JP2019068326A - 周辺監視装置 - Google Patents

Abstract

【課題】撮像部の撮像により得られる撮像画像に基づいて、被牽引車両の車長を求めることができない場合でも、表示用画像から、被牽引車両をイメージし易くする。【解決手段】実施形態の周辺監視装置は、一例として、牽引車両の周囲を撮像部によって撮像して得られる撮像画像に基づいて、牽引車両および当該牽引車両の周囲を含む車両周辺画像に、牽引車両に連結される被牽引車両を示す指標が重畳された表示用画像を表示装置に表示させ、被牽引車両に関する被牽引車両情報を取得し、被牽引車両情報に基づいて、指標の表示態様を変更する制御部、を備える。【選択図】図６

Description

本発明の実施形態は、周辺監視装置に関する。

撮像部によって牽引車両の周囲を撮像して得られる撮像画像に基づいて、牽引車両と被牽引車両とを上方から見た俯瞰画像を表示装置に表示させる技術が開発されている。

特開２００８−１４９７６４号公報

しかしながら、撮像画像に基づいて、被牽引車両の車長を高精度に求めることが困難なため、俯瞰画像に含まれる被牽引車両の車長を、当該被牽引車両の実際の車長を反映した長さとすることが難しく、俯瞰画像から、被牽引車両の車長をイメージし難い場合がある。

実施形態の周辺監視装置は、一例として、牽引車両の周囲を撮像部によって撮像して得られる撮像画像に基づいて、牽引車両および当該牽引車両の周囲を含む車両周辺画像に、牽引車両に連結される被牽引車両を示す指標が重畳された表示用画像を表示装置に表示させ、被牽引車両に関する被牽引車両情報を取得し、被牽引車両情報に基づいて、指標の表示態様を変更する制御部を備える。よって、本実施形態の周辺監視装置は、一例として、表示用画像から、被牽引車両をイメージし易くすることができる。

また、実施形態の周辺監視装置は、一例として、制御部は、被牽引車両情報に基づいて、指標が示す被牽引車両の車長方向の長さを変更する。よって、本実施形態の周辺監視装置は、一例として、表示用画像から、被牽引車両をイメージし易くすることができる。

また、実施形態の周辺監視装置は、一例として、制御部は、被牽引車両情報に基づいて、指標が示す被牽引車両の車輪の大きさおよび当該車輪の表示位置の少なくとも一方を変更する。よって、本実施形態の周辺監視装置は、一例として、表示用画像から、被牽引車両をよりイメージし易くすることができる。

また、実施形態の周辺監視装置は、一例として、指標は、牽引車両と被牽引車両とを連結する連結部を含み、制御部は、被牽引車両情報に基づいて、指標における連結部の長さを変更する。よって、本実施形態の周辺監視装置は、一例として、撮像部の撮像により得られる撮像画像に基づいて、連結部の長さを求めることができない場合でも、指標に含まれる連結部の長さを、実際の連結部の長さを反映した長さとすることができるので、表示用画像から、被牽引車両をイメージし易くすることができる。

また、実施形態の周辺監視装置は、一例として、被牽引車両情報は、表示用画像を表示する処理とは異なる処理で用いられる情報であり、牽引車両の後端と被牽引車両の車軸との間の長さから、牽引車両と被牽引車両の連結位置と、牽引車両の後端と、の間の長さを減算した長さである。よって、本実施形態の周辺監視装置は、一例として、牽引車両および被牽引車両の旋回を制御する処理などの他の処理で使用される長さを用いて指標の表示態様を変更することで、表示用画像を表示する際に、牽引車両の運転者等にかかる操作による負担を軽減できる。

また、実施形態の周辺監視装置は、一例として、制御部は、被牽引車両の車軸から当該被牽引車両の後端までの表示態様を、被牽引車両の車軸から当該被牽引車両の前端までの表示態様とは異ならせる。よって、本実施形態の周辺監視装置は、一例として、牽引車両の運転手等が表示用画像のみを見て当該牽引車両を運転して、被牽引車両の周囲に存在する障害物に衝突することを防止できる。

図１は、第１の実施形態の周辺監視装置を搭載する牽引車両および当該牽引車両に牽引される被牽引車両が示された側面図である。 図２は、第１の実施形態にかかる牽引車両および被牽引車両の上面図である。 図３は、第１の実施形態にかかる牽引車両の車室内の一例を示す図である。 図４は、第１の実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。 図５は、第１の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。 図６は、第１の実施形態にかかる周辺監視システムによる表示用画像の表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図７は、第１の実施形態にかかる車両において表示装置に表示させる画面の一例を示す図である。 図８は、第１の実施形態にかかる車両において表示される表示用画像の一例を示す図である。 図９は、第１の実施形態にかかる牽引車両において表示される表示用画像の一例を示す図である。 図１０は、第１の実施形態にかかる牽引車両において表示される表示用画像の一例を示す図である。 図１１は、第１の実施形態にかかる牽引車両において表示される表示用画像の一例を示す図である。 図１２は、第１の実施形態にかかる牽引車両において表示される表示用画像の一例を示す図である。 図１３は、第１の実施形態にかかる牽引車両において表示される表示用画像の一例を示す図である。 図１４は、第２の実施形態にかかる牽引車両において表示される表示用画像の一例を示す図である。 図１５は、第２の実施形態にかかる牽引車両において表示される表示用画像の一例を示す図である。

以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によって実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも１つを得ることが可能である。

