JP2019079395A - 制御システム、制御システムの通信制御方法、および中継装置 - Google Patents
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Abstract
Description
まず、図1〜図3を参照して、本発明が適用される場面の一例について説明する。
<B.ハードウェア構成例>
次に、本実施の形態に係る制御システム1を構成する主たるコンポーネントのハードウェア構成例について説明する。
図4は、本実施の形態に係る制御システム1を構成するCPUユニット100のハードウェア構成例を示すブロック図である。図4を参照して、CPUユニット100は、プロセッサ102と、チップセット104と、メモリ106と、ストレージ108と、ネットワークコントローラ110と、USB(Universal Serial Bus)コントローラ112と、メモリカードインターフェイス114と、内部バスコントローラ118と、フィールドネットワークコントローラ120と、カウンタ126と、RTC(Real Time Clock)128とを含む。
図5は、本実施の形態に係る制御システム1を構成するカプラユニット200のハードウェア構成例を示すブロック図である。図5を参照して、カプラユニット200は、フィールドネットワークコントローラ202と、メインコントローラ210と、内部バスコントローラ204とを含む。
図6は、本実施の形態に係る制御システム1を構成するセーフティコントローラ260のハードウェア構成例を示すブロック図である。図6を参照して、セーフティコントローラ260は、内部バスコントローラ262と、メインコントローラ264とを含む。
入出力ユニット150,250およびセーフティ入出力ユニット270のハードウェア構成は、図6に示すセーフティコントローラ260のハードウェア構成と同様であるので、ここでは、詳細な説明は繰返さない。他種類の機能ユニットのハードウェア構成についても同様である。
セーフティ入出力ユニット300のハードウェア構成は、図5に示すカプラユニット200のハードウェア構成と図6に示すセーフティコントローラ260のハードウェア構成とを組み合わせたような構成であり、ここでは、詳細な説明は繰返さない。
次に、本実施の形態に係るカプラユニット200が有するエリア個別制御の機能について説明する。本実施の形態に係るエリア個別制御は、カプラユニット200に複数の機能ユニットが接続された場合に、一部の機能ユニットを他の機能ユニットとは独立して動作させるものである。
次に、フィールドネットワーク4上を伝送される、標準制御用の周期的に伝送される通信フレーム、および、セーフティ制御用の通信フレーム(セーフティ通信フレーム)の伝送形態について説明する。
次に、本実施の形態に係るカプラユニット200が取り得る状態の一例について説明する。
Operational状態(ST2)は、通常の動作状態であり、入力データ(計測値)および出力データ(指令)の伝送が可能な状態を意味する。このとき、メッセージ伝送も可能である。
次に、本実施の形態に係る制御システム1の上述したような構成および処理によって解決される課題について説明する。
次に、本実施の形態に係る制御システム1の通信スレーブであるカプラユニット200における処理手順について説明する。
次に、本実施の形態に係る制御システム1の通信スレーブであるカプラユニット200における機能構成の一例について説明する。
<I.その他>
上述したような伝送異常(WDT異常)を検知するためのしきい時間は、Sync Unit毎に個別に設定してもよい。各しきい時間は、通信マスタであるCPUユニット100からカプラユニット200へのメッセージ伝送を利用して設定してもよい。
上述したような本実施の形態は、以下のような技術思想を含む。
[構成1]
通信マスタとして機能する制御装置(100)と、
前記制御装置とネットワーク接続される中継装置(200)と、
前記制御装置とネットワーク接続される1または複数のフィールド装置(10)とを備え、
前記中継装置には、1または複数の機能ユニット(250,260)が接続されており、
前記制御装置は、ネットワークにおける第1の通信フレームの周期的な伝送を管理する伝送管理手段(120)を備え、
前記中継装置は、
前記第1の通信フレームの周期的な受信を監視して、伝送異常を検知する第1の異常検知手段(2008)と、
前記第1の異常検知手段により伝送異常が検知されたときに、前記中継装置に接続されている機能ユニットの構成に基づいて、前記中継装置に接続されているすべての機能ユニットについて信号出力を無効化する第1の状態(ST3)と、前記中継装置に接続されている一部の機能ユニットについて信号出力の更新を継続する第2の状態(ST4)とのいずれかに遷移する状態遷移手段(2030)とを備える、制御システム。
[構成2]
