JP2018126684A - Structure cleaning device - Google Patents

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a structure cleaning device which can clean a specific range of a structure in a stable manner.SOLUTION: A cleaning mechanism 13 is a structure cleaning device and includes: a revolving operation part 20 attached to an upper part of a travel dolly; a swing operation part 30 attached to an upper part of the revolving operation part 20; a rotation operation part 40 attached to a tip part of the swing operation part 30; and an injection part 50 attached to the rotation operation part 40. The injection part 50 injects a cleaning fluid at a high pressure and includes: a cleaning injection nozzle which injects the cleaning fluid in a predetermined injection direction; and an auxiliary injection nozzle which injects the cleaning fluid at the same flow rate with the cleaning injection nozzle in an opposite direction of the injection direction.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、橋梁、建造物等の構造物の洗浄作業を行う構造物洗浄装置に関する。   The present invention relates to a structure cleaning apparatus for cleaning a structure such as a bridge or a building.

橋梁や建造物等の構造物は、屋外に構築されているため、長期間にわたる風雨等の影響により表面に土砂や埃等の汚れが付着したり、経年劣化により表面が腐食した状態となる。近年、こうした構造物の老朽化に伴う強度劣化が問題となっており、強度劣化の程度を点検する作業が実施されている。点検作業では、構造物表面における外観観察、クラックの測定や打音検査といった点検が行われているが、こうした点検では構造物表面を清浄な状態で行わなければ精度よく点検作業を行うことが難しい。そのため、点検作業の前に構造物の洗浄作業が必要となる。   Since structures such as bridges and buildings are constructed outdoors, dirt such as earth and sand adheres to the surface due to the influence of wind and rain over a long period of time, or the surface becomes corroded due to aging. In recent years, strength deterioration due to aging of such structures has become a problem, and work for checking the degree of strength deterioration is being carried out. In the inspection work, inspections such as appearance observation on the surface of the structure, measurement of cracks and sound inspection are performed, but it is difficult to perform inspection work with high accuracy unless the surface of the structure is clean. . Therefore, it is necessary to clean the structure before the inspection work.

例えば、特許文献１では、先端部に水中ポンプを設けた給水ホースと、給水ホースにより給水した水を貯水する貯水部とを備え、洗浄時には、貯水部に所定量の水が貯水された上で高圧ポンプを駆動して水を圧送し、洗浄ホースの先端噴射部から水を噴射して橋梁等を洗浄する洗浄装置が記載されている。また、特許文献２では、天井面を高圧水ガンで洗浄するための支持具として、スプリングを内蔵して下部の球面ジョイントを備えた取付部に高圧水ガンを取り付けて昇降装置及びキャスター付きの架台に支持するように構成した点が記載されている。また、特許文献３では、船体外面を洗浄する洗浄装置に取り付けられた回転ノズル体に対向配置された一対の噴射ノズルを設け、噴射ノズルは回転ノズル体の中心軸を中心として対称に配置されるとともに噴射方向が反対方向となるように設定されている点が記載されている。   For example, Patent Document 1 includes a water supply hose provided with a submersible pump at the tip and a water storage unit that stores water supplied by the water supply hose, and at the time of cleaning, a predetermined amount of water is stored in the water storage unit. A cleaning device is described in which a high-pressure pump is driven to pump water, and water is sprayed from a tip injection portion of a cleaning hose to clean a bridge and the like. Moreover, in patent document 2, as a support for washing | cleaning a ceiling surface with a high pressure water gun, a high pressure water gun is attached to the attachment part which incorporated the spring and was equipped with the lower spherical joint, and a stand with a raising / lowering device and a caster The point which comprised so that it might support was described. Further, in Patent Document 3, a pair of injection nozzles disposed opposite to a rotary nozzle body attached to a cleaning device that cleans the outer surface of the hull is provided, and the injection nozzles are arranged symmetrically about the central axis of the rotary nozzle body. In addition, the point that the injection direction is set to be the opposite direction is described.

特開２００８−２９７７８９８号公報JP 2008-297898 A 登録実用新案第３０９５３６６号公報Registered Utility Model No. 3095366 実開昭６３−１６６８９７号公報Japanese Utility Model Publication No. 63-166897

特許文献１では、橋梁に対して高圧水を噴射して洗浄するようにした点が記載されているが、橋梁の下部構造である橋脚及び橋台部分や支承部分に対して洗浄を行うことが難しいといった課題がある。特に、橋梁の下部構造の劣化等を点検する場合に、点検個所の表面をできるだけ清浄な状態にして点検を行わないと、精度の高い点検を行うことは困難である。   Patent Document 1 describes that the high-pressure water is jetted and washed on the bridge, but it is difficult to wash the bridge pier, the abutment portion, and the support portion, which are the lower structure of the bridge. There is a problem. In particular, when inspecting deterioration of the lower structure of the bridge or the like, it is difficult to perform highly accurate inspection unless inspection is performed with the surface of the inspection location as clean as possible.

特許文献２では、構造物の天井面を効率よく洗浄することができるようになっているが、天井面以外の部分については、対応が難しく、例えば、上述した橋梁の下部構造の洗浄処理を行うことは困難である。また、点検個所といった特定範囲を集中的に洗浄して清浄化するように操作することは難しい。特許文献３についても、回転ノズル体を回転させながら船外表面全体を洗浄するようになっており、点検個所といった特定範囲を洗浄処理する作業には対応できない。   In Patent Document 2, it is possible to efficiently clean the ceiling surface of the structure, but it is difficult to deal with portions other than the ceiling surface. For example, the above-described cleaning process of the lower structure of the bridge is performed. It is difficult. In addition, it is difficult to operate to clean and clean a specific area such as an inspection point. Also in Patent Document 3, the entire outer surface of the ship is cleaned while rotating the rotating nozzle body, and it is not possible to cope with an operation for cleaning a specific range such as an inspection place.

そこで、本発明は、構造物の特定範囲を安定して洗浄することができる構造物洗浄装置を提供することを目的とするものである。   Then, an object of this invention is to provide the structure washing | cleaning apparatus which can wash | clean the specific range of a structure stably.

本発明に係る構造物洗浄装置は、高圧で洗浄流体を噴射する噴射部と、前記噴射部を移動させて構造物の特定範囲を洗浄するように設定する設定部とを備えた構造物洗浄装置であって、前記噴射部は、洗浄流体を所定の噴射方向に噴射する洗浄噴射ノズルを備えている。さらに、前記噴射部は、前記噴射方向とは反対方向に噴射する補助噴射ノズルである。さらに、前記噴射部は、洗浄流体が流入する直管状の分岐管を備えており、前記分岐管の両側の先端部にそれぞれ前記洗浄噴射ノズル及び前記補助噴射ノズルが取り付けられている。さらに、前記設定部は、前記洗浄噴射ノズルの前記噴射方向を所定の方向に設定する回動動作部を備えている。   A structure cleaning apparatus according to the present invention includes an injection unit that injects a cleaning fluid at a high pressure, and a setting unit that moves the injection unit to set a specific range of the structure. And the said injection part is equipped with the washing | cleaning injection nozzle which injects a cleaning fluid in a predetermined injection direction. Furthermore, the injection unit is an auxiliary injection nozzle that injects in a direction opposite to the injection direction. Further, the injection unit includes a straight tubular branch pipe into which the cleaning fluid flows, and the cleaning injection nozzle and the auxiliary injection nozzle are respectively attached to tip portions on both sides of the branch pipe. Furthermore, the setting unit includes a rotation operation unit that sets the injection direction of the cleaning injection nozzle in a predetermined direction.

