JP2019087426A - Actuator control device - Google Patents

Actuator control device Download PDF

Info

Publication number
JP2019087426A
JP2019087426A JP2017215122A JP2017215122A JP2019087426A JP 2019087426 A JP2019087426 A JP 2019087426A JP 2017215122 A JP2017215122 A JP 2017215122A JP 2017215122 A JP2017215122 A JP 2017215122A JP 2019087426 A JP2019087426 A JP 2019087426A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
actuator
connector
unit
cable
interface
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2017215122A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6934663B2 (en
Inventor
幹人 鈴木
Mikito Suzuki
幹人 鈴木
高宏 増田
Takahiro Masuda
高宏 増田
匡宏 西
Masahiro Nishi
匡宏 西
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
IAI Corp
Original Assignee
IAI Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by IAI Corp filed Critical IAI Corp
Priority to JP2017215122A priority Critical patent/JP6934663B2/en
Publication of JP2019087426A publication Critical patent/JP2019087426A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6934663B2 publication Critical patent/JP6934663B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Connector Housings Or Holding Contact Members (AREA)
  • Coupling Device And Connection With Printed Circuit (AREA)

Abstract

To enable aggregation of an interface part.SOLUTION: In an actuator system 1, an actuator controller 100 and an interface box 200 are formed separately. Further, the actuator controller 100 and the interface box 200 are connected with each other by a cable 300, and can mutually transmit and receive signals. A power can be supplied from the interface box 200 to the actuator controller 100.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、アクチュエータ制御装置に関する。   The present invention relates to an actuator control device.

種々の作業の自動化に寄与する産業用ロボットは、一般的にアクチュエータを有する。このアクチュエータは、駆動源として例えばモータを備える（例えば、特許文献１参照）。アクチュエータには、制御装置であるアクチュエータ制御装置が取り付けられる。アクチュエータ制御装置は、外部との間での信号の送信及び受信等を行う。   Industrial robots that contribute to the automation of various tasks generally have an actuator. The actuator includes, for example, a motor as a drive source (see, for example, Patent Document 1). An actuator control device, which is a control device, is attached to the actuator. The actuator control device performs transmission and reception of signals with the outside, and the like.

特開２０００−９２８１１号公報JP 2000-92811 A

アクチュエータは、装置の内部の様々な位置に取り付けられることが多い。このため、アクチュエータとアクチュエータ制御装置とが一体化した構造の場合、外部との間での信号の送信及び受信を行うためのインタフェース部を集約することができず、作業効率の低下等の原因となる。   The actuators are often mounted at various locations inside the device. For this reason, in the case of a structure in which the actuator and the actuator control device are integrated, an interface unit for transmitting and receiving a signal to and from the outside can not be integrated, which causes a decrease in work efficiency and the like. Become.

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、インタフェース部の集約化を可能とすることを目的とする。   The present invention has been made in view of the above problems, and has as its object to enable integration of interface units.

上記目的を達成するために、本発明の観点に係るアクチュエータ制御装置は、
アクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置であって、
第１の筐体を有し、前記アクチュエータに取り付けられる本体部と、
前記本体部に接続されるケーブルと、
第２の筐体を有し、前記ケーブルに接続され、前記本体部との間での信号の送信及び受信を行うとともに、外部との間での信号の送信及び受信を行うインタフェース部と、
を備えることを特徴とする。 In order to achieve the above object, an actuator control device according to an aspect of the present invention is:
An actuator control device for controlling the actuator, wherein
A main body having a first housing and attached to the actuator;
A cable connected to the main body;
An interface unit having a second housing, connected to the cable, transmitting and receiving signals to and from the main unit, and transmitting and receiving signals to and from the outside;
And the like.

前記本体部は、
第１の制御部と、
前記第１の制御部及び前記ケーブルに接続される第１のコネクタと、
を備え、
前記インタフェース部は、
第２の制御部と、
前記第２の制御部及び前記ケーブルに接続される第２のコネクタと、
を備え、
前記第１の制御部と前記第２の制御部とは、前記第１のコネクタ、前記ケーブル及び前記第２のコネクタを介して、互いに信号の送信及び受信を行うようにしてもよい。 The body portion is
A first control unit,
A first connector connected to the first control unit and the cable;
Equipped with
The interface unit is
A second control unit,
A second connector connected to the second control unit and the cable;
Equipped with
The first control unit and the second control unit may mutually transmit and receive signals via the first connector, the cable, and the second connector.

前記本体部は、前記第１のコネクタに接続される第１の電源部を備え、
前記インタフェース部は、前記第２のコネクタに接続される第２の電源部を備え、
前記第２の電源部は、前記第１のコネクタ、前記ケーブル及び前記第２のコネクタを介して、前記第１の電源部へ電力を供給するようにしてもよい。 The main body unit includes a first power supply unit connected to the first connector,
The interface unit includes a second power supply unit connected to the second connector,
The second power supply unit may supply power to the first power supply unit via the first connector, the cable, and the second connector.

前記第２の筐体は、壁面に対する第１の取付面及び第２の取付面を有し、
前記第１の取付面と前記第２の取付面とは互いに直交する配置であるようにしてもよい。 The second housing has a first mounting surface and a second mounting surface to a wall surface,
The first mounting surface and the second mounting surface may be arranged to be orthogonal to each other.

前記第２の筐体は、樹脂により形成され、
前記インタフェース部は、外部との間で無線通信を行う無線部を備えるようにしてもよい。 The second housing is formed of resin,
The interface unit may include a wireless unit that performs wireless communication with the outside.

前記無線部は、前記第２の筐体の内部において、前記第１の取付面及び前記第２の取付面の少なくとも何れかと対向する位置に配置されるようにしてもよい。   The wireless unit may be disposed at a position facing at least one of the first attachment surface and the second attachment surface inside the second housing.

