JP2019088157A - Drive device - Google Patents

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Abstract

To suppress torque larger than expectation from being outputted from a motor when abnormality of a main current sensor is detected, and a phase current used for control of an inverter (drive control of the motor) is switched from a value of the main current sensor to a value of a sub current sensor.SOLUTION: When abnormality of any one of main current sensors of respective phases is detected, a phase current used for control of an inverter at a phase where the abnormality of the main current sensor is detected is switched to a value of the main current sensor to a value of a sub current sensor, and a gate of the inverter is blocked for a predetermined time period, and then, the control of the inverter is resumed.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、駆動装置に関する。   The present invention relates to a drive device.

従来、この種の駆動装置としては、モータと、モータを駆動するインバータと、モータのＵ相およびＶ相のそれぞれに配置されたメイン電流センサおよびサブ電流センサと、を備える駆動装置において、電流測定相であるＵ相およびＶ相のそれぞれでメイン電流センサおよびサブ電流センサによる電流測定値の比較によりメイン電流センサおよびサブ電流センサのうちの何れかの故障を検出すると共に、故障検出時には電流測定相を循環電流が流れるようにインバータを制御して故障した電流センサを特定するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この駆動装置では、こうした制御により、電流検出の信頼性を高めると共に残りの正常な電流センサを用いてインバータを制御できるようにしている。   Conventionally, as a drive device of this type, current measurement is performed in a drive device including a motor, an inverter for driving the motor, and a main current sensor and a sub-current sensor disposed in each of the U phase and V phase of the motor. Detects a failure of either the main current sensor or the sub-current sensor by comparing the current measured value by the main current sensor and the sub-current sensor in each of the U-phase and V-phase which are phases It has been proposed to control the inverter so that the circulating current flows and to identify the failed current sensor (see, for example, Patent Document 1). In this drive device, such control makes it possible to control the inverter using the remaining normal current sensors while increasing the reliability of the current detection.

特開２００５−１６０１３６号公報JP, 2005-160136, A

上述の駆動装置では、Ｕ相のメイン電流センサの故障を検出してインバータの制御（モータの駆動制御）に用いるＵ相の相電流をメイン電流センサの値からサブ電流センサの値に切り替えると、Ｕ相の相電流の急変などにより、モータから想定よりも大きいトルクが出力されることがある。   In the above-described drive device, when a failure of the U-phase main current sensor is detected and the U-phase phase current used for control of the inverter (motor drive control) is switched from the value of the main current sensor to the value of the sub current sensor, A sudden change in the U-phase phase current may cause the motor to output a larger torque than expected.

本発明の駆動装置は、メイン電流センサの異常を検出してインバータの制御（モータの駆動制御）に用いる相電流をメイン電流センサの値からサブ電流センサの値に切り替える際に、モータから想定よりも大きいトルクが出力されるのを抑制することを主目的とする。   The drive device according to the present invention detects an abnormality of the main current sensor and switches the phase current used for control of the inverter (motor drive control) from the value of the main current sensor to the value of the sub current sensor. The main purpose is to suppress the output of large torque.

本発明の駆動装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。   The drive device of the present invention adopts the following means in order to achieve the above-mentioned main object.

本発明の駆動装置は、
モータと、
前記モータを駆動するインバータと、
前記モータの少なくとも２相の各相にそれぞれ設けられたメイン電流センサおよびサブ電流センサと、
前記各相のメイン電流センサからの前記各相の相電流を用いて前記インバータを制御する制御装置と、
を備える駆動装置であって、
前記制御装置は、前記各相のメイン電流センサのうちの何れかの異常を検出したときには、前記メイン電流センサの異常を検出した相における前記インバータの制御に用いる相電流を前記メイン電流センサの値から前記サブ電流センサの値に切り替えると共に、所定時間に亘って前記インバータをゲート遮断した後に前記インバータの制御を再開する、
ことを要旨とする。 The driving device of the present invention is
Motor,
An inverter for driving the motor;
A main current sensor and a sub-current sensor respectively provided to each of at least two phases of the motor;
A control device that controls the inverter using the phase current of each phase from the main current sensor of each phase;
A driving device comprising
When the control device detects an abnormality in any of the main current sensors of the respective phases, a phase current used for controlling the inverter in the phase in which the abnormality of the main current sensor is detected is the value of the main current sensor Switching to the value of the sub current sensor, and resuming control of the inverter after the gate is shut off for a predetermined time.
Make it a gist.

この本発明の駆動装置では、各相のメイン電流センサのうちの何れかの異常を検出したときには、メイン電流センサの異常を検出した相におけるインバータの制御に用いる相電流をメイン電流センサの値からサブ電流センサの値に切り替えると共に、所定時間に亘ってインバータをゲート遮断した後に前記インバータの制御を再開する。したがって、所定時間に亘ってインバータをゲート遮断することにより、インバータの制御に用いる相電流をメイン電流センサの値からサブ電流センサの値に切り替えたときの相電流の急変などによるモータからの想定よりも大きいトルクの出力を抑制することができる。そして、その後にインバータの制御を再開することにより、モータからのトルクの出力を再開することができる。   In the driving device according to the present invention, when any abnormality in the main current sensors of each phase is detected, the phase current used for controlling the inverter in the phase in which the abnormality of the main current sensor is detected is determined from the value of the main current sensor While switching to the value of the sub current sensor, the control of the inverter is resumed after the gate is turned off for a predetermined time. Therefore, by assuming that the phase current used for controlling the inverter is switched from the value of the main current sensor to the value of the sub current sensor by switching off the gate of the inverter for a predetermined time, the assumption from the motor is Can also suppress large torque output. Then, the output of torque from the motor can be resumed by resuming control of the inverter.

本発明の一実施例としての駆動装置を搭載する電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。It is a block diagram which shows the outline of a structure of the electric vehicle 20 which mounts the drive device as one Example of this invention. 電子制御ユニット５０の機能ブロックを示す機能ブロック図である。FIG. 6 is a functional block diagram showing functional blocks of the electronic control unit 50. 入力切替部５１により実行される処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。5 is a flowchart showing an example of a processing routine executed by the input switching unit 51. メイン故障フラグＦｗａ、Ｗ相の相電流Ｉｗの選択、電流フィードバック制御における積分項、ｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊、Ｗ相の実電流Ｉｗａｃｔ、ゲート遮断指示の有無の時間変化の様子を模式的に示す説明図である。Main fault flag Fwa, selection of phase current Iw of W phase, integral term in current feedback control, current command Id *, Iq * of d axis, q axis, actual current Iwact of W phase, time change of presence / absence of gate cut off instruction It is explanatory drawing which shows typically the mode of.

次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。   Next, modes for carrying out the present invention will be described using examples.

