JP2019073107A - 自動運転提案装置及び自動運転提案方法 - Google Patents

Abstract

【課題】自動運転を開始した直後に、運転交代要求が行われる事態を抑制できる自動運転提案装置及び自動運転提案方法を提供すること。【解決手段】自動運転提案装置４は、自動運転の状態及び手動運転の状態のうちの一方の状態を選択可能な車両に使用される。自動運転提案装置は、要求ユニット２５と、自動運転判断ユニット２７と、算出ユニット２９と、算出値判断ユニット３１と、提案ユニット３３と、を備える。要求ユニットは、交代地点に車両が到着した場合、運転交代要求を行う。自動運転判断ユニットは、自動運転が可能か否かを判断する。算出ユニットは、交代地点に到着するまでの予測時間等である算出値を算出する。算出値判断ユニットは、算出値が閾値より大きいか否かを判断する。提案ユニットは、自動運転が可能であると判断し、且つ算出値が閾値より大きいと判断することを必要条件として自動運転を提案する。【選択図】図２

Description

本開示は自動運転提案装置及び自動運転提案方法に関する。

現在、高速道路における車線維持という限定的な自動運転機能を有する車両が商品化されている。今後は、高速道路だけでなく、一般道でも自動運転機能を使用することが考えられる。一般道における自動運転に関する技術は特許文献１に開示されている。

特開２０１１−１１８６０３号公報

自動運転システムは、手動運転の状態において、自動運転が可能であると判断すれは、ドライバに自動運転を提案する。ドライバは、自動運転の提案に応じて、自動運転を開始することができる。

一般道における交通環境は非常に複雑である。そのため、一般道において、自動運転システムのセンシング能力や処理能力では、自動運転が困難になる場合がある。自動運転システムは、自動運転中に、自動運転を継続することが困難であると判断した場合、ドライバに対し運転交代要求を行う。また、車両が予め設定された交代地点に到着した場合も、自動運転システムはドライバに対し運転交代要求を行う。

自動運転の提案に応じて自動運転を開始した直後に、自動運転システムが運転交代要求を行うことがある。その結果、ドライバは自動運転システムに不信感を抱き、自動運転機能を使用しなくなる可能性がある。本開示は、自動運転の提案に応じて自動運転を開始した直後に、運転交代要求が行われる事態の発生を抑制できる自動運転提案装置及び自動運転提案方法を提供する。

本開示の一局面は、自動運転の状態、及び手動運転の状態のうちの一方の状態を乗員が選択可能な車両に使用される自動運転提案装置（４）であって、前記自動運転の状態において、前記自動運転の経路上に予め設定されている交代地点に前記車両が到着した場合、前記乗員に運転交代要求を行う要求ユニット（２５）と、前記手動運転の状態において、前記自動運転が可能か否かを判断する自動運転判断ユニット（２７）と、前記車両の現在地から前記交代地点までの距離、又は、前記車両が前記交代地点に到着するまでの予測時間である算出値を算出する算出ユニット（２９）と、前記算出値が予め設定された閾値より大きいか否かを判断する算出値判断ユニット（３１）と、（ａ）前記自動運転が可能であると前記自動運転判断ユニットが判断し、且つ（ｂ）前記算出値が前記閾値より大きいと前記算出値判断ユニットが判断することを必要条件として、前記乗員に前記自動運転を提案する提案ユニット（３３）と、を備える自動運転提案装置である。

本開示の一局面である自動運転提案装置は、自動運転が可能であると判断しても、算出値が閾値以下である場合は自動運転を提案しない。そのことにより、自動運転の提案に応じて自動運転を開始した後、車両が直ぐに交代地点に到着して運転交代要求が行われるような事態の発生を抑制できる。その結果、車両の乗員が自動運転システムに不信感を抱くことを抑制できる。

本開示の別の局面は、自動運転の状態、及び手動運転の状態のうちの一方の状態を乗員が選択可能な車両に使用される自動運転提案装置（４）であって、前記自動運転の状態において、前記自動運転の継続が可能であるか否かを判断する継続判断ユニット（３５）と、前記自動運転の状態の継続が不可能であると前記継続判断ユニットが判断した場合、運転交代要求を行う要求ユニット（２５）と、前記手動運転の状態において、前記自動運転が可能か否かを判断する自動運転判断ユニット（２７）と、前記自動運転の状態にある前記車両が、現在地から所定距離だけ前方の地点に到着するまでに前記要求ユニットが前記運転交代要求を行う確率を表す交代指標を算出する指標算出ユニット（３７）と、前記交代指標が予め設定された閾値より小さいか否かを判断する指標判断ユニット（３９）と、（ａ）前記自動運転が可能であると前記自動運転判断ユニットが判断し、且つ（ｂ）前記交代指標が前記閾値より小さいと前記指標判断ユニットが判断することを必要条件として、前記乗員に前記自動運転を提案する提案ユニット（３３）と、を備える自動運転提案装置である。

