JP2019074978A - Proper speed arithmetic device, driving assist system, and proper speed arithmetic method - Google Patents

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Abstract

To provide a proper speed arithmetic device capable of determining a proper speed dependent on an environment in which there is a curve of a road.SOLUTION: A proper speed arithmetic device 10 includes a vehicle information acquisition unit 1 that acquires information on the position and advancing direction of a vehicle, a road information acquisition unit 2 that acquires information on a road being present ahead in the advancing direction of the vehicle, a curve detection unit 3 that detects a curve from the road ahead in the advancing direction of the vehicle, and a proper speed arithmetic unit 4 that calculates a proper speed at the curve on the basis of the shape of the curve. The proper speed arithmetic device 10 further includes a deceleration adequateness decision unit 5 that decides on the deceleration adequateness at the curve on the basis of the environment in which there is the curve, and a proper speed modification unit 6 that modifies the proper speed, which is calculated based on the shape of the curve, on the basis of the deceleration adequateness at the curve.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、車両の運転支援技術に関し、特に、車両がカーブ路を走行する際の速度制御に関するものである。   The present invention relates to driving assistance technology for a vehicle, and more particularly to speed control when the vehicle travels on a curved road.

車両がカーブ路を走行する際に、車両の速度制御を行う技術が知られている。例えば下記の特許文献１には、車両が進入するカーブ路の曲率および路面状況に応じた適正速度を算出し、車両の速度が適正速度を超えている場合に、運転者への通知および車両の減速制御を行うシステムが開示されている。   There is known a technology for performing speed control of a vehicle when the vehicle travels on a curved road. For example, in Patent Document 1 below, the curvature of a curved road where a vehicle enters and the appropriate speed according to the road surface condition are calculated, and when the speed of the vehicle exceeds the appropriate speed, notification to the driver and the vehicle A system for performing deceleration control is disclosed.

特開平４−２３６６９９号公報Japanese Patent Application Laid-Open No. 4-236699

特許文献１の技術では、カーブ路の特性（曲率および路面状況）に基づいてカーブ路での適正速度が決定され、車両の速度が適正速度よりも高ければ、車両がカーブ路へ進入するときに減速制御が行われる。しかし、カーブ路の位置する環境によっては車両の減速が適切でない場合もある。例えば、高速道路入口の料金所と高速道路本線との間のカーブ路では、料金所を通過した車両が減速すると後続車両から追突される恐れがあるため、そのようなカーブ路で車両が一律に減速されるのは好ましくない。   In the technology of Patent Document 1, the appropriate speed on the curved road is determined based on the characteristics of the curved road (curvature and road surface condition), and when the speed of the vehicle is higher than the appropriate speed, the vehicle enters the curved road. The deceleration control is performed. However, depending on the environment where the curved road is located, deceleration of the vehicle may not be appropriate. For example, on a curved road between the tollgate at the entrance of the expressway and the main road on the expressway, there is a risk that the vehicle passing through the tollgate will be hit by a trailing vehicle if it decelerates. It is not desirable to slow down.

本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、カーブ路の位置する環境に応じた適正速度を定めることが可能な適正速度演算装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made to solve the problems as described above, and it is an object of the present invention to provide an appropriate speed computing device capable of determining an appropriate speed according to the environment where a curved road is located.

本発明に係る適正速度演算装置は、車両の位置および進行方向の情報を取得する車両情報取得部と、前記車両の進行方向前方の道路の情報を取得する道路情報取得部と、前記車両の進行方向前方の道路からカーブ路を検知するカーブ路検知部と、前記カーブ路の形状に基づいて前記カーブ路での適正速度を算出する適正速度演算部と、前記カーブ路の位置する環境に基づいて前記カーブ路での減速妥当性を判断する減速妥当性判断部と、前記カーブ路での減速妥当性に基づいて前記適正速度を修正する適正速度修正部と、を備えるものである。   The appropriate speed calculation device according to the present invention includes a vehicle information acquisition unit that acquires information on a position and a traveling direction of a vehicle, a road information acquisition unit that acquires information on a road ahead of the traveling direction of the vehicle, and traveling of the vehicle Based on the curve road detection unit that detects a curve road from the road ahead in the direction, the appropriate speed calculation unit that calculates the appropriate speed on the curve road based on the shape of the curve road, and the environment where the curve road is located The vehicle control system may further include a deceleration appropriateness determination unit that determines the appropriateness of deceleration on the curved road, and an appropriate speed correction unit that corrects the appropriate speed based on the appropriateness of deceleration on the curved road.

本発明によれば、カーブ路の形状に基づいて算出された適正速度が、当該カーブ路の位置する環境から判断される減速妥当性に基づいて修正されるため、減速が好ましくない場所で車両が減速制御されることが抑制される。   According to the present invention, since the appropriate speed calculated based on the shape of the curved road is corrected based on the deceleration appropriateness determined from the environment where the curved road is located, the vehicle can The deceleration control is suppressed.

本発明の実施の形態に係る運転支援システムの構成を示す図である。It is a figure showing the composition of the driving support system concerning an embodiment of the invention. 本発明の実施の形態に係る運転支援システムの動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows operation | movement of the driving assistance system which concerns on embodiment of this invention. 適正速度演算装置のハードウェア構成の例を示す図である。It is a figure showing the example of the hardware constitutions of an appropriate speed operation device. 適正速度演算装置のハードウェア構成の例を示す図である。It is a figure showing the example of the hardware constitutions of an appropriate speed operation device.

図１は、本発明の実施の形態に係る運転支援システムの構成を示す図である。この運転支援システムは、適正速度演算装置１０と、それに接続された現在位置算出装置１１、地図情報記憶装置１２、速度センサ１３、通知装置１４および速度制御装置１５とを備えている。以下、当該運転支援システムを搭載した車両を「自車」と称す。   FIG. 1 is a diagram showing a configuration of a driving support system according to an embodiment of the present invention. The driving support system includes an appropriate speed calculation device 10, a current position calculation device 11, a map information storage device 12, a speed sensor 13, a notification device 14 and a speed control device 15 connected thereto. Hereinafter, a vehicle equipped with the driving support system is referred to as a "vehicle".

