JP2019078562A - 自車位置推定装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1に示すように、自車位置推定装置100は、装置を統括的に管理するECU[Electronic Control Unit]10を備えている。ECU10は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]、CAN[Controller Area Network]通信回路などを有する電子制御ユニットである。ECU10では、例えば、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムをCPUで実行することにより各種の機能を実現する。ECU10は、複数の電子ユニットから構成されていてもよい。
以下、自車位置推定装置100の自車位置推定処理について図6を参照して説明する。図6は、自車位置推定処理を示すフローチャートである。図6に示すフローチャートは,例えば、車両Mの走行中に実行される。なお、測定位置取得部11による車両Mの測定位置の取得は随時行われているものとする。
以上説明した一実施形態に係る自車位置推定装置100によれば、壁や他車両などの物体が撮像画像に含まれる場合には、物体に対応する画像情報を除外して区画線の認識を行うので、他車両のボディの横線などを誤って区画線として認識することが避けられ、自車位置を適切に推定することができる。
Claims (1)
- 車両の地図上の自車位置を推定する自車位置推定装置であって、
道路の区画線の位置情報を含む地図情報を記憶している地図データベースと、
前記車両の周囲を撮像するカメラの撮像画像に基づいて、前記車両の周囲の区画線を認識する区画線認識部と、
前記車両のレーダセンサの検出結果に基づいて、前記車両の周囲の物体を認識する物体認識部と、
前記区画線認識部の認識した前記区画線と前記地図情報に含まれる前記区画線の位置情報とに基づいて、前記車両の前記自車位置を推定する自車位置推定部と、
を備え、
前記区画線認識部は、前記撮像画像に前記物体の画像が含まれる場合、前記物体に対応する画像情報を除外して前記車両の周囲の区画線の認識を行う、自車位置推定装置。
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