JP2019094113A

JP2019094113A - Bag opening device

Info

Publication number: JP2019094113A
Application number: JP2017226374A
Authority: JP
Inventors: 中川　健司; Kenji Nakagawa; 健司中川; 一真猪熊; Kazuma Inokuma
Original assignee: Kao Corp
Current assignee: Kao Corp
Priority date: 2017-11-25
Filing date: 2017-11-25
Publication date: 2019-06-20
Anticipated expiration: 2037-11-25
Also published as: JP7087355B2

Abstract

To provide a bag opening device, which can surely open a bag without causing the bag to be cut in the middle thereof and wrinkled, in automating bagging work for inserting an article into the bag.SOLUTION: A bag opening device 20 which is used in bagging an article comprises: a fixed base 21 comprising an adsorption part 23 for adsorbing one side of two sides of a bag; a moving base 22 having an adsorption part 24 for adsorbing the other side of the two sides of the bag; and a driving device that moves the moving base 22 with respect to the fixed base 21. The adsorption part 23 of the fixed base 21 and the adsorption part 24 of the moving base 22 are formed at positions where the adsorption parts do not overlap with each other when the fixed base 21 and the moving base 22 are made to oppose to each other at the time of opening the bag.SELECTED DRAWING: Figure 2B

Description

本発明は、物品の袋詰めで使用する開袋装置に関する。 The present invention relates to a bag opening device for use in bagging of articles.

近年の労働力不足により、従来は手作業で行っている包装工程についても作業者が不足している。特に、チューブやボトルなどの物品を袋に詰める袋詰め等の作業は、長時間にわたり同じ作業を繰り返す単純作業であるため作業者が敬遠し、集まりにくい。 Due to the labor shortage in recent years, workers are also lacking in the packaging process conventionally performed manually. In particular, the work such as bagging for packing articles such as tubes and bottles in bags is a simple work that repeats the same work over a long period of time, and workers are reluctant to gather and hard to gather.

そこで、ロボットやロボットの周辺装置などを用いて袋詰め作業を自動化することが望まれている。 Therefore, it is desirable to automate the bagging operation using a robot or a peripheral device of a robot.

一方、省資源化や、店頭における商品の高密度展示のため、物品の袋詰めでは、物品に対して大きさに余裕のない袋が使用されるようになっている。 On the other hand, because of resource saving and high-density display of goods at the storefront, bags having a size that is not large enough for articles have come to be used for bagging of articles.

物品に対して大きさに余裕のない袋を使用する場合でも確実に袋に物品を挿入するため、弾性体で形成した円錐状部材を円環状部材に取り付けた漏斗状の案内具を袋の入り口におき、袋を吸着により開口した後、案内具を通して物品を袋に挿入することが提案されている（特許文献１）。 In order to securely insert an article into a bag even when using a bag having no extra space for the article, a funnel-shaped guide member having a conical member formed of an elastic body attached to an annular member is used at the entrance of the bag. It has been proposed that, after opening the bag by suction, the article is inserted into the bag through the guide (Patent Document 1).

特開２００７−５５６７０号公報Japanese Patent Application Publication No. 2007-55670

袋の入り口においた漏斗状の案内具を通して物品を袋に挿入すると、袋の開口部に物品を通すことはできる。しかしながら、袋が縦長であったり、底部や側部にマチがあったりすると、袋の途中が折れたりシワになったりして袋に物品を所定の位置までしっかりと押込むことが困難となったり、無理に物品を袋に押込もうとして袋を傷付けたり、変形させたりすることが問題となっている。 When an article is inserted into the bag through a funnel-shaped guide placed at the entrance of the bag, the article can be passed through the opening of the bag. However, if the bag is vertically long or has a gusset at the bottom or side, the middle of the bag may be broken or wrinkled, making it difficult to firmly push the article into the bag to a predetermined position. There is a problem that the bag is damaged or deformed in an attempt to force the article into the bag.

そこで、本発明は、物品を袋に挿入する袋詰め作業を自動化するにあたり、袋が途中で切れたりシワになったりすることなく、確実に広げることを課題とする。 Then, this invention makes it a subject to expand reliably, without a bag being cut off and becoming wrinkles on the occasion of automatizing the bagging operation | work which inserts articles | goods in a bag.

本発明者は、物品の袋詰め作業を無駄のない動きで効率よく低コストに行うためには、吸着部とそれに対向する弾性部材を用いて袋を確実に開口することが有効であることを想到し、本発明を完成させた。 The inventor has found that it is effective to reliably open the bag using the suction portion and the elastic member opposed thereto in order to carry out the bagging operation of the article efficiently and at low cost with no waste movement. It thought out and completed the present invention.

即ち、物品の袋詰めに供される袋の開袋装置であって、
袋の表裏の一方の面を吸着する吸着部を備えた固定ベース、
袋の表裏の他方の面を吸着する吸着部を有する移動ベース、及び
移動ベースを固定ベースに対して動かす駆動装置を備え、
固定ベースの吸着部と移動ベースの吸着部は、袋の開袋時に固定ベースと移動ベースを対向させたときに互いに重ならない位置に形成されている開袋装置を提供する。 That is, a bag opening apparatus for bagging articles, comprising:
Fixed base with suction unit for suctioning one side of the front and back of the bag
A moving base having a suction unit for suctioning the other surface of the front and back of the bag, and a driving device for moving the moving base relative to the fixed base;
The suction unit of the fixed base and the suction unit of the movement base provide an open bag apparatus in which the fixed base and the movement base are not overlapped with each other when the bag is opened.

また、本発明は、物品の袋詰めに供される袋の開袋方法であって、
袋の表裏の一方の面を吸着する吸着部を備えた固定ベースと、袋の表裏の他方の面を吸着する吸着部を有する移動ベースとの間で袋を吸着保持する工程、
移動ベースを固定ベースから離すことにより、固定ベースと移動ベースの間で保持されている袋を開袋する工程を有し、
袋を吸着保持する工程において、固定ベースと移動ベースを対向させたときに、固定ベースの吸着部と移動ベースの吸着部とが互いに重ならないようにする開袋方法を提供する。 Further, the present invention is a method of opening a bag to be used for bagging articles,
Adsorbing and holding the bag between a fixed base provided with an adsorption unit for adsorbing one surface of the front and back of the bag and a moving base having an adsorption unit for adsorbing the other surface of the front and back of the bag;
Removing the bag held between the fixed base and the moving base by separating the moving base from the fixed base,
A bag-opening method is provided in which, when the fixed base and the moving base face each other in the step of suction-holding the bag, the suction portion of the fixed base and the suction portion of the movement base do not overlap each other.

物品を袋詰めするにあたり、本発明の開袋装置を使用して、又は本発明の開袋方法により、袋詰めに使用する袋を開袋すると確実に吸着が行われ、袋が縦長であっても、袋の底部又は側部にマチがあっても袋を確実に開口させることができるので、以降の工程において物品を袋に押し込みやすくなる。さらに、確実に吸着されているので、物品を袋に押し込む際に押し込み時の抵抗で吸着が外れて押し込みを失敗する可能性が極めて小さくなる。 In bagging articles, when the bag used for bagging is opened using the bag opening apparatus of the present invention or by the bag opening method of the present invention, adsorption is reliably performed, and the bag is longitudinally elongated Also, since the bag can be reliably opened even if there is a gusset at the bottom or side of the bag, the articles can be easily pushed into the bag in the subsequent steps. Furthermore, since the adsorption is ensured, there is extremely little possibility that the adsorption will be released due to the resistance at the time of pushing the article into the bag and the pushing will fail.

また、本発明の開袋装置はシンプルな構成であるため、汎用のロボットのアームに装着して使用することができる。本発明の開袋装置である開袋用ロボットハンドを汎用のロボットのハンドとして装着することで、袋を吸着保持する工程において、固定ベースと移動ベースを対向させたときに、固定ベースの吸着部と移動ベースの吸着部とが互いに重ならないようにする位置関係を容易に構築することができる。さらに、そのロボットに、開袋した袋に物品を押し込む物品押込用ロボットハンドも装着すると、大掛かりな装置を使用することなく、低コストで袋詰め作業を自動化させることができる。 Moreover, since the bag opening apparatus of this invention is a simple structure, it can be mounted | worn and used for the arm of a general purpose robot. By attaching the robot hand for opening a bag, which is the bag opening device of the present invention, as a hand of a general-purpose robot, in the process of suction-holding the bag, when the fixed base and the moving base are opposed, the suction portion of the fixed base It is possible to easily construct a positional relationship that prevents the movement base adsorption part from overlapping with each other. Furthermore, if the robot is also equipped with an article pushing robot hand for pushing an article into an opened bag, bagging operation can be automated at low cost without using a large-scale device.