現在位置算出装置１１は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの測位信号を受信し、当該測位信号に基づいて自車の位置（以下「自車位置」ともいう）を算出する。現在位置算出装置１１が自車位置を算出する方法はこれに限られず、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）の電波から自車の位置を算出する方法や、自車の周辺監視センサで取得された自車周辺の地物の位置と地図情報上の地物の位置とを照合することによって、自車の位置を推定する方法などでもよい。   The current position calculation device 11 receives a positioning signal from a Global Navigation Satellite System (GNSS) satellite, and calculates the position of the vehicle (hereinafter also referred to as "vehicle position") based on the positioning signal. The method of calculating the position of the vehicle by the current position calculation device 11 is not limited to this. For example, the method of calculating the position of the vehicle from the electric wave of WiFi (registered trademark) or the vehicle acquired by the surroundings monitoring sensor of the vehicle The position of the vehicle may be estimated by collating the position of the feature around the vehicle with the position of the feature on the map information.

地図情報記憶装置１２は、地図情報を記憶した記憶媒体である。地図情報記憶装置１２に記憶されている地図情報には、道路網を構成する各道路の位置、形状（幅や長さ、曲率など）、レーン数、種別（一般道、高速道路の区別など）の他、各道路の位置する環境の情報が含まれている。道路の位置する環境の情報としては、道路付近に存在する地物の情報（例えば、高速道路の料金所などの施設の位置情報）や、当該道路に接続する他の道路の情報（例えば、当該道路が高速道路に合流するかどうかの情報）などがある。   The map information storage device 12 is a storage medium storing map information. The map information stored in the map information storage unit 12 includes the position, shape (width, length, curvature, etc.), number of lanes, type (classification of general roads, expressways, etc.) of each road constituting the road network. In addition, the information on the environment where each road is located is included. As information on the environment where the road is located, information on a feature existing near the road (for example, position information on facilities such as a toll plaza on a highway) or information on another road connected to the road (for example, the relevant road Information on whether or not the road merges with the expressway.

現在位置算出装置１１および地図情報記憶装置１２は、自車のナビゲーション装置が備えるものを利用してもよい。また、地図情報記憶装置１２は、複数の車両に地図情報を配信するサーバであってもよい。   The current position calculation device 11 and the map information storage device 12 may use those provided by the navigation device of the own vehicle. Moreover, the map information storage device 12 may be a server that distributes map information to a plurality of vehicles.

速度センサ１３は、自車の走行速度を検出するセンサである。通知装置１４は、自車の運転者に対して情報を通知することが可能な装置である。通知装置１４は、例えば、視覚的な通知を行う表示器、聴覚的な通知を行うブザーやスピーカ、振動による通知を行うバイブレータなど、運転者への通知が可能であれば任意のものでよい。速度制御装置１５は、自車の駆動機構（エンジン、モータ等）および制動機構（ブレーキ等）を制御することで、自車の速度を制御可能な装置である。速度制御装置１５は、自車の加速および減速の両方を行うものでよいが、本実施の形態では、少なくとも減速を行えればよい。   The speed sensor 13 is a sensor that detects the traveling speed of the vehicle. The notification device 14 is a device capable of notifying the driver of the own vehicle of information. The notification device 14 may be, for example, an indicator for visual notification, a buzzer or a speaker for auditory notification, a vibrator for notification by vibration, or any other device as long as the driver can be notified. The speed control device 15 is a device capable of controlling the speed of the own vehicle by controlling the drive mechanism (engine, motor, etc.) and braking mechanism (brake, etc.) of the own vehicle. The speed control device 15 may perform both acceleration and deceleration of the vehicle, but in the present embodiment, at least deceleration may be performed.

適正速度演算装置１０は、車両情報取得部１、道路情報取得部２、カーブ路検知部３、適正速度演算部４、減速妥当性判断部５、適正速度修正部６および制御部７を備えている。   The appropriate speed calculation device 10 includes a vehicle information acquisition unit 1, a road information acquisition unit 2, a curved road detection unit 3, an appropriate speed calculation unit 4, a deceleration validity determination unit 5, an appropriate speed correction unit 6 and a control unit 7. There is.

車両情報取得部１は、現在位置算出装置１１から、自車の位置および進行方向の情報を取得する。本実施の形態では、車両情報取得部１が、自車位置の履歴から自車の進行方向を推定するものとするが、例えば、自車の方位センサ（不図示）を用いて自車の進行方向を測定してもよい。   The vehicle information acquisition unit 1 acquires information on the position and the traveling direction of the vehicle from the current position calculation device 11. In the present embodiment, the vehicle information acquisition unit 1 estimates the traveling direction of the vehicle from the history of the vehicle position, but, for example, the vehicle travels using the direction sensor (not shown) of the vehicle. The direction may be measured.

道路情報取得部２は、地図情報記憶装置１２から、自車の進行方向前方（以下、単に「前方」ともいう）の道路の情報を取得する。道路情報取得部２が取得する道路の情報には、少なくとも、道路の形状および当該道路の位置する環境の情報が含まれる。   The road information acquisition unit 2 acquires, from the map information storage device 12, information of a road ahead of the own vehicle (hereinafter, also simply referred to as “forward”). The information on the road acquired by the road information acquisition unit 2 includes at least information on the shape of the road and the environment in which the road is located.

カーブ路検知部３は、自車位置および自車前方の道路の情報に基づいて、自車前方の道路からカーブ路を検知する。本実施の形態では、カーブ路検知部３は、自車位置、自車前方の道路の形状およびレーン数などの情報から、自車が走行すべき目標軌跡（例えば自車の走行レーンの中央）を求め、目標軌跡の曲率半径が予め定められた閾値（例えば１５０ｍ）以下となる区間を、カーブ路として検知する。カーブ路を検知するための曲率半径の閾値は固定値でよいが、種々の条件（例えば、自車の速度や重量、天候、路面状態など）に応じて変化させてもよい。また、カーブ路の始点を検知するときの曲率半径の閾値と、カーブ路の終点を検知するときの曲率半径の閾値は同じでよいが、両者を互いに異なる値にしてもよい。   The curved road detection unit 3 detects a curved road from the road ahead of the host vehicle based on the position of the host vehicle and information of the road ahead of the host vehicle. In the present embodiment, the curved road detection unit 3 determines from the information such as the position of the vehicle, the shape of the road ahead of the vehicle, and the number of lanes that the vehicle should travel (for example, the center of the traveling lane of the vehicle). The section where the curvature radius of the target trajectory is equal to or less than a predetermined threshold (for example, 150 m) is detected as a curved road. The threshold value of the curvature radius for detecting a curved road may be a fixed value, but may be changed according to various conditions (for example, the speed and weight of the vehicle, the weather, the road surface condition, etc.). Further, the threshold of the curvature radius when detecting the start point of the curved road and the threshold of the curvature radius when detecting the end point of the curved road may be the same, but both may be different values.

