JP2019094611A

JP2019094611A - Structure inspection device

Info

Publication number: JP2019094611A
Application number: JP2017221815A
Authority: JP
Inventors: 茂則毛利; Shigenori Mori; 重克南出; Shigekatsu Minamide; 真一郎黒川; Shinichiro Kurokawa
Original assignee: Zivil Investig Design Ltd; ZIVIL INVESTIGATION DESIGN Ltd
Current assignee: Zivil Investig Design Ltd; ZIVIL INVESTIGATION DESIGN Ltd
Priority date: 2017-11-17
Filing date: 2017-11-17
Publication date: 2019-06-20
Anticipated expiration: 2037-11-17
Also published as: JP6950948B2

Abstract

To provide a structure inspection device capable of performing inspection work by advancing along the surface of an inspection spot such as a narrow place smoothly.SOLUTION: A structure inspection device, as a localized area imaging mechanism, comprises: an imaging part 20 for capturing the image of an inspection spot; a guide member 30 with a tip part to which the imaging part 20 is attached and capable of being deformed so as to be along the surface of an inspection spot; an action part 40 for moving the imaging part 20 along an inspection spot while deforming the guide member 30 so as to be along the surface of the inspection spot by operating the guide member 30 so as to bring the imaging part 20 into contact with the inspection spot; and a setting part 50 for setting the operation direction of the action part 40 so as to go toward an inspection spot.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、橋梁、建造物等の構造物の狭隘箇所を点検する構造物点検装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a structure inspection apparatus for inspecting a narrow portion of a structure such as a bridge or a structure.

橋梁や建造物等の構造物は、屋外に構築されているため、長期間にわたる風雨等の影響により表面に土砂や埃等の汚れが付着したり、経年劣化により表面が腐食した状態となる。近年、こうした構造物の老朽化に伴う強度劣化が問題となっており、強度劣化の程度を点検する作業が実施されている。こうした点検作業では、構造物表面における外観観察、クラックの測定や打音検査といった点検が行われている。しかしながら、橋梁等の構造物のように、桁等の凹凸構造がある部分や配管等の付属物が併設されている部分などでは、構造物表面が外部から見えづらい狭隘箇所での点検作業が困難となっている。 Since structures such as bridges and buildings are constructed outdoors, soils such as soil, dirt and dust adhere to the surface under the influence of wind and rain over a long period of time, and the surface becomes corroded due to aging. In recent years, strength deterioration due to aging of such a structure has become a problem, and work to check the degree of strength deterioration is being carried out. In such inspection work, inspections such as appearance observation on the surface of a structure, measurement of a crack, and tapping sound inspection are performed. However, the surface of the structure is hard to see from the outside, and it is difficult to inspect at narrow places, such as structures such as bridges, where there are uneven structures such as girders and parts where accessories such as piping are attached. It has become.

構造物の狭隘箇所での点検作業に関しては、例えば、特許文献１では、狭隘部の奥側に向けて延出する走行杆と、走行杆より上方に向けて突設された作業杆と、作業杆の上方に設けられるとともに作業装置用部材を交換自在に取り付ける取り付け部とを有し、各種の作業装置用部材を交換して、狭隘部内での一連の作業を行うことができる狭隘部内作業装置が記載されている。また、特許文献２では、複数の関節モジュールを直列に連結したアーム部を備え、関節モジュール同士の相対角度を変化させて橋梁の狭搾部や輻輳箇所に自由に進入することができるフレキシブルアーム装置が記載されている。 With regard to inspection work at a narrow portion of a structure, for example, in Patent Document 1, a traveling rod extending toward the back side of the narrowing portion, a working rod projecting upward from the traveling rod, and a work A work unit in the narrowing portion which is provided above the weir and has a mounting portion to which the working device member is replaceably attached, and various working device members can be exchanged to perform a series of work in the narrowing portion Is described. Moreover, in patent document 2, it is provided with the arm part which connected the several joint module in series, The flexible arm apparatus which can approach freely into the narrowing part and convergence location of a bridge by changing the relative angle of joint modules. Is described.

特開２０１６−７５０８２号公報JP, 2016-75082, A 特開２０１５−１７１７３５号公報JP, 2015-171735, A

特許文献１では、作業装置自体を狭隘箇所の幅よりも小さくして狭隘箇所内に進入可能としており、作業装置よりも狭い箇所では点検作業を行うことが難しい。また、走行杆の水平方向の移動と作業杆の上下方向の昇降を組み合せて点検位置を設定する必要があり、作業効率が低下することは避けられない。 In Patent Document 1, the working device itself is made smaller than the width of the narrowing portion so as to be able to enter into the narrowing portion, and it is difficult to carry out the inspection work at a portion narrower than the working device. In addition, it is necessary to set the inspection position by combining the horizontal movement of the traveling rod and the vertical movement of the working rod, and a reduction in the working efficiency can not be avoided.

特許文献２では、アーム部を用いて複雑な形状の狭隘箇所でも進入することができるようになっているが、狭隘箇所の形状を確認しながら関節モジュールの動作制御を行わなければならず、作業時間がかかるといった課題がある。 According to Patent Document 2, although it is possible to enter even a narrow portion with a complicated shape by using an arm portion, operation control of the joint module must be performed while confirming the shape of the narrow portion. There is a problem that it takes time.

そこで、本発明は、狭隘箇所等の点検個所の表面に沿ってスムーズに進入して点検作業を行うことができる構造物点検装置を提供することを目的とするものである。 Then, an object of this invention is to provide the structure inspection apparatus which can be approached smoothly along the surface of the inspection places, such as a narrowing place, and can perform an inspection operation.

本発明に係る構造物点検装置は、点検個所を撮影する撮影部と、前記撮影部を先端部に取り付けるとともに前記点検個所の表面に沿うように変形可能な案内部材と、前記点検個所に向かって前記撮影部を当接するように前記案内部材を動作させることで前記案内部材を前記点検個所の表面に沿うように変形させながら前記撮影部を前記点検個所に沿って移動させる動作部と、前記動作部の動作方向を前記点検個所に向かうように設定する設定部とを備えている。さらに、前記案内部材は、前記撮影部に接続するケーブルをガイドするとともに屈曲変形可能なケーブルガイド部材と、前記ケーブルガイド部材に取り付けられるとともに前記ケーブルガイド部材が前記動作方向に沿うように保持する弾性部材とを備えている。さらに、前記動作部は、前記案内部材を収容する管状の収容部材と、前記案内部材を前記収容部材から前記点検個所に向かって進退動作させる駆動部とを備えている。 The structure inspection apparatus according to the present invention comprises: an imaging unit for imaging an inspection point; a guide member attachable to the tip end of the imaging unit and along the surface of the inspection point; An operation unit for moving the imaging unit along the inspection site while deforming the guide member along the surface of the inspection site by operating the guide member so as to abut the imaging section; And a setting unit configured to set an operation direction of the unit to be directed to the inspection point. Furthermore, the guide member guides a cable connected to the imaging unit, and a cable guide member that can be bent and deformed, and an elasticity that is attached to the cable guide member and holds the cable guide member along the operation direction And a member. Furthermore, the operation unit includes a tubular housing member for housing the guide member, and a drive unit for advancing and retracting the guide member from the housing member toward the inspection point.