本実施形態にかかる周辺監視装置を搭載する牽引車両は、内燃機関（エンジン）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であっても良いし、電動機（モータ）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であっても良いし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であっても良い。牽引車両は、スポーツ用多目的車両（Sport Utility Vehicle：ＳＵＶ）であっても良いし、車両の後側に荷台が設けられている、所謂「ピックアップトラック」であっても良い。また、牽引車両は、一般的な乗用車であっても良い。また、牽引車両は、種々の変速装置、内燃機関や電動機の駆動に必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載可能である。また、牽引車両における車輪の駆動に関わる装置の方式、個数、レイアウト等は、種々に設定可能である。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態の周辺監視装置を搭載する牽引車両および当該牽引車両に牽引される被牽引車両が示された側面図である。図１では、紙面左方向を、牽引車両１０を基準とする前方（前進走行方向）とし、紙面右方向を、牽引車両１０を基準とする後方（後退走行方向）とする。図２は、第１の実施形態にかかる牽引車両および被牽引車両の上面図である。図３は、第１の実施形態にかかる牽引車両の車室内の一例を示す図である。図４は、第１の実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。

牽引車両１０のリヤバンパ１６の車幅方向の中央部の下部からは、被牽引車両１２を牽引するための牽引装置１８（ヒッチ）が突出している。牽引装置１８は、牽引車両１０のフレームに固定されている。牽引装置１８は、一例として、垂直方向（牽引車両１０の上下方向）に立設された先端部が球状のヒッチボールを備え、このヒッチボールに、被牽引車両１２に固定された連結部材２０の先端部に設けられたカプラが覆い被さる。その結果、牽引車両１０と被牽引車両１２とが連結されるとともに、牽引車両１０に対して被牽引車両１２が車幅方向に揺動（旋回）可能となっている。つまり、ヒッチボールが、被牽引車両１２（連結部材２０）に前後左右の動きを伝え、また加速や減速のパワーを受け止める。

被牽引車両１２は、図１に示すように、搭乗空間、居住区間、収納空間等のうち少なくとも１つを含む箱形タイプであってもよいし、荷物（例えば、コンテナやボート）を搭載する荷台タイプであってもよい。また、被牽引車両１２は、一例として一対のトレーラー車輪２２を備える。被牽引車両１２は、駆動輪や操舵輪を含まない従動輪を備える従動車両である。

牽引車両１０の後側のリヤハッチ１０ａの下方の壁部には、撮像部２４が設けられている。撮像部２４は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＩＳ（CMOS Image Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラであり、牽引車両１０の周囲を撮像可能に設けられている。撮像部２４は、所定のフレームレートで動画データ（撮像画像）を出力する。撮像部２４は、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向には例えば１４０°〜２２０°の範囲を撮影することができる。また、撮像部２４の光軸は斜め下方に向けて設定されている。よって、撮像部２４は、牽引車両１０の後端部、連結部材２０、および被牽引車両１２の少なくとも前端部を含む領域（例えば、二点鎖線で示す範囲、図１参照）を逐次撮像する。撮像部２４の撮像により得られる撮像画像は、牽引車両１０と被牽引車両１２の連結姿勢の検出、牽引車両１０と被牽引車両１２を上方から見た俯瞰画像の表示等に用いられる。牽引車両１０は、当該牽引車両１０の周囲の環境を認識するために、牽引車両１０の側方や前方を撮像する撮像部を複数備えてもよい。また、被牽引車両１２の側方や後方に撮像部を備えてもよい。そして、複数の撮像部で得られた撮像画像に基づいて演算処理や画像処理を実行することによって、より広い視野角の俯瞰画像を生成できる。

また、図３に示されるように、牽引車両１０の車室１０ｂ内には、表示装置２６や、音声出力装置２８等が設けられている。表示装置２６は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や、ＯＥＬＤ（Organic Electroluminescent Display）等である。音声出力装置２８は、一例として、スピーカである。また、本実施形態では、一例として、表示装置２６は、透明な操作入力部３０（例えば、タッチパネル）で覆われている。運転者（利用者）は、操作入力部３０を介して表示装置２６の画面２６ａに表示される映像（画像）を視認できる。また、運転者は、表示装置２６の画面２６ａに表示される映像（画像）に対応した位置で手指等により操作入力部３０を触れたり押したり動かしたりすることで、操作入力（指示入力）を実行できる。また、本実施形態では、一例として、表示装置２６や、音声出力装置２８、操作入力部３０等は、ダッシュボードの車幅方向（左右方向）の中央部に位置されたモニタ装置３２に設けられている。モニタ装置３２は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の操作入力部（図示されず）を有することができる。また、モニタ装置３２とは異なる車室１０ｂ内の他の位置に音声出力装置（図示されず）を設けることができるし、モニタ装置３２の音声出力装置２８と他の音声出力装置から、音声を出力できる。また、本実施形態では、一例として、モニタ装置３２は、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されているが、牽引支援装置用のモニタ装置を、これらシステムとは別に設けてもよい。

車室１０ｂ内には、表示装置２６とは別の表示装置３４が設けられていてもよい。図３に例示されるように、表示装置３４は、例えば、ダッシュボードの計器盤部３６に設けられ、計器盤部３６の略中央で、速度表示部３６ａと回転数表示部３６ｂとの間に位置されている。表示装置３４の画面３４ａの大きさは、表示装置２６の画面２６ａの大きさよりも小さい。この表示装置３４は、例えば牽引車両１０に対して被牽引車両１２の旋回する方向や旋回に伴うメッセージを簡易的に示すことができる。例えば、表示装置３４には、将来の被牽引車両１２の旋回方向等を補助的に示すインジケータやマーク、文字情報等を示す画像が表示されうる。表示装置３４で表示される情報量は、表示装置２６で表示される情報量より少なくてもよい。表示装置３４は、例えば、ＬＣＤや、ＯＥＬＤ等である。なお、表示装置２６に、表示装置３４で表示される情報が表示されてもよい。

