JP2019073107A - 自動運転提案装置及び自動運転提案方法 - Google Patents
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Abstract
Description
<第1実施形態>
1.車載システム1及び自動運転装置3の構成
車載システム1及び自動運転装置3の構成を図1及び図2に基づき説明する。車載システム1及び自動運転装置3は車両に搭載される。車載システム1及び自動運転装置3を搭載する車両を以下では自車両とする。自動運転装置3は自動運転システムに対応する。
要因が「降雨量2mm/hの弱い雨」且つ「自動車専用道路」の場合、距離係数Kは0.02である。
要因が「晴れ」且つ「国道又は一般道」の場合、距離係数Kは0.05である。
要因が「降雨量20mm/hの強い雨」且つ「国道又は一般道」の場合、距離係数Kは0.5である。
挙動とは、経路候補を走行するときに自車両が実行する挙動である。挙動の種類として、例えば、交差点を直進、交差点を右折、交差点を左折、レーンチェンジ、インターチェンジへの進入等が挙げられる。挙動指標テーブルは、挙動の種類及び要因の組み合わせに対し、対応する挙動指標PBを規定している。よって、挙動指標テーブルにおいて、挙動の種類及び要因を特定すれば、それに対応する挙動指標PBが決まる。
挙動指標テーブルにおける挙動の種類及び要因の組み合わせと、挙動指標PBとの関係の例を以下に示す。
挙動の種類が「交差点直進」であり、要因が「降雨量2mm/hの弱い雨」の場合、挙動指標PBは0.002である。
挙動の種類が「交差点右左折」であり、要因が「晴れ」の場合、挙動指標PBは0.005である。
挙動の種類が「交差点右左折」であり、要因が「降雨量20mm/hの強い雨」の場合、挙動指標PBは0.05である。
表示装置11は、自車両の車室内に設置されたディスプレイである。表示装置11は画像を表示可能である。入力装置13は、自車両の車室内に設置されている。入力装置13は、自車両の乗員の操作を受け付ける。乗員は、ドライバであってもよいし、ドライバ以外の乗員であってもよい。入力装置13として、例えば、タッチパネル、キーボード、各種スイッチ、音声入力装置等が挙げられる。
自動運転装置3は、乗員の選択に応じて、自動運転の状態、及び手動運転の状態のうちの一方の状態を設定する。自動運転の状態の場合、車両制御部5が、予め設定された経路に沿って自動運転を実行する。
自動運転提案部4が実行する処理を図3〜図6に基づき説明する。図3のステップ1では、自車両が手動運転の状態であるか否かを状態判断ユニット24が判断する。自車両が手動運転の状態である場合はステップ2に進み、自車両が自動運転の状態である場合はステップ10に進む。
(ii)自車両の周辺において、物体の位置、及び、白線若しくは走行路の位置が特定できる。
(iii)自動運転の経路内に障害物がある場合は、その障害物を回避する経路パスを算出できる。
前記(i)の経路を特定するためには、目的地、道路リンク情報若しくは地図、及び自車両の現在地が必要である。前記(ii)を充足するためには、周辺の物体までの距離と方位、白線位置若しくは走行路、信号機の状態、交通標識等を認識することが必要である。交通標識は、地図内情報であってもよい。
ステップ5では、まず、算出ユニット29が、図4に示すように、現在地P1から直近の交代地点Peまでの距離Leを算出する。次に、算出ユニット29は、距離Leを推定平均速度Veで除することで、自車両が直近の交代地点Peに到着するまでの予測時間Teを算出する。予測時間Teは算出値に対応する。推定平均速度Veは、自車両が自動運転により現在地P1から直近の交代地点Peまで走行する場合の推定平均速度である。
4.自動運転提案部4が奏する効果
(1A)自動運転提案部4は、前記ステップ2で自動運転が可能であると判断し、且つ前記ステップ6で予測時間Teが閾値Ttより大きいと判断することを必要条件として、自動運転を提案する。
<他の実施形態>
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(5)上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
Claims (6)
- 自動運転の状態、及び手動運転の状態のうちの一方の状態を乗員が選択可能な車両に使用される自動運転提案装置(4)であって、
