JP2017196704A - 可動部の振動測定方法、ロボットの振動測定方法および制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記可動部を駆動する駆動部により前記可動部を駆動し、共振させた状態で、前記第1慣性センサーで測定を行う工程と、
前記第1慣性センサーの出力に基づいて前記可動部の振動の大きさを求める工程と、を有することを特徴とする。
前記可動部の先端を第1の位置から第2の位置に移動させる際、前記駆動部により前記複数のアームのうちの少なくとも2つの前記アームを回動させ、共振させた状態で、前記第1慣性センサーで測定を行うことが好ましい。
また、2つのアームについて、同時に振動の大きさを測定することができる。
前記駆動部により前記可動部を駆動した状態で、前記第2慣性センサーで測定を行い、前記第2慣性センサーの出力に基づいて前記支持部の振動の大きさを求めることが好ましい。
前記ロボットを駆動する駆動部により前記ロボットを駆動し、共振させた状態で、前記慣性センサーで測定を行う工程と、
前記慣性センサーの出力に基づいて前記ロボットの振動の大きさを求める工程と、を有することを特徴とする。
前記アームが共振している状態での、前記アームに設けられた慣性センサーの出力に基づいて、前記アームの振動の大きさを求める演算部を備えることを特徴とする。
これにより、アームの振動を抑制することができる。
図1は、本発明の制御装置により制御されるロボットの第1実施形態であって、そのロボットを正面側から見た斜視図である。図2は、図1に示すロボットの概略図である。図3は、本発明の制御装置およびその制御装置により制御されるロボットの第1実施形態の主要部のブロック図である。
[1]
ロボット1のマニピュレーター10の先端に慣性センサー32を取り付ける(図5、図6参照)。
ロボット1のマニピュレーター10の固有振動数を求める。この固有振動数を求めるには、まず、マニピュレーター10に振動を与える。例えば、ハンマー等でマニピュレーター10を叩く。これにより、マニピュレーター10が振動する。そして、慣性センサー32で測定を行い、慣性センサー32の出力、すなわち、検出結果に基づいて、マニピュレーター10の固有振動数を求める。なお、マニピュレーター10の固有振動数が既知の場合は、本工程は、省略される。
マニピュレーター10の振動の振動数(周波数)と、マニピュレーター10の固有振動数とが一致するように、マニピュレーター10を駆動する。
f=N×(A/B)×2 ・・・(1)
慣性センサー32の出力、すなわち、検出結果に基づいて、マニピュレーター10の振動の大きさの尺度の1つである角速度を求める。この角速度の算出は、制御装置20の演算部209により行われる。このように、演算部209は、マニピュレーター10(アーム)が共振している状態での、マニピュレーター10に設けられた慣性センサー32の出力に基づいて、マニピュレーター10の振動の大きさの尺度の1つである角速度を求める機能を有している。
図4は、本発明の可動部の振動測定方法の第2実施形態を説明するための図である。
図5および図6は、本発明の可動部の振動測定方法の第3実施形態を説明するためのロボットを示す図である。図7は、本発明の可動部の振動測定方法の第3実施形態を説明するための図である。
図8は、本発明の可動部の振動測定方法の第4実施形態を説明するための制御装置およびその制御装置により制御されるロボットの主要部のブロック図である。
図9は、本発明の可動部の振動測定方法の第5実施形態を説明するためのロボットを示す図である。
Claims (12)
- 第1慣性センサーを用いて可動部の振動を測定する振動測定方法であって、
前記可動部を駆動する駆動部により前記可動部を駆動し、共振させた状態で、前記第1慣性センサーで測定を行う工程と、
前記第1慣性センサーの出力に基づいて前記可動部の振動の大きさを求める工程と、を有することを特徴とする可動部の振動測定方法。 - 前記可動部は、回動軸周りに回動可能に設けられた複数のアームを備え、
前記可動部の先端を第1の位置から第2の位置に移動させる際、前記駆動部により前記複数のアームのうちの少なくとも2つの前記アームを回動させ、共振させた状態で、前記第1慣性センサーで測定を行う請求項1に記載の可動部の振動測定方法。 - 前記2つのアームの前記回動軸は、互いに平行である請求項2に記載の可動部の振動測定方法。
- 前記可動部の先端を前記第1の位置から前記第2の位置に移動させる間、前記可動部の先端の姿勢を同一の姿勢に維持する請求項2または3に記載の可動部の振動測定方法。
- 前記可動部を異なる複数の速度で駆動し、各々の速度において前記第1慣性センサーで測定を行う請求項1ないし4のいずれか1項に記載の可動部の振動測定方法。
- 前記第1慣性センサーは、前記可動部に内蔵されている請求項1ないし5のいずれか1項に記載の可動部の振動測定方法。
- 前記可動部を支持する支持部に、前記第1慣性センサーとは異なる第2慣性センサーが設けられ、
前記駆動部により前記可動部を駆動した状態で、前記第2慣性センサーで測定を行い、前記第2慣性センサーの出力に基づいて前記支持部の振動の大きさを求める請求項1ないし5のいずれか1項に記載の可動部の振動測定方法。 - 前記第1慣性センサーは、6軸慣性センサーである請求項1ないし7のいずれか1項に記載の可動部の振動測定方法。
- 前記第1慣性センサーは、角速度センサーである請求項1ないし7のいずれか1項に記載の可動部の振動測定方法。
- 慣性センサーを用いてロボットの振動を測定する振動測定方法であって、
前記ロボットを駆動する駆動部により前記ロボットを駆動し、共振させた状態で、前記慣性センサーで測定を行う工程と、
前記慣性センサーの出力に基づいて前記ロボットの振動の大きさを求める工程と、を有することを特徴とするロボットの振動測定方法。 - アームを備えるロボットを制御する制御装置であって、
前記アームが共振している状態での、前記アームに設けられた慣性センサーの出力に基づいて、前記アームの振動の大きさを求める演算部を備えることを特徴とする制御装置。 - 前記アームを異なる複数の速度で移動させ、各々の速度において前記演算部により求めた前記アームの振動の大きさのうち、振動の大きさが最も小さいときの速度を選択する選択部を備える請求項11に記載の制御装置。
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