JP5139938B2

JP5139938B2 - Actuator

Info

Publication number: JP5139938B2
Application number: JP2008245761A
Authority: JP
Inventors: 康一鈴森; 真唯子盛; 正幸高橋; ▲高▼司細谷; 愛実竹松
Original assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 2008-09-25
Filing date: 2008-09-25
Publication date: 2013-02-06
Anticipated expiration: 2028-09-25
Also published as: JP2010078031A

Description

本発明は、弾性収縮体を加圧した際に発生する伸縮力を利用したアクチュエータに関するものである。 The present invention relates to an actuator that utilizes a stretching force generated when an elastic contraction body is pressurized.

近年の各種メカトロニクス機器等の高性能化に伴って、アクチュエータに対する要求も多様化且つ高度化してきているのが現状である。アクチュエータの大出力化への対応もその一つであり、強固で耐久性に優れたアクチュエータの開発が強く望まれている。 In recent years, the demand for actuators has been diversified and sophisticated with the improvement in performance of various mechatronic devices in recent years. One of the measures is to respond to the increased output of the actuator, and the development of a strong and durable actuator is strongly desired.

ところで従来、この種のアクチュエータとしては、例えば次のようなものが存在する。即ち、この従来のアクチュエータは、ゴム製の内筒と、該内筒に外嵌着された編組構造体とで弾性収縮体を構成し、その両端部に閉鎖部材を取付けたものである。前記弾性収縮体は、筒状の締金を二箇所でかしめることにより、閉鎖部材に固定されている（特許文献１参照）。 Conventionally, as this type of actuator, for example, there are the following. That is, in this conventional actuator, an elastic contraction body is constituted by a rubber inner cylinder and a braided structure externally fitted to the inner cylinder, and closure members are attached to both ends thereof. The elastic contraction body is fixed to the closing member by caulking a cylindrical clamp at two locations (see Patent Document 1).

また、締金の一端部には、該一端部側程拡径するスカート部が形成されている。これにより、膨出した弾性収縮体と締金の端縁との接触が回避されるために、弾性収縮体に損傷を生ぜしめることなく、その保護が図られることになる。
特公平６−５６１６４号公報 Further, a skirt portion having a diameter increasing toward the one end portion side is formed at one end portion of the clamp. As a result, contact between the bulging elastic contraction body and the edge of the clamp is avoided, so that the elastic contraction body can be protected without causing damage.
Japanese Examined Patent Publication No. 6-56164

かかるアクチュエータは、例えば把持機構を備えたロボットハンドのフレームに組込んで使用される。即ち、アクチュエータの内筒に作動流体（例えば、水、空気、油等）を給排して、弾性収縮体を適宜拡縮させることにより、前記フレームに把持動作を行わしめるのである。 Such an actuator is used by being incorporated in a frame of a robot hand having a gripping mechanism, for example. That is, a gripping operation is performed on the frame by supplying and discharging a working fluid (for example, water, air, oil, etc.) to the inner cylinder of the actuator and appropriately expanding and contracting the elastic contraction body.

ところで、上記従来のアクチュエータに流体が供給された場合、膨出する弾性収縮体により締金のスカート部を介して、該締金は径外方向だけではなく、他端部側に向けて管軸方向にも押圧力が作用することになる。 By the way, when fluid is supplied to the conventional actuator, the clamp is not only radially outward but also toward the other end side through the skirt portion of the clamp by an elastic contracting body that bulges. The pressing force also acts in the direction.

しかるに、上記従来のアクチュエータに於ける、締金によるかしめという固定手段は、強度的には必ずしも十分なものではなかった。特に、作動流体が高圧流体であるような場合は、弾性収縮体と閉鎖金具との良好な固定状態を維持することができないために、作動流体が外部に漏洩してしまうという致命的な問題点を有していたのである。この場合、締金の肉厚や材質を変更して対処することも考えられるが、かしめて固定するという締金の仕様上、肉厚を確保することは不可能であり、製作コスト面を考慮すると材質の変更も困難である。 However, the fixing means of caulking with a clamp in the conventional actuator is not always sufficient in strength. In particular, when the working fluid is a high-pressure fluid, it is impossible to maintain a good fixed state between the elastic contraction body and the closing metal fitting, so that the working fluid leaks to the outside. It had. In this case, it is possible to change the thickness and material of the clamp, but it is impossible to secure the thickness due to the specifications of the clamp that is fixed by caulking. Then, it is difficult to change the material.

また、上記従来のものは、締金をかしめることにより、弾性収縮体と閉鎖部材とを固定しているが、かかるかしめ作業には専用の工具及び型を要するという製作上の難点がある。 Further, in the above-described conventional apparatus, the elastic contractor and the closing member are fixed by caulking, but there is a manufacturing difficulty that a dedicated tool and a die are required for the caulking work.

更に、このように一度締金をかしめて固定してしまうと、これを分解することは殆んど不可能であり、保守、点検等のメンテナンス性に欠けるという欠点も有していたのである。 Further, once the clamps are caulked and fixed in this manner, it is almost impossible to disassemble them, and there is a drawback that maintenance performance such as maintenance and inspection is lacking.

これに対して、着脱自在なホースバンドを弾性収縮体と閉鎖部材との固定手段とすることも可能ではあるが、その締結力には一定の限界があるために、近年の大出力化の要請に応えられるものではない。 On the other hand, it is possible to use a detachable hose band as a fixing means between the elastic contraction body and the closing member, but since there is a certain limit to the fastening force, a recent demand for higher output is required. It is not something that can be met.