本発明は、上記のような構成を有することで、狭隘箇所等の点検個所の表面に沿ってスムーズに進入して点検作業を行うことができる。 According to the present invention, by having the configuration as described above, inspection work can be performed by smoothly entering along the surface of an inspection point such as a narrowing point.

本発明に係る実施形態である構造物点検装置に関する概略構成図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a schematic block diagram regarding the structure inspection apparatus which is embodiment which concerns on this invention. 走行台車の上部に取り付けられた局部撮影機構に関する正面図である。It is a front view regarding a local imaging mechanism attached to the upper part of a traveling truck. 撮影部、案内部材及び動作部に関する一部拡大側面図である。It is a partially expanded side view regarding an imaging | photography part, a guide member, and an operation | movement part. 動作部の動作方向に沿った概略断面図である。It is a schematic sectional drawing along the operation direction of an operation | movement part. 回転動作部に関する動作方向に沿う一部拡大断面図である。It is a partially expanded sectional view in alignment with the operation direction regarding a rotation operation part. 狭隘箇所に撮影部を設定する動作説明図である。It is operation | movement explanatory drawing which sets an imaging | photography part to a narrow spot. 狭隘箇所に撮影部を設定する動作説明図である。It is operation | movement explanatory drawing which sets an imaging | photography part to a narrow spot. 狭隘箇所に撮影部を設定する動作説明図である。It is operation | movement explanatory drawing which sets an imaging | photography part to a narrow spot. 制御装置に関する概略ブロック構成図である。It is a schematic block block diagram regarding a control device.

以下、本発明の実施形態を図面を用いて説明する。なお、以下に説明する実施形態は、本発明を実施するにあたって好ましい具体例であるから、技術的に種々の限定がなされているが、本発明は、以下の説明において特に本発明を限定する旨明記されていない限り、これらの形態に限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. Note that although the embodiments described below are preferable specific examples for carrying out the present invention, various technical limitations have been made, but the present invention is intended to particularly limit the present invention in the following description. It is not limited to these forms unless otherwise specified.

図１は、本発明に係る実施形態である構造物点検装置に関する概略構成図である。構造物点検装置１は、橋梁等の構造物Ｍの下面側に形成された狭隘箇所を撮影するように構成されており、構造物Ｍの上面に設置された走行部２及び走行部２上に取り付けられた運転部３を備えており、運転部３に立設された昇降機構４、昇降機構４に取り付けられた水平移動機構５、水平移動機構５に水平方向に支持された支持アーム６の先端部に取り付けられた作動機構７、作動機構７に上下方向に支持された垂直ロッド８の下端部に取り付けられた水平アーム９を備えている。そして、昇降機構４、水平移動機構５、支持アーム６、作動機構７及び垂直ロッド８が水平アーム９を構造物Ｍの下方に移動させるアーム移動機構を構成する。垂直ロッド８の水平アーム９を取り付けた部分には、水平アーム９の移動状態を撮影する監視用の補助カメラ１４が取り付けられている。 FIG. 1 is a schematic view of a structure inspection apparatus according to an embodiment of the present invention. The structure inspection device 1 is configured to photograph a narrow portion formed on the lower surface side of the structure M such as a bridge, and on the traveling portion 2 and the traveling portion 2 installed on the upper surface of the structure M A lift mechanism 4 mounted on the drive unit 3, a horizontal movement mechanism 5 mounted to the lift mechanism 4, and a support arm 6 horizontally supported by the horizontal movement mechanism 5 are provided. The actuating mechanism 7 attached to the front end, and the horizontal arm 9 attached to the lower end of the vertical rod 8 vertically supported by the actuating mechanism 7 are provided. The elevating mechanism 4, the horizontal moving mechanism 5, the support arm 6, the operating mechanism 7, and the vertical rod 8 constitute an arm moving mechanism for moving the horizontal arm 9 below the structure M. At a portion to which the horizontal arm 9 of the vertical rod 8 is attached, an auxiliary camera 14 for monitoring which captures a moving state of the horizontal arm 9 is attached.

水平アーム９は、アーム移動機構により狭隘箇所の下側に対向するように配置される。水平アーム９には、走行台車１０及び１２が長手方向に走行可能に取り付けられており、走行台車１０には、立設された支柱の上端部に広域撮影機構１１が取り付けられ、走行台車１２には、立設された支柱の上端部に局部撮影機構１３が取り付けられている。局部撮影機構１３は、後述するように、構造物Ｍの配管等の隙間に形成された狭隘箇所に撮影部を進入させて撮影するようになっている。 The horizontal arm 9 is disposed to face the lower side of the narrowing point by the arm moving mechanism. The traveling carriages 10 and 12 are attached to the horizontal arm 9 so as to be able to travel in the longitudinal direction, and the wide area photographing mechanism 11 is attached to the traveling carriage 10 at the upper end portion of the erected support The local imaging mechanism 13 is attached to the upper end of the upright column. As described later, the local imaging mechanism 13 is configured to cause the imaging unit to enter a narrow portion formed in a gap such as a pipe of the structure M and perform imaging.

構造物点検装置１は、運転部３に乗車した作業者が走行部２を操作して構造物Ｍの一方の側の端部に近接した位置に構造物点検装置１を位置決めする。構造物Ｍの側端部に点検装置１を位置決めした後、昇降機構４を駆動して水平移動機構５を昇降用支柱に沿って所定の高さ位置に上昇させる。そして、水平移動機構５を駆動して支持アーム６を構造物Ｍの外側に向かって移動させて垂直ロッド８を構造物Ｍの外側に突出するように位置決めする。次に、作動機構７を駆動して垂直ロッド８を伸ばし、下端に取り付けた水平アーム９を下降させて構造物Ｍの下側よりも下降した所定の高さ位置に設定する。 The structure inspection device 1 positions the structure inspection device 1 at a position close to one end of the structure M by operating the traveling unit 2 by the operator who gets on the operation unit 3. After the inspection device 1 is positioned at the side end of the structure M, the elevating mechanism 4 is driven to raise the horizontal movement mechanism 5 along the elevating column to a predetermined height position. Then, the horizontal movement mechanism 5 is driven to move the support arm 6 toward the outside of the structure M to position the vertical rod 8 so as to protrude outside the structure M. Next, the actuating mechanism 7 is driven to extend the vertical rod 8, and the horizontal arm 9 attached to the lower end is lowered to be set at a predetermined height position lower than the lower side of the structure M.