前記インタフェース部は、
信号の送信及び受信用の第３のコネクタと、
制御プログラムのデータの入力用の第４のコネクタと、
を備えるようにしてもよい。 The interface unit is
A third connector for signal transmission and reception;
A fourth connector for the input of control program data,
May be provided.

前記インタフェース部は、前記アクチュエータの状態を示す表示部を備えるようにしてもよい。   The interface unit may include a display unit that indicates the state of the actuator.

前記第１の筐体と前記ケーブルとの接続箇所は、密閉されているようにしてもよい。   The connection between the first housing and the cable may be sealed.

本発明によれば、インタフェース部の集約化が可能となる。   According to the present invention, the interface unit can be consolidated.

実施形態に係るアクチュエータシステムの外観斜視図である。It is an appearance perspective view of an actuator system concerning an embodiment. 実施形態に係るインタフェースボックスの外観斜視図である。It is an appearance perspective view of an interface box concerning an embodiment. 実施形態に係るインタフェースボックスの外観斜視図である。It is an appearance perspective view of an interface box concerning an embodiment. 実施形態に係るインタフェースボックスの正面図である。It is a front view of an interface box concerning an embodiment. 実施形態に係るインタフェースボックスの背面図である。It is a rear view of the interface box which concerns on embodiment. 実施形態に係るインタフェースボックスの上面図である。It is a top view of the interface box which concerns on embodiment. 実施形態に係るインタフェースボックスの下面図である。It is a bottom view of the interface box concerning an embodiment. 実施形態に係るインタフェースボックスの側面図である。It is a side view of the interface box concerning an embodiment. 実施形態に係るインタフェースボックスの内部を示す背面図である。It is a rear view showing the inside of the interface box concerning an embodiment. 実施形態に係るアクチュエータコントローラ及びインタフェースボックスの内部の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure inside the actuator controller which concerns on embodiment, and an interface box.

以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

図１は、実施形態に係るアクチュエータシステム１の外観斜視図である。図１に示されるように、アクチュエータシステム１は、本体部としてのアクチュエータコントローラ１００と、インタフェース部としてのインタフェースボックス２００と、ケーブル３００と、アクチュエータ５００とを備える。アクチュエータコントローラ１００、インタフェースボックス２００及びケーブル３００により、アクチュエータ制御装置が構成される。   FIG. 1 is an external perspective view of an actuator system 1 according to an embodiment. As shown in FIG. 1, the actuator system 1 includes an actuator controller 100 as a main body, an interface box 200 as an interface unit, a cable 300, and an actuator 500. The actuator controller 100, the interface box 200, and the cable 300 constitute an actuator controller.

アクチュエータシステム１において、アクチュエータコントローラ１００は、第１の筐体としてのコントローラ筐体１０１を含む。アクチュエータコントローラ１００とアクチュエータ５００とは一体化されている。アクチュエータコントローラ１００には、ケーブル３００の一端が接続される。アクチュエータコントローラ１００とケーブル３００との接続箇所は、防塵、防水等のために密閉された状態となっている。インタフェースボックス２００には、ケーブル３００の他端が接続される。   In the actuator system 1, the actuator controller 100 includes a controller housing 101 as a first housing. The actuator controller 100 and the actuator 500 are integrated. One end of a cable 300 is connected to the actuator controller 100. The connection between the actuator controller 100 and the cable 300 is in a sealed state for dustproofing, waterproofing or the like. The other end of the cable 300 is connected to the interface box 200.

インタフェースボックス２００は、外部との間でアクチュエータ５００の制御に必要な信号の送信及び受信を行う。また、インタフェースボックス２００は、ケーブル３００を介して、アクチュエータコントローラ１００との間で、アクチュエータ５００の制御に必要な信号の送信及び受信を行う。また、インタフェースボックス２００は、ケーブル３００を介して、アクチュエータコントローラ１００に対して電力供給を行う。アクチュエータコントローラ１００は、供給された電力をアクチュエータ５００内のモータ（図示せず）に供給し、更に、受信した信号に応じて、当該モータの回転を制御する。モータの回転は、直線運動に変換されて、アクチュエータ５００内のロッド５０１が進退する。   The interface box 200 transmits and receives signals necessary for controlling the actuator 500 with the outside. The interface box 200 also transmits and receives signals necessary for controlling the actuator 500 with the actuator controller 100 via the cable 300. The interface box 200 also supplies power to the actuator controller 100 via the cable 300. The actuator controller 100 supplies the supplied power to a motor (not shown) in the actuator 500, and further controls the rotation of the motor according to the received signal. The rotation of the motor is converted into linear motion, and the rod 501 in the actuator 500 advances and retracts.

図２及び図３は、インタフェースボックス２００の外観斜視図、図４は、インタフェースボックス２００の正面図（−Ｙ方向から見た図）、図５は、インタフェースボックス２００の背面図（＋Ｙ方向から見た図）、図６は、インタフェースボックス２００の上面図（＋Ｚ方向から見た図）、図７は、インタフェースボックスの下面図（−Ｚ方向から見た図）、図８は、インタフェースボックス２００の側面図（＋Ｘ方向から見た図）、図９は、インタフェースボックス２００の内部を示す背面図（＋Ｙ方向から見た図）である。   2 and 3 are external perspective views of the interface box 200, FIG. 4 is a front view of the interface box 200 (view from the −Y direction), and FIG. 5 is a rear view of the interface box 200 (view from the + Y direction). 6 is a top view of the interface box 200 (view from the + Z direction), FIG. 7 is a bottom view of the interface box (view from the -Z direction), and FIG. 8 is a view of the interface box 200. FIG. 9 is a rear view (a view from the + Y direction) showing the inside of the interface box 200. FIG.

