JP2019095051A - Artificial muscle and operation auxiliary tool - Google Patents

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Abstract

To provide a non-bulky artificial muscle and an operation auxiliary tool.SOLUTION: An artificial muscle 10 is formed by juxtaposing a plurality of artificial muscle fibers 1, and the artificial muscle fiber 1 comprises an elastic body tube into which compressed air flows, and a braid sleeve covering an outer peripheral surface of the elastic body tube. The elastic body tube has an outer diameter of 4 mm or less, a hardness of 30 degrees or less, and a wall thickness of 1/6 or less of the outer diameter, and can withstand compressed air of about 0.5 MP. The braid sleeve employs a structure that fibers, such as nylon fibers, are braided in a sleeve manner, and has braiding angles of the fibers of 20-30 degrees, and intervals between the fibers of 0.5-0.8 mm.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、複数本の人工筋肉筋を並設してなる人工筋肉及び動作補助具に関するものである。   The present invention relates to an artificial muscle and a motion assisting device in which a plurality of artificial muscle muscles are arranged in parallel.

人工筋肉を使用したサポート装置として、例えば、「使用者の腰部に装着される腰部装着部と、前記腰部装着部に支持され、前記使用者の上体に係合されることで該使用者の上体に対する変位が規制される上体係合部と、前記アクチュエータ支持部材に連結されていると共に前記アクチュエータ支持部材に対して傾動可能とされ、前記使用者の上体に対する変位が規制された前記アクチュエータ支持部材に対して傾動されることで前記使用者の大腿部を後方側から押圧して該使用者の腿上げをサポートするサポート力入力部とを備え、前記アクチュエータ支持部材には、作動されることで前記サポート力入力部を傾動させる人工筋肉が取付けられている腿上げサポート装置」が提案されている（例えば特許文献１）。   As a support device using an artificial muscle, for example, “a lumbar attachment part attached to the user's lumbar part, and the lumbar attachment part supported by the lumbar attachment part and engaged with the user's upper body” An upper body engaging portion in which displacement with respect to the upper body is restricted, and the actuator support member is connected to and tiltable with respect to the actuator support member, and displacement with respect to the upper body of the user is restricted And a support force input unit for pressing the thighs of the user from behind to support the user's thigh lifting by being tilted with respect to the actuator support member, the actuator support member being operated There has been proposed a thigh raising support device to which an artificial muscle is attached to tilt the support force input unit by being carried out (for example, Patent Document 1).

特開２０１７−５５７９３号公報JP 2017-55793 A

しかしながら、特許文献１に記載のサポート装置では、太径の人工筋肉を使用しているため、装置が嵩張るという課題がある。
本発明が解決しようとする課題は、嵩張らない人工筋肉及び動作補助具を提供することにある。 However, in the support device described in Patent Document 1, since a large diameter artificial muscle is used, there is a problem that the device becomes bulky.
The problem to be solved by the present invention is to provide a non-bulky artificial muscle and motion assisting device.

本発明の一態様に係る人工筋肉は、複数本の人工筋肉筋を並設してなる人工筋肉であって、前記人工筋肉筋は、流体が流入される弾性体チューブと、前記弾性体チューブの外周面を覆う編組スリーブとを備え、前記弾性体チューブの外径は４ｍｍ以下である。
別の態様に係る動作補助具は、人工筋肉を用いて使用者の動作を補助する動作補助具であって、前記人工筋肉は上述の人工筋肉である。 The artificial muscle according to one aspect of the present invention is an artificial muscle formed by arranging a plurality of artificial muscle muscles in parallel, and the artificial muscle muscle is an elastic tube into which a fluid flows and the elastic tube. And an outer diameter of the elastic tube is 4 mm or less.
The motion assisting device according to another aspect is a motion assisting device for assisting a user's motion using an artificial muscle, wherein the artificial muscle is the above-mentioned artificial muscle.

本発明によれば、細径の弾性体チューブを並設しているため、人工筋肉及び動作補助具の嵩張りを抑えることができる。   According to the present invention, since the small diameter elastic body tubes are juxtaposed, it is possible to suppress the bulkiness of the artificial muscle and the motion assisting tool.

（ａ）は本実施形態に係る人工筋肉の斜視図であり、（ｂ）は人工筋肉の平面図である。(A) is a perspective view of the artificial muscle which concerns on this embodiment, (b) is a top view of an artificial muscle. （ａ）は人工筋肉筋の斜視図であり、（ｂ）は人工筋肉筋の収縮状態を説明する模式図である。(A) is a perspective view of an artificial muscle muscle, (b) is a schematic diagram explaining the contraction state of an artificial muscle muscle. （ａ）は固定具の斜視図であり、（ｂ）は固定具の内部構造を説明する概略断面図であり、（ｃ）は固定具への人工筋肉筋の挿入状態を説明する模式図である。(A) is a perspective view of a fixing tool, (b) is a schematic sectional view explaining the internal structure of the fixing tool, and (c) is a schematic view explaining the insertion state of an artificial muscle muscle to the fixing tool is there. （ａ）〜（ｃ）は人工筋肉筋への金属スリーブ、金属パイプの挿入状態等を説明する模式図である。(A)-(c) is a schematic diagram explaining the metal sleeve to an artificial muscle muscle, the insertion state of a metal pipe, etc. FIG. コルセットの表面図である。It is a surface view of corset. コルセットの裏面図である。It is a reverse view of corset. コルセットの装着状態を示す背面図である。It is a rear view which shows the mounting state of corset. コルセットの装着状態を示す前面図である。It is a front view which shows the mounting state of corset. コルセットの装着状態を示す左側面図である。It is a left view which shows the mounting state of corset. コルセットの装着状態を示す右側図である。It is a right view which shows the mounting state of corset. コルセットの使用状態を説明する模式図であり、（ａ）は圧縮空気非供給時を示し、（ｂ）は圧縮空気供給時を示す。It is a schematic diagram explaining the use condition of corset, (a) shows the time of compressed air non-supply time, and (b) shows the time of compressed air supply. スーツの使用状態を説明する模式図であり、（ａ）は圧縮空気非供給時を示し、（ｂ）は圧縮空気供給時を示す。It is a schematic diagram explaining the use condition of a suit, (a) shows the time of compressed air non-supply time, and (b) shows the time of compressed air supply. 第３実施形態に係る固定具を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the fixing tool which concerns on 3rd Embodiment. 樹脂材料を充填する前の状態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the state before filling with a resin material. 支持体を示す斜視図である。It is a perspective view which shows a support body. 内側ケースを示す斜視図である。It is a perspective view showing an inner case. 外側ケースを示す斜視図である。It is a perspective view which shows an outer side case. カバーを示す斜視図である。It is a perspective view showing a cover. 固定方法を説明する図である。It is a figure explaining the fixation method.

＜概要＞
本発明の一態様に係る人工筋肉は、複数本の人工筋肉筋を並設してなる人工筋肉であって、前記人工筋肉筋は、流体が流入される弾性体チューブと、前記弾性体チューブの外周面を覆う編組スリーブとを備え、前記弾性体チューブの外径は４ｍｍ以下である。
別態様に係る人工筋肉において、前記弾性体チューブは、硬度３０度以下且つ肉厚が外径の１／６以下である。このように、柔軟な弾性体チューブを使用することにより、動作補助具に使用した場合でも動作をスムーズに行うことができる。
また、本発明の一態様に係る動作補助具は、人工筋肉を用いて使用者の動作を補助する動作補助具であって、前記人工筋肉は上述の人工筋肉である。人工筋肉の収縮力を利用することにより、使用者の動作を楽に補助することができる。
別態様に係る動作補助具において、使用者の腰回りに装着される腰ベルト部を備えた動作補助具であって、前記腰ベルト部は上述の人工筋肉を有する。人工筋肉の収縮力を利用することにより、腰部の負担を軽減することができる。
別態様に係る動作補助具において、前記動作補助具が、コルセット又はスーツである。これにより、コルセット又はスーツが嵩張らなくなる。
別態様に係る動作補助具において、前記流体は圧縮空気である。これにより、小型携帯ポンプ等により加圧することができる。
別態様に係る動作補助具は、前記人工筋肉の一端を固定する固定具を備え、当該固定具は、前記１本の人工筋肉筋の一端部を保持する保持部と、前記１本の人工筋肉筋の一端と間隔を空けた状態で複数個の前記保持部を外嵌する内側ケースと、前記内側ケースが前記複数個の保持部を外嵌する状態で前記複数個の保持部と前記内側ケースと前記複数本の人工筋肉筋における一端部とを凹部に収容する外側ケースと、前記外側ケースの前記凹部に充填された樹脂とを備える。これにより、人工筋肉を容易に保持できる。 <Overview>
The artificial muscle according to one aspect of the present invention is an artificial muscle formed by arranging a plurality of artificial muscle muscles in parallel, and the artificial muscle muscle is an elastic tube into which a fluid flows and the elastic tube. And an outer diameter of the elastic tube is 4 mm or less.
In the artificial muscle according to another aspect, the elastic tube has a hardness of 30 degrees or less and a wall thickness of 1/6 or less of the outer diameter. As described above, by using the flexible elastic tube, the operation can be smoothly performed even when it is used for the movement aid.
Further, a motion assisting device according to an aspect of the present invention is a motion assisting device that assists a user's motion using an artificial muscle, and the artificial muscle is the above-described artificial muscle. By utilizing the contraction force of the artificial muscle, the user's operation can be comfortably assisted.
In the motion assisting device according to another aspect, the motion assisting device includes a waist belt portion worn around a user's waist, and the waist belt portion has the above-described artificial muscle. By utilizing the contraction force of the artificial muscle, the burden on the lower back can be reduced.
In the motion aid according to another aspect, the motion aid is a corset or a suit. This makes the corset or suit less bulky.
In the motion aid according to another aspect, the fluid is compressed air. Thereby, pressurization can be performed by a small portable pump or the like.
The motion assisting device according to another aspect includes a fixing device for fixing one end of the artificial muscle, and the fixing device includes a holding portion for holding one end portion of the one artificial muscle muscle, and the one artificial muscle An inner case for externally fitting a plurality of the holding portions in a state of being separated from one end of a muscle, and a plurality of the holding portions and the inner case with the inner case externally fitting the plurality of holding portions And an outer case for accommodating one end of the plurality of artificial muscle muscles in a recess, and a resin filled in the recess of the outer case. Thereby, an artificial muscle can be easily held.

＜実施形態＞
以下に実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
実施形態では、動作補助具の一例としてコルセットについて説明する。 Embodiment
Embodiments will be described in detail below with reference to the drawings.
First Embodiment
In the embodiment, a corset will be described as an example of the movement aid.