適正速度演算部４は、カーブ路検知部３が検知した自車前方のカーブ路の形状に基づいて、当該カーブ路での適正速度を算出する。具体的には、適正速度演算部４は、次の式（１）を用いて、カーブ路の適正速度Ｖｃｕｒ［ｍ／ｓ］を算出する。 The appropriate speed calculation unit 4 calculates an appropriate speed on the curved road based on the shape of the curved road ahead of the vehicle detected by the curved road detection unit 3. Specifically, the appropriate speed calculation unit 4 calculates the appropriate speed V cur [m / s] of the curved road using the following equation (1).

Figure 2019074978
Figure 2019074978

式（１）において、ａｌａｔ［ｍ／ｓ２］は目標横加速度、Ｒ［ｍ］はカーブ路の曲率半径である。目標横加速度は、予め定められた定数（例えば、２．０ｍ／ｓ２）であるが、道路の種別に応じて変化させてよい。目標横加速度は、車両に加わる横方向の力に比例するため、車両の乗り心地に影響する。また、カーブ路の曲率半径は、地図情報から求めることができるが、本実施の形態では、カーブ路検知部３が求めた目標軌跡の曲率半径の値を、カーブ路の曲率半径の値とみなす。なお、適正速度の算出式は、式（１）に限られず、他の算出式が用いられてもよい。 In equation (1), a lat [m / s 2 ] is the target lateral acceleration, and R [m] is the radius of curvature of the curved road. The target lateral acceleration is a predetermined constant (for example, 2.0 m / s 2 ), but may be changed according to the type of road. The target lateral acceleration affects the ride quality of the vehicle because it is proportional to the lateral force applied to the vehicle. Further, the curvature radius of the curved road can be obtained from the map information, but in the present embodiment, the value of the curvature radius of the target locus obtained by the curved road detection unit 3 is regarded as the value of the curvature radius of the curved road. . Note that the formula for calculating the appropriate speed is not limited to formula (1), and another formula may be used.

減速妥当性判断部５は、自車前方のカーブ路が位置する環境に基づいて、当該カーブ路で自車を減速させることの妥当性（減速妥当性）を判断する。例えば、自車前方のカーブ路が、高速道路入口の料金所と高速道路本線との間の道路であれば、当該カーブ路では本線に進入するために自車を加速する必要があるため、減速妥当性判断部５は、当該カーブ路での減速妥当性は低いと判断する。具体的には、カーブ路の入口付近に料金所が存在する場合や、カーブ路が高速道路に合流する道路である場合には、減速妥当性判断部５は、当該カーブ路での減速妥当性は低いと判断する。また、カーブ路の途中または出口付近に料金所が存在する場合には、減速妥当性判断部５は、当該カーブ路での減速妥当性は高いと判断する。   The deceleration appropriateness determination unit 5 determines the appropriateness (deceleration appropriateness) of decelerating the vehicle on the curved road based on the environment in which the curved road ahead of the vehicle is located. For example, if the curved road ahead of the vehicle is a road between the toll gate at the entrance of the expressway and the main road on the highway, it is necessary to accelerate the vehicle to enter the main line on the curved road. The validity determining unit 5 determines that the deceleration validity on the curved road is low. Specifically, if there is a toll gate near the entrance of the curved road, or if the curved road is a road joining the expressway, the deceleration appropriateness judging unit 5 determines that the vehicle is appropriate for deceleration on the curved road. Is considered low. When there is a toll gate in the middle of the curved road or near the exit, the deceleration appropriateness judging unit 5 judges that the deceleration appropriateness on the curved road is high.

また例えば、自車前方のカーブ路が、一般県道から国道バイパスに合流するための道路、すなわち、車両の流れが遅い道路からそれよりも車両の流れが速い道路へ合流するための道路である場合も、自車の速度を減速させると運転者に違和感を与えるため、減速妥当性判断部５は、当該カーブ路での減速妥当性は低いと判断する。逆に、自車前方のカーブ路が、車両の流れが速い道路からそれよりも車両の流れが遅い道路へ合流するための道路である場合には、自車の速度を十分に落とす必要があるため、減速妥当性判断部５は、当該カーブ路での減速妥当性は高いと判断する。   Also, for example, when the curved road ahead of the host vehicle is a road for joining a general prefectural road to a national road bypass, that is, a road for joining a road with a slower flow of vehicles to a road with a faster flow of vehicles. Also, the deceleration appropriateness determining unit 5 determines that the deceleration appropriateness on the curved road is low because the driver feels uncomfortable when the speed of the host vehicle is reduced. On the other hand, if the curved road ahead of the vehicle is a road for merging from a road with a faster flow of vehicles to a road with a slower flow of vehicles, it is necessary to reduce the speed of the vehicle sufficiently. Therefore, the deceleration appropriateness determination unit 5 determines that the deceleration appropriateness on the curved road is high.

