG.
The rotational position of the roll R when no slack of the medium M occurs can be read as the rotational position of the roll R at the time when the slack of the medium M is eliminated when the slack of the medium M occurs. . That is, the rotational position of the roll R at the time when the slack of the medium M is eliminated is the same as the rotational position of the roll R when the slack of the medium M is not generated, and is the rotational position P1. In other words, the rotational position P1 is the rotational position at time t when the first medium transport operation is completed, and the rotational position P2 is the rotational position at time t + Δt when Δt has elapsed from the time t. In addition, the rotational position is a point on the circumference of the roll body R as described above.

さらに、図６における破線の丸印は、媒体Ｍの弛みが不適正に解消される場合のロール体Ｒの回転位置である。媒体Ｍの弛みが不適正に解消される場合のロール体Ｒの回転位置は、図６における破線の丸印で示されるように、回転位置Ｐ３であり、媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１に対して、巻戻し回転方向Ｄ２側に配置される。
ロール体Ｒの回転位置Ｐ３のように、媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１に対して、ロール体Ｒの回転位置が巻戻し回転方向Ｄ２側に配置されると、駆動ローラー５１ａによって記録ヘッド４４側に送り出された媒体Ｍが搬送方向Ｄ４とは反対方向（逆搬送方向Ｄ５）に引っ張られ、駆動ローラー５１ａによって記録ヘッド４４側に送り出された媒体Ｍの位置が変化する。すると、インク吐出動作と媒体搬送動作とを交互に繰り返し、媒体Ｍに画像を記録する途中で、駆動ローラー５１ａによって記録ヘッド４４側に送り出された媒体Ｍの位置が変化する。このため、記録ヘッド４４から吐出されるインクの着弾位置が印刷途中で変化し、バンディングなどの不具合が生じ、媒体Ｍに記録される画像の品位が低下する。
一方、ロール体Ｒの回転位置が、媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１に配置されると、駆動ローラー５１ａによって記録ヘッド４４側に送り出された媒体Ｍが搬送方向Ｄ４とは反対方向（逆搬送方向Ｄ５）に引っ張られず、駆動ローラー５１ａによって記録ヘッド４４側に送り出された媒体Ｍの位置の変化が生じない。
このように、媒体Ｍの弛みが生じ、ロール体Ｒの回転位置が回転位置Ｐ２に移動した場合、回転位置Ｐ２に移動したロール体Ｒの回転位置を回転位置Ｐ１に巻戻すことが重要であり、回転位置Ｐ２に移動したロール体Ｒの回転位置が回転位置Ｐ３に巻戻されると、駆動ローラー５１ａによって記録ヘッド４４側に送り出された媒体Ｍの位置が変化し、媒体Ｍに記録される画像の品位の低下を招く。
本願における「媒体Ｍの弛みが適正に解消される」とは、駆動ローラー５１ａによって記録ヘッド４４側に送り出された媒体Ｍの位置の変化が生じない状態で、媒体Ｍの弛みが解消されることである。さらに、以降の説明では、駆動ローラー５１ａによって記録ヘッド４４側に送り出された媒体Ｍの位置の変化を、単に、媒体Ｍの位置の変化と称す。 Furthermore, the broken circle in FIG. 6 indicates the rotational position of the roll body R when the slack of the medium M is improperly eliminated. The rotational position of the roll body R when the slack of the medium M is improperly eliminated is the rotational position P3 as shown by the dotted circle in FIG. 6, and the slack of the medium M is eliminated at the time of elimination. With respect to the rotational position P1 of the roll body R, it is disposed on the rewinding rotational direction D2 side.
When the rotational position of the roll R is located on the rewinding rotational direction D2 side with respect to the rotational position P1 of the roll R at the time when the slack of the medium M is eliminated as in the rotational position P3 of the roll R The medium M delivered to the recording head 44 by the drive roller 51a is pulled in the direction opposite to the transport direction D4 (reverse transport direction D5), and the position of the medium M delivered to the recording head 44 by the drive roller 51a is Change. Then, the ink discharge operation and the medium conveyance operation are alternately repeated, and while the image is recorded on the medium M, the position of the medium M sent to the recording head 44 side by the drive roller 51a changes. For this reason, the landing position of the ink ejected from the recording head 44 changes in the middle of printing, causing problems such as banding, and the quality of the image recorded on the medium M is degraded.
On the other hand, when the rotational position of the roll R is disposed at the rotational position P1 of the roll R at the time when the slack of the medium M is eliminated, the medium M delivered to the recording head 44 by the drive roller 51a is conveyed The position of the medium M fed to the recording head 44 side by the drive roller 51a does not change without being pulled in the opposite direction (reverse conveyance direction D5) to D4.
Thus, when the medium M is loosened and the rotational position of the roll R moves to the rotational position P2, it is important to rewind the rotational position of the roll R moved to the rotational position P2 to the rotational position P1. When the rotational position of the roll R moved to the rotational position P2 is rewound to the rotational position P3, the position of the medium M sent to the recording head 44 side by the drive roller 51a changes, and the image recorded on the medium M Cause the deterioration of
In the present application, "the slack of the medium M is properly eliminated" means that the slack of the medium M is eliminated in a state where the change of the position of the medium M sent to the recording head 44 side by the driving roller 51a does not occur. It is. Furthermore, in the following description, the change in the position of the medium M delivered to the recording head 44 by the drive roller 51a will be simply referred to as the change in the position of the medium M.

媒体Ｍの弛みが生じると、記録時のモーター制御によって、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２の回転させるトルクが、ロールモーター３３からロール体Ｒに伝達される。すると、ロール体Ｒが巻戻し回転方向Ｄ２に回転し、媒体Ｍに対して搬送方向Ｄ４とは反対方向（逆搬送方向Ｄ５）の力が作用し、媒体Ｍが搬送方向Ｄ４とは反対方向（逆搬送方向Ｄ５）に移動し、媒体Ｍの弛みが解消される。すなわち、記録時のモーター制御によって、ロールモーター３３からロール体Ｒに伝達されるトルクが生じ、ロール体Ｒが巻戻し回転方向Ｄ２に回転し、ロール体Ｒの回転位置が回転位置Ｐ２から回転位置Ｐ１に移動し、媒体Ｍの弛みが解消される。 When slack of the medium M occurs, torque for rotating the roll R in the rewinding rotational direction D2 is transmitted from the roll motor 33 to the roll R by motor control at the time of recording. Then, the roll R rotates in the rewinding rotation direction D2, and a force in the direction opposite to the conveyance direction D4 (reverse conveyance direction D5) acts on the medium M, and the medium M is opposite to the conveyance direction D4 ( The sheet is moved in the reverse conveying direction D5), and the slack of the medium M is eliminated. That is, by the motor control at the time of recording, a torque transmitted from the roll motor 33 to the roll body R is generated, the roll body R rotates in the rewinding rotational direction D2, and the rotational position of the roll body R starts from the rotational position P2. Moving to P1, the slack of the medium M is eliminated.

本実施形態では、ロール輪列３２の回転軸にトルクリミッター３６が設けられ、ロールモーター３３からロール体Ｒに伝達されるトルクが、一定の値以下に制限されている。このため、記録時のモーター制御によって、ロールモーター３３からロール体Ｒに伝達されるトルクは、一定の値以下に制限されている。
例えば、トルクリミッター３６が設けられず、記録時のモーター制御によって、ロールモーター３３からロール体Ｒに伝達されるトルクが強くなると、媒体Ｍに作用する搬送方向Ｄ４とは反対方向（逆搬送方向Ｄ５）の力が強くなり、媒体Ｍの弛みが解消された後に、媒体Ｍの位置の変化が生じるおそれがある。 In the present embodiment, the torque limiter 36 is provided on the rotation shaft of the roll wheel train 32, and the torque transmitted from the roll motor 33 to the roll body R is limited to a certain value or less. For this reason, the torque transmitted from the roll motor 33 to the roll body R is limited to a certain value or less by motor control at the time of recording.
For example, when the torque transmitted from the roll motor 33 to the roll body R becomes strong by the motor control at the time of recording without providing the torque limiter 36, the opposite direction to the conveyance direction D4 acting on the medium M (reverse conveyance direction D5 After the slack of the medium M is eliminated, the change of the position of the medium M may occur.

上述したように、媒体Ｍの弛みが解消された後に、媒体Ｍの位置の変化が生じると、インク吐出動作と媒体搬送動作とを交互に繰り返して媒体Ｍに画像を記録する記録装置１０において、バンディングなどの不具合によって媒体Ｍに記録される画像の品位の低下を招く。
本実施形態では、ロール輪列３２の回転軸にトルクリミッター３６が設けられ、ロールモーター３３からロール体Ｒに伝達されるトルクが一定の値以下に制限されているので、媒体Ｍの位置の変化が生じにくい。 As described above, when the change of the position of the medium M occurs after the slackness of the medium M is eliminated, in the recording device 10 that alternately repeats the ink discharge operation and the medium conveyance operation to record an image on the medium M, Problems such as banding cause deterioration in the quality of the image recorded on the medium M.
In the present embodiment, the torque limiter 36 is provided on the rotation shaft of the roll wheel train 32 and the torque transmitted from the roll motor 33 to the roll body R is limited to a certain value or less. Is less likely to occur.

