JP2005148973A

JP2005148973A - Information presenting device

Info

Publication number: JP2005148973A
Application number: JP2003383375A
Authority: JP
Inventors: Masaki Ishii; 正樹石井; Goji Suda; 剛司寸田; Hiroshi Watanabe; 博司渡辺
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2003-11-13
Filing date: 2003-11-13
Publication date: 2005-06-09

Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an information presenting device for presenting information suitable for a driver just before a vehicle goes into a curve. <P>SOLUTION: This information presenting device is constituted of a navigation system 1, a speed sensor 2, a head-up display 7 for projection-displaying information on a front glass 7a of a vehicle and an information presentation control part 3 for controlling an HUD unit 7 to present information to a driver based on data from the speed sensor 2 and the navigation system 1. The information presentation control part calculates the proper speed of a vehicle passing a curve, and when the current speed exceeds the proper speed, makes the HUD unit 7 generate a speed excess index M, and displays the speed excess index M over a foreground curve which the driver is viewing through the front glass 7a. <P>COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI

Description

本発明は、運転者への情報提示装置に関し、特にカーブに進入する直前における運転者への好適な情報を提示する情報提示装置に関する。 The present invention relates to an information presentation apparatus for a driver, and more particularly to an information presentation apparatus for presenting suitable information to a driver immediately before entering a curve.

自動車がカーブ路を走行する場合に、車両がカーブを曲がりきるためには、カーブの曲率に対して過大な車速にならないように運転者が車速の調整を行う必要がある。
一般に運転者がカーブを曲がるとき必要な減速を上手く行えない状況は、高速道路などのインターチェンジで、それまでの高速走行による速度感覚の低下による場合や、カーブの先が見えなくなっていたり、カーブの曲率半径がカーブ途中で変化していたりして、気付くのが遅れたりする場合があげられる。
そこで、カーブを曲がる際、過大な車速にならないよう運転者に警報を発して、運転者を補助する技術が知られている（特許文献１、２、３参照）。
特開平８−１９４８８８号公報特開平８−１９４８８９号公報特開２００２−３６７０８３号公報 When the vehicle travels on a curved road, in order for the vehicle to bend the curve, the driver needs to adjust the vehicle speed so that the vehicle speed is not excessive with respect to the curvature of the curve.
In general, when a driver turns a curve, the necessary deceleration can not be performed well due to an interchange such as a highway, due to a decrease in the sense of speed due to high speed driving until then, the tip of the curve is not visible, There is a case where the radius of curvature changes in the middle of the curve and delays noticing.
Therefore, there is known a technique for assisting the driver by giving an alarm to the driver so that the vehicle speed does not become excessive when turning a curve (see Patent Documents 1, 2, and 3).
JP-A-8-194888 JP-A-8-19489 JP 2002-367083 A

しかし、従来技術では音声で「この先カーブです。ご注意ください。」や、「危険です。ブレーキを踏んでください。」という音声警報が提案されており、具体的にどの程度まで減速すればよいのか運転者に警告できなかった。また、連続するカーブの場合、具体的にどのカーブに対しての警告なのか運転者に明確に伝わらなかった。
また、カーブ通過時は、運転者の注意は前方のカーブや対向車に注意が集中しており、音声警報やコンソール上のディスプレイへの情報提示では、運転者に直感的に的確な警報が伝わらないという傾向がある。
本発明は、上記の問題点を解決するために、カーブ通過時に前方に注意を振り向けている運転者に対して、直感的で的確にカーブ通過適正速度に対する超過度合いを提示できる情報提示装置を提供することを目的とする。 However, in the conventional technology, voice warnings such as “Curve ahead. Be careful.” And “Dangerous. Please step on the brake.” Have been proposed, and how much should you decelerate? The driver could not be warned. In the case of continuous curves, the driver did not clearly know which curve the warning was for.
Also, when passing a curve, the driver's attention is concentrated on the curve ahead and oncoming vehicles, and the voice alarm and information presented on the display on the console convey an intuitive and accurate warning to the driver. There is a tendency not to.
In order to solve the above problems, the present invention provides an information presentation device capable of presenting an excess degree with respect to an appropriate curve passing speed intuitively and accurately to a driver who is paying attention to the front when passing a curve. The purpose is to do.

このため、本発明は、情報を前景に重畳して提示する表示手段と、道路データを記憶する記憶手段と、自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、自車両の速度を検出する車速検出手段と、道路データに基づき、自車両の進行方向の所定の距離内に存在するカーブを検索するカーブ検索手段と、検索されたカーブの道路データに基づき、カーブを通過するための適正速度を設定する適正速度設定手段と、適正速度と自車両の速度を比較して、適正速度を超過している場合に速度超過指標を発生させる指令を出す指標発生判定手段と、表示手段による速度超過指標の表示位置を制御する表示位置制御手段とを備え、表示位置制御手段は、指標発生判定手段の指令を受けて、運転者から見た前記カーブに重ねて速度超過指標を表示するものとした。 Therefore, the present invention detects a speed of the host vehicle, a display unit that superimposes information on the foreground, a storage unit that stores road data, a current position detection unit that detects the current position of the host vehicle. Vehicle speed detection means, curve search means for searching for a curve existing within a predetermined distance in the traveling direction of the host vehicle based on road data, and an appropriate speed for passing the curve based on the road data of the searched curve Compared to the appropriate speed setting means to set the appropriate speed and the speed of the host vehicle, the indicator generation determination means for issuing a command to generate an overspeed indicator when the appropriate speed is exceeded, and the display means to exceed the speed Display position control means for controlling the display position of the index, and the display position control means receives an instruction from the index generation determination means and displays the overspeed index superimposed on the curve viewed from the driver It was.

本発明により、カーブを安全に通過できる適正速度よりも自車両の速度が超過していることを示す速度超過指標を、運転者に対して前景のカーブに重ねて表示するので、運転者の注意が前方のカーブを見ることに集中していても、的確に適正速度を超過していることが伝えられる。 According to the present invention, an overspeed indicator indicating that the speed of the host vehicle exceeds the appropriate speed at which the vehicle can safely pass through the curve is displayed on the foreground curve over the driver. Even if he concentrates on seeing the curve ahead, he is told that he is over the proper speed.

以下本発明の実施の形態を実施例により説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described by way of examples.

図１は第１の実施例の車載用情報提示装置のブロック構成図である。
本情報提示装置は、ナビゲーション・システム１、自車両の速度（以下車速と略称する）を検出する車速センサ２、および車両のフロントガラス７ａに情報を投影表示するヘッドアップ・ディスプレイ・ユニット（以下ＨＵＤユニットと称する）７と、車速センサ２およびナビゲーション・システム１からのデータに基づきＨＵＤユニット７による運転者への情報提示を制御する情報提示制御部３とからなる。
車速センサ２の信号は、ナビゲーション・システム１と情報提示制御部３に入力される。ナビゲーション・システム１は情報提示制御部３と接続している。
ＨＵＤユニット７のフロントガラス７ａへの投影可能範囲は少なくとも、上下方向範囲が運転者席からフロントガラス７ａを通して前景を見たときの地平線より下側の領域で、左右方向範囲が運転者席から見たときの前方道路幅に相当する領域を、余裕をもってカバーできる範囲である。 FIG. 1 is a block configuration diagram of an in-vehicle information presentation device according to a first embodiment.
The information presentation apparatus includes a navigation system 1, a vehicle speed sensor 2 that detects the speed of the host vehicle (hereinafter abbreviated as vehicle speed), and a head-up display unit (hereinafter referred to as HUD) that projects and displays information on the windshield 7a of the vehicle. 7), and an information presentation control unit 3 that controls information presentation to the driver by the HUD unit 7 based on data from the vehicle speed sensor 2 and the navigation system 1.
A signal from the vehicle speed sensor 2 is input to the navigation system 1 and the information presentation control unit 3. The navigation system 1 is connected to the information presentation control unit 3.
The projectable range of the HUD unit 7 on the windshield 7a is at least an area where the vertical range is below the horizon when the foreground is viewed from the driver's seat through the windshield 7a, and the horizontal range is seen from the driver's seat. This is a range that can cover the area corresponding to the width of the road ahead with sufficient margin.