本開示の別の局面である自動運転提案装置は、自動運転が可能であると判断しても、交代指標が閾値以上である場合は自動運転を提案しない。そのことにより、自動運転の提案に応じて自動運転を開始した後、直ぐに自動運転の継続が不可能と判断されて運転交代要求が行われるような事態の発生を抑制できる。その結果、車両の乗員が自動運転システムに不信感を抱くことを抑制できる。

本開示の別の局面は、自動運転の状態、及び手動運転の状態のうちの一方の状態を乗員が選択可能な車両に使用される自動運転提案方法であって、前記自動運転の状態において、前記自動運転の経路上に予め設定されている交代地点に前記車両が到着した場合、前記乗員に運転交代要求を行い（Ｓ１２）、前記手動運転の状態において、前記自動運転が可能か否かを判断し（Ｓ２）、前記車両の現在地から前記交代地点までの距離、又は、前記車両が前記交代地点に到着するまでの予測時間である算出値を算出し（Ｓ５）、前記算出値が予め設定された閾値より大きいか否かを判断し（Ｓ６）、（ａ）前記自動運転が可能であると判断し、且つ（ｂ）前記算出値が前記閾値より大きいと判断することを必要条件として、前記乗員に前記自動運転を提案する（Ｓ９）自動運転提案方法である。

本開示の別の局面である自動運転提案方法では、自動運転が可能であると判断しても、算出値が閾値以下である場合は自動運転を提案しない。そのことにより、自動運転の提案に応じて自動運転を開始した後、車両が直ぐに交代地点に到着して運転交代要求が行われるような事態の発生を抑制できる。その結果、車両の乗員が自動運転システムに不信感を抱くことを抑制できる。

本開示の別の局面は、自動運転の状態、及び手動運転の状態のうちの一方の状態を乗員が選択可能な車両に使用される自動運転提案方法であって、前記自動運転の状態において、前記自動運転の継続が可能であるか否かを判断し（Ｓ１１）、前記自動運転の状態の継続が不可能であると判断した場合、運転交代要求を行い（Ｓ１２）、前記手動運転の状態において、前記自動運転が可能か否かを判断し（Ｓ２）、前記自動運転の状態にある前記車両が、現在地から所定距離だけ先の地点に到着するまでに前記運転交代要求が行われる確率を表す交代指標を算出し（Ｓ７）、前記交代指標が予め設定された閾値より小さいか否かを判断し（８）、（ａ）前記自動運転が可能であると判断し、且つ（ｂ）前記交代指標が前記閾値より小さいと判断することを必要条件として、前記乗員に前記自動運転を提案する（Ｓ９）自動運転提案方法である。

本開示の別の局面である自動運転提案方法では、自動運転が可能であると判断しても、交代指標が閾値以上である場合は自動運転を提案しない。そのことにより、自動運転の提案に応じて自動運転を開始した後、直ぐに自動運転の継続が不可能と判断されて運転交代要求が行われるような事態の発生を抑制できる。その結果、車両の乗員が自動運転システムに不信感を抱くことを抑制できる。

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

車載システム１及び自動運転装置３の構成を表すブロック図である。 自動運転提案部４の機能的構成を表すブロック図である。 自動運転提案部４が実行する処理の全体を表すフローチャートである。 距離Ｌ_ｅの算出方法を表す説明図である。 自動運転提案部４が実行する交代指標算出処理を表すフローチャートである。 交代指標を算出する方法を表す説明図である。

本開示の例示的な実施形態を図面に基づき説明する。
＜第１実施形態＞
１．車載システム１及び自動運転装置３の構成
車載システム１及び自動運転装置３の構成を図１及び図２に基づき説明する。車載システム１及び自動運転装置３は車両に搭載される。車載システム１及び自動運転装置３を搭載する車両を以下では自車両とする。自動運転装置３は自動運転システムに対応する。

図１に示すように、車載システム１は、自動運転装置３と、ＧＰＳ６と、センサ７と、自動運転用情報ＤＢ９と、表示装置１１と、入力装置１３と、通信機１５と、車両制御アクチュエータ１９と、を備える。

自動運転装置３は、自動運転提案部４と、車両制御部５と、を備える。自動運転提案部４は、ＣＰＵ２１と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ２３とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。自動運転提案部４の各機能は、ＣＰＵ２１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ２３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、自動運転提案部４は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