また、図１、図２に例示されるように、牽引車両１０は、例えば、四輪自動車であり、左右二つの前輪１４Ｆと、左右二つの後輪１４Ｒとを有する。これら四つの車輪１４は、いずれも転舵可能に構成されうる。図４に例示されるように、牽引車両１０は、少なくとも二つの車輪１４を操舵する操舵システム３８を有している。操舵システム３８は、アクチュエータ３８ａ、トルクセンサ３８ｂを有する。操舵システム３８は、ＥＣＵ４０（Electronic Control Unit）等によって電気的に制御されて、アクチュエータ３８ａを動作させる。操舵システム３８は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（Steer By Wire）システム等である。操舵システム３８は、アクチュエータ３８ａによって操舵部４２（ステアリングホイール、図３参照）にトルク、すなわちアシストトルクを付加して操舵力を補ったり、アクチュエータ３８ａによって車輪１４を転舵したりする。この場合、アクチュエータ３８ａは、一つの車輪１４を転舵してもよいし、複数の車輪１４を転舵してもよい。また、トルクセンサ３８ｂは、例えば、運転者が操舵部４２に与えるトルクを検出する。

また、図４に例示されるように、周辺監視システム１００（周辺監視装置）では、ＥＣＵ４０や、モニタ装置３２、操舵システム３８の他、舵角センサ４４、シフトセンサ４６、車輪速センサ４８等が、電気通信回線としての車内ネットワーク５０を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク５０は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）として構成されている。ＥＣＵ４０は、車内ネットワーク５０を通じて制御信号を送ることで、操舵システム３８等を制御できる。また、ＥＣＵ４０は、車内ネットワーク５０を介して、トルクセンサ３８ｂ、舵角センサ４４、シフトセンサ４６、車輪速センサ４８等の検出結果や、操作入力部３０等の操作信号等を受け取ることができる。

ＥＣＵ４０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４０ａや、ＲＯＭ（Read Only Memory）４０ｂ、ＲＡＭ（Random Access Memory）４０ｃ、ＳＳＤ（Solid State Drive、フラッシュメモリ）４０ｄ、表示制御部４０ｅ、音声制御部４０ｆ等を有している。ＣＰＵ４０ａは、例えば、表示装置２６，３４で表示される画像に関連した画像処理や、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結姿勢の検出処理等、各種の演算処理を実行する。ＣＰＵ４０ａは、ＲＯＭ４０ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ４０ｃは、ＣＰＵ４０ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部４０ｅは、ＥＣＵ４０での演算処理のうち、主として、表示装置２６，３４で表示される画像データの合成等を実行する。また、音声制御部４０ｆは、ＥＣＵ４０での演算処理のうち、主として、音声出力装置２８で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ４０ｄは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ４０の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ４０ａや、ＲＯＭ４０ｂ、ＲＡＭ４０ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ４０ａに替えて、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ４０ｄに替えてＨＤＤ（Hard Disk Drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ４０ｄやＨＤＤは、ＥＣＵ４０とは別に設けられてもよい。

舵角センサ４４は、例えば、ステアリングホイール等の操舵部４２の操舵量（牽引車両１０の舵角）を検出するセンサである。舵角センサ４４は、例えば、ホール素子などを用いて構成される。ＥＣＵ４０は、運転者による操舵部４２の操舵量や、自動操舵時の各車輪１４の操舵量等を、舵角センサ４４から取得して各種制御を実行する。舵角センサ４４は、操舵部４２に含まれる回転部分の回転角度を検出する。

シフトセンサ４６は、例えば、変速操作部５２（シフトレバー、図３参照）の可動部の位置を検出するセンサである。シフトセンサ４６は、可動部としての、レバーや、アーム、ボタン等の位置を検出することができる。シフトセンサ４６は、変位センサを含んでもよいし、スイッチとして構成されてもよい。

車輪速センサ４８は、車輪１４の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサである。車輪速センサ４８は、各車輪１４に配置され、各車輪１４で検出した回転数を示す車輪速パルス数をセンサ値として出力する。車輪速センサ４８は、例えば、ホール素子などを用いて構成されうる。ＥＣＵ４０は、車輪速センサ４８から取得したセンサ値に基づいて牽引車両１０の移動量などを演算し、各種制御を実行する。ＣＰＵ４０ａは、各車輪速センサ４８のセンサ値に基づいて牽引車両１０の車速を算出する場合、四輪のうち最も小さなセンサ値の車輪１４の速度に基づき牽引車両１０の車速を決定し、各種制御を実行する。また、ＣＰＵ４０ａは、四輪の中で他の車輪１４に比べてセンサ値が大きな車輪１４が存在する場合、例えば、他の車輪１４に比べて単位期間（単位時間や単位距離）の回転数が所定数以上多い車輪１４が存在する場合、その車輪１４はスリップ状態（空転状態）であると見なし、各種制御を実行する。車輪速センサ４８は、図示を省略したブレーキシステムに設けられている場合もある。その場合、ＣＰＵ４０ａは、車輪速センサ４８の検出結果をブレーキシステムを介して取得してもよい。上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。