１．全体
概要
主に、図５を用いて説明する。
コルセット１００は、使用者の腰回りに装着される腰ベルト部１０１と、腹回りに装着される腹ベルト部１０２，１０３と、人工筋肉セット３０とを有する。腰ベルト部１０１の表面に、２つの人工筋肉セット３０が取り付けられている。
以下、各部について説明する。 1. Overall Overview This will be described mainly with reference to FIG.
The corset 100 has a waist belt portion 101 worn around the user's waist, belly belt portions 102 and 103 worn around the belly, and an artificial muscle set 30. Two artificial muscle sets 30 are attached to the surface of the waist belt portion 101.
Each part will be described below.

２．各部構成
（１）人工筋肉セット
主に、図１、図３及び図４を用いて説明する。
人工筋肉セット３０は、人工筋肉１０と、人工筋肉１０を固定する固定具２０とを備える。なお、人工筋肉１０と固定具２０との固定部分には金属スリーブ２と金属パイプ３とを利用している。
人工筋肉１０は、複数本の人工筋肉筋１を並設してなる。ここでは、１０本の人工筋肉筋１を１列に並設している。換言すると、１０本の人工筋肉筋１の中心軸が平面内に位置する状態で人工筋肉筋１が配されている。 2. Configuration of Each Part (1) Artificial Muscle Set Description will be made mainly with reference to FIG. 1, FIG. 3 and FIG.
The artificial muscle set 30 comprises an artificial muscle 10 and a fixture 20 for fixing the artificial muscle 10. In addition, the metal sleeve 2 and the metal pipe 3 are used for the fixed part of the artificial muscle 10 and the fixing tool 20. As shown in FIG.
The artificial muscle 10 is formed by arranging a plurality of artificial muscle muscles 1 in parallel. Here, ten artificial muscle muscles 1 are juxtaposed in one row. In other words, the artificial muscle 1 is disposed in a state in which the central axes of the ten artificial muscles 1 are positioned in a plane.

（２）人工筋肉筋
主に、図２を用いて説明する。
人工筋肉筋１は、内部に圧縮空気が流入される弾性体チューブ１ａと、弾性体チューブ１ａの外周面を覆う編組スリーブ１ｂとを備える。
（２−１）弾性体チューブ
主に、図２を用いて説明する。
弾性体チューブ１ａは、外径４ｍｍ以下の細径であり、好ましくは２〜４ｍｍである。このように細径の弾性体チューブ１ａを使用することにより、動作補助具（例えば、コルセットやスーツ）に使用する場合の嵩張りを抑えることができる。また、人工筋肉筋１当りの収縮を、低圧、小空気量で行うことができる。
また、弾性体チューブ１ａは、硬度３０度以下且つ肉厚（厚さ）が外径の１／６以下のものが好ましく、特に好ましくは硬度１０度以下且つ肉厚が外径の１／８以下である。肉厚（厚さ）は具体的には、０．５ｍｍ以下が好ましく、特に好ましくは０．２〜０．５ｍｍである。このように、柔軟な弾性体チューブを使用することにより、動作補助具（例えば、コルセットやスーツ）にフィットしやすくでき、嵩張らず動作をスムーズに行うことができる。
弾性体チューブ１ａは、外径４ｍｍ以下の細径であるが、０．５ＭＰａ程度までの圧縮空気に耐えることができる。 (2) Artificial muscle and muscle This will be mainly described with reference to FIG.
The artificial muscle 1 comprises an elastic tube 1a into which compressed air is introduced and a braided sleeve 1b covering the outer peripheral surface of the elastic tube 1a.
(2-1) Elastic tube Mainly, it demonstrates using FIG.
The elastic tube 1a has a small diameter of 4 mm or less, preferably 2 to 4 mm. By using the elastic tube 1a having a small diameter in this manner, it is possible to suppress bulkiness when used for operation aids (for example, a corset and a suit). In addition, contraction per artificial muscle can be performed with a low pressure and a small amount of air.
The elastic tube 1a preferably has a hardness of 30 degrees or less and a thickness (thickness) of 1/6 or less of the outer diameter, and particularly preferably a hardness of 10 degrees or less and a thickness of 1/8 or less of the outer diameter It is. Specifically, the thickness (thickness) is preferably 0.5 mm or less, and particularly preferably 0.2 to 0.5 mm. As described above, by using a flexible elastic tube, it can be easily fitted to a motion aid (for example, a corset or a suit), and the operation can be smoothly performed without bulk.
The elastic tube 1a is a small diameter having an outer diameter of 4 mm or less, but can withstand compressed air up to about 0.5 MPa.

弾性体チューブ１ａの主成分としては、特に限定はないが、例えば、ポリウレタン、シリコーン等があげられ、好ましくはポリウレタンである。弾性体チューブ１ａの具体例としては、外径４ｍｍ以下の細径に成形しやすい点で、ポリ乳酸と特殊エラストマーとを配合した市販の軟質製品（商品名：Ｅｃｏフレキシール、ホッティーポリマー社製）が好ましい。   The main component of the elastic tube 1a is not particularly limited, and examples thereof include polyurethane, silicone and the like, with preference given to polyurethane. A specific example of the elastic tube 1a is a commercially available soft product (trade name: Eco flexible seal, manufactured by Hotty Polymer Co., Ltd.) in which polylactic acid and a special elastomer are blended in that it can be easily formed into a small diameter of 4 mm or less. Is preferred.

（２−２）編組スリーブ
主に、図２を用いて説明する。
編組スリーブ１ｂは、ナイロン繊維等の繊維をスリーブ状に編みこんだ構造である。
編組スリーブ１ｂにおける繊維の編組角度は、２０〜３０度が好ましい。なお、編組角度は、編組スリーブ１ｂの筒軸（中心軸）と繊維との間の角度である。
編組スリーブ１ｂにおける繊維同士の間隔は０．５〜０．８ｍｍが好ましい。 (2-2) Braided sleeve This is mainly described with reference to FIG.
The braided sleeve 1b has a structure in which fibers such as nylon fibers are woven in a sleeve shape.
The braiding angle of the fibers in the braided sleeve 1b is preferably 20 to 30 degrees. The braiding angle is an angle between the cylindrical axis (central axis) of the braided sleeve 1b and the fiber.
The distance between fibers in the braided sleeve 1b is preferably 0.5 to 0.8 mm.

（３）金属スリーブ、金属パイプ
主に、図３を用いて説明する。
人工筋肉筋１の端部外周には円筒状の金属スリーブ２が挿入され、人工筋肉筋１の端部内周には円筒状の金属パイプ３が挿入されている。この状態では、金属スリーブ２と金属パイプ３との間に弾性体チューブ１ａが挟まれた領域があり、金属パイプ３が金属スリーブ２の外端（弾性体チューブ１ａの中心軸が延伸する軸方向の外方側端）が外方に延出している。金属スリーブ２の端部側はカシメ部２ａであり、これにより弾性体チューブ１ａと金属パイプ３とが密閉状態で固定されている。なお、金属パイプ３はカシメ時につぶれない程度又は形状変化で空気流入に影響を与えない程度の剛性を有する。
この人工筋肉筋１は、例えば、図４に示す手順で作製することができる。すなわち、人工筋肉筋１の端部外周に円筒状の金属スリーブ２を挿入し（図４（ａ）参照）、次いで人工筋肉筋１の端部内周に円筒状の金属パイプ３を挿入した後（図４（ｂ）参照）、金属スリーブ２の端部側（カシメ部２ａ）をカシメる（図４（ｃ）参照）ことにより製造できる。 (3) Metal sleeve, metal pipe Mainly, it demonstrates using FIG.
A cylindrical metal sleeve 2 is inserted around the end of the artificial muscle muscle 1, and a cylindrical metal pipe 3 is inserted around the end of the artificial muscle muscle 1. In this state, there is a region where the elastic tube 1a is sandwiched between the metal sleeve 2 and the metal pipe 3, and the metal pipe 3 is in the axial direction where the outer end of the metal sleeve 2 (the central axis of the elastic tube 1a extends The outer side end of) extends outward. The end portion side of the metal sleeve 2 is a caulking portion 2a, whereby the elastic tube 1a and the metal pipe 3 are fixed in a sealed state. In addition, the metal pipe 3 has rigidity to such an extent that it does not crush, or does not affect air inflow by shape change.
The artificial muscle 1 can be produced, for example, by the procedure shown in FIG. That is, after inserting the cylindrical metal sleeve 2 into the outer periphery of the end of the artificial muscle 1 (see FIG. 4A) and then inserting the cylindrical metal pipe 3 into the inner periphery of the end of the artificial muscle 1 ( It can manufacture by crimping the end part side (crimping part 2a) of the metal sleeve 2 (refer FIG.4 (c)) (refer FIG.4 (b)).

（４）固定具
主に、図３及び図５を用いて説明する。
固定具２０は、人工筋肉１０を腰ベルト部１０１の両端の上下の被係止部１０４に固定するために使用される。ここでは、固定具２０は、平面視において略Ｃ字状であり、Ｃ字の先端の係止部２１が被係止部１０４に固定される。
また、固定具２０は、並設する人工筋肉筋１の数に応じて複数個の開口２２を有する。開口２２は、固定具２０の一端面に一列に形成されている。ここでは、１０個の開口２２を有する。各開口２２には金属スリーブ２等付きの人工筋肉筋１が挿入され、金属スリーブ２が外部から見えなくなるまで、開口２２の奥まで押し込まれる。人工筋肉筋１の開口２２への挿入方法は、特に限定はなく、例えば、複数本（ここでは、１０本）の人工筋肉筋１を同時に開口２２に挿入してもよく、人工筋肉筋１を１本ずつ開口２２に挿入してもよい。なお、固定には接着剤を利用している。 (4) Fixing tool Mainly, it demonstrates using FIG.3 and FIG.5.
The fixing device 20 is used to fix the artificial muscle 10 to the upper and lower locked portions 104 at both ends of the waist belt portion 101. Here, the fixture 20 is substantially C-shaped in a plan view, and the locking portion 21 at the tip of the C-shape is fixed to the locked portion 104.
Further, the fixture 20 has a plurality of openings 22 in accordance with the number of artificial muscle muscles 1 arranged in parallel. The openings 22 are formed in a line on one end surface of the fixing device 20. Here, ten openings 22 are provided. An artificial muscle muscle 1 with a metal sleeve 2 or the like is inserted into each of the openings 22 and is pushed to the back of the openings 22 until the metal sleeve 2 can not be seen from the outside. The method of inserting the artificial muscle 1 into the opening 22 is not particularly limited. For example, a plurality of (in this case, 10) artificial muscle 1 may be simultaneously inserted into the opening 22. One by one may be inserted into the opening 22. An adhesive is used for fixing.