自動運転提案部４は、図２に示すように、状態判断ユニット２４と、要求ユニット２５と、自動運転判断ユニット２７と、算出ユニット２９と、算出値判断ユニット３１と、提案ユニット３３と、継続判断ユニット３５と、指標算出ユニット３７と、指標判断ユニット３９と、特定状態設定ユニット４１と、特定提案ユニット４３と、を備える。

自動運転提案部４に含まれる各部の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。自動運転提案部４は自動運転提案装置に対応する。

車両制御部５は、予め設定された経路に沿って自動運転を実行する。車両制御部５は、センサ７の認識結果等に基づき、車両制御アクチュエータ１９を制御して、自動運転を実行する。

ＧＰＳ６は自車両の位置情報を取得する。センサ７は自車両の周囲の環境を認識する。自動運転用情報ＤＢ９は、要因と距離係数Ｋとの関係を規定するテーブル（以下では距離係数テーブルとする）を記憶している。

要因は、自動運転中に要求ユニット２５がドライバに運転交代要求を行う確率（以下では交代要求確率とする）に影響する。運転交代要求とは、自車両が自動運転の状態にあるとき、手動運転の状態への移行をドライバに要求することである。運転交代要求の態様は、例えば、表示装置１１に画像を表示すること、音声を出力すること等である。

要因として、例えば、日時の要因、天候の要因、及び道路構造の要因等が挙げられる。日時の要因として、例えば、時刻、曜日等が挙げられる。例えば、特定の時刻又は曜日において交通量が増減する場合、時刻又は曜日がセンサ７の認識結果に影響する。その結果、時刻又は曜日が、交代要求確率に影響する。

天候の要因として、例えば、晴れ、曇り、及び雨の区別が挙げられる。また、天候の要因として、例えば、雨量が挙げられる。天候の要因は、センサ７の認識結果に影響する。その結果、天候の要因は、交代要求確率に影響する。曇りの場合は、晴れの場合より、交代要求確率が高い。また、雨の場合は、曇りの場合より、交代要求確率が高い。また、雨量が多いほど、交代要求確率が高い。

道路構造の要因として、例えば、高速道路、自動車専用道路、国道、及び一般道の区別が挙げられる。道路構造の要因として、例えば、直線路、及びワインディング路の区別が挙げられる。道路構造の要因として、例えば、片側１車線の道路、片側２車線の道路、及び片側３車線以上の道路の区別が挙げられる。

また、道路構造の要因として、例えば、右折専用車線の有無、歩道の有無等が挙げられる。また、道路構造の要因として、例えば、交差点の有無、交差点の数、横断歩道の有無、横断歩道の数、信号機の有無、信号機の数等が挙げられる。道路構造の要因は、センサ７の認識結果、及び、自動運転を行うときの車両制御アクチュエータ１９の制御の複雑さに影響する。その結果、道路構造の要因は、交代要求確率に影響する。

距離係数テーブルにおいて、要因が交代要求確率を高めるものであるほど、その要因に対応付けられた距離係数Ｋは大きい。距離係数テーブルにおける要因と距離係数Ｋとの関係の例を以下に示す。

要因が「晴れ」且つ「自動車専用道路」の場合、距離係数Ｋは０．０１である。
要因が「降雨量２ｍｍ／ｈの弱い雨」且つ「自動車専用道路」の場合、距離係数Ｋは０．０２である。

要因が「降雨量２０ｍｍ／ｈの強い雨」且つ「自動車専用道路」の場合、距離係数Ｋは０．１である。
要因が「晴れ」且つ「国道又は一般道」の場合、距離係数Ｋは０．０５である。

要因が「降雨量２ｍｍ／ｈの弱い雨」且つ「国道又は一般道」の場合、距離係数Ｋは０．１である。
要因が「降雨量２０ｍｍ／ｈの強い雨」且つ「国道又は一般道」の場合、距離係数Ｋは０．５である。

また、自動運転用情報ＤＢ９は、挙動の種類及び要因と挙動指標ＰＢとの関係を規定するテーブル（以下では挙動指標テーブルとする）を記憶している。
挙動とは、経路候補を走行するときに自車両が実行する挙動である。挙動の種類として、例えば、交差点を直進、交差点を右折、交差点を左折、レーンチェンジ、インターチェンジへの進入等が挙げられる。挙動指標テーブルは、挙動の種類及び要因の組み合わせに対し、対応する挙動指標ＰＢを規定している。よって、挙動指標テーブルにおいて、挙動の種類及び要因を特定すれば、それに対応する挙動指標ＰＢが決まる。