図２〜図９に示すように、インタフェースボックス２００は、第２の筐体としてのインタフェース筐体２０２を有する。インタフェース筐体２０２は、例えば樹脂によって形成される。   As shown in FIGS. 2 to 9, the interface box 200 has an interface housing 202 as a second housing. The interface housing 202 is formed of, for example, a resin.

インタフェース筐体２０２の＋Ｘ側には、取付部材２０４ａが設けられている。また、インタフェース筐体２０２の−Ｘ側には、取付部材２０４ｂが設けられている。取付部材２０４ａ及び２０４ｂは、それぞれインタフェースボックス２００を壁面に取り付ける際の取付部となるものであり、Ｌ字型となっている。   A mounting member 204 a is provided on the + X side of the interface housing 202. In addition, a mounting member 204 b is provided on the −X side of the interface housing 202. The attachment members 204a and 204b are attachment portions for attaching the interface box 200 to a wall surface, and are L-shaped.

取付部材２０４ａは、Ｚ方向に延在する屹立部材２０６ａと、Ｙ方向に延在する水平部材２０８ａにより構成される。屹立部材２０６ａには、取付孔２１０ａが形成され、水平部材２０８ａには、取付溝２１２ａが形成されている。取付部材２０４ｂは、Ｚ方向に延在する屹立部材２０６ｂと、Ｙ方向に延在する水平部材２０８ｂにより構成される。屹立部材２０６ｂには、取付孔２１０ｂが形成され、水平部材２０８ｂには、取付溝２１２ｂが形成されている。なお、取付部材２０４ａ、２０４ｂは、インタフェース筐体２０２と一体に形成されており、例えば樹脂によって形成される。   The mounting member 204a is constituted by a rising member 206a extending in the Z direction and a horizontal member 208a extending in the Y direction. An attachment hole 210a is formed in the rising member 206a, and an attachment groove 212a is formed in the horizontal member 208a. The mounting member 204b is constituted by a rising member 206b extending in the Z direction and a horizontal member 208b extending in the Y direction. An attachment hole 210b is formed in the rising member 206b, and an attachment groove 212b is formed in the horizontal member 208b. The attachment members 204a and 204b are integrally formed with the interface housing 202, and are formed of, for example, resin.

インタフェース筐体２０２の正面側（−Ｙ側）には、第３のコネクタとしての外部インタフェース（Ｉ／Ｆ）コネクタ２２２と、第４のコネクタとしてのティーチングペンダント（ＴＰ：Teaching Pendant）コネクタ２２４と、発光ダイオード（ＬＥＤ：Light Emitting Diode）２２６ａ、２２６ｂの表示部が外部に露出する態様で設けられている。   An external interface (I / F) connector 222 as a third connector and a teaching pendant (TP: Teaching Pendant) connector 224 as a fourth connector are provided on the front side (−Y side) of the interface housing 202. The display portions of the light emitting diodes (LEDs: Light Emitting Diodes) 226 a and 226 b are provided to be exposed to the outside.

外部Ｉ／Ｆコネクタ２２２は、図示しない上位コントローラとしてのＰＬＣ（Programmable Logic Controller）等の外部との間でケーブル（図示せず）が接続され、当該外部との間でアクチュエータ５００の制御に必要な信号の送信及び受信を可能とする。ＴＰコネクタ２２４は、図示しないティーチングペンダントやＰＣ（Personal Computer）等の外部との間でケーブル（図示せず）が接続され、当該外部からのアクチュエータ５００の制御プログラムのデータの入力を可能とする。ＬＥＤ２２６ａ、２２６ｂの表示部は、それぞれアクチュエータ５００の状態を表示するために、様々な態様で発光する。   A cable (not shown) is connected to the external I / F connector 222 with an external device such as a PLC (Programmable Logic Controller) as a higher-level controller (not shown), and the external I / F connector 222 is required for controlling the actuator 500 with the external device. Enables transmission and reception of signals. A cable (not shown) is connected between the TP connector 224 and the outside such as a teaching pendant (not shown) or a PC (Personal Computer) to enable data input of the control program of the actuator 500 from the outside. The display units of the LEDs 226a and 226b emit light in various modes in order to indicate the state of the actuator 500.

インタフェース筐体２０２の背面側（＋Ｙ側）には、第２のコネクタとしての基板間接続コネクタ２３０が外部に露出する態様で設けられている。基板間接続コネクタ２３０には、ケーブル３００が接続され、アクチュエータコントローラ１００との間で、アクチュエータ５００の制御に必要な信号の送信及び受信を可能とするとともに、アクチュエータコントローラ１００に対して電力供給を可能とする。   An inter-substrate connector 230 as a second connector is provided on the back surface side (+ Y side) of the interface housing 202 so as to be exposed to the outside. A cable 300 is connected to the board-to-board connector 230, and enables transmission and reception of signals necessary for controlling the actuator 500 with the actuator controller 100, and power can be supplied to the actuator controller 100. I assume.

インタフェース筐体２０２の＋Ｙ側の面である背面部２３２は、インタフェースボックス２００が壁面（図示せず）に取り付けられる際に、当該壁面と接する面（取付面）となる。具体的には、取付孔２１０ａ及び２１０ｂにネジ（図示せず）が挿入されてネジ締めが行われることにより、背面部２３２が壁面に接した状態となり、インタフェースボックス２００が壁面に取り付けられる。なお、背面部２３２は、インタフェース筐体２０２の他の部分から取り外し可能となっている。   When the interface box 200 is attached to a wall surface (not shown), the back surface portion 232, which is the surface on the + Y side of the interface housing 202, is a surface (attachment surface) in contact with the wall surface. Specifically, screws (not shown) are inserted into the mounting holes 210a and 210b and screwing is performed, whereby the back surface portion 232 is in contact with the wall surface, and the interface box 200 is attached to the wall surface. The back surface portion 232 is removable from the other portion of the interface housing 202.