固定具２０は、弾性体チューブ１ａ内に圧縮空気を流入させるために用いられる。
固定具２０は、圧縮空気が流れる流路２３を開口２２の奥側に有し、流路２３は各人工筋肉筋１の先端の金属パイプ３と繋がっている。また、固定具２０の側面の端部には開口２３ａを有する。開口２３ａには、図示しない空気供給装置（例えば、小型携帯ポンプ）が供給チューブを介して接続されている。供給チューブにはバルブが設けられている。バルブは供給チューブ内の空気を開放する際に使用する。
小型携帯ポンプから供給された流体（例えば、圧縮空気等）は、流路２３を介して各人工筋肉筋１の弾性体チューブ１ａに供給される。弾性体チューブ１ａの内部に圧縮空気が供給されると、図２に示すように、編組スリーブ１ｂが径方向に膨張し、それにより弾性体チューブ１ａが長手方向に収縮する。この収縮により、人工筋肉筋１はその長手方向への力を発生するようになっている。具体的には、圧縮空気が０．２ＭＰａの場合、人工筋肉筋１は３０％程度収縮する。 The fixture 20 is used to flow compressed air into the elastic tube 1a.
The fixture 20 has a flow passage 23 through which compressed air flows at the back of the opening 22, and the flow passage 23 is connected to the metal pipe 3 at the tip of each artificial muscle muscle 1. Further, the end of the side surface of the fixture 20 has an opening 23 a. An air supply device (for example, a small portable pump) (not shown) is connected to the opening 23a via a supply tube. The supply tube is provided with a valve. The valve is used to release the air in the supply tube.
The fluid (for example, compressed air etc.) supplied from the small portable pump is supplied to the elastic tube 1 a of each artificial muscle 1 via the flow path 23. When compressed air is supplied to the inside of the elastic tube 1a, as shown in FIG. 2, the braided sleeve 1b expands in the radial direction, whereby the elastic tube 1a contracts in the longitudinal direction. By this contraction, the artificial muscle 1 generates a force in its longitudinal direction. Specifically, when the compressed air is 0.2 MPa, the artificial muscle 1 contracts about 30%.

（５）腰ベルト部
主に、図５を用いて説明する。
腰ベルト部１０１は、中央が幅狭の長手形状である。腰ベルト部１０１の表面には、２つの人工筋肉セット３０がクロスして取り付けられている。ここでは、一方の人工筋肉セット３０は腰ベルト部１０１の左下部から右上部に取り付けられ、他方の人工筋肉セット３０は腰ベルト部１０１の左上部から右下部に取り付けられている。人工筋肉セット３０は、固定具２０により被係止部１０４に固定されている。ここでは、被係止部１０４は４箇所設けられている。
腰ベルト部１０１は、伸縮性がある材料、例えば伸縮性がある布等により構成されている。 (5) Waist Belt Section This will be described mainly with reference to FIG.
The waist belt portion 101 has an elongated shape with a narrow center. Two artificial muscle sets 30 are attached to the surface of the waist belt portion 101 in a cross manner. Here, one artificial muscle set 30 is attached to the lower left portion to the upper right portion of the waist belt portion 101, and the other artificial muscle set 30 is attached to the upper left portion to the lower right portion of the waist belt portion 101. The artificial muscle set 30 is fixed to the locked portion 104 by the fixing tool 20. Here, the to-be-locked part 104 is provided in four places.
The waist belt portion 101 is made of a stretchable material such as a stretchable cloth.

（６）腹ベルト部
主に、図５〜図１０を用いて説明する。
腹ベルト部１０２，１０３は、腰ベルト部１０１の左右両側に設けられている。
ここでは、腹ベルト部１０３の表面に、面ファスナーのメス部１０３ａ（図５参照）が設けられ、腹ベルト部１０２の裏面に、面ファスナーのオス部１０２ａ（図６参照）が設けられている。これにより、腹ベルト部１０２と腹ベルト部１０３との脱着が可能になる。
腹ベルト部１０２，１０３は、伸縮性がない材料、例えば伸縮性のない布等により構成されている。 (6) Abdominal Belt Portion This will be described mainly with reference to FIGS.
The belly belts 102 and 103 are provided on the left and right sides of the waist belt 101.
Here, the female portion 103a (see FIG. 5) of the surface fastener is provided on the surface of the belly belt portion 103, and the male portion 102a (see FIG. 6) of the surface fastener is provided on the back surface of the belly belt portion 102. . Thereby, the abdominal belt portion 102 and the abdominal belt portion 103 can be attached and detached.
The belly belts 102 and 103 are made of a non-stretchable material, such as a non-stretchable cloth.

３．使用
コルセット１００の使用について、図１１を用いて説明する。
使用者４００がバルブを開放して小型携帯ポンプのスイッチをオンにすると、流路２３に圧縮空気が供給される。すると、矢印方向（Ｆ１）に人工筋肉１０が収縮するため、腹ベルト部１０２，１０３が矢印方向（Ｆ２）に引っ張られる（図１１（ｂ）参照）。この状態で、バルブを閉止して圧を保つ。なお、小型携帯ポンプのスイッチをオフにしても、圧は保たれる。これにより、通常のコルセットと同様に、腰回りが締め付けられる。また、矢印方向（Ｆ２）へアシスト力が働くため、荷物３００を楽に持ち上げることができ、持ち上げる際の腰部の負担も軽減される。
一方、使用者４００がバルブを開放して小型携帯ポンプのスイッチをオフにすると圧が下がり、流路２３に圧縮空気が供給されなくなる。すると、人工筋肉１０は収縮しないため、腰部の締め付けがなくゆとりができ休憩時等には楽である（図１１（ａ）参照）。
すなわち、本実施形態のコルセット１００は、通常のコルセットとは使用態様が異なる。通常のコルセットは、左右の腹ベルト部を締め付けることにより、休憩時等でも常に腰部を締め付けているが、本実施形態のコルセット１００は、圧縮空気の非供給時は腰ベルト部１０１が締め付けられず、腰部にゆとりができるので休憩時等には楽である。 3. Use The use of the corset 100 will be described with reference to FIG.
When the user 400 opens the valve and switches on the small portable pump, the flow path 23 is supplied with compressed air. Then, since the artificial muscle 10 contracts in the arrow direction (F1), the abdominal belts 102 and 103 are pulled in the arrow direction (F2) (see FIG. 11 (b)). In this state, the valve is closed to maintain pressure. Even if the switch of the small portable pump is turned off, the pressure is maintained. Thus, the waist is tightened as in a normal corset. In addition, since the assist force works in the arrow direction (F2), the load 300 can be lifted easily, and the load on the waist when lifting is reduced.
On the other hand, when the user 400 opens the valve and turns off the switch of the small portable pump, the pressure decreases and the compressed air is not supplied to the flow path 23. Then, since the artificial muscle 10 does not contract, there is no tightening of the lumbar region, which makes it easy to take a break or the like (see FIG. 11A).
That is, the corset 100 of the present embodiment is different in usage from a normal corset. A normal corset always tightens the waist at the time of rest, etc. by tightening the left and right abdominal belts, but the corset 100 of this embodiment does not tighten the waist belt 101 when compressed air is not supplied. Because it is possible to relax in the lumbar, it is easy at the time of a break etc.

＜第２実施形態＞
実施形態では、動作補助具の一例としてスーツについて説明する。
１．全体
概要
主に図１２を用いて説明する。
スーツ２００は、使用者４００の腰回りに装着される腰ベルト部２０１と、肩回りに装着される肩ベルト部２０２，２０３と、脚回りに装着される脚ベルト部２０４，２０５と、人工筋肉セット３０とを有する。
第１実施形態のコルセット１００では、人工筋肉１０は腰ベルト部１０１の長手方向に沿って、すなわち使用者４００の腰部から腹部方向に沿って設置したが、第２実施形態のスーツ２００では、人工筋肉１０は腰ベルト部２０１の幅方向に沿って、すなわち使用者４００の腰部から肩部方向に沿って設置している。
第１実施形態のコルセット１００では、腹部から腰部方向にアシスト力Ｆ２が働くが、第２実施形態のスーツ２００では、肩部から腰部方向及び脚部から腰部方向にアシスト力Ｆ１３が働く。 Second Embodiment
In the embodiment, a suit will be described as an example of the movement aid.
1. Overall Overview This will be described mainly with reference to FIG.
The suit 200 includes a waist belt 201 attached to the waist of the user 400, shoulder belts 202 and 203 attached to the shoulders, leg belts 204 and 205 attached to the legs, and an artificial muscle. And a set 30.
In the corset 100 of the first embodiment, the artificial muscle 10 is installed along the longitudinal direction of the waist belt portion 101, that is, along the abdominal direction from the waist of the user 400, but in the suit 200 of the second embodiment The muscle 10 is installed along the width direction of the waist belt portion 201, that is, along the direction from the waist of the user 400 to the shoulder.
In the corset 100 of the first embodiment, the assisting force F2 acts in the direction of the waist from the abdomen, but in the suit 200 of the second embodiment, the assisting force F13 acts in the direction of the waist from the shoulder and in the direction of the waist from the leg.

２．使用
スーツ２００の使用について、図１２を用いて説明する。
使用者４００がバルブを開放して小型携帯ポンプのスイッチをオンにすると、流路２３に圧縮空気が供給される。すると、矢印方向（Ｆ１１）に人工筋肉１０が収縮するため、肩ベルト部２０２，２０３及び脚ベルト部２０４，２０５が矢印方向（Ｆ１２）に引っ張られ上半身が起き上がる。この状態で、バルブを閉止して圧を保つ。なお、小型携帯ポンプのスイッチをオフにしても、圧は保たれる。これにより、矢印方向（Ｆ１３）へアシスト力が働くため、荷物３００を楽に持ち上げることができ、持ち上げる際の腰部の負担も軽減される（図１２（ｂ）参照）。
一方、使用者４００がバルブを開放して小型携帯ポンプのスイッチをオフにすると圧が下がり、流路２３に圧縮空気が供給されなくなる。すると、人工筋肉１０は収縮しないため、脚部の締め付けがなくゆとりができ休憩時等には楽である（図１２（ａ）参照）。
重い荷物３００を持ち上げる場合には、第２実施形態のスーツ２００の方が上半身へのアシスト力が大きいため、より楽に荷物を持ち上げることができ、腰部の負担もより軽減できる。 2. Use The use of the suit 200 will be described with reference to FIG.
When the user 400 opens the valve and switches on the small portable pump, the flow path 23 is supplied with compressed air. Then, since the artificial muscle 10 contracts in the arrow direction (F11), the shoulder belts 202 and 203 and the leg belts 204 and 205 are pulled in the arrow direction (F12), and the upper body rises. In this state, the valve is closed to maintain pressure. Even if the switch of the small portable pump is turned off, the pressure is maintained. As a result, the assist force works in the arrow direction (F13), so that the load 300 can be lifted easily, and the burden on the waist when lifting is also reduced (see FIG. 12B).
On the other hand, when the user 400 opens the valve and turns off the switch of the small portable pump, the pressure decreases and the compressed air is not supplied to the flow path 23. Then, since the artificial muscle 10 does not contract, there is no tightening of the legs, which makes it easy to take a break or the like (see FIG. 12A).
In the case of lifting the heavy load 300, since the suit 200 of the second embodiment has a larger assist force to the upper body, the load can be lifted more easily, and the burden on the lower back can be further alleviated.