図１は、本発明の一実施例としての駆動装置を搭載する電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施例の電気自動車２０は、図示するように、モータ３２と、インバータ３４と、蓄電装置としてのバッテリ３６と、電子制御ユニット５０と、を備える。   FIG. 1 is a block diagram showing an outline of the configuration of an electric vehicle 20 equipped with a drive device as an embodiment of the present invention. As illustrated, the electric vehicle 20 of the embodiment includes a motor 32, an inverter 34, a battery 36 as a power storage device, and an electronic control unit 50.

モータ３２は、同期発電電動機として構成されており、永久磁石が埋め込まれた回転子と、三相コイルが巻回された固定子と、を備える。このモータ３２は、回転子が駆動輪２２ａ，２２ｂにデファレンシャルギヤ２４を介して連結された駆動軸２６に接続されている。このモータ３２の回転子には、モータ３２の回転子の回転位置を検出する回転位置検出センサ３２ａが取り付けられている。また、モータ３２のＵ相には、メイン電流センサ３２ｕａおよびサブ電流センサ３２ｕｂが取り付けられており、モータ３２のＶ相には、メイン電流センサ３２ｖａおよびサブ電流センサ３２ｖｂが取り付けられており、モータ３２のＷ相には、メイン電流センサ３２ｗａおよびサブ電流センサ３２ｗｂが取り付けられている。   The motor 32 is configured as a synchronous generator motor, and includes a rotor in which permanent magnets are embedded, and a stator in which a three-phase coil is wound. The motor 32 is connected to a drive shaft 26 whose rotor is connected to drive wheels 22 a and 22 b via a differential gear 24. A rotational position detection sensor 32a for detecting the rotational position of the rotor of the motor 32 is attached to the rotor of the motor 32. A main current sensor 32ua and a sub current sensor 32ub are attached to the U phase of the motor 32, and a main current sensor 32va and a sub current sensor 32vb are attached to the V phase of the motor 32. The main current sensor 32wa and the sub current sensor 32wb are attached to the W phase of the.

インバータ３４は、モータ３２の駆動に用いられると共に電力ライン３８を介してバッテリ３６に接続されている。このインバータ３４は、６つのスイッチング素子としてのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６と、６つのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のそれぞれに並列に接続された６つのダイオードＤ１１〜Ｄ１６と、を有する。トランジスタＴ１１〜Ｔ１６は、それぞれ、電力ライン３８の正極側ラインと負極側ラインとに対してソース側とシンク側になるように２個ずつペアで配置されている。また、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６の対となるトランジスタ同士の接続点には、モータ３２の各相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）が接続されている。したがって、インバータ３４に電圧が作用しているときに、電子制御ユニット５０によって、対となるトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のオン時間の割合が調節されることにより、三相コイルに回転磁界が形成され、モータ３２が回転駆動される。   The inverter 34 is used to drive the motor 32 and is connected to the battery 36 via the power line 38. The inverter 34 has six transistors T11 to T16 as switching elements, and six diodes D11 to D16 connected in parallel to the six transistors T11 to T16, respectively. The transistors T11 to T16 are arranged in pairs of two so that the source side and the sink side of the positive electrode side line and the negative electrode side line of the power line 38, respectively. Further, each phase (U phase, V phase, W phase) of the motor 32 is connected to a connection point between the transistors which form a pair of the transistors T11 to T16. Therefore, when the voltage is applied to the inverter 34, the ratio of the on time of the paired transistors T11 to T16 is adjusted by the electronic control unit 50, so that a rotating magnetic field is formed in the three-phase coil. 32 is rotationally driven.

バッテリ３６は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池として構成されている。このバッテリ３６は、上述したように、電力ライン３８を介してインバータ３４に接続されている。   The battery 36 is configured as, for example, a lithium ion secondary battery or a nickel hydrogen secondary battery. The battery 36 is connected to the inverter 34 via the power line 38 as described above.

電子制御ユニット５０は、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭや、データを一時的に記憶するＲＡＭ、入出力ポートを備える。電子制御ユニット５０には、各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。電子制御ユニット５０に入力される信号としては、例えば、回転位置検出センサ３２ａからの回転位置θｍや、メイン電流センサ３２ｕａおよびサブ電流センサ３２ｕｂからのモータ３２のＵ相の相電流Ｉｕａ，Ｉｕｂ、メイン電流センサ３２ｖａおよびサブ電流センサ３２ｖｂからのモータ３２のＶ相の相電流Ｉｖａ，Ｉｖｂ、メイン電流センサ３２ｗａおよびサブ電流センサ３２ｗｂからのモータ３２のＷ相の相電流Ｉｗａ，Ｉｗｂを挙げることができる。また、バッテリ３６の端子間に取り付けられた図示しない電圧センサからのバッテリ３６の電圧Ｖｂや、バッテリ３６の出力端子に取り付けられた図示しない電流センサからのバッテリ３６の電流Ｉｂも挙げることができる。さらに、イグニッションスイッチ６０からのイグニッション信号や、シフトレバー６１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ６２からのシフトポジションＳＰも挙げることができる。加えて、アクセルペダル６３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ６４からのアクセル開度Ａｃｃや、ブレーキペダル６５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ６６からのブレーキペダルポジションＢＰ、車速センサ６８からの車速Ｖも挙げることができる。電子制御ユニット５０からは、インバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６へのスイッチング制御信号などが出力ポートを介して出力されている。電子制御ユニット５０は、回転位置検出センサ３２ａからのモータ３２の回転子の回転位置θｍに基づいてモータ３２の電気角θｅや回転数Ｎｍを演算している。   The electronic control unit 50 is configured as a microprocessor centering on a CPU, and includes, in addition to the CPU, a ROM for storing a processing program, a RAM for temporarily storing data, and an input / output port. Signals from various sensors are input to the electronic control unit 50 through input ports. The signals input to the electronic control unit 50 include, for example, the rotational position θm from the rotational position detection sensor 32a and the U-phase phase currents Iua and Iub of the motor 32 from the main current sensor 32ua and the sub current sensor 32ub. The phase currents Iva and Ivb of the V phase of the motor 32 from the current sensor 32va and the sub current sensor 32vb, and the phase currents Iwa and Iwb of the W phase of the motor 32 from the main current sensor 32wa and the subcurrent sensor 32wb can be mentioned. The voltage Vb of the battery 36 from the voltage sensor (not shown) attached between the terminals of the battery 36 and the current Ib of the battery 36 from the current sensor (not shown) attached to the output terminal of the battery 36 can also be mentioned. Furthermore, the ignition signal from the ignition switch 60 and the shift position SP from the shift position sensor 62 that detects the operation position of the shift lever 61 can also be mentioned. In addition, the accelerator opening Acc from the accelerator pedal position sensor 64 which detects the depression amount of the accelerator pedal 63, the brake pedal position BP from the brake pedal position sensor 66 which detects the depression amount of the brake pedal 65, and the vehicle speed sensor 68 Vehicle speed V can also be mentioned. The electronic control unit 50 outputs a switching control signal to the transistors T11 to T16 of the inverter 34 via an output port. The electronic control unit 50 calculates the electrical angle θe and the rotational speed Nm of the motor 32 based on the rotational position θm of the rotor of the motor 32 from the rotational position detection sensor 32a.