インタフェース筐体２０２の−Ｚ側の面である下面部２３４は、インタフェースボックス２００が壁面に取り付けられる際に、当該壁面と接する面（取付面）となる。具体的には、取付溝２１２ａ及び２１２ｂにネジが挿入されてネジ締めが行われることにより、下面部２３４が壁面に接した状態となり、インタフェースボックス２００が壁面に取り付けられる。   When the interface box 200 is attached to the wall surface, the lower surface 234 which is the surface on the −Z side of the interface housing 202 is a surface (attachment surface) in contact with the wall surface. Specifically, screws are inserted into the mounting grooves 212a and 212b and screwing is performed, whereby the lower surface portion 234 is in contact with the wall surface, and the interface box 200 is attached to the wall surface.

インタフェース筐体２０２の内部において、上部（＋Ｚ側）且つ正面（−Ｙ側）、すなわち、背面部２３２や下面部２３４と対向する位置には、無線部としての無線基板２２８が配置されている。無線基板２２８の−Ｘ側には、インタフェース筐体２０２と一体化されたＬ字型の支持部２３６ａが設けられている。無線基板２２８の＋Ｘ側には、インタフェース筐体２０２と一体化されたＬ字型の支持部２３６ｂが設けられている。無線基板２２８は、これら支持部２３６ａ、２３６ｂによって、インタフェース筐体２０２内の上部（＋Ｚ側）において支持され、固定される。また、インタフェース筐体２０２内の下部（−Ｚ側）には、外部Ｉ／Ｆコネクタ２２２、ＴＰコネクタ２２４、基板間接続コネクタ２３０が構成されるインタフェース基板２２９が固定されている。   Inside the interface housing 202, a wireless board 228 as a wireless unit is disposed at the upper (+ Z side) and the front (−Y side), that is, the position facing the back surface portion 232 and the lower surface portion 234. On the −X side of the wireless substrate 228, an L-shaped support portion 236a integrated with the interface housing 202 is provided. On the + X side of the wireless substrate 228, an L-shaped support portion 236b integrated with the interface housing 202 is provided. The wireless substrate 228 is supported and fixed on the upper portion (+ Z side) in the interface housing 202 by the support portions 236a and 236b. Further, an interface board 229 including an external I / F connector 222, a TP connector 224, and an inter-board connector 230 is fixed to the lower portion (−Z side) in the interface housing 202.

図１０は、アクチュエータコントローラ１００及びインタフェースボックス２００の内部の構成を示す図である。   FIG. 10 is a diagram showing an internal configuration of the actuator controller 100 and the interface box 200. As shown in FIG.

図１０に示すように、アクチュエータコントローラ１００のコントローラ筐体１０１の内部には、第１の制御部としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１５０、第１の電源部としての電源回路１５４、モータドライブ回路１５６、モータ・エンコーダコネクタ１５８が設けられている。また、コントローラ筐体１０１には、外部に露出する態様で、第１のコネクタとしての基板間接続コネクタ１５２が設けられている。   As shown in FIG. 10, a CPU (Central Processing Unit) 150 as a first control unit, a power supply circuit 154 as a first power supply unit, and a motor drive circuit 156 are provided inside the controller housing 101 of the actuator controller 100. , A motor-encoder connector 158 is provided. Moreover, the board | substrate connection connector 152 as a 1st connector is provided in the controller housing | casing 101 in the aspect exposed to the exterior.

インタフェースボックス２００のインタフェース筐体２０２の内部には、第２の制御部としてのＣＰＵ２５０、ＰＩＯ（Program Input Output）回路２５２、第２の電源部としての電源回路２５４、ＴＰ回路２５６、無線回路２５８、無線コネクタ２６０が設けられている。無線回路２５８及び無線コネクタ２６０は、図９の無線基板２２８内に構成され、ＣＰＵ２５０、ＰＩＯ回路２５２、電源回路２５４、ＴＰ回路２５６は、図９のインタフェース基板２２９内に構成される。
る。 In the interface housing 202 of the interface box 200, a CPU 250 as a second control unit, a PIO (Program Input Output) circuit 252, a power supply circuit 254 as a second power supply unit, a TP circuit 256, a radio circuit 258, A wireless connector 260 is provided. The wireless circuit 258 and the wireless connector 260 are configured in the wireless board 228 of FIG. 9, and the CPU 250, the PIO circuit 252, the power supply circuit 254, and the TP circuit 256 are configured in the interface board 229 of FIG.
Ru.

また、上述したように、インタフェース筐体２０２には、外部に露出する態様で、外部Ｉ／Ｆコネクタ２２２、ＴＰコネクタ２２４、ＬＥＤ２２６ａ、２２６ｂの表示部、基板間接続コネクタ２３０が設けられている。   Further, as described above, the interface housing 202 is provided with the external I / F connector 222, the TP connector 224, the display portions of the LEDs 226a and 226b, and the inter-board connection connector 230 in a manner of being exposed to the outside.

基板間接続コネクタ２３０には、ケーブル３００の一端に設けられたコネクタ３０２が接続され、基板間接続コネクタ１５２には、ケーブル３００の他端に設けられたコネクタ３０４が接続される。   A connector 302 provided at one end of the cable 300 is connected to the inter-substrate connection connector 230, and a connector 304 provided at the other end of the cable 300 is connected to the inter-substrate connection connector 152.

