JP2019071554A - Electronic control device - Google Patents

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Shinnosuke Nakashima
晨之介 中島
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Abstract

To improve the detection accuracy of a frame transmission period.SOLUTION: An ECU 1 includes a control unit 11, a CAN controller 12, a CAN transceiver 3, and a communication monitoring device 4. The control unit 11 executes first control processing and second control processing for controlling an engine. The CAN controller 12 generates a transmission frame including transmission data input from the control unit 11. When the transmission frame is input from the CAN controller 12, the CAN transceiver 3 converts the transmission frame into a transmission signal in accordance with a CAN communication protocol and outputs the transmission signal to a communication line 6. The communication monitoring device 4 is connected to a transmission line TX connected between the CAN controller 12 and the CAN transceiver 3 to transmit a transmission frame, and detects a transmission period of the transmission frame transmitted from the CAN controller 12 to the CAN transceiver 3 via the transmission line TX.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本開示は、通信線を介してデータ通信可能に接続される電子制御装置に関する。   The present disclosure relates to an electronic control device communicably connected via a communication line.

特許文献１には、複数の電子制御装置が通信線を介して接続されている車載通信システムが記載されている。従来、通信の送信周期を測定するための方法として、通信線内を伝送するフレームの送信タイミングを監視する方法が知られている。   Patent Document 1 describes an on-vehicle communication system in which a plurality of electronic control devices are connected via a communication line. Conventionally, as a method for measuring a transmission cycle of communication, a method of monitoring transmission timing of a frame transmitted in a communication line is known.

特開２００８−２８３３８６号公報JP, 2008-283386, A

しかし、フレームの送信可否が調停によって決定される通信プロトコルが採用されている通信システムでは、通信線に接続されている他の電子制御装置によって送信されることにより通信線内を伝送するフレームの有無によって送信タイミングが変動してしまう。このため、電子制御装置自体の送信周期を正確に測定することができないという問題があった。   However, in a communication system in which a communication protocol in which frame transmission / reception is determined by arbitration is adopted, the presence or absence of a frame transmitted in a communication line by being transmitted by another electronic control device connected to the communication line Causes the transmission timing to fluctuate. Therefore, there is a problem that the transmission cycle of the electronic control unit itself can not be measured accurately.

本開示は、フレームの送信周期の検出精度を向上させることを目的とする。   The present disclosure aims to improve detection accuracy of a transmission period of a frame.

本開示の一態様は、制御部（１１）と、送信制御部（１２）と、信号変換部（３）と、検出部（４）とを備える電子制御装置（１）である。
制御部は、制御対象を制御するための少なくとも１つの制御処理を実行するように構成される。送信制御部は、制御部から入力された送信データを含む送信フレームを生成するように構成される。信号変換部は、送信制御部から送信フレームが入力されると、予め設定された通信プロトコルに従う伝送信号に変換して通信線（６）へ出力するように構成される。 One aspect of the present disclosure is an electronic control device (1) including a control unit (11), a transmission control unit (12), a signal conversion unit (3), and a detection unit (4).
The control unit is configured to execute at least one control process for controlling the control target. The transmission control unit is configured to generate a transmission frame including transmission data input from the control unit. When the transmission frame is input from the transmission control unit, the signal conversion unit is configured to convert into a transmission signal according to a preset communication protocol and output the transmission signal to the communication line (6).

検出部は、送信フレームを伝送させるために送信制御部と信号変換部との間で接続されている送信線（ＴＸ）に接続され、送信線を介して送信制御部から信号変換部へ送信される送信フレームの送信周期を検出するように構成される。   The detection unit is connected to a transmission line (TX) connected between the transmission control unit and the signal conversion unit to transmit a transmission frame, and is transmitted from the transmission control unit to the signal conversion unit via the transmission line. To detect the transmission period of the transmission frame.

このように構成された本開示の電子制御装置は、電子制御装置が備える送信制御部から、電子制御装置が備える信号変換部へ送信される送信フレームの送信周期を検出する。すなわち、本開示の電子制御装置は、送信フレームを通信線へ伝送させる前における送信フレームの送信周期を検出する。このため、本開示の電子制御装置は、通信線に接続されている他の電子制御装置から送信されて通信線内を伝送する送信フレームの影響を排除した状態で、自身が送信する送信フレームの送信周期を検出することができる。これにより、本開示の電子制御装置は、当該電子制御装置が送信する送信フレームの送信周期の検出精度を向上させることができる。   The electronic control unit of the present disclosure thus configured detects a transmission cycle of a transmission frame transmitted from the transmission control unit included in the electronic control unit to the signal conversion unit included in the electronic control unit. That is, the electronic control unit of the present disclosure detects the transmission cycle of the transmission frame before transmitting the transmission frame to the communication line. For this reason, the electronic control unit of the present disclosure is a transmission frame transmitted by the electronic control unit itself in a state where the influence of the transmission frame transmitted from the other electronic control unit connected to the communication line and transmitted within the communication line is eliminated. The transmission cycle can be detected. Thus, the electronic control unit of the present disclosure can improve the detection accuracy of the transmission cycle of the transmission frame transmitted by the electronic control unit.

なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。   In addition, the reference numerals in parentheses described in this column and the claims indicate the correspondence with the specific means described in the embodiment described later as one aspect, and the technical scope of the present disclosure It is not limited.

ＥＣＵの構成を示すブロック図である。It is a block diagram showing composition of ECU. 制御部が実行する処理の概要を示す機能ブロック図である。It is a functional block diagram which shows the outline | summary of the process which a control part performs. 通信監視処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows communication monitoring processing. マイコンおよび通信監視装置の動作の具体例を示すシーケンス図である。It is a sequence diagram which shows the specific example of operation | movement of a microcomputer and a communication monitoring apparatus. 通信線を監視する場合と送信線を監視する場合とにおいて測定される送信遅延時間を示す図である。It is a figure which shows the transmission delay time measured in the case where a communication line is monitored, and the case where a transmission line is monitored.