上述したように、ロール体Ｒの径が大きくなり、ロール体Ｒのイナーシャが大きくなると、搬送動作終了時のモーター制御によってロール体Ｒのイナーシャの影響を抑制することが難しくなり、ロール体Ｒのイナーシャによってロール体Ｒが送り回転方向Ｄ１に回転し、ロール体Ｒから媒体Ｍが送り出され、媒体Ｍの弛みが生じる。さらに、ロール体Ｒの径が大きくなる程、ロール体Ｒのイナーシャが大きくなり、媒体Ｍの弛みが大きくなる。
ここで、媒体Ｍの弛みが大きくなると、記録時のモーター制御によって、ロールモーター３３からロール体Ｒに伝達されるトルク（媒体Ｍの弛みを解消するためのトルク）が作用する時間が長くなる。すると、媒体Ｍの弛みが解消された時点で、媒体Ｍの弛みを解消する場合のロール体Ｒのイナーシャによって、媒体Ｍに対して搬送方向Ｄ４とは反対方向（逆搬送方向Ｄ５）の強い力が作用し、媒体Ｍの弛みが解消された後に、媒体Ｍの位置の変化が生じやすくなる。
すなわち、トルクリミッター３６を設けロールモーター３３からロール体Ｒに伝達されるトルクを一定の値以下に制限する構成であっても、ロール体Ｒの径が大きくなると、媒体Ｍの弛みを解消する場合のロール体Ｒのイナーシャに起因する回転エネルギーが大きくなり、当該回転エネルギーによって、媒体Ｍの弛みが解消された後に、媒体Ｍの位置の変化が生じやすくなる。 As described above, when the diameter of the roll body R is increased and the inertia of the roll body R is increased, it becomes difficult to suppress the influence of the inertia of the roll body R by motor control at the end of the transport operation. The roll R rotates in the feed rotational direction D1 by the inertia, and the medium M is fed from the roll R, and the medium M is slackened. Furthermore, as the diameter of the roll body R becomes larger, the inertia of the roll body R becomes larger and the slack of the medium M becomes larger.
Here, when the slack of the medium M becomes large, the time during which the torque (torque for eliminating the slack of the medium M) transmitted from the roll motor 33 to the roll body R acts by the motor control at the time of recording becomes long. Then, at the time when the slack of the medium M is eliminated, the inertia of the roll body R when eliminating the slack of the medium M causes a strong force in the opposite direction (reverse transport direction D5) to the medium M with respect to the medium M. As a result, after the slack of the medium M is eliminated, the change of the position of the medium M tends to occur.
That is, even if the torque limiter 36 is provided and the torque transmitted from the roll motor 33 to the roll body R is limited to a predetermined value or less, the slack of the medium M is eliminated when the diameter of the roll body R becomes large. The rotational energy resulting from the inertia of the roll body R is increased, and the rotational energy is likely to cause a change in the position of the medium M after the slack of the medium M is eliminated.

例えば、ロール体Ｒの径が２００ｍｍよりも大きくなると、媒体Ｍの弛みを解消する場合のロール体Ｒのイナーシャによって、媒体Ｍの弛みが解消された後に、媒体Ｍの位置の変化が生じやすくなる。さらに、ロール体Ｒの径が２００ｍｍよりも小さい場合であっても、ロール体Ｒの幅（媒体Ｍの幅）が大きくなり、ロール体Ｒの重量が重くなると、媒体Ｍの弛みを解消する場合のロール体Ｒの回転エネルギーが大きくなり、当該回転エネルギーによって、媒体Ｍの弛みが解消された後に、当該回転エネルギーが媒体Ｍに加えられ、媒体Ｍの位置の変化が生じやすくなる。
このように、ロール体Ｒから巻き出される媒体Ｍに対して画像を記録する記録装置１０では、ロール体Ｒの径やロール体Ｒの幅が大きくなると、記録時のモーター制御によって媒体Ｍの弛みを解消する場合に、媒体Ｍの位置の変化が生じやすくなり、媒体Ｍに記録される画像の品位の低下を招くおそれがあるという課題があった。
本実施形態に係る記録装置１０の制御方法は、ロール体Ｒの径やロール体Ｒの幅が大きくなる場合であっても、媒体Ｍの弛みを解消する場合に、媒体Ｍの位置の変化が生じにくく、媒体Ｍに記録される画像の品位が低下しにくいという優れた構成を有している。すなわち、本実施形態に係る記録装置１０の制御方法は、ロール体Ｒの径やロール体Ｒの幅が大きくなる場合であっても、媒体Ｍの位置の変化が生じにくい状態で、媒体Ｍの弛みを適正に解消することが可能な構成を有している。
以下にその詳細を説明する。 For example, when the diameter of the roll body R becomes larger than 200 mm, the change in the position of the medium M is likely to occur after the slack of the medium M is eliminated by the inertia of the roll body R when the slack of the medium M is eliminated. . Furthermore, even when the diameter of the roll body R is smaller than 200 mm, when the width of the roll body R (the width of the medium M) becomes large and the weight of the roll body R becomes heavy, the slack of the medium M is eliminated The rotational energy of the roll body R is increased, and after the slack of the medium M is eliminated, the rotational energy is applied to the medium M and the change of the position of the medium M is likely to occur.
As described above, in the recording apparatus 10 for recording an image on the medium M unwound from the roll body R, when the diameter of the roll body R or the width of the roll body R becomes large, the slack of the medium M is obtained by motor control during recording. In the case of solving the problem, there is a problem that the change of the position of the medium M is likely to occur, and the quality of the image recorded on the medium M may be deteriorated.
In the control method of the recording apparatus 10 according to the present embodiment, even when the diameter of the roll R and the width of the roll R increase, when the slack of the medium M is eliminated, the change of the position of the medium M changes. It has an excellent configuration that it is hard to occur and the quality of the image recorded on the medium M is hard to deteriorate. That is, in the control method of the recording apparatus 10 according to the present embodiment, even when the diameter of the roll R or the width of the roll R is increased, the change of the position of the medium M is less likely to occur. It has a configuration that can properly eliminate slack.
The details will be described below.

「記録装置の制御方法」
図７は、本実施形態に係る記録装置の制御方法を示すフローチャートである。以下に、図７を参照し、本実施形態に係る記録装置１０の制御方法の詳細を説明する。
図７に示すように、本実施形態に係る記録装置１０の制御方法は、ロール体Ｒの回転位置を検出する工程（ステップＳ１）と、第１基準位置Ｋ１を補正する工程（ステップＳ２）と、ロール体Ｒのイナーシャを低減する工程（ステップＳ３）と、ロール体Ｒの回転位置を調整する工程（ステップＳ４）と、調整されたロール体Ｒの回転位置を維持する工程（ステップＳ５）とを有する。 "Control method of recording device"
FIG. 7 is a flowchart showing a control method of the recording apparatus according to the present embodiment. Hereinafter, details of a control method of the recording apparatus 10 according to the present embodiment will be described with reference to FIG.
As shown in FIG. 7, the control method of the recording apparatus 10 according to the present embodiment includes the step of detecting the rotational position of the roll body R (step S1) and the step of correcting the first reference position K1 (step S2). A step of reducing the inertia of the roll body R (step S3), a step of adjusting the rotational position of the roll body R (step S4), and a step of maintaining the adjusted rotational position of the roll body R (step S5) Have.

なお、ステップＳ１は、「ロール体の回転位置を検出し、第１搬送動作が終了した時点のロール体の回転位置を第１基準位置とする工程」の一例である。ステップＳ２は、「第１基準位置に調整値を付加し、第２基準位置を算出する工程」の一例である。ステップＳ４は、「メディアの弛みを解消する弛み解消動作を実行する工程」の一例であり、及び「ロール体の回転位置が第２基準位置となるまでロール体の回転速度を制御する工程」の一例である。ステップＳ５は、「弛みが解消された状態が維持されるように、ロール体の回転位置を維持する工程」の一例である。
本実施形態に係る記録装置１０の制御方法では、ステップＳ１〜ステップＳ５は、第１媒体搬送動作と第２媒体搬送動作との間に実施され、ステップＳ１〜ステップＳ５によって媒体Ｍの弛みが解消された状態で第２媒体搬送動作が実行される。
また、媒体Ｍの弛みが解消された状態で第２媒体搬送動作が実行されると、第２媒体搬送動作において媒体Ｍが安定して搬送方向Ｄ４に搬送され、安定して一定条件（一定の搬送距離）で媒体Ｍが搬送され、媒体Ｍの表面に記録される画像の品位を高めることができる。 Step S1 is an example of “the step of detecting the rotational position of the roll body and setting the rotational position of the roll body at the end of the first conveyance operation as the first reference position”. Step S2 is an example of “the step of adding the adjustment value to the first reference position to calculate the second reference position”. Step S4 is an example of “a step of executing a slack eliminating operation to eliminate slack of the media”, and “a step of controlling the rotational speed of the roll until the rotational position of the roll reaches the second reference position”. It is an example. Step S5 is an example of "a step of maintaining the rotational position of the roll body so as to maintain the state in which the slack is eliminated".
In the control method of the recording apparatus 10 according to the present embodiment, steps S1 to S5 are performed between the first medium conveyance operation and the second medium conveyance operation, and the slack of the medium M is eliminated by steps S1 to S5. Then, the second medium transport operation is performed.
In addition, when the second medium transport operation is executed in a state in which the slack of the medium M is eliminated, the medium M is stably transported in the transport direction D4 in the second medium transport operation, and a stable condition (constant The medium M is conveyed by the conveyance distance, and the quality of the image recorded on the surface of the medium M can be enhanced.