インタフェースボックス２００におけるＣＰＵ２５０は、インタフェースボックス２００の全体を制御する。   The CPU 250 in the interface box 200 controls the entire interface box 200.

外部Ｉ／Ｆコネクタ２２２は、図示しない上位コントローラとしてのＰＬＣ等の外部との間でケーブルが接続され、当該外部との間でアクチュエータ５００の制御に必要な信号の送信及び受信を行う。また、外部Ｉ／Ｆコネクタ２２２は、ＰＩＯ回路２５２との間で、アクチュエータ５００の制御に必要な信号の送信及び受信を行う。ＰＩＯ回路２５２は、ＣＰＵ２５０との間でアクチュエータ５００の制御に必要な信号の送信及び受信を行う。   The external I / F connector 222 is connected to an external device such as a PLC (not shown) as a host controller, and transmits and receives signals necessary for controlling the actuator 500 with the external device. Also, the external I / F connector 222 transmits and receives signals necessary for controlling the actuator 500 with the PIO circuit 252. The PIO circuit 252 transmits and receives signals necessary for controlling the actuator 500 with the CPU 250.

また、ＣＰＵ２５０は、無線回路２５８との間でアクチュエータ５００の制御に必要な信号の送信及び受信を行う。無線回路２５８は、無線コネクタ２６０を介して、無線通信機能を有する機器等の外部との間で、無線信号により、アクチュエータ５００の制御に必要な信号の送信及び受信やアクチュエータ５００の制御プログラムのデータ等の送信及び受信を行う。   The CPU 250 also transmits and receives signals necessary for controlling the actuator 500 with the wireless circuit 258. The wireless circuit 258 transmits / receives a signal necessary for controlling the actuator 500 and data of a control program of the actuator 500 by a wireless signal between the external such as a device having a wireless communication function via the wireless connector 260 and the like. Send and receive, etc.

ＴＰコネクタ２２４は、図示しないティーチングペンダントやＰＣ等の外部との間でケーブルが接続され、当該外部からのアクチュエータ５００の制御に必要な信号であるアクチュエータ５００の制御プログラムのデータ等の送信及び受信を行う。また、ＴＰコネクタ２２４は、ＴＰ回路２５６との間で、アクチュエータ５００の制御プログラムのデータ等の送信及び受信を行う。ＴＰ回路２５６は、ＣＰＵ２５０との間でアクチュエータ５００の制御プログラムのデータ等の送信及び受信を行う。   The TP connector 224 has a cable connected to an external device such as a teaching pendant or PC (not shown), and transmits and receives control program data etc. of the actuator 500 which is a signal necessary for controlling the external actuator 500. Do. Further, the TP connector 224 transmits and receives data and the like of a control program of the actuator 500 with the TP circuit 256. The TP circuit 256 transmits and receives data and the like of the control program of the actuator 500 with the CPU 250.

ＣＰＵ２５０は、基板間接続コネクタ２３０との間でアクチュエータ５００の制御に必要な信号の送信及び受信を行う。電源回路２５４は、基板間接続コネクタ２３０へ電力を供給する。なお、電源回路２５４への電力は、外部に設置された図示しない電源装置から供給されており、本実施形態では、該電源装置は、外部Ｉ／Ｆコネクタ２２２に図示しないケーブルを介して接続される。外部Ｉ／Ｆコネクタ２２２の一部は、外部からの電力供給に使用されている。ここでは、外部Ｉ／Ｆコネクタの一部を外部からの電力供給に使用したが、信号用コネクタと電力用のコネクタとをそれぞれ配置してもよい。   The CPU 250 transmits and receives signals necessary for controlling the actuator 500 with the inter-substrate connector 230. The power supply circuit 254 supplies power to the inter-substrate connection connector 230. The power to the power supply circuit 254 is supplied from a power supply device (not shown) installed outside, and in the present embodiment, the power supply device is connected to the external I / F connector 222 via a cable (not shown) Ru. A part of the external I / F connector 222 is used for external power supply. Here, although a part of the external I / F connector is used for external power supply, a signal connector and a power connector may be arranged.

基板間接続コネクタ２３０は、ＣＰＵ２５０との間で、アクチュエータ５００の制御に必要な信号の送信及び受信を行うとともに、コネクタ３０２、ケーブル３００及びコネクタ３０４を介して、基板間接続コネクタ１５２との間で、アクチュエータ５００の制御に必要な信号の送信及び受信を行う。また、基板間接続コネクタ２３０は、電源回路２５４からの電力を、コネクタ３０２、ケーブル３００及びコネクタ３０４を介して、基板間接続コネクタ１５２へ供給する。   The inter-board connector 230 transmits and receives signals necessary for controlling the actuator 500 with the CPU 250, and with the inter-board connector 152 via the connector 302, the cable 300 and the connector 304. , Transmit and receive signals necessary for control of the actuator 500. Further, the inter-substrate connection connector 230 supplies the power from the power supply circuit 254 to the inter-substrate connection connector 152 via the connector 302, the cable 300 and the connector 304.

基板間接続コネクタ１５２は、ＣＰＵ１５０との間で、アクチュエータ５００の制御に必要な信号の送信及び受信を行う。ＣＰＵ１５０は、基板間接続コネクタ１５２からのアクチュエータ５００の制御に必要な信号を受信すると、当該信号に応じてアクチュエータ５００の制御を実行するとともに、モータドライブ回路１５６に対してアクチュエータ５００の制御を指示する。モータドライブ回路１５６は、ＣＰＵ１５０の指示に応じて、モータ・エンコーダコネクタ１５８に接続されるアクチュエータ５００の制御を行う。   The inter-substrate connector 152 transmits and receives signals necessary for controlling the actuator 500 with the CPU 150. When the CPU 150 receives a signal necessary for controlling the actuator 500 from the inter-substrate connector 152, the CPU 150 executes control of the actuator 500 according to the signal and instructs the motor drive circuit 156 to control the actuator 500. . The motor drive circuit 156 controls the actuator 500 connected to the motor / encoder connector 158 in accordance with an instruction of the CPU 150.