本発明に係る遠隔操作装置は、上記の構造物洗浄装置と、構造物の洗浄する範囲を撮影カメラで撮影する撮影機構と、前記構造物洗浄装置を移動させる移動機構と、前記構造物洗浄装置の洗浄制御を行うとともにその洗浄箇所を前記撮影カメラで撮影するように前記撮影機構を制御して撮影画像を表示部に表示させる制御装置を備えている。   A remote control device according to the present invention includes the above-described structure cleaning device, a photographing mechanism that photographs a range to be cleaned by a photographing camera, a moving mechanism that moves the structure cleaning device, and the structure cleaning device. And a control device for controlling the photographing mechanism to display the photographed image on the display unit so as to photograph the washed portion with the photographing camera.

本発明は、上記のような構成を有することで、洗浄噴射ノズルを所定の方向に安定した状態で設定することができるようになり、洗浄噴射ノズルにより構造物の特定範囲を安定して洗浄することが可能となる。   The present invention has the configuration as described above, so that the cleaning spray nozzle can be set in a stable state in a predetermined direction, and the specific range of the structure is stably cleaned by the cleaning spray nozzle. It becomes possible.

本発明に係る実施形態である構造物洗浄装置を備えた遠隔操作装置に関する概略構成図である。It is a schematic block diagram regarding the remote control apparatus provided with the structure cleaning apparatus which is embodiment which concerns on this invention. 走行台車の上部に取り付けられた洗浄機構に関する正面図である。It is a front view regarding the washing | cleaning mechanism attached to the upper part of a traveling trolley | bogie. 回動動作部及び噴射部に関する概略構成図である。It is a schematic block diagram regarding a rotation operation part and an injection part. 制御装置に関する概略ブロック構成図である。It is a schematic block block diagram regarding a control apparatus.

以下、本発明の実施形態を図面を用いて説明する。なお、以下に説明する実施形態は、本発明を実施するにあたって好ましい具体例であるから、技術的に種々の限定がなされているが、本発明は、以下の説明において特に本発明を限定する旨明記されていない限り、これらの形態に限定されるものではない。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The embodiments described below are preferable specific examples for carrying out the present invention, and thus various technical limitations are made. However, the present invention is particularly limited in the following description. Unless otherwise specified, the present invention is not limited to these forms.

図１は、本発明に係る実施形態である構造物洗浄装置を備えた遠隔操作装置に関する概略構成図である。遠隔操作装置１は、橋梁等の構造物Ｍの表面を遠隔操作により洗浄処理するように構成されており、構造物Ｍの上面に設置された走行部２及び走行部２上に取り付けられた運転部３を備えており、運転部３に立設された昇降機構４、昇降機構４に取り付けられた水平移動機構５、水平移動機構５に水平方向に支持された支持アーム６の先端部に取り付けられた作動機構７、作動機構７に上下方向に支持された垂直ロッド８の下端部に取り付けられた水平アーム９を備えている。そして、昇降機構４、水平移動機構５、支持アーム６、作動機構７及び垂直ロッド８が水平アーム９を構造物Ｍの下方に移動させるアーム移動機構を構成する。垂直ロッド８の水平アーム９を取り付けた部分には、水平アーム９の移動状態を撮影する監視用の補助カメラ１４が取り付けられている。   FIG. 1 is a schematic configuration diagram relating to a remote control device including a structure cleaning apparatus according to an embodiment of the present invention. The remote control device 1 is configured to clean the surface of a structure M such as a bridge by remote control, and a traveling unit 2 installed on the upper surface of the structure M and an operation attached on the traveling unit 2. 3 is provided, and is attached to the elevating mechanism 4 erected on the operation unit 3, the horizontal moving mechanism 5 attached to the elevating mechanism 4, and the support arm 6 supported in the horizontal direction by the horizontal moving mechanism 5. And a horizontal arm 9 attached to the lower end of a vertical rod 8 supported in the vertical direction by the operating mechanism 7. The lifting mechanism 4, the horizontal movement mechanism 5, the support arm 6, the operation mechanism 7, and the vertical rod 8 constitute an arm movement mechanism that moves the horizontal arm 9 below the structure M. A monitoring auxiliary camera 14 for photographing the moving state of the horizontal arm 9 is attached to a portion of the vertical rod 8 to which the horizontal arm 9 is attached.

水平アーム９は、アーム移動機構により洗浄対象範囲となる表面に対向配置される。水平アーム９には、走行台車１０及び１２が長手方向に走行可能に取り付けられており、走行台車１０には、立設された支柱の上端部に撮影機構１１が取り付けられ、走行台車１２には、立設された支柱の上端部に洗浄機構１３が取り付けられている。洗浄機構１３は、後述するように、洗浄流体が供給されて洗浄噴射ノズルより洗浄流体を噴射して構造物Ｍの表面を洗浄するようになっている。洗浄流体としては、例えば水、空気等の流体を用いることができ、この例では、水等の洗浄液を用いて説明する。   The horizontal arm 9 is disposed to face the surface to be cleaned by the arm moving mechanism. Traveling carriages 10 and 12 are attached to the horizontal arm 9 so as to be able to travel in the longitudinal direction. The traveling carriage 10 has an imaging mechanism 11 attached to an upper end portion of an upright column. The cleaning mechanism 13 is attached to the upper end of the upright column. As will be described later, the cleaning mechanism 13 is supplied with a cleaning fluid and sprays the cleaning fluid from the cleaning spray nozzle to clean the surface of the structure M. As the cleaning fluid, for example, a fluid such as water or air can be used. In this example, a cleaning liquid such as water will be described.

遠隔操作装置１は、運転部３に乗車した作業者が走行部２を操作して構造物Ｍの一方の側の端部に近接した位置に遠隔操作装置１を位置決めする。構造物Ｍの側端部に点検装置１を位置決めした後、昇降機構４を駆動して水平移動機構５を昇降用支柱に沿って所定の高さ位置に上昇させる。そして、水平移動機構５を駆動して支持アーム６を構造物Ｍの外側に向かって移動させて垂直ロッド８を構造物Ｍの外側に突出するように位置決めする。次に、作動機構７を駆動して垂直ロッド８を伸ばし、下端に取り付けた水平アーム９を下降させて構造物Ｍの下側よりも下降した所定の高さ位置に設定する。   In the remote operation device 1, an operator who gets on the driving unit 3 operates the traveling unit 2 to position the remote operation device 1 at a position close to an end portion on one side of the structure M. After positioning the inspection device 1 at the side end of the structure M, the elevating mechanism 4 is driven to raise the horizontal moving mechanism 5 to a predetermined height position along the elevating support column. Then, the horizontal movement mechanism 5 is driven to move the support arm 6 toward the outside of the structure M, and the vertical rod 8 is positioned so as to protrude to the outside of the structure M. Next, the actuating mechanism 7 is driven to extend the vertical rod 8, and the horizontal arm 9 attached to the lower end is lowered to set a predetermined height position lower than the lower side of the structure M.

