JP2019094611A - Structure inspection device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、橋梁、建造物等の構造物の狭隘箇所を点検する構造物点検装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a structure inspection apparatus for inspecting a narrow portion of a structure such as a bridge or a structure.
橋梁や建造物等の構造物は、屋外に構築されているため、長期間にわたる風雨等の影響により表面に土砂や埃等の汚れが付着したり、経年劣化により表面が腐食した状態となる。近年、こうした構造物の老朽化に伴う強度劣化が問題となっており、強度劣化の程度を点検する作業が実施されている。こうした点検作業では、構造物表面における外観観察、クラックの測定や打音検査といった点検が行われている。しかしながら、橋梁等の構造物のように、桁等の凹凸構造がある部分や配管等の付属物が併設されている部分などでは、構造物表面が外部から見えづらい狭隘箇所での点検作業が困難となっている。 Since structures such as bridges and buildings are constructed outdoors, soils such as soil, dirt and dust adhere to the surface under the influence of wind and rain over a long period of time, and the surface becomes corroded due to aging. In recent years, strength deterioration due to aging of such a structure has become a problem, and work to check the degree of strength deterioration is being carried out. In such inspection work, inspections such as appearance observation on the surface of a structure, measurement of a crack, and tapping sound inspection are performed. However, the surface of the structure is hard to see from the outside, and it is difficult to inspect at narrow places, such as structures such as bridges, where there are uneven structures such as girders and parts where accessories such as piping are attached. It has become.
構造物の狭隘箇所での点検作業に関しては、例えば、特許文献1では、狭隘部の奥側に向けて延出する走行杆と、走行杆より上方に向けて突設された作業杆と、作業杆の上方に設けられるとともに作業装置用部材を交換自在に取り付ける取り付け部とを有し、各種の作業装置用部材を交換して、狭隘部内での一連の作業を行うことができる狭隘部内作業装置が記載されている。また、特許文献2では、複数の関節モジュールを直列に連結したアーム部を備え、関節モジュール同士の相対角度を変化させて橋梁の狭搾部や輻輳箇所に自由に進入することができるフレキシブルアーム装置が記載されている。
With regard to inspection work at a narrow portion of a structure, for example, in Patent Document 1, a traveling rod extending toward the back side of the narrowing portion, a working rod projecting upward from the traveling rod, and a work A work unit in the narrowing portion which is provided above the weir and has a mounting portion to which the working device member is replaceably attached, and various working device members can be exchanged to perform a series of work in the narrowing portion Is described. Moreover, in
特許文献1では、作業装置自体を狭隘箇所の幅よりも小さくして狭隘箇所内に進入可能としており、作業装置よりも狭い箇所では点検作業を行うことが難しい。また、走行杆の水平方向の移動と作業杆の上下方向の昇降を組み合せて点検位置を設定する必要があり、作業効率が低下することは避けられない。 In Patent Document 1, the working device itself is made smaller than the width of the narrowing portion so as to be able to enter into the narrowing portion, and it is difficult to carry out the inspection work at a portion narrower than the working device. In addition, it is necessary to set the inspection position by combining the horizontal movement of the traveling rod and the vertical movement of the working rod, and a reduction in the working efficiency can not be avoided.
特許文献2では、アーム部を用いて複雑な形状の狭隘箇所でも進入することができるようになっているが、狭隘箇所の形状を確認しながら関節モジュールの動作制御を行わなければならず、作業時間がかかるといった課題がある。
According to
そこで、本発明は、狭隘箇所等の点検個所の表面に沿ってスムーズに進入して点検作業を行うことができる構造物点検装置を提供することを目的とするものである。 Then, an object of this invention is to provide the structure inspection apparatus which can be approached smoothly along the surface of the inspection places, such as a narrowing place, and can perform an inspection operation.
