JP2019087114A - ロボット制御システム - Google Patents
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Abstract
Description
複数のロボットから受信した環境情報を解析する解析手段と、当該解析手段による詳細な解析を必要とする事象が前記ロボットの周囲に存在する場合に、詳細な解析を必要とする事象が周囲に存在しないロボットからの環境情報の解析量を少なくするとともに、詳細な解析を必要とする事象が周囲に存在するロボットからの環境情報の解析量を多くする解析量調節手段と、を備える制御装置と、
を有するロボット制御システムである。
20、20A〜20D 巡回ロボット
30 ネットワーク
40 サーバ
201 制御用マイクロプロセッサ
202 メモリ
203 記憶装置
204 画像カメラ
205 赤外線カメラ
206 温度センサ
207 煙センサ
208 音声センサ
209 移動装置
210 スピーカ
211 表示装置
212 通信インタフェース
213 制御バス
221 移動制御部
222 環境情報取得制御部
223 送受信部
224 通知制御部
401 CPU
402 メモリ
403 記憶装置
404 通信インタフェース
405 ユーザインタフェース
406 制御バス
421 解析部
422 判定部
423 算出部
424 解析量調節部
425 要求部
426 解析依頼部
Claims (11)
- 周囲の環境情報を検知する検知手段と、当該検知手段により検知された環境情報を送信する送信手段と、をそれぞれ備えた自律移動する複数のロボットと、
複数のロボットから受信した環境情報を解析する解析手段と、当該解析手段による詳細な解析を必要とする事象が前記ロボットの周囲に存在する場合に、詳細な解析を必要とする事象が周囲に存在しないロボットからの環境情報の解析量を少なくするとともに、詳細な解析を必要とする事象が周囲に存在するロボットからの環境情報の解析量を多くする解析量調節手段と、を備える制御装置と、
を有するロボット制御システム。 - 前記制御装置は、前記解析手段における解析能力の余裕度を算出する算出手段をさらに備え、
前記解析量調節手段は、詳細な解析を必要とする事象が周囲に存在するロボットからの環境情報の解析量を多くすると、前記解析手段の解析能力の余裕度が予め設定された値よりも低くなる場合、詳細な解析を必要とする事象が周囲に存在しないロボットからの環境情報の解析量を少なくする、請求項1記載のロボット制御システム。 - 複数のロボットのうち特定のロボットの周囲において詳細な解析を必要とする事象が存在する場合に、詳細な解析を必要とする事象が周囲に存在するロボットに対して、当該詳細な解析を必要とする事象の存在が認められる前の時点に比べてより多くの環境情報を送信するように要求するとともに、詳細な解析を必要とする事象が周囲に存在しないロボットに対して、当該詳細な解析を必要とする事象の存在が認められる前の時点に比べてより少ない環境情報を送信するように要求する要求手段を備えた請求項1または2記載のロボット制御システム。
- 複数のロボットのうち特定のロボットの周囲において詳細な解析を必要とする事象が存在する場合に、詳細な解析を必要とする事象が周囲に存在するロボットに対して、当該詳細な解析を必要とする事象の存在が認められる前の時点に比べて環境情報をより高頻度で送信するように要求するとともに、詳細な解析を必要とする事象が周囲に存在しないロボットに対して、当該詳細な解析を必要とする事象の存在が認められる前の時点に比べて環境情報をより低頻度で送信するように要求する要求手段を備えた請求項1または2記載のロボット制御システム。
- 前記ロボットは画像検知手段を備え、
環境情報をより多く、またはより高頻度で送信するよう要求されない場合には、前記送信手段が前記画像検知手段により予め定められた頻度で撮影された静止画像を予め定められた送信頻度で前記制御装置に送信するのに対し、環境情報をより多く、またはより高頻度で送信するよう要求された場合には、前記画像検知手段が静止画像の撮影頻度を上げるとともに前記送信手段が当該撮影された静止画像の送信頻度を上げて送信する、請求項3または4記載のロボット制御システム。 - 前記ロボットは画像検知手段を備え、
環境情報をより多く、またはより高頻度で送信するよう要求されない場合には、前記画像検知手段は予め定められた解像度で静止画像を撮影するのに対し、環境情報をより多く、またはより高頻度で環境情報を送信するよう要求された場合には、前記画像検知手段がより高解像度で静止画像を撮影する、請求項3または4記載のロボット制御システム。 - 前記ロボットは画像検知手段を備え、
環境情報をより多く、またはより高頻度で送信するよう要求されない場合には、前記送信手段が前記画像検知手段で撮影した静止画像を予め定められた時間間隔で前記制御装置に送信するのに対し、環境情報をより多く、またはより高頻度で送信するよう要求された場合には、前記送信手段が前記画像検知手段により撮影した動画像を前記制御装置に送信する、請求項3または4記載のロボット制御システム。 - 前記制御装置は、CPU、メモリ、送受信インタフェースを含み、
前記解析量調節手段は、前記CPU、前記メモリ、前記送受信インタフェースに対して、詳細な解析を必要とする事象が周囲に存在しないロボットからの環境情報の解析のためにより少ない使用量を割り当てるのに対し、詳細な解析を必要とする事象が周囲に存在するロボットからの環境情報の解析のためにより大きな使用量を割り当てる、請求項1から7いずれかに記載のロボット制御システム。 - 前記解析量調節手段は、詳細な解析を必要とする事象が周囲に存在するロボットからの環境情報の解析を優先して実行するのに対し、詳細な解析を必要とする事象が周囲に存在しないロボットからの環境情報の解析を遅延して実行する、請求項1から7いずれかに記載のロボット制御システム。
- 詳細な解析を必要とする事象が周囲に存在しないロボットからの環境情報を、他の解析処理装置に送信して解析の依頼を行う解析依頼手段を備える、請求項1から7いずれかに記載のロボット制御システム。
- 複数のロボットのうち特定のロボットの周囲において詳細な解析を必要とする事象が存在する場合に、
前記要求手段は、詳細な解析を必要とする事象が周囲に存在しないロボットが、詳細な解析を必要とする事象が周囲に存在するロボットの近くに移動できる場合に、移動可能なロボットに対して当該詳細な解析を必要とする事象が周囲に存在するロボットの近くへの移動を要求するとともに、移動しないロボットに対しては、当該詳細な解析を必要とする事象の存在が認められる前の時点に比べてより少ない環境情報の送信、またはより低頻度での環境情報の送信を要求する、請求項3または4記載のロボット制御システム。
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