図１は、実施例の開袋装置の移動ベースをロボットハンドとして装着した双腕ロボットの概略正面図である。FIG. 1 is a schematic front view of a double-arm robot equipped with a moving base of a bag opening device according to an embodiment as a robot hand. 図２Ａは、ロボットが袋詰めを行う作業台付近の上面図である。FIG. 2A is a top view of the vicinity of a workbench where the robot performs bagging. 図２Ｂは、実施例の開袋装置の移動ベース（開袋用ロボットハンド）が、作業台に組み込んだ固定ベース上にあるときの作業台の上面図及び断面図である。FIG. 2B is a top view and a cross-sectional view of the workbench when the moving base (the robot hand for opening a bag) of the bag opening device of the embodiment is on a fixed base incorporated in the workbench. 図３Ａは、物品押込用ロボットハンドの４面図である。FIG. 3A is a four-sided view of an article pushing robot hand. 図３Ｂは、物品押込用ロボットハンドが備える底開き用棒状部材の変形性の説明図である。FIG. 3B is an explanatory view of the deformability of the bottom opening rod member provided in the article pushing robot hand. 図３Ｃは、物品押込用ロボットハンドが備える底開き用棒状部材の変形性の説明図である。FIG. 3C is an explanatory view of the deformability of the bottom opening rod member provided in the article pushing robot hand. 図４は、（ａ）実施例及び（ｂ）比較例の物品押込部材の作用の説明図である。FIG. 4: is explanatory drawing of an effect | action of the articles | goods pushing member of (a) Example and (b) comparative example. 図５は、吸着部を作業台に向けている状態の開袋装置の３面図である。FIG. 5 is a three-sided view of the bag opening device in a state in which the suction unit is directed to the work bench. 図６は、袋詰め対象とする縦長物品の説明図である。FIG. 6 is an explanatory view of a vertically long article to be bagged. 図７は、袋詰め対象とする縦長物品の説明図である。FIG. 7 is an explanatory view of a vertically long article to be bagged. 図８は、物品の袋詰め方法における開袋工程の説明図である。FIG. 8 is an explanatory view of the bag opening process in the method of bagging articles. 図９Ａは、物品の袋詰め方法における押し込み工程の説明図である。FIG. 9A is an explanatory view of a pushing process in the bagging method of the article. 図９Ｂは、物品の袋詰め方法における押し込み工程の説明図である。FIG. 9B is an explanatory view of a pushing process in the bagging method of the article. 図９Ｃは、物品の袋詰め方法における押し込み工程の説明図である。FIG. 9C is an explanatory view of a pushing process in the bagging method of the article. 図１０Ａは、物品の袋詰め方法の工程説明図である。FIG. 10A is a process explanatory view of the bagging method of the article. 図１０Ｂは、物品の袋詰め方法の工程説明図である。FIG. 10: B is process explanatory drawing of the bagging method of articles | goods. 図１０Ｃは、物品の袋詰め方法の工程説明図である。FIG. 10C is a process diagram of the bagging method of the article. 図１０Ｄは、物品の袋詰め方法の工程説明図である。FIG. 10D is a process diagram of the bagging method of the article. 図１０Ｅは、物品の袋詰め方法における工程説明図である。FIG. 10E is an explanatory view of the process of the bagging method of the article. 図１０Ｆは、物品の袋詰め方法における工程説明図である。FIG. 10F is an explanatory view of the process of the bagging method of the article. 図１０Ｇは、物品の袋詰め方法における工程説明図である。FIG. 10G is a process explanatory view in the bagging method of the article. 図１０Ｈは、物品の袋詰め方法における工程説明図である。FIG. 10H is a process explanatory view in the method of bagging articles. 図１０Ｉは、物品の袋詰め方法における工程説明図である。FIG. 10I is an explanatory view of the process of the bagging method of the article. 図１０Ｊは、物品の袋詰め方法における工程説明図である。FIG. 10J is a process explanatory view in the bagging method of the article. 図１０Ｋは、物品の袋詰め方法における工程説明図である。FIG. 10K is a process explanatory view in the bagging method of the article. 図１０Ｌは、物品の袋詰め方法における工程説明図である。FIG. 10L is a process explanatory view in the method of bagging articles. 図１１Ａは、物品の袋詰め方法の異なる態様の説明図である。FIG. 11A is an illustration of another aspect of the method of bagging articles. 図１１Ｂは、物品の袋詰め方法の異なる態様の説明図である。FIG. 11B is an illustration of another aspect of the method of bagging articles. 図１２Ａは異なる実施例の開袋装置を用いた開袋工程の説明図である。FIG. 12A is an explanatory view of the bag opening process using the bag opening device of the different embodiment. 図１２Ｂは異なる実施例の開袋装置を用いた開袋工程の説明図である。FIG. 12B is an explanatory view of the bag opening process using the bag opening device of the different embodiment. 図１２Ｃは異なる実施例の開袋装置を用いた開袋工程の説明図である。FIG. 12C is an explanatory view of the bag opening process using the bag opening device of the different embodiment. 図１２Ｄは異なる実施例の開袋装置を用いた開袋工程の説明図である。FIG. 12D is an explanatory view of the bag opening process using the bag opening device of the different embodiment. 図１２Ｅは異なる実施例の開袋装置を用いた開袋工程の説明図である。FIG. 12E is an explanatory view of a bag opening process using the bag opening device of the different embodiment.

以下、図面に基づいて本発明を詳細に説明する。なお、各図中、同一符号は、同一又は同等の構成要素を表している。
本発明の一実施例の開袋装置２０は、固定ベース２１と移動ベース２２を有する。図１は、この移動ベース２２を開袋用ロボットハンド２８として装備したロボット１の概略正面図であり、図２Ａは、固定ベース２１を組み込んだ袋詰め用作業台３０の上面図あり、図２Ｂはロボット１が、ロボットハンドをなす移動ベース２２を、作業台３０に組み込まれた固定ベース２１の上空においた状態の上面図である。 Hereinafter, the present invention will be described in detail based on the drawings. In the drawings, the same reference numerals denote the same or equivalent constituent elements.
The bag opening device 20 according to one embodiment of the present invention has a fixed base 21 and a moving base 22. FIG. 1 is a schematic front view of a robot 1 equipped with the movable base 22 as a bag opening robot hand 28, and FIG. 2A is a top view of a bagging work table 30 incorporating a fixed base 21. FIG. 1 is a top view of a state in which the robot 1 places the movement base 22 forming a robot hand above the fixed base 21 incorporated in the work table 30. FIG.

[物品の袋詰め作業の概要]
図１に示したロボット１は、物品の袋詰め製品の製造ラインにおいて、物品の袋詰め作業を行う双腕ロボットで、右ハンドとして物品押込用ロボットハンド１０を有し、左ハンドとして、本発明の実施例の開袋装置２０の一部をなす移動ベース２２（即ち、開袋用ロボットハンド２８）を有する。物品の袋詰め作業は、概略、袋供給装置４０から供給される袋２を左ハンドの開袋装置２０の移動ベース２２で作業台３０に取り出し、作業台３０上で袋２を開袋し、一方、右ハンドの物品押込用ロボットハンド１０で、物品供給装置５０から供給される物品３を作業台３０上に取り出し、開袋装置２０によって開袋された袋２をさらに底部まで開袋し、その袋２に物品３を押し込むことにより行われる。なお、こうして物品が押し込まれた袋は、袋の閉封作業を行う次工程に送られる。 [Outline of bagging work of goods]
The robot 1 shown in FIG. 1 is a double-arm robot that performs a bagging operation for articles in a bag-packed product manufacturing line, and has a robot hand 10 for pushing in articles as a right hand and the present invention as a left hand. The movement base 22 (that is, the bag opening robot hand 28) which forms a part of the bag opening device 20 of the present embodiment is provided. In the bagging operation of the article, generally, the bag 2 supplied from the bag supply device 40 is taken out to the work table 30 by the moving base 22 of the bag opening device 20 of the left hand, and the bag 2 is opened on the work table 30, On the other hand, the article 3 supplied from the article supply device 50 is taken out onto the work table 30 by the robot hand 10 for pushing the article in the right hand, and the bag 2 opened by the bag opening device 20 is further opened up to the bottom. It is performed by pushing the article 3 into the bag 2. In addition, the bag in which the goods were pushed in in this way is sent to the next process which performs the sealing operation of a bag.

［物品］
袋詰めの対象とする物品については特に制限はないが、本発明は縦長の物品を対象とする場合に特に効果を発揮する。
縦長の物品の例としては、図６に示したボトル容器、図７に示したチューブ容器等を挙げることができる。この他、物品は、縦長の平板状などであってもよく、容器の底部の径がキャップ部に比して細径になっている容器なども挙げることができる。 [Article]
There is no particular limitation on the articles to be bagged, but the present invention is particularly effective in the case of vertically oriented articles.
As an example of a longitudinally long article, the bottle container shown in FIG. 6, the tube container shown in FIG. 7, etc. can be mentioned. In addition to this, the article may be in the form of a vertically long flat plate or the like, and a container in which the diameter of the bottom of the container is smaller than that of the cap may be mentioned.

［袋］
物品の袋詰めに使用する袋としては、合掌型、３方シール型などの平袋、両側辺がシールされて、底部にマチを有するガゼット袋、底部及び側部にマチを有するガゼット袋等を挙げることができる。これらの袋が縦長であると、従来は吸着により袋の表裏を引っ張って開口させても、底部付近まで確実に開口させることが難しいので、本発明の効果が十分に発揮される。 [bag]
As a bag used for bagging articles, a flat bag such as a double-handed type, a three-seal type, a gusset bag having a gusset on the bottom with a gusset on the bottom and a gusset bag having a gusset on the bottom and sides It can be mentioned. Conventionally, it is difficult to reliably open the vicinity of the bottom even if the front and back of the bag are pulled open by suction if the bag is vertically long, so the effects of the present invention are sufficiently exhibited.

［ロボット］
図１には、ロボット１として垂直多関節型の双腕ロボットを示したが、本発明の開袋装置を取り付けるロボットの種類に特に限定はない。例えば、シリアル型の垂直多関節ロボット、シリアル型の水平多関節（スカラ型）ロボット、パラレルリンク型のロボットなどが挙げられる。
図１に示した物品押込用ロボットハンド１０と開袋装置２０を用いて袋詰め作業をする場合、袋の開袋動作と、袋への物品の押し込み動作は左右のハンドが近接した状態で行われるため、ロボットとしてはロボットアームやハンドが互いに干渉する可能性が少ないシリアル型が特に好ましい。 [robot]
Although FIG. 1 shows a vertical articulated double-arm robot as the robot 1, the type of robot to which the bag opening device of the present invention is attached is not particularly limited. For example, serial type vertical articulated robots, serial type horizontal articulated (scalar type) robots, parallel link type robots, etc. may be mentioned.
When bagging work is performed using the robot hand 10 for pushing in articles and the bag opening device 20 shown in FIG. 1, the opening operation of the bag and the pushing operation of articles into the bag are performed while the left and right hands are in close proximity. As a robot, it is particularly preferable to use a serial type robot in which the robot arm and the hand are less likely to interfere with each other.

双腕ロボットは、左右の各アームを制御することが容易であり、左右のアームを連動して制御することもできるので、左右のアームが干渉しない動作を容易に作成できる点でより好ましい。ここで、２本のロボットアームを同時制御可能なロボットは機能的には双腕ロボットと同等なので、双腕ロボットに含まれるとする。また、双腕ロボットは、左右のロボットアームの取付部が共通であるため、物品押込用ロボットハンド１０を取り付けるロボットアームと、開袋装置２０を取り付けるロボットアームをコンパクトに設置できる点でも好ましい。一方、本発明では、双腕の腕数を超える、すなわち３本以上のロボットアームを有するロボットであっても良い。 The dual-arm robot is preferable in that it is easy to control the left and right arms and can control the left and right arms in conjunction with each other, so that the operation in which the left and right arms do not interfere can be easily created. Here, since a robot capable of simultaneously controlling two robot arms is functionally equivalent to a dual arm robot, it is assumed to be included in the dual arm robot. Moreover, since the attachment part of the robot arm on either side is common in a double arm robot, it is preferable at the point which can install compactly the robot arm which attaches the robot hand 10 for articles | goods pushing, and the robot arm which attaches the bag opening apparatus 20. On the other hand, in the present invention, the robot may have more than two arms, ie, a robot having three or more robot arms.

