JP3217591U

JP3217591U - Industrial robot

Info

Publication number: JP3217591U
Application number: JP2018002124U
Authority: JP
Inventors: 正紀川本; 林　浩司; 浩司林; 裕志金森
Original assignee: Tietech Co Ltd
Current assignee: Tietech Co Ltd
Priority date: 2018-06-07
Filing date: 2018-06-07
Publication date: 2018-08-16
Anticipated expiration: 2028-06-07

Abstract

【課題】組付け性のさらなる改善、及び装置全体の大型化の抑制をなしうる産業用ロボットを提供すること。
【解決手段】産業用ロボットであって、直線方向に案内する案内部２と、案内部２に沿って摺動可能なスライダ３と、電源からの電力により、案内部に沿ってスライダを往復移動させる駆動機構４と、電源から電力を供給する直線状のレール部、及び当該レール部に沿って摺動可能に接続し、レール部から電力を供給する集電子を有するトロリーユニット５と、案内部の一端と前記スライダとの間で信号を送受信可能な光センサーとを有し、スライダ３には後属の産業用ロボットと接続可能な第１の接続端子が設けられ、第１の接続端子は、集電子から電力を給電する第１電力供給端子と、光センサーからの信号を送受信する第１信号端子とを有する。
【選択図】図３To provide an industrial robot capable of further improving the assemblability and suppressing the enlargement of the entire apparatus.
An industrial robot, which is a guide unit 2 for guiding in a linear direction, a slider 3 slidable along the guide unit 2, and a power source from a power source, the slider is reciprocated along the guide unit. A trolley unit 5 having a drive mechanism 4 to be driven, a linear rail portion that supplies power from a power source, a slidable connection along the rail portion, and a power collector that supplies power from the rail portion, and a guide portion And an optical sensor capable of transmitting and receiving signals between one end of the slider and the slider. The slider 3 is provided with a first connection terminal that can be connected to an industrial robot belonging to the latter, and the first connection terminal is And a first power supply terminal for supplying power from the current collector and a first signal terminal for transmitting and receiving a signal from the optical sensor.
[Selection] Figure 3

Description

本考案は、産業用ロボットに関する。 The present invention relates to an industrial robot.

従来から、直線方向に案内する案内部に沿って往復移動可能なスライダを有する産業用ロボットが存在している。この産業用ロボットは、スライダに対し、同種産業用ロボットを直交させた状態で組み付けることで平面的な動きを実現する。さらに産業用ロボットのスライダに組み付けられた同種産業用ロボットのスライダに対しても、上記二つの直線状の産業用ロボットのいずれとも直交するようにして、別の同種産業用ロボットを組付けることで、三次元的な動きも実現することができる。 Conventionally, there is an industrial robot having a slider that can reciprocate along a guide portion that guides in a linear direction. This industrial robot realizes a planar movement by assembling the same type of industrial robot in a state of being orthogonal to the slider. In addition, the same kind of industrial robot slider assembled to the slider of the industrial robot can be assembled with another same kind of industrial robot so as to be orthogonal to any of the above two linear industrial robots. Three-dimensional movement can also be realized.

このように、複数の直線状の産業用ロボットを組み合わせる場合において、スライダに組付けられる同種産業用ロボットの電力は、同種産業用ロボットが組み付けられた産業用ロボットから供給している。具体的には、柔軟性を有し、変形可能な保護カバーやフレキシブルチューブ等に包まれた電線を、同種産業用ロボットが組み付けられた産業用ロボットの電源からスライダに組み付けられる同種産業用ロボットに繋いで電力を供給することが多い。 As described above, when a plurality of linear industrial robots are combined, the power of the same type of industrial robot to be assembled to the slider is supplied from the industrial robot to which the same type of industrial robot is assembled. Specifically, a flexible, deformable protective cover, a flexible tube, or other wire wrapped in a similar industrial robot that is assembled to a slider from the power supply of an industrial robot that is assembled with the same type of industrial robot. Often connected to supply power.

しかし、これらの電線を繋ぐ作業は工程数を増大させ、組付け作業の作業性悪化に繋がる。また、電線同士が互いに干渉し合わないようにするためには、変形する電線が自由に動けるだけのスペースが必要になり、結果装置全体が大型化してしまうという問題もあった。そこで、特許文献１においては、いずれの箇所でも電源からの電力が供給可能な直線状のレール部と、このレール部に摺動可能に取り付けられ、かつレール部からの電力を供給される集電子をスライダに備える産業用ロボットが開示されている。これによれば、電線によらずにスライダに対して給電可能であるため、組付け性や大型化の問題が生じにくくなる。 However, the operation | work which connects these electric wires increases the number of processes, and leads to the workability | operativity deterioration of an assembly | attachment operation | work. Further, in order to prevent the electric wires from interfering with each other, a space that allows the deforming electric wires to move freely is required, resulting in a problem that the entire apparatus becomes large. Therefore, in Patent Document 1, a linear rail portion that can supply power from a power source at any location, and a current collector that is slidably attached to the rail portion and that is supplied with power from the rail portion. An industrial robot provided with a slider is disclosed. According to this, since it is possible to supply power to the slider without depending on the electric wire, problems of assembling property and enlargement are less likely to occur.