そして、作動機構７を駆動して水平アーム９を回動させて構造物Ｍの下方に水平アーム９を狭隘箇所の下側に対向するように位置決めする。そして、水平アーム９に沿って走行台車１０及び１２を走行させて所望の位置に設定して狭隘箇所の撮影を行うようになっている。こうした水平アーム９の位置決め並びに走行台車１０及び１２の位置決めは、運転部３に設置された図示せぬ制御部において作業者が遠隔操作することで設定することができる。 Then, the actuating mechanism 7 is driven to rotate the horizontal arm 9 to position the horizontal arm 9 below the structure M so as to face the lower side of the narrowing point. Then, the traveling carriages 10 and 12 are caused to travel along the horizontal arm 9 so as to be set at a desired position, and photographing of a narrow portion is performed. The positioning of the horizontal arm 9 and the positioning of the traveling carriages 10 and 12 can be set by remote control of the operator at a control unit (not shown) installed in the operation unit 3.

水平アーム９上に取り付けられた走行台車１０は、水平アーム９の上部において両側に突出形成されたレール部を走行する車輪を備えており、車輪を図示せぬ駆動モータにより回転駆動されるようになっている。そして、運転部３に設置された制御部により駆動モータを遠隔操作することで、水平アーム９の上面において走行台車１０を走行させて任意の位置に停止させることができる。 The traveling carriage 10 mounted on the horizontal arm 9 is provided with a wheel that travels on a rail portion projecting on both sides at the upper part of the horizontal arm 9, and the wheels are rotationally driven by a drive motor (not shown). It has become. Then, by remotely operating the drive motor by the control unit installed in the operation unit 3, the traveling carriage 10 can be made to travel on the upper surface of the horizontal arm 9 and stopped at an arbitrary position.

走行台車１０のほぼ中央部には支柱が立設されており、支柱の上部に撮影カメラ１１ａを備える広域撮影機構１１が取り付けられている。広域撮影機構１１には、撮影カメラ１１ａを所定の方向に設定する回動機構が設けられており、撮影カメラ１１ａを水平方向及び垂直方向に所定の回動角度で動作させることで、撮影カメラ１１ａを回動させて構造物Ｍの所望の箇所を撮影することができる。撮影カメラ１１ａの上部には方向表示ポインタが固定されている。方向表示ポインタは、撮影カメラ１１ａの撮影方向と一致する方向にレーザ光線を照射するように設定されており、構造物Ｍの下面にレーザ光線が照射されて撮影方向を示す照射ポイントが表示されるようになっている。方向表示ポインタを撮影カメラ１１ａの周囲に等角度で複数配置しておくことで、構造物Ｍの下面に複数の照射ポイントが表示されるようになり、照射ポイントの位置関係に基づいて撮影カメラ１１ａの撮影画像を補正することが可能となり、より精度の高い表面画像を得ることができる。 A column is erected substantially at the center of the traveling carriage 10, and a wide area photographing mechanism 11 equipped with a photographing camera 11a is attached to the top of the column. The wide area photographing mechanism 11 is provided with a pivoting mechanism for setting the photographing camera 11a in a predetermined direction, and the photographing camera 11a is operated at a predetermined rotation angle in the horizontal direction and the vertical direction. Can be turned to photograph a desired part of the structure M. A direction display pointer is fixed to the top of the photographing camera 11a. The direction display pointer is set to emit a laser beam in a direction coincident with the shooting direction of the shooting camera 11a, and the lower surface of the structure M is irradiated with the laser beam and an illumination point indicating the shooting direction is displayed. It is supposed to be. By arranging a plurality of direction display pointers at equal angles around the photographing camera 11a, a plurality of irradiation points can be displayed on the lower surface of the structure M, and the photographing camera 11a is based on the positional relationship of the irradiation points. It is possible to correct the captured image of the image, and to obtain a more accurate surface image.

後述する局部撮影機構１３により点検対象となる狭隘箇所を撮影カメラ１１ａで撮影することで、局部撮影機構１３の操作状況をリアルタイムで把握することができ、遠隔操作により狭隘箇所の撮影を正確に効率よく行うことが可能となる。 By photographing the narrow spot to be inspected with the photographing camera 11a by the local photographing mechanism 13 described later, the operation situation of the local photographing mechanism 13 can be grasped in real time, and the photographing of the narrow spot is efficiently performed by remote control It can be done well.

図２は、走行台車１２の上部に取り付けられた局部撮影機構１３に関する正面図である。走行台車１２は、走行台車１０と同様の構成を備えており、上述したように、遠隔操作により水平アーム９上を走行させて任意の位置に停止させることができるようになっている。 FIG. 2 is a front view of the local imaging mechanism 13 attached to the top of the traveling carriage 12. The traveling carriage 12 has a configuration similar to that of the traveling carriage 10 and, as described above, can travel on the horizontal arm 9 by remote control and stop at any position.

局部撮影機構１３は、点検個所である狭隘箇所を撮影する撮影部２０と、撮影部２０を先端部に取り付けるとともに狭隘個所の表面に沿うように変形可能な案内部材３０と、狭隘個所に向かって撮影部２０を当接するように案内部材３０を動作させることで案内部材３０を狭隘個所の表面に沿うように変形させながら撮影部２０を狭隘個所に沿って移動させる動作部４０と、動作部４０の動作方向を狭隘個所に向かうように設定する方向設定部５０とを備えている。 The local imaging mechanism 13 has an imaging unit 20 for imaging a narrow area which is an inspection point, a guide member 30 which can be deformed along the surface of the narrow area while attaching the imaging unit 20 to the tip and heading toward the narrow area. An operating unit 40 for moving the photographing unit 20 along the narrowing portion while moving the guiding member 30 along the surface of the narrowing portion by operating the guiding member 30 so as to abut the photographing portion 20; And a direction setting unit 50 for setting the operation direction of the head to a narrowing point.