こうして構成された実施例の電気自動車２０では、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて駆動軸２６に要求される要求トルクＴｄ＊を設定し、要求トルクＴｄ＊をモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に設定し、モータ３２がトルク指令Ｔｍ＊で駆動されるようにパルス幅変調制御（ＰＷＭ制御）によりインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング制御を行なう。   In the electric vehicle 20 of the embodiment thus configured, the required torque Td * required for the drive shaft 26 is set based on the accelerator opening Acc and the vehicle speed V, and the required torque Td * is set as the torque command Tm * of the motor 32. , And performs switching control of the transistors T11 to T16 of the inverter 34 by pulse width modulation control (PWM control) so that the motor 32 is driven by the torque command Tm *.

次に、実施例の電気自動車２０の動作、特に、インバータ３４の制御について説明する。図２は、電子制御ユニット５０の機能ブロックを示す機能ブロック図である。図２では、見やすさを考慮して、回転位置検出センサ３２ａや、メイン電流センサ３２ｕａ、サブ電流センサ３２ｕｂ、メイン電流センサ３２ｖａ、サブ電流センサ３２ｖｂから電子制御ユニット５０に入力される信号については図示を省略した。電子制御ユニット５０は、図２に示すように、機能ブロックとして、入力切替部５１と、モータ制御部５２と、故障検出部５３と、を備える。   Next, the operation of the electric vehicle 20 of the embodiment, in particular, the control of the inverter 34 will be described. FIG. 2 is a functional block diagram showing functional blocks of the electronic control unit 50. As shown in FIG. In FIG. 2, the signals input from the rotational position detection sensor 32a, the main current sensor 32ua, the sub current sensor 32ub, the main current sensor 32va, and the sub current sensor 32vb to the electronic control unit 50 are illustrated in consideration of easy viewing. Was omitted. As shown in FIG. 2, the electronic control unit 50 includes an input switching unit 51, a motor control unit 52, and a failure detection unit 53 as functional blocks.

入力切替部５１には、メイン電流センサ３２ｕａおよびサブ電流センサ３２ｕｂからのモータ３２のＵ相の相電流Ｉｕａ，Ｉｕｂや、メイン電流センサ３２ｖａおよびサブ電流センサ３２ｖｂからのモータ３２のＶ相の相電流Ｉｖａ，Ｉｖｂ、メイン電流センサ３２ｗａおよびサブ電流センサ３２ｗｂからのモータ３２のＷ相の相電流Ｉｗａ，Ｉｗｂが入力される。また、入力切替部５１は、Ｕ相の相電流Ｉｕに相電流Ｉｕａまたは相電流Ｉｕｂを設定し、Ｖ相の相電流Ｉｖに相電流Ｉｖａまたは相電流Ｉｖｂを設定し、Ｗ相の相電流Ｉｗに相電流Ｉｗａまたは相電流Ｉｗｂを設定し、設定した相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをモータ制御部５２に出力する。さらに、入力切替部５１は、故障検出部５３からの情報（メイン電流センサ３２ｕａやサブ電流センサ３２ｕｂ、メイン電流センサ３２ｖａ、サブ電流センサ３２ｖｂ、メイン電流センサ３２ｗａ、サブ電流センサ３２ｗｂが正常であるか否かが正常であるか否かの判定結果）に基づいてインバータ３４およびモータ制御部５２へのゲート遮断指示をオンまたはオフにする。インバータ３４は、入力切替部５１からのゲート遮断指示がオンのときには、ゲート遮断する（トランジスタＴ１１〜Ｔ１６の全てをオフにする）。   In the input switching unit 51, phase currents Iua and Iub of the U phase of the motor 32 from the main current sensor 32ua and the sub current sensor 32ub, and phase currents of the V phase of the motor 32 from the main current sensor 32va and the subcurrent sensor 32vb Phase currents Iwa and Iwb of the W phase of the motor 32 are input from Iva and Ivb, and the main current sensor 32wa and the sub current sensor 32wb. Further, the input switching unit 51 sets the phase current Iua or phase current Iub to the phase current Iu of the U phase, sets the phase current Iva or phase current Ivb to the phase current Iv of the V phase, and sets the phase current Iw to the W phase. The phase current Iwa or the phase current Iwb is set, and the set phase currents Iu, Iv, Iw are output to the motor control unit 52. Furthermore, the input switching unit 51 receives information from the failure detection unit 53 (whether the main current sensor 32 ua, the sub current sensor 32 ub, the main current sensor 32 va, the sub current sensor 32 vb, the main current sensor 32 wa, and the sub current sensor 32 wb are normal) The gate shutoff instruction to inverter 34 and motor control unit 52 is turned on or off based on the judgment result of whether or not the judgment is normal. The inverter 34 gates the gate (when all the transistors T11 to T16 are turned off) when the gate cutoff instruction from the input switching unit 51 is on.