以下に本開示の実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態の電子制御装置１（以下、ＥＣＵ１）は、例えば、車両に搭載され、図示しないエンジンの制御を行うエンジン制御装置である。ＥＣＵは、Electronic Control Unitの略である。 Embodiments of the present disclosure will be described below with reference to the drawings.
An electronic control unit 1 (hereinafter, ECU 1) according to the present embodiment is, for example, an engine control unit mounted on a vehicle and controlling an engine (not shown). ECU is an abbreviation of Electronic Control Unit.

ＥＣＵ１は、図１に示すように、マイクロコンピュータ２（以下、マイコン２）と、ＣＡＮトランシーバ３と、通信監視装置４とを備える。ＣＡＮは、Controller Area Networkの略である。また、ＣＡＮは登録商標である。   As shown in FIG. 1, the ECU 1 includes a microcomputer 2 (hereinafter, microcomputer 2), a CAN transceiver 3, and a communication monitoring device 4. CAN is an abbreviation of Controller Area Network. CAN is a registered trademark.

マイコン２は、制御部１１と、ＣＡＮコントローラ１２と、ＲＯＭ１３と、ＲＡＭ１４とを備える。
制御部１１は、ＣＰＵ２１を備える。制御部１１の各種機能は、ＣＰＵ２１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ１３が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵが実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。 The microcomputer 2 includes a control unit 11, a CAN controller 12, a ROM 13, and a RAM 14.
The control unit 11 includes a CPU 21. Various functions of the control unit 11 are realized by the CPU 21 executing a program stored in a non-transitional tangible recording medium. In this example, the ROM 13 corresponds to a non-transitional tangible storage medium storing a program. Also, by executing this program, a method corresponding to the program is executed. Note that part or all of the functions executed by the CPU may be configured as hardware by one or more ICs and the like.

ＣＡＮコントローラ１２は、ＣＡＮ通信プロトコルに従って、他の電子制御装置との間で行われる通信を制御するハードウェアである。ＣＡＮコントローラ１２は、他の電子制御装置へ送信するための送信データが制御部１１から入力されると、この送信データをフレーム化し、ＣＡＮトランシーバ３を介して他の電子制御装置へ送信する送信制御を行う。またＣＡＮコントローラ１２は、他の電子制御装置からＣＡＮトランシーバ３を介してフレームを受信して、受信したフレームから送信データの抽出する受信制御を行う。   The CAN controller 12 is hardware that controls communication performed with another electronic control device in accordance with the CAN communication protocol. When transmission data for transmission to another electronic control device is input from the control unit 11, the CAN controller 12 forms transmission data into a frame and transmits the transmission data to the other electronic control device via the CAN transceiver 3 I do. The CAN controller 12 also receives a frame from another electronic control unit via the CAN transceiver 3 and performs reception control to extract transmission data from the received frame.

ＣＡＮトランシーバ３は、送信線ＴＸおよび受信線ＲＸにより、ＣＡＮコントローラ１２との間でデータの入出力が可能となるように接続されている。またＣＡＮトランシーバ３は、通信線６を構成する一対のＣＡＮバスＣＡＮ＿ＨおよびＣＡＮバスＣＡＮ＿Ｌに接続されている。そしてＣＡＮトランシーバ３は、ＣＡＮコントローラ１２から入力されるデジタル信号をＣＡＮ通信プロトコルに従う差動信号に変換して通信線６へ出力するとともに、通信線６から入力される差動信号をデジタル信号に変換してＣＡＮコントローラ１２へ出力する。   The CAN transceiver 3 is connected by a transmission line TX and a reception line RX so that data can be input to and output from the CAN controller 12. The CAN transceiver 3 is connected to a pair of CAN buses CAN_H and CAN bus CAN_L that constitute the communication line 6. The CAN transceiver 3 converts the digital signal input from the CAN controller 12 into a differential signal according to the CAN communication protocol and outputs it to the communication line 6, and converts the differential signal input from the communication line 6 into a digital signal. And output to the CAN controller 12.

制御部１１とＣＡＮコントローラ１２は互いにデータ通信可能に接続されている。
通信監視装置４は、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２およびＲＡＭ３３等を備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成された電子制御装置である。マイクロコンピュータの各種機能は、ＣＰＵ３１が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、ＲＯＭ３２が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムの実行により、プログラムに対応する方法が実行される。なお、ＣＰＵ３１が実行する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、通信監視装置４を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。 The control unit 11 and the CAN controller 12 are connected to each other so as to be capable of data communication.
The communication monitoring device 4 is an electronic control device constituted mainly of a known microcomputer provided with a CPU 31, a ROM 32, a RAM 33 and the like. The various functions of the microcomputer are realized by the CPU 31 executing a program stored in the non-transitional tangible storage medium. In this example, the ROM 32 corresponds to a non-transitional tangible storage medium storing a program. Also, by executing this program, a method corresponding to the program is executed. Note that part or all of the functions executed by the CPU 31 may be configured as hardware by one or a plurality of ICs or the like. Further, the number of microcomputers constituting the communication monitoring device 4 may be one or more.

通信監視装置４は、送信線ＴＸおよび受信線ＲＸのそれぞれに接続されている。通信監視装置４は、送信線ＴＸを介してＣＡＮコントローラ１２からＣＡＮトランシーバ３へ伝送されるデータと、受信線ＲＸを介してＣＡＮトランシーバ３からＣＡＮコントローラ１２へ伝送されるデータとを検出する。   The communication monitoring device 4 is connected to each of the transmission line TX and the reception line RX. The communication monitoring device 4 detects data transmitted from the CAN controller 12 to the CAN transceiver 3 via the transmission line TX and data transmitted from the CAN transceiver 3 to the CAN controller 12 via the reception line RX.

制御部１１は、図２に示すように、マイコンが実行するソフトウェア処理により実現される機能ブロックとして、第１処理実行部４１と、第２処理実行部４２と、通信監視制御部４３と、制御切替部４４とを備える。   As shown in FIG. 2, the control unit 11 controls the first process execution unit 41, the second process execution unit 42, the communication monitoring control unit 43, and the control blocks as functional blocks realized by software processing executed by the microcomputer. And a switching unit 44.