以下にナビゲーション・システム１と情報提示制御部３の詳細な構成を説明する。
ナビゲーション・システム１は、道路地図データを３次元データで記憶保持する道路地図データ部１１、ＧＰＳにより現在位置を検出する自車位置検出部１２、出発地から目的地までの走行経路を登録する経路設定部１３、ナビゲーション・システム１の動作を制御する制御部１４、地図情報などを表示するディスプレイ１５、ナビゲーション・システム１を操作するための入力部１６を備え、従来のカーナビゲーション・システムと基本的に同等の道路案内機能およびそのために必要な設定機能、画面表示機能を有している。
そのほかに、走行経路前方のカーブを検索し、そのカーブの曲率半径を算出するカーブ検索部２１を備えている。 Below, the detailed structure of the navigation system 1 and the information presentation control part 3 is demonstrated.
The navigation system 1 includes a road map data unit 11 that stores and holds road map data as three-dimensional data, a vehicle position detection unit 12 that detects a current position by GPS, and a route that registers a travel route from a departure point to a destination. A setting unit 13, a control unit 14 for controlling the operation of the navigation system 1, a display 15 for displaying map information and the like, and an input unit 16 for operating the navigation system 1, are basically the same as a conventional car navigation system. Has the same road guidance function, setting function and screen display function necessary for that purpose.
In addition, a curve search unit 21 that searches for a curve ahead of the travel route and calculates a curvature radius of the curve is provided.

情報提示制御部３は、カーブ検索部２１からのカーブの曲率半径に基づき、カーブ通過の適正速度を算出する適正速度算出部２３、適正速度と現在の車速を比較して適正速度を超えているとき速度超過指標を発生させる指令を出す速度超過指標指令部２４、ナビゲーション・システム１の道路地図データ部１１から道路地図データを読み出して、３次元座標で表された道路の輪郭データに基づき、運転者からみたフロントガラス７ａ越しの前景カーブに、速度超過指標を重ねて表示するための座標変換をする投影画像座標変換部２５と、投影画像座標変換部２５の変換した座標に投影画像を生成するＨＵＤ表示制御部２６とから構成される。 The information presentation control unit 3 compares the appropriate speed with the current vehicle speed based on the curvature radius of the curve from the curve search unit 21 and compares the appropriate speed with the current vehicle speed to exceed the appropriate speed. When the road map data is read from the road map data section 11 of the navigation system 1 and the road map data is output based on the road contour data expressed in three-dimensional coordinates. A projected image coordinate conversion unit 25 that performs coordinate conversion for displaying the overspeed indicator on the foreground curve over the windshield 7a as viewed by the person, and generates a projection image at the coordinates converted by the projection image coordinate conversion unit 25. And a HUD display control unit 26.

図２、図３は情報提示の制御の流れを示すフローチャートである。制御は、情報提示制御部３とナビゲーション・システム１のプログラムとして処理される。
ステップ１０１では、ナビゲーション・システム１は、自車位置検出部１２が自車両の現在位置を検出し、ステップ１０２では、車速センサ２からの車速信号を読み込む。
ステップ１０３では、カーブ検索部２１は、車速センサ２からの車速信号が所定の車速以上のとき例えば車速３０ｋｍ／ｈ以上のとき、自車位置検出部１２が検出した現在位置と、経路設定部１３に登録されている走行経路に基づき、道路地図データ部１１から道路地図データを読み出し、走行経路に沿って現在位置から前方に所定の距離内にあるカーブを検索する。前方へ検索する所定の距離は、車速の２乗に比例して長くする。例えば４０ｋｍ／ｈで走行時は現在位置から１００ｍ前方まで、８０ｋｍ／ｈで走行時は４００ｍ先までの範囲にあるカーブを検索する。カーブを前方所定の距離内に検出したときは、そのカーブの終端（カーブが終了してほぼ直線になる位置）までの走行経路を検索する。 2 and 3 are flowcharts showing the flow of control of information presentation. The control is processed as a program of the information presentation control unit 3 and the navigation system 1.
In step 101, in the navigation system 1, the vehicle position detection unit 12 detects the current position of the vehicle, and in step 102, the vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 2 is read.
In step 103, the curve search unit 21 detects the current position detected by the vehicle position detection unit 12 and the route setting unit 13 when the vehicle speed signal from the vehicle speed sensor 2 is equal to or higher than a predetermined vehicle speed, for example, when the vehicle speed is 30 km / h or higher. The road map data is read from the road map data unit 11 based on the travel route registered in (1), and a curve within a predetermined distance forward from the current position along the travel route is searched. The predetermined distance for searching forward is increased in proportion to the square of the vehicle speed. For example, when the vehicle is traveling at 40 km / h, a curve in the range from the current position to 100 m ahead is searched, and when the vehicle travels at 80 km / h, the curve is searched up to 400 m ahead. When a curve is detected within a predetermined distance ahead, a travel route to the end of the curve (a position where the curve ends and becomes a straight line) is searched.

カーブ検索部２１は、カーブを検出したとき、検出したカーブの入り口から所定の距離手前の位置（以下カーブ位置と称する）と曲率半径を、検索したカーブの終端位置とともに情報提示制御部３に出力する。
なお、カーブが連続している場合は、それぞれのカーブ位置と曲率半径を、検索したカーブの終端位置とともに出力する。 When the curve search unit 21 detects a curve, the curve search unit 21 outputs a position (hereinafter referred to as a curve position) and a radius of curvature a predetermined distance from the detected curve entrance together with the end position of the searched curve to the information presentation control unit 3. To do.
If the curves are continuous, each curve position and radius of curvature are output together with the end position of the searched curve.

ステップ１０４では、情報提示制御部３は、前方にカーブがあるかどうかをチェックする。カーブが存在しないときは、ステップ１０５に進み、カーブが存在するときはステップ１０６に進む。
ステップ１０６では、適正速度算出部２３は、カーブの曲率半径に基づき適正速度を算出する。
適正速度算出部２３は、カーブの曲率半径に、自車両の重量、道路とタイヤの摩擦係数などを考慮した係数を掛けて、カーブを安全に通過できる適正速度を、検索されたカーブごとに算出する。算出した結果を速度超過指標指令部２４に出力する。 In step 104, the information presentation control unit 3 checks whether there is a curve ahead. When the curve does not exist, the process proceeds to Step 105, and when the curve exists, the process proceeds to Step 106.
In step 106, the appropriate speed calculation unit 23 calculates an appropriate speed based on the curvature radius of the curve.
The appropriate speed calculation unit 23 multiplies the curvature radius of the curve by a factor that takes into account the weight of the host vehicle, the friction coefficient of the road and the tire, and the like, and calculates an appropriate speed that can safely pass through the curve for each searched curve. To do. The calculated result is output to the overspeed indicator command unit 24.