図５は、第１の実施形態にかかる車両が有するＥＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。図５に示すように、ＥＣＵ４０は、連結情報取得部５０１、および画像出力制御部５０２を備える。例えば、回路基板に搭載されたＣＰＵ４０ａ等のプロセッサが、ＲＯＭ４０ｂまたはＳＳＤ４０ｄ等の記憶媒体内に格納された周辺監視用のプログラムを実行することにより、ＥＣＵ４０は、連結情報取得部５０１、および画像出力制御部５０２を実現する。連結情報取得部５０１および画像出力制御部５０２の一部または全部を回路等のハードウェアによって構成しても良い。

連結情報取得部５０１は、牽引車両１０に対する被牽引車両１２の現在の連結姿勢を示す連結角度を取得する。本実施形態では、連結情報取得部５０１は、撮像部２４の撮像により得られる撮像画像を画像解析して、被牽引車両１２の連結角度を取得する。

画像出力制御部５０２は、牽引車両１０の後方を撮像部２４により撮像して得られる撮像画像に基づいて、表示用画像を表示装置２６に出力して、当該表示用画像を表示装置２６に表示させる。ここで、表示用画像は、牽引車両１０および当該牽引車両１０の周囲を含む画像である車両周辺画像に、被牽引車両１２を示す指標（以下、トレーラーアイコンと言う）が重畳された画像である。また、表示用画像は、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結姿勢が視認態様な画像であっても良い。

本実施形態では、画像出力制御部５０２は、撮像画像に基づいて、牽引車両画像と周囲画像とを含む車両周辺画像を生成する。ここで、牽引車両画像は、牽引車両１０の画像である。本実施形態では、牽引車両画像は、牽引車両１０を上方から見た画像である。本実施形態では、牽引車両１０を上方から見た画像を牽引車両画像としているが、牽引車両１０を模した三次元のモデル画像を上方から見た画像（所謂、アイコン）を牽引車両画像としても良い。車両周辺画像は、牽引車両１０およびその周囲の画像である。本実施形態では、車両周辺画像は、牽引車両１０の周囲を、当該牽引車両１０の上方から見た画像である。次いで、画像出力制御部５０２は、車両周辺画像に対して、トレーラーアイコンを重畳した表示用画像を、表示装置２６に表示させる。トレーラーアイコンは、被牽引車両１２の指標である。本実施形態では、トレーラーアイコンは、被牽引車両１２を模した三次元のモデル画像を上方から見た画像である。本実施形態では、トレーラーアイコンを、被牽引車両１２を模した三次元のモデル画像を上方から見た画像としているが、被牽引車両１２の画像を取得可能な場合には、当該画像をトレーラーアイコンとしても良い。また、本実施形態では、画像出力制御部５０２は、車両周辺画像に対してトレーラーアイコンを重畳する際、牽引車両画像に対して、連結情報取得部５０１により取得される連結角度でトレーラーアイコンを連結する。また、トレーラーアイコンは、例えば、被牽引車両１２の車体を示す部分と、被牽引車両１２の車輪を示す部分と、牽引車両１０と被牽引車両１２とを連結する連結部を示す部分と、を含む。本実施形態では、画像出力制御部５０２は、牽引車両１０および当該牽引車両１０の周囲を、牽引車両１０の上方から見た俯瞰画像である車両周辺画像に対して、トレーラーアイコンを重畳した画像を表示用画像として表示装置２６に表示させるが、牽引車両１０および当該牽引車両１０の周囲を含む車両周辺画像に対して、トレーラーアイコンを重畳した画像を表示用画像として表示装置２６に表示させるものであれば、これに限定するものではない。例えば、画像出力制御部５０２は、牽引車両１０および当該牽引車両１０の周囲を、牽引車両１０の側方から見た側面図である車両周辺画像に対して、トレーラーアイコンを重畳した画像を表示用画像として表示装置２６に表示させても良い。また、画像出力制御部５０２は、牽引車両１０および当該牽引車両１０の周囲を含む３Ｄモデル（車両周辺画像の一例）の仮想空間に対して、例えば、３Ｄで表示されるトレーラーアイコンを重畳し、かつトレーラーアイコンが重畳された仮想空間を、仮想視点から見た画像を表示用画像として表示装置２６に表示させても良い。なお、ここでいう３Ｄモデルとは、例えば、三次元の仮想投影面（例えば、お椀型の投影面）に、撮像部２４により撮像して得られる撮像画像を投影したものである。

また、画像出力制御部５０２は、被牽引車両１２に関する被牽引車両情報を取得する。被牽引車両情報は、被牽引車両１２の車長を特定可能とする情報である。本実施形態では、画像出力制御部５０２は、表示用画像の表示処理以外の処理（例えば、牽引車両１０および被牽引車両１２の旋回を制御する処理）で用いられかつ被牽引車両１２の車長を推定可能とする情報を、被牽引車両情報として取得する。これにより、表示用画像を表示する際に、表示用画像の表示に用いる情報を運転手等に入力させることなく、表示用画像を表示することができるので、牽引車両１０の運転手等にかかる操作による負担を軽減できる。そして、画像出力制御部５０２は、取得した被牽引車両情報に基づいて、トレーラーアイコンの表示態様を変更する。具体的には、画像出力制御部５０２は、被牽引車両情報に基づいて、トレーラーアイコンの形状を変更することにより、当該トレーラーアイコンの表示態様を変更するものとする。本実施形態では、画像出力制御部５０２は、被牽引車両情報に基づいて、トレーラーアイコンにおける被牽引車両１２の車長方向の長さを変更する。これにより、撮像部２４の撮像により得られる撮像画像に基づいて、被牽引車両１２の車長を求めることができない場合でも、トレーラーアイコンの車長を、実際の被牽引車両１２の車長を反映させた長さとすることができる。その結果、表示用画像から、被牽引車両１２をイメージし易くすることができる。また、表示用画像から、牽引車両１０および被牽引車両１２の周囲に存在する障害物との位置関係を分かり易くすることができる。