第１媒体搬送動作が終了すると、ロール体Ｒの径が大きい場合、イナーシャによってロール体Ｒが送り回転方向Ｄ１に回転し、ロール体Ｒから媒体Ｍが搬送方向Ｄ４に送り出され、媒体Ｍの弛みが生じる。厳密には、第１媒体搬送動作が終了した時点は、媒体Ｍの弛みが生じていない。第１媒体搬送動作が終了した後において、イナーシャによってロール体Ｒが送り回転方向Ｄ１に回転し、ロール体Ｒから媒体Ｍが搬送方向Ｄ４に送り出され、媒体Ｍの弛みが生じる。
このため、第１媒体搬送動作が終了した時点は、媒体Ｍの弛みが生じていないので、媒体Ｍの弛みが解消される場合であると読み替えることができる。すなわち、第１媒体搬送動作が終了した時点におけるロール体Ｒの回転位置と、媒体Ｍの弛みが生じていない場合のロール体Ｒの回転位置と、媒体Ｍの弛みが解消される場合のロール体Ｒの回転位置とは同じであり、共に回転位置Ｐ１（図６参照）である。 When the first medium transport operation is completed, if the diameter of the roll body R is large, the roll body R is rotated in the feed rotational direction D1 by the inertia, and the medium M is delivered from the roll body R in the transport direction D4. Will occur. Strictly speaking, the slack of the medium M does not occur at the time when the first medium transport operation is finished. After the end of the first medium transport operation, the roll R rotates in the feed rotational direction D1 by the inertia, and the medium M is fed from the roll R in the transport direction D4, and the medium M is slackened.
For this reason, since the slack of the medium M is not generated when the first medium transport operation is completed, it can be read as the case where the slack of the medium M is eliminated. That is, the rotational position of the roll R at the end of the first medium transport operation, the rotational position of the roll R when no slack occurs in the medium M, and the roll when the slack of the medium M is eliminated The rotational position of R is the same, and both are the rotational position P1 (see FIG. 6).

ステップＳ１では、制御部１１０は、回転検出部５４からパルス信号が出力されなくなった時点を第１媒体搬送動作が終了した時点であると判断し、第１媒体搬送動作が終了したと判断された時点におけるロール体Ｒの回転位置を、回転検出部３４から取得する。そして、制御部１１０は、第１媒体搬送動作が終了した時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１を、第１基準位置Ｋ１に設定する。また、第１媒体搬送動作が終了した時点におけるロール体Ｒの回転位置は、媒体Ｍの弛みが解消される場合のロール体Ｒの回転位置であるので、ステップＳ１では、媒体Ｍの弛みが解消される場合のロール体Ｒの回転位置（第１基準位置Ｋ１）が設定される。
媒体Ｍの弛みは、ロール体Ｒが送り回転方向Ｄ１に回転し、ロール体Ｒの回転位置が変化することによって生じる。詳細は後述するが、ステップＳ４において、変化したロール体Ｒの回転位置を、媒体Ｍの弛みが解消される場合のロール体Ｒの回転位置（第１基準位置Ｋ１）に調整すると、媒体Ｍの弛みが解消される。
すなわち、ステップＳ１は、媒体Ｍの弛みを解消するための目標位置を設定する工程である。 In step S1, the control unit 110 determines that the time when the pulse signal is not output from the rotation detection unit 54 is the time when the first medium transporting operation is finished, and it is determined that the first medium transporting operation is finished. The rotational position of the roll body R at the time point is acquired from the rotation detection unit 34. Then, the control unit 110 sets the rotational position P1 of the roll body R at the time when the first medium conveyance operation is finished, to the first reference position K1. Further, since the rotational position of the roll R at the end of the first medium transport operation is the rotational position of the roll R when the slack of the medium M is eliminated, the slack of the medium M is eliminated in step S1. The rotational position (first reference position K1) of the roll body R is set.
The slack of the medium M is generated by the roll body R rotating in the feed rotational direction D1 and the rotational position of the roll body R changing. Although the details will be described later, when the changed rotational position of the roll body R is adjusted to the rotational position (first reference position K1) of the roll body R when the slack of the medium M is eliminated in step S4, The slack is eliminated.
That is, step S1 is a step of setting a target position for eliminating slack of the medium M.

ところが、偏心や寸法公差などによって、回転検出部３４，５４から取得される検出値（第１媒体搬送動作が終了した時点、第１媒体搬送動作が終了した時点におけるロール体Ｒの回転位置）が誤差を有する場合、ステップＳ１によって設定された第１基準位置Ｋ１は、実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１に対して乖離する。
仮に、第１基準位置Ｋ１が、実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１に対して大きく乖離すると、ステップＳ４によってロール体Ｒの回転位置を第１基準位置Ｋ１に調整しても、媒体Ｍの弛みを適正に解消することが難しくなる。例えば、実際には検出値よりも巻戻し回転方向Ｄ２側にロール体が回転している場合、弛みが大きく形成されていないにも拘らず、弛み解消動作時に回転エネルギーによって余分な力が加わる。 However, the detected values (rotational position of the roll R at the end of the first medium conveyance operation at the end of the first medium conveyance operation) are obtained from the rotation detection units 34 and 54 due to eccentricity or dimensional tolerance. If there is an error, the first reference position K1 set in step S1 deviates from the rotational position P1 of the roll R at the time when the slack of the medium M is actually eliminated.
If the first reference position K1 largely deviates from the rotational position P1 of the roll R at the time when the slack of the medium M is actually eliminated, the rotational position of the roll R is set to the first reference position K1 in step S4. Even if adjustment is made, it becomes difficult to properly eliminate the slack of the medium M. For example, when the roll is rotating in the rewinding rotational direction D2 side than the detection value in practice, an extra force is applied by the rotational energy at the time of slack eliminating operation although the slack is not formed large.

ステップＳ２では、後述するステップＳ４において媒体Ｍの弛みが適正に解消されるように、制御部１１０は、ステップＳ１で取得された第１基準位置Ｋ１に調整値を付加し、第２基準位置Ｋ２を設定する。
例えば、ステップＳ２における調整値は、媒体Ｍの弛みの状態を実際に観察することによって取得される。詳しくは、媒体Ｍの弛みの状態を実際に観察することによって、実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１を取得し、実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１と、ステップＳ１において設定された第１基準位置Ｋ１との差分を、調整値とする。そして、ステップＳ１で取得された第１基準位置Ｋ１に調整値を付加し、第２基準位置Ｋ２を設定すると、第２基準位置Ｋ２が、実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１になる。
すなわち、ステップＳ２は、ステップＳ１によって設定された目標位置を、より適正な目標位置に補正する工程であり、媒体Ｍの弛みを適正に解消するための目標位置を設定する工程である。そして、第２基準位置Ｋ２が、媒体Ｍの弛みを適正に解消するための目標位置になる。 In step S2, the control unit 110 adds an adjustment value to the first reference position K1 acquired in step S1 so that slack of the medium M is appropriately eliminated in step S4 described later, and the second reference position K2 is added. Set
For example, the adjustment value in step S2 is obtained by actually observing the slack state of the medium M. Specifically, by actually observing the slack state of the medium M, the rotational position P1 of the roll R at the time when the slack of the medium M was actually eliminated was obtained, and the slack of the medium M was actually eliminated. The difference between the rotational position P1 of the roll body R at the time point and the first reference position K1 set in step S1 is taken as an adjustment value. Then, when the adjustment value is added to the first reference position K1 acquired in step S1 and the second reference position K2 is set, the roll body at the time when the slack of the medium M is actually eliminated in the second reference position K2. It becomes the rotational position P1 of R.
That is, step S2 is a step of correcting the target position set in step S1 to a more appropriate target position, and is a step of setting a target position for appropriately eliminating slack of the medium M. Then, the second reference position K2 becomes a target position for appropriately eliminating the slack of the medium M.

ところが、偏心や寸法公差の程度は記録装置１０や使用されるロール体Ｒ毎に変化するので、第２基準位置Ｋ２を、正確に、実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１とすることが難しい。
仮に、第２基準位置Ｋ２が、媒体Ｍの弛みが不適正に解消される場合のロール体Ｒの回転位置Ｐ３（図６参照）に設定されると、すなわち、第２基準位置Ｋ２が、実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１に対して巻戻し回転方向Ｄ２側に配置されると、後述するステップＳ４において媒体Ｍの弛みが解消される場合、媒体Ｍの位置の変化が生じ、媒体Ｍに記録される画像の品位の低下を招く。
このため、ステップＳ２では、第２基準位置Ｋ２が、実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１に対して、巻戻し回転方向Ｄ２側でなく、送り回転方向Ｄ１側に配置されるように、第１基準位置Ｋ１を補正する。例えば、図６に三角印で示されるように、第２基準位置Ｋ２が、ロール体Ｒの回転位置Ｐ１に対して巻戻し回転方向Ｄ２側に配置されるように設定される。すなわち、ステップＳ２では、第２基準位置Ｋ２が、媒体Ｍの弛みが生じた場合のロール体Ｒの回転位置Ｐ２と、実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１との間に設定されるように、第１基準位置Ｋ１を補正する。
なお、第１基準位置Ｋ１を補正する調整値がゼロである場合、第１基準位置Ｋ１及び第２基準位置Ｋ２は、共に回転位置Ｐ１に設定される。 However, since the degree of eccentricity and dimensional tolerance changes for each recording device 10 and the roll R to be used, the roll R at the time when the slack of the medium M is actually eliminated accurately at the second reference position K2 It is difficult to set the rotation position P1.
If the second reference position K2 is set to the rotational position P3 (see FIG. 6) of the roll body R when slack of the medium M is improperly eliminated, that is, the second reference position K2 is actually When the slack of the medium M is eliminated in step S4, which will be described later, when the medium M is eliminated from the rotational position P1 of the roll R at the time when the slack of the medium M is eliminated. Changes in the position of the recording medium, resulting in deterioration of the quality of the image recorded on the medium M.
Therefore, in step S2, the second reference position K2 is not on the rewinding rotational direction D2 side with respect to the rotational position P1 of the roll R at the time when the slack of the medium M is actually eliminated. The first reference position K1 is corrected so as to be disposed on the side. For example, as indicated by triangle marks in FIG. 6, the second reference position K2 is set to be disposed on the rewinding rotational direction D2 side with respect to the rotational position P1 of the roll body R. That is, in step S2, the second reference position K2 is the rotational position P2 of the roll R when the medium M is slackened, and the rotational position P1 of the roll R at the time when the medium M is actually slackened. And the first reference position K1 is corrected.
When the adjustment value for correcting the first reference position K1 is zero, both the first reference position K1 and the second reference position K2 are set to the rotational position P1.