ステップ１０７では、速度超過指標指令部２４は、車速センサ２からの車速を適正速度と比較し、車速が適正速度を上回っているかどうか判定する。上回っていないときはステップ１０５に進み、上回っている場合はステップ１０８に進む。
ステップ１０５では、ＨＵＤ表示制御部２６が、速度超過指標の表示がすでになされている場合は表示を取り消して、ステップ１０１に戻る。
ステップ１０８では、速度超過指標指令部２４は、例えば速度超過分の速さを５ｋｍ／ｈで除した商を小数点第１位を四捨五入した数だけ速度超過指標を設定する。速度超過指標の設定数は投影画像座標変換部２５に出力される。
複数のカーブが連続しているときは、それぞれのカーブごとに速度超過指標の設定数が、投影画像座標変換部２５に出力される。 In step 107, the overspeed indicator command unit 24 compares the vehicle speed from the vehicle speed sensor 2 with the appropriate speed, and determines whether or not the vehicle speed exceeds the appropriate speed. If not, the process proceeds to Step 105. If it exceeds, the process proceeds to Step 108.
In step 105, the HUD display control unit 26 cancels the display if the overspeed indicator is already displayed, and returns to step 101.
In step 108, the overspeed indicator command unit 24 sets the overspeed indicator by the number obtained by dividing the quotient obtained by dividing the speed excess by 5 km / h, for example, by rounding off the first decimal place. The set number of overspeed indicators is output to the projected image coordinate conversion unit 25.
When a plurality of curves are continuous, the number of overspeed indicators set for each curve is output to the projected image coordinate conversion unit 25.

ステップ１０９では、情報提示制御部３は投影画像座標変換部２５において、現在位置からカーブ検索部２１で検索したカーブ終端までの道路の輪郭の３次元座標データを道路地図データ部１１からサンプリングする。
ステップ１１０では、投影画像座標変換部２５は、速度超過指標指令部２４から入力された各カーブに対する速度超過指標の設定数とカーブ位置の情報に基づき、サンプリングして読み込んだ道路の輪郭の３次元座標データのカーブ入り口部分から進行方向に、ステップ１０８で設定した数だけ速度超過指標を設定する。このとき複数のカーブが連続しているときは、それぞれのカーブの入り口ごとに、ステップ１０８で設定した数の速度超過指標が並べられる。
図４は速度超過指標Ｍの形状を示し、実際に路面に描かれている減速を促す交通標記と似た形状である。
なお、フロントガラス７ａに標示する速度超過指標Ｍは、図４に示した様な細い線で構成されており、運転者に直感的に分かり易く、前景に重畳されたときにも前景の視認性を妨げないような形、色、明るさを持つ記号である。 In step 109, the information presentation control unit 3 samples from the road map data unit 11 the three-dimensional coordinate data of the road contour from the current position to the end of the curve searched by the curve search unit 21 in the projection image coordinate conversion unit 25.
In step 110, the projected image coordinate conversion unit 25 samples and reads the three-dimensional road contour sampled and read based on the information on the number of overspeed indicators set for each curve and the curve position input from the overspeed indicator command unit 24. The speed excess index is set by the number set in step 108 in the traveling direction from the curve entrance portion of the coordinate data. At this time, when a plurality of curves are continuous, the number of overspeed indicators set in step 108 is arranged for each entrance of each curve.
FIG. 4 shows the shape of the overspeed indicator M, which is similar to the traffic marking that encourages deceleration on the road surface.
Note that the overspeed indicator M indicated on the windshield 7a is formed of a thin line as shown in FIG. 4, and is easy to understand intuitively for the driver, and the visibility of the foreground is also superimposed on the foreground. This symbol has a shape, color, and brightness that does not interfere with

ステップ１０９、１１０を具体的に図５から図７に基づいて説明する。
図５は、３次元座標の路面上に、道路の輪郭Ｆのカーブ入り口部分から進行方向に沿って速度超過指標Ｍを４個設定したイメージ図であり、３次元座標で表された道路形状を、鉛直上方から見た図で示している。
図６は道路地図データ部１１から道路の輪郭をサンプリングして抽出したサンプリング点の道路の輪郭座標ｆをドット点で例示したものである。本来３次元座標であるが、ここでは説明のため鉛直上方からみた２次元表示で示す。
図７は、設定された速度超過指標Ｍの３次元座標である指標座標ｍをＸ印で示し、ドット点の輪郭座標ｆに対する相対位置を、同じく鉛直上方からみた２次元表示で示したものである。 Steps 109 and 110 will be specifically described with reference to FIGS.
FIG. 5 is an image diagram in which four overspeed indicators M are set along the traveling direction from the curve entrance portion of the road contour F on the road surface of the three-dimensional coordinates. The road shape represented by the three-dimensional coordinates is It is shown in a diagram viewed from above.
FIG. 6 exemplifies the contour coordinates f of the sampling point of the sampling point extracted by sampling the contour of the road from the road map data unit 11 as dot points. Although it is originally three-dimensional coordinates, here it is shown in a two-dimensional display viewed from above in the vertical direction for explanation.
FIG. 7 shows the index coordinate m, which is the three-dimensional coordinate of the set overspeed index M, by X, and the relative position of the dot point with respect to the contour coordinate f is also shown in a two-dimensional display as seen from above. is there.

ステップ１１１では、投影画像座標変換部２５は、速度超過指標Ｍの３次元座標データを、運転者１０の標準的なアイポイント位置から、図８に示すようにフロントガラス７ａを通して見た前景の道路の形状に重なるように、フロントガラス７ａにＨＵＤユニット７から投影するための投影座標に変換する。なお、図８には、参考に道路形状のドット点も示してある。 In step 111, the projected image coordinate conversion unit 25 looks at the foreground road when the three-dimensional coordinate data of the overspeed index M is viewed from the standard eye point position of the driver 10 through the windshield 7a as shown in FIG. Are converted into projection coordinates for projection from the HUD unit 7 onto the windshield 7a. In FIG. 8, road-shaped dot points are also shown for reference.

座標変換方法を図９に基づいて説明する。
ＨＵＤユニット７は投影像を発生する表示板４３からミラー４２に映像が投射され、ミラー４２で反射してレンズ４１で拡大して、フロントガラス７ａの内面に投影される。
運転者の標準的なアイポイント位置Ｅの座標を座標（ｘ_０、ｙ_０、ｚ_０）、前方路面上のポイントＭ１とＭ２の座標をそれぞれ（ｘ_１、ｙ_１、ｚ_１）、（ｘ_２、ｙ_２、ｚ_２）とする。これらＭ１、Ｍ２は、前述のカーブ入り口部分の道路の輪郭に進行方に沿って並べた速度超過指標Ｍの座標に対応している。
アイポイントＥとフロントガラス７ａの位置関係からアイポイントＥからポイントＭ１、Ｍ２を見た線がフロントガラス７ａと交わる点ｍ１、ｍ２の座標（ｘ’_１、ｙ’_１、ｚ’_１）、（ｘ’_２、ｙ’_２、ｚ’_２）は容易に算出できる。また、フロントガラス７ａとレンズ４１の位置関係、レンズ４１と表示板４３の位置関係およびレンズ４１の焦点距離から、フロントガラス７ａ上の座標（ｘ’_１、ｙ’_１、ｚ’_１）、（ｘ’_２、ｙ’_２、ｚ’_２）に重ねて表示したい投影像の表示板４３上の画面座標は容易に求まる。上記投影座標とは、表示板４３上の画面座標のことを称している。
また、アイポイントＥから前方水平位置に前景の地平線Ｈを見たとき、フロントガラス７ａ上の対応する直線ｈ上の真正面の点Ｏに投影する投影座標を投影座標基準点と称する。 A coordinate conversion method will be described with reference to FIG.
The HUD unit 7 projects an image from a display plate 43 that generates a projection image onto a mirror 42, reflects the image by the mirror 42, enlarges it by the lens 41, and projects it onto the inner surface of the windshield 7a.
The coordinates of the standard eye point position E of the driver are coordinates (x ₀ , y ₀ , z ₀ ), and the coordinates of the points M1 and M2 on the road surface are (x ₁ , y ₁ , z ₁ ), (x ₂ , y ₂ , z ₂ ). These M1 and M2 correspond to the coordinates of the overspeed indicator M arranged along the traveling direction on the road contour at the curve entrance.
From the positional relationship between the eye point E and the windshield 7a, the coordinates (x ′ ₁ , y ′ ₁ , z ′ ₁ ) of the points m1 and m2 where the lines seen from the eye point E to the points M1 and M2 intersect the windshield 7a ( x ′ ₂ , y ′ ₂ , z ′ ₂ ) can be easily calculated. Further, from the positional relationship between the windshield 7a and the lens 41, the positional relationship between the lens 41 and the display plate 43, and the focal length of the lens 41, the coordinates (x ′ ₁ , y ′ ₁ , z ′ ₁ ), ( The screen coordinates on the display plate 43 of the projection image desired to be superimposed on x ′ ₂ , y ′ ₂ , z ′ ₂ ) can be easily obtained. The projected coordinates refer to screen coordinates on the display board 43.
In addition, when the foreground horizon H is viewed from the eye point E to the front horizontal position, the projection coordinates projected onto the point O in front of the corresponding straight line h on the windshield 7a are referred to as projection coordinate reference points.