また、ロボットの種類は、袋詰めを行う作業位置に対する物品供給部や袋供給部の位置によっても適宜選択することが好ましい。例えば、ロボットアームの動作において左右上下の動きが大部分となる場合には、水平方向に高速移動が可能で、また水平方向の移動範囲が大きい水平多関節（スカラ型）ロボットの使用が好ましい。様々な位置や方向で供給された物品や袋を取り出す必要があったり、袋詰めされた物品を立てるなどして次工程に供給する必要があって、ハンドを振り上げたり振り下げたり回転させるなどの動きが求められる場合は、垂直方向の移動範囲や自由度が大きく、手首の複雑な動きも可能であるシリアル型の垂直多関節ロボットの使用が好ましい。 In addition, it is preferable that the type of robot be appropriately selected depending on the positions of the article supply unit and the bag supply unit with respect to the bagging operation position. For example, in the case where the left and right up and down movements are most in motion of the robot arm, it is preferable to use a horizontal articulated (scalar type) robot capable of high speed movement in the horizontal direction and having a large horizontal movement range. It is necessary to take out the articles and bags supplied in various positions and directions, and it is necessary to supply the bag-packed articles and the like to the next process, and the hand is lifted up, shaken down, rotated etc. When movement is required, it is preferable to use a serial type vertical articulated robot that has a large vertical movement range and freedom and can also perform complex movements of the wrist.

図１に示したロボット１は、動作範囲を広げるために、腰部にも水平回転部１ａを有していることで作業可能な範囲を広くしている。このようにロボットにはロボットアーム以外に適宜回転軸を増やすことができる。 The robot 1 shown in FIG. 1 has a horizontal rotation part 1a also at the waist to widen the workable range in order to widen the movement range. As described above, the number of rotation axes can be appropriately increased in addition to the robot arm in the robot.

袋詰めする物品や袋詰めに使用する袋をそれぞれ定位置から取り出して使用する場合、ロボットに画像認識装置がなくても袋詰め作業を行うことができるが、画像認識装置があると、任意の方向から一定の範囲に供給された物品を袋詰めすることが可能となる。 If you take out the items to be bagged and the bags used for buffling from their respective fixed positions and use them, you can perform the buffing operation even if the robot does not have an image recognition device, but if there is an image recognition device, it is optional It becomes possible to bag the articles supplied in a certain range from the direction.

画像認識装置に使用する撮像装置は特に限定されず、２次元型でも３次元型でもよい。画像処理に要する時間、物品の色や物品の背景色、コストなどの点から、カラーまたは白黒の２次元型の撮像装置が一般的には選択され、画素数もコストや処理時間を鑑みて適宜選択される。 The imaging device used for the image recognition device is not particularly limited, and may be a two-dimensional type or a three-dimensional type. In view of the time required for image processing, the color of the article, the background color of the article, the cost, etc., a color or black and white two-dimensional imaging device is generally selected, and the number of pixels is appropriately selected in view of cost and processing time. It is selected.

また撮像装置の設置位置も特に限定されず、例えば、ピック位置上空に設置することができ、双腕ロボットの頭部に設置することもできる。
撮像装置をピック位置上空に設置すると、正確に物品の方向と位置が認識できるので、ピック時の位置ずれを最小にすることができる。ロボットとは別にピック位置上空に撮像装置を設置しても良いし、ロボットアームに撮像装置を設置してピック位置上空から撮像することもできる。 Also, the installation position of the imaging device is not particularly limited. For example, the imaging device can be installed in the sky above the pick position, and can also be installed on the head of a dual arm robot.
When the imaging device is installed above the pick position, the direction and the position of the article can be accurately recognized, so that the positional deviation at the time of picking can be minimized. Apart from the robot, an imaging device may be installed above the pick position, or an imaging device may be installed on the robot arm to capture an image from above the pick position.

撮像装置を双腕ロボットの頭部に設置すると、ロボットアームに対する撮像装置の相対位置が定まるので、ロボット設置位置とピック位置が変化しても、例えば基準マーカーを読み込んで自動的に微調整するなどの方法で、キャリブレーションと呼ばれる撮像画像とロボットアームの位置関係の調整が不要となる。 When the imaging device is installed on the head of a dual arm robot, the relative position of the imaging device to the robot arm is determined, so even if the robot installation position and the pick position change, for example, the reference marker is read and fine adjustment is performed automatically In the above method, the adjustment of the positional relationship between the captured image and the robot arm called calibration is not necessary.

[物品押込用ロボットハンド]
図３Ａは、物品押込用ロボットハンド１０の４面図（上面図、正面図、右側面図、左側面図）である。
この物品押込用ロボットハンド１０は、開袋した袋に挿入されて袋の底部を開かせる袋底開き用棒状部材１２、開袋した袋に物品を押し込む押込用棒状部材１４、及び物品を吸着する吸着部１９を有する吸着治具１７を備えている。これらは共通の作業平面上で長手方向を揃えて並列するようにハンドベース１１に取り付けられている。 [Robot hand for pushing goods]
FIG. 3A is four views (a top view, a front view, a right side view, and a left side view) of the article pushing robot hand 10.
The article pushing robot hand 10 is inserted into the opened bag to open the bottom of the bag, the bottom opening rod 12, the pushing rod 14 pushing the article into the opened bag, and the article to be adsorbed. A suction jig 17 having a suction portion 19 is provided. These are attached to the hand base 11 so as to align in the longitudinal direction on a common work plane.

（袋底開き用棒状部材）
袋底開き用棒状部材１２は、開袋装置２０が袋詰め位置３３で袋２を開口させた後、その袋２に挿入される棒状部材であって、袋２の底部まで袋２を確実に開かせるものである。そのため、袋底開き用棒状部材１２は開袋に適した先端部材として袋底開き部材１２ａを有し、袋底開き部材１２ａを前方に突出させるエアシリンダ１３を有している。突出させる手段は特に限定されず、電動式のアクチュエータであっても良い。 (Rod-shaped member for opening the bottom of the bag)
The bag bottom opening rod member 12 is a rod member inserted into the bag 2 after the bag opening device 20 opens the bag 2 at the bagging position 33, and ensures that the bag 2 is to the bottom of the bag 2. It is something that can be opened. Therefore, the bag bottom opening rod member 12 has a bag bottom opening member 12a as a tip member suitable for opening a bag, and has an air cylinder 13 for causing the bag bottom opening member 12a to project forward. The means for projecting is not particularly limited, and may be an electric actuator.

袋底開き部材１２ａの大きさは、袋２の内寸未満とされる。また、袋底開き部材１２ａの大きさは、袋２に押し込む物品３の大きさの最大部と同等もしくは若干縮小した大きさとすることが好ましい。これにより、袋２を過剰に広げて傷めることを防止でき、また、物品３の大きさに応じて袋２の底部を確実に押し広げることができる。 The size of the bottom opening member 12 a is smaller than the inner size of the bag 2. The size of the bottom opening member 12a is preferably equal to or slightly smaller than the largest part of the size of the article 3 to be pushed into the bag 2. This can prevent the bag 2 from being excessively spread and damaged, and the bottom of the bag 2 can be reliably spread according to the size of the article 3.

袋底開き部材１２ａの形状は、先端が先細りの円錐台形状とし、表面が平滑で袋の内面との摩擦係数が小さい材質とすることがスムーズに袋を開くことができるので好ましい。 The shape of the bottom opening member 12a is preferably a truncated cone having a tapered tip, a smooth surface, and a material having a small coefficient of friction with the inner surface of the bag so that the bag can be opened smoothly.

確実に袋底部まで広げる方法として、図３Ｂ（ａ）に示すように、袋底開き部材１２ａの先端付近にエア供給口１２ｂを設け、そこから図３Ｂ（ｂ）に示すように、エアを袋内２に供給することにより袋２を底部まで開かせてもよい。この場合、袋底開き部材１２ａの大きさを袋の内寸未満とし、かつ袋の内寸にできる限り近づけることがエア漏れを最小とし、袋底部まで確実に開くことができて好ましい。エアによって開袋する場合に、袋底開き部材１２ａは袋底まで押し込んでもよく、その手前、即ち、袋の底部に至らない途中までの押込としてもよい。袋底開き部材１２ａの内寸法は、袋の内寸法に近いので、底部まで押し込むと袋を傷める虞があることから、袋の途中までの押し込みとすることが好ましい。 As a method of reliably extending to the bottom of the bag, as shown in FIG. 3B (a), an air supply port 12b is provided in the vicinity of the tip of the bag bottom opening member 12a, from which air is bagged as shown in FIG. By feeding the inside 2, the bag 2 may be opened to the bottom. In this case, it is preferable to make the size of the bag bottom opening member 12a smaller than the inner size of the bag and to be as close as possible to the inner size of the bag as air leakage can be minimized and the bag bottom can be reliably opened. When the bag is opened by air, the bag bottom opening member 12a may be pushed to the bottom of the bag, or may be pushed in front of it, that is, halfway to not reach the bottom of the bag. Since the inner dimension of the bag bottom opening member 12a is close to the inner dimension of the bag, the bag may be damaged if pushed to the bottom, so it is preferable to push the bag halfway.