図３は、撮影部２０、案内部材３０及び動作部４０に関する一部拡大側面図である。撮影部２０は、広範囲を撮影することができる撮影カメラ２１を備えており、撮影カメラ２１の周囲には保護カバー２２が取り付けられている。保護カバー２２は、撮影カメラ２１に対して、後述する案内部材３０の屈曲方向とは反対側を覆うように当接部２２ａが形成されており、撮影部２０が点検個所に当接する際に保護カバー２２の当接部２２ａが当接するようになっている。 FIG. 3 is a partially enlarged side view of the imaging unit 20, the guide member 30, and the operation unit 40. As shown in FIG. The photographing unit 20 includes a photographing camera 21 capable of photographing a wide area, and a protective cover 22 is attached around the photographing camera 21. The protective cover 22 is formed with a contact portion 22a so as to cover the side opposite to the bending direction of the guide member 30, which will be described later, with respect to the photographing camera 21. The contact portion 22 a of the cover 22 is in contact with the cover 22.

撮影カメラ２１に接続された電源ケーブルや信号ケーブルは円筒状の支持体２３内に収容されており、支持体２３は可撓性を有する樹脂材料から形成されている。そのため、支持体２３は所定角度まで屈曲変形可能となっており、撮影カメラ２１は支持体２３の屈曲変形により軸方向に対して傾斜した状態となる。撮影カメラ２１に接続された電源ケーブル及び信号ケーブルは、案内部材３０内に収容されて方向設定部５０に延設されている。 The power supply cable and the signal cable connected to the photographing camera 21 are accommodated in a cylindrical support 23, and the support 23 is formed of a flexible resin material. Therefore, the support 23 can be bent and deformed to a predetermined angle, and the photographing camera 21 is inclined with respect to the axial direction due to the bending deformation of the support 23. The power supply cable and the signal cable connected to the photographing camera 21 are accommodated in the guide member 30 and extended to the direction setting unit 50.

案内部材３０には、複数のリンク部材３１を所定の方向に屈曲可能となるように直線状に連結して構成された長尺状のケーブルガイド部材を用いており、電源ケーブル及び通信ケーブルを内部に収容してガイドすることができるように構成されている。ケーブルガイド部材の先端には支持ガイド部材３２が取り付けられており、支持ガイド部材３２に形成されたＵ字状の切欠き部に支持体２３が挿入されて支持されている。 The guide member 30 uses a long cable guide member configured by connecting a plurality of link members 31 linearly so as to be bendable in a predetermined direction, and the power supply cable and the communication cable are internally provided. It is configured to be able to be housed and guided. A support guide member 32 is attached to the end of the cable guide member, and a support 23 is inserted into and supported by a U-shaped notch formed in the support guide member 32.

案内部材３０は、図３に示す状態では、左右方向に直線状に設定された状態から上方向に屈曲可能となるようにリンク部材３１が連結されており、Ｕ字状に湾曲した状態まで変形することができるようになっている。また、案内部材３０は、下方向及び左右方向には屈曲しないため、先端部に取り付けた撮影部２０を上方向のみに案内するように変形する。 In the state shown in FIG. 3, in the state shown in FIG. 3, the link member 31 is connected so that it can be bent upward from the state set linearly in the left-right direction, and it is deformed to a U-shaped curved state It can be done. Further, since the guide member 30 is not bent in the downward direction and in the left and right direction, the guide member 30 is deformed so as to guide the imaging unit 20 attached to the tip only in the upward direction.

案内部材３０は、自立性を高めるために長手方向に沿って帯状の弾性部材を取り付けることもできる。自立性を高めることで、案内部材３０を動作方向に沿って保持することができ、また、点検個所に当接して屈曲変形した後に点検個所から離間すると速やかに直線状に戻るようになり、点検作業の効率を向上させることが可能となる。 The guide member 30 can also be attached with a band-like elastic member along the longitudinal direction in order to enhance the self-supporting property. By enhancing the self-supporting property, the guide member 30 can be held along the operation direction, and after coming in contact with the inspection point and bending and deforming, it will quickly return to a linear shape when separated from the inspection point. It is possible to improve the efficiency of work.

なお、上述した例では、案内部材３０としてケーブルガイド部材を用いているが、屈曲変形可能な別の部材を用いることもできる。例えば、複数のケーブルを並列配置し全体を樹脂材料で被覆して一体化したフラットケーブルを使用するようにしてもよい。 In addition, in the example mentioned above, although the cable guide member is used as the guide member 30, another member which can be bent and deformed can also be used. For example, a plurality of cables may be arranged in parallel and the whole may be covered with a resin material to use an integrated flat cable.

動作部４０は、長尺状の案内部材３０を収容する角筒状の収容部材４１と、収容部材４１に取り付けられるとともに収容部材４１の長手方向に沿って案内部材３０を移動させる駆動部４２とを備えている。案内部材３０は、収容部材４１内を長手方向に沿って移動することで、動作方向に沿って進退動作を行うようになり、収容部材４１の先端から突出する前進動作と収容部材４１内に引き込まれる後退動作を行う。上述するように、案内部材３０に弾性部材を取り付けて直線状に自立した状態を保持することで、案内部材３０の進退動作をスムーズに行うことができるようになる。 The operation unit 40 includes an angular cylindrical housing member 41 for housing the long guide member 30, and a driving unit 42 for moving the guide member 30 along the longitudinal direction of the housing member 41 while being attached to the housing member 41. Is equipped. The guide member 30 moves in the housing member 41 along the longitudinal direction to move forward and backward along the operation direction, and is moved forward from the tip of the housing member 41 and pulled into the housing member 41. Perform the backward movement. As described above, by attaching the elastic member to the guide member 30 and maintaining the linearly supported state, it is possible to smoothly move the guide member 30 back and forth.

図４は、動作部４０の動作方向に沿った概略断面図である。収容部材４１内に複数のリンク部材３１を連結した案内部材３０が収容されており、収容部材４１を挟持するように駆動部４２の駆動ローラ部４３及び従動ローラ部４４が対向するように配置して取り付けられている。駆動ローラ部４３及び従動ローラ部４４の取付位置では、収容部材４１を切欠いて駆動ローラ４３ａ及び従動ローラ４４ａが案内部材３０のリンク部材３１に両側から当接した状態に設定されている。従動ローラ４４ａは、バネ等の付勢部材によりリンク部材３１に向かって圧接するようになっている。そのため、駆動ローラ４３を図示せぬ駆動モータにより回転駆動することで、案内部材３０が収容部材４１内を移動するようになる。また、従動ローラ部４４には、案内部材３０の移動量を検知する検知センサ４５が取り付けられており、検知センサ４５の取付位置を通過するリンク部材３１をカウントすることで、移動量を検知することができるようになっている。 FIG. 4 is a schematic cross-sectional view of the operation unit 40 along the operation direction. A guide member 30 connecting a plurality of link members 31 is accommodated in the accommodation member 41, and the drive roller portion 43 and the driven roller portion 44 of the drive portion 42 are disposed to face each other so as to sandwich the accommodation member 41. Is attached. At the mounting positions of the drive roller portion 43 and the driven roller portion 44, the housing member 41 is cut out and the drive roller 43a and the driven roller 44a are set in contact with the link member 31 of the guide member 30 from both sides. The driven roller 44a is in pressure contact with the link member 31 by a biasing member such as a spring. Therefore, the guide member 30 moves in the housing member 41 by rotationally driving the drive roller 43 by a drive motor (not shown). Further, a detection sensor 45 for detecting the amount of movement of the guide member 30 is attached to the driven roller portion 44, and the amount of movement is detected by counting the link members 31 passing the mounting position of the detection sensor 45. It can be done.