ステップ１１２では、速度超過指標Ｍの投影座標は、投影画像座標変換部２５からＨＵＤ表示制御部２６に入力され、ＨＵＤ表示制御部２６が速度超過指標Ｍの画像を生成し、ＨＵＤユニット７から、フロントガラス７ａに速度超過指標Ｍを投影する。
速度超過指標Ｍは、投影像が前景の視認の障害にならない透明色で、運転者に分かり易い例えば緑黄色とし、図１０のようにカーブ入り口部分の前景に重ね合わせて表示される。 In step 112, the projected coordinates of the overspeed index M are input from the projected image coordinate conversion unit 25 to the HUD display control unit 26, and the HUD display control unit 26 generates an image of the overspeed index M, from the HUD unit 7. An overspeed indicator M is projected on the windshield 7a.
The overspeed indicator M is a transparent color in which the projected image does not hinder the foreground visual recognition, for example, greenish yellow which is easy for the driver to understand, and is displayed superimposed on the foreground at the entrance of the curve as shown in FIG.

以上の流れは、１秒間に数回〜数十回、周期的に行われ、ＨＵＤユニット７がフロントガラス７ａに表示する画像の更新をするので、カーブまでの距離が近づくにつれ、フロントガラス７ａに投影される速度超過指標Ｍの大きさは大きくなり、自車両に近づいてくるカーブ入り口部分に重ねて表示される。つまり前景の物体のオプティカルフローに乗って、速度超過指標Ｍが点滅しながら、大きくなり近づいてくるように表示される。 The above flow is periodically performed several times to several tens of times per second, and the image displayed on the windshield 7a is updated by the HUD unit 7, so that the distance to the curve approaches the windshield 7a. The size of the overspeed indicator M to be projected is increased, and is displayed so as to overlap the curve entrance portion approaching the host vehicle. In other words, the overspeed indicator M is displayed on the optical flow of the object in the foreground while blinking and approaching.

例えば、図１１の（ａ）に示すようなカーブと自車両の位置関係で、カーブに差し掛かる相当手前では、カーブ通過適正速度に対して２５ｋｍ／ｈ程度超過の場合、カーブ入り口部分に相当する前方視野部分のフロントガラス７ａの位置に、（ｂ）に示すように５個の速度超過指標Ｍが重ねて表示される。約１０ｋｍ／ｈの速度超過まで減速されて図１２の（ａ）のようにカーブに接近すると、前方視野部分のフロントガラス７ａには、（ｂ）に示すように、より大きな速度超過指標Ｍが２個表示される。 For example, in the positional relationship between the curve and the host vehicle as shown in FIG. 11 (a), if it is about 25 km / h above the curve proper passing speed, it corresponds to the curve entrance portion. As shown in (b), five overspeed indicators M are superimposed and displayed at the position of the windshield 7a in the front visual field portion. When the vehicle is decelerated to overspeed of about 10 km / h and approaches the curve as shown in FIG. 12A, a larger overspeed index M is displayed on the windshield 7a in the front visual field portion as shown in FIG. Two are displayed.

また、運転者から見通せない建物の陰などになっているカーブに対しても、図１３の（ａ）のような位置関係にあって速度超過の場合、フロントガラス７ａには（ｂ）のように前景の遮蔽物の向こう側のカーブに沿って速度超過指標Ｍが表示される。 Further, even in the case of a curve behind a building that cannot be seen by the driver, the windshield 7a has a positional relationship as shown in FIG. The overspeed indicator M is displayed along the curve beyond the foreground shield.

本実施例の車速センサ２は本発明の車速検出手段を、ヘッドアップ・ディスプレイ・ユニット７は表示手段を、道路地図データ部１１は記憶手段を、自車位置検出部１２は現在位置検出手段を構成する。フローチャートのステップ１０３は本発明のカーブ検索手段を、ステップ１０６は適正速度設定手段を、ステップ１０７、１０８は指標発生判定手段を、ステップ１０９〜１１１は表示位置制御手段を構成する。 The vehicle speed sensor 2 of the present embodiment is the vehicle speed detection means of the present invention, the head-up display unit 7 is the display means, the road map data section 11 is the storage means, and the vehicle position detection section 12 is the current position detection means. Constitute. Step 103 of the flowchart constitutes a curve search means of the present invention, Step 106 constitutes an appropriate speed setting means, Steps 107 and 108 constitute index generation determination means, and Steps 109 to 111 constitute display position control means.

以上のように本実施例によれば、前景のカーブ入り口部分に重ね合わせて表示した速度超過指標Ｍが周期的に点滅して、前景の動きと一体となって接近してくるように見えるので、どのカーブに対する速度超過指標Ｍであるのか分かりやすい。
また、速度超過指標Ｍの数が速度超過度合いに応じて表示されるので、運転者にとってどの程度速度超過しているのか把握しやすい。
さらに、運転者の視界から隠れているカーブの場合でも、遮蔽物の向こう側のカーブに沿って速度超過指標Ｍを表示するので、速度超過指標Ｍが道路状況の予測の補助情報を運転者に提示し、安心できる。 As described above, according to this embodiment, the overspeed indicator M displayed superimposed on the curve entrance portion of the foreground blinks periodically, so that it appears to approach the foreground movement together. It is easy to understand which curve the overspeed index M is for.
Further, since the number of overspeed indicators M is displayed according to the degree of overspeed, it is easy for the driver to understand how much the speed is exceeded.
Furthermore, even in the case of a curve hidden from the driver's field of view, the overspeed indicator M is displayed along the curve beyond the obstacle, so the overspeed indicator M provides the driver with auxiliary information for predicting road conditions. Present and rest assured.

つぎに、本発明の第２の実施例を説明する。
図１４は第２の実施例の車載用情報提示装置のブロック構成図である。第１の実施例と同じ構成については、同じ符号を付して説明を省略する。
本情報提示装置は、ナビゲーション・システム１、車速センサ２、ＨＵＤユニット７と、自車両の前景を撮影するカメラ装置８ａ、前景画像を解析するカメラ画像解析部８ｂ、運転者の上半身を撮影するカメラ装置９ａとその画像解析からアイポイント位置を検出するアイポイント検出部９ｂ、前景画像、運転者のアイポイント位置およびナビゲーション・システム１からのデータに基づきＨＵＤユニット７で運転者に情報を提示するための情報提示制御部３’とからなる。
フロントガラス７ａに速度超指標Ｍを表示制御する情報提示制御部３’は、適正速度算出部２３、速度超過指標指令部２４、投影画像座標変換部２５’、ＨＵＤ表示制御部２６から構成される。
情報提示制御部３’において、第１の実施例と異なるのは投影画像座標変換部２５’である。 Next, a second embodiment of the present invention will be described.
FIG. 14 is a block diagram of the in-vehicle information presentation device of the second embodiment. The same components as those in the first embodiment are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
This information presentation apparatus includes a navigation system 1, a vehicle speed sensor 2, a HUD unit 7, a camera device 8a that captures the foreground of the host vehicle, a camera image analysis unit 8b that analyzes the foreground image, and a camera that captures the upper body of the driver. In order to present information to the driver in the HUD unit 7 based on the data from the eye point detection unit 9b for detecting the eye point position from the apparatus 9a and its image analysis, the foreground image, the driver's eye point position and the navigation system 1. Information presentation control unit 3 ′.
The information presentation control unit 3 ′ for controlling the display of the super-velocity index M on the windshield 7 a includes an appropriate speed calculation unit 23, a speed excess index command unit 24, a projection image coordinate conversion unit 25 ′, and a HUD display control unit 26. .
The information presentation control unit 3 ′ is different from the first embodiment in a projection image coordinate conversion unit 25 ′.