第１処理実行部４１は、エンジンを制御するための第１制御処理を実行する。第２処理実行部４２は、エンジンを制御するための第２制御処理を実行する。
第１制御処理は、第１送信フレーム、第２送信フレームおよび第３送信フレームを送信することを必要とするとともに、第１受信フレーム、第２受信フレームおよび第３受信フレームを受信することを必要とする処理である。第１制御処理が実行されているときにおける第１送信フレーム、第２送信フレームおよび第３送信フレームの送信周期はそれぞれ、２０ｍｓ、３０ｍｓおよび２５ｍｓに設定されている。これら２０ｍｓ、３０ｍｓおよび２５ｍｓをそれぞれ、第１送信フレーム、第２送信フレームおよび第３送信フレームの基本送信周期という。 The first process execution unit 41 executes a first control process for controlling the engine. The second process execution unit 42 executes a second control process for controlling the engine.
The first control process requires transmitting the first transmission frame, the second transmission frame and the third transmission frame, and needs to receive the first reception frame, the second reception frame and the third reception frame. It is processing to be. The transmission periods of the first transmission frame, the second transmission frame, and the third transmission frame when the first control process is being performed are set to 20 ms, 30 ms, and 25 ms, respectively. These 20 ms, 30 ms and 25 ms are respectively referred to as the basic transmission period of the first transmission frame, the second transmission frame and the third transmission frame.

第２制御処理は、第１送信フレームおよび第２送信フレームを送信することを必要とするとともに、第１受信フレームを受信することを必要とする処理である。第２制御処理が実行されているときにおける第１送信フレームおよび第２送信フレームの送信周期はそれぞれ、４０ｍｓおよび６０ｍｓに設定されている。   The second control process is a process that requires transmission of the first transmission frame and the second transmission frame, and requires reception of the first reception frame. The transmission periods of the first transmission frame and the second transmission frame when the second control process is being performed are set to 40 ms and 60 ms, respectively.

すなわち、第２制御処理では、第１制御処理における複数の送信フレームのうち、一部の送信フレームが送信されない。また、第２制御処理では、第１制御処理における複数の受信フレームのうち、一部の受信フレームが受信されない。また、第２制御処理では、送信フレームの送信周期が、第１制御処理における送信フレームの送信周期よりも長い。   That is, in the second control process, a part of transmission frames among the plurality of transmission frames in the first control process are not transmitted. Further, in the second control process, a part of received frames among the plurality of received frames in the first control process are not received. Further, in the second control process, the transmission cycle of the transmission frame is longer than the transmission cycle of the transmission frame in the first control process.

第１処理実行部４１は、第１制御処理を実行しているときに、制御切替部４４から、後述する制御処理切替信号が入力されると、第１制御処理を一時中断する。また第１処理実行部４１は、第１制御処理を中断しているときに、制御切替部４４から制御処理切替信号が入力されると、第１制御処理を再開する。   The first process execution unit 41 temporarily suspends the first control process when a control process switching signal, which will be described later, is input from the control switching unit 44 while performing the first control process. The first process execution unit 41 resumes the first control process when the control process switching signal is input from the control switching unit 44 while interrupting the first control process.

同様に、第２処理実行部４２は、第２制御処理を実行しているときに、制御切替部４４から制御処理切替信号が入力されると、第２制御処理を一時中断する。また第２処理実行部４２は、第２制御処理を中断しているときに、制御切替部４４から制御処理切替信号が入力されると、第２制御処理を再開する。   Similarly, when the control process switching signal is input from the control switching unit 44 while executing the second control process, the second process execution unit 42 temporarily suspends the second control process. The second process execution unit 42 resumes the second control process when the control process switching signal is input from the control switching unit 44 while interrupting the second control process.

通信監視制御部４３は、ＥＣＵ１を搭載している車両の運転状態（例えば、走行中または停止中など）に応じて、通信監視装置４が監視対象とする１または複数のデータ（以下、対象データ）を設定する。監視対象となる対象データは、送信フレームに含まれるＣＡＮＩＤにより特定される。ＣＡＮＩＤは、送信フレームに含まれる送信データの種類および優先度を表す識別コードである。ＣＡＮＩＤは、送信フレームに含まれる送信データの内容、送信フレームの送信元、および送信フレームの送信先等に基づいて予め設定されている。   The communication monitoring control unit 43 selects one or more pieces of data to be monitored by the communication monitoring device 4 (hereinafter referred to as target data) according to the driving state of the vehicle equipped with the ECU 1 (for example, running or stopped). Set). Target data to be monitored is specified by CANID included in the transmission frame. CANID is an identification code that represents the type and priority of transmission data included in a transmission frame. The CANID is preset based on the content of transmission data included in the transmission frame, the transmission source of the transmission frame, the transmission destination of the transmission frame, and the like.

そして通信監視制御部４３は、設定した１または複数の対象データを示す対象データ指示情報を通信監視装置４へ出力する。すなわち、対象データ指示情報は、１または複数のＣＡＮＩＤを含む。但し、通信監視制御部４３は、車両の運転状態によっては対象データを設定しない場合もある。この場合には、通信監視制御部４３は、ＣＡＮＩＤを含んでいない対象データ指示情報を通信監視装置４へ出力する。   Then, the communication monitoring control unit 43 outputs, to the communication monitoring device 4, target data instruction information indicating the set one or more target data. That is, the target data indication information includes one or more CANIDs. However, the communication monitoring control unit 43 may not set the target data depending on the driving state of the vehicle. In this case, the communication monitoring control unit 43 outputs, to the communication monitoring device 4, target data instruction information not including CANID.

通信監視制御部４３は、送信フレームの送信周期を示す送信周期情報が通信監視装置４から入力されると、送信遅延時間を算出する。例えば、第１送信フレームの送信周期が４０ｍｓであることを送信周期情報が示している場合には、４０ｍｓから、第１制御処理が実行されているときの第１送信フレームの基本送信周期である２０ｍｓを減算した２０ｍｓが送信遅延時間として算出される。   The communication monitoring control unit 43 calculates a transmission delay time when transmission cycle information indicating the transmission cycle of the transmission frame is input from the communication monitoring device 4. For example, in the case where the transmission cycle information indicates that the transmission cycle of the first transmission frame is 40 ms, the basic transmission cycle of the first transmission frame when the first control process is being performed from 40 ms. 20 ms obtained by subtracting 20 ms is calculated as a transmission delay time.