方向設定部５０は、図２に示すように、走行台車１２の上部に取り付けられた旋回動作部６０に連結支持されている。この例では、動作部４０の動作方向を設定する設定部は、水平アーム９の位置設定、走行台車１２の位置設定、旋回動作部６０の旋回角度位置の設定及び方向設定部５０の収容部材４１の設定が含まれる。なお、本発明に係る設定部に関しては、点検作業環境に応じて適宜構成することが可能で、例えば、地面を走行する台車に方向設定部５０を搭載して点検作業を行うように構成してもよく、本実施形態に限定されることはない。 As shown in FIG. 2, the direction setting unit 50 is connected to and supported by the turning operation unit 60 attached to the upper portion of the traveling carriage 12. In this example, the setting unit for setting the operation direction of the operation unit 40 includes position setting of the horizontal arm 9, position setting of the traveling carriage 12, setting of the turning angle position of the turning operation unit 60, and the accommodation member 41 of the direction setting unit 50. Contains settings for The setting unit according to the present invention can be appropriately configured according to the inspection operation environment, and for example, the direction setting unit 50 is mounted on a carriage traveling on the ground to perform the inspection operation. Also, it is not limited to the present embodiment.

旋回動作部６０は、垂直方向に沿って設けられた水平旋回軸６１及び水平旋回軸６１を中心軸を中心に回転させる駆動モータ６２を備えている。駆動モータ６２は、水平旋回軸６１の周囲に固定された駆動歯車６３を回転駆動することで水平旋回軸６１を回転させるようになっている。 The pivoting unit 60 includes a horizontal pivot 61 provided along the vertical direction and a drive motor 62 for rotating the horizontal pivot 61 about a central axis. The drive motor 62 rotates the horizontal pivot shaft 61 by rotationally driving a drive gear 63 fixed around the horizontal pivot shaft 61.

旋回動作部６０の上側に突出した水平旋回軸６１の上部には、方向設定部５０が取り付けられている。方向設定部５０は、水平旋回軸６１の上部に連結されたパイプ状の台座部５１を備えており、台座部５１は、垂直方向に沿って立設されて水平旋回軸６１とともに旋回動作するようになっている。 A direction setting unit 50 is attached to an upper portion of the horizontal pivot 61 projecting to the upper side of the pivot operation unit 60. The direction setting unit 50 includes a pipe-like pedestal 51 connected to the upper portion of the horizontal pivot 61, and the pedestal 51 is erected along the vertical direction so as to pivot along with the horizontal pivot 61. It has become.

台座部５１の上端には、支持体５３が一方の端部を軸部５２に回動可能に取り付けられており、軸部５２を中心に垂直方向に揺動可能となっている。台座部５１の支持ロッド５３より下側の位置に係止板５４が固定されており、係止板５４と支持体５３の他方の端部の間には、アクチュエータ５５が取り付けられている。アクチュエータ５５は、本体部から突出する方向に進退動作する駆動ロッド５５ａを備えており、本体部を係止板５４に回動可能に取り付け、駆動ロッド５５ａの先端を支持体５３の他方の端部に回動可能に取り付けている。 A support 53 is rotatably attached to the shaft 52 at one end thereof at the upper end of the pedestal 51, and is vertically swingable about the shaft 52. The locking plate 54 is fixed at a position below the support rod 53 of the pedestal 51, and an actuator 55 is attached between the locking plate 54 and the other end of the support 53. The actuator 55 is provided with a drive rod 55a which moves back and forth in a direction to project from the main body, the main body is rotatably attached to the locking plate 54, and the tip of the drive rod 55a is the other end of the support 53 Is rotatably attached to the

アクチュエータ５５を駆動して駆動ロッド５５を軸方向に進退動作させることで、点線で示すように、支持体５３をほぼ垂直方向となるまで軸部５２を中心に回動させるようになる。そのため、駆動ロッド５５ａの軸方向の突出量を調整することで、支持体５３を垂直面に沿うように揺動させて垂直方向の傾斜角度を調整することができる。 By driving the actuator 55 to advance and retract the drive rod 55 in the axial direction, as shown by the dotted line, the support 53 is pivoted about the shaft 52 until it becomes substantially vertical. Therefore, by adjusting the amount of protrusion of the drive rod 55a in the axial direction, the support 53 can be rocked along the vertical surface to adjust the inclination angle in the vertical direction.

支持体５３は、断面Ｔ字状に形成されて上面が所定幅の支持面となっており、支持面には回転動作部５６が載置されて固定されている。回転動作部５６は、収容部材４１の端部を支持して収容部材４１を中心軸を中心に回転動作を行う。図５は、回転動作部５６に関する動作方向に沿う一部拡大断面図である。回転動作部５６は、収容部材４１の周囲に取付固定される取付部材５６１、取付部材５６１を保持するとともに周囲に歯車部５６３を備えるリング状の回転部材５６２、回転部材５６２の外周を囲むように支持体５３に取付固定されたリング状の支持枠５６４、及び、回転部材５６２の外周側と支持枠５６４の内周側との間を回動可能に連結する軸受部５６５を備えている。支持枠５６４の外周側には、駆動モータ５７が支持固定されており、駆動モータ５７の駆動軸に取り付けられた駆動歯車５７ａは歯車部５６３と噛み合うように設定されている。 The support 53 is formed in a T-shaped cross section, and the upper surface is a support surface having a predetermined width, and the rotation operation unit 56 is mounted and fixed on the support surface. The rotation operation unit 56 supports the end of the housing member 41 and rotates the housing member 41 about the central axis. FIG. 5 is a partially enlarged cross-sectional view along the operation direction of the rotation operation unit 56. As shown in FIG. The rotation operation unit 56 is provided so as to surround the outer periphery of a mounting member 561 attached and fixed around the housing member 41, a ring-shaped rotation member 562 holding the attachment member 561 and including a gear portion 563 around the periphery, and the rotation member 562 A ring-shaped support frame 564 attached to and fixed to the support 53, and a bearing portion 565 rotatably connecting between the outer peripheral side of the rotation member 562 and the inner peripheral side of the support frame 564 are provided. A drive motor 57 is supported and fixed on the outer peripheral side of the support frame 564, and a drive gear 57 a attached to a drive shaft of the drive motor 57 is set to mesh with the gear portion 563.