以下に第１の実施例と異なる点を中心に詳細な構成を説明する。
カメラ装置８ａは、運転者の座る座席位置の上方車室内に前方に向けて設置され、運転者が見る車外前景を絶えず撮影し、カメラ画像解析部８ｂに出力する。
カメラ画像解析部８ｂは、一定の周期で前景画像から、エッジ処理により道路形状の輪郭を抽出し、輪郭画像を投影画像座標変換部２５’に出力する。 In the following, a detailed configuration will be described focusing on differences from the first embodiment.
The camera device 8a is installed facing forward in the upper passenger compartment at the seat position where the driver sits, and continuously captures the foreground outside the vehicle seen by the driver and outputs it to the camera image analysis unit 8b.
The camera image analysis unit 8b extracts the contour of the road shape from the foreground image by edge processing at a constant cycle, and outputs the contour image to the projection image coordinate conversion unit 25 ′.

カメラ装置９ａは、運転者の座る座席位置の前方に設置され、その画像はアイポイント検出部９ｂに出力される。
アイポイント検出部９ｂは、一定の周期で画像処理により運転者の眼に対応する画素を抽出し、その画素の重心を画像座標におけるアイポイントＥの座標として求める。
アイポイント検出部９ｂは、予めカメラ装置９ａの画像座標における基準点とアイポイントＥの座標から、車室内におけるアイポイントＥの高さと左右方向位置を算出するための相関データを有している。
カメラ装置９ａの画像から車室内におけるアイポイントＥの高さと左右方向位置が算出されると、投影画像座標変換部２５’に出力される。 The camera device 9a is installed in front of the seat position where the driver sits, and the image is output to the eye point detection unit 9b.
The eye point detection unit 9b extracts pixels corresponding to the driver's eyes by image processing at a constant period, and obtains the center of gravity of the pixels as the coordinates of the eye point E in the image coordinates.
The eye point detection unit 9b has correlation data for calculating the height of the eye point E and the position in the left-right direction in the vehicle interior from the reference point in the image coordinates of the camera device 9a and the coordinates of the eye point E in advance.
When the height and left-right direction position of the eye point E in the vehicle interior are calculated from the image of the camera device 9a, they are output to the projected image coordinate conversion unit 25 ′.

投影画像座標変換部２５’は、ナビゲーション・システム１の道路地図データ部１１から道路地図データを読み出して、３次元座標で表された道路の輪郭データに基づき、運転者のアイポイントＥの位置から前景カーブをフロントガラス７ａ越しに見る位置に速度超過指標Ｍを表示するため投影座標に座標変換をする。さらに前景画像の道路の輪郭画像に基づき投影座標を補正する。 The projected image coordinate conversion unit 25 ′ reads road map data from the road map data unit 11 of the navigation system 1, and based on the road contour data represented by three-dimensional coordinates, from the position of the driver's eye point E. In order to display the overspeed indicator M at a position where the foreground curve is viewed through the windshield 7a, the coordinates are converted into projected coordinates. Further, the projection coordinates are corrected based on the contour image of the road in the foreground image.

図１５はカメラ画像解析部における画像処理制御の流れを示すフローチャートである。
ステップ２０１では、カメラ装置８ａが撮影した前景画像を、カメラ画像解析部８ｂが取り込む。
ステップ２０２では、カメラ画像解析部８ｂは図１６に示すような前景画像から道路の輪郭を抽出し、図１７のような輪郭画像を得、投影画像座標変換部２５’に出力する。 FIG. 15 is a flowchart showing the flow of image processing control in the camera image analysis unit.
In step 201, the camera image analysis unit 8b captures the foreground image captured by the camera device 8a.
In step 202, the camera image analysis unit 8b extracts the contour of the road from the foreground image as shown in FIG. 16, obtains the contour image as shown in FIG. 17, and outputs it to the projected image coordinate conversion unit 25 ′.

図１８は情報提示の制御の流れを示すフローチャートである。制御は、情報提示制御部３’、およびアイポイント検出部９ｂと、ナビゲーション・システム１のプログラムとして処理される。
本フローチャートのステップ１０１からステップ１１０までは、図２、図３と同じであり、各ステップの処理の内容は、投影画像座標変換部２５を投影画像座標変換部２５’と読みなおすことを除いて第１の実施例と同じであり、説明を省略する。 FIG. 18 is a flowchart showing a flow of information presentation control. The control is processed as a program of the navigation system 1 with the information presentation control unit 3 ′ and the eye point detection unit 9b.
Steps 101 to 110 in this flowchart are the same as those in FIGS. 2 and 3, and the content of the processing in each step is except that the projection image coordinate conversion unit 25 is reread as the projection image coordinate conversion unit 25 ′. This is the same as the first embodiment, and a description thereof is omitted.

ステップ２０３では、投影画像座標変換部２５’は、アイポイント位置検出部９ｂが算出したアイポイントＥの位置データを読み込む。
ステップ２０４では、投影画像座標変換部２５’は、道路の輪郭および速度超過指標Ｍの３次元座標を、アイポイントＥから見たフロントガラス７ａ越しの前景に一致するようなＨＵＤユニット７の投影座標に変換する。
この座標変換では、道路の輪郭の３次元座標と速度超過指標Ｍ表示位置の３次元座標を、ＨＵＤユニット７の投影座標に変換する。
また、第１の実施例の標準的なアイポイントＥの位置ではなく、アイポイント検出部９ｂで求めたアイポイントＥの位置から水平前方に見たときのフロントガラス７ａの対応する位置に投影する投影座標を投影座標基準点とし、第１の実施例の図７で説明したように、投影座標に変換する。 In step 203, the projection image coordinate conversion unit 25 ′ reads the position data of the eye point E calculated by the eye point position detection unit 9b.
In step 204, the projected image coordinate conversion unit 25 ′ projects the projection coordinates of the HUD unit 7 such that the three-dimensional coordinates of the road outline and the overspeed index M coincide with the foreground through the windshield 7 a viewed from the eye point E. Convert to
In this coordinate conversion, the three-dimensional coordinates of the road outline and the three-dimensional coordinates of the overspeed indicator M display position are converted into the projected coordinates of the HUD unit 7.
Further, instead of the standard position of the eye point E in the first embodiment, the image is projected to the corresponding position on the windshield 7a when viewed in the horizontal front from the position of the eye point E obtained by the eye point detection unit 9b. Using the projected coordinates as projected coordinate reference points, the projected coordinates are converted into projected coordinates as described with reference to FIG. 7 of the first embodiment.