通信監視制御部４３は、算出された送信遅延時間が、切替判定時間未満から切替判定時間以上になった時点で、制御処理切替要求を制御切替部４４へ出力する。また通信監視制御部４３は、算出された送信遅延時間が、切替判定時間以上から切替判定時間未満になった時点で、制御処理切替要求を制御切替部４４へ出力する。   The communication monitoring control unit 43 outputs a control process switching request to the control switching unit 44 when the calculated transmission delay time becomes less than the switching determination time and becomes the switching determination time or more. Further, the communication monitoring control unit 43 outputs a control process switching request to the control switching unit 44 when the calculated transmission delay time becomes from the switching determination time or more to less than the switching determination time.

制御切替部４４は、通信監視制御部４３から制御処理切替要求が入力されると、第１処理実行部４１および第２処理実行部４２へ制御処理切替信号を出力する。
次に、通信監視装置４が実行する通信監視処理の手順を説明する。通信監視処理は、通信監視装置４の動作中において繰り返し実行される処理である。 When the control processing switching request is input from the communication monitoring control unit 43, the control switching unit 44 outputs a control processing switching signal to the first processing execution unit 41 and the second processing execution unit 42.
Next, the procedure of the communication monitoring process performed by the communication monitoring device 4 will be described. The communication monitoring process is a process repeatedly executed while the communication monitoring device 4 is in operation.

この通信監視処理が実行されると、ＣＰＵ３１は、図３に示すように、まずＳ１０にて、通信監視制御部４３から対象データ指示情報が入力されたか否かを判断する。ここで、対象データ指示情報が入力されていない場合には、Ｓ６０に移行する。一方、対象データ指示情報が入力された場合には、Ｓ２０にて、対象データ指示情報に、対象データに対応するＣＡＮＩＤが含まれているか否かを判断する。ここで、対象データ指示情報にＣＡＮＩＤが含まれていない場合には、Ｓ３０にて、対象データの設定を解除して、通信監視処理を一旦終了する。具体的には、ＲＡＭ３３に予め設定されたＩＤ記憶領域に記憶されている全てのＣＡＮＩＤを消去する。   When this communication monitoring process is executed, the CPU 31 first determines whether or not target data instruction information has been input from the communication monitoring control unit 43 in S10, as shown in FIG. Here, when the target data instruction information is not input, the process proceeds to S60. On the other hand, when the target data instruction information is input, it is determined in S20 whether the target data instruction information includes the CANID corresponding to the target data. Here, when CANID is not included in the target data instruction information, the setting of the target data is canceled in S30, and the communication monitoring process is temporarily ended. Specifically, all CANIDs stored in the ID storage area preset in the RAM 33 are erased.

一方、対象データ指示情報にＣＡＮＩＤが含まれている場合には、Ｓ４０にて、対象データを設定する。具体的には、対象データ指示情報に含まれているＣＡＮＩＤをＲＡＭ３３のＩＤ記憶領域に記憶する。   On the other hand, when CANID is included in the target data instruction information, target data is set in S40. Specifically, CANID contained in the target data instruction information is stored in the ID storage area of the RAM 33.

そしてＳ５０にて、ＲＡＭ３３に設けられた送信周期Ｔ、今回送信タイミングＴ１および前回送信タイミングＴ０をリセット（すなわち、０に設定）する。なお、送信周期Ｔ、今回送信タイミングＴ１および前回送信タイミングＴ０は、ＲＡＭ３３のＩＤ記憶領域に記憶されているＣＡＮＩＤのそれぞれに対応して設けられている。例えば、ＩＤ記憶領域に３つのＣＡＮＩＤが記憶されている場合には、３つの送信周期Ｔと、３つの今回送信タイミングＴ１と、３つの前回送信タイミングＴ０とが設けられる。   At S50, the transmission cycle T, the current transmission timing T1 and the previous transmission timing T0 provided in the RAM 33 are reset (that is, set to 0). The transmission cycle T, the current transmission timing T1 and the previous transmission timing T0 are provided corresponding to each of CANIDs stored in the ID storage area of the RAM 33. For example, in the case where three CANIDs are stored in the ID storage area, three transmission cycles T, three current transmission timings T1, and three previous transmission timings T0 are provided.

次にＳ６０にて、送信線ＴＸを監視する。具体的には、送信線ＴＸを介して制御部１１からＣＡＮコントローラ１２へデータが送信されているか否かを判断し、送信されている場合には、送信されているデータの送信タイミングとＣＡＮＩＤとを検出する。   Next, at S60, the transmission line TX is monitored. Specifically, it is determined whether data is transmitted from the control unit 11 to the CAN controller 12 via the transmission line TX, and if it is transmitted, the transmission timing of the transmitted data and the CAN ID To detect

そしてＳ７０にて、Ｓ６０での監視結果に基づいて、データが送信されているか否かを判断する。ここで、データが送信されていない場合には、通信監視処理を一旦終了する。一方、データが送信されている場合には、Ｓ８０にて、Ｓ６０での監視結果に基づいて、送信されているデータが設定対象データであるか否かを判断する。設定対象データは、ＩＤ記憶領域に記憶されているＣＡＮＩＤと一致しているＣＡＮＩＤを有しているデータである。Ｓ８０では、具体的には、Ｓ６０で検出されたＣＡＮＩＤが、ＩＤ記憶領域に記憶されているＣＡＮＩＤと一致しているか否かを判断し、一致している場合に、送信されているデータが設定対象データであると判断する。一方、一致していない場合に、送信されているデータが設定対象データでないと判断する。なお、Ｓ８０では、ＩＤ記憶領域に記憶されているＣＡＮＩＤが存在しない場合には、Ｓ６０で検出されたＣＡＮＩＤが、ＩＤ記憶領域に記憶されているＣＡＮＩＤと一致していないと判断する。   Then, in S70, it is determined based on the monitoring result in S60 whether or not data is transmitted. Here, when the data is not transmitted, the communication monitoring process is temporarily ended. On the other hand, when data is transmitted, it is determined in S80 whether the data being transmitted is setting target data based on the monitoring result in S60. The setting target data is data having a CAN ID that matches the CAN ID stored in the ID storage area. In S80, specifically, it is determined whether or not the CANID detected in S60 matches the CANID stored in the ID storage area, and if it matches, the transmitted data is set Judge as target data. On the other hand, when they do not match, it is determined that the data being transmitted is not the setting target data. In S80, when the CANID stored in the ID storage area does not exist, it is determined that the CANID detected in S60 does not match the CANID stored in the ID storage area.