本発明に係る構造物点検装置は、点検個所を撮影する撮影部と、前記撮影部を先端部に取り付けるとともに前記点検個所の表面に沿うように変形可能な案内部材と、前記点検個所に向かって前記撮影部を当接するように前記案内部材を動作させることで前記案内部材を前記点検個所の表面に沿うように変形させながら前記撮影部を前記点検個所に沿って移動させる動作部と、前記動作部の動作方向を前記点検個所に向かうように設定する設定部とを備えている。さらに、前記案内部材は、前記撮影部に接続するケーブルをガイドするとともに屈曲変形可能なケーブルガイド部材と、前記ケーブルガイド部材に取り付けられるとともに前記ケーブルガイド部材が前記動作方向に沿うように保持する弾性部材とを備えている。さらに、前記動作部は、前記案内部材を収容する管状の収容部材と、前記案内部材を前記収容部材から前記点検個所に向かって進退動作させる駆動部とを備えている。 The structure inspection apparatus according to the present invention comprises: an imaging unit for imaging an inspection point; a guide member attachable to the tip end of the imaging unit and along the surface of the inspection point; An operation unit for moving the imaging unit along the inspection site while deforming the guide member along the surface of the inspection site by operating the guide member so as to abut the imaging section; And a setting unit configured to set an operation direction of the unit to be directed to the inspection point. Furthermore, the guide member guides a cable connected to the imaging unit, and a cable guide member that can be bent and deformed, and an elasticity that is attached to the cable guide member and holds the cable guide member along the operation direction And a member. Furthermore, the operation unit includes a tubular housing member for housing the guide member, and a drive unit for advancing and retracting the guide member from the housing member toward the inspection point.
本発明は、上記のような構成を有することで、狭隘箇所等の点検個所の表面に沿ってスムーズに進入して点検作業を行うことができる。 According to the present invention, by having the configuration as described above, inspection work can be performed by smoothly entering along the surface of an inspection point such as a narrowing point.
以下、本発明の実施形態を図面を用いて説明する。なお、以下に説明する実施形態は、本発明を実施するにあたって好ましい具体例であるから、技術的に種々の限定がなされているが、本発明は、以下の説明において特に本発明を限定する旨明記されていない限り、これらの形態に限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Note that although the embodiments described below are preferable specific examples for carrying out the present invention, various technical limitations have been made, but the present invention is intended to particularly limit the present invention in the following description. It is not limited to these forms unless otherwise specified.