次に、ステップ２０５では、投影画像座標変換部２５’は、カメラ画像解析部８ｂからの道路の輪郭画像を取り込み、アイポイントＥの位置と予め入力されたカメラ装置８ａの設定位置データから、アイポイントＥと、カメラ装置８ａの視点の車幅方向位置および高さ位置の差を考慮して、速度超過指標Ｍの左右方向の表示位置を補正する。 Next, in step 205, the projected image coordinate conversion unit 25 ′ takes in the road contour image from the camera image analysis unit 8b, and calculates the eye from the position of the eye point E and the preset position data of the camera device 8a. The display position in the left-right direction of the overspeed indicator M is corrected in consideration of the difference between the point E and the position in the vehicle width direction and the height position of the viewpoint of the camera device 8a.

これは、以下のような補正である。
前景画像の基準点は、車両水平前方遠方の物体がカメラ画像に映ったときの垂直方向位置の水平線の左右方向中心である。
前景画像において、基準点から道路輪郭位置の垂直距離と、自車両からの前方距離の相関は、カメラ装置８ａの焦点距離、光軸の前方水平方向に対する上下方向の設定角度、路面からの高さ位置から予め計算によって、容易に求められる。 This is the following correction.
The reference point of the foreground image is the center in the left-right direction of the horizontal line at the vertical position when an object far in front of the vehicle is reflected in the camera image.
In the foreground image, the correlation between the vertical distance of the road contour position from the reference point and the forward distance from the host vehicle is the focal length of the camera device 8a, the set angle in the vertical direction with respect to the front horizontal direction of the optical axis, and the height from the road surface. It is easily obtained from the position by calculation in advance.

この相関データを予め投影画像座標変換部２５’にデータとして内蔵しておくことで、自車両からある距離前方にある道路の輪郭データの投影座標と、それに対応した前景画像の輪郭座標を見つけることができる。
自車両の道路に対する車幅方向の位置および道路方向に対する自車両の姿勢により、フロントガラス７ａを通して見える実際の道路の輪郭位置は左右にずれる。そこで、前景画像の当該の輪郭座標に対してアイポイントＥの位置とカメラ装置８ａの位置の高さ位置および左右方向位置を補正して基準ベースとし、対応する前方同距離の道路の輪郭データの投影座標に対する補正量を求める。
得られた自車両からの前方距離に応じた補正量で、速度超過指標Ｍの左右方向の投影座標を補正する。
図１９は、前景画像の道路輪郭ｌに一致するように、サンプリングされた道路の輪郭座標ｆが投影座標上で補正されたものと、同じく補正を受けた指標座標ｍを示す。 By incorporating this correlation data in the projection image coordinate conversion unit 25 ′ in advance as data, the projection coordinates of the contour data of the road ahead of the vehicle by a certain distance and the contour coordinates of the foreground image corresponding thereto are found. Can do.
Depending on the position of the host vehicle with respect to the road in the vehicle width direction and the posture of the host vehicle with respect to the road direction, the actual road contour position seen through the windshield 7a is shifted left and right. Therefore, the height of the position of the eye point E and the position of the camera device 8a and the horizontal position are corrected with respect to the contour coordinates of the foreground image as a reference base, and the corresponding contour data of the road of the same distance in the forward direction is used. A correction amount for the projected coordinates is obtained.
The projected coordinates in the left-right direction of the overspeed indicator M are corrected with a correction amount corresponding to the obtained forward distance from the host vehicle.
FIG. 19 shows an index coordinate m that has been subjected to the same correction as that obtained by correcting the contour coordinates f of the sampled road on the projected coordinates so as to coincide with the road outline l of the foreground image.

ステップ２０６では、補正された速度超過指標Ｍの投影座標は、投影画像座標変換部２５’からＨＵＤ表示制御部２６に入力され、ＨＵＤ表示制御部２６が速度超過指標Ｍの画像を生成し、ＨＵＤユニット７から、フロントガラス７ａに速度超過指標Ｍを図２０に示すように前景に重ねて投影する。
以上の流れは、１秒間に数回〜数十回周期的に行われ、ＨＵＤユニット７がフロントガラス７ａに表示する画像の更新をするので、カーブまでの距離が近づくにつれ、フロントガラス７ａに投影される速度超過指標Ｍの大きさは大きくなり、自車両に近づいてくるカーブ入り口部分に重ねて表示される。つまり前景の物体のオプティカルフローに乗って、速度超過指標Ｍが点滅しながら、大きくなり近づいてくるように表示される。 In step 206, the corrected projected coordinates of the overspeed indicator M are input to the HUD display control unit 26 from the projected image coordinate conversion unit 25 ′, and the HUD display control unit 26 generates an image of the overspeed index M, and the HUD From the unit 7, the overspeed indicator M is projected on the windshield 7a so as to overlap the foreground as shown in FIG.
The above flow is periodically performed several times to several tens of times per second, and the image displayed on the windshield 7a is updated by the HUD unit 7. Therefore, as the distance to the curve approaches, the image is projected onto the windshield 7a. The size of the overspeed indicator M to be displayed is increased, and is displayed so as to overlap the curve entrance portion approaching the host vehicle. In other words, the overspeed indicator M is displayed on the optical flow of the object in the foreground, while the overspeed indicator M is blinking and displayed so as to approach.

本実施例の車速センサ２は本発明の車速検出手段を、ヘッドアップ・ディスプレイ７は表示手段を、カメラ画像解析手段８ｂは画像解析手段を、カメラ装置９ａとアイポイント検出部９ｂはアイポイント検出手段を、道路地図データ部１１は記憶手段を、自車位置検出部１２は現在位置検出手段を構成する。フローチャートのステップ１０３は本発明のカーブ検索手段を、ステップ１０６は適正速度設定手段を、ステップ１０７、１０８は指標発生判定手段を、ステップ１０９〜１１０およびステップ２０３〜２０５は表示位置制御手段を構成する。 The vehicle speed sensor 2 of the present embodiment is the vehicle speed detection means of the present invention, the head-up display 7 is the display means, the camera image analysis means 8b is the image analysis means, and the camera device 9a and the eyepoint detection unit 9b are eyepoint detection. The road map data unit 11 constitutes storage means, and the vehicle position detection unit 12 constitutes current position detection means. Step 103 of the flowchart constitutes the curve search means of the present invention, Step 106 constitutes an appropriate speed setting means, Steps 107 and 108 constitute index generation judgment means, and Steps 109 to 110 and Steps 203 to 205 constitute display position control means. .

以上のように本実施例によれば、第１の実施例と同様に、前景のカーブ入り口部分に一致させた速度超過指標Ｍが周期的に点滅して、前景の動きと一体となって接近してくるように見えるので、どのカーブに対する速度超過指標Ｍであるのか分かりやすい。また、速度超過指標Ｍの数が速度超過度合いに応じて表示されるので、運転者にとってどの程度速度超過しているのか把握しやすい。運転者の視界から隠れているカーブの場合でも、前景の遮蔽物の向こう側のカーブに沿って速度超過指標Ｍを表示するので、速度超過指標Ｍが道路状況の予測の補助情報を運転者に提示し、安心できる。 As described above, according to the present embodiment, as in the first embodiment, the overspeed indicator M that coincides with the curve entrance portion of the foreground blinks periodically and approaches the foreground movement together. Therefore, it is easy to understand for which curve the overspeed index M is. Further, since the number of overspeed indicators M is displayed according to the degree of overspeed, it is easy for the driver to understand how much the speed is exceeded. Even in the case of a curve hidden from the driver's field of view, the overspeed indicator M is displayed along the curve beyond the foreground shield, so the overspeed indicator M provides the driver with auxiliary information for predicting road conditions. Present and rest assured.