それ故に、本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、大出力化に十分に対応し得るアクチュエータを提供することにある。 Therefore, the present invention has been made in view of such a point, and an object thereof is to provide an actuator that can sufficiently cope with an increase in output.

本発明に係るアクチュエータは、作動流体が給排される筒状の弾性体と、該弾性体に外嵌される網状体とを有する弾性収縮体と、該弾性収縮体の両端部に一端部が挿着され、該一端部側外周面に他端部側程拡径するように形成された複数の段部が設けられた端末部材と、前記弾性収縮体の径外方向への膨出を規制するために、該弾性収縮体を介して前記端末部材の前記段部に固定される保護部材と、該保護部材が前記端末部材の他端部側に移動しないように規制する規制手段とを備えたものである。 An actuator according to the present invention includes a cylindrical elastic body to which working fluid is supplied and discharged, an elastic contraction body having a net-like body that is externally fitted to the elastic body, and one end portion at both ends of the elastic contraction body. A terminal member provided with a plurality of stepped portions that are inserted and formed on the outer peripheral surface of the one end portion side so as to increase in diameter toward the other end portion, and restricts the outward expansion of the elastic contraction body In order to do so, a protective member fixed to the stepped portion of the terminal member via the elastic contraction body, and a restricting means for restricting the protective member from moving to the other end side of the terminal member are provided. It is a thing.

これによれば、高圧の作動流体がアクチュエータ内に流入すると、弾性収縮体は径外方向に膨出する。かかる弾性収縮体の膨出により、保護部材は径外方向のみならず、端末部材の他端部側に向けて管軸方向の押圧力を受けることになる。しかるに、かかる管軸方向への押圧力を受けても、規制手段により保護部材は端末部材の他端部側へ移動することはない。これにより、弾性収縮体を介した、保護部材と端末部材との固定状態が良好に維持されるために、作動流体が漏洩するようなことはない。即ち、かかるアクチュエータは、これを適用する各種装置の大出力化にも十分に耐え得る強度を有することになる。 According to this, when the high-pressure working fluid flows into the actuator, the elastic contraction body swells in the radially outward direction. Due to the bulging of the elastic contraction body, the protective member receives a pressing force in the tube axis direction not only in the radially outward direction but also toward the other end side of the terminal member. However, even if the pressing force in the tube axis direction is received, the protective member does not move to the other end side of the terminal member by the restricting means. Thereby, since the fixed state of the protection member and the terminal member is favorably maintained via the elastic contraction body, the working fluid does not leak. That is, such an actuator has a strength that can sufficiently withstand a large output of various devices to which the actuator is applied.

また、前記規制手段は、端末部材の他端部側に位置する保護部材の端面を保持すべく、前記端末部材に設けられるストッパーで構成してもよい。 Further, the restricting means may be constituted by a stopper provided on the terminal member so as to hold the end surface of the protection member located on the other end side of the terminal member.

この場合は、端末部材の他端部側に位置する保護部材の端面がストッパーにより保持されるために、保護部材が端末部材の他端部側に移動することはない。これにより、弾性収縮体を介した、保護部材と端末部材との固定状態が良好に維持される。よって、作動流体が漏洩するようなことはなく、大出力化の要請に十分に対応することができる。 In this case, since the end surface of the protection member located on the other end side of the terminal member is held by the stopper, the protection member does not move to the other end side of the terminal member. Thereby, the fixed state of the protection member and the terminal member via the elastic contraction body is favorably maintained. Therefore, the working fluid does not leak, and it is possible to sufficiently meet the demand for higher output.

本発明に係るアクチュエータは、作動流体が給排される筒状の弾性体と、該弾性体に外嵌される網状体とを有する弾性収縮体と、該弾性収縮体の両端部に一端部が挿着される端末部材と、前記弾性収縮体の径外方向への膨出を規制するために、該弾性収縮体を介して前記端末部材の一端部側に固定される保護部材と、該保護部材が前記端末部材の他端部側に移動しないように規制する規制手段とを備え、前記規制手段は、端末部材の他端部側に位置する保護部材の端面を保持すべく、前記端末部材に設けられたストッパーであり、前記ストッパーの内周面に、端末部材の他端部側外周面に形成されたネジ部に螺合可能なネジ部が設けられたものである。An actuator according to the present invention includes a cylindrical elastic body to which working fluid is supplied and discharged, an elastic contraction body having a net-like body that is externally fitted to the elastic body, and one end portion at both ends of the elastic contraction body. A terminal member to be inserted; a protection member fixed to one end of the terminal member through the elastic contraction body in order to restrict bulging of the elastic contraction body in a radially outward direction; and the protection Restricting means for restricting the member from moving to the other end side of the terminal member, and the restricting means holds the end surface of the protection member located on the other end side of the terminal member. The stopper is provided on the inner peripheral surface of the stopper, and a screw portion that can be screwed into a screw portion formed on the outer peripheral surface of the other end portion of the terminal member is provided.

これによると、ストッパーのネジ部を端末部材のネジ部に螺合すれば、ストッパーにより前記保護部材の端面が保持されることになる。よって、保護部材は端末部材の他端部側への移動が規制される。これにより、弾性収縮体を介した、保護部材と端末部材との固定状態が良好に維持されて、作動流体が漏洩するようなことはない。その結果、大出力化の要請に十分に対応することが可能となる。 According to this, if the screw part of a stopper is screwed together with the screw part of a terminal member, the end surface of the said protection member will be hold | maintained by a stopper. Therefore, the protection member is restricted from moving toward the other end of the terminal member. Thereby, the fixed state of the protection member and the terminal member via the elastic contraction body is maintained well, and the working fluid does not leak. As a result, it is possible to sufficiently meet the demand for higher output.