＜第３実施形態＞
第１実施形態では、人工筋肉筋１の固定具２０への固定に金属スリーブ２を利用したが、人工筋肉筋１は他の方法で固定具に固定されてもよい。以下、固定具及び固定方法について説明する。なお、人工筋肉筋１の延伸する方向を単に軸方向とする。 Third Embodiment
In the first embodiment, the metal sleeve 2 is used to fix the artificial muscle 1 to the fixing device 20. However, the artificial muscle 1 may be fixed to the fixing device by another method. Hereinafter, a fixing tool and a fixing method will be described. In addition, let the direction which the artificial muscle muscle 1 extends be an axial direction.

１．固定具
第３実施形態に係る人工筋肉１０も第１実施形態と同様の複数本の人工筋肉筋１から構成される。
複数本の人工筋肉筋１の一端部は、図１３に示すように、弾性体チューブ１ａ内に流体を流入可能に固定具５０に固定されている。弾性体チューブ１ａ内の流体の流入は固定具５０の開口（連通孔）に挿入された流入チューブ６０を利用して行われる。
固定具５０は、図１４に示すように、１本の人工筋肉筋１の一端部１Ａを保持する保持体（本発明の保持部の一例に相当する）５１と、１本の人工筋肉筋１の一端と間隔を空けた状態で１個以上の保持体５１に外嵌する内側ケース５３と、保持体５１が内側ケース５３により外嵌された状態で１個以上の保持体５１と内側ケース５３と複数本の人工筋肉筋１における一端部側とを凹入部５５１に収容する外側ケース５５と、外側ケース５５の凹入部５５１に充填された樹脂５７（図１３参照）とを備える。
なお、ここでは、１０本の人工筋肉筋１を固定具５０に固定する場合について説明するが、人工筋肉筋１の本数は特に限定するものではない。 1. Fixation Tool The artificial muscle 10 according to the third embodiment is also composed of a plurality of artificial muscle muscles 1 similar to the first embodiment.
One end portions of the plurality of artificial muscle muscles 1 are fixed to the fixture 50 so as to allow fluid to flow into the elastic tube 1a, as shown in FIG. The inflow of the fluid in the elastic tube 1a is performed using the inflow tube 60 inserted into the opening (communication hole) of the fixture 50.
As shown in FIG. 14, the fixing tool 50 includes a holding body (corresponding to an example of the holding portion of the present invention) 51 that holds one end portion 1A of one artificial muscle muscle 1 and one artificial muscle muscle 1. The inner case 53 externally fitted to the one or more holding members 51 in a state of being separated from one end of the one and the one or more holding members 51 and the inner case 53 in the state where the holding members 51 are externally fitted by the inner case 53 And an outer case 55 accommodating the one end side of the plurality of artificial muscle muscles 1 in the recessed portion 551 and a resin 57 (see FIG. 13) filled in the recessed portion 551 of the outer case 55.
In addition, although the case where ten artificial muscle muscles 1 are fixed to the fixing tool 50 is demonstrated here, the number of artificial muscle muscles 1 is not specifically limited.

（１）保持体
保持体５１は、図１５に示すように、１本の人工筋肉筋１の一端に近い第１部位を保持する第１保持部５１１を有している。つまり、保持体５１は人工筋肉筋１の一端が保持体５１から突出する状態で、一端の手前の第１部位を保持する。
第１保持部５１１は、外側ケース５５の凹入部５５１の開口側が開口する「Ｃ」字状をしている。第１保持部５１１の人工筋肉筋１の軸方向の寸法は、人工筋肉筋１の外径に対して、０．１倍以上１．３倍以下となっている。第１保持部５１１の開口５１１ａは、人工筋肉筋１を内部に配するための挿入口となっている。第１保持部５１１は、開口５１１ａの大きさが周方向に変化可能に構成されている。つまり、第１保持部５１１は、開口５１１ａが広がるように弾性変形可能に構成されている。これにより、１本の人工筋肉筋１の第１保持部５１１の内部への挿入を容易に行うことができる。なお、人工筋肉筋１を第１保持部５１１の内部へ挿入する際の方向を、単に「筋肉筋挿入方向」とする。
ここでの保持体５１は２個の第１保持部５１１を一体で有している。つまり、保持体５１は２個の第１保持部５１１で２本の人工筋肉筋１の一端部を保持する。保持体５１は、外周形状が方形状をし且つ内周形状が円形状をし、方形状の一つの辺に貫通溝（開口５１１ａ）を有するように構成された２個の第１保持部（５１１）を、貫通溝（開口５１１ａ）を同じ向きにした状態で、２本の人工筋肉筋１の並ぶ方向に結合したような形状に構成されている。なお、複数本の人工筋肉筋１が並ぶ方向を、単に「並設方向」とする。 (1) Holding Body The holding body 51 has a first holding portion 511 which holds a first portion close to one end of one artificial muscle 1 as shown in FIG. That is, in a state where one end of the artificial muscle 1 protrudes from the holding body 51, the holding body 51 holds the first portion before the one end.
The first holding portion 511 has a “C” shape in which the opening side of the recessed portion 551 of the outer case 55 is open. The axial dimension of the artificial muscle 1 of the first holding portion 511 is 0.1 times to 1.3 times the outer diameter of the artificial muscle 1. The opening 511 a of the first holding portion 511 is an insertion port for arranging the artificial muscle 1 inside. The first holding portion 511 is configured such that the size of the opening 511a can be changed in the circumferential direction. That is, the first holding portion 511 is configured to be elastically deformable so that the opening 511a is expanded. Thereby, insertion of the 1st holding part 511 of one artificial muscle muscle 1 can be performed easily. Note that the direction in which the artificial muscle 1 is inserted into the inside of the first holding portion 511 is simply referred to as the “muscle insertion direction”.
The holding body 51 here integrally includes two first holding portions 511. That is, the holding body 51 holds one end portion of the two artificial muscle muscles 1 by the two first holding portions 511. The two first holding portions (the holding body 51 has a square outer peripheral shape and a circular inner peripheral shape, and has a through groove (opening 511a) on one side of the square shape). In the state where the through grooves (openings 511 a) are oriented in the same direction, the shape 511 is configured to be connected in the direction in which the two artificial muscle muscles 1 are aligned. Note that the direction in which the plurality of artificial muscle muscles 1 are arranged is simply referred to as “parallel arrangement direction”.

保持体５１は、図１５に示すように、第１保持部５１１に対して人工筋肉筋１の軸方向の他端側に間隔をおいて第２保持部５１２を有している。第２保持部５１２は、人工筋肉筋１の軸方向の一端に対して他端側に間隔をおいた第２部位を保持する。
第２保持部５１２は、外側ケース５５の凹入部５５１の開口側が開口する「Ｃ」字状をしている。第２保持部５１２の人工筋肉筋１の軸方向の寸法は、人工筋肉筋１の外径に対して、０．１倍以上１．３倍以下となっている。第２保持部５１２の開口５１２ａは、人工筋肉筋１を内部に配するための挿入口となっている。第２保持部５１２は、開口５１２ａの大きさが周方向に変化可能に構成されている。つまり、第２保持部５１２は、開口５１２ａが広がるように弾性変形可能に構成されている。これにより、１本の人工筋肉筋１の第２保持部５１２の内部への挿入を容易に行うことができる。なお、人工筋肉筋１を第２保持部５１２の内部へ挿入する際の方向は、第１保持部５１１に挿入する方向（筋肉筋挿入方向）と同じである。 As shown in FIG. 15, the holding body 51 has a second holding portion 512 at a distance from the first holding portion 511 on the other axial end side of the artificial muscle 1. The second holding portion 512 holds a second portion spaced apart from the other end of the artificial muscle muscle 1 in the axial direction.
The second holding portion 512 has a “C” shape in which the opening side of the recessed portion 551 of the outer case 55 is open. The axial dimension of the artificial muscle 1 of the second holding portion 512 is 0.1 times or more and 1.3 times or less the outer diameter of the artificial muscle 1. The opening 512 a of the second holding portion 512 is an insertion port for arranging the artificial muscle 1 inside. The second holding portion 512 is configured to be able to change the size of the opening 512 a in the circumferential direction. That is, the second holding portion 512 is configured to be elastically deformable so that the opening 512a is expanded. This makes it possible to easily insert one artificial muscle 1 into the second holding portion 512. In addition, the direction at the time of inserting the artificial muscle muscle 1 into the inside of the 2nd holding part 512 is the same as the direction (muscle muscle insertion direction) inserted in the 1st holding part 511. FIG.

ここでの保持体５１は２個の第２保持部５１２を一体で有している。つまり、保持体５１は２個の第２保持部５１２で２本の人工筋肉筋１の一端に近い部位（第２部位）を保持する。保持体５１は、外周形状が方形状をし且つ内周形状が円形状をし、方形状の一つの辺に貫通溝（開口５１２ａ）を有するように構成された２個の第２保持部（５１２）を、貫通溝（開口５１２ａ）を同じ向きにした状態で、並設方向に結合したような形状に構成されている。なお、第２保持部５１２の開口５１２ａは第１保持部５１１の開口５１１ａと同じ側にあり、人工筋肉筋１の軸方向と平行な１本の仮想線上に位置する。   The holding body 51 here integrally includes two second holding portions 512. That is, the holding body 51 holds a portion (second portion) near one end of the two artificial muscle muscles 1 by the two second holding portions 512. The holding body 51 has two rectangular second holding portions (an outer peripheral shape has a square shape, an inner peripheral shape has a circular shape, and a through groove (opening 512a) is provided on one side of the square shape). In a state where the through grooves (openings 512a) are in the same direction, the through holes 512) are configured to be coupled in a parallel direction. The opening 512 a of the second holding unit 512 is on the same side as the opening 511 a of the first holding unit 511, and is located on one virtual line parallel to the axial direction of the artificial muscle 1.

保持体５１は、２つの第１保持部５１１と２つの第２保持部５１２とを連結する連結部を有している。ここでの連結部は、第１保持部５１１の並設方向の外側を連結する一対の側面連結部５１３を含む。なお、並設方向の外側は、２つの第１保持部５１１及び２つの第２保持部５１２が隣接する側と反対側である。側面連結部５１３は板状をし、その主面が筋肉筋挿入方向と一致する。なお、第１保持部５１１が並ぶ方向は第２保持部５１２が並ぶ方向と一致する。
ここでの連結部は、２つの第１保持部５１１と２つの第２保持部５１２における開口５１１ａ，５１２ａと反対側を連結する底面連結部５１４を含む。
２つの第１保持部５１１と２つの第２保持部５１２とを２つの側面連結部５１３と１つの底面連結部５１４とで連結することで、第１保持部５１１の開口５１１ａと第２保持部５１２の開口５１２ａとの開口の大きさが変化可能となる。 The holding body 51 has a connecting portion for connecting the two first holding portions 511 and the two second holding portions 512. The connection portion here includes a pair of side surface connection portions 513 that connect the outer sides in the arrangement direction of the first holding portions 511. Note that the outer side in the parallel arrangement direction is the side opposite to the side on which the two first holding portions 511 and the two second holding portions 512 are adjacent. The side connection portion 513 has a plate shape, and the main surface thereof coincides with the muscle muscle insertion direction. The direction in which the first holding portions 511 are arranged coincides with the direction in which the second holding portions 512 are arranged.
The connection part here includes a bottom connection part 514 that connects the openings 511 a and 512 a in the two first holding parts 511 and the two second holding parts 512 to the opposite side.
By connecting the two first holding parts 511 and the two second holding parts 512 by the two side connection parts 513 and the one bottom connection part 514, the opening 511a of the first holding part 511 and the second holding parts The size of the opening with the 512 openings 512a can be changed.