適正速度修正部６は、減速妥当性判断部５により判断された自車前方のカーブ路での減速妥当性に基づいて、適正速度演算部４により算出された当該カーブ路での適正速度を修正する。つまり、適正速度修正部６は、減速妥当性が低いと判断されたカーブ路に対しては、適正速度の値を増加させる、あるいは、適正速度を無効にする（無限大にする）。減速妥当性判断部５がカーブ路の減速妥当性を多段階評価するように構成されている場合には、適正速度修正部６は、減速妥当性の高さに応じて、適正速度を増加させる度合いを変化させてもよい。   The appropriate speed correction unit 6 corrects the appropriate speed on the curved road calculated by the appropriate speed calculation unit 4 based on the deceleration validity on the curve road ahead of the host vehicle determined by the deceleration appropriateness judgment unit 5 Do. That is, the appropriate speed correction unit 6 increases the value of the appropriate speed or invalidates the appropriate speed (makes it infinite) for the curved road determined to have low deceleration validity. When the deceleration appropriateness judging unit 5 is configured to evaluate the deceleration appropriateness of the curved road in multiple stages, the appropriate speed correction unit 6 increases the appropriate speed according to the level of the deceleration appropriateness. The degree may be changed.

一方、適正速度修正部６は、減速妥当性が高いと判断されたカーブ路に対しては、適正速度演算部４が算出した適正速度の値を維持する。   On the other hand, the appropriate speed correction unit 6 maintains the value of the appropriate speed calculated by the appropriate speed calculation unit 4 for the curved road determined to have high deceleration validity.

以下、適正速度修正部６によって修正された適正速度を、「修正適正速度」と称す。なお、適正速度修正部６が、適正速度演算部４により算出された適正速度の値を維持すると判断した場合には、実質的に適正速度の修正は行われないが、適正速度修正部６によって値が維持された適正速度も、修正適正速度に含まれるものとする。   Hereinafter, the appropriate speed corrected by the appropriate speed correction unit 6 will be referred to as “corrected appropriate speed”. When the appropriate speed correction unit 6 determines that the value of the appropriate speed calculated by the appropriate speed calculation unit 4 is maintained, correction of the appropriate speed is not substantially performed, but the appropriate speed correction unit 6 The appropriate speed at which the value is maintained shall also be included in the correction appropriate speed.

制御部７は、適正速度修正部６が算出した修正適正速度に基づいて、自車の車載機器を制御する。本実施の形態では、制御部７は、速度センサ１３から自車の速度（「自車速度」ともいう）を取得して、自車速度と修正適正速度とを比較し、その結果に基づいて通知装置１４および速度制御装置１５を制御する。具体的には、制御部７は、自車がカーブ路に近づいたとき、または自車がカーブ路を走行しているときに、自車速度が修正適正速度よりも高ければ、通知装置１４へ通知信号を出力すると共に、速度制御装置１５へ減速信号を出力する。通知信号は、通知装置１４に運転者への通知を行わせるための制御信号であり、減速信号は、速度制御装置１５に自車の減速を行わせるための制御信号である。なお、自車位置がカーブ路に近づいたか否かの判断は、例えば、自車位置とカーブ路との間の距離が一定値以下になったか否かで判断してもよいし、自車位置がカーブ路に到達するまでの残り時間が一定値以下になったか否かで判断してもよい。   The control unit 7 controls the in-vehicle device of the own vehicle based on the correction appropriate speed calculated by the appropriate speed correction unit 6. In the present embodiment, the control unit 7 acquires the speed of the vehicle (also referred to as "vehicle speed") from the speed sensor 13, compares the vehicle speed with the correction appropriate speed, and based on the result. The notification device 14 and the speed control device 15 are controlled. Specifically, the control unit 7 sends the notification device 14 to the notification device 14 if the own vehicle speed is higher than the correction appropriate speed when the own vehicle approaches the curved road or when the own vehicle travels the curved road. A notification signal is output, and a deceleration signal is output to the speed controller 15. The notification signal is a control signal for causing the notification device 14 to notify the driver, and the deceleration signal is a control signal for causing the speed control device 15 to decelerate the vehicle. In addition, it may be judged whether the distance between the vehicle position and the curved road has become equal to or less than a predetermined value, for example, whether or not the vehicle position approaches the curved road. It may be judged whether or not the remaining time until the vehicle reaches the curved road becomes equal to or less than a predetermined value.

通知装置１４は、制御部７から通知信号を受信すると、自車速度が適正速度を超えていることを運転者へ知らせるための通知を行う。つまり、通知装置１４は、自車が修正適正速度よりも高い速度でカーブ路に近づいたときに、カーブ路の手前で運転者への通知を行うように動作する。通知の方法は、視覚的な通知、聴覚的な通知、振動による通知など、任意の方法でよい。   When the notification device 14 receives the notification signal from the control unit 7, the notification device 14 notifies the driver that the own vehicle speed has exceeded the appropriate speed. That is, the notification device 14 operates so as to notify the driver in front of the curved road when the host vehicle approaches the curved road at a speed higher than the correction appropriate speed. The notification method may be any method such as visual notification, auditory notification, vibration notification, and the like.

速度制御装置１５は、制御部７から減速信号を受信すると、自車速度が修正適正速度以下になるように自車を減速させる。つまり、速度制御装置１５は、自車がカーブ路に進入するときに、自車速度を修正適正速度以下にするように動作する。また、速度制御装置１５は、自車がカーブ路を走行している間も、自車速度が修正適正速度以下の値を維持するように自車の速度を制御する。   When the speed control device 15 receives the deceleration signal from the control unit 7, the speed control device 15 decelerates the vehicle such that the vehicle speed becomes equal to or less than the correction appropriate speed. That is, when the host vehicle enters a curved road, the speed control device 15 operates to set the host vehicle speed to the correction appropriate speed or less. In addition, the speed control device 15 controls the speed of the vehicle so that the speed of the vehicle is maintained at or below the correction appropriate speed while the vehicle is traveling on a curved road.

図２は、図１に示した運転支援システムの動作を示すフローチャートである。以下、図２に基づいて、当該運転支援システムの動作を説明する。   FIG. 2 is a flow chart showing the operation of the driving support system shown in FIG. Hereinafter, based on FIG. 2, the operation of the driving support system will be described.

