JP2019067215A - Autonomous traveling apparatus, autonomous traveling system, and program - Google Patents

Abstract

To provide an autonomous traveling apparatus capable of freely disposing various articles in a desired place according to diverse needs.SOLUTION: An autonomous traveling apparatus 100 comprises: a traveling device 109 including a motor; a sensor including a laser imaging detection and ranging (LIDAR) sensor 130 disposed at the foot of the autonomous traveling apparatus or plural ultrasonic distance sensors; a depth sensor 170; a camera 120; an inertial measurement unit (IMU); a control device 140 that has a simultaneous localization and mapping (SLAM) feature and controls the traveling device; and a placement unit 104 on which an object 150 is placed and which does not interrupt the fields of view of the sensors.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、自律走行装置、自律走行システム及びプログラムに関する。   The present invention relates to an autonomous traveling device, an autonomous traveling system, and a program.

ユーザ利用装置から印刷データを受領し用紙に印刷して出力する画像形成装置本体と、画像形成装置本体と分離可能に接続される自走型フィニッシャーとからなる画像形成装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２００６−３２１５８３号公報 There is known an image forming apparatus including an image forming apparatus main body that receives print data from a user utilization apparatus and prints and outputs it on a sheet, and a self-propelled finisher that is detachably connected to the image forming apparatus main body (for example, , Patent Document 1).
[Prior art document]
[Patent Document]
[Patent Document 1] Japanese Patent Application Laid-Open No. 2006-321583

印刷装置や物品の回収容器等がニーズに応じて適切な位置に自動的に配置されると利便性が極めて高まる。このように、多様なニーズに応じて様々な物品を所望の場所に自在に配置させることが可能な装置が望まれている。   The convenience is extremely enhanced when the printing apparatus and the collection container for articles are automatically disposed at appropriate positions according to the needs. Thus, there is a need for an apparatus that can freely place various articles at desired locations according to various needs.

本発明の第１の態様によれば、自律走行装置が提供される。自律走行装置は、モータを含む走行装置を備える。自律走行装置は、自律走行装置の足元に設けられたＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）又は複数の超音波距離センサを含むセンサを備えてよい。自律走行装置は、深度センサを備えてよい。自律走行装置は、カメラを備えてよい。自律走行装置は、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）を備えてよい。自律走行装置は、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）機能を搭載し、走行装置を制御する制御装置を備えてよい。自律走行装置は、物体を載置するための載置部であって、センサの視野を妨げない載置部を備えてよい。   According to a first aspect of the present invention, an autonomous mobile device is provided. The autonomous traveling device includes a traveling device including a motor. The autonomous mobile device may include a sensor including LIDAR (Laser Imaging Detection and Ranging) provided at the foot of the autonomous mobile device or a plurality of ultrasonic distance sensors. The autonomous mobile device may comprise a depth sensor. The autonomous mobile device may comprise a camera. The autonomous mobile device may include an IMU (Inertial Measurement Unit). The autonomous mobile device may be equipped with a controller that has a Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) function and controls the mobile device. The autonomous traveling device may be provided with a placement unit for placing an object and not disturbing the field of view of the sensor.

自律走行装置は、走行装置に設けられ、ユーザからの印刷指示に基づいて印刷する印刷装置を備えてよい。制御装置は、印刷装置に印刷を指示したユーザの位置を特定する位置特定部を有してよい。制御装置は、位置特定部が特定した位置に向けて走行装置を走行させる制御部を有してよい。   The autonomous traveling device may be provided with a printing device provided in the traveling device and printing based on a print instruction from the user. The control device may have a position specifying unit which specifies the position of the user who instructed the printing apparatus to print. The control device may have a control unit that causes the traveling device to travel toward the position identified by the position identification unit.

制御装置は、ユーザを識別する識別情報と空間内の位置との対応情報を記憶するマップ情報記憶部を有してよい。制御部は、印刷指示を含む情報に対応づけて、ユーザを識別する識別情報をユーザ端末から受信してよい。位置特定部は、マップ情報記憶部に記憶されている対応情報に基づいて、受信した識別情報に対応づけられた位置を、印刷を指示したユーザの位置として特定してよい。   The control device may have a map information storage unit that stores correspondence information between identification information for identifying a user and a position in space. The control unit may receive identification information for identifying the user from the user terminal in association with the information including the print instruction. The position specifying unit may specify the position associated with the received identification information as the position of the user who instructed printing based on the correspondence information stored in the map information storage unit.