収容部材４１の端部側には、支持体５３に取付固定されたリング状の支持枠５６６、支持枠５６６の内周側に配置された回転部材５６７、及び、回転部材５６７の外周側と支持枠５６６の内周側との間を回動可能に連結する軸受部５６８を備えている。回転部材５６７の内側には収容部材４１を挿嵌する接続リングが取り付けられている。 A ring-shaped support frame 566 attached and fixed to the support 53, a rotation member 567 disposed on the inner peripheral side of the support frame 566, and an outer peripheral side of the rotation member 567 are supported on the end portion side of the housing member 41. A bearing 568 rotatably coupled to the inner peripheral side of the frame 566 is provided. Connected to the inside of the rotating member 567 is a connection ring into which the receiving member 41 is inserted.

そして、収容部材４１を取付部材５６１に挿入し、回転部材５６７の接続リングに挿嵌して取付部材５６１の取付ネジを締め付けることで収容部材４１の周囲に取付部材５６１が圧接し、回転動作部５６にしっかりと固定することができる。収容部材４１を回転動作部５６に固定した状態で、駆動モータ５７を回転駆動することで、駆動歯車５７ａとともに歯車部５６３が回転駆動されて回転部材５６２が回転し、回転部材５６２に保持された取付部材５６１とともに収容部材４１が中心軸を中心に回転動作を行うようになる。 Then, the housing member 41 is inserted into the mounting member 561, inserted into the connection ring of the rotation member 567, and the mounting screw of the mounting member 561 is tightened to press the mounting member 561 around the housing member 41. It can be fixed firmly to 56. By driving the drive motor 57 in a state in which the housing member 41 is fixed to the rotary operation unit 56, the gear portion 563 is rotationally driven together with the drive gear 57a, and the rotary member 562 is rotated and held by the rotary member 562 The housing member 41 rotates together with the mounting member 561 about the central axis.

収容部材４１の回転動作により収容部材４１内に収容された案内部材３０も回転するようになる。案内部材３０は、上述したように、所定の方向に屈曲可能とされているため、案内部材３０の屈曲方向が点検個所に向かうように収容部材４１を回転する。 The guide member 30 accommodated in the accommodation member 41 is also rotated by the rotation operation of the accommodation member 41. As described above, since the guide member 30 can be bent in a predetermined direction, the housing member 41 is rotated so that the bending direction of the guide member 30 is directed to the inspection point.

したがって、方向設定部５０は、アクチュエータ５５を駆動して収容部材４１の垂直方向の傾斜角度を設定し、回転動作部５６を駆動して収容部材４１の回転角度を設定することで、動作部４０の動作方向を設定することができる。 Therefore, the direction setting unit 50 drives the actuator 55 to set the inclination angle in the vertical direction of the housing member 41, and drives the rotary operation unit 56 to set the rotation angle of the housing member 41. You can set the operation direction of.

図６から図８は、狭隘箇所に撮影部２０を設定する動作説明図である。この例では、狭隘箇所には、狭い入口から上方に延びる隙間が形成されており、隙間内の状況は外部から直接視認することが難しい状態となっている。まず、撮影部２０が狭隘箇所の入口に対向するように収容部材４１の先端位置を設定し、入口への進入方向に合せて収容部材４１の動作方向を設定する。次に、図６に示すように、動作部４０を駆動して収容部材４１内の案内部材３０を前進動作させ、撮影部２０を狭隘箇所の入口内に進入させる。案内部材３０の前進動作により狭隘箇所に進入した撮影部２０は、奥の壁面に当接するが、前進動作の圧力により支持体２３が上側に屈曲し、撮影部２０は、壁面に当接した状態で上方に向かって移動するようになる。さらに、案内部材３０の前進動作を継続することで、図７に示すように、案内部材３０が上側に屈曲しながら狭隘箇所に進入していくようになり、撮影部２０は隙間内を壁面に当接しながら上方に移動していく。そして、図８に示すように、隙間内に案内部材３０が屈曲しながら立設した状態に設定され、撮影部２０は、隙間内を安定した状態で撮影することができるようになる。 6 to 8 are operation explanatory diagrams for setting the imaging unit 20 in a narrow area. In this example, a gap extending upward from a narrow inlet is formed at the narrowing point, and it is difficult for the situation in the gap to be directly viewed from the outside. First, the tip end position of the housing member 41 is set so that the imaging unit 20 faces the entrance of the narrowing point, and the operation direction of the housing member 41 is set in accordance with the approach direction to the entrance. Next, as shown in FIG. 6, the operation unit 40 is driven to move the guide member 30 in the housing member 41 forward to move the imaging unit 20 into the entrance of the narrowed portion. The imaging unit 20 that has entered the narrow spot by the forward movement of the guide member 30 abuts against the back wall surface, but the pressure of the forward movement causes the support 23 to bend upward and the photographing unit 20 abuts against the wall surface Will move upwards. Furthermore, by continuing the forward movement of the guide member 30, as shown in FIG. 7, the guide member 30 enters the narrow spot while bending upward, and the imaging unit 20 forms a wall in the gap. It moves upward while making contact. Then, as shown in FIG. 8, the guide member 30 is set in a state of being erected while being bent in the gap, and the imaging unit 20 can photograph in the gap in a stable state.

このように、狭隘箇所内の壁面を撮影部２０が当接しながら移動していくことができるので、複雑な形状の境界箇所でもスムーズに撮影部２０を移動させて点検個所を撮影することが可能となる。例えば、図６から図８に示す例では、上方に延びる隙間が形成されているが、隙間が上端部で水平方向に曲がってＬ字状に形成されている場合でもその形状に合わせて案内部材３０が屈曲変形することで、撮影部２０をスムーズに移動させることができる。この例では、撮影部２０が狭隘箇所の隙間を上方に移動しながら点検するように動作させているが、方向設定部５０の回転動作部５６により案内部材３０を回転させて屈曲方向を上方向以外の方向に設定することもでき、狭隘箇所の隙間の形状に合わせて適宜設定することが可能となる。 As described above, since the imaging unit 20 can move while being in contact with the wall surface in the narrow portion, it is possible to smoothly move the imaging unit 20 even at the boundary of a complex shape and photograph an inspection point It becomes. For example, in the example shown in FIG. 6 to FIG. 8, the gap extending upward is formed, but even if the gap is horizontally bent at the upper end and formed in an L shape, the guide member conforms to the shape By bending and deforming 30, the imaging unit 20 can be moved smoothly. In this example, the imaging unit 20 is operated to inspect while moving the gap at the narrowing point upward, but the guide member 30 is rotated by the rotational operation unit 56 of the direction setting unit 50 and the bending direction is upward It can also be set in directions other than the above, and can be set appropriately in accordance with the shape of the gap at the narrowing point.