次に、図６を用いて、本実施形態にかかる周辺監視システム１００による表示用画像の表示処理の流れの一例について説明する。図６は、第１の実施形態にかかる周辺監視システムによる表示用画像の表示処理の流れの一例を示すフローチャートである。

本実施形態では、連結情報取得部５０１は、操作入力部３０等から、表示用画像の表示を指示する表示指示を取得する（ステップＳ６０１）。表示用画像の表示指示を取得した場合（ステップＳ６０２：Ｙｅｓ）、連結情報取得部５０１は、撮像部２４から、牽引車両１０の後方を撮像して得られる撮像画像を取得する。また、連結情報取得部５０１は、取得した撮像画像に基づいて、牽引車両１０に対する被牽引車両１２の現在の連結姿勢を示す連結角度を取得する（ステップＳ６０３）。

次に、画像出力制御部５０２は、撮像部２４から取得した撮像画像に基づいて、車両周辺画像に対してトレーラーアイコンを重畳した表示用画像を生成する（ステップＳ６０４）。本実施形態では、画像出力制御部５０２は、ＲＯＭ４０ｂから、トレーラーアイコンを読み出す。そして、画像出力制御部５０２は、牽引車両画像の後方であり、牽引車両画像の車幅方向の中央（言い換えると、車両前後方向における中心軸、本実施形態では、ヒッチボール）を中心にして、取得した連結角度だけ、牽引車両画像の車幅方向に搖動（旋回）させた位置にトレーラーアイコンを配置した表示用画像を生成する。本実施形態では、画像出力制御部５０２は、牽引車両１０および被牽引車両１２を上方から俯瞰した表示用画像を生成しているが、牽引車両１０と被牽引車両１２との連結姿勢を視認可能な表示態様の画像を表示するものであれば、これに限定するものではない。例えば、画像出力制御部５０２は、牽引車両１０および被牽引車両１２の側面図を生成しても良い。

また、画像出力制御部５０２は、被牽引車両情報を取得する（ステップＳ６０５）。そして、画像出力制御部５０２は、表示用画像に含まれるトレーラーアイコンの車長が、取得した被牽引車両情報により特定される被牽引車両１２の車長を反映した長さとなっているか否かを判断する（ステップＳ６０６）。具体的には、画像出力制御部５０２は、被牽引車両情報により特定される被牽引車両１２の車長を、牽引車両画像の縮尺と同じ縮尺で縮小した長さを求める。そして、画像出力制御部５０２は、トレーラーアイコンの車長が、求めた長さとなっている場合には、トレーラーアイコンの車長が、被牽引車両１２の車長を反映した長さとなっていると判断する。一方、画像出力制御部５０２は、トレーラーアイコンの車長が、求めた長さとなっていない場合には、トレーラーアイコンの車長が、被牽引車両１２の車長を反映した長さとなっていないと判断する。

トレーラーアイコンの車長が被牽引車両１２の車長を反映した長さとなっている場合（ステップＳ６０６：Ｙｅｓ）、画像出力制御部５０２は、生成した表示用画像に含まれるトレーラーアイコンの車長を変更せずに、当該表示用画像を表示装置２６に出力して、当該表示用画像を表示装置２６に表示させる（ステップＳ６０７）。一方、トレーラーアイコンの車長が被牽引車両１２の車長を反映した長さとなっていない場合（ステップＳ６０６：Ｎｏ）、画像出力制御部５０２は、被牽引車両情報に基づいて、表示用画像に含まれるトレーラーアイコンの車長を変更する（ステップＳ６０８）。具体的には、画像出力制御部５０２は、被牽引車両情報により特定される被牽引車両１２の車長を牽引車両画像の縮尺で縮小した長さを求め、トレーラーアイコンの車長を、当該求めた長さに変更する。

その後、画像出力制御部５０２は、トレーラーアイコンの車長を変更した表示用画像を表示装置２６に出力して、当該表示用画像を表示装置２６に表示させる（ステップＳ６０７）。これにより、撮像部２４の撮像により得られる撮像画像に基づいて、被牽引車両１２の車長を求めることができない場合でも、表示用画像に含まれるトレーラーアイコンの車長を、実際の被牽引車両１２の車長を反映した長さとすることができるので、表示用画像から、被牽引車両１２をイメージし易くすることができる。また、表示用画像から、牽引車両１０および被牽引車両１２の周囲に存在する障害物との位置関係を分かり易くすることができる。

次に、図７および図８を用いて、本実施形態にかかる牽引車両１０において表示用画像の表示する処理の一例について説明する。図７は、第１の実施形態にかかる車両において表示装置に表示させる画面の一例を示す図である。図８は、第１の実施形態にかかる車両において表示される表示用画像の一例を示す図である。