自律走行装置は、識別情報を示す物体を検出するためのセンサを備えてよい。制御部は、空間内で走行装置を走行させることにより、センサにより検出された物体が示す識別情報と当該物体の位置との対応情報を収集して、マップ情報記憶部に記憶させてよい。   The autonomous mobile device may include a sensor for detecting an object indicating identification information. The control unit may cause the traveling device to travel in space to collect correspondence information between the identification information indicated by the object detected by the sensor and the position of the object, and store the correspondence information in the map information storage unit.

センサは、カメラであってよい。識別情報は、マーカに表示されてよい。制御部は、空間内で走行装置を走行させ、カメラにより撮影された画像からマーカが示す識別情報を検出した場合に、自律走行装置の現在位置に基づいて、空間内におけるマーカの位置を特定し、特定したマーカの位置と検出した識別情報との対応情報をマップ情報記憶部に記憶させてよい。   The sensor may be a camera. Identification information may be displayed on the marker. The control unit causes the traveling device to travel in the space, and when the identification information indicated by the marker is detected from the image captured by the camera, identifies the position of the marker in the space based on the current position of the autonomous traveling device. The correspondence information between the position of the specified marker and the detected identification information may be stored in the map information storage unit.

自律走行装置は、測距センサを備えてよい。制御部は、カメラにより撮影された画像からマーカが示す識別情報を検出した場合に、自律走行装置の位置と、測距センサにより測定されたマーカまでの距離と、カメラの向きとに基づいて、空間内におけるマーカの位置を特定してよい。   The autonomous mobile device may include a distance measuring sensor. The control unit detects the identification information indicated by the marker from the image captured by the camera, based on the position of the autonomous traveling device, the distance to the marker measured by the distance measurement sensor, and the orientation of the camera. The position of the marker in space may be identified.

自律走行装置は、音声を取得する集音装置を備えてよい。制御部は、集音装置により取得された音声から識別情報を示す音声が検出された場合に、対応情報に基づいて、当該検出された音声により示される識別情報に対応づけられた位置に向けて、走行装置を走行させてよい。   The autonomous mobile device may include a sound collection device that acquires voice. When a voice indicating identification information is detected from the voice acquired by the sound collection device, the control unit directs, based on the correspondence information, a position associated with the identification information indicated by the detected voice. The traveling device may be made to travel.

自律走行装置は、走行装置及び制御装置に電力を供給するバッテリを備えてよい。
制御装置は、バッテリの残存容量が予め定められた値未満となった場合に、予め定められた充電ステーションの位置に向けて走行装置を走行させて、バッテリを充電させてよい。 The autonomous mobile device may include a battery that supplies power to the mobile device and the controller.
The control device may cause the traveling device to travel toward the position of the predetermined charging station to charge the battery when the remaining capacity of the battery is less than the predetermined value.

自律走行装置は、走行装置に設けられ、飲食物を載置するための載置部を備えてよい。制御装置は、載置部に飲食物が載置され、かつ、巡回走行及び特定地点での一定時間の待機することで販売を行うことに加え、かつ、飲食物を購入するユーザが検出されている場合に、走行装置を停止させてよい。   The autonomous traveling device may be provided in the traveling device and may include a placement unit for placing food and drink. The food and drink are placed on the placement unit, and the control device sells by traveling for a while and waiting for a certain period of time at a specific point, and a user who purchases the food is detected. If it is, the traveling device may be stopped.

第２の態様において、自律走行システムが提供される。自律走行システムは、上記の自律走行装置を備える。自律走行装システムは、ユーザから印刷指示を取得した場合に、印刷装置に対する印刷指示を、ユーザの位置を特定するための情報に対応づけて送信するユーザ端末を備えてよい。   In a second aspect, an autonomous travel system is provided. An autonomous travel system is provided with the above-mentioned autonomous travel device. The autonomous traveling vehicle system may include a user terminal that transmits a print instruction to the printing apparatus in association with information for specifying the position of the user when the print instruction is acquired from the user.

第３の態様において、自律走行装置が提供される。自律走行装置は、走行装置を備える。自律走行装置は、走行装置に設けられ、走行装置を制御する制御装置を備えてよい。自律走行装置は、走行装置に設けられ、物品を回収するための容器を備えてよい。制御装置は、容器に収容されている物品の量を検出する検出部を有してよい。制御装置は、検出部により検出された物品の量が予め定められた量を超えた場合に、予め定められた集積所の位置に向けて走行装置を走行させる制御部を有してよい。   In a third aspect, an autonomous vehicle is provided. The autonomous traveling device includes a traveling device. The autonomous traveling device may be provided with a control device that is provided in the traveling device and controls the traveling device. The autonomous traveling device may be provided in the traveling device and may include a container for collecting articles. The control device may have a detection unit that detects the amount of articles contained in the container. The control device may have a control unit that causes the traveling device to travel toward a predetermined accumulation location when the amount of articles detected by the detection unit exceeds a predetermined amount.