モータ制御部５２は、入力切替部５１からのゲート遮断指示がオフのときには、入力切替部５１からの各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗと、回転位置検出センサ３２ａからのモータ３２の回転子の回転位置θｍと、に基づいてトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のＰＷＭ信号を生成してトランジスタＴ１１〜Ｔ１６に出力する。具体的には、以下の通りである。モータ３２の電気角θｅを用いてＵ相、Ｖ相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗをｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑに座標変換（３相−２相変換）する。また、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づくモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊に基づいてｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を設定する。続いて、ｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊および電流Ｉｄ，Ｉｑを用いて式（１）および式（２）によりｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定する。ここで、式（１）および式（２）は、ｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊と電流Ｉｄ，Ｉｑとの差分が打ち消されるようにするための電流フィードバック制御における関係式であり、式（１）および式（２）中、「ｋｄ１」，「ｋｑ１」は，比例項のゲインであり、「ｋｄ２」，「ｋｑ２」は、積分項のゲインである。そして、モータ３２の電気角θｅを用いてｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に座標変換（２相−３相変換）し、各相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊と搬送波との比較によりトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のＰＷＭ信号を生成してトランジスタＴ１１〜Ｔ１６に出力する。また、モータ制御部５２は、入力切替部５１からのゲート遮断指示がオンのときには、ｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊に値０を設定すると共にトランジスタＴ１１〜Ｔ１６へのＰＷＭ信号の出力を停止する。上述したように、入力切替部５１からのゲート遮断指示がオンのときには、インバータ３４がゲート遮断し、モータ制御部５２ではｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊に共に値０を設定するから、電流フィードバック制御における積分項（式（１）および式（２）の右辺第２項）の絶対値が小さくなって値０になる。   When the gate cut-off instruction from the input switching unit 51 is off, the motor control unit 52 controls the phase current Iu, Iv, Iw of each phase from the input switching unit 51 and the rotor of the motor 32 from the rotational position detection sensor 32a. The PWM signal of the transistors T11 to T16 is generated based on the rotational position θm of and is output to the transistors T11 to T16. Specifically, it is as follows. Using the electrical angle θe of the motor 32, coordinate conversion (three-phase-two-phase conversion) of the U-phase and V-phase phase currents Iu, Iv, Iw into d-axis, q-axis currents Id, Iq. Further, based on the torque command Tm * of the motor 32 based on the accelerator opening Acc and the vehicle speed V, the current commands Id * and Iq * of the d axis and the q axis are set. Subsequently, using d-axis and q-axis current commands Id * and Iq * and currents Id and Iq, d-axis and q-axis voltage commands Vd * and Vq * are set according to equations (1) and (2). . Here, the equations (1) and (2) are relational expressions in current feedback control for canceling the difference between the current commands Id * and Iq * on the d axis and q axis and the currents Id and Iq. In equations (1) and (2), “kd1” and “kq1” are gains of proportional terms, and “kd2” and “kq2” are gains of integral terms. Then, using the electrical angle θe of the motor 32, the voltage commands Vd * and Vq * of the d axis and q axis are coordinate converted (two-phase to three-phase converted) into voltage commands Vu *, Vv *, Vw * of each phase. The PWM signals of the transistors T11 to T16 are generated by comparing the voltage commands Vu *, Vv *, Vw * of the respective phases with the carrier waves, and the PWM signals are output to the transistors T11 to T16. When the gate cut-off instruction from input switching unit 51 is on, motor control unit 52 sets current command Id * and Iq * for d axis and q axis to a value of 0 and the PWM signal to transistors T11 to T16. Stop the output of. As described above, when the gate shutoff instruction from the input switching unit 51 is on, the inverter 34 gates off, and the motor control unit 52 sets both the d axis and q axis current commands Id * and Iq * to the value 0. Therefore, the absolute value of the integral term (the second term on the right side of the equation (1) and the equation (2)) in the current feedback control is reduced to the value 0.

Vd*=kd1×(Id*−Id)＋kd2×∫(Id*−Id)dt (1)
Vq*=kq1×(Iq*−Iq)＋kq2×∫(Iq*−Iq)dt (2) Vd * = kd1 × (Id * −Id) + kd2 × ∫ (Id * −Id) dt (1)
Vq * = kq1 × (Iq * −Iq) + kq2 × ∫ (Iq * −Iq) dt (2)

故障検出部５３には、メイン電流センサ３２ｕａおよびサブ電流センサ３２ｕｂからのモータ３２のＵ相の相電流Ｉｕａ，Ｉｕｂや、メイン電流センサ３２ｖａおよびサブ電流センサ３２ｖｂからのモータ３２のＶ相の相電流Ｉｖａ，Ｉｖｂ、メイン電流センサ３２ｗａおよびサブ電流センサ３２ｗｂからのモータ３２のＷ相の相電流Ｉｗａ，Ｉｗｂが入力される。また、故障検出部５３は、各相の相電流Ｉｕａ，Ｉｕｂ，Ｉｖａ，Ｉｖｂ，Ｉｗａ，Ｉｗｂを用いて、メイン電流センサ３２ｕａやサブ電流センサ３２ｕｂ、メイン電流センサ３２ｖａ、サブ電流センサ３２ｖｂ、メイン電流センサ３２ｗａ、サブ電流センサ３２ｗｂが正常であるか否かを判定し、この判定結果を入力切替部５１に出力する。例えば、以下のように行なう。Ｕ相の相電流Ｉｕａ，Ｉｕｂの差分（｜Ｉｕａ−Ｉｕｂ｜）を閾値ΔＩｕｒｅｆと比較し、差分（｜Ｉｕａ−Ｉｕｂ｜）が閾値ΔＩｕｒｅｆ以下のときには、メイン電流センサ３２ｕａおよびサブ電流センサ３２ｕｂが正常であると判定し、差分（｜Ｉｕａ−Ｉｕｂ｜）が閾値ΔＩｕｒｅｆよりも大きいときには、メイン電流センサ３２ｕａおよびサブ電流センサ３２ｕｂのうちの何れかが異常であると判定する。同様に、メイン電流センサ３２ｖａおよびサブ電流センサ３２ｖｂが正常であるか否かを判定すると共にメイン電流センサ３２ｗａおよびサブ電流センサ３２ｗｂが正常であるか否かを判定する。そして、メイン電流センサ３２ｕａおよびサブ電流センサ３２ｕｂのうちの何れかが異常であり且つメイン電流センサ３２ｖａおよびサブ電流センサ３２ｖｂが正常であり且つメイン電流センサ３２ｗａおよびサブ電流センサ３２ｗｂが正常であるときには、相電流Ｉｕａ，Ｉｖａ，Ｉｗａの和と相電流Ｉｕｂ，Ｉｖａ，Ｉｗａの和とのうちの何れが略値０（理想的には値０）にならないかを判定することにより、メイン電流センサ３２ｕａおよびサブ電流センサ３２ｕｂのうちの何れが異常であるかを特定する。メイン電流センサ３２ｖａおよびサブ電流センサ３２ｖｂのうちの何れかが異常であり且つメイン電流センサ３２ｕａおよびサブ電流センサ３２ｕｂが正常であり且つメイン電流センサ３２ｗａおよびサブ電流センサ３２ｗｂが正常であるときや、メイン電流センサ３２ｗａおよびサブ電流センサ３２ｗｂのうちの何れかが異常であり且つメイン電流センサ３２ｕａおよびサブ電流センサ３２ｕｂが正常であり且つメイン電流センサ３２ｖａおよびサブ電流センサ３２ｖｂが正常であるときについても同様に行なうことができる。   Failure detection unit 53 includes phase currents Iua and Iub of U phase of motor 32 from main current sensor 32ua and sub current sensor 32ub, and phase current of V phase of motor 32 from main current sensor 32va and subcurrent sensor 32vb. Phase currents Iwa and Iwb of the W phase of the motor 32 are input from Iva and Ivb, and the main current sensor 32wa and the sub current sensor 32wb. In addition, the failure detection unit 53 uses the phase currents Iua, Iub, Iva, Ivb, Iwa, and Iwb of each phase to generate the main current sensor 32ua, the sub current sensor 32ub, the main current sensor 32va, the subcurrent sensor 32vb, and the main current. It is determined whether the sensor 32 wa and the sub current sensor 32 wb are normal, and the determination result is output to the input switching unit 51. For example, it carries out as follows. The difference (| Iua-Iub |) between the U-phase phase currents Iua and Iub is compared with the threshold ΔIuref, and when the difference (| Iua-Iub |) is less than the threshold ΔIuref, the main current sensor 32ua and the sub current sensor 32ub are normal. When it is determined that the difference (| Iua−Iub |) is larger than the threshold value ΔIuref, it is determined that one of the main current sensor 32ua and the sub current sensor 32ub is abnormal. Similarly, it is determined whether the main current sensor 32va and the sub current sensor 32vb are normal, and it is determined whether the main current sensor 32wa and the sub current sensor 32wb are normal. When one of main current sensor 32ua and sub current sensor 32ub is abnormal and main current sensor 32va and sub current sensor 32vb are normal and main current sensor 32wa and sub current sensor 32wb are normal, By determining which of the sum of phase currents Iua, Iva and Iwa and the sum of phase currents Iub, Iva and Iwa does not become approximately 0 (ideally the value 0), main current sensor 32ua and It is specified which of the sub-current sensors 32ub is abnormal. When any of main current sensor 32va and sub current sensor 32vb is abnormal and main current sensor 32ua and sub current sensor 32ub are normal and main current sensor 32wa and sub current sensor 32wb are normal, or Similarly, when any of current sensor 32wa and sub-current sensor 32wb is abnormal, main current sensor 32ua and sub-current sensor 32ub are normal, and main current sensor 32va and sub-current sensor 32vb are normal. It can be done.