挙動指標テーブルにおいて、挙動の種類及び要因の組み合わせが交代要求確率を高めるものであるほど、その組み合わせに対応付けられた挙動指標ＰＢは大きい。
挙動指標テーブルにおける挙動の種類及び要因の組み合わせと、挙動指標ＰＢとの関係の例を以下に示す。

挙動の種類が「交差点直進」であり、要因が「晴れ」の場合、挙動指標ＰＢは０．００１である。
挙動の種類が「交差点直進」であり、要因が「降雨量２ｍｍ／ｈの弱い雨」の場合、挙動指標ＰＢは０．００２である。

挙動の種類が「交差点直進」であり、要因が「降雨量２０ｍｍ／ｈの強い雨」の場合、挙動指標ＰＢは０．０１である。
挙動の種類が「交差点右左折」であり、要因が「晴れ」の場合、挙動指標ＰＢは０．００５である。

挙動の種類が「交差点右左折」であり、要因が「降雨量２ｍｍ／ｈの弱い雨」の場合、挙動指標ＰＢは０．０１である。
挙動の種類が「交差点右左折」であり、要因が「降雨量２０ｍｍ／ｈの強い雨」の場合、挙動指標ＰＢは０．０５である。

自動運転用情報ＤＢ９は、地図情報を記憶している。地図情報には、例えば、道路のプロファイル、車線数の情報、制限速度の情報、交差点の情報、横断歩道の情報等が含まれる。また、自動運転用情報ＤＢ９は、自動運転可能道路情報、交代地点等を記憶している。自車両は、自動運転の状態で交代地点に到着すると、運転交代要求を行う。交代地点の位置は、自動運転の経路上で固定された位置である。交代地点として、例えば、インターチェンジの手前、工事や事故等ために自動運転が不可能であることが既知の場所の手前等が挙げられる。

なお、自動運転用情報ＤＢ９に記憶されている情報の一部又は全部は、後述する情報センター４５に記憶されていてもよい。
表示装置１１は、自車両の車室内に設置されたディスプレイである。表示装置１１は画像を表示可能である。入力装置１３は、自車両の車室内に設置されている。入力装置１３は、自車両の乗員の操作を受け付ける。乗員は、ドライバであってもよいし、ドライバ以外の乗員であってもよい。入力装置１３として、例えば、タッチパネル、キーボード、各種スイッチ、音声入力装置等が挙げられる。

通信機１５は、情報センター４５との間で無線通信を行う。情報センター４５は、交通情報、天気情報等を通信機１５に送信する。車両制御アクチュエータ１９は、車両制御部５の指示に応じて、自車両の走行状態を制御する。

２．自動運転装置３の基本的な機能
自動運転装置３は、乗員の選択に応じて、自動運転の状態、及び手動運転の状態のうちの一方の状態を設定する。自動運転の状態の場合、車両制御部５が、予め設定された経路に沿って自動運転を実行する。

３．自動運転提案部４が実行する処理
自動運転提案部４が実行する処理を図３〜図６に基づき説明する。図３のステップ１では、自車両が手動運転の状態であるか否かを状態判断ユニット２４が判断する。自車両が手動運転の状態である場合はステップ２に進み、自車両が自動運転の状態である場合はステップ１０に進む。

ステップ２では、自動運転が可能であるか否かを自動運転判断ユニット２７が判断する。自動運転が可能な場合はステップ３に進み、自動運転が不可能である場合はステップ１の前に戻る。

自動運転判断ユニット２７は、以下の(i)〜(iv)の条件が全て充足される場合は、自動運転が可能であると判断し、(i)〜(iv)のうち１つでも充足されない場合は、自動運転が不可能であると判断する。

(i) 目的地までの経路が特定されている。
(ii)自車両の周辺において、物体の位置、及び、白線若しくは走行路の位置が特定できる。
(iii)自動運転の経路内に障害物がある場合は、その障害物を回避する経路パスを算出できる。

(iv)前記(iii)で経路パスを算出した場合、算出した経路パスに従って自車両の横トルク制御と縦トルク制御とができる。
前記(i)の経路を特定するためには、目的地、道路リンク情報若しくは地図、及び自車両の現在地が必要である。前記(ii)を充足するためには、周辺の物体までの距離と方位、白線位置若しくは走行路、信号機の状態、交通標識等を認識することが必要である。交通標識は、地図内情報であってもよい。

前記(iii)を充足するためには、自車両の状態、自車両と道路及び障害物との位置関係、道路及び障害物に対する自車両の相対運動等を認識することが必要である。前記(iv)を充足するためには、自車両の速度情報、自車両の加減速度情報、自車両のヨレート情報等を取得することが必要である。