運転支援システムが動作を開始すると、まず、適正速度演算装置１０の車両情報取得部１が、自車の位置および進行方向の情報を、現在位置算出装置１１から取得する（ステップＳ１０１）。図２での図示は省略しているが、車両情報取得部１が自車の位置および進行方向を取得する動作は、ステップＳ１０１だけでなく、運転支援システムの動作中随時行われ、車両情報取得部１は自車位置をリアルタイムで把握するものとする。例えば、後述するステップＳ１０８，Ｓ１１２などでは、最新の自車位置の情報が用いられる。   When the driving support system starts operation, first, the vehicle information acquisition unit 1 of the appropriate speed calculation device 10 acquires information on the position and the traveling direction of the own vehicle from the current position calculation device 11 (step S101). Although the illustration in FIG. 2 is omitted, the operation for the vehicle information acquisition unit 1 to acquire the position and the traveling direction of the vehicle is performed not only at step S101 but also during operation of the driving support system. The part 1 grasps the position of the vehicle in real time. For example, information on the latest vehicle position is used in steps S108 and S112 described later.

次に、道路情報取得部２が、自車の進行方向前方の道路の情報を、地図情報記憶装置１２から取得する（ステップＳ１０２）。その後、カーブ路検知部３が、自車位置および自車前方の道路の情報に基づいて、自車前方の道路からカーブ路を探索する（ステップＳ１０３）。自車前方にカーブ路が検知されなければ（ステップＳ１０４でＮＯ）、ステップＳ１０１へ戻り、ステップＳ１０１〜Ｓ１０３が再度実行される。   Next, the road information acquisition unit 2 acquires, from the map information storage device 12, information on the road ahead of the vehicle in the traveling direction (step S 102). After that, the curved road detection unit 3 searches for a curved road from the road ahead of the vehicle based on the vehicle position and the information of the road ahead of the vehicle (step S103). If a curved road is not detected ahead of the host vehicle (NO in step S104), the process returns to step S101, and steps S101 to S103 are executed again.

カーブ路検知部３により自車前方のカーブ路が検知されると（ステップＳ１０４でＹＥＳ）、適正速度演算部４が、当該カーブ路の形状に応じた適正速度を算出する（ステップＳ１０５）。また、減速妥当性判断部５が、当該カーブ路での減速妥当性を判断する（ステップＳ１０６）。   When a curved road ahead of the vehicle is detected by the curved road detection unit 3 (YES in step S104), the appropriate speed calculation unit 4 calculates an appropriate speed according to the shape of the curved road (step S105). In addition, the deceleration appropriateness determination unit 5 determines the deceleration appropriateness on the curved road (step S106).

そして、適正速度修正部６が、減速妥当性判断部５により判断された当該カーブ路での減速妥当性に基づいて、適正速度演算部４が算出した当該カーブ路の適正速度を修正する（ステップＳ１０７）。すなわち、適正速度修正部６は、減速妥当性が低いと判断されたカーブ路に対しては、適正速度の値を増加させる、あるいは、適正速度を無効にする（無限大にする）。また、適正速度修正部６は、減速妥当性が高いと判断されたカーブ路に対しては、適正速度の値を維持する。   Then, the appropriate speed correction unit 6 corrects the appropriate speed of the curved road calculated by the appropriate speed calculation unit 4 based on the deceleration validity on the curved road determined by the deceleration appropriateness determination unit 5 (step S107). That is, the appropriate speed correction unit 6 increases the value of the appropriate speed or invalidates the appropriate speed (makes it infinite) for the curved road determined to have low deceleration validity. Further, the appropriate speed correction unit 6 maintains the value of the appropriate speed for the curved road judged to be high in deceleration appropriateness.

その後、制御部７が、自車位置を監視して、自車がカーブ路に近づいたか否かを判断する（ステップＳ１０８）。自車がカーブ路に近づくまでは、ステップＳ１０８が繰り返し実行される。先に述べたように、自車位置がカーブ路に近づいたか否かの判断は、自車位置とカーブ路との間の距離が一定値以下になったか否かで判断してもよいし、自車位置がカーブ路に到達するまでの残り時間が一定値以下になったか否かで判断してもよい。   Thereafter, the control unit 7 monitors the position of the vehicle and determines whether the vehicle approaches a curved road (step S108). Step S108 is repeatedly performed until the host vehicle approaches a curved road. As described above, it may be determined whether the distance between the vehicle position and the curved road has become equal to or less than a predetermined value. It may be judged whether or not the remaining time until the vehicle position reaches the curved road becomes equal to or less than a predetermined value.

自車がカーブ路に近づいたと判断されると（ステップＳ１０８でＹＥＳ）、制御部７は、速度センサ１３から取得した自車速度と修正適正速度とを比較し、自車速度が修正適正速度を超えているか否かを確認する（ステップＳ１０９）。   If it is determined that the vehicle approaches the curved road (YES in step S108), the control unit 7 compares the vehicle speed obtained from the speed sensor 13 with the correction appropriate speed, and the vehicle speed corrects the correction appropriate speed. It is confirmed whether it exceeds (step S109).

自車速度が修正適正速度を超えていれば（ステップＳ１０９でＹＥＳ）、制御部７が通知信号を通知装置１４へ出力し、応じて、通知装置１４が運転者への通知を行う（ステップＳ１１０）。さらに、制御部７は、減速信号を速度制御装置１５へ出力し、応じて、速度制御装置１５が、自車速度を修正適正速度以下にするように、自車速度を制御する（ステップＳ１１１）。   If the own vehicle speed exceeds the correction appropriate speed (YES in step S109), the control unit 7 outputs a notification signal to the notification device 14, and in response, the notification device 14 notifies the driver (step S110). ). Furthermore, the control unit 7 outputs a deceleration signal to the speed control device 15, and in response, the speed control device 15 controls the speed of the vehicle so that the speed of the vehicle becomes equal to or less than the correction appropriate speed (step S111). .

その後、制御部７は、自車がカーブ路を通過したか否かを確認し（ステップＳ１１２）、自車がカーブ路を通過していなければ（ステップＳ１１２でＮＯ）、ステップＳ１０９へ戻る。よって、ステップＳ１０９〜Ｓ１１１は、自車がカーブ路を通過するまで繰り返し実行される。一方、自車がカーブ路を通過してしまえば（ステップＳ１１２でＹＥＳ）、ステップＳ１０１へ戻る。   Thereafter, the control unit 7 confirms whether or not the vehicle has passed the curved road (step S112), and if the vehicle has not passed the curved road (NO in step S112), the process returns to step S109. Therefore, steps S109 to S111 are repeatedly performed until the host vehicle passes the curved road. On the other hand, if the vehicle passes through the curved road (YES in step S112), the process returns to step S101.