制御部は、走行装置を制御して走行装置を走行させ、容器に回収される物品を入れる人物を検出した場合に、走行装置による移動速度を減速させてよい。   The control unit may control the traveling device to cause the traveling device to travel, and may decrease the moving speed of the traveling device when detecting a person who puts an article to be collected in the container.

制御部は、降雨情報に応じて、雨を避けることが可能な予め定められた位置に向けて、走行装置を走行させてよい。   The control unit may cause the traveling device to travel toward a predetermined position where rain can be avoided, according to the rainfall information.

第１の態様又は第３の態様において、自律走行装置は、音声とその方向を取得する指向性集音装置を備えてよい。制御装置は、指向性集音装置により取得された音から音の質及び方向を検知し、手が叩かれたことが検出された場合に、手が叩かれた方向に深度センサを向けるように姿勢を制御し、深度センサで検出した人物の位置に向かって、走行装置を走行させてよい。   In the first aspect or the third aspect, the autonomous mobile device may be equipped with a directional sound collecting device for acquiring voice and its direction. The controller detects the quality and direction of the sound from the sound acquired by the directional sound collector, and directs the depth sensor in the direction the hand was struck if it was detected that the hand was struck. The posture may be controlled, and the traveling device may travel toward the position of the person detected by the depth sensor.

第１の態様又は第３の態様において、自律走行装置は、荷物を載置するための載置部から荷物が取り除かれたことを認識するセンサを備えてよい。   In the first aspect or the third aspect, the autonomous mobile device may include a sensor that recognizes that the load has been removed from the loading unit for loading the load.

第１の態様又は第３の態様において、自律走行装置は、モバイル通信もしくは無線ＬＡＮを経由してクラウドに接続し、一部制御および人工知能による物体認識をクラウド側で処理してよい。   In the first aspect or the third aspect, the autonomous mobile device may be connected to the cloud via mobile communication or a wireless LAN, and may process object control by partial control and artificial intelligence on the cloud side.

制御装置は、エレベータの搭乗口に到達して画像認識により周囲の人物を認識できた場合に、エレベータを用いて移動するべき方向のボタンを押すよう当該人物に音声で依頼し、エレベータの籠が到着した場合に、籠内に人物がいるか否かを画像認識し、籠内に人物がいる場合に籠に乗り込み、籠に乗り込んだ後、移動先の階を籠内の人物に音声により伝達してよい。   When the controller arrives at the boarding gate of the elevator and recognizes the surrounding person by image recognition, the control device requests the person by voice to press the button in the direction to be moved using the elevator, and the elevator hook When it arrives, it recognizes the image whether or not there is a person in the boat, gets into the boat if there is a person in the boat, gets into the boat and then conveys the destination floor by voice to the person in the boat. You may

第４の態様において、プログラムが提供される。プログラムは、コンピュータを、上記の制御装置として機能させる。   In a fourth aspect, a program is provided. The program causes the computer to function as the control device described above.

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。   Note that the above summary of the invention does not enumerate all the necessary features of the present invention. In addition, a subcombination of these feature groups can also be an invention.

第１の実施形態における自律走行装置１００の一例を概略的に示す。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS An example of the autonomous traveling apparatus 100 in 1st Embodiment is shown roughly. 自律走行装置１００を含む自動走行システム２８０の利用形態を示す。The use form of the automatic travel system 280 containing the autonomous traveling apparatus 100 is shown. 自律走行装置１００がユーザ２００の位置を示すマップ情報を収集する状況を概略的に示す。The situation where the autonomous mobile device 100 collects map information indicating the position of the user 200 is schematically shown. ユーザ２００の机の座標とユーザタグとの対応情報を地図形式で概略的に示す。The correspondence information between the coordinates of the desk of the user 200 and the user tag is schematically shown in the form of a map. ユーザ２００が印刷物を受け取る位置を指定するための画面５００を概略的に示す。7 schematically illustrates a screen 500 for designating a position where the user 200 receives a printed matter. ユーザ２００が印刷物を受け取る位置を地図上で選択するための画面６００を概略的に示す。8 schematically illustrates a screen 600 for selecting on the map the position at which the user 200 receives a print. 制御ユニット１４０の機能構成の一例を概略的に示す。An example of functional composition of control unit 140 is shown roughly. 第２の実施形態における自律走行装置８００の一例を概略的に示す。An example of the autonomous traveling apparatus 800 in 2nd Embodiment is shown roughly.