特開２００４−１８８５１２号公報JP 2004-188512 A

ところで、スライダに組み付けられる同種産業用ロボットに対しては、電力を供給するだけではなく、組み付けられた同種産業用ロボットを動作させるための指示を行うため、信号の送受信を行う必要が生じる場合がある。この信号の送受信を行うためには、同種産業用ロボットが組み付けられた産業用ロボットのＣＰＵ等からスライダに組み付けられた産業用ロボットに、信号を送受信する送受信線を接続する必要が生じ、再度、組付け性や装置全体の大型化の問題が生じる。しかし、これらの問題を解決するための手段については、特許文献１には開示されていない。 By the way, it is necessary not only to supply power to the same type industrial robots assembled to the slider, but also to send and receive signals in order to give instructions to operate the same type industrial robots assembled. is there. In order to perform transmission / reception of this signal, it is necessary to connect a transmission / reception line for transmitting / receiving a signal from the CPU of the industrial robot in which the same type of industrial robot is assembled to the industrial robot assembled in the slider. There arises a problem of assembly and enlargement of the entire apparatus. However, Patent Document 1 does not disclose means for solving these problems.

そこで、本考案の目的は、組付け性のさらなる改善、及び装置全体の大型化の抑制をなしうる産業用ロボットを提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an industrial robot that can further improve the assemblability and suppress the increase in size of the entire apparatus.

上記課題を解決するための手段として、本考案は、産業用ロボットであって、直線方向に案内する案内部と、案内部に沿って摺動可能なスライダと、電源からの電力により、案内部に沿ってスライダを往復移動させる駆動機構と、電源から電力を供給する直線状のレール部、及び当該レール部に沿って摺動可能に接続し、レール部から電力を供給する集電子を有するトロリーユニットと、案内部の一端とスライダとの間で信号を送受信可能な光センサーとを有し、スライダには後属の産業用ロボットと接続可能な第１の接続端子が設けられ、第１の接続端子は、集電子から電力を給電する第１電力供給端子と、光センサーからの信号を送受信する第１信号端子とを有する。なお、本考案における「後属の」とは、位置関係的に「後ろ」に属するものという意味ではなく、電力が供給される側、すなわち「電力の受け手側の」という意味とする。 As means for solving the above-mentioned problems, the present invention is an industrial robot, and includes a guide unit that guides in a linear direction, a slider that can slide along the guide unit, and power from a power source. A trolley having a drive mechanism for reciprocating the slider along the rail, a linear rail portion that supplies power from a power source, and a current collector that is slidably connected along the rail portion and supplies power from the rail portion A unit, an optical sensor capable of transmitting and receiving signals between one end of the guide unit and the slider, and the slider is provided with a first connection terminal that can be connected to an industrial robot belonging to The connection terminal includes a first power supply terminal that supplies power from the current collector and a first signal terminal that transmits and receives a signal from the optical sensor. In the present invention, the term “rear genus” does not mean that it belongs to “rear” in terms of the positional relationship, but means that it is on the side to which power is supplied, that is, “on the power receiver side”.

これによれば、スライダを介した電力供給のためのケーブルレス化を図ると同時に、後続の産業用ロボットへの指示を伴う信号を送受信するための通信手段についてもケーブルレス化を図ることができるため、後続の産業用ロボットとの組付けが容易となると同時に、産業用ロボットの大型化を抑制できる。 According to this, cable-less for power supply via the slider can be achieved, and at the same time, cable-less communication means for transmitting and receiving signals with instructions to the industrial robot can be achieved. Therefore, the assembly with the subsequent industrial robot becomes easy, and at the same time, the increase in size of the industrial robot can be suppressed.

本考案においては、さらに、案内部、スライダ、及び駆動機構の並びに対し、トロリーユニット、光センサーが水平方向に並列配置されるものとすることもできる。これによれば、案内部、スライダ、駆動機構の一群のメンテナンスと、トロリーユニット、光センサーの一群のメンテナンスとを別々に行うことができるよう配置されているため、産業用ロボットのメンテナンス作業が容易となる。 In the present invention, the trolley unit and the optical sensor may be arranged in parallel in the horizontal direction with respect to the guide portion, the slider, and the drive mechanism. According to this, since the maintenance of a group of guide units, sliders, and drive mechanisms and the maintenance of a group of trolley units and optical sensors can be performed separately, maintenance work for industrial robots is easy. It becomes.

さらに、案内部、スライダ、駆動機構を覆う第１カバーと、トロリーユニット、光センサーを覆う第２カバーとを有し、第１カバーと、第２カバーとは独立しているものとすることもできる。これによれば、第１カバーと第２カバーは別々に外すことができる。したがって、第１カバーに覆われた案内部、スライダ、駆動機構の一群のメンテナンスと、第２カバーに覆われたトロリーユニット、光センサーの一群のメンテナンスが別個に行いやすくなり、さらにメンテナンス作業の効率が向上する。 Furthermore, the first cover that covers the guide portion, the slider, and the drive mechanism, and the second cover that covers the trolley unit and the optical sensor may be provided, and the first cover and the second cover may be independent. it can. According to this, the 1st cover and the 2nd cover can be removed separately. Therefore, the maintenance of the group of guides, sliders, and drive mechanisms covered by the first cover and the maintenance of the group of trolley units and optical sensors covered by the second cover can be easily performed separately. Will improve.