ここで、送信されているデータが設定対象データでない場合には、通信監視処理を一旦終了する。一方、送信されているデータが設定対象データである場合には、Ｓ９０にて、Ｓ６０で検出された送信タイミングを、Ｓ６０で検出されたＣＡＮＩＤに対応する今回送信タイミングＴ１に格納する。   Here, if the data being transmitted is not the setting target data, the communication monitoring process is temporarily ended. On the other hand, when the data being transmitted is the setting target data, the transmission timing detected in S60 is stored in S90 in the current transmission timing T1 corresponding to the CAN ID detected in S60.

そしてＳ１００にて、Ｓ６０で検出されたＣＡＮＩＤに対応する今回送信タイミングＴ１に格納されている値から、Ｓ６０で検出されたＣＡＮＩＤに対応する前回送信タイミングＴ０に格納されている値を減算した減算値を、Ｓ６０で検出されたＣＡＮＩＤに対応する送信周期Ｔに格納する。   Then, at S100, a value obtained by subtracting the value stored at the previous transmission timing T0 corresponding to the CANID detected at S60 from the value stored at the current transmission timing T1 corresponding to the CANID detected at S60 Are stored in the transmission cycle T corresponding to the CAN ID detected in S60.

さらにＳ１１０にて、送信周期情報を出力する。送信周期情報は、Ｓ６０で検出されたＣＡＮＩＤと、Ｓ６０で検出されたＣＡＮＩＤに対応する送信周期Ｔに格納された値（すなわち、送信周期）とを含む。   Further, transmission cycle information is output at S110. The transmission cycle information includes the CANID detected in S60 and the value stored in the transmission cycle T corresponding to the CANID detected in S60 (that is, the transmission cycle).

次にＳ１２０にて、Ｓ６０で検出されたＣＡＮＩＤに対応する今回送信タイミングＴ１に格納されている値を、Ｓ６０で検出されたＣＡＮＩＤに対応する前回送信タイミングＴ０に格納し、通信監視処理を一旦終了する。   Next, in S120, the value stored in the current transmission timing T1 corresponding to the CANID detected in S60 is stored in the previous transmission timing T0 corresponding to the CANID detected in S60, and the communication monitoring process is temporarily ended. Do.

次に、マイコン２および通信監視装置４の動作の具体例を説明する。
図４に示すように、まず、通信監視制御部４３は、矢印Ｌ１で示すように、対象データ指示情報を通信監視装置４へ出力する。これにより、通信監視装置４は、対象データ指示情報に基づいて、対象データを設定する。 Next, specific examples of the operations of the microcomputer 2 and the communication monitoring device 4 will be described.
As shown in FIG. 4, first, the communication monitoring control unit 43 outputs target data instruction information to the communication monitoring device 4 as indicated by an arrow L1. Thus, the communication monitoring device 4 sets target data based on the target data instruction information.

そして通信監視装置４は、矢印Ｌ２で示すように、設定された対象データの送信を検出するために送信線ＴＸの監視を開始する。
そして通信監視装置４は、矢印Ｌ３で示すように、対象データの送信を検出すると、矢印Ｌ４で示すように、対象データの送信タイミングを記憶するとともに、矢印Ｌ５で示すように、対象データの送信周期の演算を行う。さらに通信監視装置４は、矢印Ｌ６で示すように、送信周期情報を通信監視制御部４３へ出力する。 Then, as indicated by the arrow L2, the communication monitoring device 4 starts monitoring the transmission line TX in order to detect the transmission of the set target data.
When the communication monitoring device 4 detects the transmission of target data as indicated by the arrow L3, the communication monitoring device 4 stores the transmission timing of the target data as indicated by the arrow L4, and transmits the target data as indicated by the arrow L5. Calculate the cycle. Furthermore, the communication monitoring device 4 outputs transmission cycle information to the communication monitoring control unit 43 as indicated by an arrow L6.

通信監視制御部４３は、送信周期情報が入力されると、矢印Ｌ７で示すように、送信遅延時間の演算を行う。
また通信監視装置４は、矢印Ｌ８で示すように、対象データの送信を検出すると、矢印Ｌ９で示すように、対象データの送信タイミングを記憶するとともに、矢印Ｌ１０で示すように、対象データの送信周期の演算を行う。さらに通信監視装置４は、矢印Ｌ１１で示すように、送信周期情報を通信監視制御部４３へ出力する。 When the transmission cycle information is input, the communication monitoring control unit 43 calculates the transmission delay time as indicated by an arrow L7.
Further, when the communication monitoring device 4 detects the transmission of the target data as indicated by the arrow L8, it stores the transmission timing of the target data as indicated by the arrow L9, and transmits the target data as indicated by the arrow L10. Calculate the cycle. Furthermore, the communication monitoring device 4 outputs transmission cycle information to the communication monitoring control unit 43 as indicated by an arrow L11.

通信監視制御部４３は、送信周期情報が入力されると、矢印Ｌ１２で示すように、送信遅延時間の演算を行う。ここで、送信遅延時間が切替判定時間未満から切替判定時間以上になったために、通信監視制御部４３は、矢印Ｌ１３で示すように、制御処理切替要求を制御切替部４４へ出力する。   When the transmission cycle information is input, the communication monitoring control unit 43 calculates the transmission delay time as indicated by an arrow L12. Here, since the transmission delay time is less than the switching determination time to become the switching determination time or more, the communication monitoring control unit 43 outputs a control processing switching request to the control switching unit 44 as indicated by the arrow L13.

制御切替部４４は、制御処理切替要求が入力されると、矢印Ｌ１４および矢印Ｌ１５で示すように、第１処理実行部４１および第２処理実行部４２へ制御処理切替信号を出力する。これにより、第１処理実行部４１は、第１制御処理を一時中断し、第２処理実行部４２は、第２制御処理を開始する。   When the control processing switching request is input, the control switching unit 44 outputs a control processing switching signal to the first processing execution unit 41 and the second processing execution unit 42 as indicated by the arrow L14 and the arrow L15. Thereby, the first processing execution unit 41 temporarily suspends the first control processing, and the second processing execution unit 42 starts the second control processing.