また、モータドライブ回路１５６は、モータ・エンコーダコネクタ１５８を介して、アクチュエータ５００からの位置情報等のエンコーダ情報を受信し、ＣＰＵ１５０へ送信する。ＣＰＵ１５０は、受信したエンコーダ情報に応じてアクチュエータの制御の調整を行う。また、ＣＰＵ１５０は、基板間接続コネクタ１５２を介して、インタフェースボックス２００、更には、外部に向けて、エンコーダ情報等のアクチュエータ５００の制御に必要な信号の送信を行う。   Further, the motor drive circuit 156 receives encoder information such as position information from the actuator 500 via the motor / encoder connector 158 and transmits the encoder information to the CPU 150. The CPU 150 adjusts the control of the actuator in accordance with the received encoder information. Further, the CPU 150 transmits signals necessary for controlling the actuator 500 such as encoder information to the interface box 200 and further to the outside through the inter-substrate connection connector 152.

また、電源回路１５４は、基板間接続コネクタ１５２を介してインタフェースボックス２００から供給される電力を、アクチュエータコントローラ１００の内部やアクチュエータ５００へ供給する。   Further, the power supply circuit 154 supplies the power supplied from the interface box 200 via the inter-substrate connection connector 152 to the inside of the actuator controller 100 and the actuator 500.

以上説明したように、アクチュエータシステム１では、アクチュエータコントローラ１００とインタフェースボックス２００とが別体となり、アクチュエータコントローラ１００とインタフェースボックス２００とは、ケーブル３００により接続される構成となっている。このため、アクチュエータコントローラ１００がアクチュエータと一体となって装置の内部の様々な位置に複数個取り付けられる場合であっても、外部との間での信号の送信及び受信を行うためのインタフェースボックス２００を集約することができ、作業効率やメンテナンス性の向上を図ることができる。   As described above, in the actuator system 1, the actuator controller 100 and the interface box 200 are separated, and the actuator controller 100 and the interface box 200 are connected by the cable 300. For this reason, even when a plurality of actuator controllers 100 are attached integrally with the actuator and mounted at various positions inside the apparatus, an interface box 200 for transmitting and receiving signals to and from the outside is provided. It can be consolidated, and work efficiency and maintainability can be improved.

また、アクチュエータコントローラ１００において、ＣＰＵ１５０が設けられて基板間接続コネクタ１５２に接続され、インタフェースボックス２００において、ＣＰＵ２５０が設けられて基板間接続コネクタ２３０に接続される。更に、基板間接続コネクタ１５２と基板間接続コネクタ２３０とはケーブル３００を介して接続される。このような構成とすることにより、ＣＰＵ１５０とＣＰＵ２５０のみがアクチュエータコントローラ１００とインタフェースボックス２００との間での信号の送信及び受信を行うことができる。このため、アクチュエータコントローラ１００内の各部とインタフェースボックス２００の各部とが個別に信号の送信及び受信を行う場合と比較して、信号数の減少を図ることができる。また、信号数が減少するため、基板間接続コネクタ１５２、２３０の小型化やケーブル３００の小径化を図ることができる。   Further, in the actuator controller 100, a CPU 150 is provided and connected to the inter-substrate connection connector 152, and in the interface box 200, a CPU 250 is provided and connected to the inter-substrate connection connector 230. Furthermore, the board-to-board connector 152 and the board-to-board connector 230 are connected via the cable 300. With such a configuration, only the CPU 150 and the CPU 250 can transmit and receive signals between the actuator controller 100 and the interface box 200. Therefore, the number of signals can be reduced as compared to the case where each unit in the actuator controller 100 and each unit in the interface box 200 individually transmit and receive signals. In addition, since the number of signals is reduced, it is possible to miniaturize the inter-substrate connection connectors 152 and 230 and to reduce the diameter of the cable 300.

また、アクチュエータコントローラ１００において、電源回路１５４が設けられて基板間接続コネクタ１５２に接続され、インタフェースボックス２００において、電源回路２５４が設けられて基板間接続コネクタ２３０に接続され、ケーブル３００が電力供給のために用いられる。このため、ケーブル数の増加が抑制される。   In the actuator controller 100, the power supply circuit 154 is provided and connected to the inter-substrate connection connector 152, and in the interface box 200, the power supply circuit 254 is provided and connected to the inter-substrate connection connector 230, and the cable 300 is supplied with power. Used for For this reason, the increase in the number of cables is suppressed.

また、インタフェース筐体２０２において、互いに直交する背面部２３２と下面部２３４とが、壁面に対する取付面となる。このため、利用者の事情に応じた様々な態様での取り付けが可能となる。   Further, in the interface housing 202, the back surface portion 232 and the lower surface portion 234, which are orthogonal to each other, serve as mounting surfaces for the wall surface. For this reason, attachment in various modes according to a user's situation is attained.

また、インタフェース筐体２０２により構成されることにより、内部に無線基板２２８が設けられる場合において無線通信が妨げられることが抑制される。   Further, by being configured by the interface housing 202, the wireless communication is prevented from being hindered when the wireless substrate 228 is provided inside.

また、無線基板２２８は、背面部２３２や下面部２３４と対向する位置、すなわち、インタフェースボックス２００が取り付けられる壁面から可能な限り遠い位置に配置される。このため、壁面が金属により構成されている場合であっても、無線通信が妨げられることが抑制される。   Further, the wireless substrate 228 is disposed at a position facing the back surface portion 232 and the lower surface portion 234, that is, at a position as far as possible from the wall surface to which the interface box 200 is attached. For this reason, even when the wall surface is made of metal, it is possible to prevent the wireless communication from being hindered.