図９は、上述した各機構を制御するとともに撮影画像の処理及び表示処理を行う制御装置１００に関する概略ブロック構成図である。制御装置１００は、水平アーム９を移動させるための機構４，５，７を駆動制御して水平アーム９を移動させるアーム移動制御部１００ａ、走行台車１０及び１２を走行制御する走行制御部１００ｂ、広域撮影機構１１を回動制御して撮影カメラ１１ａの撮影動作を制御する撮影制御部１００ｃ、撮影された画像を処理する画像処理部１００ｄ、液晶パネル等の表示部１０１に、撮影カメラ１１ａ、補助カメラ１４及び撮影カメラ２１の撮影画像や画像処理された画像等を表示するための処理を行う表示処理部１００ｅ及び局部撮影機構１３を駆動制御して狭隘箇所の点検作業を行うように制御する動作制御部１００ｆを備えている。 FIG. 9 is a schematic block diagram of a control device 100 that controls each mechanism described above and performs processing of a photographed image and display processing. The control device 100 drives and controls the mechanisms 4, 5 and 7 for moving the horizontal arm 9 to move the horizontal arm 9 by an arm movement control unit 100a, and a traveling control unit 100b which controls traveling of the traveling carriages 10 and 12; A shooting control unit 100c that controls the wide-angle shooting mechanism 11 to control the shooting operation of the shooting camera 11a, an image processing unit 100d that processes a shot image, and a display unit 101 such as a liquid crystal panel An operation of controlling the display processing unit 100e that performs processing for displaying a photographed image of the camera 14 and the photographing camera 21, an image subjected to image processing, etc. and the local photographing mechanism 13 to perform inspection work of a narrow area The control unit 100 f is provided.

記憶部１０２は、構造物Ｍの設計データ等の設定データを記憶する設定テーブル１０２ａ、撮影画像を記憶する画像ＤＢ１０２ｂ及び撮影した箇所に関する位置情報を記憶する位置情報ＤＢ１０２ｃを備えている。 The storage unit 102 includes a setting table 102a for storing setting data such as design data of the structure M, an image DB 102b for storing a photographed image, and a position information DB 102c for storing position information on a photographed portion.

水平アーム９を下降させて構造物Ｍの下方に回動させる場合には、垂直ロッド８に取り付けた補助カメラ１４の撮影画像を表示する表示部１０１を確認しながら操作入力部１０３を操作して、アーム移動制御部１００ａにより移動のための各機構を制御して行われる。補助カメラ１４は、水平アーム９の先端部に取り付けた反射鏡も含めて撮影されるようになっているため、反射鏡に映る水平アーム９の先端部の周辺映像も含めて移動状態を確認しながら、水平アーム９を移動させる。 When lowering the horizontal arm 9 and rotating it below the structure M, the user operates the operation input unit 103 while checking the display unit 101 that displays the photographed image of the auxiliary camera 14 attached to the vertical rod 8. This is performed by controlling each mechanism for movement by the arm movement control unit 100a. Since the auxiliary camera 14 is photographed including the reflecting mirror attached to the tip of the horizontal arm 9, the movement state is confirmed including the peripheral image of the tip of the horizontal arm 9 reflected in the reflecting mirror. While moving the horizontal arm 9.

水平アーム９を下降させて構造物Ｍの下方の所定位置に配置した後、操作者は補助カメラ１４の撮影画像を表示する表示部１０１を確認しながら操作入力部１０３を操作し、走行制御部１００ｂにより広域撮影機構１１を搭載した走行台車１０及び局部撮影機構を搭載した走行台車１２を走行制御して局部撮影が必要となる狭隘箇所に対応する位置に各走行台車を位置決めする。そして、アーム移動制御部１００ａにより水平アーム９を上昇させて広域撮影機構１１及び局部撮影機構１３を所定の上下位置に設定する。 After lowering the horizontal arm 9 and placing it at a predetermined position below the structure M, the operator operates the operation input unit 103 while checking the display unit 101 that displays the photographed image of the auxiliary camera 14, and the travel control unit The traveling carriage 10 on which the wide area imaging mechanism 11 is mounted and the traveling carriage 12 on which the local imaging mechanism is mounted are travel-controlled by 100b to position the traveling carriages at positions corresponding to narrow spots where local imaging is required. Then, the horizontal movement arm 9 is raised by the arm movement control unit 100a to set the wide area imaging mechanism 11 and the local imaging mechanism 13 at predetermined upper and lower positions.

広域撮影機構１１を所定位置に設定した後、操作者は撮影カメラ１１ａの撮影画像を表示する表示部１０１を確認しながら操作入力部１０３を操作して、撮影制御部１００ｃにより撮影機構１１を回動制御して撮影カメラ１１ａを所定の撮影方向に設定する。撮影方向を設定する際に、撮影制御部１００ｃは、撮影カメラ１１ａを制御して狭隘箇所近辺を撮影し、撮影画像を表示部１０１に表示する。その際に、補助カメラ１４の撮影画像を分割画面に表示するようにしてもよい。また、設定テーブル１０２ａから構造物Ｍの設計データを読み出して構造物Ｍのレイアウトを併せて表示することもできる。 After setting the wide area shooting mechanism 11 to a predetermined position, the operator operates the operation input unit 103 while checking the display unit 101 that displays the shot image of the shooting camera 11a, and turns the shooting mechanism 11 by the shooting control unit 100c. Motion control is performed to set the photographing camera 11a to a predetermined photographing direction. When setting the shooting direction, the shooting control unit 100 c controls the shooting camera 11 a to shoot the vicinity of the narrowing point, and displays a shot image on the display unit 101. At that time, the photographed image of the auxiliary camera 14 may be displayed on the divided screen. Also, the design data of the structure M can be read out from the setting table 102 a and the layout of the structure M can be displayed together.