保持体５１は、第１保持部５１１における筋肉筋挿入方向と直交する少なくとも一方の面であって第２保持部５１２側の端部に段差部を有している。ここでの保持体５１は、直交する２つの面に段差部５１５，５１６を有している。
段差部５１５は開口５１１ａが形成されている面に設けられている。段差部５１５は、人工筋肉筋１の一端側が低くなる段差であり、ここでは、筋肉筋挿入方向と逆方向に突出する突出部分により構成されている。
段差部５１６は、開口５１１ａが形成されていない面（底面側）に設けられている。段差部５１６は、人工筋肉筋１の一端側が高くなる段差であり、ここでは、筋肉筋挿入方向と逆方向に凹入する凹入部分により構成されている。
段差部５１５，５１６は、換言すると、第１保持部５１１の一端側の筋肉筋挿入方向の寸法（厚み）を小さくするような段差である。段差部５１５，５１６は第１保持部５１１の一端側が内側ケース５３に挿入される際のストッパー機能を有する。 The holding body 51 has a stepped portion at at least one surface orthogonal to the muscle muscle insertion direction in the first holding portion 511 and at an end portion on the second holding portion 512 side. The holding body 51 here has stepped portions 515 and 516 on two surfaces orthogonal to each other.
The stepped portion 515 is provided on the surface where the opening 511 a is formed. The stepped portion 515 is a step in which one end side of the artificial muscle 1 is lowered, and here, is formed of a projecting portion which protrudes in the opposite direction to the muscle muscle inserting direction.
The stepped portion 516 is provided on the surface (bottom surface side) where the opening 511 a is not formed. The step portion 516 is a step in which one end side of the artificial muscle 1 becomes high, and here, is formed of a recessed portion which is recessed in a direction opposite to the muscle muscle insertion direction.
In other words, the step portions 515 and 516 are steps such that the dimension (thickness) in the muscle muscle insertion direction on one end side of the first holding portion 511 is reduced. The stepped portions 515 and 516 have a stopper function when one end side of the first holding portion 511 is inserted into the inner case 53.

保持体５１は、第１保持部５１１における筋肉筋挿入方向と直交する面に凹み又は貫通孔を有している。ここでの保持体５１は直交する２面に貫通孔５１７を有している。貫通孔５１７は、筋肉筋挿入方向の寸法が小さくなるように形成された段差部５１５，５１６に設けられている。貫通孔５１７は、一体化された２つの第１保持部５１１における並設方向の中央部分に形成されている。これにより、複数個の保持体５１を併設した際に、貫通孔５１１ｂのピッチを一定にできる。なお、この貫通孔５１７には内側ケース５３の凸部５３２が係合する。   The holding body 51 has a recess or a through hole in a surface of the first holding portion 511 which is orthogonal to the muscle muscle insertion direction. The holding body 51 here has through holes 517 on two orthogonal surfaces. The through holes 517 are provided in step portions 515 and 516 formed so as to reduce the size in the muscle muscle insertion direction. The through hole 517 is formed at a central portion in the direction in which the two first holding portions 511 integrated with each other are arranged in parallel. Thus, when the plurality of holding members 51 are juxtaposed, the pitch of the through holes 511b can be made constant. The convex portion 532 of the inner case 53 is engaged with the through hole 517.

（２）内側ケース
内側ケース５３は、図１６に示すように、人工筋肉筋１の軸方向の他端側が開口する箱状をする箱状部５３１を有し、内部に１個以上の保持体５１の第１保持部５１１が挿入される。なお、保持体５１の内側ケース５３への挿入方向は、人工筋肉筋１の軸方向であり、保持体挿入方向ということもある。ここでは５個の保持体５１の一端側が挿入される。つまり、ここでの内側ケース５３は、並設方向に長い矩形箱状をしている。
箱状部５３１における並設方向と直交する断面形状は、「コ」字をしている。内側ケース５３は、筋肉筋挿入方向と直交する内面に凸部５３２を有している。凸部５３２は、保持体５１の貫通孔５１７に対応して設けられ、保持体５１が箱状部５３１に挿入した際に貫通孔５１７に係合する。ここでは、筋肉筋挿入方向と直交する（箱状部５３１の長手方向と平行な）２つの長板部５３６の内面であって開口側端に設けられている。 (2) Inner case As shown in FIG. 16, the inner case 53 has a box-like portion 531 having a box-like shape in which the other axial end of the artificial muscle 1 opens, and one or more holding members inside The 51st 1st holding | maintenance part 511 is inserted. The insertion direction of the holder 51 into the inner case 53 is the axial direction of the artificial muscle 1 and may be referred to as the holder insertion direction. Here, one end side of the five holders 51 is inserted. That is, the inner case 53 here has a rectangular box shape long in the parallel direction.
The cross-sectional shape orthogonal to the direction in which the box-like parts 531 are arranged is in a U-shape. The inner case 53 has a protrusion 532 on the inner surface orthogonal to the muscle muscle insertion direction. The convex portion 532 is provided corresponding to the through hole 517 of the holder 51, and engages with the through hole 517 when the holder 51 is inserted into the box-like portion 531. Here, the inner surface of the two long plate portions 536 (parallel to the longitudinal direction of the box-like portion 531) orthogonal to the muscle muscle insertion direction is provided at the opening side end.

内側ケース５３は、箱状部５３１の長手方向と直交する一方の短板部５３３に貫通孔５３４を有している。貫通孔５３４は人工筋肉筋１内に流体を流入させるための流通路を構成する。内側ケース５３は、外側ケース５５の凹入部５５１の内部での位置決部５３５を有している。位置決部５３５は、貫通孔５３４が形成されている短板部５３３から箱状部５３１の長手方向の外側に突出する突出部分により構成されている。   The inner case 53 has a through hole 534 in one short plate portion 533 orthogonal to the longitudinal direction of the box-like portion 531. The through holes 534 constitute a flow passage for fluid to flow into the artificial muscle 1. The inner case 53 has a positioning portion 535 inside the recessed portion 551 of the outer case 55. The positioning portion 535 is configured by a projecting portion that protrudes outward in the longitudinal direction of the box-like portion 531 from the short plate portion 533 in which the through hole 534 is formed.

内側ケース５３は、凹入部５５１へ内側ケース５３を配置する際の配置方向と直交する内面（長板部５３６の内面）であって軸方向の一端側に段差部５３７を有している。段差部５３７は、保持体５１が内側ケース５３に挿入された際に、保持体５１の段差部５１５，５１６の奥側（保持体挿入方向の奥側であり、内側ケース５３の底板部側）に位置する。つまり、内側ケース５３に保持体５１を挿入した際に、第１保持部５１１における軸方向の一端面と当接するように構成されている。これにより、内側ケース５３の底面側への樹脂５７の流入を抑制でき、人工筋肉筋１の一端開口が樹脂５７により塞がれることを防止できる。   The inner case 53 is an inner surface (inner surface of the long plate portion 536) orthogonal to the arrangement direction when the inner case 53 is disposed in the recessed portion 551 and has a step portion 537 on one end side in the axial direction. The stepped portion 537 is the back side of the stepped portions 515 and 516 of the holding body 51 when the holding body 51 is inserted into the inner case 53 (the back side in the holding body insertion direction, the bottom plate side of the inner case 53) Located in That is, when the holding body 51 is inserted into the inner case 53, it is configured to abut on one end surface in the axial direction of the first holding portion 511. Thereby, the inflow of the resin 57 to the bottom side of the inner case 53 can be suppressed, and the one end opening of the artificial muscle 1 can be prevented from being blocked by the resin 57.

（３）外側ケース
外側ケース５５は、図１７に示すように、凹入部５５１と取付部５５２とを有する。なお、取付部５５２は、例えば図５に示すように腰ベルト部１０１等の他部材の被係止部１０４に取り付けるのに利用される。 (3) Outer Case The outer case 55 has a recessed portion 551 and an attachment portion 552, as shown in FIG. The attachment portion 552 is used to attach to the engaged portion 104 of another member such as the waist belt portion 101 as shown in FIG. 5, for example.

凹入部５５１は、図１４に示すように、人工筋肉筋１の一端部１Ａ、保持体５１、内側ケース５３を収容するためのものである。凹入部５５１は、内側ケース５３に保持体５１が嵌合する嵌合体５２を収容するため、開口側からの投影形状は嵌合体５２の投影形状と一致する。ここでは、５個の保持体５１における人工筋肉筋１の並設方向の寸法が内側ケース５３の並設方向の寸法より小さくなっている。このため、外側ケース５５は、凹入部５５１を構成する内周壁から並設方向の内側へ張り出す張出部５５３，５５４を有している。   The recessed part 551 is for accommodating the one end part 1A of the artificial muscle 1, the holding body 51, and the inner case 53, as shown in FIG. The recessed portion 551 accommodates the fitting body 52 in which the holding body 51 fits in the inner case 53, and therefore the projection shape from the opening side matches the projection shape of the fitting body 52. Here, the dimension in the arrangement direction of the artificial muscle muscles 1 in the five holders 51 is smaller than the dimension in the arrangement direction of the inner case 53. For this reason, the outer case 55 has projecting portions 553 and 554 projecting inward in the parallel arrangement direction from the inner peripheral wall constituting the recessed portion 551.

張出部５５３，５５４は、凹入部５５１の底から深さ方向（高さ方向）の半分程度の領域に形成された底側張出部分５５３ａ，５５４ａと、底側張出部分５５３ａ，５５４ａにおける内側ケース５３が収容される側と反対側端であって底側張出部分５５３ａ，５５４ａにおける開口側の端部（上端部）から凹入部５５１の開口まで領域に形成された開口側張出部分５５３ｂ，５５４ｂとを有する。
図１４に示すように、底側張出部分５５３ａ，５５４ａは、複数個の保持体５１における並設方向の端に位置する保持体５１に当接（又は近接）し、内周壁における底側張出部分５５３ａ，５５４ａに対して開口側張出部分５５３ｂ５５４ｂと反対側部分５５１ｃ（図１７参照）内側ケース５３の並設方向の端面が当接（又は近接）する。 The overhanging portions 553 and 554 are formed at bottom overhanging portions 553a and 554a formed in a half area in the depth direction (height direction) from the bottom of the recessed portion 551 and at the bottom overhanging portions 553a and 554a. An opening side overhanging portion formed in a region from the end (upper end) on the opening side of the bottom side overhanging portions 553a and 554a, which is an end opposite to the side where the inner case 53 is accommodated 553b and 554b.
As shown in FIG. 14, the bottom side overhanging portions 553 a and 554 a abut (or approach) the holding body 51 positioned at the end in the side-by-side arrangement direction of the plurality of holding bodies 51 and The end face of the juxtaposed direction of the opening side overhanging portion 553b 554b and the opposite side portion 551c (see FIG. 17) with respect to the projecting portions 553a and 554a abuts (or approaches).