また、前記規制手段は、端末部材の他端部側に位置する保護部材の端面を保持すべく、前記弾性収縮体に設けられるストッパーで構成することも可能である。 Further, the restricting means may be configured by a stopper provided on the elastic contraction body so as to hold the end face of the protection member located on the other end side of the terminal member.

この場合も、ストッパーにより保護部材の移動は規制されて、良好な固定状態を維持することができる。よって、大出力化の要請に十分に対応し得る強度を備えることになる。 Also in this case, the movement of the protective member is restricted by the stopper, and a good fixed state can be maintained. Therefore, it is provided with a strength that can sufficiently meet the demand for higher output.

本発明に係るアクチュエータは、作動流体が給排される筒状の弾性体と、該弾性体に外嵌される網状体とを有する弾性収縮体と、該弾性収縮体の両端部に一端部が挿着される端末部材と、前記弾性収縮体の径外方向への膨出を規制するために、該弾性収縮体を介して前記端末部材の一端部側に固定される保護部材と、該保護部材が前記端末部材の他端部側に移動しないように規制する規制手段とを備え、前記規制手段は、端末部材の他端部側に位置する保護部材の端面を保持すべく、前記弾性収縮体に設けられたストッパーであり、前記端末部材の外周面に凹溝が形成されると共に、ストッパーの内周面に凸部が形成され、且つ該凸部により弾性収縮体が押圧されて前記凹溝に係入されたものである。An actuator according to the present invention includes a cylindrical elastic body to which working fluid is supplied and discharged, an elastic contraction body having a net-like body that is externally fitted to the elastic body, and one end portion at both ends of the elastic contraction body. A terminal member to be inserted; a protection member fixed to one end of the terminal member through the elastic contraction body in order to restrict bulging of the elastic contraction body in a radially outward direction; and the protection A restricting means for restricting the member from moving to the other end portion side of the terminal member, and the restricting means is adapted to hold the end surface of the protection member located on the other end side of the terminal member so as to hold the elastic contraction. A stopper provided on the body, wherein a concave groove is formed on the outer peripheral surface of the terminal member, and a convex portion is formed on the inner peripheral surface of the stopper, and the elastic contraction body is pressed by the convex portion to cause the concave It is the one that was engaged in the groove.

これによると、ストッパーの凸部により押圧された弾性収縮体は端末部材の凹溝に係入されるので、該端末部材と弾性収縮体とが強固に固定されることになる。この場合もストッパーにより保護部材の移動は規制されるために、保護部材と端末部材との固定状態は良好に維持される。よって、作動流体が漏洩するようなことはなく、大出力化の要請にも十分に対応することができる。 According to this, since the elastic contraction body pressed by the convex part of the stopper is engaged with the concave groove of the terminal member, the terminal member and the elastic contraction body are firmly fixed. Also in this case, since the movement of the protective member is restricted by the stopper, the fixed state between the protective member and the terminal member is maintained well. Therefore, the working fluid does not leak, and it is possible to sufficiently meet the demand for higher output.

また、前記保護部材は弾性収縮体に着脱自在に設けても構わない。 The protective member may be detachably provided on the elastic contraction body.

このようにすると、必要に応じて保護部材等を弾性収縮体から取外して分解し、更にはこれを組立てることが可能となる。このため、保守、点検等も容易に行うことができて、良好なメンテナンス性を確保し得ることになる。 If it does in this way, a protection member etc. will be removed from an elastic contraction body as needed, and it will become possible to assemble it further. For this reason, maintenance, inspection, etc. can be easily performed, and good maintainability can be secured.

更に、保護部材及びストッパーを弾性収縮体に着脱自在に設けるようにすることも可能である。 Further, the protective member and the stopper can be detachably provided on the elastic contraction body.

この場合も、弾性収縮体から保護部材及びストッパーを取外して分解できると共に、これを組立てることができて、良好なメンテナンス性を備えることになる。また、保護部材やストッパーの固定手段として、例えばホースバンド等を採用すれば、別途特殊な工具や型を必要としないばかりではなく、特殊な技術も一切要しないため、一連の作業が簡易に且つ確実に行うことが可能になる。 Also in this case, the protective member and the stopper can be detached from the elastic contraction body and disassembled, and can be assembled, thereby providing good maintainability. In addition, if a hose band, for example, is used as a protective member or stopper fixing means, a special tool or mold is not required, and no special technique is required. It is possible to perform reliably.

更に、本発明に係るアクチュエータは、全体の構成が非常に簡易であるために、その製作も安価で且つ容易に行えるという利点もある。 Furthermore, the actuator according to the present invention has an advantage that the entire configuration is very simple, and thus the actuator can be manufactured inexpensively and easily.

以上のように、本発明によれば、大出力化の要請に十分に対応し得る強固で且つ取扱い容易なアクチュエータを得ることができる。 As described above, according to the present invention, it is possible to obtain a strong and easy-to-handle actuator that can sufficiently meet the demand for higher output.

以下、本発明に係るアクチュエータの一実施形態について図面に従って説明する。 Hereinafter, an embodiment of an actuator according to the present invention will be described with reference to the drawings.

＜第１実施形態＞
図１は、本実施形態に係るアクチュエータを示し、同図（ａ）が正面図で、同図（ｂ）が断面図である。同図に示すように、中央の弾性収縮体１は、ゴム等からなる筒状の弾性体２と、該弾性体２に外嵌着される筒状の網状体３とを備えている。網状体３は、例えばポリエステル繊維や超高強力ポリエチレン繊維等を格子状に編み込んで形成されたものである。 <First Embodiment>
FIG. 1 shows an actuator according to the present embodiment, where FIG. 1 (a) is a front view and FIG. 1 (b) is a cross-sectional view. As shown in the figure, the elastic contraction body 1 at the center includes a cylindrical elastic body 2 made of rubber or the like, and a cylindrical net 3 that is externally fitted to the elastic body 2. The net-like body 3 is formed, for example, by weaving polyester fibers, ultra-high strength polyethylene fibers or the like in a lattice shape.