加えて、前属の産業用ロボットと接続可能な第２の接続端子を有し、第２の接続端子は、前属の産業用ロボットにおける第１電力供給端子から電力が給電される第２電力供給端子と、前属の産業用ロボットにおける前記第１信号端子と信号を送受信する第２信号端子とを有するものとすることもできる。なお、本考案における「前属の」とは、位置関係的に「前」に属するという意味ではなく、電力を供給する側、すなわち「電力の出し手側の」という意味とする。 In addition, it has a second connection terminal that can be connected to the industrial robot of the previous genus, and the second connection terminal is a second power supplied with power from the first power supply terminal in the industrial robot of the previous genus. It may have a supply terminal and a second signal terminal for transmitting and receiving signals to and from the first signal terminal in the industrial robot of the previous genus. In the present invention, “previous genus” does not mean that it belongs to “front” in terms of positional relationship, but means that it is a power supply side, that is, a “power output side”.

これによれば、後続の産業用ロボット及び前属の産業用ロボットのいずれとも接続することもでき、当該産業用ロボットを連続して接続する産業用ロボットの一つとして自由に使用することできる。 According to this, it can be connected to any of the subsequent industrial robots and the industrial robots belonging to the previous genus, and can be freely used as one of the industrial robots that continuously connect the industrial robots.

本考案の産業用ロボットによれば、組付け性のさらなる改善、及び装置全体の大型化の抑制をなしうる。 According to the industrial robot of the present invention, it is possible to further improve the assemblability and suppress the enlargement of the entire apparatus.

産業用ロボットに他の産業用ロボットが組み付けられた状態を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the state by which the other industrial robot was assembled | attached to the industrial robot. 外部から見た産業用ロボットを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the industrial robot seen from the outside. 産業用ロボットのカバーの内部を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the inside of the cover of an industrial robot. 図３におけるＩＶ−ＩＶ断面を示す断面図である。It is sectional drawing which shows the IV-IV cross section in FIG. スライダの側面付近から見た作業用ロボットを示す側面図である。It is a side view which shows the working robot seen from the side surface vicinity of a slider. カバーを取り除いた他の産業用ロボットを下方からみた斜視図である。It is the perspective view which looked at the other industrial robot which removed the cover from the downward direction.

（実施形態）
本考案の一実施形態について図面を用いて説明する。図１、２に示すように、本実施形態に係る産業用ロボット１は、産業用ロボット１の軸方向に沿って摺動可能なスライダ３を有する産業用ロボットである。スライダ３には、産業用ロボット１と同種の産業用ロボットである他の産業用ロボット８０が固定されている。これにより、スライダ３の移動に合わせて他の産業用ロボット８０は移動する。なお、産業用ロボット１から見て、他の産業用ロボット８０は、本考案における「後属の産業用ロボット」に相当する。また、他の産業用ロボット８０から見て、産業用ロボット１は「前属の産業用ロボット」に相当する。 (Embodiment)
An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. As shown in FIGS. 1 and 2, the industrial robot 1 according to the present embodiment is an industrial robot having a slider 3 that can slide along the axial direction of the industrial robot 1. To the slider 3, another industrial robot 80, which is the same type of industrial robot as the industrial robot 1, is fixed. As a result, the other industrial robot 80 moves in accordance with the movement of the slider 3. In view of the industrial robot 1, the other industrial robot 80 corresponds to “an industrial robot belonging to the genus” in the present invention. Further, when viewed from other industrial robots 80, the industrial robot 1 corresponds to a “general industrial robot”.

図１，２に示すように、産業用ロボット１は、第１ユニット１０と、第２ユニット２０から構成される。第１ユニット１０はスライダ３を産業用ロボット１の軸方向に沿って移動させる機構が集合されて形成されている。 As shown in FIGS. 1 and 2, the industrial robot 1 includes a first unit 10 and a second unit 20. The first unit 10 is formed by assembling a mechanism for moving the slider 3 along the axial direction of the industrial robot 1.

図１〜３に示すように、第１ユニット１０は、案内部２、スライダ３、及び駆動機構４から構成され、第１カバー８に被覆されている。第１カバー８は、底部筐体８ａと、二つの側方筐体８ｂと、蓋部８ｃから構成される。底部筐体８ａは断面が凹状の長軸部材である（図４参照）。側方筐体８ｂは略半円形状に形成されており、底部筐体８ａの側方開口部を被覆するように取り付けられる。蓋部８ｃは、長軸状の蓋部材であり、底部筐体８ａの上方を被覆するように取り付けられる。なお、蓋部８ｃの幅方向の長さは、底部筐体８ａの上方開口部の幅方向の長さよりもやや短く形成されている。これにより、蓋部８ｃと、底部筐体８ａの開口部との隙間８ｄから、スライダ３の一部が突出するように設計されている。 As shown in FIGS. 1 to 3, the first unit 10 includes a guide portion 2, a slider 3, and a drive mechanism 4, and is covered with a first cover 8. The first cover 8 includes a bottom housing 8a, two side housings 8b, and a lid portion 8c. The bottom housing 8a is a long shaft member having a concave cross section (see FIG. 4). The side housing 8b is formed in a substantially semicircular shape, and is attached so as to cover the side opening of the bottom housing 8a. The lid portion 8c is a long-axis-shaped lid member and is attached so as to cover the upper portion of the bottom housing 8a. Note that the length in the width direction of the lid portion 8c is slightly shorter than the length in the width direction of the upper opening of the bottom housing 8a. Thereby, a part of the slider 3 is designed to protrude from a gap 8d between the lid 8c and the opening of the bottom housing 8a.