次に、入力切替部５１の具体的な処理について説明する。図３は、入力切替部５１により実行される処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、繰り返し実行される。なお、図３の説明では、簡単のために、メイン電流センサ３２ｖａ，３２ｗａが正常であるときについて説明する。   Next, specific processing of the input switching unit 51 will be described. FIG. 3 is a flowchart showing an example of the processing routine executed by the input switching unit 51. This routine is repeatedly executed. In the description of FIG. 3, for the sake of simplicity, the case where the main current sensors 32va and 32wa are normal will be described.

図３の処理ルーチンが実行されると、入力切替部５１は、メイン異常フラグＦｗａやサブ異常フラグＦｗｂ、メイン異常後時間ｔｗａなどのデータを入力する（ステップＳ１００）。ここで、メイン異常フラグＦｗａは、故障検出部５３により、メイン電流センサ３２ｗａが正常であると判定されたときに値０が設定され、異常であると判定されたときに値１が設定されたものが入力される。サブ異常フラグＦｗｂは、故障検出部５３により、サブ電流センサ３２ｗｂが正常であると判定されたときに値０が設定され、異常であると判定されたときに値１が設定されたものが入力される。メイン異常後時間ｔｗａは、メイン電流センサ３２ｗａが正常であるときには値０で保持され、メイン電流センサ３２ｗａが正常から異常になったとき（異常を検出した直後）に計時が開始される。   When the processing routine of FIG. 3 is executed, the input switching unit 51 inputs data such as the main abnormality flag FWa, the sub abnormality flag Fwb, and the main abnormality after time twa (step S100). Here, the value of the main abnormality flag Fwa is set to 0 when the failure detection unit 53 determines that the main current sensor 32wa is normal, and is set to 1 when it is determined that the main current sensor 32wa is abnormal. The thing is input. The sub abnormality flag Fwb is set to a value 0 when the failure detection unit 53 determines that the sub current sensor 32 wb is normal, and the value 1 is set when it is determined that an abnormality is detected. Be done. The main abnormality post-time twa is held at a value 0 when the main current sensor 32wa is normal, and when the main current sensor 32wa becomes abnormal from normal (immediately after detection of abnormality), clocking is started.

こうしてデータを入力すると、入力したメイン異常フラグＦｗａの値を調べ（ステップＳ１１０）、メイン異常フラグＦｗａが値０のときには、メイン電流センサ３２ｗａが正常であると判断し、インバータ３４およびモータ制御部５２へのゲート遮断指示をオフにし（ステップＳ１４０）、各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗにメイン電流センサ３２ｕａ，３２ｖａ，３２ｗａの相電流Ｉｕａ，Ｉｖａ，Ｉｗａを設定して（ステップＳ１５０）、本ルーチンを終了する。この場合、モータ制御部５２によりインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング制御が行なわれる。   Thus, when data is input, the value of the input main abnormality flag Fwa is checked (step S110), and when the main abnormality flag Fwa is 0, it is determined that the main current sensor 32wa is normal, and the inverter 34 and motor control unit 52 Turn off the gate cut off instruction (step S140), set the phase currents Iua, Iva, Iwa of the main current sensors 32ua, 32va, 32wa to the phase currents Iu, Iv, Iw of the phases (step S150). End the routine In this case, switching control of the transistors T11 to T16 of the inverter 34 is performed by the motor control unit 52.

ステップＳ１１０でメイン異常フラグＦｗａが値１のときには、メイン電流センサ３２ｗａが異常であると判断し、サブ異常フラグＦｗｂの値を調べる（ステップＳ１２０）。そして、サブ異常フラグＦｗｂが値１のときには、サブ電流センサ３２ｗｂが異常である（メイン電流センサ３２ｗａおよびサブ電流センサ３２ｗｂが異常である）と判断し、インバータ３４およびモータ制御部５２へのゲート遮断指示をオンにすると共に（ステップＳ２００）、各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗにメイン電流センサ３２ｕａ，３２ｖａ，３２ｗａの相電流Ｉｕａ，Ｉｖａ，Ｉｗａを設定して（ステップＳ２１０）、本ルーチンを終了する。この場合、インバータ３４がゲート遮断されると共に、モータ制御部５２により、ｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊に値０が設定され且つトランジスタＴ１１〜Ｔ１６へのＰＷＭ信号の出力が停止される。   When the main abnormality flag Fwa is 1 at step S110, it is determined that the main current sensor 32wa is abnormal, and the value of the sub abnormality flag Fwb is checked (step S120). Then, when the sub abnormality flag Fwb is 1, it is determined that the sub current sensor 32 wb is abnormal (the main current sensor 32 wa and the sub current sensor 32 wb are abnormal), and the gate cut off to the inverter 34 and the motor control unit 52 The instruction is turned on (step S200), and the phase currents Iua, Iva, Iwa of the main current sensors 32ua, 32va, 32wa are set to the phase currents Iu, Iv, Iw of each phase (step S210). finish. In this case, the inverter 34 is gated off, and the motor control unit 52 sets the d axis and q axis current commands Id * and Iq * to the value 0 and stops the output of the PWM signal to the transistors T11 to T16. Be done.