図1は、本発明に係る実施形態である構造物点検装置に関する概略構成図である。構造物点検装置1は、橋梁等の構造物Mの下面側に形成された狭隘箇所を撮影するように構成されており、構造物Mの上面に設置された走行部2及び走行部2上に取り付けられた運転部3を備えており、運転部3に立設された昇降機構4、昇降機構4に取り付けられた水平移動機構5、水平移動機構5に水平方向に支持された支持アーム6の先端部に取り付けられた作動機構7、作動機構7に上下方向に支持された垂直ロッド8の下端部に取り付けられた水平アーム9を備えている。そして、昇降機構4、水平移動機構5、支持アーム6、作動機構7及び垂直ロッド8が水平アーム9を構造物Mの下方に移動させるアーム移動機構を構成する。垂直ロッド8の水平アーム9を取り付けた部分には、水平アーム9の移動状態を撮影する監視用の補助カメラ14が取り付けられている。
FIG. 1 is a schematic view of a structure inspection apparatus according to an embodiment of the present invention. The structure inspection device 1 is configured to photograph a narrow portion formed on the lower surface side of the structure M such as a bridge, and on the
水平アーム9は、アーム移動機構により狭隘箇所の下側に対向するように配置される。水平アーム9には、走行台車10及び12が長手方向に走行可能に取り付けられており、走行台車10には、立設された支柱の上端部に広域撮影機構11が取り付けられ、走行台車12には、立設された支柱の上端部に局部撮影機構13が取り付けられている。局部撮影機構13は、後述するように、構造物Mの配管等の隙間に形成された狭隘箇所に撮影部を進入させて撮影するようになっている。
The
構造物点検装置1は、運転部3に乗車した作業者が走行部2を操作して構造物Mの一方の側の端部に近接した位置に構造物点検装置1を位置決めする。構造物Mの側端部に点検装置1を位置決めした後、昇降機構4を駆動して水平移動機構5を昇降用支柱に沿って所定の高さ位置に上昇させる。そして、水平移動機構5を駆動して支持アーム6を構造物Mの外側に向かって移動させて垂直ロッド8を構造物Mの外側に突出するように位置決めする。次に、作動機構7を駆動して垂直ロッド8を伸ばし、下端に取り付けた水平アーム9を下降させて構造物Mの下側よりも下降した所定の高さ位置に設定する。
The structure inspection device 1 positions the structure inspection device 1 at a position close to one end of the structure M by operating the
そして、作動機構7を駆動して水平アーム9を回動させて構造物Mの下方に水平アーム9を狭隘箇所の下側に対向するように位置決めする。そして、水平アーム9に沿って走行台車10及び12を走行させて所望の位置に設定して狭隘箇所の撮影を行うようになっている。こうした水平アーム9の位置決め並びに走行台車10及び12の位置決めは、運転部3に設置された図示せぬ制御部において作業者が遠隔操作することで設定することができる。
Then, the
水平アーム9上に取り付けられた走行台車10は、水平アーム9の上部において両側に突出形成されたレール部を走行する車輪を備えており、車輪を図示せぬ駆動モータにより回転駆動されるようになっている。そして、運転部3に設置された制御部により駆動モータを遠隔操作することで、水平アーム9の上面において走行台車10を走行させて任意の位置に停止させることができる。
The traveling
走行台車10のほぼ中央部には支柱が立設されており、支柱の上部に撮影カメラ11aを備える広域撮影機構11が取り付けられている。広域撮影機構11には、撮影カメラ11aを所定の方向に設定する回動機構が設けられており、撮影カメラ11aを水平方向及び垂直方向に所定の回動角度で動作させることで、撮影カメラ11aを回動させて構造物Mの所望の箇所を撮影することができる。撮影カメラ11aの上部には方向表示ポインタが固定されている。方向表示ポインタは、撮影カメラ11aの撮影方向と一致する方向にレーザ光線を照射するように設定されており、構造物Mの下面にレーザ光線が照射されて撮影方向を示す照射ポイントが表示されるようになっている。方向表示ポインタを撮影カメラ11aの周囲に等角度で複数配置しておくことで、構造物Mの下面に複数の照射ポイントが表示されるようになり、照射ポイントの位置関係に基づいて撮影カメラ11aの撮影画像を補正することが可能となり、より精度の高い表面画像を得ることができる。
A column is erected substantially at the center of the
後述する局部撮影機構13により点検対象となる狭隘箇所を撮影カメラ11aで撮影することで、局部撮影機構13の操作状況をリアルタイムで把握することができ、遠隔操作により狭隘箇所の撮影を正確に効率よく行うことが可能となる。
By photographing the narrow spot to be inspected with the photographing
図2は、走行台車12の上部に取り付けられた局部撮影機構13に関する正面図である。走行台車12は、走行台車10と同様の構成を備えており、上述したように、遠隔操作により水平アーム9上を走行させて任意の位置に停止させることができるようになっている。
FIG. 2 is a front view of the