図３、４に示すように、案内部２は第１ユニット１０の軸方向に向かって延出する直線状のレール状部材である。案内部２は上方から両側方に突出する突起部２ａが形成されている。すなわち、案内部２の断面は逆凸状に形成されている。案内部２はスライダ３を下方から支持すると同時にスライダ３に保持されて、スライダ３を産業用ロボット１の軸方向に沿って移動するように案内する。 As shown in FIGS. 3 and 4, the guide portion 2 is a linear rail-like member extending in the axial direction of the first unit 10. The guide portion 2 is formed with a protrusion 2a that protrudes from the top to both sides. That is, the cross section of the guide part 2 is formed in a reverse convex shape. The guide unit 2 supports the slider 3 from below and is simultaneously held by the slider 3 to guide the slider 3 so as to move along the axial direction of the industrial robot 1.

図２〜４に示すように、スライダ３は、スライダ本体３ａと、二つの腕部３ｂと、二つのロボット固定部３ｃから構成される。スライダ本体３ａは、板状部材の中央線に沿って下方に突出する部分が形成された部材である。スライダ本体３ａの内部には、長軸方向に沿って貫通するように孔部３ｄが形成されている。孔部３ｄの内部には、複数のボール部材（図示しない）が螺旋状に埋め込まれている。ボール部材は埋め込まれた状態で回動可能となっている。また、スライダ本体３ａの下部には二つの断面Ｃ字形状のブラケット３ｈが取り付けられている。さらに、ブラケット３ｈの下部には、支軸３ｊを介して複数のベアリング３ｉが取り付けられている。このベアリング３ｉは、案内部２を左右から挟み込んで保持し、案内部２の突起部２ａに引っ掛かるためスライダ３が案内部２から抜けることを防止することができる。さらに、ベアリング３ｉはスライダ３の移動に合わせて回転するのでスライダ３がスムーズに案内部２の上を摺動する。 As shown in FIGS. 2 to 4, the slider 3 includes a slider body 3a, two arm portions 3b, and two robot fixing portions 3c. The slider body 3a is a member formed with a portion that protrudes downward along the center line of the plate-like member. A hole 3d is formed in the slider body 3a so as to penetrate along the long axis direction. A plurality of ball members (not shown) are spirally embedded in the hole 3d. The ball member is rotatable in the embedded state. Further, two brackets 3h having a C-shaped cross section are attached to the lower portion of the slider body 3a. Furthermore, a plurality of bearings 3i are attached to the lower part of the bracket 3h via support shafts 3j. The bearing 3i sandwiches and holds the guide portion 2 from the left and right, and is caught by the protrusion 2a of the guide portion 2, so that the slider 3 can be prevented from coming off the guide portion 2. Further, since the bearing 3i rotates in accordance with the movement of the slider 3, the slider 3 smoothly slides on the guide portion 2.

腕部３ｂは、スライダ本体３ａの側面に沿い、かつ上方に突出するように形成されている。ロボット固定部３ｃは薄手の板状部材であり、先端部を上方に一度折り曲げた後、水平方向に折り曲げた形状となっている。ロボット固定部３ｃの基端部は、複数のボルト３ｅによって固定されている。なお、スライダ３の片方の腕部３ｂには、支持部３ｆが複数のボルト３ｇによって固定されている。支持部３ｆは、断面が略Ｌ字状に形成された板状の部材である。 The arm portion 3b is formed so as to protrude upward along the side surface of the slider body 3a. The robot fixing portion 3c is a thin plate-like member, and has a shape in which the tip portion is once bent upward and then bent in the horizontal direction. The base end portion of the robot fixing portion 3c is fixed by a plurality of bolts 3e. A support portion 3f is fixed to one arm portion 3b of the slider 3 by a plurality of bolts 3g. The support part 3f is a plate-like member having a substantially L-shaped cross section.

図２〜５が示すように、スライダ３には第１の接続端子７が設けられている。接続端子７には、電力供給のための第１電力供給端子７ａ、及び信号の送受信のための第１信号端子７ｂが形成されている（特に図５参照）。本実施形態においては、他の産業用ロボット８０の固定の邪魔にならないために、第１電力供給端子７ａ及び第１信号端子７ｂは水平方向に突出するよう、第１の接続端子７は配置されている。 As shown in FIGS. 2 to 5, the slider 3 is provided with a first connection terminal 7. The connection terminal 7 is formed with a first power supply terminal 7a for supplying power and a first signal terminal 7b for transmitting / receiving signals (see particularly FIG. 5). In the present embodiment, the first connection terminal 7 is arranged so that the first power supply terminal 7a and the first signal terminal 7b protrude in the horizontal direction so as not to interfere with the fixing of the other industrial robot 80. ing.