＜調整値がゼロである場合＞
ステップＳ３では、ステップＳ２が終了した時点から一定時間が経過した後に、ステップＳ４が開始されるように、ステップＳ４の開始時間を遅らせる。例えば、ステップＳ３では、ステップＳ２が終了した時点から数百ミリ秒程度遅れてステップＳ４が開始されるように、ステップＳ４の開始時間を遅らせる。
ステップＳ１及びステップＳ２は略同時に実施され、ステップＳ２が終了した時点では、イナーシャによってロール体Ｒは送り回転方向Ｄ１に回転している。ステップＳ３では、ステップＳ４の処理の開始を一定時間遅らせ、ロール体Ｒのイナーシャを低減し、ロール体Ｒの回転を停止させる。
すなわち、ステップＳ３は、ロール体Ｒを送り回転方向Ｄ１に回転させるロール体Ｒのイナーシャを低減する工程であり、ロール体Ｒの回転速度がゼロになるのを待つ工程である。ステップＳ３では、ロール体Ｒの回転が停止した状態で、ステップＳ４を開始することが好ましい。 <When the adjustment value is zero>
In step S3, the start time of step S4 is delayed so that step S4 is started after a predetermined time has elapsed since the end of step S2. For example, in step S3, the start time of step S4 is delayed so that step S4 is started about several hundreds milliseconds after the end of step S2.
Steps S1 and S2 are performed substantially simultaneously, and when step S2 is finished, the roll R is rotated in the feed rotation direction D1 by inertia. In step S3, the start of the process of step S4 is delayed for a predetermined time, the inertia of the roll R is reduced, and the rotation of the roll R is stopped.
That is, step S3 is a step of reducing the inertia of the roll body R which rotates the roll body R in the feed rotational direction D1, and waits for the rotational speed of the roll body R to become zero. In step S3, it is preferable to start step S4 in the state which rotation of roll body R stopped.

ステップＳ４では、媒体Ｍの弛みが生じる方向に変化したロール体Ｒの回転位置Ｐ２が目標位置（第２基準位置Ｋ２＝回転位置Ｐ１）に調整されるように、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２に回転させ、媒体Ｍをロール体Ｒ側に巻戻す。ステップＳ４において、ロール体Ｒの回転位置Ｐ２が目標位置（第２基準位置Ｋ２＝回転位置Ｐ１）に調整されると、媒体Ｍの弛みが解消された状態になる。ここで、第２基準位置Ｋ２と回転位置Ｐ１とが等しいのは、第１基準位置Ｋ１を補正する調整値がゼロであり、第２基準位置Ｋ２が第１基準位置Ｋ１と等しいからである。
換言すれば、ステップＳ４では、ロール体Ｒを搬送方向Ｄ４とは反対方向（巻戻し回転方向Ｄ２）に回転させることにより、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に形成された媒体Ｍの弛みを解消する弛み解消動作を実行する。さらに換言すれば、ステップＳ４では、制御部１１０は、第１媒体搬送動作が終了した後に、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に配置される媒体Ｍに弛みが生じた場合に、ロール体Ｒの回転位置が目標位置（第１基準位置Ｋ１、第２基準位置Ｋ２）となるように、ロール体Ｒを搬送方向とは反対方向（巻戻し回転方向Ｄ２）に回転させる。
このように、ステップＳ４では、制御部１１０は、媒体Ｍを搬送方向Ｄ４に搬送する第１媒体搬送動作が終了した後、ロール体Ｒを搬送方向Ｄ４とは反対方向（巻戻し回転方向Ｄ２）に回転させることにより、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に形成された媒体Ｍの弛みを解消する弛み解消動作を実行する。このとき、ロール体Ｒの回転位置Ｐ２が目標位置（第２基準位置Ｋ２＝回転位置Ｐ１）まで巻き戻されるときの巻き戻し量は、図６に示すようにθ１である。なお、巻き戻し量θ１は、回転位置Ｐ１とロール体Ｒの中心Ｃとを結ぶ線分と、回転位置Ｐ２とロール体Ｒの中心Ｃとを結ぶ線分とがなす角度に相当する。 In step S4, the roll R is unwound and rotated in the rotational direction so that the rotational position P2 of the roll R changed in the direction in which the medium M slacks is adjusted to the target position (second reference position K2 = rotational position P1). Rotate to D2 and rewind the medium M to the roll R side. In step S4, when the rotational position P2 of the roll R is adjusted to the target position (second reference position K2 = rotational position P1), the slack of the medium M is eliminated. Here, the reason why the second reference position K2 and the rotational position P1 are equal is that the adjustment value for correcting the first reference position K1 is zero, and the second reference position K2 is equal to the first reference position K1.
In other words, in step S4, the slack of the medium M formed between the drive roller 51a and the roll body R by rotating the roll body R in the direction opposite to the transport direction D4 (rewinding rotation direction D2) Perform the slack elimination operation to eliminate the In other words, in step S4, when the medium M disposed between the drive roller 51a and the roll body R is slackened after the first medium conveyance operation is completed, the control unit 110 performs the roll body The roll body R is rotated in the direction opposite to the transport direction (rewinding rotational direction D2) such that the rotational position of R becomes the target position (the first reference position K1 and the second reference position K2).
Thus, in step S4, after the first medium transport operation of transporting the medium M in the transport direction D4 is completed, the control unit 110 reverses the roll R in the transport direction D4 (rewinding rotation direction D2). By performing rotation, the slack eliminating operation to eliminate the slack of the medium M formed between the driving roller 51a and the roll body R is performed. At this time, the amount of rewinding when the rotational position P2 of the roll R is rewound to the target position (second reference position K2 = rotational position P1) is θ1 as shown in FIG. The unwinding amount θ1 corresponds to an angle formed by a line segment connecting the rotational position P1 and the center C of the roll body R and a line segment connecting the rotational position P2 and the center C of the roll body R.

さらに、ステップＳ４では、制御部１１０は、ロールモーター３３をＰＩ制御して、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２に回転させ、媒体Ｍの弛みを解消する。ロールモーター３３をＰＩ制御することは、ロール体Ｒに伝達されるトルクを制御することであり、ロール体Ｒの回転速度を制御することであり、「ロール体Ｒの回転速度を制御する速度制御動作」の一例である。
このように、ステップＳ４では、制御部１１０は、ロールモーター３３をＰＩ制御し、ロール体Ｒの回転位置が第２基準位置Ｋ２となるまでロール体Ｒの回転速度を制御する。換言すれば、ステップＳ４における媒体Ｍの弛みを解消する弛み解消動作は、ロールモーター３３をＰＩ制御して媒体Ｍの弛みを解消することを含み、ロール体Ｒの回転位置が第２基準位置Ｋ２となるまでのロール体Ｒの回転速度を制御する速度制御動作を含む。 Further, in step S4, the control unit 110 performs PI control of the roll motor 33 to rotate the roll body R in the rewinding rotational direction D2, and eliminates slack of the medium M. The PI control of the roll motor 33 is to control the torque transmitted to the roll body R, and to control the rotation speed of the roll body R. “Speed control to control the rotation speed of the roll body R "Operation" is an example.
As described above, in step S4, the control unit 110 performs PI control on the roll motor 33 to control the rotational speed of the roll body R until the rotational position of the roll body R becomes the second reference position K2. In other words, the slack eliminating operation for eliminating slack of the medium M in step S4 includes PI control of the roll motor 33 to eliminate slack of the medium M, and the rotational position of the roll body R is the second reference position K2. Speed control operation to control the rotational speed of the roll body R until

ＰＩ制御では、現状（媒体Ｍの弛みが生じた場合のロール体Ｒの回転位置）と目標位置（第２基準位置Ｋ２）との差（偏差）を検出しながら、現状と目標との差が徐々に小さくなるようにロールモーター３３を制御するので、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２に回転速度を目標速度に近付けるように制御しながら、ロール体Ｒの回転位置を目標位置（第２基準位置Ｋ２）に調整することができる。
このため、ロール体Ｒの回転位置を第２基準位置Ｋ２に調整する過程において、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２に回転させる過剰な回転エネルギーが生じにくくなるような回転速度に制御できるため、当該過剰な回転エネルギーによって媒体Ｍの位置の変化が生じにくくなる。
なお、ステップＳ４において、ロールモーター３３をＰＩ制御して媒体Ｍの弛みを解消する構成に限定されず、ロールモーター３３をＰＩＤ制御して媒体Ｍの弛みを解消する構成であってもよい。 In PI control, the difference between the current condition and the target is detected while detecting the difference (deviation) between the current condition (rotational position of the roll body R when the medium M is slackened) and the target position (second reference position K2). Since the roll motor 33 is controlled to be gradually smaller, the rotational position of the roll R is controlled to the target position while controlling the rotational speed to approach the target speed in the unwinding rotational direction D2. It can be adjusted to the position K2).
Therefore, in the process of adjusting the rotational position of the roll body R to the second reference position K2, the rotational speed can be controlled such that excessive rotational energy for rotating the roll body R in the rewinding rotational direction D2 is less likely to occur. The excess rotational energy makes it difficult to cause the change of the position of the medium M.
The configuration is not limited to the configuration in which the roll motor 33 is subjected to PI control in step S4 to eliminate slack of the medium M, and the roll motor 33 may be subjected to PID control to eliminate slack in the medium M.