弾性収縮体１の両端部には、これに作動油等の流体を給排すべく金属製端末部材４の一端部側が挿着されている。端末部材４の中央部には管軸方向に貫通孔５が設けられている。また、その一端部側外周面には他端部側程拡径するように形成された複数の段部１５が、管軸方向に所定間隔を有して周方向に設けられている。更に、端末部材４の外周面略中央部分には、管軸方向に所定の幅を有して凹溝６が形成されている。また、凹溝６の外方位置には環状の凸部７が径方向に突設されている。更に、凸部７の外方に位置する端末部材４の他端部側外周面にはネジ部８が設けられている。 One end side of the metal terminal member 4 is inserted into both ends of the elastic contraction body 1 so as to supply and discharge a fluid such as hydraulic oil. A through hole 5 is provided in the central portion of the terminal member 4 in the tube axis direction. Further, a plurality of step portions 15 formed so as to increase in diameter toward the other end portion side are provided in the circumferential direction with a predetermined interval in the tube axis direction on the outer peripheral surface on the one end portion side. Further, a concave groove 6 having a predetermined width in the tube axis direction is formed in a substantially central portion of the outer peripheral surface of the terminal member 4. Further, an annular convex portion 7 is provided projecting radially in the outer position of the concave groove 6. Furthermore, a screw portion 8 is provided on the outer peripheral surface of the terminal member 4 on the other end side located outside the convex portion 7.

弾性収縮体１の径外方向への膨出を規制するために、該弾性収縮体１には金属製の保護部材９が外嵌されている。この保護部材９は一対の半割体９ａ、９ａからなり、着脱自在な複数個のホースバンド１０で、弾性収縮体１を介して前記端末部材４の段部１５（端末部材４の一端部側）に固定されている。また、保護部材９の一端部（弾性収縮体１の中央側）には、該一端部側程拡径するスカート部９ｂが形成されている。 In order to restrict the outward expansion of the elastic contraction body 1, a metal protection member 9 is fitted on the elastic contraction body 1. This protective member 9 is composed of a pair of halves 9a, 9a, and is a plurality of detachable hose bands 10, and the step portion 15 of the terminal member 4 (on one end side of the terminal member 4) via the elastic contraction body 1. ). Further, a skirt portion 9b whose diameter increases toward the one end portion side is formed at one end portion of the protective member 9 (the central side of the elastic contraction body 1).

弾性収縮体１の両端部は、折り返されるようにして固定リング１１により、前記端末部材４の凸部７の外側に固定されている。尚、固定リング１１は、例えば割リングやＣリング等からなっており、端末部材４に対して着脱可能である。また、略円筒状のストッパー１２は、内周面にネジ部１３が形成された内向凸部１４を有している。このネジ部１３を前記端末部材４のネジ部８に螺合していくと、前記弾性収縮体１の端部及び固定リング１１が、ストッパー１２の内向凸部１４と端末部材４の凸部７間に挟持された状態で固定される。これにより、前記保護部材９による固定と合わせて、弾性収縮体１と端末部材４とが二重に固定されることになる。 Both ends of the elastic contraction body 1 are fixed to the outside of the convex portion 7 of the terminal member 4 by a fixing ring 11 so as to be folded back. The fixing ring 11 is made of, for example, a split ring or a C ring, and can be attached to and detached from the terminal member 4. Moreover, the substantially cylindrical stopper 12 has an inward convex portion 14 in which a screw portion 13 is formed on the inner peripheral surface. When the screw portion 13 is screwed into the screw portion 8 of the terminal member 4, the end portion of the elastic contraction body 1 and the fixing ring 11 are connected to the inward convex portion 14 of the stopper 12 and the convex portion 7 of the terminal member 4. It is fixed while being sandwiched between them. Thereby, the elastic contraction body 1 and the terminal member 4 are doubly fixed together with the fixing by the protection member 9.

また、この状態でストッパー１２の先端面１２ａが、前記保護部材９の他端面９ｃに当接して保持し得るように設定されており、保護部材９のストッパー１２側（端末部材４の他端部側）への移動は規制されることになる。尚、弾性収縮体１は弾性を有する弾性体２と、所定の繊維を編み込んだ網状体３とからなるために、ストッパー１２の螺合時に於いて、若干の寸法誤差や組立誤差等を有する場合でも、これを解消しつつストッパー１２の先端面１２ａと保護部材９の他端面９ｃとを確実に当接保持させることができる。 In this state, the front end surface 12a of the stopper 12 is set so as to be in contact with and held by the other end surface 9c of the protective member 9, and the stopper 12 side of the protective member 9 (the other end portion of the terminal member 4). Movement to the side) will be restricted. In addition, since the elastic contraction body 1 consists of the elastic body 2 having elasticity and the net-like body 3 knitted with predetermined fibers, when the stopper 12 is screwed, there is a slight dimensional error or assembly error. However, the front end surface 12a of the stopper 12 and the other end surface 9c of the protection member 9 can be reliably abutted and held while eliminating this.