ステップＳ１２０でサブ異常フラグＦｗｂが値０のときには、サブ電流センサ３２ｗｂが正常であると判断し、メイン異常後時間ｔｗａを所定時間ｔｗａｒｅｆと比較する（ステップＳ１３０）。そして、メイン異常後時間ｔｗａが所定時間ｔｗａｒｅｆ以下のときには、インバータ３４およびモータ制御部５２へのゲート遮断指示をオンにすると共に（ステップＳ１６０）、相電流Ｉｕ，Ｉｖにメイン電流センサ３２ｕａ，３２ｖａの相電流Ｉｕａ，Ｉｖａを設定すると共に相電流Ｉｗにサブ電流センサ３２ｗｂの相電流Ｉｗｂを設定して（ステップＳ１７０）、本ルーチンを終了する。この場合、インバータ３４がゲート遮断されると共に、モータ制御部５２により、ｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊に値０が設定され且つトランジスタＴ１１〜Ｔ１６へのＰＷＭ信号の出力が停止される。こうした制御により、上述したように、電流フィードバック制御における積分項（式（１）および式（２）の右辺第２項）の絶対値が小さくなって値０になる。所定時間ｔｗａｒｅｆは、メイン電流センサ３２ｗａの異常を検出して相電流Ｉｗをメイン電流センサ３２ｗａの相電流Ｉｗａからサブ電流センサ３２ｗｂの総電流Ｉｗｂに切り替えてから電流フィードバック制御における積分項が値０になるまでに要する時間やそれよりも若干長い時間として定められ、例えば、９０ｍｓｅｃや１００ｍｓｅｃ、１１０ｍｓｅｃなどが用いられる。   When the sub-abnormality flag Fwb is 0 in step S120, it is determined that the sub-current sensor 32wb is normal, and the main post-abnormality time twa is compared with the predetermined time twaref (step S130). Then, when the main abnormal time twa is equal to or less than the predetermined time twaref, the gate cutoff instruction to the inverter 34 and the motor control unit 52 is turned on (step S160), and the phase currents Iu and Iv are set to the main current sensors 32ua and 32va. The phase currents Iua and Iva are set, and the phase current Iwb of the sub-current sensor 32wb is set to the phase current Iw (step S170), and this routine is ended. In this case, the inverter 34 is gated off, and the motor control unit 52 sets the d axis and q axis current commands Id * and Iq * to the value 0 and stops the output of the PWM signal to the transistors T11 to T16. Be done. By such control, as described above, the absolute value of the integral term (the second term of the right side of the equation (1) and the equation (2)) in the current feedback control is reduced to the value 0. For a predetermined time twaref, an integral term in current feedback control becomes a value 0 after detecting abnormality of the main current sensor 32wa and switching the phase current Iw from the phase current Iwa of the main current sensor 32wa to the total current Iwb of the sub current sensor 32wb It is determined as the time required to reach a certain time or a time slightly longer than that, for example, 90 msec, 100 msec, 110 msec, etc. are used.

このように、故障検出部５３によりメイン電流センサ３２ｗａの異常を検出すると、インバータ３４の制御に用いるＷ相の相電流Ｉｗをメイン電流センサ３２ｗａの相電流Ｉｗａからサブ電流センサ３２ｗｂの相電流Ｉｗｂに切り替えると共に、所定時間ｔｗａｒｅｆに亘ってインバータ３４をゲート遮断する。これにより、Ｗ相の相電流Ｉｗをメイン電流センサ３２ｗａの相電流Ｉｗａからサブ電流センサ３２ｗｂの相電流Ｉｗｂに切り替えたときに、Ｗ相の相電流Ｉｗの急変や電流フィードバック制御における積分項が大きいことなどによるモータ３２からの想定よりも大きいトルクの出力を抑制することができる。   Thus, when abnormality of main current sensor 32wa is detected by failure detection unit 53, phase current Iw of W phase used for controlling inverter 34 is changed from phase current Iwa of main current sensor 32wa to phase current Iwb of sub current sensor 32wb. At the same time as switching, the inverter 34 is gated off for a predetermined time twaref. Thereby, when the phase current Iw of the W phase is switched from the phase current Iwa of the main current sensor 32wa to the phase current Iwb of the sub current sensor 32wb, the integral term in the rapid change of the phase current Iw of the W phase and the current feedback control is large. It is possible to suppress the output of torque larger than the assumption from the motor 32 due to, for example.

ステップＳ１３０でメイン異常後時間ｔｗａが所定時間ｔｗａｒｅｆよりも長いときには、インバータ３４およびモータ制御部５２へのゲート遮断指示をオフにすると共に（ステップＳ１８０）、相電流Ｉｕ，Ｉｖにメイン電流センサ３２ｕａ，３２ｖａの相電流Ｉｕａ，Ｉｖａを設定すると共に相電流Ｉｗにサブ電流センサ３２ｗｂの相電流Ｉｗｂを設定して（ステップＳ１７０）、本ルーチンを終了する。この場合、モータ制御部５２によりインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング制御が行なわれる。これにより、モータ３２からのトルクの出力を再開することができる。   When the main abnormality after time twa is longer than the predetermined time twaref in step S130, the gate cut-off instruction to the inverter 34 and the motor control unit 52 is turned off (step S180), and the phase current Iu, Iv is set to the main current sensor 32ua, The phase currents Iua and Iva of 32va are set and the phase current Iwb of the sub-current sensor 32wb is set to the phase current Iw (step S170), and this routine is ended. In this case, switching control of the transistors T11 to T16 of the inverter 34 is performed by the motor control unit 52. Thereby, the output of the torque from the motor 32 can be resumed.