例えば、強い雨等のため、センサ７が白線の位置の認識できなくなると、前記(ii)が充足されない。雨が弱まれば、白線位置の認識が可能になる。ただし、雨の降り方にはムラが有るので、白線の認識が可能になった時点から一定時間経過してから、前記(ii)を充足するか否かを判断することが好ましい。

ステップ３では、自動運転提案部４の状態が特定状態であるか否かを特定状態設定ユニット４１が判断する。なお、乗員が入力装置１３に所定の操作を行った場合、自動運転提案部４は特定状態となる。特定状態である場合はステップ９に進み、特定状態ではない場合はステップ４に進む。

ステップ４では、直近の交代地点の位置を算出ユニット２９が取得する。図４に示すように、直近の交代地点Ｐ_eは、自車両が自動運転を行う場合の経路Ｒ上にある。また、直近の交代地点Ｐ_eは、自車両の現在地Ｐ_１から見て、自車両の進行方向Ｆ側に存在し、交代地点のうち、現在地Ｐ_１に最も近い交代地点である。交代地点の位置は、地図情報に記憶されている。算出ユニット２９は、地図情報と、ＧＰＳ６を用いて取得した現在地Ｐ_１と、予め設定された経路Ｒとを照合して、直近の交代地点Ｐ_eの位置を取得することができる。
ステップ５では、まず、算出ユニット２９が、図４に示すように、現在地Ｐ_１から直近の交代地点Ｐ_ｅまでの距離Ｌ_ｅを算出する。次に、算出ユニット２９は、距離Ｌ_ｅを推定平均速度Ｖ_ｅで除することで、自車両が直近の交代地点Ｐ_ｅに到着するまでの予測時間Ｔ_ｅを算出する。予測時間Ｔ_ｅは算出値に対応する。推定平均速度Ｖ_ｅは、自車両が自動運転により現在地Ｐ_１から直近の交代地点Ｐ_ｅまで走行する場合の推定平均速度である。

ステップ６では、前記ステップ５で算出した予測時間Ｔ_ｅが予め設定された閾値Ｔ_ｔより大きいか否かを算出値判断ユニット３１が判断する。予測時間Ｔ_ｅが閾値Ｔ_ｔより大きい場合はステップ７に進み、予測時間Ｔ_ｅが閾値Ｔ_ｔ以下である場合は本処理を終了する。

ステップ７では、指標算出ユニット３７が交代指標Ｐを算出する。ステップ７の処理を、図５に基づき詳細に説明する。図５のステップ２１では、指標算出ユニット３７が、図６に示す前方部分Ｒ_Ｆにおける要因を取得する。前方部分ＲＦとは、経路Ｒのうち、現在地Ｐ_１を始点とし、現在地Ｐ_１より所定距離だけ前方の地点Ｐ_２を終点とする部分である。前記所定距離は固定値である。取得する要因は、例えば、日時の要因、天候の要因、及び道路構造の要因等が挙げられる。前方部分Ｒ_Ｆにおける場所によって要因が異なる場合、指標算出ユニット３７は、それぞれの場所で要因を取得する。

指標算出ユニット３７は、例えば、図示しない時計から日時の要因を取得することができる。また、指標算出ユニット３７は、通信機１５を用いて情報センター４５から天気情報を取得し、その天気情報から天候の要因を取得することができる。また、指標算出ユニット３７は、自動運転用情報ＤＢ９に記憶された地図情報から、道路構造の要因を取得することができる。

ステップ２２では、指標算出ユニット３７が、前方部分Ｒ_Ｆを、要因に応じて１以上の区間に区分する。それぞれの区間の中では、要因は同一である。前方部分Ｒ_Ｆを区分した事例を図６に示す。この事例では、前方部分Ｒ_Ｆを、区間Ｓ_１〜Ｓ_４に区分している。区間Ｓ_１の中では、全ての要因が同一である。区間Ｓ_２〜Ｓ_４においても同様である。

ステップ２３では、指標算出ユニット３７が、前記ステップ２２で区分した区間ごとに、区間における要因に基づき距離係数Ｋを設定する。すなわち、指標算出ユニット３７は、区間における要因と、距離係数テーブルとを照合することで、その区間における距離係数Ｋを設定する。図６に示す事例では、指標算出ユニット３７は、区間Ｓ_１における要因と、距離係数テーブルとを照合することで、区間Ｓ_１の距離係数Ｋ_１を設定する。同様に、指標算出ユニット３７は、区間Ｓ_２〜Ｓ_４においても、それぞれ、距離係数Ｋ_２〜Ｋ_４を設定する。