例えば、表示装置２６に表示されるトレーラー情報設定画面を用いて入力される、被牽引車両１２の車長を特定可能とする情報を被牽引車両情報として取得する。具体的には、ＥＣＵ４０は、牽引車両１０および被牽引車両１２の旋回を制御する場合、図７に示すように、被牽引車両１２の仕様書等に基づいて当該被牽引車両１２の旋回制御に必要な諸元を運転手等が入力可能なトレーラー情報設定画面Ｇを表示装置２６に表示させる。トレーラー情報設定画面Ｇは、図７に示すように、牽引車両１０の後端から牽引装置１８（牽引車両１０と被牽引車両の連結位置）までの長さＡ（例えば、１６３ｍｍ）の入力結果を表示する第１入力欄Ｎ１、長さＡを長くすることを指示可能なプラスボタンＢ１、および長さＡを短くすることを指示可能なマイナスボタンＢ２を含む。

また、トレーラー情報設定画面Ｇは、図７に示すように、撮像部２４から牽引装置１８までの長さＢ（例えば、６６２ｍｍ）の入力結果を表示する第２入力欄Ｎ２、長さＢを長くすることを指示可能なプラスボタンＢ３、および長さＢを短くすることを指示可能なマイナスボタンＢ４を含む。また、トレーラー情報設定画面Ｇは、図７に示すように、牽引車両１０の後端からトレーラー車輪２２の車軸までの長さＣ（例えば、３０００ｍｍ）の入力結果を表示する第３入力欄Ｎ３、長さＣを長くすることを指示可能なプラスボタンＢ５、および長さＣを短くすることを指示可能なマイナスボタンＢ６を含む。さらに、トレーラー情報設定画面Ｇは、図７に示すように、牽引車両１２の後部および被牽引車両１２を模した画像でありかつ長さＡ〜Ｃの位置を視認可能なモデル画像Ｇ１を含む。

本実施形態では、画像出力制御部５０２は、長さＣから長さＡを減算した長さを被牽引車両情報として取得する。これにより、牽引車両１０および被牽引車両１２の旋回を制御する処理などの他の処理で使用される長さを用いてトレーラーアイコンＩ２の表示態様を変更することで、表示用画像を表示する際に、牽引車両１０の運転者等にかかる操作による負担を軽減できる。そして、画像出力制御部５０２は、取得した被牽引車両情報に基づいて、表示用画像が含むトレーラーアイコンの車長を変更する。具体的には、画像出力制御部５０２は、長さＣから長さＡを減算した値に対して、予め設定された係数（例えば、１．４）を乗算した長さを求める。次いで、画像出力制御部５０２は、求めた長さを、牽引車両画像の縮尺と同じ縮尺で縮小し、当該縮小した長さになるように、表示用画像が含むトレーラーアイコンの車長を変更する。

例えば、長さＡが１６３ｍｍでありかつ長さＣが３０００ｍｍである場合、画像出力制御部５０２は、図８に示すように、長さ：（Ｃ−Ａ）×１．４＝３９７１．８ｍｍを、牽引車両画像Ｉ１の縮尺で縮小した車長を求め、表示用画像Ｚが含むトレーラーアイコンＩ２の車長を、当該求めた長さに変更する。本実施形態では、画像出力制御部５０２は、長さＣから長さＡを減算した値に対して、予め設定された係数を乗算した長さを、牽引車両画像Ｉ１の縮尺で縮小した車長を、トレーラーアイコンＩ２の車長としているが、被牽引車両情報に基づいて、表示用画像Ｚが含むトレーラーアイコンＩ２の車長を変更するものであれば、これに限定するものではない。例えば、画像出力制御部５０２は、長さＣを反映した車長（例えば、長さＣを牽引車両画像Ｉ１の縮尺で縮小した車長）を、トレーラーアイコンＩ２の車長としても良い。

また、本実施形態では、画像出力制御部５０２は、表示用画像Ｚの表示処理以外の処理に用いる画面（例えば、トレーラー情報設定画面Ｇ）において入力されかつ被牽引車両１２の車長を推定可能とする情報を、被牽引車両情報として取得しているが、表示用画像Ｚの表示に用いる画面において入力された情報を被牽引車両情報として取得しても良い。その場合、画像出力制御部５０２は、表示用画像Ｚの表示に用いる画面において入力されかつ被牽引車両１２の車長を示す情報（すなわち、長さＣから長さＡを減算した長さ）を被牽引車両情報として取得しても良い。そして、画像出力制御部５０２は、取得した被牽引車両情報が示す長さを牽引車両画像Ｉ１の縮尺で縮小した長さになるように、トレーラーアイコンＩ２の長さを変更する。

また、本実施形態では、トレーラーアイコンＩ２は、牽引車両画像Ｉ１とトレーラーアイコンＩ２とを連結する連結部を含む。そして、画像出力制御部５０２は、被牽引車両情報に基づいて、トレーラーアイコンＩ２における当該連結部の長さを変更する。これにより、撮像部２４の撮像により得られる撮像画像に基づいて、連結部の長さを求めることができない場合でも、トレーラーアイコンＩ２に含まれる連結部の長さを、実際の連結部の長さを反映した長さとすることができるので、表示用画像から、被牽引車両１２をイメージし易くすることができる。具体的には、画像出力制御部５０２は、被牽引車両情報に基づいて、トレーラーアイコンＩ２における、牽引車両画像Ｉ１とトレーラーアイコンＩ２との連結位置から、トレーラーアイコンＩ２の先端までの長さを変更することも可能である。より具体的には、画像出力制御部５０２は、長さＣから長さＡを減算した値に対して、予め設定された係数（例えば、０．４）を乗算した値を求める。そして、画像出力制御部５０２は、牽引車両画像Ｉ１とトレーラーアイコンＩ２の連結位置から、トレーラーアイコンＩ２の先端までの長さを、求めた長さを反映した長さとする。例えば、長さＡが１６３ｍｍでありかつ長さＣが３０００ｍｍである場合、画像出力制御部５０２は、図８に示すように、牽引車両画像Ｉ１とトレーラーアイコンＩ２の連結位置から、トレーラーアイコンＩ２の先端までの長さを、長さ：（Ｃ−Ａ）×０．４＝１１３４．８ｍｍを牽引車両画像Ｉ１と同じ縮尺で縮小した長さに変更する。