本実施形態では、ステップＳ２において、媒体Ｍの弛みが解消される目標位置（第２基準位置Ｋ２）を設定し、ステップＳ４において、ロール体の回転位置が変化し媒体Ｍの弛みが生じた場合に、ロール体Ｒの回転位置を目標位置（第２基準位置Ｋ２）に調整する弛み解消動作を実行し、媒体Ｍの弛みを解消する。媒体Ｍの弛みが解消される目標位置（第２基準位置）が設定されているので、媒体Ｍの弛みが解消された時点において、ロールモーター３３からロール体Ｒにトルクが伝達されないように、ロールモーター３３の駆動を停止することが可能になる。すなわち、ステップＳ４では、媒体Ｍの弛みが解消された時点において、ロールモーター３３の駆動を停止する。
すると、媒体Ｍの弛みが解消された時点において、ロールモーター３３からロール体Ｒにトルク（余分な力）が伝達されないので、当該余分な力によって媒体Ｍの位置の変化が生じにくくなる。 In the present embodiment, in step S2, the target position (second reference position K2) at which the slack of the medium M is eliminated is set, and the rotational position of the roll changes and the slack of the medium M occurs in step S4. Then, the slack eliminating operation is performed to adjust the rotational position of the roll body R to the target position (second reference position K2), and the slack of the medium M is eliminated. Since the target position (second reference position) at which the slack of the medium M is eliminated is set, the roll motor 33 does not transmit torque to the roll body R when the slack of the medium M is eliminated. It becomes possible to stop the drive of the motor 33. That is, in step S4, the driving of the roll motor 33 is stopped when slack of the medium M is eliminated.
Then, when slack of the medium M is eliminated, torque (excessive force) is not transmitted from the roll motor 33 to the roll body R, so that the extra force hardly changes the position of the medium M.

例えば、ステップＳ３を設けず、ステップＳ２に続いてステップＳ４を実施すると、ステップＳ４において媒体Ｍの弛みを解消する場合に、ロール体Ｒが送り回転方向Ｄ１に回転する状態から、ロール体Ｒが巻戻し回転方向Ｄ２に回転する状態に切り替えられる。
本実施形態では、ステップＳ２とステップＳ４との間にステップＳ３を設けているので、ステップＳ４において媒体Ｍの弛みを解消する場合に、ロール体Ｒの回転が停止した状態から、ロール体Ｒが巻戻し回転方向Ｄ２に回転する状態に切り替えられる。すると、ロール体Ｒの回転方向を切り替える場合のロールモーター３３への負荷が小さくなり、ロールモーター３３は、安定して、ロール体Ｒの回転方向を媒体Ｍの弛みが解消される方向に切り替えることができる。さらに、ロール体Ｒの回転方向を媒体Ｍの弛みが解消される方向に切り替える場合に、ロールモーター３３からロール体Ｒに作用するトルクが小さくなり、媒体Ｍに余分な力が作用しにくくなる。 For example, if step S4 is performed following step S2 without providing step S3, the roll R rotates from the state in which the roll R rotates in the feed rotation direction D1 when the slack of the medium M is eliminated in step S4. It is switched to the state of rotating in the rewinding rotation direction D2.
In the present embodiment, since the step S3 is provided between the step S2 and the step S4, when the slack of the medium M is eliminated in the step S4, the roll body R starts from the state where the rotation of the roll body R is stopped. It is switched to the state of rotating in the rewinding rotation direction D2. Then, the load on the roll motor 33 when switching the rotational direction of the roll R becomes small, and the roll motor 33 stably switches the rotational direction of the roll R to a direction in which the slack of the medium M is eliminated. Can. Furthermore, when the rotational direction of the roll body R is switched to a direction in which the slack of the medium M is eliminated, the torque acting on the roll body R from the roll motor 33 becomes small, and an extra force hardly acts on the medium M.

ロール体Ｒの回転方向を切り替える場合のロールモーター３３への負荷が許容範囲であれば、ステップＳ３を省略することができる。すなわち、本実施形態に係る記録装置１０の制御方法は、ステップＳ１〜ステップＳ４を含む構成に限定されず、ステップＳ３が省略され、ステップＳ１とステップＳ２とステップＳ４とを含む構成であってもよい。 If the load on the roll motor 33 when switching the rotational direction of the roll body R is within the allowable range, step S3 can be omitted. That is, the control method of the recording apparatus 10 according to the present embodiment is not limited to the configuration including steps S1 to S4, and step S3 may be omitted, and the configuration may include steps S1, S2, and S4. Good.

上述したように、ステップＳ２では、第２基準位置Ｋ２が、実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１でなく、媒体Ｍの弛みが生じた場合のロール体Ｒの回転位置Ｐ２と、実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１との間に設定される場合がある。つまり、第１基準位置Ｋ１を補正するゼロでない調整値が、第１基準位置Ｋ１に付加される場合がある。以降、調整値がゼロでない場合について説明する。 As described above, in step S2, the roll body R when the slack of the medium M is generated instead of the rotational position P1 of the roll body R when the slack of the medium M is actually eliminated at the second reference position K2 The rotational position P2 of the roll body R may be set between the rotational position P2 of the roll body R and the rotational position P1 of the roll body R when the slack of the medium M is actually eliminated. That is, a non-zero adjustment value for correcting the first reference position K1 may be added to the first reference position K1. Hereinafter, the case where the adjustment value is not zero will be described.

＜調整値がゼロでない場合＞
前述したように、第２基準位置Ｋ２が、実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１に設定されると、ステップＳ４によってロール体Ｒの回転位置が実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１に調整されるので、媒体Ｍの弛みが適正に解消される。すなわち、媒体Ｍの弛みが解消された時点において、ロール体Ｒに余分な力が伝達されにくくなり、媒体Ｍの弛みが解消された後に、媒体Ｍの位置の変化が生じにくくなる。 <If the adjustment value is not zero>
As described above, when the second reference position K2 is set to the rotational position P1 of the roll R at the time when the slack of the medium M is actually eliminated, the rotational position of the roll R is actually the medium in step S4. Since the adjustment is made to the rotational position P1 of the roll R at the time when the slack of M is eliminated, the slack of the medium M is properly eliminated. That is, at the time when the slack of the medium M is eliminated, it becomes difficult to transmit an extra force to the roll body R, and after the slack of the medium M is eliminated, the change of the position of the medium M becomes difficult to occur.

一方、第２基準位置Ｋ２が、媒体Ｍの弛みが生じた場合のロール体Ｒの回転位置Ｐ２と、実際に媒体Ｍの弛みが解消された時点におけるロール体Ｒの回転位置Ｐ１との間に設定されると、ステップＳ４によって、媒体Ｍの弛みが解消された状態でなく、媒体Ｍの弛みが軽減された状態になる。例えば、図６の三角印のように、調整値を付加することによって補正された第２基準位置Ｋ２を目標値とする。なお、図６では、ロータリーエンコーダーにより検出された検出値は星印を、制御上の目標値は三角印を用いて表現されている。このとき、ロール体Ｒの回転位置Ｐ２が目標位置（第２基準位置Ｋ２）まで巻き戻されるときの巻き戻し量は、図６のようにθ２である。なお、巻き戻し量θ２は、回転位置Ｐ１とロール体Ｒの中心Ｃとを結ぶ線分と、回転位置Ｐ４とロール体Ｒの中心Ｃとを結ぶ線分とがなす角度に相当する。つまり、第２基準位置Ｋ２は、目標値として設定されたときは実際にロータリーエンコーダーにより検出された検出値ではないが、巻き戻されたときにはロール体Ｒは第２基準位置Ｋ２に対応する回転位置Ｐ４に位置する。
従って、調整値がゼロである場合と比べて、巻き戻し量は少なくなる（θ２＜θ１）。
また、媒体Ｍの弛みが軽減された状態になると、記録時のモーター制御によって、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２の回転させるトルクが、ロールモーター３３からロール体Ｒに伝達され、媒体Ｍの弛みが解消される。詳細には、媒体Ｍの弛みが軽減された状態になると、記録時のモーター制御によって媒体Ｍの弛みを解消する場合、弛みが大きく形成された状態から目標位置に回転させる場合と比べて、ロール体Ｒの（過剰な）回転エネルギーの影響が小さくなるので、媒体Ｍの弛みが解消された以降に、媒体Ｍの位置の変化が生じにくくなる。従って、媒体Ｍの弛みが軽減された際に、上述のように更に弛み解消動作を実行しても良い。
なお、ステップＳ４は、記録時のモーター制御を含み、媒体Ｍの弛みが軽減される場合であっても、記録時のモーター制御によって、媒体Ｍの弛みが適正に解消される。 On the other hand, between the rotational position P2 of the roll R when the slack of the medium M occurs and the rotational position P1 of the roll R when the slack of the medium M is actually eliminated at the second reference position K2 When set, at step S4, the slack of the medium M is not eliminated but the slack of the medium M is reduced. For example, as indicated by triangles in FIG. 6, the second reference position K2 corrected by adding the adjustment value is set as the target value. In FIG. 6, the detected value detected by the rotary encoder is expressed by using an asterisk, and the control target value is expressed by using a triangular mark. At this time, the amount of rewinding when the rotational position P2 of the roll body R is rewound to the target position (second reference position K2) is θ2 as shown in FIG. The unwinding amount θ2 corresponds to an angle formed by a line segment connecting the rotational position P1 and the center C of the roll body R and a line segment connecting the rotational position P4 and the center C of the roll body R. That is, although the second reference position K2 is not a detection value actually detected by the rotary encoder when it is set as the target value, the roll body R is a rotational position corresponding to the second reference position K2 when being rewound. Located at P4.
Therefore, the amount of rewinding is smaller than when the adjustment value is zero (θ2 <θ1).
Further, when the slack of the medium M is reduced, the torque for rotating the roll R in the rewinding rotational direction D2 is transmitted from the roll motor 33 to the roll R by motor control at the time of recording. The slack is eliminated. In detail, when the slack of the medium M is reduced, when the slack of the medium M is eliminated by the motor control at the time of recording, the roll is compared with the case where the large slack is formed to the target position. Since the influence of the (excessive) rotational energy of the body R is reduced, the change of the position of the medium M is less likely to occur after the slack of the medium M is eliminated. Therefore, when the slack of the medium M is reduced, the slack eliminating operation may be further performed as described above.
Step S4 includes motor control at the time of recording, and even when the slack of the medium M is reduced, the slack of the medium M is appropriately eliminated by the motor control at the time of recording.