このように、本実施の形態に係る運転支援システムでは、カーブ路の形状に基づいて算出された適正速度が、当該カーブ路の位置する環境から判断される減速妥当性に基づいて修正される。また、速度制御装置１５が、修正された適正速度（修正適正速度）に基づいて自車の速度を制御することで、減速が好ましくない場所で車両が減速制御されることを防止できる。また、自車が修正適正速度によも速い速度でカーブ路に近づくと、通知装置１４が運転者へ通知を行うため、運転者は、速度制御装置１５によって自車が減速制御されることを事前に知ることができる。   Thus, in the driving support system according to the present embodiment, the appropriate speed calculated based on the shape of the curved road is corrected based on the deceleration appropriateness determined from the environment where the curved road is located. In addition, the speed control device 15 controls the speed of the vehicle based on the corrected appropriate speed (corrected appropriate speed), so that it is possible to prevent the vehicle from being subjected to deceleration control in a place where deceleration is not desirable. In addition, when the vehicle approaches the curved road at a speed faster than the correction appropriate speed, the notification device 14 notifies the driver, so that the driver controls the vehicle to be decelerated by the speed control device 15. You can know in advance.

なお、制御部７は、速度制御装置１５に自車を減速させる際、自車速度の下限値を設定してもよい。例えば、自車が料金所のＥＴＣゲートへ進入するときであれば、自車速度の下限値を２０ｋｍ／ｈにすることが考えられる。あるいは、ＥＴＣゲートが閉鎖されている場合などには、速度制御装置１５に自車速度を３０ｋｍ／ｈ程度まで減速させ、それ以降の自車速度は運転者の操作に委ねるという方法も有効と考えられる。速度制御装置１５の動作をこのように規定することで、運転者が料金所を利用しやすくなる。   The control unit 7 may set the lower limit value of the vehicle speed when the speed control device 15 decelerates the vehicle. For example, when the own vehicle enters an ETC gate at a toll booth, it is conceivable to set the lower limit value of the own vehicle speed to 20 km / h. Alternatively, when the ETC gate is closed, etc., it is considered effective to have the speed controller 15 reduce the vehicle speed to about 30 km / h and leave the vehicle speed thereafter to the driver's operation. Be By defining the operation of the speed control device 15 in this manner, the driver can easily use the toll booth.

また、制御部７は、速度制御装置１５に自車を減速させる際、減速度に上限値を設定してもよい。減速度に上限値を持たせることで、急激な減速が防止され、自然な乗り心地を実現することができる。なお、減速度は、加速度の反数として定義され、速度が低下するときに正の値をとる。よって、速度の低下の程度が大きいほど、減速度は大きな値となる。   The control unit 7 may set the upper limit value to the deceleration when the speed control device 15 decelerates the vehicle. By giving the upper limit to the deceleration, a rapid deceleration can be prevented and a natural ride can be realized. Note that the deceleration is defined as the reciprocal of the acceleration and takes a positive value when the velocity decreases. Therefore, the larger the degree of reduction in speed, the larger the deceleration.

また、制御部７は、カーブ路だけでなく、直線路でも、当該道路の位置する環境に基づいて自車速度を制御してもよい。例えば、自車前方の直線路に料金所が存在する場合に、制御部７が速度制御装置１５を制御して、料金所の手前で自車を減速させてもよい。   Further, the control unit 7 may control the vehicle speed not only on a curved road but also on a straight road based on the environment where the road is located. For example, when a toll station is present on a straight road ahead of the vehicle, the control unit 7 may control the speed control device 15 to decelerate the vehicle before the toll station.

図３および図４は、それぞれ適正速度演算装置１０のハードウェア構成の一例を示す図である。図１に示した適正速度演算装置１０の構成要素は、例えば図３に示す処理回路５０により実現される。すなわち、処理回路５０は、車両の位置および進行方向の情報を取得する車両情報取得部１と、車両の進行方向前方の道路の情報を取得する道路情報取得部２と、車両の進行方向前方の道路からカーブ路を検知するカーブ路検知部３と、カーブ路の形状に基づいてカーブ路での適正速度を算出する適正速度演算部４と、カーブ路の位置する環境に基づいてカーブ路での減速妥当性を判断する減速妥当性判断部５と、カーブ路での減速妥当性に基づいて適正速度を修正する適正速度修正部６と、を備える。処理回路５０には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサ（中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）ともいう）が適用されてもよい。   FIG. 3 and FIG. 4 are diagrams showing an example of the hardware configuration of the appropriate speed calculation device 10, respectively. The components of the appropriate speed computing device 10 shown in FIG. 1 are realized by, for example, the processing circuit 50 shown in FIG. That is, the processing circuit 50 includes a vehicle information acquisition unit 1 that acquires information on the position and the traveling direction of the vehicle, a road information acquisition unit 2 that acquires information on the road ahead of the traveling direction of the vehicle, and A curve road detection unit 3 for detecting a curve road from the road, an appropriate speed calculation unit 4 for calculating an appropriate speed on the curve road based on the shape of the curve road, and a curve road based on the environment where the curve road is located A deceleration appropriateness determination unit 5 that determines the appropriateness of deceleration and an appropriate speed correction unit 6 that corrects the appropriate speed based on the appropriateness of deceleration on a curved road. A dedicated hardware may be applied to the processing circuit 50, and a processor (central processing unit (CPU: Central Processing Unit), processing unit, arithmetic unit, microprocessor, microprocessor, etc. that executes a program stored in the memory). A computer or DSP (also called Digital Signal Processor) may be applied.

処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。適正速度演算装置１０の構成要素の機能のそれぞれは、複数の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。   When the processing circuit 50 is dedicated hardware, the processing circuit 50 may be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an application specific integrated circuit (ASIC), an FPGA (field-programmable) This corresponds to Gate Array) or a combination thereof. Each of the functions of the components of the appropriate speed computing device 10 may be realized by a plurality of processing circuits, or those functions may be realized collectively by one processing circuit.