さらに確実に袋底部まで広げる方法としては、図３Ｃに示すように袋底開き部材１２ａの先端にエア供給口１２ｂを設けると共に、袋底開き部材１２ａの後方に、外寸が拡張可能な部材１２ｃを設けてもよい。外寸が拡張可能な部材１２ｃの縮小時の径を袋の内寸未満とし（同図（ａ））、拡張時の径を袋の内寸とすると（同図（ｂ））、袋を底部まで広げるときに袋底開き部材１２ａを袋内に押し込み、そこで外寸が拡張可能な部材１２ｃを拡径させ、袋底開き部材１２ａの先端からエアを供給することによりエアのもれをほぼ無くすることができ、袋底部をより確実に広げることができるので好ましい（同図（ｃ））。 Further, as a method of surely extending to the bottom of the bag, as shown in FIG. 3C, an air supply port 12b is provided at the tip of the bottom cover opening member 12a, and an outside dimension expandable member 12c is provided behind the bottom cover opening member 12a. May be provided. Assuming that the outer diameter of the expandable member 12c is smaller than the inner diameter of the bag ((a) in the figure), and the inner diameter of the expandable member 12c is the inner size of the bag (in (b) in the same figure) When unfolded, the bottom opening member 12a is pushed into the bag, and the outer dimension expandable member 12c is expanded in diameter, and air is supplied from the tip of the bottom opening member 12a to substantially eliminate air leakage. (B) because the bag bottom can be expanded more reliably.

外寸が拡張可能な部材としては、特に限定はないが、例えば、外寸が拡張可能な部材を中空で伸縮可能なゴム部材で形成し、エアの供給によって拡張し、エアの供給停止により常圧になると縮小する、所謂風船様の部材を挙げることができる。 The external dimension expandable member is not particularly limited, but for example, the external dimension expandable member is formed of a hollow expandable elastic rubber member, expanded by air supply, and usually by stopping the air supply. A so-called balloon-like member can be mentioned which shrinks when pressure is applied.

外寸が拡張可能な部材を使用する場合の袋底開き部材１２ａの押込量としては、底部まで押し込んでもよいし、その手前、又は開口部付近で押込を停止させてもよい。外寸が拡張可能な部材の拡張により袋が押し広げられ、それにより袋が変形したとしても、その変形が目立たず、また、袋の口が裂けることのないように、外寸が拡張可能な部材が開口部よりも底部側に僅かに押し込まれる位置とすることが好ましい。 The amount of depression of the bottom opening member 12a in the case of using a member whose outer dimension is expandable may be pushed to the bottom or may be stopped before or near the opening. Expansion of the outer dimension is an expansion of the outer dimension so that expansion of the expandable member causes the bag to be spread out, so that even if the bag is deformed, the deformation is not noticeable and the mouth of the bag is not torn. It is preferable that the member be slightly pushed to the bottom side of the opening.

（押込用棒状部材）
押込用棒状部材１４は、袋底開き用棒状部材１２により袋２が底部まで十分に開いた後、袋２内に物品３を押し込む部材である。そのため、押込用棒状部材１４は先端に押込に適した物品押込部材１５を有し、また、物品押込部材１５を前方に突出させるエアシリンダ１６を備えるものが好ましい。突出させる手段は特に限定されず、電動式のアクチュエータであっても良い。突出時の移動ストロークは、袋２に完全に物品を押し込むものであっても良いし、押し込み途中までの移動ストロークであっても良い。押し込み途中までの移動ストロークとしたほうが、ハンド全体がコンパクトになるので好ましい。押し込み途中までの移動ストロークであっても、物品を押し込む際の勢いで物品を完全に挿入させることが可能である。またロボットアームの動きで押し込みストロークを十分なものとすることもできる。 (Rod member for pushing in)
The pushing rod member 14 is a member that pushes the article 3 into the bag 2 after the bag 2 is sufficiently opened to the bottom by the bag bottom opening rod member 12. Therefore, it is preferable that the pushing rod member 14 has an article pushing member 15 suitable for pushing at its tip, and that it has an air cylinder 16 for causing the article pushing member 15 to project forward. The means for projecting is not particularly limited, and may be an electric actuator. The movement stroke at the time of projection may be one in which the article is completely pushed into the bag 2 or may be a movement stroke up to the middle of the pushing. It is preferable to use a movement stroke up to the middle of pushing, because the entire hand becomes compact. Even with the movement stroke to the middle of pushing, it is possible to cause the article to be completely inserted by the momentum when pushing the article. In addition, the movement of the robot arm can make the pushing stroke sufficient.

物品押込部材１５は、物品３の胴部よりやや細径の押し込み面を有し、物品が棒状部材で押される部分がチューブのシール部のようにすぼまっていても、確実に物品を袋内に押し込める。また、物品押込部材１５は、底部側に突起１５ａを有している。図４（ａ）に示すように、この突起１５ａを、物品押込部材１５の押込方向に作業台３０に形成されている溝３５に挿入することで、物品押込部材１５が物品３を押し込めるようになる。これにより、チューブ状の物品３の押込時にシール部４が物品押込部材１５の下に潜り込むことがなく、確実に物品を押すことができる。これに対して、物品押込部材１５に突起１５ａが形成されていない場合には、図４（ｂ）に示すように、物品押込部材１５でチューブの物品３の線状のシール部４を押し込んだときに、そのシール部４が物品押込部材１５の下方に潜り込んで挟まった状態になり、それ以上押込不能となる場合がある。このように、物品押込部材１５に形成した突起１５ａを作業台３０の溝３５に挿入して物品３を押し込む方法は、物品押込部材１５で押し込む物品がチューブ状物品のように、物品押込部材１５で押される部位が作業台３０に近い位置にある場合に、その部位が物品押込部材１５の下に潜り込むことを防止できるので、特に有用である。物品押込部材１５の突出時の移動ストロークは、突起１５aが袋２の下部に干渉することを防ぐため、押し込み途中までの移動ストロークで良い。押し込み途中までの移動ストロークであっても、物品を押し込む際の勢いで物品を完全に挿入させることが可能である。 The article pushing member 15 has a pushing surface having a diameter slightly smaller than that of the body of the article 3 and reliably bags the article even if a portion where the article is pushed by the rod-like member shrinks like a sealed portion of a tube. It can be pushed inside. Further, the article pushing member 15 has a protrusion 15 a on the bottom side. As shown in FIG. 4A, by inserting the projection 15a into the groove 35 formed in the work table 30 in the pushing direction of the article pushing member 15, the article pushing member 15 can push the article 3 into. Become. As a result, when the tubular article 3 is pushed in, the seal portion 4 does not go under the article pushing member 15, and the article can be pushed reliably. On the other hand, when the protrusion 15a is not formed in the article pushing member 15, as shown in FIG. 4 (b), the linear seal portion 4 of the article 3 of the tube is pushed by the article pushing member 15. Sometimes, the seal portion 4 is in a state of being dipped in and pinched below the article pushing member 15, and it may become impossible to push any more. Thus, the method of inserting the protrusion 15a formed on the article pushing member 15 into the groove 35 of the work table 30 and pushing the article 3 is that the article pushed by the article pushing member 15 is the article pushing member 15 like a tube-like article. This is particularly useful because it is possible to prevent the part from sinking under the article pushing member 15 when the part to be pressed is close to the work table 30. In order to prevent the protrusion 15 a from interfering with the lower part of the bag 2, the movement stroke when projecting the article pushing member 15 may be a movement stroke up to the middle of the pushing. Even with the movement stroke to the middle of pushing, it is possible to cause the article to be completely inserted by the momentum when pushing the article.

（吸着部）
吸着部１９はバキュームパッドで形成されている。複数の吸着部１９が吸着部ベース１８に配列し、吸着部１９と吸着部ベース１８で吸着治具１７を構成している（図３Ａ）。吸着治具１７は、物品押込用ロボットハンド１０の動きにより物品供給部５５に移動し、吸着部１９で物品３を吸着して持ち上げ、その物品３を仮置位置３２に置くという役割を担う。 (Suction part)
The suction unit 19 is formed of a vacuum pad. A plurality of suction units 19 are arranged in the suction unit base 18, and the suction unit 19 and the suction unit base 18 constitute a suction jig 17 (FIG. 3A). The adsorption jig 17 is moved to the article supply unit 55 by the movement of the article pushing robot hand 10, and adsorbs and lifts the article 3 by the adsorption unit 19 and has the role of placing the article 3 at the temporary placement position 32.

［開袋装置］
本実施例の開袋装置２０は、吸着部（バキュームパッド）２３を備えた固定ベース２１と、吸着部（バキュームパッド）２４及び弾性部材２５を備えた移動ベース２２と、移動ベース２２を固定ベース２１に対して移動させる駆動装置を備えている（図２Ｂ）。図５は開袋措置２０の移動ベース２２が吸着部を作業台３０に向けている状態の３面図（上面図、側面図、正面図）である。 [Open bag device]
The bag opening apparatus 20 of this embodiment includes a fixed base 21 having a suction unit (vacuum pad) 23, a moving base 22 having a suction unit (vacuum pad) 24 and an elastic member 25, and a moving base 22 as a fixed base. 21 is provided with a drive to move relative to 21 (FIG. 2B). FIG. 5 is three views (a top view, a side view, and a front view) in a state where the moving base 22 of the opening device 20 faces the suction unit to the work table 30.

図１、図２Ａ及び図２Ｂに示した開袋装置の装置構成では、作業台３０の袋詰め位置３３を固定ベース２１として使用しており、作業台３０の袋詰め位置３３に複数の吸着部２３（２３ａ、２３ｂ、２３ｃ）が、袋詰め位置３３に載置する袋の長手方向に配列している。このように吸着部を配列することにより、縦長の袋を開口から底部近傍まで確実に開口させることができる。 In the apparatus configuration of the bag opening device shown in FIGS. 1, 2A and 2B, the bagging position 33 of the workbench 30 is used as the fixed base 21, and a plurality of suction portions are arranged at the bagging position 33 of the workbench 30. 23 (23a, 23b, 23c) are arranged in the longitudinal direction of the bag placed at the bagging position 33. By arranging the suction portions in this manner, the longitudinally long bag can be reliably opened from the opening to the vicinity of the bottom.