外側ケース５５は、凹入部５５１を構成する側壁５５１ａに貫通孔５５１ｂを有する。貫通孔５５１ｂは、図１３に示す流入チューブ６０用である。
外側ケース５５は、複数本の人工筋肉筋１を支持する筋支持部５５５を有する。筋支持部５５５は、凹入部５５１における第２保持部５１２が位置する側に設けられている。筋支持部５５５は、複数本の人工筋肉筋１を凹入部５５１の底側から支持する。筋支持部５５５により支持される人工筋肉筋１は、第２保持部５１２から他端側に延出する部分であって凹入部５５１の底側の半分である。筋支持部５５５は人工筋肉筋１用の凹入部分５５５ａを並設方向に人工筋肉筋１の本数分有する。凹入部分５５５ａは、人工筋肉筋１の半径と略同じ半径の半円柱状に凹入する。換言すると、人工筋肉筋１における第２保持部５１２に保持される手前部分の下半分が凹入部分５５５ａに嵌る。 The outer case 55 has a through hole 551 b in a side wall 551 a of the recessed portion 551. The through hole 551b is for the inflow tube 60 shown in FIG.
The outer case 55 has a muscle supporting portion 555 for supporting a plurality of artificial muscle muscles 1. The muscle supporting portion 555 is provided on the side of the recessed portion 551 where the second holding portion 512 is located. The muscle support portion 555 supports the plurality of artificial muscle muscles 1 from the bottom side of the recessed portion 551. The artificial muscle muscle 1 supported by the muscle support portion 555 is a portion extending from the second holding portion 512 to the other end side and is a half of the bottom side of the recessed portion 551. The muscle supporting portion 555 has recessed portions 555 a for the artificial muscle 1 in the juxtaposed direction as many as the number of the artificial muscle 1. The recessed portion 555 a is recessed in a semi-cylindrical shape having a radius substantially the same as the radius of the artificial muscle 1. In other words, the lower half of the front portion held by the second holding portion 512 of the artificial muscle 1 fits into the recessed portion 555a.

外側ケース５５は、人工筋肉筋１を覆うカバー５９を装着するためのケース側装着部５５６を有する。ケース側装着部５５６は、筋支持部５５５おける並設方向であって凹入部分５５５ａの外側に設けられている。ここでのケース側装着部５５６は、側壁５５１ａの並設方向の両端部から凹入部分５５５ａに向かって凹入する凹入部分５５６ａと、凹入部分５５６ａの底部分に形成された凸部分５５６ｂとにより構成される。なお、凹入部分５５６ａは、外側ケース５５の凹入部５５１に嵌合体５２を設置する際の設置方向に貫通する欠け部でもあり、凸部分５５６ｂは、貫通する欠け部の途中から並設方向の外方へ突出する。   The outer case 55 has a case-side mounting portion 556 for mounting a cover 59 covering the artificial muscle 1. The case side mounting portion 556 is provided in the side-by-side installation direction of the muscle supporting portion 555 and outside the recessed portion 555a. Here, the case-side mounting portion 556 has a recessed portion 556a recessed from both ends in the side-by-side direction of the side wall 551a toward the recessed portion 555a, and a convex portion 556b formed on the bottom portion of the recessed portion 556a. And consists of The recessed portion 556a is also a chipped portion penetrating in the installation direction when installing the fitting 52 in the recessed portion 551 of the outer case 55, and the convex portion 556b is from the middle of the chipped portion penetrated through Project outwards.

（４）カバー
カバー５９は、図１８に示すように並設方向に長い矩形棒状をする矩形棒状部５９１を有する。カバー５９は、複数本の人工筋肉筋１を外側ケース５５の凹入部５５１の開口側から被覆する筋被覆部５９２を矩形棒状部５９１に有する。筋被覆部５９２により被覆される人工筋肉筋１は、第２保持部５１２から他端側に延出する部分であって凹入部５５１の底と反対側の半分である。筋被覆部５９２は人工筋肉筋１用の凹入部分５９２ａを人工筋肉筋１の本数分有する。凹入部分５９２ａは人工筋肉筋１の半径と略同じ半径の半円柱状に凹入し、併設方向に沿って有する。換言すると、カバー５９の凹入部分５９２ａは人工筋肉筋１における第２保持部５１２に保持される手前部分の上半分に嵌る。 (4) Cover As shown in FIG. 18, the cover 59 has a rectangular rod-like portion 591 which has a rectangular rod-like shape elongated in the parallel arrangement direction. The cover 59 has a muscle covering portion 592 covering the plurality of artificial muscle muscles 1 from the opening side of the recessed portion 551 of the outer case 55 in the rectangular rod portion 591. The artificial muscle muscle 1 covered by the muscle covering portion 592 is a portion extending from the second holding portion 512 to the other end side and is a half opposite to the bottom of the recessed portion 551. The muscle covering portion 592 has a recessed portion 592 a for the artificial muscle 1 in the same number as the artificial muscle 1. The recessed portion 592a is recessed in a semi-cylindrical shape having a radius substantially the same as the radius of the artificial muscle 1 and has along the parallel direction. In other words, the recessed portion 592 a of the cover 59 is fitted in the upper half of the near portion held by the second holding portion 512 in the artificial muscle 1.

カバー５９は、筋被覆部５９２おける並設方向であって凹入部分５９２ａの外側に、外側ケース５５のケース側装着部５５６に装着するためのカバー側装着部５９３を有する。ここでのカバー側装着部５９３は、ケース側装着部５５６の凹入部分５５６ａに嵌合する嵌合部分５９３ａと、ケース側装着部５５６の凸部分５５６ｂに係合する係合部分５９３ｂとにより構成される。なお、カバー５９は、外側ケース５５に装着されると、外側ケース５５の凹入部５５１の開口側において、カバー５９と外側ケース５５とが面一状となる。   The cover 59 has a cover side mounting portion 593 for mounting on the case side mounting portion 556 of the outer case 55 in the side-by-side direction of the muscle covering portion 592 and outside the recessed portion 592a. Here, the cover side mounting portion 593 is configured by a fitting portion 593a which is fitted to the recessed portion 556a of the case side mounting portion 556, and an engaging portion 593b which is engaged with the convex portion 556b of the case side mounting portion 556. Be done. When the cover 59 is attached to the outer case 55, the cover 59 and the outer case 55 are flush with each other on the opening side of the recessed portion 551 of the outer case 55.

（５）樹脂
樹脂５７は、図１４に示すように、外側ケース５５に嵌合体５２を収容し且つカバー５９が装着された状態で、外側ケース５５の凹入部５５１に充填されている。これにより、保持体５１により保持された人工筋肉筋１の一端部、内側ケース５３、保持体５１、カバー５９を凹入部５５１に固定できる。なお、複数本の人工筋肉筋１の一端は、内側ケース５３内にあり、凹入部５５１に充填された樹脂により塞がることはない。なお、樹脂５７は、外側ケース５５の凹入部５５１の開口側において、樹脂５７とカバー５９と外側ケース５５とが面一状となるように、充填されている。 (5) Resin As shown in FIG. 14, the resin 57 is filled in the concave portion 551 of the outer case 55 in a state where the fitting body 52 is accommodated in the outer case 55 and the cover 59 is mounted. Thus, one end of the artificial muscle 1 held by the holder 51, the inner case 53, the holder 51, and the cover 59 can be fixed to the recessed portion 551. Note that one end of the plurality of artificial muscle muscles 1 is inside the inner case 53 and is not blocked by the resin filled in the recessed portion 551. The resin 57 is filled so that the resin 57, the cover 59, and the outer case 55 are flush with each other on the opening side of the recessed portion 551 of the outer case 55.

２．固定方法
複数本の人工筋肉筋１を、弾性体チューブ１ａ内に流体を流入可能に固定具５０に固定する固定方法について説明する。
固定方法は、人工筋肉筋１の先端を残して人工筋肉筋１の一端部を保持体５１に保持させる保持工程（図１９の（ａ）参照）と、人工筋肉筋１の一端部側を保持する保持体５１を内側ケース５３に挿入する挿入工程（図１９の（ｂ）参照）と、人工筋肉筋１を保持する保持体５１が内側ケース５３に挿入された状態で外側ケース５５の凹入部５５１内に配置する配置工程（図１９の（ｃ）参照）と、人工筋肉筋１を保持する保持体５１が内側ケース５３に挿入された状態で凹入部５５１に配置されている外側ケース５５にカバー５９を装着する装着工程（図１４参照）と、カバー５９が装着された外側ケース５５の凹入部５５１に硬化前又は固化前の樹脂材料を充填する樹脂充填工程とを経て行われる。なお、樹脂が硬化又は固化した状態が図１３である。 2. Fixing Method A fixing method of fixing a plurality of artificial muscle muscles 1 to the fixing tool 50 so as to allow fluid to flow into the elastic tube 1a will be described.
The fixing method includes a holding step of holding one end of the artificial muscle 1 on the holding body 51 while leaving the tip of the artificial muscle 1 (see FIG. 19A), and holding the one end side of the artificial muscle 1 Step of inserting the holding body 51 into the inner case 53 (see (b) in FIG. 19) and the recessed portion of the outer case 55 in a state where the holding body 51 holding the artificial muscle 1 is inserted into the inner case 53 In the placement step (see (c) in FIG. 19) disposed in 551 and the outer case 55 disposed in the recessed portion 551 in a state where the holding body 51 for holding the artificial muscle 1 is inserted into the inner case 53. A mounting process (see FIG. 14) for mounting the cover 59 and a resin filling process for filling the recessed portion 551 of the outer case 55 to which the cover 59 is mounted with a resin material before curing or before curing is performed. In addition, the state which resin hardened | cured or solidified is FIG.