ステップ２４では、指標算出ユニット３７が、前記ステップ２２で区分した各区間の距離を算出する。図６に示す事例では、指標算出ユニット３７は、区間Ｓ_１の距離Ｌ_１、区間Ｓ_２の距離Ｌ_２、区間Ｓ_３の距離Ｌ_３、及び区間Ｓ_４の距離Ｌ_４をそれぞれ算出する。

ステップ２５では、指標算出ユニット３７が、交代指標Ｐのうち、距離成分Ｐ_Ｌを、式（１）により算出する。

距離成分Ｐ_Ｌは、区間の距離Ｌ_ｉと、距離係数Ｋ_ｉとを乗算した値を、全ての区間について積算した値である。距離Ｌ_ｉは区間Ｓ_ｉの距離であり、距離係数Ｋ_ｉは区間Ｓ_ｉにおける距離係数である。ｉは１以上ｍ以下の自然数である。ｍは前方部分Ｒ_Ｆが含む区間の数である。

ステップ２６では、指標算出ユニット３７が、前方部分Ｒ_Ｆに含まれる挙動Ｂを抽出する。抽出する挙動Ｂは、挙動指標テーブルにおいて挙動指標ＰＢと対応付けられている挙動である。図６に示す事例では、指標算出ユニット３７は、挙動Ｂ_１〜Ｂ_８を抽出する。

ステップ２７では、指標算出ユニット３７が、まず、前記ステップ２６で抽出した挙動Ｂのそれぞれについて、挙動Ｂの場所における要因を特定する。図６に示す事例では、指標算出ユニット３７は、挙動Ｂ_１の場所における要因を特定する。また、同様に、指標算出ユニット３７は、挙動Ｂ_２〜Ｂ_８の場所における要因も特定する。

次に、指標算出ユニット３７は、前記ステップ２６で抽出した挙動Ｂのそれぞれについて、挙動の種類、及び、挙動の場所における要因に基づき挙動指標ＰＢを設定する。すなわち、指標算出ユニット３７は、挙動Ｂの種類、及び、挙動Ｂの場所における要因の組み合わせと、挙動指標テーブルとを照合することで、挙動Ｂにおける挙動指標ＰＢを設定する。

図６に示す事例では、指標算出ユニット３７は、挙動Ｂ_１の種類、及び、挙動Ｂ_１の場所における要因の組み合わせと、挙動指標テーブルとを照合することで、挙動Ｂ_１における挙動指標ＰＢ_１を設定する。同様に、指標算出ユニット３７は、挙動Ｂ_２〜Ｂ_８についても、それぞれ、挙動指標ＰＢ_２〜ＰＢ_８を設定する。

ステップ２８では、指標算出ユニット３７が、交代指標Ｐのうち、挙動成分Ｐ_Ｂを、式（２）により算出する。

挙動成分ＰＢは、前記ステップ２７で設定した挙動指標ＰＢ_ｊを、挙動ごとに積算した値である。挙動指標ＰＢ_ｊは挙動Ｂ_ｊの挙動指標である。ｊは１以上ｎ以下の自然数である。ｎは前方部分Ｒ_Ｆが含む挙動Ｂの数である。図６に示す事例では、挙動指標ＰＢ_１〜ＰＢ_８を積算した値が挙動成分Ｐ_Ｂである。

ステップ２９では、指標算出ユニット３７が、前記ステップ２５で算出した距離成分Ｐ_Ｌと、前記ステップ２８で算出した挙動成分Ｐ_Ｂとを、式（３）に示すように加算して、交代指標Ｐを算出する。

図３に戻り、ステップ８では、前記ステップ７で算出した交代指標Ｐが予め設定された閾値Ｐ_ｔより小さいか否かを指標判断ユニット３９が判断する。交代指標Ｐが閾値Ｐ_ｔより小さい場合はステップ９に進み、交代指標Ｐが閾値Ｐ_ｔ以上である場合は本処理を終了する。

ステップ９では、前記ステップ３で肯定判断した場合は、特定提案ユニット４３が、自車両の乗員に対し自動運転を提案する。また、前記ステップ３で否定判断した場合は、提案ユニット３３が、自車両の乗員に対し自動運転を提案する。自動運転を提案する態様は、例えば、表示装置１１に画像を表示すること、音声を出力すること等である。乗員は、例えば、自動運転の提案に応じて、自車両の状態を手動運転の状態から自動運転の状態に移行させることができる。

前記ステップ１で否定判断した場合はステップ１０に進み、自車両が交代地点に到着したか否かを要求ユニット２５が判断する。自車両が交代地点に到着した場合はステップ１２に進み、自車両が交代地点に到着していない場合はステップ１１に進む。