このように、ステップＳ４は、ロール体Ｒの回転位置が目標位置（第２基準位置Ｋ２）となるように、媒体Ｍがロール体Ｒから巻き出される方向と反対方向（巻戻し回転方向Ｄ２）に回転させて、駆動ローラー５１ａとロール体Ｒとの間に形成された媒体Ｍの弛みを解消する工程である。さらに、ステップＳ４は、ロール体Ｒの回転位置が目標位置（第２基準位置Ｋ２）となるまでのロール体Ｒの回転速度を制御する工程でもある。
そして、ステップＳ４では、媒体Ｍの弛みを解消する場合に媒体Ｍの位置の変化が生じにくくなり、記録装置１０において、媒体Ｍに記録される画像の品位が低下しにくくなるという優れた効果を奏することができる。 Thus, in step S4, the direction opposite to the direction in which the medium M is unwound from the roll body R (rewinding rotation direction D2) such that the rotational position of the roll body R becomes the target position (second reference position K2) It is the process of eliminating the slack of the medium M formed between the drive roller 51a and the roll body R by rotating it. Furthermore, step S4 is also a step of controlling the rotational speed of the roll body R until the rotational position of the roll body R reaches the target position (second reference position K2).
Then, in step S4, when the slack of the medium M is eliminated, the change of the position of the medium M is less likely to occur, and the recording apparatus 10 has an excellent effect that the quality of the image recorded on the medium M is less likely to be deteriorated. Can play.

さらに、ステップＳ４において媒体Ｍの弛みを解消する場合、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２に回転させる回転速度を調整し、ロール体Ｒの径が小さくなった場合、ロール体Ｒの径が大きい場合と比べて、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２に速く回転させる。すなわち、ステップＳ４では、ロール体Ｒの径に応じて、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２に回転させる回転速度を調整し、ロール体Ｒの径が小さくなった場合にロール体Ｒを速く回転させている。
換言すれば、ステップＳ４では、制御部１１０は、媒体Ｍが巻き出されることによりロール体Ｒの径が小さくなるにつれて、ロール体Ｒの回転速度を搬送方向Ｄ４とは反対方向（巻戻し回転方向Ｄ２）に大きくする。 Furthermore, when the slack of the medium M is eliminated in step S4, the rotational speed for rotating the roll body R in the rewinding rotation direction D2 is adjusted, and the diameter of the roll body R is large when the diameter of the roll body R becomes small. As compared with the case, the roll R is rotated faster in the unwinding rotational direction D2. That is, in step S4, the rotational speed for rotating the roll body R in the rewinding rotational direction D2 is adjusted according to the diameter of the roll body R, and the roll body R is rapidly rotated when the diameter of the roll body R becomes smaller. I am doing it.
In other words, in step S4, as the diameter of the roll body R decreases as the medium M is unwound, the control unit 110 reverses the rotational speed of the roll body R in the direction opposite to the conveyance direction D4 (rewinding rotational direction Increase to D2).

このように、ステップＳ４では、ロール体Ｒの回転位置が目標位置（第２基準位置Ｋ２）となるように、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２に回転させる場合、ロール体Ｒの径に応じて、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２に回転させる回転速度を調整し、ロール体Ｒの径が小さくなった場合にロール体Ｒを速く回転させる。
例えば、ロール体を目標位置まで一定の回転速度（角速度）で回転させて弛みを解消する場合、ロール体が使用されて径が小さくなると、単位時間あたりに進む周距離（円弧の大きさ）が小さくなる（これは、単位時間あたりに進む周距離は、半径と角速度との積で決まるからである）。このため、ロール体Ｒを目標位置まで移動させるための処理時間は、ロール体Ｒの径が小さくなる程長くなる。すなわち、ロール体Ｒの径が小さくなると処理時間が長くなり、ロール体Ｒの径が大きくなると処理時間が短くなる。
ロール体Ｒの径が小さくなるにつれてロール体Ｒの回転速度を大きくすると、ロール体Ｒの径が小さい場合であっても、ロール体Ｒの径が大きい場合と同様の処理時間で、媒体Ｍの弛みを解消することができる。すなわち、ロール体Ｒの径が小さくなった場合であっても、ステップＳ４の処理時間が長くならず、ステップＳ４の生産性を高めることができる。 Thus, in step S4, when the roll R is rotated in the rewinding rotational direction D2 so that the rotational position of the roll R becomes the target position (the second reference position K2), the diameter of the roll R is determined. The rotation speed for rotating the roll body R in the rewinding rotation direction D2 is adjusted, and when the diameter of the roll body R becomes smaller, the roll body R is rotated fast.
For example, when the roll is rotated to a target position at a constant rotational speed (angular velocity) to eliminate slack, when the roll is used and the diameter is reduced, the circumferential distance (the size of the arc) advancing per unit time is (This is because the circumferential distance that travels per unit time is determined by the product of the radius and the angular velocity). For this reason, the processing time for moving the roll body R to the target position becomes longer as the diameter of the roll body R becomes smaller. That is, when the diameter of the roll body R becomes smaller, the processing time becomes longer, and when the diameter of the roll body R becomes larger, the processing time becomes shorter.
When the rotational speed of the roll R is increased as the diameter of the roll R decreases, the processing time of the medium M is the same as in the case where the diameter of the roll R is large, even when the diameter of the roll R is small. Sag can be eliminated. That is, even when the diameter of the roll body R becomes small, the processing time of step S4 does not become long, and the productivity of step S4 can be enhanced.

ステップＳ５では、媒体Ｍの弛みが解消された状態が維持されるように、ロール体Ｒの回転位置を維持する。すなわち、制御部１１０は、ステップＳ４において媒体Ｍの弛みが解消された状態が、ステップＳ５において維持されるように、ロールモーター３３を制御する。具体的には、媒体Ｍの弛みが解消された状態におけるロール体Ｒの回転位置を目標位置として、ＰＩＤ制御（またはＰＩ制御）を行う。そして、媒体Ｍの弛みが解消された状態で、第２媒体搬送動作が実行される。
本実施形態では、仮に、媒体Ｍの弛みが解消された後にロール体Ｒに余分な外力が作用しても、媒体Ｍの弛みが解消された状態が維持されるように、ロール体Ｒの回転位置が維持されているので、当該外力によって媒体Ｍの弛みが生じず、媒体Ｍの弛みが解消された状態で、確実に第２媒体搬送動作を実行することができる。 In step S5, the rotational position of the roll body R is maintained so that the state in which the slack of the medium M is eliminated is maintained. That is, the control unit 110 controls the roll motor 33 so that the state in which the slack of the medium M is eliminated in step S4 is maintained in step S5. Specifically, PID control (or PI control) is performed with the rotational position of the roll body R in a state in which the slack of the medium M is eliminated as a target position. Then, with the slack of the medium M eliminated, the second medium transport operation is performed.
In this embodiment, even if an extra external force acts on the roll body R after the slackness of the medium M is eliminated, the rotation of the roll body R is maintained so that the state where the slack of the medium M is eliminated is maintained. Since the position is maintained, slack of the medium M does not occur due to the external force, and the second medium transport operation can be reliably performed in a state where the slack of the medium M is eliminated.