移動ベース２２では、吸着部２４と弾性部材２５が袋３を吸着する面に交互に配列しており、袋の開袋時に固定ベース２１と移動ベース２２を対向させた場合に、固定ベース２１の吸着部２３と移動ベース２２の吸着部２４とは互いに重ならない位置に設けられている。袋を固定ベース２１と移動ベース２２で挟み、それらの吸着部２３、２４で袋の表裏をそれぞれ吸着し、移動ベース２２を固定ベース２１から上昇させて袋を開袋する場合に、固定ベース２１の吸着部２３と移動ベース２２の吸着部２４が対向する位置にあると、一般に吸着部は可撓性のある材料で形成されているため、袋を吸着するために吸着部を袋に押しつけたときに、可撓性のある材料同士で袋を押圧することになり、吸着面が安定しないので物品を吸着できない場合が生じる。これに対して、固定ベース２１の吸着部２３と移動ベース２２の吸着部２４とが互いに重ならないようにすると、双方の吸着部２３、２４のそれぞれが安定して袋を吸着することができる。 In the moving base 22, the adsorbing portions 24 and the elastic members 25 are alternately arranged on the surface for adsorbing the bag 3, and when the fixed base 21 and the moving base 22 are opposed when the bag is opened, The suction unit 23 and the suction unit 24 of the movement base 22 are provided at positions not overlapping with each other. When the bag is sandwiched between the fixed base 21 and the moving base 22 and the suction parts 23 and 24 of the bag adsorb the front and back of the bag, and the moving base 22 is lifted from the fixed base 21 to open the bag, the fixed base 21 When the adsorbing portion 23 of the second embodiment and the adsorbing portion 24 of the moving base 22 face each other, the adsorbing portion is generally formed of a flexible material, and thus the adsorbing portion is pressed against the bag to adsorb the bag. At times, flexible materials are used to press the bag together, which may make it impossible to adsorb an article because the adsorption surface is not stable. On the other hand, when the adsorbing portion 23 of the fixed base 21 and the adsorbing portion 24 of the moving base 22 do not overlap each other, each of the adsorbing portions 23 and 24 can stably adsorb the bag.

好ましくは、図２Ｂに示すように、固定ベース２１の吸着部２３に対向する移動ベース２２の部位に弾性材料で形成されたパッド２５を設けることが好ましく、より好ましくは、移動ベース２２の吸着部２４に対向する固定ベース２１の部位にも弾性材料で形成されたパッド２６を設ける。この弾性材料による押しつけにより、固定ベース２１の吸着部２３と移動ベース２２の吸着部２４とで袋２を確実に吸着し、移動ベース２２を固定ベース２１から持ち上げることにより袋２を開くことができる。 Preferably, as shown in FIG. 2B, it is preferable to provide a pad 25 formed of an elastic material at a portion of the movable base 22 opposite to the adsorption portion 23 of the fixed base 21, more preferably, the adsorption portion of the movable base 22 A pad 26 formed of an elastic material is also provided on the portion of the fixed base 21 facing the portion 24. By pressing with this elastic material, the suction portion 23 of the fixed base 21 and the suction portion 24 of the movable base 22 securely adsorb the bag 2, and by lifting the movable base 22 from the fixed base 21, the bag 2 can be opened. .

なお、本発明においては、固定ベース２１の吸着部２３と移動ベース２２の吸着部２４が、袋の開袋時に固定ベース２１と移動ベース２２を対向させたときに互いに重ならない位置に形成されていることを特徴としているが、固定ベース２１の吸着部２３と移動ベース２２の吸着部２４は、袋の開袋時に固定ベース２１と移動ベース２２を対向させたときに互いに重なるように形成されている組合わせを含んでいても良い。 In the present invention, the suction portion 23 of the fixed base 21 and the suction portion 24 of the movable base 22 are formed so as not to overlap each other when the fixed base 21 and the movable base 22 are opposed when the bag is opened. The suction portion 23 of the fixed base 21 and the suction portion 24 of the movable base 22 are formed so as to overlap each other when the fixed base 21 and the movable base 22 are opposed to each other when the bag is opened. It may include some combinations.

ここで、吸着部としては、平型、ベローズ型（蛇腹型）等のバキュームパッドを使用することができる。特に、固定ベース２１において袋２の開口部に近接した吸着部２３では、ベローズ型（蛇腹型）のバキュームパッドを設けることが好ましい。これにより、物品３を袋２に押し込むときや、袋底部を袋底開き用棒状部材１２で開くとき等に、予期しない力が加わってもベローズ型バキュームパッドが柔軟に変形するので、吸着が外れることを防止できる。また、袋２の開口部近傍以外を吸着するバキュームパッドは、平型とすることが、吸着面積を広くし、強い力で袋を固定できる点で好ましい。 Here, a vacuum pad such as a flat type or a bellows type (bellows type) can be used as the suction portion. In particular, it is preferable to provide a bellows type (bellows type) vacuum pad in the suction portion 23 in the fixed base 21 close to the opening of the bag 2. As a result, even when an unexpected force is applied, such as when the article 3 is pushed into the bag 2 or when the bag bottom is opened by the bag bottom opening rod member 12, the bellows type vacuum pad deforms flexibly, so that the suction is released. Can be prevented. Moreover, it is preferable that the vacuum pad which adsorb | suck other than the opening part vicinity of the bag 2 is flat-shaped in that the adsorption area can be expanded and a bag can be fixed by strong force.

固定ベース２１及び移動ベース２２のそれぞれにおいて、互いの吸着部に対向させる弾性材料としては、ゴム、硬質スポンジ等を挙げることができる。バキュームパッドに対向する弾性材料としてバッファ（スプリングプランジャ）を使用してもよい。また、固定ベース２１及び移動ベース２２のそれぞれにおいて互いの吸着部に対向する部分は平坦にすることが好ましい。 In each of the fixed base 21 and the movable base 22, rubber, hard sponge, etc. can be mentioned as an elastic material made to oppose each other's adsorption part. A buffer (spring plunger) may be used as an elastic material facing the vacuum pad. Moreover, it is preferable to flatten the part which opposes the adsorption | suction part in each of the fixed base 21 and the movement base 22. As shown in FIG.

一方、開袋装置２０は、移動ベース２２とハンドベース１１との接続部に旋回装置２７を有している。旋回装置２７により移動ベース２２を旋回させて移動ベース２２の吸着部２４を袋供給部４３に向け、袋供給部４３から袋２を吸着により取り出したり、その後移動ベース２２の吸着面を作業台３０に向かせる等の動作を行うことが可能となる。旋回装置２７をハンドに有すことにより、ロボットアームを大きく動かすことなく所望の動作が可能となる。なお、このような旋回動作は、垂直多関節型ロボットによればロボットアームとロボットハンドの動作で行うことができるので、ロボット側の構成で旋回動作が可能である場合には、開袋装置２０から旋回装置２７を省略することができ、ハンドをシンプルにして軽量化することができる。 On the other hand, the bag opening device 20 has a turning device 27 at the connection between the moving base 22 and the hand base 11. The moving base 22 is turned by the turning device 27 to direct the suction unit 24 of the moving base 22 to the bag supply unit 43, and the bag 2 is taken out from the bag supply unit 43 by suction. It is possible to perform operations such as turning to the By having the turning device 27 in the hand, desired operation can be performed without moving the robot arm significantly. In addition, since such a turning operation can be performed by the robot arm and the robot hand according to the vertical articulated robot, when the turning operation is possible with the configuration on the robot side, the bag opening device 20 Thus, the turning device 27 can be omitted, and the hand can be simplified and made lighter.

［作業台］
作業台３０には、物品が押込用棒状部材により押し込みを受ける押込位置３１、物品供給部供給から供給された物品３を、押込位置３１に移動させるまで物品３が一時的に置かれる仮置位置３２、物品３が袋に押し込まれるときの袋の載置位置である袋詰め位置３３が確保されている（図２Ａ）。 [Workbench]
The work position 30 is a temporary placement position where the article 3 is temporarily placed until the article 3 supplied from the article supply unit supply is moved to the indentation position 31. 32. A bagging position 33 is secured, which is the placement position of the bag when the article 3 is pushed into the bag (FIG. 2A).

作業台の一方の側部には物品規制ガイド３４が設けられ、他方の側部には、仮置位置３２に置かれた物品３の規制ガイドとして機能すると共に、仮置位置３２にある物品３を押込位置３１に平行移動させる板状部材としても機能する物品移動板兼物品規制ガイド５６が設けられている。 An article control guide 34 is provided on one side of the work table, and the other side functions as a control guide for the articles 3 placed in the temporary placement position 32 and the articles 3 in the temporary placement position 32. An article moving plate-cum-article regulating guide 56 is also provided which functions as a plate-like member for moving the pressing position 31 in parallel to the pressing position 31.

また、作業台３０には、押込位置３１にある物品を押込用棒状部材１４で袋詰め位置にある袋に押し込むときに、押込用棒状部材１４の先端の突起１５ａが挿入され、棒状部材がその長手方向（押し込み方向）に摺動する溝３５が設けられている。 Further, when the article at the pushing position 31 is pushed into the bag at the bagging position by the pushing rod member 14, the projection 15a of the tip of the pushing rod member 14 is inserted into the work table 30, and the rod member A groove 35 sliding in the longitudinal direction (pushing direction) is provided.

袋詰め位置３３には、該袋詰め位置３３に載置された袋２の開口部側を吸着する固定ベースの吸着パッド２３ａと、袋の中央部を吸着する吸着パッド２３ｂと、袋の底部側を吸着する吸着パッド２３ｃが設けられている（図２Ａ）。 At the bagging position 33, a fixed base suction pad 23a for suctioning the opening side of the bag 2 placed at the bagging position 33, a suction pad 23b for suctioning the central portion of the bag, and the bottom side of the bag A suction pad 23c is provided for suctioning (FIG. 2A).

物品押込用ロボットハンド１０と、開袋装置２０の移動ベース２２とを備えたロボット１は、図２Ａに示した作業台３０の物品押込位置３１近傍の前面に載置される。このとき、物品押込用ロボットハンド１０の底開き用棒状部材１２と吸着治具１７と押込用棒状部材１４は、それらの長手方向（即ち、延長方向）を作業台３０での物品の押し込み方向（溝３５が伸びている方向）にして互いに並列しており、押込用棒状部材１４が、物品供給部５５から物品仮置位置３２へ物品を移動させる方向の上手にあり、底開き用棒状部材１２が下手にある。物品押込用ロボットハンド１０の底開き用棒状部材１２と吸着治具１７と押込用棒状部材１４がこの配置であることにより、後述するように、物品の袋詰めを無駄のない動作で効率よく行うことができる。 The robot 1 having the article pushing robot hand 10 and the movement base 22 of the bag opening device 20 is placed on the front surface near the article pushing position 31 of the work table 30 shown in FIG. 2A. At this time, the bottom opening rod member 12, the suction jig 17, and the pressing rod member 14 of the robot hand 10 for pushing article move the pushing direction of the article on the work table 30 in the longitudinal direction (that is, the extension direction). In the direction in which the grooves 35 extend), the pushing rod members 14 are in the direction of moving the articles from the article supply unit 55 to the article temporary storage position 32, and the bottom opening rod members 12 are arranged. Is poor. With this arrangement, the bottom opening rod member 12, the suction jig 17 and the pressing rod member 14 of the robot hand 10 for article pushing are used efficiently to pack articles in a waste-free operation as described later. be able to.