尚、本実施形態に係るアクチュエータは、各部材の固定手段としてかしめという手段は一切使用していないために、事後的な分解及び組立が可能であるという優れたメンテナンス性を備えている。また、かかる分解及び組立作業には、別途特殊な工具や型を必要としないばかりではなく、特殊な技術も一切要しないため、一連の作業が簡易に且つ確実に行えるという利点がある。 Note that the actuator according to the present embodiment does not use any means of caulking as a means for fixing each member, and therefore has excellent maintainability that allows for subsequent disassembly and assembly. Further, such disassembly and assembly operations not only require a special tool and mold, but also do not require any special technique, so that there is an advantage that a series of operations can be performed easily and reliably.

本実施形態に係るアクチュエータは以上のような構成からなるが、次にかかるアクチュエータをロボットハンドに適用した使用例について説明する。 The actuator according to the present embodiment is configured as described above. Next, a usage example in which the actuator is applied to a robot hand will be described.

図２に示すように、ロボットハンドＡは把持装置２０、２１と、該把持装置２０、２１が固定される板状のベース２２とを有している。把持装置２０、２１は、把持機構を備えたフレーム２３と、該フレーム２３に上下方向に複数装着される上述のアクチュエータ２４と、ホース２５を介してこれに作動油等の流体を給排するための圧力調整装置２６とから構成されている。 As shown in FIG. 2, the robot hand A includes gripping devices 20 and 21 and a plate-like base 22 to which the gripping devices 20 and 21 are fixed. The gripping devices 20 and 21 supply and discharge a fluid such as hydraulic fluid to and from a frame 23 having a gripping mechanism, a plurality of actuators 24 mounted on the frame 23 in the vertical direction, and a hose 25. Pressure adjusting device 26.

一対の把持装置２０は、所定間隔を有してベース２２上に並設されている。また、他方の把持装置２１は、一対の把持装置２０間に形成される空間に対向するようにして、ベース２２上に固定されている。尚、把持装置２０、２１は使用するアクチュエータ２４の数が相違している点以外は略同様の構成からなるために、ここでは前者の把持装置２０についてのみ説明する。 The pair of gripping devices 20 are arranged side by side on the base 22 with a predetermined interval. The other gripping device 21 is fixed on the base 22 so as to face a space formed between the pair of gripping devices 20. Since the gripping devices 20 and 21 have substantially the same configuration except that the number of actuators 24 to be used is different, only the former gripping device 20 will be described here.

前記フレーム２３は、ベース２２に固定される底板２７と、該底板２７に対向配置される天板２８と、両板２７、２８の側面間に連結されてフレーム２３の側部を構成する一対のリンク２９、２９とを備えている。かかるリンク２９は、複数の連杆３０がピン３１を介して回動自在に連結されたものであり、このピン３１は一対のリンク２９、２９を連結すべく所定の長さに形成されている。また、フレーム２３の前面側には平面略コの字状のカバー体３２が配されている。これは、前記アクチュエータ２４の弾性収縮体１の前方側への移動を所定範囲内に規制するものであり、カバー体３２の両端部は前記リンク２９、２９の対向する各連杆３０、３０の側面中央部に固定されている。更に、所定の連杆３０の背面には、これに連結される上方又は下方の連杆３０の背面に係合して背面側への回動を規制する規制板３３が設けられている。 The frame 23 includes a bottom plate 27 fixed to the base 22, a top plate 28 disposed opposite to the bottom plate 27, and a pair of side plates 27, 28 connected to the side surfaces of the frame 23. Links 29 and 29 are provided. The link 29 has a plurality of linkages 30 rotatably connected via pins 31. The pins 31 are formed to have a predetermined length so as to connect the pair of links 29 and 29 together. . Further, a substantially U-shaped cover body 32 is disposed on the front side of the frame 23. This restricts the movement of the actuator 24 toward the front side of the elastic contraction body 1 within a predetermined range, and both ends of the cover body 32 are connected to the linkages 30, 30 facing the links 29, 29. It is fixed to the side center. Further, a regulating plate 33 is provided on the back surface of the predetermined linkage 30 to engage with the back surface of the upper or lower linkage 30 connected thereto and regulate the rotation to the back side.

また、天板２８と底板２７間には複数のアクチュエータ２４が固定されており、その上端部に位置する端末部材８は栓３４により閉塞されている。一方、下端部に位置する端末部材８はホース２５を介して圧力調整装置２６に接続されている。本実施形態に係るロボットハンドＡは、以上のように構成されている。 A plurality of actuators 24 are fixed between the top plate 28 and the bottom plate 27, and the terminal member 8 located at the upper end of the actuator 24 is closed by a plug 34. On the other hand, the terminal member 8 located at the lower end is connected to the pressure adjusting device 26 via the hose 25. The robot hand A according to the present embodiment is configured as described above.

次に、このロボットハンドＡを使用して、例えば図３に示すように棒状体５０をベース２２上に固定する場合について説明する。この場合は、同図（ａ）のように、ベース２２上に棒状体５０が嵌合可能な略半円状の凹溝２２ａを形成しておいてもよい。尚、この状態では、まだアクチュエータ２４には作動流体が供給されておらず、各把持装置２０、２１は起立した状態にある。 Next, the case where the rod-like body 50 is fixed on the base 22 as shown in FIG. In this case, a substantially semicircular concave groove 22a into which the rod-like body 50 can be fitted may be formed on the base 22 as shown in FIG. In this state, the working fluid is not yet supplied to the actuator 24, and the gripping devices 20 and 21 are in an upright state.