そして、作動機構７を駆動して水平アーム９を回動させて構造物Ｍの下方に水平アーム９を位置決めする。そして、水平アーム９に沿って走行台車１０及び１２を走行させて所望の位置に設定して洗浄処理を行うようになっている。こうした水平アーム９の位置決め並びに走行台車１０及び１２の位置決めは、運転部３に設置された図示せぬ制御部において作業者が遠隔操作することで設定することができる。   Then, the operating mechanism 7 is driven to rotate the horizontal arm 9 to position the horizontal arm 9 below the structure M. The traveling carts 10 and 12 are traveled along the horizontal arm 9 and set at a desired position to perform the cleaning process. Such positioning of the horizontal arm 9 and positioning of the traveling carriages 10 and 12 can be set by an operator remotely operating in a control unit (not shown) installed in the driving unit 3.

また、運転部３には、図示せぬポンプ等の洗浄液圧送装置が配置されており、洗浄液圧送装置と洗浄機構１３との間には垂直ロッド８及び水平アーム９に沿って洗浄液を供給するホース（図示せず）が接続されている。なお、ホースの代わり垂直ロッド８及び水平アーム９の内部に伸縮可能な配管を配置して洗浄液を供給することもできる。   The operation unit 3 is provided with a cleaning liquid pumping device such as a pump (not shown), and a hose that supplies the cleaning liquid along the vertical rod 8 and the horizontal arm 9 between the cleaning liquid pumping device and the cleaning mechanism 13. (Not shown) is connected. Instead of the hose, the cleaning liquid can be supplied by arranging an extendable pipe inside the vertical rod 8 and the horizontal arm 9.

水平アーム９上に取り付けられた走行台車１０は、水平アーム９の上部において両側に突出形成されたレール部を走行する車輪を備えており、車輪を図示せぬ駆動モータにより回転駆動されるようになっている。そして、運転部３に設置された制御部により駆動モータを遠隔操作することで、水平アーム９の上面において走行台車１０を走行させて任意の位置に停止させることができる。   The traveling carriage 10 mounted on the horizontal arm 9 includes wheels that run on rails that are formed on both sides of the upper portion of the horizontal arm 9 so that the wheels are rotated by a drive motor (not shown). It has become. Then, by remotely operating the drive motor by the control unit installed in the driving unit 3, the traveling carriage 10 can travel on the upper surface of the horizontal arm 9 and can be stopped at an arbitrary position.

走行台車１０のほぼ中央部には支柱が立設されており、支柱の上部に撮影カメラ１１ａを備える撮影機構１１が取り付けられている。撮影機構１１には、撮影カメラ１１ａを所定の方向に設定する回動機構が設けられており、撮影カメラ１１ａを水平方向及び垂直方向に所定の回動角度で動作させることで、撮影カメラ１１ａを回動させて構造物Ｍの所望の箇所を撮影することができる。撮影カメラ１１ａの上部には方向表示ポインタが固定されている。方向表示ポインタは、撮影カメラ１１ａの撮影方向と一致する方向にレーザ光線を照射するように設定されており、構造物Ｍの下面にレーザ光線が照射されて撮影方向を示す照射ポイントが表示されるようになっている。方向表示ポインタを撮影カメラ１１ａの周囲に等角度で複数配置しておくことで、構造物Ｍの下面に複数の照射ポイントが表示されるようになり、照射ポイントの位置関係に基づいて撮影カメラ１１ａの撮影画像を補正することが可能となり、より精度の高い表面画像を得ることができる。   A support column is erected substantially at the center of the traveling carriage 10, and an imaging mechanism 11 including an imaging camera 11a is attached to the upper part of the support column. The photographing mechanism 11 is provided with a rotating mechanism for setting the photographing camera 11a in a predetermined direction. By operating the photographing camera 11a in a horizontal direction and a vertical direction at a predetermined rotational angle, the photographing camera 11a is moved. The desired part of the structure M can be photographed by rotating. A direction display pointer is fixed to the top of the photographing camera 11a. The direction display pointer is set to irradiate a laser beam in a direction that coincides with the imaging direction of the imaging camera 11a, and an irradiation point indicating the imaging direction is displayed by irradiating the lower surface of the structure M with the laser beam. It is like that. By arranging a plurality of direction display pointers around the photographing camera 11a at an equal angle, a plurality of irradiation points are displayed on the lower surface of the structure M, and the photographing camera 11a is based on the positional relationship of the irradiation points. It is possible to correct the captured image, and a surface image with higher accuracy can be obtained.

後述する洗浄機構により洗浄処理される範囲を撮影カメラ１１ａで撮影することで、洗浄処理の状況をリアルタイムで把握することができ、遠隔操作により洗浄処理を正確に効率よく行うことが可能となる。   By photographing an area to be cleaned by a cleaning mechanism, which will be described later, with the imaging camera 11a, the status of the cleaning process can be grasped in real time, and the cleaning process can be performed accurately and efficiently by remote operation.

図２は、走行台車１２の上部に取り付けられた洗浄機構１３に関する正面図である。走行台車１２は、走行台車１０と同様の構成を備えており、上述したように、遠隔操作により水平アーム９上を走行させて任意の位置に停止させることができるようになっている。そのため、走行台車１２は、構造物洗浄装置である洗浄機構１３を移動させる移動機構となる。   FIG. 2 is a front view relating to the cleaning mechanism 13 attached to the upper portion of the traveling carriage 12. The traveling carriage 12 has the same configuration as the traveling carriage 10, and as described above, the traveling carriage 12 can be moved on the horizontal arm 9 by remote operation and stopped at an arbitrary position. Therefore, the traveling carriage 12 serves as a moving mechanism that moves the cleaning mechanism 13 that is a structure cleaning apparatus.

洗浄機構１３は、走行台車１２の上部に取り付けられた旋回動作部２０、旋回動作部２０の上部に取り付けられた揺動動作部３０、揺動動作部３０の先端部に取り付けられた回動動作部４０、及び、回動動作部４０に取り付けられた噴射部５０を備えている。この例では、旋回動作部２０、揺動動作部３０及び回動動作部４０が、噴射部５０を移動させて構造物Ｍの所定範囲を洗浄するように設定する設定部に相当する。設定部は、運転部３において遠隔操作により制御するようになっている。   The cleaning mechanism 13 includes a turning operation unit 20 attached to the upper portion of the traveling carriage 12, a swing operation unit 30 attached to the upper portion of the turn operation unit 20, and a turning operation attached to the tip of the swing operation unit 30. The injection part 50 attached to the part 40 and the rotation operation part 40 is provided. In this example, the turning operation unit 20, the swinging operation unit 30, and the rotation operation unit 40 correspond to a setting unit configured to move the injection unit 50 and clean a predetermined range of the structure M. The setting unit is controlled by a remote operation in the operation unit 3.

旋回動作部２０は、垂直方向に沿って設けられた水平旋回軸２１及び水平旋回軸２１を中心軸を中心に回転させる駆動モータ２２を備えている。駆動モータ２２は、水平旋回軸２１の周囲に固定された駆動歯車２３を回転駆動することで水平旋回軸２１を回転させるようになっている。   The turning operation unit 20 includes a horizontal turning shaft 21 provided along the vertical direction and a drive motor 22 that rotates the horizontal turning shaft 21 around the central axis. The drive motor 22 rotates the horizontal turning shaft 21 by rotationally driving a drive gear 23 fixed around the horizontal turning shaft 21.