また、本実施形態では、画像出力制御部５０２は、被牽引車両情報に応じて、表示用画像Ｚが含むトレーラーアイコンＩ２の車輪の大きさおよび当該車輪の表示位置の少なくとも１つを変更する。これにより、トレーラーアイコンＩ２に加えて、トレーラーアイコンＩ２の車輪および当該車輪の表示位置を、実際の被牽引車両Ｉ２のトレーラー車輪２２の大きさおよび表示位置を反映したものにできるので、表示用画像Ｚから、被牽引車両Ｉ２をよりイメージし易くすることができる。

具体的には、画像出力制御部５０２は、長さＣから長さＡを減算した値に対して、予め設定された係数（例えば、０．９）を乗算した長さを求める。そして、画像出力制御部５０２は、トレーラーアイコンＩ２の車輪の前端を、表示用画像Ｚが含む連結位置から、当該求めた長さを牽引車両画像Ｉ１と同じ縮尺で縮小した長さだけ離れた位置に変更する。また、画像出力制御部５０２は、長さＣから長さＡを減算した値に対して、予め設定された係数（例えば、１．１）を乗算した長さを求める。そして、画像出力制御部５０２は、トレーラーアイコンＩ２の車輪の後端を、表示用画像Ｚが含む連結位置から、当該求めた長さを牽引車両画像Ｉ１と同じ縮尺で縮小した長さだけ離れた位置に変更する。

例えば、長さＡが１６３ｍｍでありかつ長さＣが３０００ｍｍである場合、画像出力制御部５０２は、図８に示すように、表示用画像Ｚが含む連結位置からトレーラーアイコンＩ２の車輪の先端までの長さを、長さ：（Ｃ−Ａ）×０．９＝２５５３．３ｍｍを牽引車両画像Ｉ１と同じ縮尺で縮小した長さに変更する。また、長さＡが１６３ｍｍでありかつ長さＣが３０００ｍｍである場合、画像出力制御部５０２は、図８に示すように、表示用画像Ｚにおける連結位置からトレーラーアイコンＩ２の車輪の後端までの長さを、長さ：（Ｃ−Ａ）×１．１＝３１２０．７ｍｍを牽引車両画像Ｉ１と同じ縮尺で縮小した長さに変更する。

次に、図９〜１３を用いて、本実施形態にかかる牽引車両１０において表示される表示用画像の一例について説明する。図９〜１３は、第１の実施形態にかかる牽引車両において表示される表示用画像の一例を示す図である。

例えば、牽引車両１０の後端からトレーラー車輪２２の車軸までの長さＣが１０００ｍｍであり、牽引車両１０の後端から牽引装置１８までの長さＡが１６３ｍｍである場合、画像出力制御部５０２は、図９に示すように、表示用画像Ｚが含むトレーラーアイコンＩ２の車長を、長さ：（Ｃ−Ａ）×１．４＝１１７１．８ｍｍを牽引車両画像Ｉ１と同じ縮尺で縮小した車長に変更する。

また、牽引車両１０の後端からトレーラー車輪２２の車軸までの長さＣが２０００ｍｍであり、牽引車両１０の後端から牽引装置１８までの長さＡが１６３ｍｍである場合、画像出力制御部５０２は、図１０に示すように、表示用画像Ｚが含むトレーラーアイコンＩ２の車長を、長さ：（Ｃ−Ａ）×１．４＝２５７１．８ｍｍを牽引車両画像Ｉ１と同じ縮尺で縮小した車長に変更する。

また、牽引車両１０の後端からトレーラー車輪２２の車軸までの長さＣが３０００ｍｍであり、牽引車両１０の後端から牽引装置１８までの長さＡが１６３ｍｍである場合、画像出力制御部５０２は、図１１に示すように、表示用画像Ｚが含むトレーラーアイコンＩ２の車長を、長さ：（Ｃ−Ａ）×１．４＝３９７１．８ｍｍを牽引車両画像Ｉ１と同じ縮尺で縮小した車長に変更する。

また、牽引車両１０の後端からトレーラー車輪２２の車軸までの長さＣが４０００ｍｍであり、牽引車両１０の後端から牽引装置１８までの長さＡが１６３ｍｍである場合、画像出力制御部５０２は、図１２に示すように、表示用画像Ｚが含むトレーラーアイコンＩ２の車長を、長さ：（Ｃ−Ａ）×１．４＝５３７１．８ｍｍを牽引車両画像Ｉ１と同じ縮尺で縮小した車長に変更する。

また、牽引車両１０の後端からトレーラー車輪２２の車軸までの長さＣが５０００ｍｍであり、牽引車両１０の後端から牽引装置１８までの長さＡが１６３ｍｍである場合、画像出力制御部５０２は、図１３に示すように、表示用画像Ｚが含むトレーラーアイコンＩ２の車長を、長さ：（Ｃ−Ａ）×１．４＝６７７１．８ｍｍを牽引車両画像Ｉ１と同じ縮尺で縮小した車長に変更する。