ステップ１１では、自動運転の継続が可能か否かを継続判断ユニット３５が判断する。その判断方法は前記ステップ２と同様である。前記(i)〜(iv)の条件が全て充足される場合は、自動運転の継続が可能であると判断し、前記(i)〜(iv)のうち１つでも充足されない場合は、自動運転の継続が不可能であると判断する。自動運転の継続が可能である場合は本処理を終了し、自動運転の継続が不可能である場合はステップ１２に進む。

ステップ１２では、要求ユニット２５が、自車両の乗員に対して運転交代要求を行う。乗員は、例えば、運転交代要求に応じて、自車両の状態を自動運転の状態から手動運転の状態に移行させることができる。

運転交代要求が行われても、自車両の状態を自動運転の状態から手動運転の状態に移行させなかった場合、車両制御部５は、非常停止等の処置を行い、自車両を停止させる。
４．自動運転提案部４が奏する効果
（１Ａ）自動運転提案部４は、前記ステップ２で自動運転が可能であると判断し、且つ前記ステップ６で予測時間Ｔ_ｅが閾値Ｔ_ｔより大きいと判断することを必要条件として、自動運転を提案する。

そのため、自動運転提案部４は、前記ステップ２で自動運転が可能であると判断しても、予測時間Ｔ_ｅが閾値Ｔ_ｔ以下である場合は自動運転を提案しない。そのことにより、自動運転の提案に応じて自動運転を開始した後、自車両が直ぐに交代地点に到着して運転交代要求が行われるような事態の発生を抑制できる。その結果、自車両の乗員が自動運転装置３に不信感を抱くことを抑制できる。

（１Ｂ）自動運転提案部４は、前記ステップ２で自動運転が可能であると判断し、且つ前記ステップ８で交代指標Ｐが閾値Ｐ_ｔより小さいと判断することを必要条件として、自動運転を提案する。

そのため、自動運転提案部４は、前記ステップ２で自動運転が可能であると判断しても、交代指標Ｐが閾値Ｐ_ｔ以上である場合は自動運転を提案しない。そのことにより、自動運転の提案に応じて自動運転を開始した後、直ぐに自動運転の継続が不可能と判断されて運転交代要求が行われるような事態の発生を抑制できる。その結果、自車両の乗員が自動運転装置３に不信感を抱くことを抑制できる。

（１Ｃ）自動運転提案部４は、乗員の操作に応じて特定状態を設定することができる。 自動運転提案部４は、特定状態が設定されており、且つ、前記ステップ２で自動運転が可能であると判断した場合、自動運転を提案する。

そのため、自動運転提案部４は、乗員の操作に応じて特定状態が設定されている場合は、予測時間Ｔ_ｅや交代指標Ｐの値によらず、自動運転を提案することができる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）前記ステップ６では、距離Ｌ_ｅが予め設定された閾値Ｌ_ｔより大きいか否かを算出値判断ユニット３１が判断してもよい。距離Ｌ_ｅは算出値に対応する。そして、距離Ｌ_ｅが閾値Ｌ_ｔより大きい場合はステップ７に進み、距離Ｌ_ｅが閾値Ｌ_ｔ以下である場合は本処理を終了してもよい。この場合でも、自動運転提案部４は、前記（１Ａ）〜（１Ｃ）の効果を奏することができる。

（２）前記ステップ６で肯定判断した場合、直ぐに前記ステップ９に進んでもよい。すなわち、前記ステップ７、８の処理は実行しなくてもよい。この場合でも、自動運転提案部４は、前記（１Ａ）、（１Ｃ）の効果を奏することができる。

（３）前記ステップ３で否定判断した場合、直ぐに前記ステップ７に進んでもよい。すなわち、前記ステップ４〜６の処理は実行しなくてもよい。この場合でも、自動運転提案部４は、前記（１Ｂ）、（１Ｃ）の効果を奏することができる。

（４）自動運転提案部４は、車両制御部５とは独立した装置であってもよい。この場合でも、自動運転提案部４は、前記（１Ａ）〜（１Ｃ）の効果を奏することができる。
（５）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。

（６）上述した自動運転提案装置の他、当該自動運転提案装置を構成要素とするシステム、当該自動運転提案装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、自動運転方法、運転支援方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…車載システム、３…自動運転装置、４…自動運転提案部、５…車両制御部、２５…要求ユニット、２７…自動運転判断ユニット、２９…算出ユニット、３１…算出値判断ユニット、３３…提案ユニット、３５…継続判断ユニット、３７…指標算出ユニット、３９…指標判断ユニット

Claims (6)