先ず、ベース２２の凹溝２２ａに棒状体５０を嵌合させて載置する。その後、各圧力調整装置２６からホース２５を介して加圧した作動流体を各把持装置２０、２１のアクチュエータ２４に供給する。これにより、アクチュエータ２４の弾性体２が径外方向に膨出すると共に、網状体３が径外方向に拡径する一方で、管軸方向に対しては収縮することになる。 First, the rod-shaped body 50 is fitted into the concave groove 22a of the base 22 and placed. Thereafter, the working fluid pressurized from each pressure adjusting device 26 via the hose 25 is supplied to the actuator 24 of each gripping device 20, 21. As a result, the elastic body 2 of the actuator 24 bulges in the radially outward direction, and the mesh body 3 expands in the radially outward direction, while contracting in the tube axis direction.

また、この弾性収縮体１の膨出により、保護部材９はそのスカート９ｂを介して外側（端末部材４の他端部側）に向けて管軸方向にも押圧力が作用する。かかる押圧力は、作動流体が高圧になるほど増大することになる。しかるに、保護部材９の他端面９ｃはストッパー１２の先端面１２ａに当接して保持されているので、保護部材９の外向きへの移動は規制されることになる。従って、保護部材９による弾性収縮体１及び端末部材４の固定状態は強固に維持されるために、作動流体が外部に漏洩することはない。 Further, due to the bulging of the elastic contraction body 1, a pressing force acts on the protective member 9 in the tube axis direction toward the outside (the other end side of the terminal member 4) via the skirt 9 b. Such a pressing force increases as the working fluid becomes higher in pressure. However, since the other end surface 9c of the protection member 9 is held in contact with the tip end surface 12a of the stopper 12, the outward movement of the protection member 9 is restricted. Accordingly, the fixed state of the elastic contraction body 1 and the terminal member 4 by the protection member 9 is firmly maintained, so that the working fluid does not leak to the outside.

他方、この場合弾性収縮体１は、管軸方向に対しては収縮することになる。かかる弾性収縮体１の収縮により各把持装置２０、２１は、図３（ｂ）に示すように棒状体５０側に向けて回動し、該棒状体５０の外周面を把持するように湾曲する。これにより、棒状体５０はベース２２上に強固に且つ確実に固定されることになる。棒状体５０は、例えばこの状態で他の場所に搬送等される。 On the other hand, in this case, the elastic contraction body 1 contracts in the tube axis direction. Due to the contraction of the elastic contraction body 1, each gripping device 20, 21 rotates toward the rod-shaped body 50 side as shown in FIG. 3B and curves so as to grip the outer peripheral surface of the rod-shaped body 50. . Thereby, the rod-shaped body 50 is firmly and securely fixed on the base 22. The rod-shaped body 50 is conveyed to another place in this state, for example.

また、把持装置２０、２１による棒状体５０の把持状態を解除する場合は、圧力調整装置２６によりアクチュエータ２４の弾性体２内の作動流体を外部に排出する。これにより、弾性体２の圧力が低下して縮径することになる。また、網状体３は縮径すると共に、管軸方向に対しては伸長する。このため、前記弾性収縮体１は管軸方向に対して伸長して元の状態に戻ることになる。これにより、把持装置２０、２１による棒状体５０の把持状態が解除されるように、各把持装置２０、２１は元の起立状態に戻るのである。棒状体５０はベース２２から取出すことができる。 Further, when releasing the gripping state of the rod-shaped body 50 by the gripping devices 20 and 21, the working fluid in the elastic body 2 of the actuator 24 is discharged to the outside by the pressure adjusting device 26. Thereby, the pressure of the elastic body 2 is reduced and the diameter is reduced. Further, the mesh body 3 is reduced in diameter and extended in the tube axis direction. For this reason, the elastic contraction body 1 extends in the tube axis direction and returns to the original state. Accordingly, the gripping devices 20 and 21 return to the original standing state so that the gripping state of the rod-like body 50 by the gripping devices 20 and 21 is released. The rod-shaped body 50 can be taken out from the base 22.

尚、上記実施形態に於いては、ストッパー１２を略円筒状に形成して弾性収縮体１の端部を挿入し得るように構成したが、例えばストッパー１２を略円柱状に形成して弾性収縮体１の端部が挿入されないように構成することも可能である。即ち、ストッパー１２を、端末部材４のネジ部８に螺合可能なネジ部１３を内周面に有するナット状部材で構成するのである。この場合も、端末部材４とストッパー１２の螺合により、保護部材９の端面がストッパー１２の先端面１２ａにより当接保持されて、保護部材９の外側（端末部材４の他端部側）への移動は規制される。 In the above embodiment, the stopper 12 is formed in a substantially cylindrical shape so that the end of the elastic contraction body 1 can be inserted. For example, the stopper 12 is formed in a substantially cylindrical shape and elastically contracted. It is also possible to configure so that the end of the body 1 is not inserted. That is, the stopper 12 is configured by a nut-like member having a screw portion 13 that can be screwed to the screw portion 8 of the terminal member 4 on the inner peripheral surface. Also in this case, the end surface of the protection member 9 is abutted and held by the front end surface 12a of the stopper 12 by screwing the terminal member 4 and the stopper 12 to the outside of the protection member 9 (on the other end side of the terminal member 4). Movement is restricted.

また、本実施形態に係るアクチュエータは、かかるロボットハンドＡ以外の各種装置についても幅広く適用可能であり、その具体的な適用範囲はこれに限定されるものではない。 Further, the actuator according to the present embodiment can be widely applied to various devices other than the robot hand A, and the specific application range is not limited to this.