また通信監視装置４は、矢印Ｌ１６で示すように、対象データの送信を検出すると、矢印Ｌ１７で示すように、対象データの送信タイミングを記憶するとともに、矢印Ｌ１８で示すように、対象データの送信周期の演算を行う。さらに通信監視装置４は、矢印Ｌ１９で示すように、送信周期情報を通信監視制御部４３へ出力する。   Further, when communication monitoring device 4 detects transmission of target data as indicated by arrow L16, it stores transmission timing of the target data as indicated by arrow L17, and transmits the target data as indicated by arrow L18. Calculate the cycle. Furthermore, the communication monitoring device 4 outputs transmission cycle information to the communication monitoring control unit 43 as indicated by an arrow L19.

通信監視制御部４３は、送信周期情報が入力されると、矢印Ｌ２０で示すように、送信遅延時間の演算を行う。ここで、切替判定時間以上から切替判定時間未満になったために、通信監視制御部４３は、矢印Ｌ２１で示すように、制御処理切替要求を制御切替部４４へ出力する。   When the transmission cycle information is input, the communication monitoring control unit 43 calculates the transmission delay time as indicated by an arrow L20. Here, the communication monitoring control unit 43 outputs a control process switching request to the control switching unit 44, as indicated by an arrow L21, because the switching determination time or more has become less than the switching determination time.

制御切替部４４は、制御処理切替要求が入力されると、矢印Ｌ２２および矢印Ｌ２３で示すように、第１処理実行部４１および第２処理実行部４２へ制御処理切替信号を出力する。これにより、第１処理実行部４１は、第１制御処理を再開し、第２処理実行部４２は、第２制御処理を一時中断する。   When the control process switching request is input, the control switching unit 44 outputs a control process switching signal to the first process execution unit 41 and the second process execution unit 42 as indicated by the arrow L22 and the arrow L23. Thereby, the first processing execution unit 41 resumes the first control processing, and the second processing execution unit 42 temporarily suspends the second control processing.

図５に示すように、通信線６を監視する場合には、マイコン２による送信フレームの送信遅延時間に加えて、ＣＡＮトランシーバ３の処理遅延時間と、ＣＡＮの調停負けによる送信遅延時間とを含んだ時間が測定される。送信線ＴＸを監視する場合には、マイコン２による送信フレームの送信遅延時間のみが測定される。   As shown in FIG. 5, when monitoring the communication line 6, in addition to the transmission delay time of the transmission frame by the microcomputer 2, the processing delay time of the CAN transceiver 3 and the transmission delay time due to the CAN arbitration loss Time is measured. When monitoring the transmission line TX, only the transmission delay time of the transmission frame by the microcomputer 2 is measured.

このように構成されたＥＣＵ１は、制御部１１と、ＣＡＮコントローラ１２と、ＣＡＮトランシーバ３と、通信監視装置４とを備える。
制御部１１は、エンジンを制御するための第１制御処理および第２制御処理を実行する。ＣＡＮコントローラ１２は、制御部１１から入力された送信データを含む送信フレームを生成する。ＣＡＮトランシーバ３は、ＣＡＮコントローラ１２から送信フレームが入力されると、ＣＡＮ通信プロトコルに従う伝送信号に変換して通信線６へ出力する。 The ECU 1 configured as described above includes the control unit 11, the CAN controller 12, the CAN transceiver 3, and the communication monitoring device 4.
The control unit 11 executes a first control process and a second control process for controlling the engine. The CAN controller 12 generates a transmission frame including transmission data input from the control unit 11. When the transmission frame is input from the CAN controller 12, the CAN transceiver 3 converts the transmission frame into a transmission signal in accordance with the CAN communication protocol and outputs the transmission signal to the communication line 6.

通信監視装置４は、送信フレームを伝送させるためにＣＡＮコントローラ１２とＣＡＮトランシーバ３との間で接続されている送信線ＴＸに接続され、送信線ＴＸを介してＣＡＮコントローラ１２からＣＡＮトランシーバ３へ送信される送信フレームの送信周期を検出する。   The communication monitoring device 4 is connected to a transmission line TX connected between the CAN controller 12 and the CAN transceiver 3 to transmit a transmission frame, and transmits from the CAN controller 12 to the CAN transceiver 3 via the transmission line TX. The transmission cycle of the transmission frame to be transmitted is detected.

このようにＥＣＵ１は、ＥＣＵ１が備えるＣＡＮコントローラ１２から、ＥＣＵ１が備えるＣＡＮトランシーバ３へ送信される送信フレームの送信周期を検出する。すなわち、ＥＣＵ１は、送信フレームを通信線６へ伝送させる前における送信フレームの送信周期を検出する。このため、ＥＣＵ１は、通信線６に接続されている他のＥＣＵから送信されて通信線６内を伝送する送信フレームの影響を排除した状態で、自身が送信する送信フレームの送信周期を検出することができる。これにより、ＥＣＵ１は、当該ＥＣＵ１が送信する送信フレームの送信周期の検出精度を向上させることができる。   As described above, the ECU 1 detects the transmission cycle of the transmission frame transmitted from the CAN controller 12 included in the ECU 1 to the CAN transceiver 3 included in the ECU 1. That is, the ECU 1 detects the transmission cycle of the transmission frame before transmitting the transmission frame to the communication line 6. Therefore, the ECU 1 detects the transmission cycle of the transmission frame transmitted by itself in a state where the influence of the transmission frame transmitted from the other ECU connected to the communication line 6 and transmitted in the communication line 6 is eliminated. be able to. Thus, the ECU 1 can improve the detection accuracy of the transmission cycle of the transmission frame transmitted by the ECU 1.