［袋供給装置］
袋供給装置４０は、扁平に潰れた状態の袋２の積層体が載置される集積袋供給台４１と集積袋供給台４１の両側部で袋の積層体の載置位置を規制する袋供給部ガイド４２と、袋の集積体を袋２の袋供給部４３方向に押す袋押し部４４が設けられている（図２Ａ）。袋供給部ガイド４２の袋２の取り出し側には、袋２の幅より僅かに狭いストッパ部を有している。袋押し部４４にて、袋２は取り出し側の定位置に保たれている。袋２がピックされる際は、袋２が変形してストッパ部からピックされた１枚のみが抜け出すことができる。 [Bag supply device]
The bag supply device 40 is a bag supply that regulates the mounting position of the stack of bags on both sides of the accumulation bag supply stand 41 and the accumulation bag supply stand 41 on which the laminated body of the bag 2 in a flattened state is placed. A section guide 42 and a bag pushing section 44 for pushing the stack of bags toward the bag supply section 43 of the bag 2 are provided (FIG. 2A). A stopper portion slightly narrower than the width of the bag 2 is provided on the take-out side of the bag 2 of the bag feeder guide 42. The bag 2 is kept at a fixed position on the take-out side by the bag pushing portion 44. When the bag 2 is picked, the bag 2 is deformed so that only one picked from the stopper can be pulled out.

［物品供給装置］
物品供給装置５０は、ベルトコンベア５１、ベルトコンベア５１上に物品の搬送路５２を画する一対の物品供給部ガイド５３、ベルトコンベア５１の搬送方向の先端部に設けられた物品ストッパ５４を備え、袋詰めされる物品を物品供給部５５に順次送り出す（図２Ａ）。 [Item supply device]
The article supply device 50 includes a belt conveyor 51, a pair of article supply section guides 53 for defining a conveyance path 52 for articles on the belt conveyor 51, and an article stopper 54 provided at the tip of the belt conveyor 51 in the conveyance direction. The articles to be bagged are sequentially sent out to the article supply unit 55 (FIG. 2A).

一対の物品供給部ガイド５３の間隔は、物品３の幅よりも僅かに幅狭になっており、一対の物品供給部ガイド５３に挟まれた搬送路５２内では物品３は斜めに傾いている（図２Ｂ）。これにより、物品３としてチューブが搬送路５２で搬送される間に、チューブの底の線状のシール部４が、該チューブの後ろに続いて搬送されているチューブの胴部の上に乗り上げたり、下に潜り込んだりすることを防止できる。 The distance between the pair of article supply guides 53 is slightly narrower than the width of the article 3, and the articles 3 are obliquely inclined in the conveyance path 52 sandwiched by the pair of article supply guides 53. (Figure 2B). Thereby, while the tube as the article 3 is transported in the transport path 52, the linear seal portion 4 at the bottom of the tube rides on the body of the tube subsequently transported behind the tube. , Can be prevented from diving into the bottom.

［物品の袋詰め方法］
本発明の物品押込用ロボットハンド１０と開袋装置２０を備えた図１に示したロボット１を図２Ａに示した作業台３０で使用することにより、物品の袋詰めが次のように行われる。 [Packaging method of goods]
By using the robot 1 shown in FIG. 1 equipped with the robot hand 10 for pushing in an article according to the present invention and the bag opening device 20 at the work table 30 shown in FIG. 2A, the articles are packed as follows. .

（工程１）
物品押込用ロボットハンド１０の吸着部１９が、物品供給部５５に運ばれてきた物品３を吸着し、ピックする。一方、開袋装置２０の移動ベース２２は吸着面を袋供給装置４０に向け、袋供給部４３にある袋２を吸着し、ピックする（図１０Ａ）。このピックの際、袋供給装置４０における袋群は弾性体的な特性を有するので、移動ベース２２の吸着部２４に袋２が押し付けられ、移動ベース２２の吸着部２４で袋２を確実に吸着することができる。 (Step 1)
The suction unit 19 of the article pushing robot hand 10 sucks and picks the article 3 conveyed to the article supply unit 55. On the other hand, the moving base 22 of the bag opening device 20 directs the suction surface to the bag supply device 40, and sucks and picks the bag 2 in the bag supply unit 43 (FIG. 10A). At the time of this picking, the bags in the bag supply device 40 have elastic characteristics, so the bag 2 is pressed against the suction portion 24 of the moving base 22, and the suction portion 24 of the moving base 22 securely sucks the bag 2. can do.

（工程２）
物品押込用ロボットハンド１０の吸着部１９が、物品３を仮置位置３２にプレイスする。一方、開袋装置２０は移動ベース２２の吸着部で吸着した袋を袋詰め位置３３の上空に移動させる（図１０Ｂ）。 (Step 2)
The suction unit 19 of the article pushing robot hand 10 places the article 3 at the temporary placement position 32. On the other hand, the bag opening device 20 moves the bag adsorbed by the suction unit of the moving base 22 into the air above the bagging position 33 (FIG. 10B).

（工程３）
物品押込用ロボットハンド１０の吸着部１９は、物品３をプレイスした仮置位置３２上にある。一方、開袋装置２０は移動ベース２２を旋回させ、吸着している袋２を、固定ベースとして使用する袋詰め位置３３上に移動し（図８Ａ）、そこにプレイスし（図８Ｂ）、さらに移動ベース２２を固定ベース２１に側に下げる（図８Ｃ）。図８Ａ〜図８Ｃからわかるように、固定ベース２１の吸着部２３に対向する移動ベース２２の位置には、弾性材料で形成されたパッド２５があり、移動ベース２２の吸着部２４に対向する固定ベース２１の位置には吸引部が存在せず、平坦部となっている。したがって、移動ベース２２をさらに下げて袋２に吸着部２３、２４を押しつけても、吸着部２３、２４が傾いたり浮いたりすることなく、これらの吸着部２３、２４で袋２を確実に吸着することができる。特に、移動ベース２２の弾性材料で形成されたパッド２５が下がって固定ベース２１に設けられている吸着部２３が圧縮されると、そのパッド２５に対向する固定ベース２１の吸着部２３はより確実に袋２を吸着する。吸着部２３及び吸着部２４によって袋２の両面が吸着されると移動ベース２２は上昇を始め、袋２が開き始める（図８Ｄ）（図１０Ｃ）。 (Step 3)
The suction unit 19 of the article pushing robot hand 10 is on the temporary placement position 32 where the article 3 is placed. On the other hand, the bag opening device 20 pivots the moving base 22 to move the suctioned bag 2 onto the bagging position 33 used as the fixed base (FIG. 8A) and place there (FIG. 8B). The moving base 22 is lowered to the fixed base 21 (FIG. 8C). As can be seen from FIGS. 8A to 8C, there is a pad 25 made of an elastic material at the position of the moving base 22 facing the suction portion 23 of the fixed base 21, and fixing of the moving base 22 against the suction portion The suction portion does not exist at the position of the base 21 and is a flat portion. Therefore, even if the moving base 22 is further lowered to press the suction portions 23 and 24 against the bag 2, the suction portions 23 and 24 securely hold the bag 2 without the suction portions 23 and 24 being inclined or floating. can do. In particular, when the pad 25 formed of the elastic material of the moving base 22 is lowered to compress the suction portion 23 provided on the fixed base 21, the suction portion 23 of the fixed base 21 facing the pad 25 is more reliable Adhere the bag 2 to the When both sides of the bag 2 are adsorbed by the adsorbing unit 23 and the adsorbing unit 24, the moving base 22 starts to rise, and the bag 2 begins to open (FIG. 8D) (FIG. 10C).

移動ベース２２において、固定ベース２１の吸着部２３と対向する位置に弾性部材を設けることで、袋２が移動ベース２２すなわち物品押込用ロボットハンド１０によって固定ベース２１に運ばれたときに、固定ベース２１の吸着部２３に確実に吸着されるので好ましいが、さらに固定ベース２１には、移動ベース２２の吸着部２４と対向する位置に、好ましくは弾性部材で形成された平坦部を設けることが、袋が一層確実に各吸着部に押し付けられ吸着されるので好ましい。 By providing an elastic member at a position facing the suction portion 23 of the fixed base 21 in the movement base 22, when the bag 2 is carried to the fixed base 21 by the movement base 22, that is, the robot hand 10 for pushing an article, Preferably, the fixed base 21 is provided with a flat portion preferably formed of an elastic member at a position facing the suction portion 24 of the movable base 22 because the suction portion 23 reliably sucks it. It is preferable because the bag is more reliably pressed and adsorbed to each adsorbing portion.

（工程４）
物品押込用ロボットハンド１０の吸着部１９は、引き続き物品３をプレイスした仮置位置３２上にあるが、袋底開き用棒状部材１２を袋詰め位置３３で開口している袋２に向けて押し出すための位置調整を行う。開袋装置２０は移動ベース２２を上昇させて袋２を大きく開口させる（図８Ｅ）（図１０Ｄ）。 (Step 4)
The suction portion 19 of the robot hand 10 for pushing in articles is still on the temporary placement position 32 where the articles 3 are placed, but pushes the rod member 12 for opening the bottom of the bag toward the bag 2 opened in the bagging position 33. Perform position adjustment. The bag opening device 20 raises the moving base 22 to open the bag 2 widely (Fig. 8E) (Fig. 10D).

（工程５）
物品押込用ロボットハンド１０は袋底開き用棒状部材１２の袋底開き部材１２ａを開口した袋２の底部まで前進させ、袋２を底部まで完全に開く（図９Ａ）。開袋装置２０は、袋詰め位置（固定ベース）３３の吸着部と移動ベース２２の吸着部で袋２の開口状態を保持している（図１０Ｅ）。 (Step 5)
The article pushing robot hand 10 advances the bag bottom opening member 12a of the bag bottom opening rod member 12 to the bottom of the opened bag 2 and completely opens the bag 2 to the bottom (FIG. 9A). In the bag opening device 20, the suction state of the bagging position (fixed base) 33 and the suction portion of the moving base 22 hold the opened state of the bag 2 (FIG. 10E).