1. 自動運転の状態、及び手動運転の状態のうちの一方の状態を乗員が選択可能な車両に使用される自動運転提案装置（４）であって、
   前記自動運転の状態において、前記自動運転の経路上に予め設定されている交代地点に前記車両が到着した場合、前記乗員に運転交代要求を行う要求ユニット（２５）と、
   前記手動運転の状態において、前記自動運転が可能か否かを判断する自動運転判断ユニット（２７）と、
   前記車両の現在地から前記交代地点までの距離、又は、前記車両が前記交代地点に到着するまでの予測時間である算出値を算出する算出ユニット（２９）と、
   前記算出値が予め設定された閾値より大きいか否かを判断する算出値判断ユニット（３１）と、
   （ａ）前記自動運転が可能であると前記自動運転判断ユニットが判断し、且つ（ｂ）前記算出値が前記閾値より大きいと前記算出値判断ユニットが判断することを必要条件として、前記乗員に前記自動運転を提案する提案ユニット（３３）と、
   を備える自動運転提案装置。
2. 自動運転の状態、及び手動運転の状態のうちの一方の状態を乗員が選択可能な車両に使用される自動運転提案装置（４）であって、
   前記自動運転の状態において、前記自動運転の継続が可能であるか否かを判断する継続判断ユニット（３５）と、
   前記自動運転の状態の継続が不可能であると前記継続判断ユニットが判断した場合、運転交代要求を行う要求ユニット（２５）と、
   前記手動運転の状態において、前記自動運転が可能か否かを判断する自動運転判断ユニット（２７）と、
   前記自動運転の状態にある前記車両が、現在地から所定距離だけ前方の地点に到着するまでに前記要求ユニットが前記運転交代要求を行う確率を表す交代指標を算出する指標算出ユニット（３７）と、
   前記交代指標が予め設定された閾値より小さいか否かを判断する指標判断ユニット（３９）と、
   （ａ）前記自動運転が可能であると前記自動運転判断ユニットが判断し、且つ（ｂ）前記交代指標が前記閾値より小さいと前記指標判断ユニットが判断することを必要条件として、前記乗員に前記自動運転を提案する提案ユニット（３３）と、
   を備える自動運転提案装置。
3. 請求項１又は２に記載の自動運転提案装置であって、
   前記乗員の操作に応じて特定状態を設定する特定状態設定ユニット（４１）と、
   前記特定状態が設定されており、且つ、前記自動運転が可能であると前記自動運転判断ユニットが判断する場合、前記乗員に前記自動運転を提案する特定提案ユニット（４３）と、
   をさらに備える自動運転提案装置。
4. 自動運転の状態、及び手動運転の状態のうちの一方の状態を乗員が選択可能な車両に使用される自動運転提案方法であって、
   前記自動運転の状態において、前記自動運転の経路上に予め設定されている交代地点に前記車両が到着した場合、前記乗員に運転交代要求を行い（Ｓ１２）、
   前記手動運転の状態において、前記自動運転が可能か否かを判断し（Ｓ２）、
   前記車両の現在地から前記交代地点までの距離、又は、前記車両が前記交代地点に到着するまでの予測時間である算出値を算出し（Ｓ５）、
   前記算出値が予め設定された閾値より大きいか否かを判断し（Ｓ６）、
   （ａ）前記自動運転が可能であると判断し、且つ（ｂ）前記算出値が前記閾値より大きいと判断することを必要条件として、前記乗員に前記自動運転を提案する（Ｓ９）自動運転提案方法。
5. 自動運転の状態、及び手動運転の状態のうちの一方の状態を乗員が選択可能な車両に使用される自動運転提案方法であって、
   前記自動運転の状態において、前記自動運転の継続が可能であるか否かを判断し（Ｓ１１）、
   前記自動運転の状態の継続が不可能であると判断した場合、運転交代要求を行い（Ｓ１２）、
   前記手動運転の状態において、前記自動運転が可能か否かを判断し（Ｓ２）、
   前記自動運転の状態にある前記車両が、現在地から所定距離だけ先の地点に到着するまでに前記運転交代要求が行われる確率を表す交代指標を算出し（Ｓ７）、
   前記交代指標が予め設定された閾値より小さいか否かを判断し（８）、
   （ａ）前記自動運転が可能であると判断し、且つ（ｂ）前記交代指標が前記閾値より小さいと判断することを必要条件として、前記乗員に前記自動運転を提案する（Ｓ９）自動運転提案方法。
6. 請求項４又は５に記載の自動運転提案方法であって、
   前記乗員の操作に応じて特定状態を設定し（Ｓ３）、
   前記特定状態が設定されており、且つ、前記自動運転が可能であると判断する場合、前記乗員に前記自動運転を提案する（Ｓ９）自動運転提案方法。

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