前記1または複数の機能ユニットは、セーフティコントローラ(260)およびセーフティ入出力ユニット(270)の少なくとも一方を含み、
前記第2の状態において、前記セーフティコントローラおよびセーフティ入出力ユニットについては、信号出力の更新を継続する、構成1に記載の制御システム。
[構成3]
前記セーフティコントローラおよびセーフティ入出力ユニットは、周期的に伝送される第1の通信フレームとは異なる第2の通信フレームを用いて、前記フィールド装置との間でデータを遣り取りする、構成2に記載の制御システム。
[構成4]
前記中継装置は、前記セーフティコントローラおよびセーフティ入出力ユニットの少なくとも一方からの要求に応答して前記第2の通信フレームを前記制御装置へ送信し、
前記制御装置は、前記中継装置から受信した前記第2の通信フレームを前記フィールド装置へ送信するフレーム転送手段(120)をさらに備える、構成3に記載の制御システム。
[構成5]
前記中継装置は、前記中継装置に接続される複数の機能ユニットを、前記第1の通信フレームを利用する機能ユニット、および、前記第2の通信フレームを利用する機能ユニットとしてそれぞれ個別に設定する個別設定手段(2022)をさらに備える、構成3または4に記載の制御システム。
[構成6]
前記中継装置は、前記第2の通信フレームの伝送異常を検知する第2の異常検知手段(2018)をさらに備え、
前記状態遷移手段は、前記第2の異常検知手段により伝送の異常が検知されると、前記第1の状態に遷移する、構成3〜5のいずれか1項に記載の制御システム。
[構成7]
前記中継装置は、前記第1の異常検知手段により伝送異常が検知されたときに、前記制御装置に対して、遷移先の状態を示す情報を通知する通知手段(2032)をさらに備える、構成1〜6のいずれか1項に記載の制御システム。
[構成8]
前記中継装置は、信号出力を無効化された機能ユニットについて、予め定められた設定に従って、無効化後の信号出力の内容を決定する出力決定手段(2042)をさらに備える、構成1〜7のいずれか1項に記載の制御システム。
[構成9]
制御システム(1)の通信制御方法であって、前記制御システムは、通信マスタとして機能する制御装置(100)と、前記制御装置とネットワーク接続される中継装置(200)と、前記制御装置とネットワーク接続される1または複数のフィールド装置(10)とを備えており、
前記中継装置には、1または複数の機能ユニット(250,260,270)が接続されており、
前記制御装置が、ネットワークにおける第1の通信フレームの周期的な伝送を管理するステップと、
前記中継装置が、前記第1の通信フレームの周期的な受信を監視して、伝送異常を検知するステップ(S100)と、
前記第1の通信フレームについての伝送異常が検知されたときに、前記中継装置に接続されている機能ユニットの構成に基づいて、前記中継装置に接続されているすべての機能ユニットについて信号出力を無効化する第1の状態(ST3)と、前記中継装置に接続されている一部の機能ユニットについて信号出力の更新を継続する第2の状態(ST4)とのいずれかに遷移するステップ(S102〜S106)とを備える、制御システムの通信制御方法。
[構成10]
制御システム(1)を構成する中継装置(200)であって、前記制御システムは、前記中継装置がネットワーク接続される、通信マスタとして機能する制御装置(100)と、前記制御装置とネットワーク接続される1または複数のフィールド装置(10)とを備え、
前記中継装置には、1または複数の機能ユニット(250,260,270)が接続されており、
前記制御装置は、ネットワークにおける第1の通信フレームの周期的な伝送を管理する伝送管理手段(120)を備え、
前記中継装置は、
前記第1の通信フレームの周期的な受信を監視して、伝送異常を検知する第1の異常検知手段(2008)と、
前記第1の異常検知手段により伝送異常が検知されたときに、前記中継装置に接続されている機能ユニットの構成に基づいて、前記中継装置に接続されているすべての機能ユニットについて信号出力を無効化する第1の状態(ST3)と、前記中継装置に接続されている一部の機能ユニットについて信号出力の更新を継続する第2の状態(ST4)とのいずれかに遷移する状態遷移手段(2030)とを備える、中継装置。
本実施の形態に係る制御システムは、複数の機能ユニットが接続されたカプラユニットに対して、エリア個別制御を設定するとともに、それぞれの制御が利用する通信フレームが異なるような場合において、一方の制御で利用する通信フレームの伝送異常が発生したとしても、他方の制御で利用する通信フレームの伝送が正常であれば、当該他方の制御を停止することなく、継続する。このように、共通のカプラユニットを利用して、それぞれ異なる制御を実現するような制御システムにおいて、伝送異常の検知およびそれに伴なう必要な処置を合理的に行うことができる。
Claims (10)