さらに、運転者と同じ車両の左右方向位置から前景を撮影するカメラ装置８ａの画像の道路輪郭に基づき、ＨＵＤユニット７からフロントガラス７ａに表示される超過速度指標の左右方向位置を補正するので、道路の幅方向のどの位置に自車両が位置していても、また前方カーブに対して自車両を大回りまたは小回りして進入するような車体姿勢の場合でも、前方の道路位置に適切に速度超過指標Ｍを表示できる。 Furthermore, since the lateral position of the overspeed indicator displayed on the windshield 7a from the HUD unit 7 is corrected based on the road contour of the image of the camera device 8a that captures the foreground from the lateral position of the same vehicle as the driver, No matter where the vehicle is in the width direction of the road, even if the vehicle posture is such that the vehicle is approaching the front curve with a large or small turn, the vehicle will be overspeeded appropriately at the front road position. The indicator M can be displayed.

なお、第２の実施例においてＨＵＤユニット７の代わりに、ヘッドマウント・ディスプレイ（以下ＨＭＤと称す）を用いても良い。ＨＭＤは、運転者がゴーグルを装着し、そのグラス部分の内面に情報を表示する表示装置である。ＨＭＤのグラスは透明でそれを通して前景を見ることができ、前景に重ねて速度超過指標Ｍを表示する。 In the second embodiment, a head mounted display (hereinafter referred to as HMD) may be used instead of the HUD unit 7. The HMD is a display device in which a driver wears goggles and displays information on the inner surface of the glass portion. The HMD glasses are transparent and the foreground can be seen through them, and an overspeed indicator M is displayed over the foreground.

その場合、アイポイント検出部９ｂは、カメラ装置９ａのカメラ画像を解析して、運転者のアイポイントＥの位置およびＨＭＤのグラス面が向いている方向（以下フェイス方向と称する）を検出する。
投影画像座標変換部２５’は、アイポイントＥの位置およびフェイス方向に基づき、フェイス方向が前方を向いているときに、カメラ装置８ａの視点の高さ位置、左右設置位置との差と、フェイス方向を考慮して、前景画像からの輪郭画像で速度超過指標Ｍの投影座標を補正する。 In that case, the eye point detection unit 9b analyzes the camera image of the camera device 9a, and detects the position of the driver's eye point E and the direction in which the glass surface of the HMD faces (hereinafter referred to as the face direction).
Based on the position of the eye point E and the face direction, the projected image coordinate conversion unit 25 ′ calculates the difference between the height position of the viewpoint of the camera device 8a and the left and right installation positions when the face direction is facing forward. In consideration of the direction, the projected coordinates of the overspeed index M are corrected with the contour image from the foreground image.

なお、本発明の第１の実施例において、図１では情報提示制御部３はナビゲーション・システム１と別体の構成のように記載したが、情報提示制御部３がナビゲーション・システム１の一部として含まれていても良い。
同様に第２の実施例において、図１４では情報提示制御部３’とカメラ画像解析部８ｂ、アイポイント検出部９ｂは、ナビゲーション・システム１と別体の構成のように記載したが、ナビゲーション・システム１の一部として含まれていても良い。 In the first embodiment of the present invention, the information presentation control unit 3 is described as having a separate configuration from the navigation system 1 in FIG. 1, but the information presentation control unit 3 is a part of the navigation system 1. May be included.
Similarly, in FIG. 14, the information presentation control unit 3 ′, the camera image analysis unit 8 b, and the eye point detection unit 9 b are described as being configured separately from the navigation system 1 in FIG. It may be included as part of the system 1.

また、第１の実施例、および第２の実施例とその変形例において、速度超過指標Ｍの形状として、日本において実際にカーブの手前の道路上に減速を促すために描かれている標示に近い形状を図４に示したが、それに限定されるものではない。この指標形状は、運転者が日本での運転の経験を積んでいれば、直感的に分かりやすい形状である。本情報提示装置を日本以外で使用する場合、その国で使用されている、同様の減速を促す道路標識を模した形状の速度超過指標Ｍを用いることで、運転者に直感的に分かりやすい標示とすることができる。
以上、運転者に直感的に分かり易く、前景に重畳されたときにも前景の視認性を妨げないような色、明るさを持つ記号であれば適用可能である。 Further, in the first embodiment, the second embodiment, and the modifications thereof, the shape of the overspeed indicator M is a sign drawn in order to promote deceleration on the road before the curve in Japan. Although the close shape was shown in FIG. 4, it is not limited to it. This index shape is intuitively easy to understand if the driver has experience in driving in Japan. When this information presentation device is used outside of Japan, it is intuitively easy to understand for the driver by using the overspeed indicator M shaped like a road sign that promotes similar deceleration used in that country. It can be.
As described above, any symbol having a color and brightness that is easy to understand intuitively for the driver and that does not interfere with the visibility of the foreground even when superimposed on the foreground is applicable.

さらに、第１の実施例、および第２の実施例とその変形例において、適正速度に対して車速が超過している度合いが大きいほど表示する速度超過指標Ｍの数を増加させるものとしたが、それに限定されない。
速度の超過度合いが大きい側から例えば赤、オレンジ、緑黄と指標の色を変化させ、指標が見えやすいように例えば３個進行方向に並べられた形状としても良い。また、速度超過の度合いが大きいほど速度超過指標Ｍの幅を広く表示、または速度超過指標Ｍの表示明度を強くしても良い。
さらにこれらを組み合わせても良い。
速度超過指標Ｍの速度超過度合いに対する変化のパターンは、運転者の好みもあるので、上記パターンを複数予め組み込んでおき、運転者が選択するようにしても良い。 Furthermore, in the first embodiment, the second embodiment, and the modifications thereof, the number of overspeed indicators M to be displayed is increased as the degree of vehicle speed exceeding the appropriate speed is increased. Not limited to that.
For example, three indicators may be arranged in the traveling direction so that the indicators can be easily seen by changing the color of the indicators from the side where the degree of excess of speed is large, for example, red, orange and green yellow. Further, as the degree of speed excess is larger, the range of the speed excess index M may be displayed wider, or the display brightness of the speed excess index M may be increased.
Furthermore, these may be combined.
The change pattern of the speed excess index M with respect to the degree of speed excess also has the driver's preference. Therefore, a plurality of the above patterns may be incorporated in advance and the driver may select them.

さらに、第１の実施例、および第２の実施例とその変形例において、適正速度算出部２３における適正速度の設定に当たって、カーブの曲率半径を用いて算出することとしたが、道路地図データ部１１の道路地図データに当該カーブの速度制限データが付されている場合は、算出された適正速度とその速度制限を比較して小さい値を適正速度としても良い。
また、ナビゲーション・システム１のカーブ検索部２１は経路設定部１３に登録された走行経路に沿って現在位置から所定距離前方のカーブを検索することとしたが、経路設定部１３に走行経路が登録されていない場合は、現在走行中の道路に道なりに前方にカーブを検索することとしても良い。 Furthermore, in the first embodiment, the second embodiment, and the modifications thereof, the appropriate speed calculation unit 23 calculates the appropriate speed by using the curvature radius of the curve. When the speed limit data of the curve is attached to the 11 road map data, the calculated appropriate speed may be compared with the speed limit, and a small value may be set as the appropriate speed.
Further, the curve search unit 21 of the navigation system 1 searches for a curve ahead of a predetermined distance from the current position along the travel route registered in the route setting unit 13, but the travel route is registered in the route setting unit 13. If not, a curve may be searched forward along the road on the currently running road.