旋回動作部２０の上側に突出した水平旋回軸２１の上部には、揺動動作部３０が取り付けられている。揺動動作部３０は、水平旋回軸２１の上部に連結されたパイプ状の台座部３１を備えており、台座部３１は、垂直方向に沿って立設されて水平旋回軸２１とともに旋回動作するようになっている。台座部３１の下部には、洗浄液圧送装置と接続する高圧ホースが取り付けられるアダプタ３２ａが設けられており、台座部３１の上部には、噴射部５０と接続するパイプ（図示せず）が取り付けられるアダプタ３２ｂが設けられている。そして、アダプタ３２ａから高圧で流入した洗浄液は台座部３１内を通りアダプタ３２ｂから流出するようになっている。アダプタ３２ａには、ロータリースイベルといった配管部品を用いることで、台座部３１の旋回動作に対して追随せずに高圧ホースに接続された状態で洗浄液を安定して流通させることができる。   A swing motion unit 30 is attached to the upper part of the horizontal swing shaft 21 protruding above the swing motion unit 20. The swing operation unit 30 includes a pipe-shaped pedestal portion 31 connected to the upper part of the horizontal turning shaft 21, and the pedestal portion 31 is erected along the vertical direction and swivels together with the horizontal turning shaft 21. It is like that. An adapter 32a to which a high-pressure hose connected to the cleaning liquid pumping device is attached is provided at the lower portion of the pedestal portion 31, and a pipe (not shown) connected to the injection portion 50 is attached to the upper portion of the pedestal portion 31. An adapter 32b is provided. And the washing | cleaning liquid which flowed in from the adapter 32a with the high voltage | pressure passes the inside of the base part 31, and flows out from the adapter 32b. By using piping parts such as a rotary swivel for the adapter 32a, it is possible to stably distribute the cleaning liquid in a state where the adapter 32a is connected to the high-pressure hose without following the turning operation of the pedestal portion 31.

台座部３１の上端には、支持ロッド３３が下端部を軸部３３ａに回動可能に取り付けられており、軸部３３ａを中心に垂直方向に揺動可能となっている。また、支持ロッド３３と並列して係止板３４ａが台座部３１の上端に固定されている。支持ロッド３３の中間部分には係止板３４ｂが固定されており、係止板３４ａ及び３４ｂの間にはコイルバネ３５が支持ロッド３３に沿うように係止されている。   A support rod 33 is attached to the upper end of the pedestal 31 so that the lower end of the support rod 33 can pivot on the shaft 33a, and can swing in the vertical direction about the shaft 33a. In addition, a locking plate 34 a is fixed to the upper end of the pedestal portion 31 in parallel with the support rod 33. A locking plate 34 b is fixed to an intermediate portion of the support rod 33, and a coil spring 35 is locked along the support rod 33 between the locking plates 34 a and 34 b.

台座部３１及び支持ロッド３３の中間部分には、係止板３６ａ及び３６ｂがそれぞれ固定されており、係止板３６ａ及び３６ｂの間には、支持ロッド３３に対してコイルバネ３５とは反対側にアクチュエータ３７が取り付けられている。アクチュエータ３７は、本体部から突出する方向に進退動作する駆動ロッド３７ａを備えており、本体部を係止板３６ａに回動可能に取り付け、駆動ロッド３７ａの先端を係止板３６ｂに取り付けている。   Locking plates 36a and 36b are fixed to intermediate portions of the pedestal 31 and the support rod 33, respectively, and between the lock plates 36a and 36b, the support rod 33 is opposite to the coil spring 35. An actuator 37 is attached. The actuator 37 includes a drive rod 37a that moves forward and backward in a direction protruding from the main body. The main body is rotatably attached to the locking plate 36a, and the tip of the driving rod 37a is attached to the locking plate 36b. .

アクチュエータ３７を駆動して駆動ロッド３７ａを軸方向に進退動作させることで、点線で示すように、支持ロッド３３をほぼ水平方向となるまで回動させるようになる。そのため、駆動ロッド３７ａの軸方向の突出量を調整することで、支持ロッド３３を垂直方向に揺動させてその上端部の垂直方向の位置を調整することができる。また、アクチュエータ３７を駆動動作させる際に、コイルバネ３５の付勢力によりアクチュエータ３７の駆動力を補助するようになり、アクチュエータ３７に印加される荷重を軽減して小型化することが可能となる。   By driving the actuator 37 and causing the drive rod 37a to move forward and backward in the axial direction, the support rod 33 is rotated until it becomes substantially horizontal, as indicated by the dotted line. Therefore, by adjusting the protruding amount of the drive rod 37a in the axial direction, the support rod 33 can be swung in the vertical direction, and the vertical position of the upper end portion can be adjusted. Further, when the actuator 37 is driven to operate, the driving force of the actuator 37 is assisted by the biasing force of the coil spring 35, so that the load applied to the actuator 37 can be reduced and the actuator 37 can be downsized.

図３は、回動動作部４０及び噴射部５０に関する概略構成図であり、図３（ａ）は、正面図を示しており、図３（ｂ）は、図３（ａ）におけるＡ−Ａ方向からみた概略断面図を示している。回動動作部４０は、支持ロッド３３の上端部に固定された取付枠３８に取り付けられている。回動動作部４０は、第一回動部４１及び第二回動部４２を備えており、第一回動部４１は、水平方向に沿って取付枠３８に回動可能に軸支された回動軸４１ａ、回動軸４１ａの周囲に固定された駆動歯車４１ｂ及び取付枠３８に取付固定されて駆動歯車４１ｂを回転駆動する駆動モータ４１ｃを備えている。そして、回動軸４１ａの第二回動部４２側の端部には、支持枠４１ｄが固定されており、支持枠４１ｄには、第二回動部４２のフレーム４２ａが取り付けられている。そのため、駆動モータ４１ｃを回転駆動することで、回動軸４１ａが回転するとともに回動軸４１ａに連動してフレーム４２ａが回動するようになっている。   FIG. 3 is a schematic configuration diagram relating to the rotation operation unit 40 and the injection unit 50, FIG. 3 (a) shows a front view, and FIG. 3 (b) shows an AA in FIG. 3 (a). The schematic sectional drawing seen from the direction is shown. The rotation operation unit 40 is attached to an attachment frame 38 fixed to the upper end portion of the support rod 33. The rotation operation unit 40 includes a first rotation unit 41 and a second rotation unit 42, and the first rotation unit 41 is pivotally supported by the mounting frame 38 along the horizontal direction. A rotation shaft 41a, a drive gear 41b fixed around the rotation shaft 41a, and a drive motor 41c mounted on and fixed to the mounting frame 38 to rotationally drive the drive gear 41b are provided. A support frame 41d is fixed to the end of the rotation shaft 41a on the second rotation portion 42 side, and the frame 42a of the second rotation portion 42 is attached to the support frame 41d. Therefore, by rotating the drive motor 41c, the rotation shaft 41a rotates and the frame 42a rotates in conjunction with the rotation shaft 41a.