局部撮影機構13は、点検個所である狭隘箇所を撮影する撮影部20と、撮影部20を先端部に取り付けるとともに狭隘個所の表面に沿うように変形可能な案内部材30と、狭隘個所に向かって撮影部20を当接するように案内部材30を動作させることで案内部材30を狭隘個所の表面に沿うように変形させながら撮影部20を狭隘個所に沿って移動させる動作部40と、動作部40の動作方向を狭隘個所に向かうように設定する方向設定部50とを備えている。
The
図3は、撮影部20、案内部材30及び動作部40に関する一部拡大側面図である。撮影部20は、広範囲を撮影することができる撮影カメラ21を備えており、撮影カメラ21の周囲には保護カバー22が取り付けられている。保護カバー22は、撮影カメラ21に対して、後述する案内部材30の屈曲方向とは反対側を覆うように当接部22aが形成されており、撮影部20が点検個所に当接する際に保護カバー22の当接部22aが当接するようになっている。
FIG. 3 is a partially enlarged side view of the
撮影カメラ21に接続された電源ケーブルや信号ケーブルは円筒状の支持体23内に収容されており、支持体23は可撓性を有する樹脂材料から形成されている。そのため、支持体23は所定角度まで屈曲変形可能となっており、撮影カメラ21は支持体23の屈曲変形により軸方向に対して傾斜した状態となる。撮影カメラ21に接続された電源ケーブル及び信号ケーブルは、案内部材30内に収容されて方向設定部50に延設されている。
The power supply cable and the signal cable connected to the photographing
案内部材30には、複数のリンク部材31を所定の方向に屈曲可能となるように直線状に連結して構成された長尺状のケーブルガイド部材を用いており、電源ケーブル及び通信ケーブルを内部に収容してガイドすることができるように構成されている。ケーブルガイド部材の先端には支持ガイド部材32が取り付けられており、支持ガイド部材32に形成されたU字状の切欠き部に支持体23が挿入されて支持されている。
The
案内部材30は、図3に示す状態では、左右方向に直線状に設定された状態から上方向に屈曲可能となるようにリンク部材31が連結されており、U字状に湾曲した状態まで変形することができるようになっている。また、案内部材30は、下方向及び左右方向には屈曲しないため、先端部に取り付けた撮影部20を上方向のみに案内するように変形する。
In the state shown in FIG. 3, in the state shown in FIG. 3, the
案内部材30は、自立性を高めるために長手方向に沿って帯状の弾性部材を取り付けることもできる。自立性を高めることで、案内部材30を動作方向に沿って保持することができ、また、点検個所に当接して屈曲変形した後に点検個所から離間すると速やかに直線状に戻るようになり、点検作業の効率を向上させることが可能となる。
The
なお、上述した例では、案内部材30としてケーブルガイド部材を用いているが、屈曲変形可能な別の部材を用いることもできる。例えば、複数のケーブルを並列配置し全体を樹脂材料で被覆して一体化したフラットケーブルを使用するようにしてもよい。
In addition, in the example mentioned above, although the cable guide member is used as the
動作部40は、長尺状の案内部材30を収容する角筒状の収容部材41と、収容部材41に取り付けられるとともに収容部材41の長手方向に沿って案内部材30を移動させる駆動部42とを備えている。案内部材30は、収容部材41内を長手方向に沿って移動することで、動作方向に沿って進退動作を行うようになり、収容部材41の先端から突出する前進動作と収容部材41内に引き込まれる後退動作を行う。上述するように、案内部材30に弾性部材を取り付けて直線状に自立した状態を保持することで、案内部材30の進退動作をスムーズに行うことができるようになる。
The
図4は、動作部40の動作方向に沿った概略断面図である。収容部材41内に複数のリンク部材31を連結した案内部材30が収容されており、収容部材41を挟持するように駆動部42の駆動ローラ部43及び従動ローラ部44が対向するように配置して取り付けられている。駆動ローラ部43及び従動ローラ部44の取付位置では、収容部材41を切欠いて駆動ローラ43a及び従動ローラ44aが案内部材30のリンク部材31に両側から当接した状態に設定されている。従動ローラ44aは、バネ等の付勢部材によりリンク部材31に向かって圧接するようになっている。そのため、駆動ローラ43を図示せぬ駆動モータにより回転駆動することで、案内部材30が収容部材41内を移動するようになる。また、従動ローラ部44には、案内部材30の移動量を検知する検知センサ45が取り付けられており、検知センサ45の取付位置を通過するリンク部材31をカウントすることで、移動量を検知することができるようになっている。
FIG. 4 is a schematic cross-sectional view of the