（工程６）
物品押込用ロボットハンド１０は袋底開き用棒状部材１２の袋底開き部材１２ａを袋２から後退させる。開袋装置２０は引き続き、固定ベース２１の吸着部と移動ベース２２の吸着部で袋２の開口状態を保持している（図１０Ｆ）。 (Step 6)
The article pushing robot hand 10 retracts the bag bottom opening member 12 a of the bag bottom opening rod member 12 from the bag 2. The bag opening device 20 continues to hold the open state of the bag 2 by the suction portion of the fixed base 21 and the suction portion of the moving base 22 (FIG. 10F).

（工程７）
物品押込用ロボットハンド１０は袋底開き用棒状部材１２をさらに後退させ、袋底開き部材１２ａが押込位置３１にかからないようにする。吸着部１９も吸着を止めて物品３から離れて後退する。開袋装置２０は引き続き、固定ベース２１の吸着部と移動ベース２２の吸着部で袋２の開口状態を保持している（図１０Ｇ）。 (Step 7)
The article pushing robot hand 10 further retracts the bag bottom opening rod member 12 so that the bag bottom opening member 12 a does not come into the pressing position 31. The adsorption unit 19 also stops adsorption and moves away from the article 3 and retreats. The bag opening device 20 continues to hold the open state of the bag 2 by the suction portion of the fixed base 21 and the suction portion of the moving base 22 (FIG. 10G).

（工程８）
作業台の物品移動板兼物品規制ガイド５６を平行移動させることにより仮置位置３２にあった物品を押込位置３１に移動させる（図１０Ｈ）。 (Step 8)
The article moving plate-cum-article regulation guide 56 of the work bench is moved in parallel to move the article at the temporary placement position 32 to the pressing position 31 (FIG. 10H).

（工程９）
物品押込用ロボットハンド１０を、その押込用棒状部材１４から袋底開き用棒状部材１２の方向に移動させ、押込用棒状部材１４の物品押込部材１５を押込位置３１にある物品に合わせる（図１０Ｉ）。 (Step 9)
The article pushing robot hand 10 is moved from the pushing rod member 14 in the direction of the bag bottom opening rod member 12 to align the article pushing member 15 of the pushing rod member 14 with the article at the pushing position 31 (FIG. 10I) ).

（工程１０）
物品押込用ロボットハンド１０全体を押込位置３１側に移動し、物品押込部材１５を用いて物品を袋２の中程まで押し込む。（図９Ｂ）（図１０Ｊ）
この押し込み時には物品押込部材１５の突起１５ａが作業台３０に形成された溝３５に挿入されたまま溝３５内を延長方向に移動するので、物品３の押される部位がチューブのシール部４であっても、シール部４が物品押込部材１５の下に潜り込むことがなく、確実に物品３を袋２内に移動させることができる。 (Step 10)
The entire article pushing robot hand 10 is moved to the pushing position 31 side, and the article pushing member 15 is used to push the article to the middle of the bag 2. (FIG. 9B) (FIG. 10J)
At the time of this pushing, the projection 15a of the article pushing member 15 is moved in the extending direction in the groove 35 while being inserted into the groove 35 formed in the work table 30, so the pushing part of the article 3 is the seal portion 4 of the tube. Even if the seal portion 4 does not get under the article pushing member 15, the article 3 can be reliably moved into the bag 2.

（工程１１）
前工程における物品３の移動時の勢いで、袋２の底部まで物品３は押し込まれる。物品押込用ロボットハンド１０を、物品押込部材１５の突起１５ａが袋の下部に干渉しない位置まで僅かに上昇させ、物品押込用ロボットハンド１０の物品押込用部材１５をエアシリンダ１６で、またはロボットアームの動きによってさらに前進させることで、袋２の底部まで物品３を押し込んでも良い（図９Ｃ）。
こうして袋詰めされた物品を得ることができる（図１０Ｋ）。 (Step 11)
The momentum of movement of the article 3 in the previous process pushes the article 3 to the bottom of the bag 2. The article pushing robot hand 10 is slightly raised to a position where the projection 15a of the article pushing member 15 does not interfere with the lower portion of the bag, and the article pushing member 15 of the article pushing robot hand 10 is the air cylinder 16 or the robot arm The article 3 may be pushed to the bottom of the bag 2 by further advancing it by the movement of (3) (FIG. 9C).
Thus, a bagged article can be obtained (FIG. 10K).

（工程１２）
袋詰めされた物品３は開袋用ロボットハンド２８である移動ベース２２で吸着されているので、固定ベース２１の吸着を解除すれば、開袋用ロボットハンド２８で袋詰めされた物品３を持ち上げることが可能となる。開袋用ロボットハンド２８は排出方向へと移動し、吸着を解除することで排出シュート３６上に物品３を落下させる。袋詰めされた物品３は排出シュート３６から排出され、次工程に送られる。次工程では袋の封函作業などが行われる。一方、物品押込用ロボットハンド１０は工程１の位置に戻る。 (Step 12)
Since the bagged articles 3 are adsorbed by the moving base 22 which is the bag opening robot hand 28, if the adsorption of the fixed base 21 is released, the bag openable robot hands 28 lift the bagged articles 3 It becomes possible. The bag-opening robot hand 28 moves in the discharge direction, and releases the suction to drop the article 3 onto the discharge chute 36. The bagged articles 3 are discharged from the discharge chute 36 and sent to the next process. In the next process, sealing work of the bag is performed. On the other hand, the article pushing robot hand 10 returns to the position of step 1.

以上の工程１〜１２において、物品の押込用ロボットハンド１０は、物品の押し込み方向と垂直な方向において、一往復しているのみであり、無駄な動作がない。したがって、物品の袋詰めを短時間で行うことができる。 In steps 1 to 12 described above, the robot hand 10 for pushing the article only reciprocates once in the direction perpendicular to the pushing direction of the article, and there is no useless operation. Therefore, the bagging of articles can be performed in a short time.

本発明の方法は、種々の態様をとることができる。
例えば、物品供給部５５から仮置位置３２に物品を移動させるために、物品移動板兼物品規制ガイド５６を使用することなく、工程４で袋詰め位置３３にある袋２を開いた後、図１１Ａに示したように、物品移動板兼物品規制ガイド５６を、物品の仮置位置３２と押込位置３１との間に移動させ、袋詰め位置３３で開口している袋２に袋底開き用棒状部材１２を挿入し、袋の底部まで開かせた後、図１１Ｂに示すように、物品押込用ロボットハンド１０の吸着部１９を用いて物品３を仮置位置３２から押込位置３１へ移動させ、その物品３を押込用棒状部材１４で袋内に押し込んでもよい。この方法によると、物品を仮置位置３２から押込位置３１に移動させるときの物品のプレイス位置や、押込位置３１から袋内へ移動するときの移動路を物品移動板兼物品規制ガイド５６で規制することができる。 The method of the present invention can take various aspects.
For example, after the bag 2 in the bagging position 33 is opened in step 4 without using the article moving plate / article restriction guide 56 in order to move the articles from the article supply unit 55 to the temporary placement position 32, FIG. As shown in FIG. 11A, the article transfer plate / article regulation guide 56 is moved between the temporary placement position 32 and the pressing position 31 of the article, and the bag 2 is opened at the bagging position 33 for opening the bottom of the bag. After inserting the rod-like member 12 and opening it to the bottom of the bag, as shown in FIG. 11B, the article 3 is moved from the temporary placement position 32 to the pressing position 31 using the suction portion 19 of the article pushing robot hand 10 The article 3 may be pushed into the bag by the pushing rod member 14. According to this method, the article moving plate / article regulation guide 56 regulates the place position of the article when moving the article from the temporary placement position 32 to the pushing position 31 and the moving path when moving from the pushing position 31 into the bag. can do.

開袋装置２０の固定ベース２１は、作業面が水平な作業台３０に組み込むことに限られない。例えば、図１２Ａに示したように、固定ベース２１の吸着面を鉛直方向に起立させてもよい。固定ベース２１の吸着面を鉛直方向の面とする場合も、固定ベース２１を作業台３０に組み込む場合と同様に、固定ベース２１と移動ベース２２にはそれぞれ吸着部２３、２４を設けるが、開袋時に固定ベース２１と移動ベース２２を対向させて袋を吸着するときに、双方の吸着部２３、２４が互いに重ならないように配置する。好ましくは、固定ベース２１の吸着部２３に対向する移動ベース２２の部位に弾性材料で形成されたパッド２５を設ける。移動ベース２２の吸着部２４に対向する固定ベース２１の部位にも弾性材料で形成されたパッドを設けることが好ましい。図１２Ａに示した例では、固定ベース２１の吸着部２３のうち、袋２の開口部近傍を吸着する吸着部２３ａを蛇腹型のバキュームパッドとし、それ以外の吸着部２３ｂ、２３ｃを平型のバキュームパッドとしている。また、移動ベース２２では、固定ベース２１の吸着部に対向する位置に弾性材料で形成されたパッド２５を設け、それらの間に吸着部２４として平型のバキュームパッドを設けている。 The fixed base 21 of the bag opening device 20 is not limited to being incorporated in the work table 30 whose work surface is horizontal. For example, as shown in FIG. 12A, the suction surface of the fixed base 21 may be erected in the vertical direction. When the suction surface of the fixed base 21 is a vertical surface, suction portions 23 and 24 are provided on the fixed base 21 and the movable base 22 as in the case where the fixed base 21 is incorporated into the work table 30, but When the fixed base 21 and the movable base 22 face each other at the time of bagging to suck the bag, the two suction parts 23 and 24 are arranged so as not to overlap each other. Preferably, a pad 25 formed of an elastic material is provided at a portion of the moving base 22 opposed to the suction portion 23 of the fixed base 21. It is preferable to provide a pad made of an elastic material also on the portion of the fixed base 21 facing the suction portion 24 of the movable base 22. In the example shown in FIG. 12A, in the suction portion 23 of the fixed base 21, the suction portion 23a for suctioning the vicinity of the opening of the bag 2 is a bellows type vacuum pad, and the other suction portions 23b and 23c are flat. It is a vacuum pad. Further, in the moving base 22, a pad 25 made of an elastic material is provided at a position facing the suction portion of the fixed base 21, and a flat vacuum pad is provided as a suction portion 24 between them.