また、インタフェースボックス２００に外部Ｉ／Ｆコネクタ２２２やＴＰコネクタ２２４が設けられることにより、外部との通信が可能となる。また、インタフェースボックス２００にアクチュエータ５００の状態を示すＬＥＤ２２６ａ、２２６ｂの表示部が設けられているため、アクチュエータ５００とアクチュエータコントローラ１００が装置の内部に配置されている場合であっても、利用者は、アクチュエータ５００の確認が容易となる。また、複数のインタフェースボックス２００を集約することで、利用者は、それぞれに対応する複数のアクチュエータ５００の状態を一括して確認することができる。また、アクチュエータコントローラ１００とケーブル３００との接続箇所を密閉することで、防塵、防水等の対策を行うことができる。これにより、アクチュエータ５００とアクチュエータコントローラ１００とは、防塵、防水等の対策が必要な環境に設置し、インタフェースボックス２００は、防塵、防水等の対策が不要な環境に設置することができる。   Further, by providing the interface box 200 with the external I / F connector 222 and the TP connector 224, communication with the outside becomes possible. Further, since the display sections of the LEDs 226a and 226b indicating the state of the actuator 500 are provided in the interface box 200, the user can, even when the actuator 500 and the actuator controller 100 are disposed inside the apparatus, The confirmation of the actuator 500 is facilitated. Also, by aggregating the plurality of interface boxes 200, the user can collectively check the state of the plurality of actuators 500 corresponding to each. In addition, by sealing the connection between the actuator controller 100 and the cable 300, it is possible to take measures against dust, water, and the like. As a result, the actuator 500 and the actuator controller 100 can be installed in an environment that requires measures such as dust and water, and the interface box 200 can be installed in an environment that does not require measures such as dust and water.

本発明は、本発明の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。上述した実施形態は、本発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。例えば、上述した実施形態では、インタフェース筐体２０２は樹脂により形成された。しかし、無線通信を妨げることのない部材であればよい。また、無線基板２２８が設けられない場合には、インタフェース筐体２０２は金属であってもよい。   The present invention is capable of various embodiments and modifications without departing from the broad spirit and scope of the present invention. The embodiments described above are for explaining the present invention, and do not limit the scope of the present invention. For example, in the embodiment described above, the interface housing 202 is formed of resin. However, any member that does not interfere with wireless communication may be used. Further, when the wireless substrate 228 is not provided, the interface housing 202 may be metal.

また、インタフェース筐体２０２において、互いに直交する背面部２３２と下面部２３４とが、壁面に対する取付面となったが、これに限定されない。特に、無線基板２２８が設けられない場合には、数多くの取付面を形成することができる。また、アクチュエータ５００は、ロッド５０１が進退する形式に限定されない。例えば、アクチュエータの長手方向へ移動するスライダを備えた形式にも適用可能である。   Further, in the interface housing 202, the back surface portion 232 and the lower surface portion 234, which are orthogonal to each other, are attachment surfaces to the wall surface, but the present invention is not limited to this. In particular, if the wireless substrate 228 is not provided, many mounting surfaces can be formed. Also, the actuator 500 is not limited to the type in which the rod 501 moves back and forth. For example, the invention is also applicable to a type provided with a slider that moves in the longitudinal direction of the actuator.

１ アクチュエータシステム
１００ アクチュエータコントローラ
１０１ コントローラ筐体
１５０、２５０ ＣＰＵ
１５２、２３０ 基板間接続コネクタ
１５４、２５４ 電源回路
１５６ モータドライブ回路
１５８ モータ・エンコーダコネクタ
２００ インタフェースボックス
２０２ インタフェース筐体
２０４ａ、２０４ｂ 取付部材
２０６ａ、２０６ｂ 屹立部材
２０８ａ、２０８ｂ 水平部材
２１０ａ、２１０ｂ 取付孔
２１２ａ、２１２ｂ 取付溝
２２２ 外部Ｉ／Ｆコネクタ
２２４ ＴＰコネクタ
２２６ａ、２２６ｂ ＬＥＤ
２２８ 無線基板
２２９ インタフェース基板
２３２ 背面部
２３４ 下面部
２３６ａ、２３６ｂ 支持部
２５２ ＰＩＯ回路
２５６ ＴＰ回路
２５８ 無線回路
２６０ 無線コネクタ
３００ ケーブル
３０２、３０４ コネクタ
５００ アクチュエータ
５０１ ロッド 1 actuator system 100 actuator controller 101 controller housing 150, 250 CPU
152, 230 inter-board connector 154, 254 power supply circuit 156 motor drive circuit 158 motor-encoder connector 200 interface box 202 interface housing 204 a, 204 b mounting member 206 a, 206 b erecting member 208 a, 208 b horizontal member 210 a, 210 b mounting hole 212 a, 212b Mounting groove 222 External I / F connector 224 TP connector 226a, 226b LED
228 wireless board 229 interface board 232 rear surface section 234 lower surface section 236a, 236b support section 252 PIO circuit 256 TP circuit 258 wireless circuit 260 wireless connector 300 cable 302, 304 connector 500 actuator 501 rod

Claims (9)