図８は、制御部がＰＦモーターとロールモーターとを制御する際に流す電流の挙動の一例を示す図である。
図８は、ＰＦモーター５３に流れる電流Ｉ_PF（ＰＦモーター電流Ｉ_PFと称す）と、ロールモーター３３に流れる電流Ｉ_Roll（ロールモーター電流Ｉ_Rollと称す）のタイミングチャートでもある。なお、図８には、第１媒体搬送動作の開始から第１媒体搬送動作の終了までと、第１媒体搬送動作の終了から第２媒体搬送動作の開始までの弛み解消動作とにおける各電流挙動が、図示されている。また、本実施形態では、媒体が搬送方向Ｄ４に搬送されるようなＰＦモーター電流Ｉ_PFの符号を正とし、ロールモーター３３を送り回転方向Ｄ１に回転させるロールモーター電流Ｉ_Rollの符号を正とする。逆に、媒体が逆搬送方向Ｄ５に搬送されるようなＰＦモーター電流Ｉ_PFの符号を負とし、ロールモーター３３を巻戻し回転方向Ｄ２に回転させるロールモーター電流Ｉ_Rollの符号を負とする。 FIG. 8 is a diagram showing an example of the behavior of current flow when the control unit controls the PF motor and the roll motor.
FIG. 8 is also a timing chart of the current I _PF (referred to as PF motor current I _PF ) flowing to the PF motor 53 and the current I _Roll (referred to as roll motor current I _Roll ) flowing to the roll motor 33. Note that FIG. 8 shows each current behavior from the start of the first medium conveyance operation to the end of the first medium conveyance operation and the slack eliminating operation from the end of the first medium conveyance operation to the start of the second medium conveyance operation. Is illustrated. Further, in this embodiment, the sign of the PF motor current I _{PF that} causes the medium to be transported in the transport direction D4 is positive, and the sign of the roll motor current I _Roll that rotates the roll motor 33 in the feed rotational direction D1 is positive. Do. Conversely, the sign of the PF motor current I _{PF that} causes the medium to be transported in the reverse transport direction D5 is negative, and the sign of the roll motor current I _Roll that rotates the roll motor 33 in the rewinding rotational direction D2 is negative.

図８において、ｔ０〜ｔ１は、時間ｔと共に駆動ローラー５１ａの速度が増加する加速領域である。このとき、加速度の発生によってＰＦモーター５３に加わる負荷が時間ｔと共に増加するため、時間ｔと共に消費電力が増加する。これにより、制御部１１０は、ＰＦモーター電流Ｉ_PFも時間ｔと共に増加させる。同時に、制御部１１０は、ロールモーター電流Ｉ_Rollも時間ｔと共に増加させてＰＦモーター５３をアシストすることで、ロール体Ｒと搬送機構５０との間にある媒体Ｍに一定のテンションが働くようにする。
ｔ１〜ｔ２は、時間ｔによらず駆動ローラー５１ａの速度が略一定な定速領域である。定速領域では、加速領域とは異なり加速度が生じないため、消費電力も略一定である。これにより、制御部１１０は、ＰＦモーター電流Ｉ_PFによらず略一定にする。これに伴い、ロールモーター電流Ｉ_Rollも時間ｔと略一定値となる。
ｔ２〜ｔ３は、時間ｔと共に駆動ローラー５１ａの速度が減少する減速領域である。当該減速領域では、次の動作であるインク吐出動作が開始されるまでに駆動ローラー５１ａの速度を略ゼロにするため、制御部１１０はＰＦモーター電流Ｉ_PFを減少させる。これに伴い、制御部１１０はロールモーター電流Ｉ_Rollも時間ｔと共に減少させる。
ｔ３〜ｔ６は、インク吐出動作が行われる領域であり、この領域では搬送機構５０による第１媒体搬送動作が既に終了している。したがって、ＰＦモーター電流Ｉ_PFは略ゼロである。なお、「略ゼロ」とは、電流の信号ノイズを考慮しても、値が略ゼロと見なせる状態を指す。 In FIG. 8, t0 to t1 are acceleration regions in which the speed of the drive roller 51a increases with time t. At this time, since the load applied to the PF motor 53 due to the generation of acceleration increases with time t, power consumption increases with time t. Thereby, the control unit 110 also increases the PF motor current I _PF with time t. At the same time, the control unit 110 assists the PF motor 53 by increasing the roll motor current I _Roll with time t so that a certain tension acts on the medium M between the roll R and the transport mechanism 50. Do.
t1 to t2 are constant speed regions where the speed of the drive roller 51a is substantially constant regardless of time t. In the constant speed region, unlike the acceleration region, no acceleration occurs, so the power consumption is also substantially constant. Thereby, the control unit 110 makes the power constant substantially constant regardless of the PF motor current I _PF . Along with this, the roll motor current I _Roll also becomes substantially constant at time t.
t2 to t3 are deceleration regions where the speed of the drive roller 51a decreases with time t. In the decelerating region, the controller 110 decreases the PF motor current I _PF in order to make the speed of the driving roller 51 a substantially zero until the ink discharge operation, which is the next operation, is started. Along with this, the control unit 110 also decreases the roll motor current I _Roll with time t.
t3 to t6 are areas in which the ink discharge operation is performed, and in this area, the first medium conveyance operation by the conveyance mechanism 50 has already been completed. Therefore, the PF motor current I _PF is substantially zero. Note that “approximately zero” refers to a state in which the value can be regarded as substantially zero even in consideration of signal noise of current.

ここで、ｔ３〜ｔ６におけるロールモーター電流Ｉ_Rollの挙動について、ｔ３〜ｔ４、ｔ４〜ｔ５、ｔ５〜ｔ６の３つの領域に分けて詳細に説明する。まず、ｔ３〜ｔ４のうち、時刻ｔ３でロール体Ｒの第１基準位置が取得される。つまり、図７のステップＳ１に相当する。
時刻ｔ３でロール体Ｒの第１基準位置を取得したら、制御部１１０は第１基準位置を補正するか否かを選択し、もし補正するのであれば、時刻ｔ３で補正して第２基準位置を設定する。これは、図７のステップＳ２に相当する。なお、第２基準位置の設定は、時刻ｔ３で行わなくても良く、後述するロール体Ｒの巻戻し回転方向Ｄ２の回転が開始されるまでに設定されれば良い。
次に、ｔ３〜ｔ４においては、ロール体Ｒの回転が停止するのを待つことで弛みが形成されるのを待つ（イナーシャが低減する）領域であり、図７のステップＳ３に相当する。この領域では、前述のように、制御部１１０は搬送動作終了時のモーター制御によって、ロール体Ｒが送り回転方向Ｄ１に回転しないようにする。具体的には、制御部１１０はロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２に回転させるように負のロールモーター電流Ｉ_Rollをロールモーター３３に印加する。なお、ｔ３〜ｔ４においては、ロールモーター電流Ｉ_Rollは必ずしも印加される必要は無い。
次に、ｔ４〜ｔ５では、ｔ３〜ｔ４における搬送動作終了時のモーター制御が行われても、イナーシャに起因するロール体Ｒの送り回転方向Ｄ１の回転を制動しきれない場合がある。この場合、制御部１１０は、ロール体Ｒを巻戻し回転方向Ｄ２に回転させることにより、ロール体Ｒと搬送機構５０との間に形成された媒体Ｍの弛みを解消する。前述したように、弛みを解消する際は、ロール体Ｒは第１基準位置または第２基準位置を目標位置として回転される。これは、図７のステップＳ４に相当する。
次に、ｔ５〜ｔ６では、制御部１１０は、巻き戻しにより調整されたロール体Ｒの回転位置を維持するためのロールモーター電流Ｉ_Rollをロールモーター３３に流す。具体的には、媒体Ｍの弛みが解消された状態におけるロール体Ｒの回転位置を目標位置として、ＰＩＤ制御（またはＰＩ制御）を行うための制御電流を流す。これは、図７のステップＳ５に相当する。
なお、本実施形態ではｔ５〜ｔ６の領域において略一定の電流値であるが、時刻ｔに依存してロールモーター電流Ｉ_Rollが変化する場合も包含される。 Here, the behavior of the roll motor current I _Roll at t3 to t6 will be described in detail divided into three regions of t3 to t4, t4 to t5, and t5 to t6. First, of t3 to t4, at time t3, the first reference position of the roll body R is acquired. That is, it corresponds to step S1 of FIG.
When acquiring the first reference position of the roll R at time t3, the control unit 110 selects whether or not to correct the first reference position, and if it is to be corrected, the correction is performed at time t3 and the second reference position Set This corresponds to step S2 of FIG. The setting of the second reference position does not have to be performed at time t3 as long as the rotation of the roll body R described later in the rewinding rotation direction D2 is started.
Next, from t3 to t4, it is an area to wait for the slack to be formed (inertia is reduced) by waiting for the rotation of the roll body R to stop, which corresponds to step S3 in FIG. 7. In this area, as described above, the control unit 110 prevents the roll body R from rotating in the feed rotation direction D1 by motor control at the end of the conveyance operation. Specifically, the control unit 110 applies a negative roll motor current I _Roll to the roll motor 33 so as to rotate the roll body R in the rewinding rotation direction D2. Note that, at t3 to t4, the roll motor current I _Roll does not necessarily have to be applied.
Next, from t4 to t5, even if motor control at the end of the transport operation from t3 to t4 is performed, the rotation of the roll body R in the feed rotational direction D1 due to inertia may not be sufficiently braked. In this case, the control unit 110 eliminates the slack of the medium M formed between the roll body R and the transport mechanism 50 by rotating the roll body R in the rewinding rotation direction D2. As described above, when the slack is eliminated, the roll body R is rotated with the first reference position or the second reference position as the target position. This corresponds to step S4 in FIG.
Next, at t5 to t6, the control unit 110 causes the roll motor 33 to flow the roll motor current I _Roll for maintaining the rotational position of the roll body R adjusted by the rewinding. Specifically, with the rotational position of the roll body R in the state in which the slack of the medium M is eliminated as a target position, a control current for performing PID control (or PI control) is applied. This corresponds to step S5 in FIG.
In the present embodiment, although the current value is substantially constant in the range of t5 to t6, the case where the roll motor current I _Roll changes depending on the time t is included.