＜第２実施形態＞
更に、アクチュエータ２４は上記実施形態の如きものに限定されず、次のように構成することも可能である。かかるアクチュエータ２４の主な構成は、上記実施形態に係るアクチュエータ２４と同様であり、共通部分は同じ符号を付してその説明は省略し、相違部分についてのみ以下に説明することとする。 Second Embodiment
Furthermore, the actuator 24 is not limited to the one described in the above embodiment, and may be configured as follows. The main configuration of the actuator 24 is the same as that of the actuator 24 according to the above-described embodiment. Common parts are denoted by the same reference numerals, description thereof is omitted, and only different parts will be described below.

即ち、図４に示すように、ストッパー１２が上記実施形態とは異なり、内周面に凸部４０を有する一対の半割体４１、４１で構成されている。このストッパー１２はホースバンド４２を締め込むことにより、その凸部４０で弾性収縮体１の端部側を前記端末部材４の凹溝６内に係入させて固定される。このように、弾性収縮体１を押圧状態で凹溝６に係入させることにより、弾性収縮体１と端末部材４との固定状態が強固なものになる。この場合も、ストッパー１２の先端面１２ａと保護部材９の他端面９ｃとの当接保持により、保護部材９の外向き（端末部材４の他端部側）の移動は規制されて、上記第１実施形態と同様の作用効果を得ることができる。尚、本実施形態に於ける端末部材４は、第１実施形態のようなネジ部８を有していない。 That is, as shown in FIG. 4, unlike the above embodiment, the stopper 12 is composed of a pair of halves 41, 41 having convex portions 40 on the inner peripheral surface. By tightening the hose band 42, the stopper 12 is fixed by engaging the end portion side of the elastic contraction body 1 in the concave groove 6 of the terminal member 4 with the convex portion 40. In this way, by engaging the elastic contraction body 1 in the recessed groove 6 in a pressed state, the fixed state of the elastic contraction body 1 and the terminal member 4 becomes strong. Also in this case, the movement of the protective member 9 outward (the other end side of the terminal member 4) is restricted by the abutment between the front end surface 12a of the stopper 12 and the other end surface 9c of the protective member 9, and the first The same effects as those of the first embodiment can be obtained. Note that the terminal member 4 in this embodiment does not have the screw portion 8 as in the first embodiment.

また、上記各実施形態に於いては、ストッパー１２の端面１２ａを保護部材９の端面９ｃを当接して保持させて、保護部材９の移動規制手段としている。しかるに、かかる移動規制手段は、決してこのようなストッパー１２に限定されるものではない。 Further, in each of the above embodiments, the end surface 12a of the stopper 12 is held in contact with the end surface 9c of the protection member 9 to serve as movement restriction means for the protection member 9. However, the movement restricting means is not limited to such a stopper 12 in any way.

更に、上記各実施形態に於ける保護部材９は、ホースバンド１０により弾性収縮体１を介して端末部材４の一端部側に固定しているが、かかる保護部材９の固定手段も決してこれに限定されない。 Further, the protective member 9 in each of the above embodiments is fixed to the one end side of the terminal member 4 via the elastic contraction body 1 by the hose band 10, but the fixing means for the protective member 9 is never limited to this. It is not limited.

また、上記各実施形態では、保護部材９の一端部にスカート部９ｂを形成しているが、かかるスカート部９ｂは必要に応じて形成すればよいものであり、省略しても構わない。 Moreover, in each said embodiment, although the skirt part 9b is formed in the one end part of the protection member 9, this skirt part 9b should just be formed as needed, and may be abbreviate | omitted.

更に、端末部材４の一端部を弾性収縮体１に挿着する場合は、端末部材４の外周面に接着剤を塗布してもよい。この場合は、図５に示すように、端末部材４の段部１５に環状溝１５ａを周方向に形成すると、塗布した接着剤が環状溝１５ａ内に保持される。これにより、弾性収縮体１と端末部材４との一体性が向上するばかりではなく、端末部材４の弾性収縮体１への挿着時に於いて、端末部材４に塗布した接着剤が弾性収縮体１により剥ぎ取られたり、これが端末部材４の貫通孔５に流入して作動流体の流通を阻害せしめるということがなくなる。 Further, when one end of the terminal member 4 is inserted into the elastic contraction body 1, an adhesive may be applied to the outer peripheral surface of the terminal member 4. In this case, as shown in FIG. 5, when the annular groove 15a is formed in the circumferential direction in the step portion 15 of the terminal member 4, the applied adhesive is held in the annular groove 15a. Thereby, not only the integrity of the elastic contraction body 1 and the terminal member 4 is improved, but also the adhesive applied to the terminal member 4 is elastically contracted when the terminal member 4 is inserted into the elastic contraction body 1. 1 is not peeled off, and it does not flow into the through hole 5 of the terminal member 4 and obstruct the flow of the working fluid.

その他、端末部材４の各部の形状等の具体的な構成も、本発明の意図する範囲内に於いて任意に設計変更自在である。 In addition, the specific configuration such as the shape of each part of the terminal member 4 can be arbitrarily changed within the range intended by the present invention.

以上説明したように、本発明は、弾性収縮体を加圧した際に発生する伸縮力を利用するアクチュエータについて有用である。 As described above, the present invention is useful for an actuator that uses the expansion and contraction force generated when the elastic contraction body is pressurized.

第１実施形態に係るアクチュエータを示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は断面図である。The actuator which concerns on 1st Embodiment is shown, (a) is a front view, (b) is sectional drawing. アクチュエータを備えたロボットハンドの斜視図である。It is a perspective view of the robot hand provided with the actuator. （ａ）及び（ｂ）はロボットハンドの動作の様子を示す斜視図である。(A) And (b) is a perspective view which shows the mode of operation | movement of a robot hand. 第２実施形態に係るアクチュエータを示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は断面図である。The actuator which concerns on 2nd Embodiment is shown, (a) is a front view, (b) is sectional drawing. 端末部材の正面図である。It is a front view of a terminal member.