- 通信マスタとして機能する制御装置と、
前記制御装置とネットワーク接続される中継装置と、
前記制御装置とネットワーク接続される1または複数のフィールド装置とを備え、
前記中継装置には、1または複数の機能ユニットが接続されており、
前記制御装置は、ネットワークにおける第1の通信フレームの周期的な伝送を管理する伝送管理手段を備え、
前記中継装置は、
前記第1の通信フレームの周期的な受信を監視して、伝送異常を検知する第1の異常検知手段と、
前記第1の異常検知手段により伝送異常が検知されたときに、前記中継装置に接続されている機能ユニットの構成に基づいて、前記中継装置に接続されているすべての機能ユニットについて信号出力を無効化する第1の状態と、前記中継装置に接続されている一部の機能ユニットについて信号出力の更新を継続する第2の状態とのいずれかに遷移する状態遷移手段とを備える、制御システム。 - 前記1または複数の機能ユニットは、セーフティコントローラおよびセーフティ入出力ユニットの少なくとも一方を含み、
前記第2の状態において、前記セーフティコントローラおよび前記セーフティ入出力ユニットについては、信号出力の更新を継続する、請求項1に記載の制御システム。 - 前記セーフティコントローラおよび前記セーフティ入出力ユニットは、周期的に伝送される第1の通信フレームとは異なる第2の通信フレームを用いて、前記フィールド装置との間でデータを遣り取りする、請求項2に記載の制御システム。
- 前記中継装置は、前記セーフティコントローラおよび前記セーフティ入出力ユニットの少なくとも一方からの要求に応答して前記第2の通信フレームを前記制御装置へ送信し、
前記制御装置は、前記中継装置から受信した前記第2の通信フレームを前記フィールド装置へ送信するフレーム転送手段をさらに備える、請求項3に記載の制御システム。 - 前記中継装置は、前記中継装置に接続される複数の機能ユニットを、前記第1の通信フレームを利用する機能ユニット、および、前記第2の通信フレームを利用する機能ユニットとしてそれぞれ個別に設定する個別設定手段をさらに備える、請求項3または4に記載の制御システム。
- 前記中継装置は、前記第2の通信フレームの伝送異常を検知する第2の異常検知手段をさらに備え、
前記状態遷移手段は、前記第2の異常検知手段により伝送の異常が検知されると、前記第1の状態に遷移する、請求項3〜5のいずれか1項に記載の制御システム。 - 前記中継装置は、前記第1の異常検知手段により伝送異常が検知されたときに、前記制御装置に対して、遷移先の状態を示す情報を通知する通知手段をさらに備える、請求項1〜6のいずれか1項に記載の制御システム。
- 前記中継装置は、信号出力を無効化された機能ユニットについて、予め定められた設定に従って、無効化後の信号出力の内容を決定する出力決定手段をさらに備える、請求項1〜7のいずれか1項に記載の制御システム。
- 制御システムの通信制御方法であって、前記制御システムは、通信マスタとして機能する制御装置と、前記制御装置とネットワーク接続される中継装置と、前記制御装置とネットワーク接続される1または複数のフィールド装置とを備えており、
前記中継装置には、1または複数の機能ユニットが接続されており、
前記制御装置が、ネットワークにおける第1の通信フレームの周期的な伝送を管理するステップと、
前記中継装置が、前記第1の通信フレームの周期的な受信を監視して、伝送異常を検知するステップと、
前記第1の通信フレームについての伝送異常が検知されたときに、前記中継装置に接続されている機能ユニットの構成に基づいて、前記中継装置に接続されているすべての機能ユニットについて信号出力を無効化する第1の状態と、前記中継装置に接続されている一部の機能ユニットについて信号出力の更新を継続する第2の状態とのいずれかに遷移するステップとを備える、制御システムの通信制御方法。 - 制御システムを構成する中継装置であって、前記制御システムは、前記中継装置がネットワーク接続される、通信マスタとして機能する制御装置と、前記制御装置とネットワーク接続される1または複数のフィールド装置とを備え、
前記中継装置には、1または複数の機能ユニットが接続されており、
前記制御装置は、ネットワークにおける第1の通信フレームの周期的な伝送を管理する伝送管理手段を備え、
前記中継装置は、
前記第1の通信フレームの周期的な受信を監視して、伝送異常を検知する第1の異常検知手段と、
前記第1の異常検知手段により伝送異常が検知されたときに、前記中継装置に接続されている機能ユニットの構成に基づいて、前記中継装置に接続されているすべての機能ユニットについて信号出力を無効化する第1の状態と、前記中継装置に接続されている一部の機能ユニットについて信号出力の更新を継続する第2の状態とのいずれかに遷移する状態遷移手段とを備える、中継装置。
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