方向設定部50は、図2に示すように、走行台車12の上部に取り付けられた旋回動作部60に連結支持されている。この例では、動作部40の動作方向を設定する設定部は、水平アーム9の位置設定、走行台車12の位置設定、旋回動作部60の旋回角度位置の設定及び方向設定部50の収容部材41の設定が含まれる。なお、本発明に係る設定部に関しては、点検作業環境に応じて適宜構成することが可能で、例えば、地面を走行する台車に方向設定部50を搭載して点検作業を行うように構成してもよく、本実施形態に限定されることはない。
As shown in FIG. 2, the
旋回動作部60は、垂直方向に沿って設けられた水平旋回軸61及び水平旋回軸61を中心軸を中心に回転させる駆動モータ62を備えている。駆動モータ62は、水平旋回軸61の周囲に固定された駆動歯車63を回転駆動することで水平旋回軸61を回転させるようになっている。
The pivoting
旋回動作部60の上側に突出した水平旋回軸61の上部には、方向設定部50が取り付けられている。方向設定部50は、水平旋回軸61の上部に連結されたパイプ状の台座部51を備えており、台座部51は、垂直方向に沿って立設されて水平旋回軸61とともに旋回動作するようになっている。
A
台座部51の上端には、支持体53が一方の端部を軸部52に回動可能に取り付けられており、軸部52を中心に垂直方向に揺動可能となっている。台座部51の支持ロッド53より下側の位置に係止板54が固定されており、係止板54と支持体53の他方の端部の間には、アクチュエータ55が取り付けられている。アクチュエータ55は、本体部から突出する方向に進退動作する駆動ロッド55aを備えており、本体部を係止板54に回動可能に取り付け、駆動ロッド55aの先端を支持体53の他方の端部に回動可能に取り付けている。
A
アクチュエータ55を駆動して駆動ロッド55を軸方向に進退動作させることで、点線で示すように、支持体53をほぼ垂直方向となるまで軸部52を中心に回動させるようになる。そのため、駆動ロッド55aの軸方向の突出量を調整することで、支持体53を垂直面に沿うように揺動させて垂直方向の傾斜角度を調整することができる。
By driving the
支持体53は、断面T字状に形成されて上面が所定幅の支持面となっており、支持面には回転動作部56が載置されて固定されている。回転動作部56は、収容部材41の端部を支持して収容部材41を中心軸を中心に回転動作を行う。図5は、回転動作部56に関する動作方向に沿う一部拡大断面図である。回転動作部56は、収容部材41の周囲に取付固定される取付部材561、取付部材561を保持するとともに周囲に歯車部563を備えるリング状の回転部材562、回転部材562の外周を囲むように支持体53に取付固定されたリング状の支持枠564、及び、回転部材562の外周側と支持枠564の内周側との間を回動可能に連結する軸受部565を備えている。支持枠564の外周側には、駆動モータ57が支持固定されており、駆動モータ57の駆動軸に取り付けられた駆動歯車57aは歯車部563と噛み合うように設定されている。
The
収容部材41の端部側には、支持体53に取付固定されたリング状の支持枠566、支持枠566の内周側に配置された回転部材567、及び、回転部材567の外周側と支持枠566の内周側との間を回動可能に連結する軸受部568を備えている。回転部材567の内側には収容部材41を挿嵌する接続リングが取り付けられている。
A ring-shaped
そして、収容部材41を取付部材561に挿入し、回転部材567の接続リングに挿嵌して取付部材561の取付ネジを締め付けることで収容部材41の周囲に取付部材561が圧接し、回転動作部56にしっかりと固定することができる。収容部材41を回転動作部56に固定した状態で、駆動モータ57を回転駆動することで、駆動歯車57aとともに歯車部563が回転駆動されて回転部材562が回転し、回転部材562に保持された取付部材561とともに収容部材41が中心軸を中心に回転動作を行うようになる。
Then, the
収容部材41の回転動作により収容部材41内に収容された案内部材30も回転するようになる。案内部材30は、上述したように、所定の方向に屈曲可能とされているため、案内部材30の屈曲方向が点検個所に向かうように収容部材41を回転する。
The
したがって、方向設定部50は、アクチュエータ55を駆動して収容部材41の垂直方向の傾斜角度を設定し、回転動作部56を駆動して収容部材41の回転角度を設定することで、動作部40の動作方向を設定することができる。
Therefore, the
図6から図8は、狭隘箇所に撮影部20を設定する動作説明図である。この例では、狭隘箇所には、狭い入口から上方に延びる隙間が形成されており、隙間内の状況は外部から直接視認することが難しい状態となっている。まず、撮影部20が狭隘箇所の入口に対向するように収容部材41の先端位置を設定し、入口への進入方向に合せて収容部材41の動作方向を設定する。次に、図6に示すように、動作部40を駆動して収容部材41内の案内部材30を前進動作させ、撮影部20を狭隘箇所の入口内に進入させる。案内部材30の前進動作により狭隘箇所に進入した撮影部20は、奥の壁面に当接するが、前進動作の圧力により支持体23が上側に屈曲し、撮影部20は、壁面に当接した状態で上方に向かって移動するようになる。さらに、案内部材30の前進動作を継続することで、図7に示すように、案内部材30が上側に屈曲しながら狭隘箇所に進入していくようになり、撮影部20は隙間内を壁面に当接しながら上方に移動していく。そして、図8に示すように、隙間内に案内部材30が屈曲しながら立設した状態に設定され、撮影部20は、隙間内を安定した状態で撮影することができるようになる。