図３に示すように、駆動機構４は、第１カバー８の一端部付近に配置される。駆動機構４は駆動部４ａと回転軸４ｂから構成される。駆動部４ａの内部には、図示しないがプログラム及びデータを記憶するメモリ、ＣＰＵ、電力の供給により駆動する駆動モーターが内蔵されている。メモリに記憶されたプログラムやデータ、あるいは後述する光センサー６の信号等に基づき、ＣＰＵによって駆動モーターは制御される。あるいは、外部からの操作によりＣＰＵを介して駆動モーターは制御される。なお、駆動モーターは、制御の自由度という観点から、時計回り、反時計回りのいずれの方向にも回転し、かつ回転速度を変更できるものが好ましい。 As shown in FIG. 3, the drive mechanism 4 is disposed near one end of the first cover 8. The drive mechanism 4 includes a drive unit 4a and a rotating shaft 4b. The drive unit 4a includes a memory (not shown) that stores a program and data, a CPU, and a drive motor that is driven by power supply. The drive motor is controlled by the CPU based on a program and data stored in the memory or a signal from the optical sensor 6 described later. Alternatively, the drive motor is controlled via the CPU by an external operation. The drive motor is preferably one that can rotate in both the clockwise and counterclockwise directions and can change the rotation speed from the viewpoint of the degree of freedom of control.

なお、図示しないが、電源は駆動機構４の近隣に配置されており、駆動機構４内部の駆動モーターに電力の供給を行う。 Although not shown, the power source is disposed in the vicinity of the drive mechanism 4 and supplies power to the drive motor in the drive mechanism 4.

回転軸４ｂは、長軸の棒状部材であり、外周に螺旋状のガイド溝が形成されている。回転軸４ｂのガイド溝には、スライダ３の孔部３ｄ内部に配置されたボール部材がはめ込まれて、回転軸４ｂとスライダ３の孔部３ｄはボールねじ構造として形成されている。これにより、スライダ３は、駆動機構４における駆動モーターの回転に合わせて回転軸４ｂに沿ってスムーズに往復移動する。例えば、回転軸４ｂのガイド溝が右螺子形状の螺旋状に形成されている場合、回転軸４ｂが駆動機構４の側から見て、時計回りに回転する場合には、スライダ３は駆動機構４から遠ざかる方向に移動する。逆に、反時計回りに回転する場合には、スライダ３は駆動機構４に近づく方向に移動する。 The rotating shaft 4b is a long-axis rod-like member, and a spiral guide groove is formed on the outer periphery. A ball member disposed inside the hole 3d of the slider 3 is fitted in the guide groove of the rotary shaft 4b, and the rotary shaft 4b and the hole 3d of the slider 3 are formed as a ball screw structure. As a result, the slider 3 smoothly reciprocates along the rotation shaft 4b in accordance with the rotation of the drive motor in the drive mechanism 4. For example, when the guide groove of the rotating shaft 4b is formed in a right-handed spiral shape, when the rotating shaft 4b rotates clockwise as viewed from the driving mechanism 4, the slider 3 moves to the driving mechanism 4. Move away from the camera. Conversely, when rotating counterclockwise, the slider 3 moves in a direction approaching the drive mechanism 4.

続いて第２ユニット２０について説明する。図２〜５に示すように、第２ユニット２０はトロリーユニット５及び光センサー６から構成され、第２カバー９によって被覆されている。第２カバー９は、長軸の直方体の底部が開口し、開口部９ａを有するように形成されたものである。第２カバー９は開口部９ａからトロリーユニット５や光センサー６を収容することで、トロリーユニット５や光センサー６を被覆している。 Next, the second unit 20 will be described. As shown in FIGS. 2 to 5, the second unit 20 includes a trolley unit 5 and an optical sensor 6 and is covered with a second cover 9. The second cover 9 is formed so that the bottom of a long-axis rectangular parallelepiped is open and has an opening 9a. The second cover 9 covers the trolley unit 5 and the optical sensor 6 by accommodating the trolley unit 5 and the optical sensor 6 from the opening 9a.

図３〜５に示すように、トロリーユニット５は固定部４０に対してボルト４０ａによって固定されている。すなわち、トロリーユニット５は、第１ユニット１０の側方に沿うように並列に配置されている。トロリーユニット５は、レール部５ａ、集電子５ｂ、レール固定部５ｃから構成される。レール部５ａは断面が逆凹形状に形成された長軸部材である。また、レール部５ａは導体で形成されており、図示しないが電源と電線を通じて接続されており、電力が出力されるようになっている。レール部５ａは、レール固定部５ｃに埋め込まれて固定されている。集電子５ｂは突起状の先端をレール部５ａに当接させることで、レール部５ａから電力を得ることができる。集電子５ｂは、スライダ３の支持部３ｆに複数のボルト５ｅによって取り付けられ、固定される。すなわち、集電子５ｂはスライダ３の移動と共に移動する。また、集電子５ｂは送電線５ｄを介して第１の接続端子７の第１電力供給端子７ａと接続している。 3-5, the trolley unit 5 is being fixed with respect to the fixing | fixed part 40 with the volt | bolt 40a. That is, the trolley unit 5 is arranged in parallel so as to be along the side of the first unit 10. The trolley unit 5 includes a rail portion 5a, a current collector 5b, and a rail fixing portion 5c. The rail portion 5a is a long-axis member having a cross-section with a reverse concave shape. Moreover, the rail part 5a is formed with the conductor, Although not shown in figure, it is connected through the power supply and the electric wire, and electric power is output. The rail part 5a is embedded and fixed in the rail fixing part 5c. The collector 5b can obtain electric power from the rail portion 5a by bringing the protruding tip into contact with the rail portion 5a. The current collector 5b is attached and fixed to the support portion 3f of the slider 3 by a plurality of bolts 5e. That is, the current collector 5 b moves with the movement of the slider 3. The current collector 5b is connected to the first power supply terminal 7a of the first connection terminal 7 through the power transmission line 5d.