（１）保持工程
第３実施形態の保持体５１は、第１保持部５１１と第２保持部５１２とを人工筋肉筋１の軸方向に離間して備え、仮想線上に位置するように開口５１１ａ，５１２ａを有している。保持工程は、人工筋肉筋１の端を保持体５１から突出するように、人工筋肉筋１の一端部を開口５１１ａ，５１２ａから内部へと挿入する。
この際、開口５１１ａ，５１２ａの大きさが変化可能に構成されているため、人工筋肉筋１の保持体５１の内部への挿入を容易に行える。なお、人工筋肉筋１が保持体５１により保持されたものを結合体５４とする。 (1) Holding Step The holding body 51 of the third embodiment is provided with the first holding portion 511 and the second holding portion 512 separated in the axial direction of the artificial muscle 1 and the opening 511 a so as to be positioned on a virtual line. , 512a. In the holding step, one end of the artificial muscle 1 is inserted from the openings 511 a and 512 a so that the end of the artificial muscle 1 protrudes from the holder 51.
At this time, since the sizes of the openings 511 a and 512 a are configured to be variable, the artificial muscle 1 can be easily inserted into the inside of the holder 51. The artificial muscle muscle 1 is held by the holder 51 to form a combined body 54.

（２）挿入工程（保持体の内側ケースへの挿入）
挿入工程は、結合体５４の保持体５１の第１保持部５１１側を先頭にして、内側ケース５３に挿入する。なお、保持体挿入方向は人工筋肉筋１の軸方向と一致する。この際、保持体５１の第１保持部５１１は段差部５１５，５１６により先細りしており、内側ケース５３に容易に挿入できる。また、保持体５１の段差部５１５，５１６及び内側ケース５３の段差部５３７により、結合体５４を所定長さ挿入すると、その挿入が規制される。この状態で、内側ケース５３の凸部５３２が保持体５１の貫通孔５１７に係合する。これにより、保持体５１が内側ケース５３に固定される。なお、図１９の（ｂ）では、結合体５４が１個しか現れていないが、上記の挿入工程を後４回繰り返して、すべての人工筋肉筋１が内側ケース５３に固定される。 (2) Insertion process (insertion of the holder into the inner case)
In the insertion step, the first holding portion 511 of the holding body 51 of the combined body 54 is inserted into the inner case 53 with the first holding portion 511 at the top. The holder insertion direction coincides with the axial direction of the artificial muscle 1. At this time, the first holding portion 511 of the holding body 51 is tapered by the step portions 515 and 516 and can be easily inserted into the inner case 53. Further, when the combined body 54 is inserted by a predetermined length by the step portions 515 and 516 of the holding body 51 and the step portion 537 of the inner case 53, the insertion thereof is restricted. In this state, the convex portion 532 of the inner case 53 engages with the through hole 517 of the holder 51. Thereby, the holder 51 is fixed to the inner case 53. Although only one combined body 54 appears in (b) of FIG. 19, all the artificial muscle muscles 1 are fixed to the inner case 53 by repeating the above insertion process four times.

（３）配置工程
配置工程では、外側ケース５５の凹入部５５１の開口５５１ｄの上方から嵌合体５２を凹入部５５１内に挿入配置する。この際、凹入部５５１の投影形状は嵌合体５２の投影形状に略一致すると共に凹入部５５１は嵌合体５２よりも少し大きいため、配置を容易にできる。
この際、保持体５１の第２保持部５１２から軸方向の他端側に延伸する人工筋肉筋１は外側ケース５５の筋支持部５５５により下方から支持されるため、嵌合体５２が凹入部５５１から外れたり、人工筋肉筋１が湾曲したり等するのを防止できる。
外側ケース５５は、凹入部５５１に張出部５５４を備えるため、樹脂５７により固定しない状態であっても嵌合体５２が凹入部５５１内でガタつくのを防止できる。
なお、嵌合体５２を凹入部５５１内への配置が完了すると、弾性体チューブ１ａ内の流体の流入用の流入チューブ６０を外側ケース５５の貫通孔５５１ｂから内側ケース５３の貫通孔５３４へと挿入する。 (3) Arrangement Step In the arrangement step, the fitting 52 is inserted into the recess 551 from above the opening 551 d of the recess 551 of the outer case 55. At this time, since the projection shape of the recessed portion 551 substantially matches the projected shape of the fitting 52 and the recessed portion 551 is slightly larger than the fitting 52, the arrangement can be facilitated.
At this time, the artificial muscle muscle 1 extending from the second holding portion 512 of the holding body 51 to the other end side in the axial direction is supported from below by the muscle supporting portion 555 of the outer case 55. It is possible to prevent the artificial muscle 1 from being bent or the like.
The outer case 55 includes the overhanging portion 554 in the recessed portion 551. Therefore, even if the outer case 55 is not fixed by the resin 57, the fitting body 52 can be prevented from rattling in the recessed portion 551.
When the arrangement of the fitting 52 into the recess 551 is completed, the inflow tube 60 for the inflow of the fluid in the elastic tube 1a is inserted from the through hole 551b of the outer case 55 into the through hole 534 of the inner case 53. Do.

（４）装着工程
装着工程では、外側ケース５５の凹入部分５５６ａに対して並設方向と直交する方向、換言すると、凹入部分５５６ａの上方からカバー５９の嵌合部分５９３ａを嵌合させて、さらに下方にカバー５９を押圧することでカバー５９の係合部分５９３ｂが外側ケース５５の凸部分５５６ｂに係合する。
この際、外側ケース５５の筋支持部５５５の凹入部分５５５ａと、カバー５９の筋被覆部５９２の凹入部分５９２ａとが対向して設けられているため、カバー５９を外側ケース５５に装着した際に、人工筋肉筋１を装着方向の両側から支持することができる。 (4) Mounting step In the mounting step, the fitting portion 593a of the cover 59 is fitted from the direction perpendicular to the juxtaposed direction with the recessed portion 556a of the outer case 55, in other words, from above the recessed portion 556a. By pressing the cover 59 further downward, the engaging portion 593 b of the cover 59 engages with the convex portion 556 b of the outer case 55.
At this time, since the recessed portion 555a of the muscle supporting portion 555 of the outer case 55 and the recessed portion 592a of the muscle covering portion 592 of the cover 59 are provided to face each other, the cover 59 is attached to the outer case 55. In this case, the artificial muscle 1 can be supported from both sides in the mounting direction.

（５）樹脂充填工程
ここでは、硬化型の樹脂材料を使用し、外側ケース５５の凹入部５５１に硬化前の樹脂材料を充填する。この際、樹脂材料の粘度は、１，５００［ｍｍＰａ・ｓ］以上１２，０００［ｍｍＰａ・ｓ］以下の範囲内が好ましい。この範囲内の粘度を利用することで、保持体５１の第１保持部５１１の一端と、内側ケース５３の底との間に樹脂材料が浸入するのを防止できる。これにより、人工筋肉筋１の一端が樹脂により塞がるのを防止できる。 (5) Resin Filling Step Here, using a curable resin material, the recessed portion 551 of the outer case 55 is filled with the resin material before curing. At this time, the viscosity of the resin material is preferably in the range of 1,500 [mm Pa · s] or more and 12,000 [mm Pa · s] or less. By utilizing the viscosity within this range, it is possible to prevent the resin material from invading between one end of the first holding portion 511 of the holding body 51 and the bottom of the inner case 53. Thereby, it is possible to prevent one end of the artificial muscle 1 from being blocked by the resin.

３．人工筋肉セット
人工筋肉セットは、複数本の人工筋肉筋１からなる人工筋肉１０と、人工筋肉１０を固定する固定具５０とを備える。人工筋肉セットの製造方法は、人工筋肉１０と、保持体５１、内側ケース５３、外側ケース５５、カバー５９、樹脂５７用の樹脂材料を準備する工程と、複数本の人工筋肉筋１を固定具５０に固定する固定工程とを含む。なお、固定工程は、上述の通りである。 3. Artificial Muscle Set The artificial muscle set comprises an artificial muscle 10 consisting of a plurality of artificial muscle muscles 1 and a fixture 50 for fixing the artificial muscle 10. The method of manufacturing an artificial muscle set comprises the steps of preparing an artificial muscle 10, a holder 51, an inner case 53, an outer case 55, a cover 59, a resin material for a resin 57, and fixing a plurality of artificial muscle muscles 1 And a fixing step of fixing at 50. The fixing step is as described above.

＜変形例＞
以上、一実施形態に係る動作補助具について説明したが、この実施形態に限られるものではなく、例えば、以下のような変形例であってもよい。また、実施形態と変形例とを組み合わせたものでもよいし、変形例同士を組み合わせたものでもよい。また、実施形態や変形例に記載していない例や要旨を逸脱しない範囲の設計変更があっても本発明に含まれる。 <Modification>
As mentioned above, although the operation auxiliary tool which concerns on one Embodiment was demonstrated, it is not limited to this embodiment, For example, the following modifications may be sufficient. Moreover, what combined embodiment and a modification may be used, and what combined modification may be used. In addition, even if there are design changes in a range that does not deviate from the examples and the gist not described in the embodiment or the modification, the present invention is included in the present invention.

１．人工筋肉セット
実施形態においては、２つの人工筋肉セット３０を使用したが、数に限定はなく、１つもしくは３つ以上であっても差し支えない。
また、人工筋肉１０では、１０本の人工筋肉筋１を１列に並設したが、２段以上の多段に並設してもよい。
さらに、人工筋肉１０中の人工筋肉筋１の本数は同数（いずれも１０本）であるが、人工筋肉毎に異なっていてもよい。
実施形態では、１０本の人工筋肉筋１につき、弾性体チューブ１ａの外径が同じであったが、異なっていてもよい。但し、弾性体チューブ１ａの外径は４ｍｍ以下である。例えば、人工筋肉１０の上半分（上側５本）と下半分（上側５本）とで外径を変えて、圧縮空気の圧力を変えてもよい。これは固定具２０の端部両側に開口２３ａを設けることで実施できる。
実施形態では、１０本の人工筋肉筋１につき、弾性体チューブ１ａと編組スリーブ１ｂとの組み合わせが同じであったが、異なっていてもよい。
人工筋肉１０は固定具２０で動作補助具に固定させたが、固定手段は限定されるものでない。また、固定具２０は人工筋肉１０の両端に設けたが、固定具２０の取付け場所、取付個数等は、実施形態に限定されるものではない。
動作補助具に使用した場合、小型携帯ポンプ等で加圧しすぎたとしても、細径の弾性体チューブ１ａが破裂するため、腰部等を締め付けすぎる恐れがなく、安全性に優れている。
２．流体
実施形態では圧縮空気について説明したが、気体に限らず、オイル等の液体等であってもよい。 1. Artificial Muscle Set In the embodiment, two artificial muscle sets 30 are used, but the number is not limited and may be one or three or more.
Moreover, in the artificial muscle 10, although ten artificial muscle muscles 1 were arranged in parallel in 1 row, you may arrange in multiple stages of two or more steps.
Furthermore, although the number of artificial muscle muscles 1 in the artificial muscle 10 is the same (10 in all), it may be different for each artificial muscle.
In the embodiment, the outer diameter of the elastic tube 1a is the same for ten artificial muscle muscles 1, but may be different. However, the outer diameter of the elastic tube 1a is 4 mm or less. For example, the pressure of compressed air may be changed by changing the outer diameter in the upper half (the upper five) and the lower half (the upper five) of the artificial muscle 10. This can be implemented by providing the openings 23 a on both sides of the end of the fixture 20.
In the embodiment, the combination of the elastic tube 1a and the braided sleeve 1b is the same for 10 artificial muscle muscles 1 but may be different.
Although the artificial muscle 10 is fixed to the movement aid by the fixing tool 20, the fixing means is not limited. Moreover, although the fixing tool 20 was provided in the both ends of the artificial muscle 10, the attachment location of the fixing tool 20, the number of attachment, etc. are not limited to embodiment.
When used as an operation aid, the elastic tube 1a with a small diameter ruptures even if it is pressurized too much by a small portable pump or the like, so there is no risk of tightening the waist or the like, and the safety is excellent.
2. In the fluid embodiment, compressed air has been described, but not limited to gas, but may be liquid such as oil.