図４は、処理回路５０がプロセッサを用いて構成されている場合における適正速度演算装置１０のハードウェア構成を示している。この場合、適正速度演算装置１０の各構成要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。処理回路５０としてのプロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各構成要素の機能を実現する。すなわち、適正速度演算装置１０は、処理回路５０により実行されるときに、車両の位置および進行方向の情報を取得する処理と、車両の進行方向前方の道路の情報を取得する処理と、車両の進行方向前方の道路からカーブ路を検知する処理と、カーブ路の形状に基づいてカーブ路での適正速度を算出する処理と、カーブ路の位置する環境に基づいてカーブ路での減速妥当性を判断する処理と、カーブ路での減速妥当性に基づいて適正速度を修正する処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、適正速度演算装置１０の各構成要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。   FIG. 4 shows the hardware configuration of the appropriate speed computing device 10 when the processing circuit 50 is configured using a processor. In this case, the function of each component of the appropriate speed computing device 10 is realized by a combination of software or the like (software, firmware, or software and firmware). Software and the like are described as a program and stored in the memory 52. The processor 51 as the processing circuit 50 implements the function of each component by reading and executing the program stored in the memory 52. That is, when the processing circuit 50 executes the appropriate speed calculation device 10, processing for acquiring information on the position and traveling direction of the vehicle, processing for acquiring information on the road ahead of the traveling direction of the vehicle, and A process of detecting a curved road from a road ahead in the traveling direction, a process of calculating an appropriate speed on the curved road based on the shape of the curved road, and a decelerating validity on the curved road based on the environment where the curved road is located A memory 52 is provided for storing a program that results in the process of determining and the process of correcting the appropriate speed based on the deceleration validity on the curved road. In other words, this program can be said to cause the computer to execute the procedure and method of the operation of each component of the appropriate speed computing device 10.

ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。   Here, the memory 52 is non-volatile or non-volatile such as, for example, random access memory (RAM), read only memory (ROM), flash memory, erasable programmable read only memory (EPROM), electrically erasable programmable read only memory (EEPROM). Volatile semiconductor memory, HDD (Hard Disk Drive), magnetic disk, flexible disk, optical disk, compact disk, mini disk, DVD (Digital Versatile Disc), its drive device, etc., or any storage medium used in the future May be

以上、適正速度演算装置１０の各構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、適正速度演算装置１０の一部の要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。   In the above, the structure by which the function of each component of the appropriate speed calculating device 10 is implement | achieved by either hardware, software, etc. was demonstrated. However, the present invention is not limited to this, and some elements of the appropriate speed calculation device 10 may be realized by dedicated hardware, and other elements may be realized by software or the like. For example, the function is realized by the processing circuit 50 as dedicated hardware for some elements, and the processing circuit 50 as the processor 51 reads a program stored in the memory 52 for other elements. It is possible to realize the function by executing it.

以上のように、適正速度演算装置１０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。   As described above, the appropriate speed computing device 10 can realize each of the functions described above by hardware, software, etc., or a combination thereof.

なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。   In the present invention, within the scope of the invention, the embodiment can be appropriately modified or omitted.

１ 車両情報取得部、２ 道路情報取得部、３ カーブ路検知部、４ 適正速度演算部、５ 減速妥当性判断部、６ 適正速度修正部、７ 制御部、１０ 適正速度演算装置、１１ 現在位置算出装置、１２ 地図情報記憶装置、１３ 速度センサ、１４ 通知装置、１５ 速度制御装置、５０ 処理回路、５１ プロセッサ、５２ メモリ。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 vehicle information acquisition part, 2 road information acquisition part, 3 curve road detection part, 4 appropriate speed calculation part, 5 deceleration appropriateness judgment part, 6 appropriate speed correction part, 7 control part, 10 appropriate speed calculation apparatus, 11 present position Calculation device, 12 map information storage device, 13 speed sensors, 14 notification devices, 15 speed control devices, 50 processing circuits, 51 processors, 52 memories.

本発明に係る適正速度演算装置は、車両の位置および進行方向の情報を取得する車両情報取得部と、前記車両の進行方向前方の道路の情報を取得する道路情報取得部と、前記車両の進行方向前方の道路の情報から前記車両が走行すべき目標軌跡を求め、前記目標軌跡の曲率半径が予め定められた閾値以下となる区間をカーブ路として検知するカーブ路検知部と、前記カーブ路における前記車両の前記目標軌跡の形状に基づいて前記カーブ路での適正速度を算出する適正速度演算部と、前記カーブ路の位置する環境に基づいて前記カーブ路での減速妥当性を判断する減速妥当性判断部と、前記カーブ路での減速妥当性に基づいて前記適正速度を修正する適正速度修正部と、を備えるものである。

The appropriate speed calculation device according to the present invention includes a vehicle information acquisition unit that acquires information on a position and a traveling direction of a vehicle, a road information acquisition unit that acquires information on a road ahead of the traveling direction of the vehicle, and traveling of the vehicle obtains a target locus to be traveling the vehicle from the information of the direction of the road ahead, the curved road detecting section for detecting a section radius of curvature of the target path is less than a predetermined threshold as a curved road, in the curved road An appropriate speed calculation unit that calculates an appropriate speed on the curved road based on the shape of the target trajectory of the vehicle, and a deceleration appropriateness that determines deceleration validity on the curved road based on the environment where the curved road is located And a proper speed correction unit that corrects the appropriate speed based on the deceleration validity on the curved road.