また通信監視装置４は、具体的には、送信フレームが送信線ＴＸを介してＣＡＮコントローラ１２からＣＡＮトランシーバ３へ送信される送信タイミングを複数検出し、検出した複数の送信タイミングに基づいて送信周期を算出することにより、送信周期を検出する。   Further, specifically, the communication monitoring device 4 detects a plurality of transmission timings at which transmission frames are transmitted from the CAN controller 12 to the CAN transceiver 3 via the transmission line TX, and the transmission cycle is based on the detected plurality of transmission timings. The transmission cycle is detected by calculating

また送信フレームは、送信フレームに含まれるＣＡＮＩＤにより、送信フレームに含まれる送信データの種類を識別可能に構成されている。そして通信監視装置４は、送信周期を検出する対象となる送信フレームをＣＡＮＩＤにより指示する対象データ指示情報を通信監視装置４の外部から取得し、取得した対象データ指示情報により指示される送信フレームの送信周期を検出する。これにより、ＥＣＵ１は、ＣＡＮＩＤが互いに異なる複数の送信フレームのそれぞれについて、送信周期を検出することができる。またＥＣＵ１は、送信周期を検出する対象となる送信フレームを通信監視装置４の外部から動的に設定可能となり、ＥＣＵ１の設計変更およびＥＣＵ１の状態変更に柔軟に対応することが可能となる。   Further, the transmission frame is configured to be able to identify the type of transmission data included in the transmission frame by CANID included in the transmission frame. Then, the communication monitoring device 4 acquires from the outside of the communication monitoring device 4 target data instruction information for instructing a transmission frame to be detected for the transmission cycle by CANID, and the transmission frame indicated by the acquired target data instruction information Detect the transmission cycle. Thus, the ECU 1 can detect the transmission cycle for each of the plurality of transmission frames having different CANIDs. Further, the ECU 1 can dynamically set the transmission frame to be detected for the transmission cycle from the outside of the communication monitoring device 4, and can flexibly cope with the design change of the ECU 1 and the state change of the ECU 1.

また通信監視装置４は、検出した送信周期を示す送信周期情報を、通信監視装置４の外部へ出力する。これにより、通信監視装置４は、検出した送信周期を、通信監視装置４の外部へ伝達することができる。   The communication monitoring device 4 also outputs transmission cycle information indicating the detected transmission cycle to the outside of the communication monitoring device 4. Thus, the communication monitoring device 4 can transmit the detected transmission cycle to the outside of the communication monitoring device 4.

また制御部１１は、通信監視装置４が検出した送信周期に基づいて、送信フレームの送信遅延時間を算出する。そして制御部１１は、送信遅延時間が切替判定時間未満から切替判定時間以上になると、送信遅延時間が切替判定時間未満から切替判定時間以上になった時点で実行中の第１制御処理よりも処理負荷が小さい第２制御処理を選択して実行する。これにより、ＥＣＵ１は、送信遅延時間の増加を抑制することができる。なお、第２制御処理は、第１制御処理よりも送信周期が長い送信フレームが生成される処理である。また第２制御処理は、第１制御処理よりも、生成される送信フレームの数が少ない処理である。また第２制御処理は、第１制御処理よりも、通信線６を介して受信する受信フレームの数が少ない処理である。   The control unit 11 also calculates the transmission delay time of the transmission frame based on the transmission cycle detected by the communication monitoring device 4. Then, when the transmission delay time becomes less than the switching determination time to the switching determination time or more, the control unit 11 processes the first control process being executed when the transmission delay time becomes less than the switching determination time to the switching determination time or more. The second control process with small load is selected and executed. Thus, the ECU 1 can suppress an increase in the transmission delay time. The second control process is a process in which a transmission frame having a transmission cycle longer than that of the first control process is generated. The second control process is a process in which the number of transmission frames to be generated is smaller than that in the first control process. The second control process is a process in which the number of received frames received via the communication line 6 is smaller than that in the first control process.

以上説明した実施形態において、ＥＣＵ１は電子制御装置に相当し、エンジンは制御対象に相当し、第１制御処理および第２制御処理は制御処理に相当し、ＣＡＮコントローラ１２は送信制御部に相当する。   In the embodiment described above, the ECU 1 corresponds to an electronic control device, the engine corresponds to a control target, the first control processing and the second control processing correspond to control processing, and the CAN controller 12 corresponds to a transmission control unit .

また、ＣＡＮ通信プロトコルは通信プロトコルに相当し、ＣＡＮトランシーバ３は信号変換部に相当し、通信監視装置４は検出部に相当する。
また、ＣＡＮＩＤは識別情報に相当し、対象データ指示情報は対象指示情報に相当し、「送信遅延時間が切替判定時間未満から切替判定時間以上になること」は遅延抑制条件に相当する。 Further, the CAN communication protocol corresponds to a communication protocol, the CAN transceiver 3 corresponds to a signal conversion unit, and the communication monitoring device 4 corresponds to a detection unit.
Further, CANID corresponds to identification information, target data instruction information corresponds to target instruction information, and "a transmission delay time becoming less than a switching determination time to a switching determination time or more" corresponds to a delay suppression condition.

以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、種々変形して実施することができる。
［変形例１］
例えば上記実施形態では、制御部１１が２つの制御処理（すなわち、第１制御処理および第２制御処理）を実行する形態を示した。しかし、制御部１１が３つ以上の制御処理（例えば、第１制御処理、第２制御処理および第３制御処理）を実行するようにしてもよい。この場合には、例えば、制御部１１は、第１制御処理を実行中に送信遅延時間が切替判定時間未満から切替判定時間以上になると、第２制御処理および第３制御処理の中から、１つの処理を選択して実行するようにしてもよい。なお、第２制御処理および第３制御処理は、第１制御処理よりも処理負荷が小さいとする。 As mentioned above, although one Embodiment of this indication was described, this indication is not limited to the said embodiment, It can deform | transform variously and can be implemented.
[Modification 1]
For example, in the above embodiment, the control unit 11 performs two control processes (that is, the first control process and the second control process). However, the control unit 11 may execute three or more control processes (for example, the first control process, the second control process, and the third control process). In this case, for example, when the transmission delay time becomes shorter than the switching determination time while the first control processing is being executed, the control unit 11 selects one of the second control processing and the third control processing. One process may be selected and executed. The second control process and the third control process have a processing load smaller than that of the first control process.