6 to 8 are operation explanatory diagrams for setting the
このように、狭隘箇所内の壁面を撮影部20が当接しながら移動していくことができるので、複雑な形状の境界箇所でもスムーズに撮影部20を移動させて点検個所を撮影することが可能となる。例えば、図6から図8に示す例では、上方に延びる隙間が形成されているが、隙間が上端部で水平方向に曲がってL字状に形成されている場合でもその形状に合わせて案内部材30が屈曲変形することで、撮影部20をスムーズに移動させることができる。この例では、撮影部20が狭隘箇所の隙間を上方に移動しながら点検するように動作させているが、方向設定部50の回転動作部56により案内部材30を回転させて屈曲方向を上方向以外の方向に設定することもでき、狭隘箇所の隙間の形状に合わせて適宜設定することが可能となる。
As described above, since the
図9は、上述した各機構を制御するとともに撮影画像の処理及び表示処理を行う制御装置100に関する概略ブロック構成図である。制御装置100は、水平アーム9を移動させるための機構4,5,7を駆動制御して水平アーム9を移動させるアーム移動制御部100a、走行台車10及び12を走行制御する走行制御部100b、広域撮影機構11を回動制御して撮影カメラ11aの撮影動作を制御する撮影制御部100c、撮影された画像を処理する画像処理部100d、液晶パネル等の表示部101に、撮影カメラ11a、補助カメラ14及び撮影カメラ21の撮影画像や画像処理された画像等を表示するための処理を行う表示処理部100e及び局部撮影機構13を駆動制御して狭隘箇所の点検作業を行うように制御する動作制御部100fを備えている。
FIG. 9 is a schematic block diagram of a
記憶部102は、構造物Mの設計データ等の設定データを記憶する設定テーブル102a、撮影画像を記憶する画像DB102b及び撮影した箇所に関する位置情報を記憶する位置情報DB102cを備えている。
The
水平アーム9を下降させて構造物Mの下方に回動させる場合には、垂直ロッド8に取り付けた補助カメラ14の撮影画像を表示する表示部101を確認しながら操作入力部103を操作して、アーム移動制御部100aにより移動のための各機構を制御して行われる。補助カメラ14は、水平アーム9の先端部に取り付けた反射鏡も含めて撮影されるようになっているため、反射鏡に映る水平アーム9の先端部の周辺映像も含めて移動状態を確認しながら、水平アーム9を移動させる。
When lowering the
水平アーム9を下降させて構造物Mの下方の所定位置に配置した後、操作者は補助カメラ14の撮影画像を表示する表示部101を確認しながら操作入力部103を操作し、走行制御部100bにより広域撮影機構11を搭載した走行台車10及び局部撮影機構を搭載した走行台車12を走行制御して局部撮影が必要となる狭隘箇所に対応する位置に各走行台車を位置決めする。そして、アーム移動制御部100aにより水平アーム9を上昇させて広域撮影機構11及び局部撮影機構13を所定の上下位置に設定する。
After lowering the
広域撮影機構11を所定位置に設定した後、操作者は撮影カメラ11aの撮影画像を表示する表示部101を確認しながら操作入力部103を操作して、撮影制御部100cにより撮影機構11を回動制御して撮影カメラ11aを所定の撮影方向に設定する。撮影方向を設定する際に、撮影制御部100cは、撮影カメラ11aを制御して狭隘箇所近辺を撮影し、撮影画像を表示部101に表示する。その際に、補助カメラ14の撮影画像を分割画面に表示するようにしてもよい。また、設定テーブル102aから構造物Mの設計データを読み出して構造物Mのレイアウトを併せて表示することもできる。
After setting the wide
撮影カメラ11aにより撮影された撮影画像を表示部101に表示して確認しながら、操作者は操作入力部103を操作して、走行制御部100bにより走行台車12の位置調整を行い、局部撮影機構13の位置調整を行う。動作制御部100fは、局部撮影機構13の旋回動作部60及び方向設定部50を駆動制御して収容部材41の動作方向を狭隘箇所の入口に向かうように設定した後、動作部40を駆動制御して案内部材30を前進動作させ、撮影部20が狭隘箇所の入口に進入するように調整する。その際に、表示部101で撮影カメラ21の撮影画像を確認しながら正確かつ効率的に狭隘箇所の入口に進入させることができる。撮影カメラ21を狭隘箇所に進入させた後、撮影カメラ21の撮影画像を確認しながら案内部材30を前進動作させて撮影部20を狭隘箇所の内部に進入させていき、撮影部20を狭隘箇所の内部壁面に沿うように移動させながら撮影画像を確認して点検作業を行う。
The operator operates the operation input unit 103 to adjust the position of the traveling