Claims (13)

車両の位置および進行方向の情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両の進行方向前方の道路の情報を取得する道路情報取得部と、
前記車両の進行方向前方の道路からカーブ路を検知するカーブ路検知部と、
前記カーブ路の形状に基づいて前記カーブ路での適正速度を算出する適正速度演算部と、
前記カーブ路の位置する環境に基づいて前記カーブ路での減速妥当性を判断する減速妥当性判断部と、
前記カーブ路での減速妥当性に基づいて前記適正速度を修正する適正速度修正部と、
を備える適正速度演算装置。 A vehicle information acquisition unit that acquires information on the position and the traveling direction of the vehicle;
A road information acquisition unit that acquires information of a road ahead of the traveling direction of the vehicle;
A curved road detection unit that detects a curved road from a road ahead of the traveling direction of the vehicle;
An appropriate speed calculation unit that calculates an appropriate speed on the curved road based on the shape of the curved road;
A deceleration validity determination unit that determines the deceleration validity of the curved road based on the environment where the curved road is located;
An appropriate speed correction unit that corrects the appropriate speed based on the deceleration validity on the curved road;
Proper speed computing device with. 前記減速妥当性判断部は、前記カーブ路付近に存在する地物に基づいて、前記カーブ路での減速妥当性を判断する、
請求項１記載の適正速度演算装置。 The deceleration appropriateness judging unit judges the deceleration appropriateness on the curved road based on the features present in the vicinity of the curved road.
The appropriate speed computing device according to claim 1. 前記減速妥当性判断部は、前記カーブ路の入口付近に料金所が存在する場合、前記カーブ路での減速妥当性は低いと判断する、
請求項２に記載の適正速度演算装置。 The deceleration appropriateness judging unit judges that the deceleration appropriateness on the curved road is low when there is a toll gate near the entrance of the curved road.
The appropriate speed computing device according to claim 2. 前記減速妥当性判断部は、前記カーブ路の途中または出口付近に料金所が存在する場合、前記カーブ路での減速妥当性は高いと判断する、
請求項２に記載の適正速度演算装置。 The deceleration appropriateness determination unit determines that the deceleration appropriateness on the curved road is high when there is a toll gate in the middle of the curved road or near the exit.
The appropriate speed computing device according to claim 2. 前記減速妥当性判断部は、前記カーブ路に接続する他の道路の種別に基づいて、前記カーブ路での減速妥当性を判断する、
請求項１に記載の適正速度演算装置。 The deceleration validity determination unit determines the deceleration validity on the curved road based on the type of another road connected to the curved road.
The appropriate speed computing device according to claim 1. 前記減速妥当性判断部は、前記カーブ路が高速道路に合流する場合、前記カーブ路での減速妥当性は低いと判断する、
請求項５に記載の適正速度演算装置。 The deceleration appropriateness determination unit determines that the deceleration appropriateness on the curved road is low when the curved road joins the expressway.
The appropriate speed computing device according to claim 5. 前記減速妥当性判断部は、前記カーブ路が第１の道路から前記第１の道路よりも車両の流れが速い第２の道路へ合流するための道路である場合、前記カーブ路での減速妥当性は低いと判断する、
請求項５に記載の適正速度演算装置。 The deceleration adequacy judging unit, when the curved road is a road for joining from the first road to the second road where the flow of the vehicle is faster than the first road, the deceleration appropriateness on the curved road is appropriate Judging that sex is low,
The appropriate speed computing device according to claim 5. 前記減速妥当性判断部は、前記カーブ路が第１の道路から前記第１の道路よりも車両の流れが遅い第２の道路へ合流するための道路である場合、前記カーブ路での減速妥当性は高いと判断する、
請求項５に記載の適正速度演算装置。 The deceleration adequacy judging unit, when the curved road is a road for joining from a first road to a second road whose vehicle flow is slower than the first road, the deceleration appropriateness on the curved road is appropriate. Judging that sex is high,
The appropriate speed computing device according to claim 5. 前記減速妥当性判断部は、前記カーブ路が高速道路入口の料金所と高速道路本線との間の道路である場合、前記カーブ路での減速妥当性は低いと判断する、
請求項１に記載の適正速度演算装置。 The deceleration adequacy judging unit judges that the deceleration adequacy on the curved road is low, when the curved road is a road between a toll gate of the expressway entrance and the main road on the highway.
The appropriate speed computing device according to claim 1. 請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の適正速度演算装置と、
前記適正速度修正部によって修正された前記適正速度に基づいて、前記車両の速度を制御する速度制御装置と、
を備える運転支援システム。 The appropriate speed computing device according to any one of claims 1 to 9,
A speed control device that controls the speed of the vehicle based on the appropriate speed corrected by the appropriate speed correction unit;
Driver assistance system provided with 請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の適正速度演算装置と、
前記車両の速度が前記適正速度修正部によって修正された前記適正速度を超えている場合に、前記カーブ路の手前で運転者に対する通知を行う通知装置と、
を備える運転支援システム。 The appropriate speed computing device according to any one of claims 1 to 9,
A notification device for notifying the driver before the curved road when the speed of the vehicle exceeds the appropriate speed corrected by the appropriate speed correction unit;
Driver assistance system provided with 前記適正速度修正部によって修正された前記適正速度に基づいて、前記車両の速度を制御する速度制御装置をさらに備える、
請求項１１に記載の運転支援システム。 The vehicle further includes a speed control device that controls the speed of the vehicle based on the appropriate speed corrected by the appropriate speed correction unit.
The driving support system according to claim 11. 適正速度演算装置の車両情報取得部が、車両の位置および進行方向の情報を取得し、
前記適正速度演算装置の道路情報取得部が、前記車両の進行方向前方の道路の情報を取得し、
前記適正速度演算装置のカーブ路検知部が、前記車両の進行方向前方の道路からカーブ路を検知し、
前記適正速度演算装置の適正速度演算部が、前記カーブ路の形状に基づいて前記カーブ路での適正速度を算出し、
前記適正速度演算装置の減速妥当性判断部が、前記カーブ路の位置する環境に基づいて前記カーブ路での減速妥当性を判断し、
前記適正速度演算装置の適正速度修正部が、前記カーブ路での減速妥当性に基づいて前記適正速度を修正する、
適正速度の演算方法。 The vehicle information acquisition unit of the appropriate speed calculation device acquires information on the position and the traveling direction of the vehicle,
The road information acquisition unit of the appropriate speed calculation device acquires information of a road ahead of the traveling direction of the vehicle,
The curved road detection unit of the appropriate speed computing device detects a curved road from the road ahead of the traveling direction of the vehicle,
The appropriate speed calculation unit of the appropriate speed calculation device calculates an appropriate speed on the curved road based on the shape of the curved road,
The deceleration appropriateness judging unit of the appropriate speed computing device judges the deceleration appropriateness on the curved road based on the environment where the curved road is located,
The appropriate speed correction unit of the appropriate speed calculation device corrects the appropriate speed based on the deceleration validity on the curved road.
Calculation method of appropriate speed.
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