以上述べたように、本実施形態に係る記録装置１０の制御方法では、制御部１１０は、第１基準位置Ｋ１に調整値を付加して、媒体Ｍの弛みが適正に解消可能な第２基準位置Ｋ２を設定し、ロール体Ｒの回転位置が第２基準位置Ｋ２となるようにロール体Ｒを搬送方向Ｄ４とは反対方向（巻戻し回転方向Ｄ２）に回転させ、媒体Ｍの位置の変化が生じにくい状態で、媒体Ｍの弛みを適正に解消する。かかる制御方法によって、ロール体Ｒの径やロール体Ｒの幅が大きくなる場合であっても、媒体Ｍの弛みを解消する場合に、媒体Ｍの位置の変化が生じにくく、媒体Ｍに記録される画像の品位が低下しにくいという優れた効果を奏することができる。 As described above, in the control method of the recording apparatus 10 according to the present embodiment, the control unit 110 adds the adjustment value to the first reference position K1 so as to appropriately eliminate the slack of the medium M. The position K2 is set, and the roll R is rotated in the direction opposite to the transport direction D4 (rewinding rotational direction D2) so that the rotational position of the roll R becomes the second reference position K2, and the change of the position of the medium M Of the medium M is eliminated properly. Even if the diameter of the roll R or the width of the roll R is increased by such a control method, the change in the position of the medium M is less likely to occur when the slack of the medium M is eliminated. It is possible to achieve an excellent effect that the quality of the image does not easily deteriorate.

１０…記録装置、３０…ロール駆動機構、３１…回転ホルダー、３２…ロール輪列、３２ｂ…ロール入力ギア、３３…ロールモーター、３４…回転検出部、３６…トルクリミッター、４０…記録部、４１…キャリッジ、４２…キャリッジ軸、４３…インクタンク、４４…記録ヘッド、４５…キャリッジモーター、４６…キャリッジ位置検出部、５０…搬送機構、５１ａ…駆動ローラー、５１ｂ…従動ローラー、５２…送り輪列、５３…ＰＦモーター、５４…回転検出部、１００…コントローラー、１０２…ＲＯＭ、１０３…ＲＡＭ、１０４…ＰＲＯＭ、１０５…ＡＳＩＣ、１０６…モータードライバー、１０７…バス、１１０…制御部。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Recording device, 30 ... Roll drive mechanism, 31 ... Rotation holder, 32 ... Roll wheel train, 32b ... Roll input gear, 33 ... Roll motor, 34 ... Rotation detection part, 36 ... Torque limiter, 40 ... Recording part, 41 ... Carriage 42: Carriage shaft 43: Ink tank 44: Recording head 45: Carriage motor 46: Carriage position detector 50: Conveying mechanism 51a: Drive roller 51b: Driven roller 52: Feeding wheel train 53: PF motor 54: rotation detection unit 100: controller 102: ROM 103: RAM 104: PROM 105: ASIC 106: motor driver 107: bus 110: controller

Claims

ロール体から巻き出されたメディアの表面に液滴を吐出する吐出部と、
前記メディアを搬送方向に搬送する搬送部と、
前記ロール体にトルクを与える回転部と、
前記搬送部と前記回転部とを制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記メディアを前記搬送方向に搬送する第１搬送動作が終了した後、前記ロール体を前記搬送方向とは反対方向に回転させることにより、前記搬送部と前記ロール体との間に形成された前記メディアの弛みを解消する弛み解消動作を実行し、且つ、前記弛みが解消された状態で第２搬送動作を実行し、
前記弛み解消動作は、
前記ロール体の回転速度を制御する速度制御動作を含むことを特徴とする記録装置。 A discharge unit that discharges droplets to the surface of the media unwound from the roll body;
A transport unit that transports the media in the transport direction;
A rotating unit for applying torque to the roll body;
A control unit that controls the transport unit and the rotating unit;
Equipped with
The control unit
After the first transport operation for transporting the medium in the transport direction is completed, the roll body is rotated in the direction opposite to the transport direction, thereby forming the space between the transport portion and the roll body. Performing a slack eliminating operation for eliminating slack of the medium, and performing a second transport operation in a state where the slack is eliminated;
The slack eliminating operation is
A recording apparatus comprising a speed control operation for controlling the rotational speed of the roll body.

前記回転部は、前記ロール体を回転駆動するロールモーターと、前記ロール体の回転位置を検出する回転位置検出部と、を有し、
前記制御部は、
前記第１搬送動作が終了した時点の前記ロール体の回転位置を第１基準位置とし、
前記第１搬送動作が終了した後に、前記搬送部と前記ロール体との間に配置される前記メディアに弛みが生じた場合に、前記ロール体の回転位置が前記第１基準位置となるように、前記ロール体を前記反対方向に回転させることを特徴とする請求項１に記載の記録装置。 The rotating unit includes a roll motor that rotationally drives the roll body, and a rotational position detection unit that detects a rotational position of the roll body.
The control unit
The rotational position of the roll body at the end of the first transport operation is taken as a first reference position,
After the completion of the first conveyance operation, when slack occurs in the medium disposed between the conveyance unit and the roll body, the rotational position of the roll body becomes the first reference position. The recording apparatus according to claim 1, wherein the roll body is rotated in the opposite direction.

前記制御部は、前記弛みが適正に解消されるように、前記第１基準位置に調整値を付加して第２基準位置を算出し、前記ロール体の回転位置が前記第２基準位置となるように前記ロール体を前記反対方向に回転させて、前記弛みを解消することを特徴とする請求項２に記載の記録装置。 The control unit adds an adjustment value to the first reference position to calculate a second reference position so that the slack is properly eliminated, and the rotational position of the roll body becomes the second reference position. The recording apparatus according to claim 2, wherein the slack is eliminated by rotating the roll body in the opposite direction.

前記制御部は、前記ロール体の回転位置が前記第２基準位置に調整された後に、前記弛みが解消された状態が維持されるように、前記ロール体の回転位置を維持することを特徴とする請求項３に記載の記録装置。 The control unit is configured to maintain the rotational position of the roll body such that the state in which the slack is eliminated is maintained after the rotational position of the roll body is adjusted to the second reference position. The recording apparatus according to claim 3.

前記制御部は、前記メディアが巻き出されることにより前記ロール体の径が小さくなるにつれて前記回転速度を前記反対方向に大きくすることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の記録装置。 The controller according to any one of claims 1 to 4, wherein the control unit increases the rotational speed in the opposite direction as the diameter of the roll body decreases as the medium is unwound. Recording device.

前記回転部は、前記ロール体に加わるトルクの大きさを制限するトルクリミッターをさらに有していることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の記録装置。 The recording apparatus according to any one of claims 1 to 5, wherein the rotating unit further includes a torque limiter which limits the magnitude of torque applied to the roll body.

メディアを搬送方向に搬送する搬送部と、前記搬送部に前記メディアを巻き出すロール体と、前記ロール体を回転駆動するロールモーターと、前記ロール体の回転位置を検出する回転位置検出部とを備え、
前記ロール体から巻き出された前記メディアに液滴を吐出する動作と、前記メディアを前記搬送方向に搬送する動作とを繰り返し、前記メディアに画像を記録する記録装置の制御方法であって、
前記メディアを前記搬送方向に搬送する第１搬送動作と、前記メディアを前記搬送方向に搬送する次の第２搬送動作との間に、前記ロール体の回転位置を検出し、前記第１搬送動作が終了した時点の前記ロール体の回転位置を第１基準位置とする工程と、
前記ロール体の回転位置が前記第１基準位置となるように、前記メディアが前記ロール体から巻き出される方向と反対方向に回転させて前記搬送部と前記ロール体との間に形成された前記メディアの弛みを解消する弛み解消動作を実行する工程と、
前記弛みが解消された状態が維持されるように、前記ロール体の回転位置を維持する工程と、
を有し、
前記弛み解消動作を実行する工程は、前記ロール体の回転位置が前記第１基準位置となるまで前記ロール体の回転速度を制御する工程を含むことを特徴とする記録装置の制御方法。 A transport unit for transporting the media in the transport direction, a roll body for unwinding the media to the transport unit, a roll motor for rotationally driving the roll body, and a rotational position detection unit for detecting the rotational position of the roll body Equipped
A control method of a recording apparatus which records an image on the medium by repeating an operation of discharging a droplet to the medium unwound from the roll body and an operation of conveying the medium in the transport direction.
The rotational position of the roll is detected between a first transport operation for transporting the media in the transport direction and a second transport operation for transporting the media in the transport direction, and the first transport operation is performed. Setting the rotational position of the roll body at the end of the step as a first reference position;
The media formed between the transport unit and the roll body by rotating in the direction opposite to the direction in which the media is unwound from the roll body such that the rotational position of the roll body is the first reference position. Performing a slack eliminating operation to eliminate media slack;
Maintaining the rotational position of the roll body so as to maintain the state in which the slack is eliminated;
Have
And controlling the rotational speed of the roll body until the rotational position of the roll body reaches the first reference position.

前記第１基準位置とする工程と前記弛み解消動作を実行する工程との間に、前記第１基準位置に調整値を付加し第２基準位置を算出する工程を有し、
前記弛み解消動作を実行する工程では、前記ロール体の回転位置が前記第２基準位置となるように、前記メディアが前記ロール体から巻き出される方向と反対方向に回転させて前記搬送部と前記ロール体との間に形成された前記メディアの弛みを解消することを特徴とする請求項７に記載の記録装置の制御方法。 There is a step of adding an adjustment value to the first reference position and calculating a second reference position between the step of setting the first reference position and the step of executing the slack eliminating operation,
In the step of executing the slack eliminating operation, the medium is rotated in the opposite direction to the direction in which the medium is unwound from the roll body so that the rotational position of the roll body becomes the second reference position. The control method of the recording apparatus according to claim 7, wherein the slack of the medium formed between the roll body is eliminated.