３．腹ベルト部
腹ベルト部１０２，１０３に設けた面ファスナーのメス部とオス部は逆であってもよい。また、腹ベルト部１０２と腹ベルト部１０３との着脱は、面ファスナーに限定されるものではない。
４．空気供給装置
空気供給装置として小型携帯ポンプを例示したが、弾性体チューブ１ａに流体を流入できるものであれば特に限定はない。例えば、固定式のポンプから流体を供給してもよい。 3. Belly Belt Portion The female portion and the male portion of the surface fastener provided on the belly belt portion 102, 103 may be reversed. Further, attachment and detachment of the belly belt portion 102 and the belly belt portion 103 are not limited to the surface fastener.
4. Air supply device Although a small portable pump has been exemplified as the air supply device, there is no particular limitation as long as the fluid can flow into the elastic tube 1a. For example, fluid may be supplied from a fixed pump.

５．コルセット
実施形態では、主に腰回りに使用するコルセット１００について説明したが、肩専用、腕専用、脚専用等のコルセットとして使用することもできる。
動作補助具は人工筋肉を用いて使用者の動作を補助するものであれば特に限定はなく、コルセットやスーツに限定されるものではなく、リハビリに使用することもできる。また、コルセット１００やスーツ２００についても、実施形態の構成に限定されるものではない。
人工筋肉セット３０は着脱自在に係合していたが、人工筋肉セット３０をコルセット１００やスーツ２００に縫い付けてもよい。また、人工筋肉セット３０は着脱自在のため、他の動作補助具に使用してもよい。 5. Corset In the embodiment, the corset 100 is mainly used around the waist, but it may be used as a shoulder-only, arm-only, leg-only or other corset.
The motion aid is not particularly limited as long as it assists the user's motion using an artificial muscle, and is not limited to a corset or suit, and can be used for rehabilitation. Further, the corset 100 and the suit 200 are not limited to the configuration of the embodiment.
Although the artificial muscle set 30 is engaged releasably, the artificial muscle set 30 may be sewn to the corset 100 or the suit 200. Moreover, since the artificial muscle set 30 is removable, you may use it for another operation assistance tool.

６．固定具
（１）保持体
（１−１）保持部
保持体は、２個の第１保持部５１１を一体で有しているが、１個の第１保持部５１１を有するようにしてもよいし、３個以上の第１保持部を一体で有してもよい。つまり、第１保持部は、１本の人工筋肉筋１の一端の第１部位を保持できればよく、その個数・形態（独立又は一体等）は特に限定するものではない。
保持体５１は、２個の第２保持部５１２を一体で有しているが、１個の第２保持部５１２を有するようにしてもよいし、３個以上の第２保持部を一体で有してもよい。つまり、第２保持部は、１本の人工筋肉筋１の第２部位を保持できればよく、その個数・形態（独立又は一体等）は特に限定するものではない。
保持体５１は、少なくとも第１保持部５１１を有していればよく、第２保持部５１２を有していなくてもよい。但し、第２保持部５１２を有する方が人工筋肉筋１を安定した状態で保持できる。 6. Fixing Tool (1) Holding Body (1-1) Holding Portion Although the holding body integrally has two first holding portions 511, it may have one first holding portion 511. Alternatively, three or more first holding portions may be integrated. That is, as long as the first holding portion can hold the first portion of one end of one artificial muscle 1, the number and form (independent or integral) of the first holding portion are not particularly limited.
The holding body 51 integrally includes two second holding portions 512, but may have one second holding portion 512, or three or more second holding portions integrally. You may have. That is, the second holding portion only needs to hold the second portion of one artificial muscle muscle 1, and the number and form (independent or integral etc.) thereof are not particularly limited.
The holding body 51 may have at least the first holding portion 511 and may not have the second holding portion 512. However, if the second holding unit 512 is provided, the artificial muscle 1 can be held in a stable state.

（１−２）段差部
段差部５１５，５１６は、同じ構成であってもよい。例えば、２つの段差部は、突出部分により構成してもよいし、凹入部分で構成してもよい。また、段差部は、筋肉筋挿入方向と直交する２つの面の少なくとも一方の面に設けられていればよい。なお、ストッパー機能は、筋肉筋挿入方向と直交する面に設けなくても、例えば、第１保持部５１１の軸方向（保持体挿入方向）と直交する一端面から軸方向に突出する突出部により構成することもできる。この場合、突出部は内側ケースの底面と当接する。 (1-2) Stepped Part The stepped parts 515 and 516 may have the same configuration. For example, the two step portions may be configured by a protruding portion or may be configured by a recessed portion. Moreover, the level | step-difference part should just be provided in the at least one surface of the 2 surface orthogonal to a muscle muscle insertion direction. In addition, even if the stopper function is not provided on the surface orthogonal to the muscle muscle insertion direction, for example, a protrusion projecting in the axial direction from one end surface orthogonal to the axial direction (the holder insertion direction) of the first holding portion 511 It can also be configured. In this case, the protrusion abuts on the bottom surface of the inner case.

（２）外側ケース
外側ケース５５は、筋支持部５５５を有しているが、筋支持部を有しなくてもよい。但し、筋支持部がある方が、人工筋肉筋１の固定作用の操作性が向上する。また、筋支持部に相当する部分を保持体に一体に設けてもよい。
外側ケース５５は、偏平状をし、その厚み方向の一方側が開口する凹入部を有しているが、厚み方向と直交する側、ここでは、取付部５５２の反対側に開口を有する凹入部を有してもよい。但し、厚み方向の一方側が開口する方が人工筋肉筋１の固定作用が容易となる。 (2) Outer Case The outer case 55 has the muscle supporting portion 555, but may not have the muscle supporting portion. However, the operability of the fixing action of the artificial muscle 1 is improved by the presence of the muscle supporting portion. In addition, a portion corresponding to the muscle supporting portion may be integrally provided on the holder.
The outer case 55 is flat and has a recess in which one side in the thickness direction is open, but the side orthogonal to the thickness direction, in this case, a recess having an opening on the opposite side of the mounting portion 552 You may have. However, the fixing action of the artificial muscle 1 becomes easier when one side in the thickness direction is opened.

（３）カバー
実施形態では、カバー５９を有しているが、例えば樹脂材料によりカバーに相当する部分を形成するようにしてもよいし、保持体に一体で設けてもよい。
（４）人工筋肉筋
実施形態では、人工筋肉筋１の一端部の固定について説明したが、他端部も同様に固定してもよいし、他の方法で固定してもよい。 (3) Cover In the embodiment, the cover 59 is provided. However, for example, a portion corresponding to the cover may be formed of a resin material, or may be provided integrally with the holder.
(4) Artificial muscle muscle In the embodiment, fixation of one end portion of the artificial muscle muscle 1 has been described, but the other end portion may be fixed similarly, or may be fixed by another method.

１ 人工筋肉筋
１ａ 弾性体チューブ
１ｂ 編組スリーブ
１０ 人工筋肉
２０ 固定具
３０ 人工筋肉セット
１００ コルセット
２００ スーツ 1 artificial muscle muscle 1a elastic body tube 1b braided sleeve 10 artificial muscle 20 fixture 30 artificial muscle set 100 corset 200 suit

Claims (7)

複数本の人工筋肉筋を並設してなる人工筋肉であって、
前記人工筋肉筋は、
流体が流入される弾性体チューブと、
前記弾性体チューブの外周面を覆う編組スリーブとを備え、
前記弾性体チューブの外径は４ｍｍ以下である
人工筋肉。 An artificial muscle consisting of multiple artificial muscle muscles arranged in parallel,
The artificial muscle muscle is
An elastic tube into which a fluid is introduced;
And a braided sleeve covering an outer peripheral surface of the elastic tube;
The outer diameter of the elastic tube is 4 mm or less artificial muscle. 前記弾性体チューブは、硬度３０度以下且つ肉厚が外径の１／６以下である
請求項１に記載の人工筋肉。 The artificial muscle according to claim 1, wherein the elastic tube has a hardness of 30 degrees or less and a wall thickness of 1/6 or less of the outer diameter. 人工筋肉を用いて使用者の動作を補助する動作補助具であって、
前記人工筋肉は請求項１又は２に記載の人工筋肉である
動作補助具。 A motion assisting device for assisting a user's motion using an artificial muscle, comprising:
The said artificial muscle is an artificial muscle of Claim 1 or 2, The movement assistance tool. 使用者の腰回りに装着される腰ベルト部を備えた動作補助具であって、
前記腰ベルト部は請求項１又は２に記載の人工筋肉を有する
動作補助具。 It is an operation support tool provided with a waist belt part worn around a user's waist,
The said waist belt part has an artificial muscle of Claim 1 or 2, The movement assistance tool. 前記動作補助具は、コルセット又はスーツである
請求項４に記載の動作補助具。 The movement aid according to claim 4, wherein the movement aid is a corset or a suit. 前記流体は圧縮空気である
請求項５に記載の動作補助具。 The operation aid according to claim 5, wherein the fluid is compressed air. 前記人工筋肉の一端を固定する固定具を備え、
当該固定具は、
前記１本の人工筋肉筋の一端部を保持する保持部と、
前記１本の人工筋肉筋の一端と間隔を空けた状態で複数個の前記保持部を外嵌する内側ケースと、
前記内側ケースが前記複数個の保持部を外嵌する状態で前記複数個の保持部と前記内側ケースと前記複数本の人工筋肉筋における一端部とを凹入部に収容する外側ケースと、
前記外側ケースの前記凹入部に充填された樹脂と
を備える
請求項３〜６の何れか１項に記載の動作補助具。 A fixture for fixing one end of the artificial muscle;
The fixture is
A holding unit for holding one end of the one artificial muscle muscle;
An inner case in which a plurality of the holding portions are externally fitted in a state of being spaced apart from one end of the one artificial muscle muscle;
An outer case that accommodates the plurality of holding portions, the inner case, and one end of the plurality of artificial muscle muscles in a recessed portion in a state where the inner case externally fits the plurality of holding portions;
The operation filling tool according to any one of claims 3 to 6, further comprising: a resin filled in the recessed portion of the outer case.
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