図５に示すように、光センサー６は、第１センサー部６ａと、第２センサー部６ｂから構成される。第１センサー部６ａは、スライダ３の支持部３ｆ上に設置される。第２センサー部６ｂは、断面が略Ｌ字状に形成された、板状のセンサー固定部６ｃによって第１ユニットの駆動機構４に隣接する位置に固定される。第１センサー部６ａと第２センサー部６ｂは、直線上に配置されており、互いに光を用いて信号の送受信が可能である。第１センサー部６ａは信号線６ｄ（図４参照）を介して、第１の接続端子７の第１信号端子７ｂ（図５参照）と接続している。 As shown in FIG. 5, the optical sensor 6 includes a first sensor unit 6a and a second sensor unit 6b. The first sensor unit 6 a is installed on the support unit 3 f of the slider 3. The second sensor portion 6b is fixed at a position adjacent to the drive mechanism 4 of the first unit by a plate-like sensor fixing portion 6c having a substantially L-shaped cross section. The 1st sensor part 6a and the 2nd sensor part 6b are arrange | positioned on the straight line, and can transmit / receive a signal using light mutually. The first sensor unit 6a is connected to the first signal terminal 7b (see FIG. 5) of the first connection terminal 7 through a signal line 6d (see FIG. 4).

続いて、図６を用いて、産業用ロボット１に対して組み付けられる他の産業用ロボット８０についても説明する。他の産業用ロボット８０は基本的な構造は産業用ロボット１と同様である。他の産業用ロボット８０は送電線３０を介して、第２の接続端子１５に接続されている。第２の接続端子１５には、孔状の第２電力供給端子１５ａ、及び第２信号端子１５ｂが設けられている。図示しないが、送電線３０は他の産業用ロボット８０の内部にある電源部あるいはＣＰＵ等と接続している。他の産業用ロボット８０が、スライダ３に固定される際に、この第２の接続端子１５は、第１の接続端子７（図５を参照）に対し接続可能である。具体的には、第１電力供給端子７ａは第２電力供給端子１５ａと、第１信号端子７ｂは第２信号端子１５ｂとそれぞれ接続される。 Next, another industrial robot 80 assembled to the industrial robot 1 will be described with reference to FIG. The other industrial robot 80 has the same basic structure as the industrial robot 1. The other industrial robot 80 is connected to the second connection terminal 15 via the power transmission line 30. The second connection terminal 15 is provided with a hole-shaped second power supply terminal 15a and a second signal terminal 15b. Although not shown, the power transmission line 30 is connected to a power supply unit or CPU or the like inside another industrial robot 80. When another industrial robot 80 is fixed to the slider 3, the second connection terminal 15 can be connected to the first connection terminal 7 (see FIG. 5). Specifically, the first power supply terminal 7a is connected to the second power supply terminal 15a, and the first signal terminal 7b is connected to the second signal terminal 15b.

続いて、図１〜５を用いて、産業用ロボット１の動作について、及びそれに伴い動作する他の産業用ロボット８０について説明する。駆動機構４内の駆動モーターの回転により、回転軸４ｂは任意の方向に回転し、これにより、スライダ３は、案内部２に沿って往復移動する。この際、集電子５ｂはスライダ３と共に移動するが、その先端部は常にレール部５ａと当接している（特に図４参照）。このため、集電子５ｂはいずれの産業用ロボット１の軸方向のいずれの箇所に移動しても、レール部５ａから常に電力の供給を受けることができ、集電子５ｂに繋がる第１の接続端子７の第１電力供給端子７ａから電力を出力することができる。 Then, the operation | movement of the industrial robot 1 and the other industrial robot 80 which operate | moves in connection with it are demonstrated using FIGS. Due to the rotation of the drive motor in the drive mechanism 4, the rotation shaft 4 b rotates in an arbitrary direction, whereby the slider 3 reciprocates along the guide portion 2. At this time, the current collector 5b moves together with the slider 3, but the tip portion thereof is always in contact with the rail portion 5a (see particularly FIG. 4). For this reason, even if the current collector 5b moves to any position in the axial direction of any industrial robot 1, the first connection terminal connected to the current collector 5b can always receive power from the rail portion 5a. The first power supply terminal 7a can output power.

また、光センサー６の第１センサー部６ａは、第２センサー部６ｂから離れたとしても、光によって信号の送受信が可能である。このため、スライダ３と共に移動する第１センサー部６ａは、第２センサー部６ｂと常に信号を送受信可能であり、送受信した信号を第１の接続端子７の第１信号端子７ｂに送受信することができる。 Moreover, even if the 1st sensor part 6a of the optical sensor 6 leaves | separates from the 2nd sensor part 6b, it can transmit / receive a signal with light. For this reason, the 1st sensor part 6a which moves with the slider 3 can always transmit / receive a signal with the 2nd sensor part 6b, and can transmit / receive the transmitted / received signal to the 1st signal terminal 7b of the 1st connection terminal 7. it can.