また、上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分担させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に発揮させたりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。   Further, the function possessed by one component in the above embodiment may be shared by a plurality of components, or the function possessed by a plurality of components may be exhibited by one component. In addition, part of the configuration of the above embodiment may be omitted. In addition, at least a part of the configuration of the above-described embodiment may be added to or replaced with the configuration of the other above-described embodiment. In addition, all the aspects contained in the technical thought specified from the wording as described in a claim are an embodiment of this indication.

上述したＥＣＵ１の他、当該ＥＣＵ１を構成要素とするシステム、当該ＥＣＵ１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、送信周期検出方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。   In addition to the ECU 1 described above, the present disclosure may be realized in various forms such as a system including the ECU 1 as a component, a program for causing a computer to function as the ECU 1, a medium storing the program, and a transmission cycle detection method. it can.

１…ＥＣＵ、３…ＣＡＮトランシーバ、４…通信監視装置、６…通信線、１１…制御部、１２…ＣＡＮコントローラ、ＴＸ…送信線   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... ECU, 3 ... CAN transceiver, 4 ... Communication monitoring apparatus, 6 ... Communication line, 11 ... Control part, 12 ... CAN controller, TX ... Transmission line

Claims (8)

制御対象を制御するための少なくとも１つの制御処理を実行するように構成された制御部（１１）と、
前記制御部から入力された送信データを含む送信フレームを生成するように構成された送信制御部（１２）と、
前記送信制御部から前記送信フレームが入力されると、予め設定された通信プロトコルに従う伝送信号に変換して通信線（６）へ出力するように構成された信号変換部（３）と、
前記送信フレームを伝送させるために前記送信制御部と前記信号変換部との間で接続されている送信線（ＴＸ）に接続され、前記送信線を介して前記送信制御部から前記信号変換部へ送信される前記送信フレームの送信周期を検出するように構成された検出部（４）と
を備える電子制御装置（１）。 A control unit (11) configured to perform at least one control process for controlling a control object;
A transmission control unit (12) configured to generate a transmission frame including transmission data input from the control unit;
A signal conversion unit (3) configured to convert a transmission signal according to a preset communication protocol and output it to a communication line (6) when the transmission frame is input from the transmission control unit;
The transmission control unit is connected to a transmission line (TX) connected between the transmission control unit and the signal conversion unit to transmit the transmission frame, and the transmission control unit to the signal conversion unit through the transmission line An electronic control unit (1) comprising: a detection unit (4) configured to detect a transmission cycle of the transmission frame to be transmitted. 前記検出部は、前記送信フレームが前記送信線を介して前記送信制御部から前記信号変換部へ送信される送信タイミングを複数検出し、検出した複数の前記送信タイミングに基づいて前記送信周期を算出することにより、前記送信周期を検出する請求項１に記載の電子制御装置。   The detection unit detects a plurality of transmission timings at which the transmission frame is transmitted from the transmission control unit to the signal conversion unit via the transmission line, and calculates the transmission cycle based on the detected plurality of transmission timings. The electronic control unit according to claim 1, wherein the transmission cycle is detected by performing the processing. 前記送信フレームは、前記送信フレームに含まれる識別情報により、前記送信フレームに含まれる前記送信データの種類を識別可能に構成されており、
前記検出部は、前記送信周期を検出する対象となる前記送信フレームを前記識別情報により指示する対象指示情報を前記検出部の外部から取得し、取得した前記対象指示情報により指示される前記送信フレームの前記送信周期を検出する請求項１または請求項２に記載の電子制御装置。 The transmission frame is configured to be able to identify the type of the transmission data included in the transmission frame by the identification information included in the transmission frame.
The detection unit acquires, from the outside of the detection unit, target instruction information for instructing the transmission frame to be a target for detecting the transmission cycle according to the identification information, and the transmission frame instructed by the acquired target instruction information. The electronic control unit according to claim 1 or 2, wherein the transmission cycle of is detected. 前記検出部は、検出した前記送信周期を示す送信周期情報を、前記検出部の外部へ出力する請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の電子制御装置。   The electronic control unit according to any one of claims 1 to 3, wherein the detection unit outputs transmission cycle information indicating the detected transmission cycle to the outside of the detection unit. 前記制御部は、前記検出部が検出した前記送信周期に基づいて、前記送信フレームの送信遅延時間を算出し、
前記制御部は、前記送信遅延時間が大きいことを示す予め設定された遅延抑制条件が成立すると、複数の前記制御処理の中から、前記遅延抑制条件が成立した時点で実行中の前記制御処理よりも処理負荷が小さい前記制御処理を１つ選択して実行する請求項４に記載の電子制御装置。 The control unit calculates a transmission delay time of the transmission frame based on the transmission cycle detected by the detection unit,
When a preset delay suppression condition indicating that the transmission delay time is large is satisfied, the control unit selects, from among the plurality of control processes, the control process being executed when the delay suppression condition is satisfied. 5. The electronic control unit according to claim 4, wherein one of the control processes having a small processing load is selected and executed. 前記処理負荷が小さい前記制御処理は、前記遅延抑制条件が成立した時点で実行中の前記制御処理よりも前記送信周期が長い前記送信フレームが生成される前記制御処理である請求項５に記載の電子制御装置。   The control process according to claim 5, wherein the control process with a small processing load is the control process in which the transmission frame having a longer transmission cycle than the control process being executed when the delay suppression condition is satisfied is generated. Electronic control unit. 前記処理負荷が小さい前記制御処理は、前記遅延抑制条件が成立した時点で実行中の前記制御処理よりも、生成される前記送信フレームの数が少ない前記制御処理である請求項５に記載の電子制御装置。   The electronic device according to claim 5, wherein the control process with a small processing load is the control process in which the number of transmission frames generated is smaller than that of the control process being executed when the delay suppression condition is satisfied. Control device. 前記処理負荷が小さい前記制御処理は、前記遅延抑制条件が成立した時点で実行中の前記制御処理よりも、前記通信線を介して受信する受信フレームの数が少ない前記制御処理である請求項５に記載の電子制御装置。   The control process in which the processing load is small is the control process in which the number of reception frames received via the communication line is smaller than that of the control process in progress at the time when the delay suppression condition is satisfied. The electronic control device described in.
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