固定ベース２１を鉛直方向に起立させた場合の開袋工程としては、まず、袋供給部で供給される袋２を移動ベース２２で吸着して取り出し、袋２を吸着した移動ベース２２を固定ベース２１の吸着面の前に移動させる。 In the bag opening process when the fixed base 21 is erected in the vertical direction, first, the bag 2 supplied by the bag supply unit is sucked and taken out by the moving base 22, and the moving base 22 having the bag 2 adsorbed is fixed. Move in front of the 21 suction surfaces.

次に、移動ベース２２を固定ベース２１の方へ近づける。この場合、移動ベース２２に設けられている弾性材料で形成されたパッド２５が圧縮されるように近づけ、移動ベース２２の吸着部２４を袋２の表面に接触させると共に、固定ベース２１の吸着部２３を袋２の背面に接触させる（図１２Ｂ）。 Next, the movement base 22 is brought closer to the fixed base 21. In this case, the pad 25 formed of the elastic material provided on the moving base 22 is brought close so as to be compressed, and the suction portion 24 of the moving base 22 is brought into contact with the surface of the bag 2 23. Contact the back of the bag 2 (FIG. 12B).

移動ベース２２の吸着部２４と固定ベース２１の吸着部２３のそれぞれで袋２を吸着し、移動ベース２２を固定ベース２１から離れる方向に所定の位置まで移動させる。これにより袋２が開口する。このとき固定ベース２１の蛇腹型のバキュームパッド２３ａと平型のバキュームパッド２３ｂ、２３ｃとで袋がずれ落ちないようにしっかり固定する（図１２Ｃ）。 The bag 2 is sucked by the suction unit 24 of the movement base 22 and the suction unit 23 of the fixed base 21, and the movement base 22 is moved to a predetermined position in the direction away from the fixed base 21. Thereby, the bag 2 is opened. At this time, the bag is firmly fixed by the bellows type vacuum pad 23a of the fixed base 21 and the flat type vacuum pads 23b and 23c so as not to be displaced (FIG. 12C).

次に、ロボットハンドに構成された把持装置などで物品の上部を把持し、袋２の上面開口部から袋２の中又は底部まで物品３を挿入する（図１２Ｄ）。物品３の把持を解放すると物品３は安定的に袋２の底部まで入る。 Next, the upper part of the article is gripped by a gripping device or the like configured on the robot hand, and the article 3 is inserted from the top opening of the bag 2 to the inside or the bottom of the bag 2 (FIG. 12D). When the grip of the article 3 is released, the article 3 stably enters the bottom of the bag 2.

一方、物品３の挿入時に、袋２の開口部に漏斗５７を設け、漏斗５７を介して物品３を袋２に挿入してもよい（図１２Ｄ）。なお、漏斗５７を不図示の昇降装置に取り付け、袋２が開口した後に漏斗５７が下降してその先端が袋２内入るようにし、物品３の下端が漏斗５７の上端開口面より少し下降した高さとなるところから物品３を漏斗内に落とすことが好ましい。これにより、物品３は、漏斗５７を経て、詰まることなく袋２内に挿入されることとなる。 On the other hand, when the article 3 is inserted, a funnel 57 may be provided at the opening of the bag 2 and the article 3 may be inserted into the bag 2 via the funnel 57 (FIG. 12D). Note that the funnel 57 was attached to a lifting device (not shown), and after the bag 2 was opened, the funnel 57 was lowered to bring its tip into the bag 2 and the lower end of the article 3 was slightly lowered from the upper opening surface of the funnel 57 It is preferable to drop the article 3 into the funnel from the height. Thereby, the article 3 is inserted into the bag 2 without clogging through the funnel 57.

１ロボット
１ａ水平回転部
２袋
３物品
４シール部
１０物品押込用ロボットハンド
１１ハンドベース
１２袋底開き用棒状部材
１２ａ袋底開き部材
１２ｂエア供給口
１２ｃ外寸が拡張可能な部材
１３エアシリンダ
１４押込用棒状部材
１５物品押込部材
１５ａ突起
１６エアシリンダ
１７吸着治具
１８吸着部ベース
１９吸着部（バキュームパッド）
２０開袋装置
２１固定ベース
２２移動ベース
２３固定ベースの吸着部
２４移動ベースの吸着部
２５、２６弾性材料で形成されたパッド
２８開袋用ロボットハンド
２７旋回装置
３０作業台
３１押込位置
３２仮置位置
３３袋詰め位置
３４物品規制ガイド
３５溝
３６ａ、３６ｂ、３６ｃ吸着パッド
４０袋供給装置
４１集積袋供給台
４２袋供給部ガイド
４３袋供給部
４４袋押し部
４５ストッパ
５０物品供給装置
５１ベルトコンベア
５２搬送路
５３物品供給部ガイド
５４物品ストッパ
５５物品供給部
５６物品移動板兼物品規制ガイド
５７漏斗 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 robot 1a horizontal rotation part 2 bag 3 article 4 seal part 10 robot hand 11 for article push in 11 hand base 12 rod-like member 12a for bag bottom opening 12a bottom member 12b Rod member for pushing in 15 Member for pushing in article 15a Projection 16 air cylinder 17 adsorption jig 18 adsorption base 18 adsorption part (vacuum pad)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 20 opening apparatus 21 fixed base 22 moving base 23 adsorption | suction part 24 of fixed base 24 adsorption part 25 of moving base, 26 pad formed with elastic material 28 robot hand 27 for bag opening 27 turning apparatuses 30 work bench 31 pushing position 32 temporary placement Position 33 Packing position 34 Article control guide 35 Groove 36a, 36b, 36c Suction pad 40 Bag supply device 41 Accumulated bag supply stand 42 Bag supply part guide 43 Bag supply part 44 Bag pushing part 45 Stopper 50 Stopper 50 Article supply device 51 Belt conveyor 52 Conveying path 53 article supply unit guide 54 article stopper 55 article supply unit 56 article moving plate and article regulation guide 57 funnel

Claims

物品の袋詰めに供される袋の開袋装置であって、
袋の表裏の一方の面を吸着する吸着部を備えた固定ベース、
袋の表裏の他方の面を吸着する吸着部を有する移動ベース、及び
移動ベースを固定ベースに対して動かす駆動装置を備え、
固定ベースの吸着部と移動ベースの吸着部は、袋の開袋時に固定ベースと移動ベースを対向させたときに互いに重ならない位置に形成されている開袋装置。 A bag opening apparatus for bagging articles, comprising:
Fixed base with suction unit for suctioning one side of the front and back of the bag
A moving base having a suction unit for suctioning the other surface of the front and back of the bag, and a driving device for moving the moving base relative to the fixed base;
The suction unit of the fixed base and the suction unit of the movement base are formed at positions where they do not overlap each other when the fixed base and the movement base are opposed when the bag is opened.

移動ベースは、袋の開袋時に固定ベースの吸着部と対向する位置に弾性部材を有する請求項１記載の開袋装置。 The opening apparatus according to claim 1, wherein the moving base has an elastic member at a position facing the suction portion of the fixed base when the bag is opened.

移動ベースが、ロボットのハンドに設けられ、開袋用ロボットハンドを構成している請求項1〜２のいずれかに記載の開袋装置。 The opening apparatus according to any one of claims 1 to 2, wherein the movement base is provided on the hand of the robot and constitutes a robot hand for opening a bag.

固定ベースには、該固定ベースと移動ベースの間で袋本体を吸着保持した状態で袋本体の開口部近傍に吸着部が位置するように吸着部が配置されている請求項1〜３の何れかに記載の開袋装置。 The adsorption base is arranged on the stationary base such that the adsorption part is positioned in the vicinity of the opening of the bag main body in a state where the bag main body is adsorbed and held between the stationary base and the moving base. The bag opening device described in.

固定ベースが、物品の袋詰めを行う作業台になっている請求項１〜４のいずれかに記載の開袋装置。 The open bag apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein the fixed base is a work bench for bagging articles.

固定ベースは、袋の開袋時に移動ベースの吸着部と対向する位置に弾性部材を有する請求項１〜５のいずれかに記載の開袋装置。 The opening apparatus according to any one of claims 1 to 5, wherein the fixed base has an elastic member at a position facing the suction portion of the moving base when the bag is opened.

物品の袋詰めに供される袋の開袋方法であって、
袋の表裏の一方の面を吸着する吸着部を備えた固定ベースと、袋の表裏の他方の面を吸着する吸着部を有する移動ベースとの間で袋を吸着保持する工程、
移動ベースを固定ベースから離すことにより、固定ベースと移動ベースの間で保持されている袋を開袋する工程を有し、
袋を吸着保持する工程において、固定ベースと移動ベースを対向させたときに、固定ベースの吸着部と移動ベースの吸着部とが互いに重ならないようにする開袋方法。 A method of opening a bag for use in bagging articles, comprising:
Adsorbing and holding the bag between a fixed base provided with an adsorption unit for adsorbing one surface of the front and back of the bag and a moving base having an adsorption unit for adsorbing the other surface of the front and back of the bag;
Removing the bag held between the fixed base and the moving base by separating the moving base from the fixed base,
A bag-opening method, wherein, when the fixed base and the moving base are made to face each other in the step of suction-holding the bag, the suction section of the fixed base and the suction section of the moving base do not overlap each other.

移動ベースを、物品の袋詰めを行うロボットのロボットハンドに設ける請求項７記載の開袋方法。 8. The method for opening a bag according to claim 7, wherein the moving base is provided on a robot hand of a robot for bagging articles.

固定ベースを、袋の開袋と物品の袋詰めを行う作業台に組み込む請求項７又は８記載の開袋方法。 The method for opening a bag according to claim 7 or 8, wherein the fixed base is incorporated into a workbench for opening the bag and bagging the article.

縦長で一方が開口している袋を開袋する請求項７〜９のいずれかに記載の開袋方法。 The method for opening a bag according to any one of claims 7 to 9, wherein the bag which is longitudinally long and one side is opened is opened.