以上から、集電子５ｂから、送電線５ｄ、第１電力供給端子７ａ、第２電力供給端子１５ａ及び送電線３０を介して他の産業用ロボット８０に対して電力が給電される。同じく、第１センサー部６ａから、信号線６ｄ、第１信号端子７ｂ、第２信号端子１５ｂ及び送電線３０を介して他の産業用ロボット８０と第２センサー部６ｂは信号の送受信が可能である。これにより、ケーブルレス化を図りながら、産業用ロボット１から他の産業用ロボット８０への電力の供給、及び、産業用ロボット１と他の産業用ロボット８０との間での信号の送受信が可能となる。 From the above, power is supplied from the collector 5b to the other industrial robot 80 via the power transmission line 5d, the first power supply terminal 7a, the second power supply terminal 15a, and the power transmission line 30. Similarly, other industrial robots 80 and the second sensor unit 6b can transmit and receive signals from the first sensor unit 6a via the signal line 6d, the first signal terminal 7b, the second signal terminal 15b, and the power transmission line 30. is there. As a result, it is possible to supply power from the industrial robot 1 to other industrial robots 80 and transmit / receive signals between the industrial robot 1 and other industrial robots 80 while achieving cable-less operation. It becomes.

また、本実施形態においては、第１ユニット１０である案内部２、スライダ３、駆動機構４の並びに対し、第２ユニット２０であるトロリーユニット５、光センサー６が水平方向に並列配置されている。ここで、第１ユニット１０はスライダ３を動作させる機構であり、第２ユニット２０は他の産業用ロボット８０への電力の供給、及び他の産業用ロボット８０との信号の送受信を行う機構である。すなわち、両者のメンテナンス作業は同時に行うことは少なく、それぞれ独立して行うことが多い。本実施形態によれば、第１ユニット１０と第２ユニット２０で、それぞれのメンテナンス作業を独立に行いやすい。 In the present embodiment, the trolley unit 5 and the optical sensor 6 that are the second unit 20 are arranged in parallel in the horizontal direction with respect to the arrangement of the guide unit 2 that is the first unit 10, the slider 3, and the drive mechanism 4. . Here, the first unit 10 is a mechanism for operating the slider 3, and the second unit 20 is a mechanism for supplying power to other industrial robots 80 and transmitting / receiving signals to / from other industrial robots 80. is there. That is, both maintenance operations are rarely performed at the same time and are often performed independently. According to this embodiment, it is easy to perform each maintenance work independently in the first unit 10 and the second unit 20.

また、第１ユニット１０は第１カバー８に、第２ユニット２０は第２カバー９に、それぞれ覆われており、第１カバー８と第２カバー９はそれぞれ独立している。これにより、第１ユニット１０をメンテナンスする際には第１カバー８を除去するだけでよく、第２ユニット２０をメンテナンスする際には第２カバー９を除去するだけでよくなっている。すなわち、メンテナンスの効率が向上する。 The first unit 10 is covered with the first cover 8, and the second unit 20 is covered with the second cover 9. The first cover 8 and the second cover 9 are independent of each other. As a result, when the first unit 10 is maintained, only the first cover 8 needs to be removed, and when the second unit 20 is maintained, only the second cover 9 needs to be removed. That is, maintenance efficiency is improved.

（他の実施形態）
本考案は、上述した実施形態で説明した外観、構成に限定されず、本考案の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。例えば、上記実施形態において、案内部２は二本の軸状としたが、スライダの形状に合わせて種々の形状に変更することができる。例えば、案内部を一本の軸状部材とし、スライダは案内部を両側面から挟持することによって、スライダが案内部に沿って摺動する、いわゆるモノレール形式にすることもできる。 (Other embodiments)
The present invention is not limited to the appearance and configuration described in the above-described embodiment, and various changes, additions, and deletions can be made without changing the gist of the present invention. For example, in the above-described embodiment, the guide portion 2 has two shaft shapes, but can be changed to various shapes according to the shape of the slider. For example, the guide portion may be a single shaft member, and the slider may be in a so-called monorail type in which the slider slides along the guide portion by sandwiching the guide portion from both side surfaces.

また、本実施形態においては駆動機構４の回転軸４ｂとスライダ３に設けられた孔部３ｄをボールねじ構造として記載したが、回転軸４ｂの外周を雄ネジ状に、孔部３ｄの内部を雌ネジ状に形成して、スクリューシャフト構造とすることもできる。 In the present embodiment, the rotation shaft 4b of the drive mechanism 4 and the hole 3d provided in the slider 3 are described as a ball screw structure. However, the outer periphery of the rotation shaft 4b is formed in a male screw shape, and the inside of the hole 3d is formed. It can also be formed in the shape of a female screw to have a screw shaft structure.

また、駆動機構はスライダを案内部に沿って往復移動させられるものであればよい。例えば、上記実施形態において駆動機構４は、スライダ３と独立しているが、スライダに駆動機構を搭載して、スライダを移動させるものであっても構わない。 Moreover, the drive mechanism should just be a thing which can reciprocate a slider along a guide part. For example, although the drive mechanism 4 is independent of the slider 3 in the above embodiment, the drive mechanism may be mounted on the slider to move the slider.