撮影カメラ１１ａにより撮影された撮影画像を表示部１０１に表示して確認しながら、操作者は操作入力部１０３を操作して、走行制御部１００ｂにより走行台車１２の位置調整を行い、局部撮影機構１３の位置調整を行う。動作制御部１００ｆは、局部撮影機構１３の旋回動作部６０及び方向設定部５０を駆動制御して収容部材４１の動作方向を狭隘箇所の入口に向かうように設定した後、動作部４０を駆動制御して案内部材３０を前進動作させ、撮影部２０が狭隘箇所の入口に進入するように調整する。その際に、表示部１０１で撮影カメラ２１の撮影画像を確認しながら正確かつ効率的に狭隘箇所の入口に進入させることができる。撮影カメラ２１を狭隘箇所に進入させた後、撮影カメラ２１の撮影画像を確認しながら案内部材３０を前進動作させて撮影部２０を狭隘箇所の内部に進入させていき、撮影部２０を狭隘箇所の内部壁面に沿うように移動させながら撮影画像を確認して点検作業を行う。 The operator operates the operation input unit 103 to adjust the position of the traveling carriage 12 by the traveling control unit 100b while confirming and displaying a photographed image photographed by the photographing camera 11a on the display unit 101, and a local photographing mechanism Adjust 13 positions. The operation control unit 100 f drives and controls the swing operation unit 60 and the direction setting unit 50 of the local imaging mechanism 13 to set the operation direction of the housing member 41 toward the entrance of the narrow portion, and then controls the operation unit 40. Then, the guide member 30 is moved forward to adjust the imaging unit 20 to enter the entrance of the narrowing point. At this time, it is possible to accurately and efficiently enter the entrance of the narrow portion while confirming the photographed image of the photographing camera 21 by the display unit 101. After the imaging camera 21 is moved into the narrow area, the guide member 30 is moved forward while confirming the image captured by the imaging camera 21 to move the imaging unit 20 into the narrow area, and the imaging unit 20 is narrowed Perform inspection work while checking the captured image while moving along the inner wall surface of.

以上説明したように、点検個所の表面に沿うように案内部材を屈曲変形させながら撮影部を移動させることができるので、案内部材を自律的に変形させて移動させる場合に比べて点検作業を正確かつ効率よく行うことができる。特に、構造物の狭隘箇所のように外部から直接視認できない場合でも、案内部材を進入させることで狭隘箇所の内部の表面形状に応じて案内部材を変形させながら撮影部を移動させて点検作業を行うことが可能となる。 As described above, since the imaging unit can be moved while bending and deforming the guide member along the surface of the inspection point, the inspection work is more accurate than when the guide member is autonomously deformed and moved. And it can be done efficiently. In particular, even when it is not possible to view directly from the outside as in a narrow area of a structure, the guide member is advanced to move the imaging unit while deforming the guide member according to the surface shape of the narrow area. It will be possible to do.

なお、上述した例では、アーム移動機構により橋梁等の構造物の下方に水平アームを移動させて遠隔操作で狭隘箇所の点検作業を行うようにしているが、ビル等の構造物の場合には、外壁面を上下動するゴンドラに水平アームを取り付けることで、外壁面の狭隘箇所の点検作業にも用いることができる。橋梁やビル以外の構造物の場合にも、局部撮影機構を車両等の移動体に設置し、移動体を地上面で移動させて構造物の点検に用いるようにしてもよい。また、撮影部、案内部材及び動作部を携帯用として用いることで、収容部材を手動で操作しながら点検作業を行うようにすることもできる。 In the example described above, the horizontal arm is moved to the lower part of the structure such as the bridge by the arm moving mechanism and the inspection work of the narrowing place is performed by remote control, but in the case of the structure such as the building By attaching a horizontal arm to the gondola moving up and down the outer wall, it can also be used for inspection work of the narrow part of the outer wall. Also in the case of a structure other than a bridge or a building, a local imaging mechanism may be installed on a moving body such as a vehicle, and the moving body may be moved on the ground to be used for inspection of the structure. In addition, by using the imaging unit, the guide member, and the operation unit for portable use, the inspection operation can be performed while the storage member is manually operated.

１・・・遠隔操作装置、２・・・走行部、３・・・運転部、４・・・昇降機構、５・・・水平移動機構、６・・・支持アーム、７・・・作動機構、８・・・垂直ロッド、９・・・水平アーム、１０・・・走行台車、１１・・・広域撮影機構、１２・・・走行台車、１３・・・局部撮影機構、２０・・・撮影部、３０・・・案内部材、４０・・・動作部、５０・・・方向設定部、６０・・・旋回動作部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... remote control apparatus, 2 ... running part, 3 ... driving part, 4 ... raising / lowering mechanism, 5 ... horizontal movement mechanism, 6 ... support arm, 7 ... working mechanism , 8: vertical rod, 9: horizontal arm, 10: traveling carriage, 11: wide area photographing mechanism, 12: traveling carriage, 13: local photographing mechanism, 20: photographing Unit 30, 30: Guide member, 40: Operating unit, 50: Direction setting unit, 60: Rotating operation unit

Claims

点検個所を撮影する撮影部と、前記撮影部を先端部に取り付けるとともに前記点検個所の表面に沿うように変形可能な案内部材と、前記点検個所に向かって前記撮影部を当接するように前記案内部材を動作させることで前記案内部材を前記点検個所の表面に沿うように変形させながら前記撮影部を前記点検個所に沿って移動させる動作部と、前記動作部の動作方向を前記点検個所に向かうように設定する設定部とを備えている構造物点検装置。 An imaging unit for imaging an inspection point, a guide member attachable to the tip end portion while attaching the imaging unit to the tip end portion, and a guide member deformable along the surface of the inspection point; An operating unit for moving the imaging unit along the inspection area while moving the member along the surface of the inspection area by operating the member, and an operation direction of the operating unit toward the inspection area A structure inspection device provided with a setting unit to set as.

前記案内部材は、前記撮影部に接続するケーブルをガイドするとともに屈曲変形可能なケーブルガイド部材と、前記ケーブルガイド部材に取り付けられるとともに前記ケーブルガイド部材が前記動作方向に沿うように保持する弾性部材とを備えている請求項１に記載の構造物点検装置。 The guide member guides a cable connected to the imaging unit and is a cable guide member which can be bent and deformed, and an elastic member which is attached to the cable guide member and holds the cable guide member along the operation direction. The structure inspection device according to claim 1, comprising:

前記動作部は、前記案内部材を収容する管状の収容部材と、前記案内部材を前記収容部材から前記点検個所に向かって進退動作させる駆動部とを備えている請求項１又は２に記載の構造物点検装置。 The structure according to claim 1 or 2, wherein the operation unit comprises: a tubular housing member for housing the guide member; and a drive unit for moving the guide member from the housing member to the inspection location. Object inspection device.