第二回動部４２ａは、回動軸４１ａの中心軸と直交する方向に沿うように接続管５１が回動可能にフレーム４２ａに取り付けられており、接続管５１の周囲に固定された駆動歯車４２ｂ及びフレーム４２ａに取付固定されて駆動歯車４２ｂを回転駆動する駆動モータ４２ｃを備えている。そのため、駆動モータ４２ｃを回転駆動することで、接続管５１が回転するようになっている。   The second rotating portion 42a has a connecting pipe 51 rotatably attached to the frame 42a so as to be along a direction orthogonal to the central axis of the rotating shaft 41a, and a driving gear fixed around the connecting pipe 51. 42b and a drive motor 42c that is attached and fixed to the frame 42a and rotationally drives the drive gear 42b. Therefore, the connecting pipe 51 is rotated by rotationally driving the drive motor 42c.

噴射部５０は、接続管５１の一方の端部に取り付けられたＴ字状の継手部材５２に装着された分岐管５３ａ及び５３ｂを備えており、分岐管５３ａ及び５３ｂは、直管状に形成されて接続管５１と直交する方向に沿って装着されている。分岐管５３ａは、継手部材５２を介して接続管５１と連通しており、先端部に洗浄噴射ノズル５４が取り付けられている。分岐管５３ｂは、継手部材５２を介して接続管５１と連通しており、先端部に補助噴射ノズル５５が取り付けられている。接続管５１の他方の端部にはアダプタ５１ａが取り付けられており、アダプタ５１ａは、台座部３１に取り付けられたアダプタ３２ｂと高圧ホース（図示せず）により接続されている。そのため、アダプタ３２ｂから供給される洗浄液は、アダプタ５１ａに流入して接続管５１を通り、継手部材５２から分岐して分岐管５３ａ及び５３ｂ内に流入する。アダプタ５１ａにロータリースイベルといった配管部品を用いることで、接続管５１の回動動作に対して追随せずに高圧ホースに接続された状態で洗浄液を安定して流通させることができるようになる。   The injection unit 50 includes branch pipes 53a and 53b attached to a T-shaped joint member 52 attached to one end of the connection pipe 51. The branch pipes 53a and 53b are formed in a straight tube shape. Are attached along a direction orthogonal to the connecting pipe 51. The branch pipe 53a communicates with the connection pipe 51 via the joint member 52, and the cleaning spray nozzle 54 is attached to the tip portion. The branch pipe 53b communicates with the connection pipe 51 via the joint member 52, and an auxiliary injection nozzle 55 is attached to the tip portion. An adapter 51a is attached to the other end of the connection pipe 51, and the adapter 51a is connected to an adapter 32b attached to the pedestal 31 by a high pressure hose (not shown). Therefore, the cleaning liquid supplied from the adapter 32b flows into the adapter 51a, passes through the connection pipe 51, branches from the joint member 52, and flows into the branch pipes 53a and 53b. By using a piping component such as a rotary swivel for the adapter 51a, the cleaning liquid can be stably circulated in a state where the adapter 51a is connected to the high-pressure hose without following the rotating operation of the connecting pipe 51.

分岐管５３ａ及び５３ｂ内に流入した洗浄液は、それぞれ洗浄噴射ノズル５４及び補助噴射ノズル５５から噴射されるようになる。この例では、補助噴射ノズル５５は、洗浄噴射ノズル５４の噴射に伴って発生する反力とは反対方向の力を作用させる作用手段に相当し、補助噴射ノズル５５の噴射方向が洗浄噴射ノズル５４の噴射方向とは反対方向に設定されている。そして、洗浄噴射ノズル５４と同じ流量で噴射することで、洗浄噴射ノズル５４の噴射に伴う反力は、補助噴射ノズル５５の噴射に伴う反力により相殺されるようになる。   The cleaning liquid flowing into the branch pipes 53a and 53b is sprayed from the cleaning spray nozzle 54 and the auxiliary spray nozzle 55, respectively. In this example, the auxiliary injection nozzle 55 corresponds to an action unit that applies a force in a direction opposite to the reaction force generated along with the injection of the cleaning injection nozzle 54, and the injection direction of the auxiliary injection nozzle 55 is the cleaning injection nozzle 54. Is set in the direction opposite to the injection direction. By injecting at the same flow rate as that of the cleaning injection nozzle 54, the reaction force accompanying the injection of the cleaning injection nozzle 54 is offset by the reaction force accompanying the injection of the auxiliary injection nozzle 55.

この例では、洗浄噴射ノズル５４は、洗浄液をストレートに噴射させる場合には、噴射方向はストレートに噴射させる方向となるが、シャワー状に拡散して噴射させる場合には、噴射方向を噴射に伴って生じる反力に沿う方向とすれば、その方向と同一作用線で反対方向に反力が生じるように補助噴射ノズル５５の噴射方向を設定すればよい。   In this example, when the cleaning spray nozzle 54 sprays the cleaning liquid straight, the spray direction is the straight spray direction. However, when the spray is diffused and sprayed in the shower shape, the spray direction is accompanied by the spray. If the direction is in accordance with the reaction force generated, the injection direction of the auxiliary injection nozzle 55 may be set so that the reaction force is generated in the opposite direction with the same line of action as that direction.

このように、洗浄噴射ノズル５４の噴射に伴って生じる反力を補助噴射ノズル５５の噴射により相殺することで、洗浄噴射ノズル５４からぶれることなく洗浄液を安定して噴射することができるようになる。なお、補助噴射ノズル５５の噴射に伴う反力により洗浄噴射ノズル５４が安定して噴射できるのであれば、補助噴射ノズル５５の流量を洗浄噴射ノズルとは異なるように設定することも可能で、噴射部５０の構成により必要時応じて流量を設定することができる。   In this way, by canceling out the reaction force caused by the injection of the cleaning injection nozzle 54 by the injection of the auxiliary injection nozzle 55, the cleaning liquid can be stably injected without being shaken from the cleaning injection nozzle 54. . Note that the flow rate of the auxiliary injection nozzle 55 can be set to be different from that of the cleaning injection nozzle as long as the cleaning injection nozzle 54 can stably inject due to the reaction force accompanying the injection of the auxiliary injection nozzle 55. The flow rate can be set as required by the configuration of the unit 50.

洗浄噴射ノズル５４を取り付けた分岐管５３ａは、接続管５１を介して回動動作部４０に取り付けられているので、第一回動部４１の回動軸４１ａの回動動作及び第二回動部４２による接続管５１の回動動作の組み合せにより分岐管５３ａを任意の方向に回動させて洗浄噴射ノズル５４の噴射方向を構造物Ｍの特定範囲を洗浄処理するように正確に設定することができる。   Since the branch pipe 53a to which the cleaning spray nozzle 54 is attached is attached to the turning operation unit 40 via the connection pipe 51, the turning operation of the turning shaft 41a of the first turning part 41 and the second turning. The branch pipe 53a is rotated in an arbitrary direction by a combination of the rotation operations of the connection pipe 51 by the section 42, and the spray direction of the cleaning spray nozzle 54 is accurately set so as to clean the specific range of the structure M. Can do.

また、旋回動作部２０による支持ロッド３３の水平方向の所定角度の旋回動作及び揺動動作部３０による支持ロッド３３の垂直方向の所定角度の揺動動作を組み合せることで、支持ロッド３３の上部に取り付けた噴射部５０を構造物Ｍの特定範囲に対して洗浄処理可能な距離となるように位置決めすることができる。   Further, by combining the turning operation of the support rod 33 at a predetermined angle in the horizontal direction by the turning operation unit 20 and the swinging operation of the support rod 33 at a predetermined angle in the vertical direction by the swinging operation unit 30, It is possible to position the injection unit 50 attached to the nozzle so as to be a distance capable of being cleaned with respect to a specific range of the structure M.