このように、第１の実施形態にかかる周辺監視システム１００によれば、撮像部２４の撮像により得られる撮像画像に基づいて、被牽引車両１２の車長を求めることができない場合でも、表示用画像に含まれるトレーラーアイコンの車長を、実際の被牽引車両１２の車長を反映した長さとすることができるので、表示用画像から、被牽引車両１２をイメージし易くすることができる。

（第２の実施形態）
本実施形態は、表示用画像において、トレーラーアイコンの車輪の車軸から当該トレーラーアイコンの後端までの表示態様を、トレーラーアイコンの車輪の車軸から当該トレーラーアイコンの前端までの表示態様とは異ならせる例である。以下の説明では、第１の実施形態と同様の箇所については説明を省略する。

図１４および図１５は、第２の実施形態にかかる牽引車両において表示される表示用画像の一例を示す図である。本実施形態では、表示用画像Ｚが含むトレーラーアイコンＩ２の車長を変更した場合、画像出力制御部５０２は、図１４および図１５に示すように、表示用画像Ｚにおいて、トレーラーアイコンＩ２の車輪の車軸から当該トレーラーアイコンＩ２の後端までの表示態様を、トレーラーアイコンＩ２の車輪の車軸から当該トレーラーアイコンＩ２の前端までの表示態様とは異ならせる。これにより、表示用画像Ｚが含むトレーラーアイコンＩ２の車長が正確でないことを牽引車両１０の運転手等に報知することができるので、牽引車両１０の運転手等が表示用画像Ｚのみを見て当該牽引車両１０を運転して、被牽引車両１２の周囲に存在する障害物に衝突することを防止できる。

例えば、画像出力制御部５０２は、図１４に示すように、表示用画像Ｚにおいて、トレーラーアイコンＩ２の車輪の車軸から当該トレーラーアイコンＩ２の後端までの間に、トレーラーアイコンＩ２の車幅方向に向かって延在する省略線（例えば、波線）を含める。または、画像出力制御部５０２は、図１５に示すように、表示用画像Ｚが含むトレーラーアイコンＩ２の車輪の車軸から当該トレーラーアイコンＩ２の後端までの画像の透過率を、表示用画像Ｚが含むトレーラーアイコンＩ２の車輪の車軸から当該トレーラーアイコンＩ２の前端までの画像の透過率よりも高くする。さらに、画像出力制御部５０２は、図１５に示すように、表示用画像Ｚが含むトレーラーアイコンＩ２の車輪の車軸から当該トレーラーアイコンＩ２の後端までの画像の透過率を、トレーラーアイコンＩ２の後端に近づくに従って、高くしても良い。これにより、表示用画像Ｚが含むトレーラーアイコンＩ２の車長が正確でないことが牽引車両１０の運転手等に対して分かり易くすることができるので、牽引車両１０の運転手等が表示用画像Ｚのみを見て当該牽引車両１０を運転することを防止できる。

このように、第２の実施形態にかかる周辺監視システム１００によれば、表示用画像が含むトレーラーアイコンの車長が正確でないことを牽引車両１０の運転手等に報知することができるので、牽引車両１０の運転手等が表示用画像のみを見て当該牽引車両１０を運転して、被牽引車両１２の周囲に存在する障害物に衝突することを防止できる。

１０…牽引車両、１２…被牽引車両、１８…牽引装置、２２…トレーラー車輪、２４…撮像部、２６，３４…表示装置、４０…ＥＣＵ、４０ａ…ＣＰＵ、４０ｂ…ＲＯＭ、４０ｃ…ＲＡＭ、４０ｄ…ＳＳＤ、４０ｅ…表示制御部、５０１…連結情報取得部、５０２…画像出力制御部、Ｇ…トレーラー情報設定画面、Ｉ１…牽引車両画像、Ｉ２…トレーラーアイコン、Ｚ…表示用画像。

Claims (6)

1. 牽引車両の周囲を撮像部によって撮像して得られる撮像画像に基づいて、前記牽引車両および当該牽引車両の周囲を含む車両周辺画像に、前記牽引車両に連結される被牽引車両を示す指標が重畳された表示用画像を表示装置に表示させ、前記被牽引車両に関する被牽引車両情報を取得し、前記被牽引車両情報に基づいて、前記指標の表示態様を変更する制御部、
   を備える周辺監視装置。
2. 前記制御部は、前記被牽引車両情報に基づいて、前記指標における前記被牽引車両の車長方向の長さを変更する請求項１に記載の周辺監視装置。
3. 前記制御部は、前記被牽引車両情報に基づいて、前記指標における前記被牽引車両の車輪の大きさおよび当該車輪の表示位置の少なくとも一方を変更する請求項１または２に記載の周辺監視装置。
4. 前記指標は、前記牽引車両と前記被牽引車両とを連結する連結部を含み、
   前記制御部は、前記被牽引車両情報に基づいて、前記指標における前記連結部の長さを変更する請求項１から３のいずれか一に記載の周辺監視装置。
5. 前記被牽引車両情報は、前記表示用画像を表示する処理とは異なる処理で用いられる情報であり、前記牽引車両の後端と前記被牽引車両の車軸との間の長さから、前記牽引車両と前記被牽引車両の連結位置と、前記牽引車両の後端と、の間の長さを減算した長さである請求項１から４のいずれか一に記載の周辺監視装置。
6. 前記制御部は、前記被牽引車両の車軸から当該被牽引車両の後端までの表示態様を、前記被牽引車両の車軸から当該被牽引車両の前端までの表示態様とは異ならせる請求項１から５のいずれか一に記載の周辺監視装置。
   
   
   
   
   

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