また、トロリーユニットについては、上記実施形態においてレール部５ａは二本の長軸部材、集電子５ｂはレール部５ａにその先端を当接させられる形状としたが、レール部から集電子に電力を供給することさえできれば、形状は問わない。例えばレール部を送電線に、集電子を送電線から電力供給が可能なパンタグラフのようなものにしても構わない。 In addition, regarding the trolley unit, in the above embodiment, the rail portion 5a has two long shaft members, and the current collector 5b has a shape in which the tip of the current collector 5b is brought into contact with the rail portion 5a. The shape is not limited as long as it can be supplied. For example, the rail portion may be a power transmission line, and the current collector may be a pantograph that can supply power from the power transmission line.

また、光センサーについては、信号の送受信を行えるものであれば如何なるものでも構わない。例えば、信号の送受信と併せて互いの距離を光で測定可能な二つのセンサーから構成されるものでも構わない。 Further, any optical sensor may be used as long as it can transmit and receive signals. For example, it may be composed of two sensors capable of measuring the distance between each other with light transmission and reception.

また、上記実施形態において、第２の接続端子１５は、他の産業用ロボット８０にのみ設けられているが、産業用ロボット１に対し、第２の接続端子１５と同様の接続端子を設け、他の産業用ロボット８０とは別の産業用ロボットから電力の供給を受けることもできる。なお、産業用ロボット１から見て、電力の供給を行う別の産業用ロボットは、本考案における「前属の産業用ロボット」に相当することとなる。 Moreover, in the said embodiment, although the 2nd connection terminal 15 is provided only in the other industrial robot 80, the connection terminal similar to the 2nd connection terminal 15 is provided with respect to the industrial robot 1, It is also possible to receive power supply from an industrial robot other than the other industrial robot 80. In addition, as viewed from the industrial robot 1, another industrial robot that supplies electric power corresponds to the “predecessor industrial robot” in the present invention.

１産業用ロボット
２案内部
３スライダ
４駆動機構
５トロリーユニット
５ａレール部
５ｂ集電子
６光センサー
７第１の接続端子
７ａ第１電力供給端子
７ｂ第１信号端子
８第１カバー
９第２カバー
１５第２の接続端子
１５ａ第２電力供給端子
１５ｂ第２信号端子 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Industrial robot 2 Guide part 3 Slider 4 Drive mechanism 5 Trolley unit 5a Rail part 5b Current collector 6 Optical sensor 7 First connection terminal 7a First power supply terminal 7b First signal terminal 8 First cover 9 Second cover 15 Second connection terminal 15a Second power supply terminal 15b Second signal terminal

Claims

産業用ロボットであって、
直線方向に案内する案内部と、
前記案内部に沿って摺動可能なスライダと、
電源からの電力により、前記案内部に沿って前記スライダを往復移動させる駆動機構と、
前記電源から電力を供給する直線状のレール部、及び該レール部に沿って摺動可能に接続し、前記レール部から電力を供給する集電子を有するトロリーユニットと、
前記案内部の一端と前記スライダとの間で信号を送受信可能な光センサーとを有し、
前記スライダには後属の産業用ロボットと接続可能な第１の接続端子が設けられ、
前記第１の接続端子は、
前記集電子から電力を給電する第１電力供給端子と、
前記光センサーからの信号を送受信する第１信号端子とを有する、産業用ロボット。 An industrial robot,
A guide for guiding in a straight line direction;
A slider slidable along the guide,
A drive mechanism for reciprocating the slider along the guide portion with electric power from a power source;
A trolley unit having a linear rail portion that supplies power from the power source, and a current collector that is slidably connected along the rail portion and supplies power from the rail portion;
An optical sensor capable of transmitting and receiving signals between one end of the guide and the slider;
The slider is provided with a first connection terminal that can be connected to a rear industrial robot,
The first connection terminal is
A first power supply terminal for supplying power from the current collector;
An industrial robot having a first signal terminal for transmitting and receiving a signal from the optical sensor.

請求項１に記載の産業用ロボットであって、
前記案内部、前記スライダ、及び前記駆動機構の並びに対し、
前記トロリーユニット、前記光センサーが水平方向に並列配置される、産業用ロボット。 The industrial robot according to claim 1,
For the arrangement of the guide portion, the slider, and the drive mechanism,
An industrial robot in which the trolley unit and the optical sensor are arranged in parallel in a horizontal direction.

請求項２に記載の産業用ロボットであって、
前記案内部、前記スライダ、前記駆動機構を覆う第１カバーと、
前記トロリーユニット、前記光センサーを覆う第２カバーとを有し、
前記第１カバーと、前記第２カバーとは独立している、産業用ロボット。 The industrial robot according to claim 2,
A first cover that covers the guide portion, the slider, and the drive mechanism;
The trolley unit, and a second cover that covers the optical sensor,
An industrial robot, wherein the first cover and the second cover are independent.

請求項１〜３のいずれか１つに記載の産業用ロボットであって、
前属の産業用ロボットと接続可能な第２の接続端子を有し、
前記第２の接続端子は、
前属の産業用ロボットにおける前記第１電力供給端子から電力が給電される第２電力供給端子と、
前属の産業用ロボットにおける前記第１信号端子と信号を送受信する第２信号端子とを有する、産業用ロボット。 The industrial robot according to any one of claims 1 to 3,
It has a second connection terminal that can be connected to the previous industrial robot,
The second connection terminal is
A second power supply terminal to which power is supplied from the first power supply terminal in the industrial robot of the previous genus;
An industrial robot having the first signal terminal and a second signal terminal for transmitting and receiving signals in the industrial robot of the previous genus.