また、噴射部５０では、上述したように、洗浄噴射ノズル５４からの噴射に伴う反力が相殺されるので、洗浄機構１３の可動機構である回動動作部４０、揺動動作部３０及び旋回動作部２０に対して噴射に伴う反力による負荷を受けることがなく、正確に動作させることができるようになり、洗浄噴射ノズル５４による洗浄処理を正確かつ効率よく行うことが可能となる。   Further, as described above, in the injection unit 50, the reaction force accompanying the injection from the cleaning injection nozzle 54 is canceled out, so that the rotation operation unit 40, the swing operation unit 30 and the rotation which are movable mechanisms of the cleaning mechanism 13 The operating unit 20 can be accurately operated without being subjected to a load caused by the reaction force accompanying the injection, and the cleaning process by the cleaning injection nozzle 54 can be performed accurately and efficiently.

なお、分岐管５３ｂの先端部には、補助噴射ノズル５５を覆うように被覆管５６を取り付けて補助噴射ノズル５５から噴射された洗浄液が飛散しないようにしている。被覆管５６は、分岐管５３ｂの外径よりも大きい内径に形成されており、固定ネジにより分岐管５３ｂの外周面との間に隙間の空いた状態で取り付けられている。そのため、補助噴射ノズル５５が被覆管５６内で噴射する際に、被覆管５６内に空気が流入するようになっている。   A coating tube 56 is attached to the tip of the branch pipe 53b so as to cover the auxiliary injection nozzle 55 so that the cleaning liquid injected from the auxiliary injection nozzle 55 is not scattered. The cladding tube 56 is formed to have an inner diameter larger than the outer diameter of the branch pipe 53b, and is attached with a gap between the outer periphery of the branch pipe 53b and a fixing screw. Therefore, when the auxiliary injection nozzle 55 injects within the cladding tube 56, air flows into the cladding tube 56.

また、被覆管５６の先端部に曲がり管５７を取り付けて排水用パイプや柔軟なホースを接続するようにすれば、補助噴射ノズル５５から噴射された洗浄液を飛散させることなく排水することができる。この例では、曲がり管５７は、被覆管５６内の流通方向を直交方向に曲げるように内面が曲面状に形成されており、補助噴射ノズル５５から噴射された洗浄液は曲がり管５７の内面に沿うように流れていくようになる。そのため、曲がり管５７の内面に噴射による圧力が加わることがほとんどなく、補助噴射ノズル５５の噴射に伴う反力の低下をできるだけ小さくすることができる。また、補助噴射ノズル５５から放射状に拡散するように噴射させ、曲がり管５７の内面に加わる圧力を分散させて小さくすることで、噴射に伴う反力の低下をさらに小さくすることができる。   Further, if a bent pipe 57 is attached to the tip of the cladding pipe 56 and a drain pipe or flexible hose is connected, the cleaning liquid sprayed from the auxiliary spray nozzle 55 can be drained without being scattered. In this example, the bent pipe 57 has an inner surface formed in a curved shape so as to bend the flow direction in the cladding tube 56 in the orthogonal direction, and the cleaning liquid sprayed from the auxiliary injection nozzle 55 follows the inner surface of the bent pipe 57. Will begin to flow. Therefore, almost no pressure is applied to the inner surface of the bent pipe 57 by the injection, and the reduction of the reaction force accompanying the injection of the auxiliary injection nozzle 55 can be minimized. Moreover, by spraying the auxiliary spray nozzle 55 so as to diffuse radially and dispersing and reducing the pressure applied to the inner surface of the bent tube 57, it is possible to further reduce the decrease in reaction force caused by the spray.

また、一点鎖線で示すように、分岐管５３の洗浄噴射ノズル５４側に撮影用の小型カメラ６０を取り付け、洗浄噴射ノズル５４の噴射方向の構造物Ｍの表面を撮影するようにしてもよい。この場合には、撮影機構１１で構造物Ｍの広範囲の撮影画像を取得し、小型カメラ６０で洗浄処理が必要な範囲を拡大して局所的に撮影画像を取得することで、両方の撮影画像をチェックしながら洗浄処理を確実に行うことが可能となる。   Alternatively, as indicated by the alternate long and short dash line, a small camera 60 for photographing may be attached to the side of the cleaning injection nozzle 54 of the branch pipe 53 and the surface of the structure M in the injection direction of the cleaning injection nozzle 54 may be imaged. In this case, both the captured images are obtained by acquiring a wide range of captured images of the structure M with the imaging mechanism 11 and locally acquiring the captured images by enlarging the range that requires the cleaning process with the small camera 60. The cleaning process can be performed reliably while checking the above.

図４は、上述した各機構を制御するとともに撮影画像の処理及び表示処理を行う制御装置１００に関する概略ブロック構成図である。制御装置１００は、水平アーム９を移動させるための機構４，５，７を駆動制御して水平アーム９を移動させるアーム移動制御部１００ａ、走行台車１０及び１２を走行制御する走行制御部１００ｂ、撮影機構１１を回動制御して撮影カメラ１１ａの撮影動作を制御する撮影制御部１００ｃ、撮影された画像を処理する画像処理部１００ｄ、液晶パネル等の表示部１０１に撮影カメラ１１ａ及び補助カメラ１４の撮影画像や画像処理された画像等を表示するための処理を行う表示処理部１００ｅ及び洗浄機構１３を駆動制御して洗浄処理を制御する洗浄制御部１００ｆを備えている。   FIG. 4 is a schematic block diagram of the control device 100 that controls each mechanism described above and performs processing and display processing of a captured image. The control device 100 includes an arm movement control unit 100a that drives and controls the mechanisms 4, 5, and 7 for moving the horizontal arm 9 to move the horizontal arm 9, a travel control unit 100b that controls the traveling carts 10 and 12, and A shooting control unit 100c for controlling the shooting operation of the shooting camera 11a by rotating the shooting mechanism 11, an image processing unit 100d for processing the shot image, a display unit 101 such as a liquid crystal panel, and the shooting camera 11a and auxiliary camera 14 A display processing unit 100e that performs processing for displaying the captured image, an image-processed image, and the like, and a cleaning control unit 100f that drives and controls the cleaning mechanism 13 to control the cleaning process.

記憶部１０２は、構造物Ｍの設計データ等の設定データを記憶する設定テーブル１０２ａ、撮影画像を記憶する画像ＤＢ１０２ｂ及び撮影した箇所に関する位置情報を記憶する位置情報ＤＢ１０２ｃを備えている。   The storage unit 102 includes a setting table 102a that stores setting data such as design data of the structure M, an image DB 102b that stores a captured image, and a position information DB 102c that stores position information regarding the captured location.