図４は、メイン故障フラグＦｗａ、Ｗ相の相電流Ｉｗの選択、電流フィードバック制御における積分項、ｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊の大きさ、Ｗ相の実電流Ｉｗａｃｔ、ゲート遮断指示の有無の時間変化の様子を模式的に示す説明図である。なお、ｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊の大きさは、ｄ軸の電流指令Ｉｄ＊の二乗とｑ軸の電流指令Ｉｑ＊の二乗との和の平方根に相当する。図示するように、時刻ｔ１にメイン電流センサ３２ｗａの異常が生じた後に、時刻ｔ２に故障検出部５３によりメイン電流センサ３２ｗａの異常を検出すると、入力切替部５１は、インバータ３４の制御に用いるＷ相の相電流Ｉｗをメイン電流センサ３２ｗａの相電流Ｉｗａからサブ電流センサ３２ｗｂの相電流Ｉｗｂに切り替えると共にインバータ３４およびモータ制御部５２へのゲート遮断指示をオンにする。これにより、Ｗ相の相電流Ｉｗの急変や電流フィードバック制御における積分項が大きいことなどによるモータ３２からの想定よりも大きいトルクの出力を抑制することができる。そして、ｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊の大きさや各相の実電流（Ｗ相の実電流Ｉｗａｃｔなど）が値０になり、電流フィードバック制御における積分項の絶対値が小さくなって値０になり、時刻ｔ２から所定時間ｔｗａｒｅｆが経過した時刻ｔ３に、入力切替部５１は、インバータ３４およびモータ制御部５２へのゲート遮断指示をオフにする。これにより、インバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング制御を再開し、モータ３２からのトルクの出力を再開することができる。   FIG. 4 shows main fault flag Fwa, selection of phase current Iw of W phase, integral term in current feedback control, magnitude of current command Id * and Iq * of d axis and q axis, actual current Iwact of W phase, gate It is explanatory drawing which shows typically the mode of the time change of the presence or absence of interruption | blocking instruction | indication. The magnitudes of the d-axis and q-axis current commands Id * and Iq * correspond to the square root of the sum of the square of the d-axis current command Id * and the square of the q-axis current command Iq *. As illustrated, after an abnormality occurs in the main current sensor 32wa at time t1, when an abnormality in the main current sensor 32wa is detected by the failure detection unit 53 at time t2, the input switching unit 51 uses W for controlling the inverter 34. The phase current Iw of the phase is switched from the phase current Iwa of the main current sensor 32wa to the phase current Iwb of the sub current sensor 32wb, and the gate cutoff instruction to the inverter 34 and the motor control unit 52 is turned on. As a result, it is possible to suppress the output of torque larger than the assumption from the motor 32 due to sudden change of the phase current Iw of the W phase, large integration term in current feedback control, or the like. Then, the magnitudes of the d-axis and q-axis current commands Id * and Iq * and the actual current of each phase (the actual current Iwact of the W phase, etc.) become 0, and the absolute value of the integral term in current feedback control decreases. The input switching unit 51 turns off the gate shutoff instruction to the inverter 34 and the motor control unit 52 at time t3 when the predetermined value twaref has elapsed from time t2 and becomes zero. Thereby, the switching control of the transistors T11 to T16 of the inverter 34 can be resumed, and the output of the torque from the motor 32 can be resumed.

以上説明した実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、メイン電流センサ３２ｗａの異常を検出したときには、インバータ３４の制御に用いるＷ相の相電流Ｉｗをメイン電流センサ３２ｗａの相電流Ｉｗａからサブ電流センサ３２ｗｂの相電流Ｉｗｂに切り替えると共に、所定時間ｔｗａｒｅｆに亘ってインバータ３４をゲート遮断した（トランジスタＴ１１〜Ｔ１６の全てをオフとした）後にインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング制御を再開する。したがって、所定時間ｔｗａｒｅｆに亘ってインバータ３４をゲート遮断することにより、Ｗ相の相電流Ｉｗをメイン電流センサ３２ｗａの相電流Ｉｗａからサブ電流センサ３２ｗｂの相電流Ｉｗｂに切り替えたときのモータ３２からの想定よりも大きいトルクの出力を抑制することができる。そして、その後にインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング制御を再開することにより、モータ３２からのトルクの出力を再開することができる。なお、メイン電流センサ３２ｕａの異常やメイン電流センサ３２ｖａの異常を検出したときについても同様に行なうことができる。   In the drive device mounted on the electric vehicle 20 of the embodiment described above, when an abnormality of the main current sensor 32wa is detected, the phase current Iw of W phase used for controlling the inverter 34 is calculated from the phase current Iwa of the main current sensor 32wa. While switching to the phase current Iwb of the sub-current sensor 32wb, switching control of the transistors T11 to T16 of the inverter 34 is resumed after the gate of the inverter 34 is shut off (all the transistors T11 to T16 are turned off) for a predetermined time twaref . Therefore, when the phase current Iw of the W phase is switched from the phase current Iwa of the main current sensor 32wa to the phase current Iwb of the subcurrent sensor 32wb by switching off the gate of the inverter 34 for a predetermined time twaref, It is possible to suppress the output of torque larger than expected. Then, by resuming the switching control of the transistors T11 to T16 of the inverter 34, the output of the torque from the motor 32 can be resumed. The same can be done when detecting an abnormality in the main current sensor 32ua or an abnormality in the main current sensor 32va.

実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、モータ３２のＵ相、Ｖ相、Ｗ相にそれぞれメイン電流センサ３２ｕａ，３２ｖａ，３２ｗａおよびサブ電流センサ３２ｕｂ，３２ｖｂ，３２ｗｂを取り付けるものとした。しかし、モータ３２のＵ相、Ｖ相、Ｗ相のうちの２相にそれぞれメイン電流センサおよびサブ電流センサを取り付けるものとしてもよい。メイン電流センサ３２ｕａ，３２ｖａおよびサブ電流センサ３２ｕｂ，３２ｖｂを備える場合、故障検出部５３は、各相の相電流Ｉｕａ，Ｉｕｂ，Ｉｖａ，Ｉｖｂを用いて、メイン電流センサ３２ｕａやサブ電流センサ３２ｕｂ、メイン電流センサ３２ｖａ、サブ電流センサ３２ｖｂ、メイン電流センサ３２ｗａが正常であるか否かを判定する。例えば、以下のように行なう。Ｕ相の相電流Ｉｕａ，Ｉｕｂの差分（｜Ｉｕａ−Ｉｕｂ｜）と閾値ΔＩｕｒｅｆとの比較により、メイン電流センサ３２ｕａおよびサブ電流センサ３２ｕｂが正常であるかメイン電流センサ３２ｕａおよびサブ電流センサ３２ｕｂのうちの何れかが異常であるかを判定する。同様に、メイン電流センサ３２ｖａおよびサブ電流センサ３２ｖｂが正常であるか否かを判定する。そして、メイン電流センサ３２ｕａおよびサブ電流センサ３２ｕｂのうちの何れかが異常であり且つメイン電流センサ３２ｖａおよびサブ電流センサ３２ｖｂが正常であるときには、Ｕ相およびＶ相で循環電流が流れるようにインバータ３４を制御し、そのときの相電流Ｉｕａ，Ｉｖａにより、メイン電流センサ３２ｕａおよびサブ電流センサ３２ｕｂのうちの何れが異常であるかを特定する。メイン電流センサ３２ｖａおよびサブ電流センサ３２ｖｂのうちの何れかが異常であり且つメイン電流センサ３２ｕａおよびサブ電流センサ３２ｕｂが正常であるときについても同様に行なうことができる。   In the drive device mounted on the electric vehicle 20 of the embodiment, main current sensors 32ua, 32va, 32wa and sub current sensors 32ub, 32vb, 32wb are attached to the U-phase, V-phase, W-phase of the motor 32, respectively. However, the main current sensor and the sub current sensor may be attached to two of the U phase, the V phase and the W phase of the motor 32, respectively. When the main current sensors 32ua and 32va and the sub-current sensors 32ub and 32vb are provided, the failure detection unit 53 uses the phase currents Iua, Iub, Iva and Ivb of each phase to generate the main current sensor 32ua and the sub-current sensor 32ub. It is determined whether the current sensor 32va, the sub current sensor 32vb, and the main current sensor 32wa are normal. For example, it carries out as follows. By comparing the difference (| Iua-Iub |) between the phase currents Iua and Iub of the U phase and the threshold value ΔIuref, it is determined whether the main current sensor 32ua and the subcurrent sensor 32ub are normal or the main current sensor 32ua and the subcurrent sensor 32ub It is determined whether any of the above is abnormal. Similarly, it is determined whether or not the main current sensor 32va and the sub current sensor 32vb are normal. Then, when any one of main current sensor 32ua and sub current sensor 32ub is abnormal and main current sensor 32va and sub current sensor 32vb are normal, inverter 34 is operated so that circulating current flows in the U phase and V phase. Are identified, and which of the main current sensor 32ua and the sub-current sensor 32ub is abnormal is specified by the phase currents Iua and Iva at that time. The same can be applied to the case where one of the main current sensor 32va and the sub current sensor 32vb is abnormal and the main current sensor 32ua and the sub current sensor 32ub are normal.