前記自動運転の状態において、前記自動運転の経路上に予め設定されている交代地点に前記車両が到着した場合、前記乗員に運転交代要求を行う要求ユニット(25)と、
前記手動運転の状態において、前記自動運転が可能か否かを判断する自動運転判断ユニット(27)と、
前記車両の現在地から前記交代地点までの距離、又は、前記車両が前記交代地点に到着するまでの予測時間である算出値を算出する算出ユニット(29)と、
前記算出値が予め設定された閾値より大きいか否かを判断する算出値判断ユニット(31)と、
(a)前記自動運転が可能であると前記自動運転判断ユニットが判断し、且つ(b)前記算出値が前記閾値より大きいと前記算出値判断ユニットが判断することを必要条件として、前記乗員に前記自動運転を提案する提案ユニット(33)と、
を備える自動運転提案装置。 - 自動運転の状態、及び手動運転の状態のうちの一方の状態を乗員が選択可能な車両に使用される自動運転提案装置(4)であって、
前記自動運転の状態において、前記自動運転の継続が可能であるか否かを判断する継続判断ユニット(35)と、
前記自動運転の状態の継続が不可能であると前記継続判断ユニットが判断した場合、運転交代要求を行う要求ユニット(25)と、
前記手動運転の状態において、前記自動運転が可能か否かを判断する自動運転判断ユニット(27)と、
前記自動運転の状態にある前記車両が、現在地から所定距離だけ前方の地点に到着するまでに前記要求ユニットが前記運転交代要求を行う確率を表す交代指標を算出する指標算出ユニット(37)と、
前記交代指標が予め設定された閾値より小さいか否かを判断する指標判断ユニット(39)と、
(a)前記自動運転が可能であると前記自動運転判断ユニットが判断し、且つ(b)前記交代指標が前記閾値より小さいと前記指標判断ユニットが判断することを必要条件として、前記乗員に前記自動運転を提案する提案ユニット(33)と、
を備える自動運転提案装置。 - 請求項1又は2に記載の自動運転提案装置であって、
前記乗員の操作に応じて特定状態を設定する特定状態設定ユニット(41)と、
前記特定状態が設定されており、且つ、前記自動運転が可能であると前記自動運転判断ユニットが判断する場合、前記乗員に前記自動運転を提案する特定提案ユニット(43)と、
をさらに備える自動運転提案装置。 - 自動運転の状態、及び手動運転の状態のうちの一方の状態を乗員が選択可能な車両に使用される自動運転提案方法であって、
前記自動運転の状態において、前記自動運転の経路上に予め設定されている交代地点に前記車両が到着した場合、前記乗員に運転交代要求を行い(S12)、
前記手動運転の状態において、前記自動運転が可能か否かを判断し(S2)、
前記車両の現在地から前記交代地点までの距離、又は、前記車両が前記交代地点に到着するまでの予測時間である算出値を算出し(S5)、
前記算出値が予め設定された閾値より大きいか否かを判断し(S6)、
(a)前記自動運転が可能であると判断し、且つ(b)前記算出値が前記閾値より大きいと判断することを必要条件として、前記乗員に前記自動運転を提案する(S9)自動運転提案方法。 - 自動運転の状態、及び手動運転の状態のうちの一方の状態を乗員が選択可能な車両に使用される自動運転提案方法であって、
前記自動運転の状態において、前記自動運転の継続が可能であるか否かを判断し(S11)、
前記自動運転の状態の継続が不可能であると判断した場合、運転交代要求を行い(S12)、
前記手動運転の状態において、前記自動運転が可能か否かを判断し(S2)、
前記自動運転の状態にある前記車両が、現在地から所定距離だけ先の地点に到着するまでに前記運転交代要求が行われる確率を表す交代指標を算出し(S7)、
前記交代指標が予め設定された閾値より小さいか否かを判断し(8)、
(a)前記自動運転が可能であると判断し、且つ(b)前記交代指標が前記閾値より小さいと判断することを必要条件として、前記乗員に前記自動運転を提案する(S9)自動運転提案方法。 - 請求項4又は5に記載の自動運転提案方法であって、
前記乗員の操作に応じて特定状態を設定し(S3)、
前記特定状態が設定されており、且つ、前記自動運転が可能であると判断する場合、前記乗員に前記自動運転を提案する(S9)自動運転提案方法。
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