水平アーム９を下降させて構造物Ｍの下方に回動させる場合には、垂直ロッド８に取り付けた補助カメラ１４の撮影画像を表示する表示部１０１を確認しながら操作入力部１０３を操作して、アーム移動制御部１００ａにより移動のための各機構を制御して行われる。補助カメラ１４は、水平アーム９の先端部に取り付けた反射鏡も含めて撮影されるようになっているため、反射鏡に映る水平アーム９の先端部の周辺映像も含めて移動状態を確認しながら、水平アーム９を移動させる。   When the horizontal arm 9 is lowered and rotated below the structure M, the operation input unit 103 is operated while confirming the display unit 101 that displays the captured image of the auxiliary camera 14 attached to the vertical rod 8. This is performed by controlling each mechanism for movement by the arm movement control unit 100a. Since the auxiliary camera 14 is photographed including a reflecting mirror attached to the tip of the horizontal arm 9, the moving state of the auxiliary camera 14 including the peripheral image of the tip of the horizontal arm 9 reflected on the reflecting mirror is confirmed. Then, the horizontal arm 9 is moved.

水平アーム９を下降させて構造物Ｍの下方の所定位置に配置した後、操作者は補助カメラ１４の撮影画像を表示する表示部１０１を確認しながら操作入力部１０３を操作し、走行制御部１００ｂにより撮影機構１１を搭載した走行台車１０及び洗浄機構を搭載した走行台車１２を走行制御して洗浄処理が必要な箇所に対応する位置に各走行台車を位置決めする。そして、アーム移動制御部１００ａにより水平アーム９を上昇させて撮影機構１１及び洗浄機構１３を所定の上下位置に設定する。   After the horizontal arm 9 is lowered and placed at a predetermined position below the structure M, the operator operates the operation input unit 103 while confirming the display unit 101 that displays the captured image of the auxiliary camera 14, and the traveling control unit The traveling cart 10 equipped with the photographing mechanism 11 and the traveling cart 12 equipped with the cleaning mechanism are controlled by 100b to position each traveling cart at a position corresponding to a location that requires a cleaning process. Then, the horizontal movement 9 is raised by the arm movement control unit 100a to set the photographing mechanism 11 and the cleaning mechanism 13 at predetermined vertical positions.

撮影機構１１を所定位置に設定した後、操作者は撮影カメラ１１ａの撮影画像を表示する表示部１０１を確認しながら操作入力部１０３を操作して、撮影制御部１００ｃにより撮影機構１１を回動制御して撮影カメラ１１ａを所定の撮影方向に設定する。撮影方向を設定する際に、撮影制御部１００ｃは、撮影カメラ１１ａを制御して点検位置を撮影するとともに位置表示ポインタを表示するように制御して洗浄処理が必要な箇所の近傍に光点を表示し、指標として光点が表示された範囲の撮影画像を表示部１０１に表示する。その際に、補助カメラ１４や小型カメラ６０の撮影画像を分割画面に表示するようにしてもよい。また、設定テーブル１０２ａから構造物Ｍの設計データを読み出して構造物Ｍのレイアウトを併せて表示することもできる。   After setting the photographing mechanism 11 to a predetermined position, the operator operates the operation input unit 103 while checking the display unit 101 displaying the photographed image of the photographing camera 11a, and rotates the photographing mechanism 11 by the photographing control unit 100c. The photographing camera 11a is set to a predetermined photographing direction by controlling. When setting the shooting direction, the shooting control unit 100c controls the shooting camera 11a to shoot the inspection position and to display the position display pointer so as to set the light spot in the vicinity of the portion requiring the cleaning process. The captured image in the range where the light spot is displayed as an index is displayed on the display unit 101. In that case, you may make it display the picked-up image of the auxiliary camera 14 or the small camera 60 on a division | segmentation screen. It is also possible to read design data of the structure M from the setting table 102a and display the layout of the structure M together.

撮影カメラ１１ａにより撮影された撮影画像を表示部１０１に表示して確認しながら、操作者は操作入力部１０３を操作して、走行制御部１００ｂにより走行台車１２の位置調整を行い、洗浄機構１３の位置調整を行う。洗浄制御部１００ｆは、洗浄機構１３の旋回動作部２０及び揺動動作部３０を駆動制御して噴射部５０の垂直方向の位置を洗浄処理に最適の距離となるように調整した後、回動動作部４０を駆動制御して噴射部５０の噴射方向を洗浄する箇所に向くように回動して調整する。その際に、表示部１０１で撮影画像を確認しながら正確かつ効率的に噴射部５０の位置を設定することができる。噴射部５０の位置を設定した後、操作入力部１０３を操作して、洗浄制御部１００ｆにより洗浄液圧送装置１０４を動作させて洗浄液を高圧で噴射部５０に圧送し、洗浄噴射ノズル５４から洗浄液を噴射させて洗浄処理を行う。   The operator operates the operation input unit 103 and adjusts the position of the traveling carriage 12 by the traveling control unit 100b while displaying the photographed image captured by the photographing camera 11a on the display unit 101 for confirmation. Adjust the position of. The cleaning control unit 100f adjusts the vertical position of the injection unit 50 to an optimum distance for the cleaning process by driving and controlling the turning operation unit 20 and the swing operation unit 30 of the cleaning mechanism 13. The operation unit 40 is driven and controlled so as to turn and adjust the injection direction of the injection unit 50 so as to face the portion to be cleaned. At that time, the position of the ejection unit 50 can be set accurately and efficiently while confirming the captured image on the display unit 101. After setting the position of the injection unit 50, the operation input unit 103 is operated, the cleaning control unit 100 f operates the cleaning liquid pumping device 104 to supply the cleaning liquid to the injection unit 50 at a high pressure, and the cleaning liquid is supplied from the cleaning injection nozzle 54. The cleaning process is performed by spraying.

洗浄処理後、撮影カメラ１１ａにより洗浄箇所を撮影した撮影画像を表示部１０１に表示して清浄な状態となったか否か確認し、撮影制御部１００ｃにより洗浄箇所を撮影した画像を画像ＤＢ１０２ｂに記憶する。また、画像処理部１００ｄでは、撮影画像を画像ＤＢ１０２ｂに記憶する以外に、撮影画像における表示ポインタの照射ポイントの位置データ、撮影機構１１の回動角度データに基づいて、洗浄箇所で撮影されたクラック等の点検情報を取得するために必要な画像補正や画像調整等の画像処理を行うこともできる。そして、得られた点検箇所の位置データを位置情報ＤＢ１０２ｃに記憶するとともに得られた点検情報を点検箇所の位置データと関連付けて記憶するようにしてもよい。   After the cleaning process, a photographed image obtained by photographing the washed portion by the photographing camera 11a is displayed on the display unit 101 to check whether or not a clean state is obtained, and an image obtained by photographing the washed portion by the photographing control unit 100c is stored in the image DB 102b. To do. In the image processing unit 100d, in addition to storing the photographed image in the image DB 102b, a crack photographed at the cleaning location based on the position data of the irradiation point of the display pointer in the photographed image and the rotation angle data of the photographing mechanism 11 It is also possible to perform image processing such as image correction and image adjustment necessary for acquiring inspection information such as the above. Then, the obtained location data of the inspection location may be stored in the location information DB 102c, and the obtained inspection information may be stored in association with the location data of the inspection location.