実施例の電気自動車２０に搭載される駆動装置では、蓄電装置として、バッテリ３６を用いるものとしたが、バッテリ３６に代えて、キャパシタを用いるものとしてもよい。   In the drive device mounted on the electric vehicle 20 according to the embodiment, the battery 36 is used as the power storage device. However, instead of the battery 36, a capacitor may be used.

実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、モータ３２が「モータ」に相当し、インバータ３４が「インバータ」に相当し、メイン電流センサ３２ｕａ，３２ｖａ，３２ｗａが「メイン電流センサ」に相当し、サブ電流センサ３２ｕｂ，３２ｖｂ，３２ｗｂが「サブ電流センサ」に相当し、電子制御ユニット５０が「制御装置」に相当する。ｓ   The correspondence between the main elements of the embodiment and the main elements of the invention described in the section of "Means for Solving the Problems" will be described. In the embodiment, the motor 32 corresponds to a "motor", the inverter 34 corresponds to an "inverter", the main current sensors 32ua, 32va, 32wa correspond to "main current sensors", and the sub current sensors 32ub, 32vb, 32wb Corresponds to the "sub current sensor", and the electronic control unit 50 corresponds to the "control device". s

なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。   In addition, the correspondence of the main elements of the embodiment and the main elements of the invention described in the section of the means for solving the problem implements the invention described in the column of the means for solving the problem in the example. The present invention is not limited to the elements of the invention described in the section of “Means for Solving the Problems”, as it is an example for specifically explaining the mode for carrying out the invention. That is, the interpretation of the invention described in the section of the means for solving the problem should be made based on the description of the section, and the embodiment is an embodiment of the invention described in the section of the means for solving the problem. It is only a specific example.

以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。   As mentioned above, although the form for implementing this invention was demonstrated using the Example, this invention is not limited at all by these Examples, In the range which does not deviate from the summary of this invention, it becomes various forms Of course it can be implemented.

本発明は、駆動装置の製造産業などに利用可能である。   The present invention is applicable to the drive industry and the like.

２０ 電気自動車、２２ａ，２２ｂ 駆動輪、２４ デファレンシャルギヤ、２６ 駆動軸、３２ モータ、３２ａ 回転位置検出センサ、３２ｕａ，３２ｖａ，３２ｗａ メイン電流センサ、３２ｕｂ，３２ｖｂ，３２ｗｂ サブ電流センサ、３４ インバータ、３６ バッテリ、３８ 電力ライン、５０ 電子制御ユニット、５１ 入力切替部、５２ モータ制御部、５３ 故障検出部、６０ イグニッションスイッチ、６１ シフトレバー、６２ シフトポジションセンサ、６３ アクセルペダル、６４ アクセルペダルポジションセンサ、６５ ブレーキペダル、６６ ブレーキペダルポジションセンサ、６８ 車速センサ、Ｄ１１〜Ｄ１６ ダイオード、Ｔ１１〜Ｔ１６ トランジスタ。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 20 electric car, 22a, 22b drive wheel, 24 differential gear, 26 drive shaft, 32 motor, 32a rotational position detection sensor, 32 ua, 32 va, 32 wa main current sensor, 32 ub, 32 vb, 32 wb sub current sensor, 34 inverter, 36 battery , 38 power line, 50 electronic control unit, 51 input switching unit, 52 motor control unit, 53 failure detection unit, 60 ignition switch, 61 shift lever, 62 shift position sensor, 63 accelerator pedal, 64 accelerator pedal position sensor, 65 brake Pedal, 66 brake pedal position sensor, 68 vehicle speed sensor, D11 to D16 diodes, T11 to T16 transistors.

Claims (1)

モータと、
前記モータを駆動するインバータと、
前記モータの少なくとも２相の各相にそれぞれ設けられたメイン電流センサおよびサブ電流センサと、
前記各相のメイン電流センサからの前記各相の相電流を用いて前記インバータを制御する制御装置と、
を備える駆動装置であって、
前記制御装置は、前記各相のメイン電流センサのうちの何れかの異常を検出したときには、前記メイン電流センサの異常を検出した相における前記インバータの制御に用いる相電流を前記メイン電流センサの値から前記サブ電流センサの値に切り替えると共に、所定時間に亘って前記インバータをゲート遮断した後に前記インバータの制御を再開する、
駆動装置。 Motor,
An inverter for driving the motor;
A main current sensor and a sub-current sensor respectively provided to each of at least two phases of the motor;
A control device that controls the inverter using the phase current of each phase from the main current sensor of each phase;
A driving device comprising
When the control device detects an abnormality in any of the main current sensors of the respective phases, a phase current used for controlling the inverter in the phase in which the abnormality of the main current sensor is detected is the value of the main current sensor Switching to the value of the sub current sensor, and resuming control of the inverter after the gate is shut off for a predetermined time.
Drive device.
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