符号の説明Explanation of symbols

１弾性収縮体
２弾性体
３網状体
４端末部材
６凹溝
８ネジ部
９保護部材
９ｃ端面
１２ストッパー
１３ネジ部
４０凸部

DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Elastic contraction body 2 Elastic body 3 Net-like body 4 Terminal member 6 Groove 8 Screw part 9 Protection member 9c End surface 12 Stopper 13 Screw part 40 Convex part

Claims

作動流体が給排される筒状の弾性体と、該弾性体に外嵌される網状体と、を有する弾性収縮体と、
該弾性収縮体の両端部に一端部が挿着され、該一端部側外周面に他端部側程拡径するように形成された複数の段部が設けられた端末部材と、
前記弾性収縮体の径外方向への膨出を規制するために、該弾性収縮体を介して前記端末部材の前記段部に固定される保護部材と、
該保護部材が前記端末部材の他端部側に移動しないように規制する規制手段と、を備えてなることを特徴とするアクチュエータ。 An elastic contraction body having a cylindrical elastic body to which a working fluid is supplied and discharged, and a net-like body externally fitted to the elastic body;
One end portion is inserted into both ends of the elastic contraction body , and a terminal member provided with a plurality of step portions formed on the one end portion side outer peripheral surface so as to increase in diameter toward the other end portion side ;
A protective member fixed to the step portion of the terminal member via the elastic contraction body in order to restrict the outward expansion of the elastic contraction body;
And an restricting means for restricting the protective member from moving to the other end side of the terminal member.

前記規制手段が、端末部材の他端部側に位置する保護部材の端面を保持すべく、前記端末部材に設けられたストッパーである請求項１記載のアクチュエータ。 2. The actuator according to claim 1, wherein the restricting means is a stopper provided on the terminal member so as to hold an end surface of the protective member positioned on the other end side of the terminal member.

作動流体が給排される筒状の弾性体と、該弾性体に外嵌される網状体と、を有する弾性収縮体と、
該弾性収縮体の両端部に一端部が挿着される端末部材と、
前記弾性収縮体の径外方向への膨出を規制するために、該弾性収縮体を介して前記端末部材の一端部側に固定される保護部材と、
該保護部材が前記端末部材の他端部側に移動しないように規制する規制手段と、を備え、
前記規制手段は、端末部材の他端部側に位置する保護部材の端面を保持すべく、前記端末部材に設けられたストッパーであり、
前記ストッパーの内周面に、端末部材の他端部側外周面に形成されたネジ部に螺合可能なネジ部が設けられてなるアクチュエータ。 An elastic contraction body having a cylindrical elastic body to which a working fluid is supplied and discharged, and a net-like body externally fitted to the elastic body;
A terminal member having one end inserted into both ends of the elastic contraction body;
A protective member fixed to one end side of the terminal member via the elastic contraction body in order to restrict the outward expansion of the elastic contraction body;
Regulation means for regulating the protection member so as not to move to the other end side of the terminal member,
The restricting means is a stopper provided on the terminal member to hold the end face of the protective member located on the other end side of the terminal member,
The inner peripheral surface of the stopper, luer actuator such are screwable threaded portion to the threaded portion formed on the other end side outer peripheral surface provided with the terminal members.

前記規制手段が、端末部材の他端部側に位置する保護部材の端面を保持すべく、前記弾性収縮体に設けられたストッパーである請求項１記載のアクチュエータ。 2. The actuator according to claim 1, wherein the restricting means is a stopper provided on the elastic contraction body so as to hold an end surface of a protective member positioned on the other end side of the terminal member.

作動流体が給排される筒状の弾性体と、該弾性体に外嵌される網状体と、を有する弾性収縮体と、
該弾性収縮体の両端部に一端部が挿着される端末部材と、
前記弾性収縮体の径外方向への膨出を規制するために、該弾性収縮体を介して前記端末部材の一端部側に固定される保護部材と、
該保護部材が前記端末部材の他端部側に移動しないように規制する規制手段と、を備え、
前記規制手段は、端末部材の他端部側に位置する保護部材の端面を保持すべく、前記弾性収縮体に設けられたストッパーであり、
前記端末部材の外周面に凹溝が形成されると共に、ストッパーの内周面に凸部が形成され、且つ該凸部により弾性収縮体が押圧されて前記凹溝に係入されてなるアクチュエータ。 An elastic contraction body having a cylindrical elastic body to which a working fluid is supplied and discharged, and a net-like body externally fitted to the elastic body;
A terminal member having one end inserted into both ends of the elastic contraction body;
A protective member fixed to one end side of the terminal member via the elastic contraction body in order to restrict the outward expansion of the elastic contraction body;
Regulation means for regulating the protection member so as not to move to the other end side of the terminal member,
The restricting means is a stopper provided on the elastic contraction body to hold the end face of the protective member located on the other end side of the terminal member,
Both the groove is formed on the outer peripheral surface of the terminal member, the convex portion is formed on the inner peripheral surface of the stopper, that Do is engaged into the groove elastic contraction member is pressed by and convex portions actuators.

前記保護部材が、弾性収縮体に着脱自在に設けられてなる請求項３記載のアクチュエータ。 The actuator according to claim 3, wherein the protective member is detachably provided on the elastic contraction body.

前記保護部材及びストッパーが、弾性収縮体に着脱自在に設けられてなる請求項２、４、５の何れか一つに記載のアクチュエータ。 The actuator according to any one of claims 2, 4, and 5, wherein the protective member and the stopper are detachably provided on the elastic contraction body.