なお、水平アーム９上に走行台車１０と同様の走行台車を追加して設置し、洗浄処理された構造物Ｍの表面に対する点検作業機構を走行台車に取り付けて点検作業を行うこともできる。例えば、表面のクラックを測定して点検する作業機構や打音検査を行って点検する作業機構を走行台車に装着し、撮影機構１１により点検作業を撮影しながら遠隔操作で点検作業を行うことが可能となる。また、撮影機構１１に構造物Ｍの表面状態を高倍率で拡大して撮影する機能を持たせ、表面状態を微細に観察して点検を行うようにしてもよい。   In addition, a traveling carriage similar to the traveling carriage 10 may be additionally installed on the horizontal arm 9, and an inspection work mechanism for the surface of the cleaned structure M may be attached to the traveling carriage to perform the inspection work. For example, a working mechanism for measuring and inspecting surface cracks and a working mechanism for performing inspection by hitting a sound can be mounted on a traveling carriage, and the inspection work can be performed remotely while photographing the inspection work by the photographing mechanism 11. It becomes possible. Further, the photographing mechanism 11 may be provided with a function of magnifying and photographing the surface state of the structure M at a high magnification, and the surface state may be finely observed for inspection.

以上説明したように、洗浄液を所定の噴射方向に噴射する洗浄噴射ノズルに、洗浄噴射ノズルの噴射に伴って発生する反力とは反対方向の力を作用させる作用手段を備えることで、洗浄噴射ノズルを所定の方向に安定した状態で支持することができるようになり、洗浄噴射ノズルにより構造物の特定範囲を安定して洗浄することが可能となる。そして、洗浄噴射ノズルの噴射方向とは反対方向で洗浄噴射ノズルと同じ流量で噴射する補助噴射ノズルを備えることで、噴射部のコンパクト化及び軽量化を図ることができ、所定の洗浄範囲に対してスムーズに噴射方向及び噴射距離を設定することが可能となる。   As described above, the cleaning injection nozzle that injects the cleaning liquid in a predetermined injection direction is provided with an action unit that applies a force in a direction opposite to the reaction force generated along with the injection of the cleaning injection nozzle. The nozzle can be supported in a stable state in a predetermined direction, and a specific range of the structure can be stably cleaned by the cleaning spray nozzle. And by providing the auxiliary injection nozzle that injects at the same flow rate as the cleaning injection nozzle in the direction opposite to the injection direction of the cleaning injection nozzle, the injection unit can be made compact and light, and with respect to a predetermined cleaning range. Thus, the injection direction and the injection distance can be set smoothly.

なお、上述した例では、アーム移動機構により橋梁等の構造物の下方に水平アームを移動させて遠隔操作で洗浄処理を行うようにしているが、ビル等の構造物の場合には、外壁面を上下動するゴンドラに水平アームを取り付けることで、外壁面の洗浄処理にも用いることができる。橋梁やビル以外の構造物の場合にも水平アームを構造物に対向配置することが可能であれば、本発明に係る構造物洗浄装置を適用することができ、応用範囲が広く汎用性を備えている。また、洗浄機構及び撮影機構をそれぞれアームに取り付けて、洗浄機構を構造物に対向配置するとともにその洗浄処理状況を確認できる位置に撮影機構を配置し、処理状況を撮影機構の撮影カメラで撮影しながらその処理状況を表示すれば、リアルタイムで処理状況を確認して遠隔操作により確実に洗浄処理を行うことが可能となる。   In the above-described example, the arm moving mechanism moves the horizontal arm below the structure such as a bridge and performs the cleaning process by remote operation. However, in the case of a structure such as a building, the outer wall surface is used. By attaching a horizontal arm to a gondola that moves up and down, it can also be used for cleaning the outer wall surface. In the case of a structure other than a bridge or a building, the structure cleaning apparatus according to the present invention can be applied if the horizontal arm can be disposed opposite to the structure, and the application range is wide and versatile. ing. In addition, the cleaning mechanism and the imaging mechanism are each attached to the arm, the cleaning mechanism is arranged opposite to the structure, the imaging mechanism is arranged at a position where the cleaning processing status can be confirmed, and the processing status is photographed with the imaging camera of the imaging mechanism. However, if the processing status is displayed, the processing status can be confirmed in real time, and the cleaning process can be reliably performed by remote operation.

１・・・遠隔操作装置、２・・・走行部、３・・・運転部、４・・・昇降機構、５・・・水平移動機構、６・・・支持アーム、７・・・作動機構、８・・・垂直ロッド、９・・・水平アーム、１０・・・走行台車、１１・・・撮影機構、１２・・・走行台車、１３・・・洗浄機構、２０・・・旋回動作部、３０・・・揺動動作部、４０・・・回動動作部、５０・・・噴射部、５４・・・洗浄噴射ノズル、５５・・・補助噴射ノズル、 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Remote control device, 2 ... Traveling part, 3 ... Driving | running part, 4 ... Elevating mechanism, 5 ... Horizontal moving mechanism, 6 ... Support arm, 7 ... Actuating mechanism , 8 ... Vertical rod, 9 ... Horizontal arm, 10 ... Traveling carriage, 11 ... Shooting mechanism, 12 ... Traveling carriage, 13 ... Cleaning mechanism, 20 ... Turning operation unit , 30... Oscillating operation unit, 40... Rotation operation unit, 50... Injection unit, 54.

Claims (5)

高圧で洗浄流体を噴射する噴射部と、前記噴射部を移動させて構造物の特定範囲を洗浄するように設定する設定部とを備えた構造物洗浄装置であって、前記噴射部は、洗浄流体を所定の噴射方向に噴射する洗浄噴射ノズルを備えている構造物洗浄装置。   A structure cleaning apparatus comprising: an injection unit that injects a cleaning fluid at a high pressure; and a setting unit that moves the injection unit to set a specific range of the structure to be cleaned. A structure cleaning apparatus including a cleaning spray nozzle that sprays fluid in a predetermined spraying direction. 前記噴射部は、前記噴射方向とは反対方向に噴射する補助噴射ノズルを備えている請求項１に記載の構造物洗浄装置。   The structure cleaning apparatus according to claim 1, wherein the spray unit includes an auxiliary spray nozzle that sprays in a direction opposite to the spray direction. 前記噴射部は、洗浄流体が流入する直管状の分岐管を備えており、前記分岐管の両側の先端部にそれぞれ前記洗浄噴射ノズル及び前記補助噴射ノズルが取り付けられている請求項２に記載の構造物洗浄装置。   The said injection | pouring part is provided with the straight tubular branch pipe into which the washing | cleaning fluid flows in, The said washing | cleaning injection nozzle and the said auxiliary | assistant injection nozzle are each attached to the front-end | tip part of the both sides of the said branch pipe. Structure cleaning device. 前記設定部は、前記洗浄噴射ノズルの前記噴射方向を所定の方向に設定する回動動作部を備えている請求項１から３のいずれかに記載の構造物洗浄装置。   The structure cleaning apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the setting unit includes a rotation operation unit that sets the injection direction of the cleaning injection nozzle in a predetermined direction. 請求項１から４のいずれかに記載の構造物洗浄装置と、構造物の洗浄する範囲を撮影カメラで撮影する撮影機構と、前記構造物洗浄装置を移動させる移動機構と、前記構造物洗浄装置の洗浄制御を行うとともにその洗浄箇所を前記撮影カメラで撮影するように前記撮影機構を制御して撮影画像を表示部に表示させる制御装置を備えている遠隔操作装置。   5. The structure cleaning apparatus according to claim 1, a photographing mechanism for photographing a range to be cleaned by a photographing camera, a moving mechanism for moving the structure cleaning apparatus, and the structure cleaning apparatus. And a control device for controlling the photographing mechanism to display the photographed image on the display unit so that the washing part is photographed by the photographing camera.

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