以上説明したように、点検個所の表面に沿うように案内部材を屈曲変形させながら撮影部を移動させることができるので、案内部材を自律的に変形させて移動させる場合に比べて点検作業を正確かつ効率よく行うことができる。特に、構造物の狭隘箇所のように外部から直接視認できない場合でも、案内部材を進入させることで狭隘箇所の内部の表面形状に応じて案内部材を変形させながら撮影部を移動させて点検作業を行うことが可能となる。 As described above, since the imaging unit can be moved while bending and deforming the guide member along the surface of the inspection point, the inspection work is more accurate than when the guide member is autonomously deformed and moved. And it can be done efficiently. In particular, even when it is not possible to view directly from the outside as in a narrow area of a structure, the guide member is advanced to move the imaging unit while deforming the guide member according to the surface shape of the narrow area. It will be possible to do.
なお、上述した例では、アーム移動機構により橋梁等の構造物の下方に水平アームを移動させて遠隔操作で狭隘箇所の点検作業を行うようにしているが、ビル等の構造物の場合には、外壁面を上下動するゴンドラに水平アームを取り付けることで、外壁面の狭隘箇所の点検作業にも用いることができる。橋梁やビル以外の構造物の場合にも、局部撮影機構を車両等の移動体に設置し、移動体を地上面で移動させて構造物の点検に用いるようにしてもよい。また、撮影部、案内部材及び動作部を携帯用として用いることで、収容部材を手動で操作しながら点検作業を行うようにすることもできる。 In the example described above, the horizontal arm is moved to the lower part of the structure such as the bridge by the arm moving mechanism and the inspection work of the narrowing place is performed by remote control, but in the case of the structure such as the building By attaching a horizontal arm to the gondola moving up and down the outer wall, it can also be used for inspection work of the narrow part of the outer wall. Also in the case of a structure other than a bridge or a building, a local imaging mechanism may be installed on a moving body such as a vehicle, and the moving body may be moved on the ground to be used for inspection of the structure. In addition, by using the imaging unit, the guide member, and the operation unit for portable use, the inspection operation can be performed while the storage member is manually operated.
1・・・遠隔操作装置、2・・・走行部、3・・・運転部、4・・・昇降機構、5・・・水平移動機構、6・・・支持アーム、7・・・作動機構、8・・・垂直ロッド、9・・・水平アーム、10・・・走行台車、11・・・広域撮影機構、12・・・走行台車、13・・・局部撮影機構、20・・・撮影部、30・・・案内部材、40・・・動作部、50・・・方向設定部、60・・・旋回動作部
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... remote control apparatus, 2 ... running part, 3 ... driving part, 4 ... raising / lowering mechanism, 5 ... horizontal movement mechanism, 6 ... support arm, 7 ... working mechanism , 8: vertical rod, 9: horizontal arm, 10: traveling carriage, 11: wide area photographing mechanism, 12: traveling carriage, 13: local photographing mechanism, 20: photographing
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