本発明の第１の実施例の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the 1st Example of this invention. 第１の実施例の速度超過指標提示の制御の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of control of speed excess parameter | index presentation of a 1st Example. 第１の実施例の速度超過指標提示の制御の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of control of speed excess parameter | index presentation of a 1st Example. 速度超過指標の形状を示す図である。It is a figure which shows the shape of a speed excess parameter | index. 速度超過指標を道路データのカーブ入り口部分に設定する説明の図である。It is a figure of explanation which sets a speed excess index in the curve entrance part of road data. ３次元座標で表示された道路形状データを、サンプリングしたものを鉛直上方から見た図である。It is the figure which looked at what sampled the road shape data displayed by the three-dimensional coordinate from the perpendicular | vertical upper direction. サンプリングされた３次元座標の道路形状データに、路面上に描かれたように速度超過指標を３次元座標で設定したものを鉛直状方向から見た図である。It is the figure which looked at the thing which set the speed excess index by the three-dimensional coordinate as it was drawn on the road surface to the road shape data of the sampled three-dimensional coordinate from the vertical direction. ３次元座標の道路形状サンプリング点と速度超過指標設定点を、運転者のアイポイント位置から前方を見たときの投影座標に変換した結果を説明する図である。It is a figure explaining the result of having converted the road shape sampling point of three-dimensional coordinates, and the overspeed index setting point into the projected coordinates when looking forward from the eye point position of the driver. ３次元座標をアイポイントから見た投影座標に変換する方法を説明する図である。It is a figure explaining the method to convert a three-dimensional coordinate into the projection coordinate seen from the eye point. フロントガラスに表示された速度超過指標を前景とともに示した図である。It is the figure which showed the overspeed parameter | index displayed on the windshield with the foreground. カーブを曲がるときの速度超過指標の表示の変化を説明する図である。It is a figure explaining a change of a display of an overspeed indicator when turning a curve. カーブを曲がるときの速度超過指標の表示の変化を説明する図である。It is a figure explaining a change of a display of an overspeed indicator when turning a curve. カーブの見通しが効かない場合の速度超過指標の表示を説明する図である。It is a figure explaining the display of the overspeed indicator when the prospect of a curve does not work. 本発明の第２の実施例の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the 2nd Example of this invention. 第２の実施例の前景画像から道路輪郭画像を取得する流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow which acquires a road outline image from the foreground image of a 2nd Example. カメラ画像解析部の画像処理を説明する図である。It is a figure explaining the image processing of a camera image analysis part. カメラ画像解析部の画像処理を説明する図である。It is a figure explaining the image processing of a camera image analysis part. 第２の実施例の速度超過指標提示の制御の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of control of speed excess parameter | index presentation of a 2nd Example. 投影画像座標変換部の超過速度指標の表示位置の補正を説明する図である。It is a figure explaining correction | amendment of the display position of the overspeed parameter | index of a projection image coordinate transformation part. フロントガラスに表示された速度超過指標を前景とともに示した図である。It is the figure which showed the overspeed parameter | index displayed on the windshield with the foreground.

符号の説明Explanation of symbols

１ナビゲーション・システム
２車速センサ
３、３’ 情報提示制御部
７ヘッドアップ・ディスプレイ・ユニット
７ａフロントガラス
８ａ、９ａカメラ装置
８ｂカメラ画像解析部
９ｂアイポイント検出部
１０運転者
１１道路地図データ部
１２自車位置検出部
１３経路設定部
１４制御部
１５ディスプレイ
１６入力部
２１カーブ検索部
２３適正速度算出部
２４速度超過指標指令部
２５、２５’ 投影画像座標変換部
２６ＨＵＤ表示制御部
４１レンズ
４２ミラー
４３表示板
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Navigation system 2 Vehicle speed sensor 3, 3 'Information presentation control part 7 Head-up display unit 7a Windshield 8a, 9a Camera apparatus 8b Camera image analysis part 9b Eye point detection part 10 Driver 11 Road map data part 12 Self Vehicle position detection unit 13 Route setting unit 14 Control unit 15 Display 16 Input unit 21 Curve search unit 23 Appropriate speed calculation unit 24 Overspeed indicator command unit 25, 25 'Projected image coordinate conversion unit 26 HUD display control unit 41 Lens 42 Mirror 43 Display board

Claims

情報を前景に重畳して提示する表示手段と、
道路データを記憶する記憶手段と、
自車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記自車両の速度を検出する車速検出手段と、
前記道路データに基づき、前記自車両の進行方向の所定の距離内に存在するカーブを検索するカーブ検索手段と、
検索された前記カーブの道路データに基づき、前記カーブを通過するための適正速度を設定する適正速度設定手段と、
前記適正速度と前記自車両の速度を比較して、適正速度を超過している場合に速度超過指標を発生させる指令を出す指標発生判定手段と、
前記表示手段による前記速度超過指標の表示位置を制御する表示位置制御手段とを備え、
該表示位置制御手段は、指標発生判定手段の指令を受けて、運転者から見た前記カーブに重ねて前記速度超過指標を表示することを特徴とする情報提示装置。 Display means for presenting information superimposed on the foreground;
Storage means for storing road data;
Current position detection means for detecting the current position of the host vehicle;
Vehicle speed detecting means for detecting the speed of the host vehicle;
A curve search means for searching for a curve existing within a predetermined distance in the traveling direction of the host vehicle based on the road data;
Based on the searched road data of the curve, an appropriate speed setting means for setting an appropriate speed for passing through the curve;
Index generation determination means for comparing the appropriate speed with the speed of the host vehicle and issuing a command to generate an overspeed index when the appropriate speed is exceeded;
Display position control means for controlling the display position of the overspeed indicator by the display means,
The display position control means receives an instruction from the indicator generation determination means and displays the overspeed indicator superimposed on the curve viewed from the driver.

前記道路データは、道路の形状を３次元座標で記憶されており、
前記表示位置制御手段は、現在位置から前記検索されたカーブの終端までの前記道路データをサンプリングし、前記速度超過指標を前記カーブの入り口部分の路面上に描かれたように３次元座標で設定し、さらに運転者のアイポイント位置から見たときの前方道路形状に重なるように、前記速度超過指標の３次元座標を運転者が前方を見たときの２次元の投影座標に変換することを特徴とする情報提示装置。 In the road data, the shape of the road is stored in three-dimensional coordinates,
The display position control means samples the road data from the current position to the end of the searched curve, and sets the overspeed index in three-dimensional coordinates as drawn on the road surface at the entrance of the curve. And converting the three-dimensional coordinates of the overspeed indicator into two-dimensional projected coordinates when the driver looks ahead so as to overlap the shape of the road ahead when viewed from the driver's eye point position. Characteristic information presentation device.

前記指標発生判定手段は、前記自車両の速度が前記適正速度を超過している度合いに応じて速度超過指標を変化させて発生するように指令することを特徴とする請求項１または２に記載の情報提示装置。 The said index generation | occurrence | production determination means commands so that it may generate | occur | produce by changing a speed excess index according to the degree to which the speed of the said own vehicle exceeds the said appropriate speed. Information presentation device.

さらに運転者のアイポイントの位置を検出するアイポイント検出手段と、車両前方を撮影するカメラ装置と、前記カメラ装置による前景画像を処理する画像解析手段とを備え、
前記表示位置制御手段は、前記運転者のアイポイント位置から見た前景の道路に重なるように、前記画像解析手段によって求められた前記前景画像中の道路の輪郭に基づいて、前記変換された速度超過指標の投影座標を補正することを特徴とする請求項２または３に記載の情報提示装置。 Furthermore, an eye point detection means for detecting the position of the driver's eye point, a camera device for photographing the front of the vehicle, and an image analysis means for processing a foreground image by the camera device,
The display position control means is based on the road contour in the foreground image obtained by the image analysis means so as to overlap the foreground road viewed from the driver's eye point position. The information presentation apparatus according to claim 2, wherein the projected coordinates of the excess index are corrected.

前記表示手段は、ヘッドアップ・ディスプレイまたはヘッドマウント・ディスプレイであることを特徴とする請求項１から４のいずれか１に記載の情報提示装置。
5. The information presentation apparatus according to claim 1, wherein the display unit is a head-up display or a head-mounted display.