アクチュエータを制御するアクチュエータ制御装置であって、
第１の筐体を有し、前記アクチュエータに取り付けられる本体部と、
前記本体部に接続されるケーブルと、
第２の筐体を有し、前記ケーブルに接続され、前記本体部との間での信号の送信及び受信を行うとともに、外部との間での信号の送信及び受信を行うインタフェース部と、
を備えることを特徴とするアクチュエータ制御装置。 An actuator control device for controlling the actuator, wherein
A main body having a first housing and attached to the actuator;
A cable connected to the main body;
An interface unit having a second housing, connected to the cable, transmitting and receiving signals to and from the main unit, and transmitting and receiving signals to and from the outside;
An actuator control apparatus comprising: 前記本体部は、
第１の制御部と、
前記第１の制御部及び前記ケーブルに接続される第１のコネクタと、
を備え、
前記インタフェース部は、
第２の制御部と、
前記第２の制御部及び前記ケーブルに接続される第２のコネクタと、
を備え、
前記第１の制御部と前記第２の制御部とは、前記第１のコネクタ、前記ケーブル及び前記第２のコネクタを介して、互いに信号の送信及び受信を行うことを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ制御装置。 The body portion is
A first control unit,
A first connector connected to the first control unit and the cable;
Equipped with
The interface unit is
A second control unit,
A second connector connected to the second control unit and the cable;
Equipped with
The first control unit and the second control unit mutually transmit and receive signals via the first connector, the cable and the second connector. The actuator control device according to. 前記本体部は、前記第１のコネクタに接続される第１の電源部を備え、
前記インタフェース部は、前記第２のコネクタに接続される第２の電源部を備え、
前記第２の電源部は、前記第１のコネクタ、前記ケーブル及び前記第２のコネクタを介して、前記第１の電源部へ電力を供給することを特徴とする請求項２に記載のアクチュエータ制御装置。 The main body unit includes a first power supply unit connected to the first connector,
The interface unit includes a second power supply unit connected to the second connector,
The actuator control according to claim 2, wherein the second power supply unit supplies power to the first power supply unit via the first connector, the cable, and the second connector. apparatus. 前記第２の筐体は、壁面に対する第１の取付面及び第２の取付面を有し、
前記第１の取付面と前記第２の取付面とは互いに直交する配置であることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載のアクチュエータ制御装置。 The second housing has a first mounting surface and a second mounting surface to a wall surface,
The actuator control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the first mounting surface and the second mounting surface are disposed to be orthogonal to each other. 前記第２の筐体は、樹脂により形成され、
前記インタフェース部は、外部との間で無線通信を行う無線部を備えることを特徴とする請求項４に記載のアクチュエータ制御装置。 The second housing is formed of resin,
The actuator control device according to claim 4, wherein the interface unit includes a wireless unit that performs wireless communication with an external device. 前記無線部は、前記第２の筐体の内部において、前記第１の取付面及び前記第２の取付面の少なくとも何れかと対向する位置に配置されることを特徴とする請求項５に記載のアクチュエータ制御装置。   The wireless unit according to claim 5, wherein the wireless unit is disposed at a position facing at least one of the first attachment surface and the second attachment surface inside the second housing. Actuator controller. 前記インタフェース部は、
信号の送信及び受信用の第３のコネクタと、
制御プログラムのデータの入力用の第４のコネクタと、
を備えることを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載のアクチュエータ制御装置。 The interface unit is
A third connector for signal transmission and reception;
A fourth connector for the input of control program data,
The actuator control device according to any one of claims 1 to 6, comprising: 前記インタフェース部は、前記アクチュエータの状態を示す表示部を備えることを特徴とする請求項１〜７の何れか１項に記載のアクチュエータ制御装置。   The actuator control device according to any one of claims 1 to 7, wherein the interface unit includes a display unit that indicates a state of the actuator. 前記第１の筐体と前記ケーブルとの接続箇所は、密閉されていることを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載のアクチュエータ制御装置。   The actuator control device according to any one of claims 1 to 8, wherein a connection portion between the first housing and the cable is sealed.
JP2017215122A 2017-11-07 2017-11-07 Actuator control device Active JP6934663B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017215122A JP6934663B2 (en) 2017-11-07 2017-11-07 Actuator control device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017215122A JP6934663B2 (en) 2017-11-07 2017-11-07 Actuator control device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019087426A true JP2019087426A (en) 2019-06-06
JP6934663B2 JP6934663B2 (en) 2021-09-15

Family

ID=66763259

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017215122A Active JP6934663B2 (en) 2017-11-07 2017-11-07 Actuator control device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6934663B2 (en)

Also Published As

Publication number Publication date
JP6934663B2 (en) 2021-09-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7130933B2 (en) robot
CN108022506B (en) Display device
JP4349320B2 (en) Manipulator type robot
US10525586B2 (en) Robot
US10737399B2 (en) Robot
US20190134810A1 (en) Robot and robot system
US9597794B2 (en) Robot
US11090803B2 (en) Horizontal articulated robot
KR100925177B1 (en) Power module structure for robot
US6297612B1 (en) Motion control coupling apparatus
US10919145B2 (en) Horizontally articulated robot
JP6934663B2 (en) Actuator control device
JP7033297B2 (en) Actuator control device and actuator
US10744639B2 (en) Parallel link robot and operation apparatus
JP4670611B2 (en) Robot controller
JP5970713B2 (en) Robot controller
JP3217591U (en) Industrial robot
KR20080057805A (en) Modularized motion controller based on distributed network
US20170217015A1 (en) Industrial robot
JP6591082B2 (en) controller
TWI566902B (en) Industrial robot
US7375976B2 (en) Housing for communication apparatus capable of installing LED lamps having horizontal or vertical emitting direction therein, and communication apparatus comprising the same
JP2005151758A (en) Actuator
US20240157546A1 (en) Robot servo motor
KR20120101791A (en) Robot controller with programmable input/output module

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20200818

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20210525

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20210601

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210712

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20210810

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20210817

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6934663

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250