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。   Hereinafter, the present invention will be described through the embodiments of the invention, but the following embodiments do not limit the invention according to the claims. Moreover, not all combinations of features described in the embodiments are essential to the solution of the invention.

図１は、第１の実施形態における自律走行装置１００の一例を概略的に示す。自律走行装置１００は、オフィスに設けられる。自律走行装置１００は、コンテンツを印刷するとともに、オフィス内の各所に移動して印刷物を提供する。また、自律走行装置１００は、オフィス内を巡回して飲食物を販売する。   FIG. 1 schematically illustrates an example of the autonomous mobile device 100 according to the first embodiment. The autonomous mobile device 100 is provided in an office. The autonomous mobile device 100 prints the content and moves to various places in the office to provide the printed matter. The autonomous mobile device 100 also travels in the office to sell food and drink.

自律走行装置１００は、本体１０２、車輪１０９、印刷装置１５０、及び容器１６０を備える。本体１０２は、筐体１０３、載置台１０４、支柱１０５、載置台１０６、カメラ１２０、ＬＩＤＡＲセンサ１３０（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇセンサ）、制御ユニット１４０、センサ１７０、バッテリ１８０、及びモータ１９０を有する。カメラ１２０、ＬＩＤＡＲセンサ１３０、制御ユニット１４０、センサ１７０、バッテリ１８０、及びモータ１９０は、筐体１０３内に設けられる。なお、自律走行装置１００がこれらのすべての構成を備えることは必須とは限らない。   The autonomous mobile device 100 includes a main body 102, wheels 109, a printing device 150, and a container 160. The main body 102 includes a housing 103, a mounting table 104, a support 105, a mounting table 106, a camera 120, a LIDAR sensor 130 (Laser Imaging Detection and Ranging sensor), a control unit 140, a sensor 170, a battery 180, and a motor 190. The camera 120, the LIDAR sensor 130, the control unit 140, the sensor 170, the battery 180, and the motor 190 are provided in the housing 103. In addition, it is not necessarily essential for the autonomous mobile device 100 to have all these configurations.

ＬＩＤＡＲセンサ１３０は、測距センサの一例である。ＬＩＤＡＲセンサ１３０は、深度センサとして機能し得る。測距センサとして、超音波距離センサ、赤外線深度センサ等の種々の深度センサを用いてよい。センサ１７０は、例えば加速度センサ、ジャイロセンサ、温度センサ、湿度センサ、集音センサ等の各種センサを含んでよい。集音センサは、指向性集音装置であってよい。加速度センサ、ジャイロセンサは、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）センサの一例である。   The LIDAR sensor 130 is an example of a distance measurement sensor. The LIDAR sensor 130 may function as a depth sensor. As a distance measuring sensor, various depth sensors such as an ultrasonic distance sensor and an infrared depth sensor may be used. The sensor 170 may include various sensors such as, for example, an acceleration sensor, a gyro sensor, a temperature sensor, a humidity sensor, and a sound collection sensor. The sound collection sensor may be a directional sound collection device. The acceleration sensor and the gyro sensor are examples of an IMU (Inertial Measurement Unit) sensor.

自律走行装置１００は、バッテリ１８０の電力を使用して、制御ユニット１４０による制御の下、各種動作を行う。例えば、自律走行装置１００は、モータ１９０によって、車輪１０９を回転駆動させる。車輪１０９は本体１０２に対して水平方向に回転可能に取り付けられている。これにより、自律走行装置１００は、任意の方向に移動可能であり、かつ、回転移動可能であってよい。モータ１９０及び車輪１０９は、自律走行装置１００における走行装置として機能する。制御ユニット１４０は、ユーザにより指定された位置に向けて、自律走行装置１００の走行装置を走行させる。   The autonomous mobile device 100 performs various operations under the control of the control unit 140 using the power of the battery 180. For example, the autonomous traveling device 100 causes the motor 109 to rotationally drive the wheel 109. The wheel 109 is rotatably attached to the main body 102 in the horizontal direction. Thereby, the autonomous mobile device 100 may be movable in any direction, and may be rotationally movable. The motor 190 and the wheels 109 function as a traveling device in the autonomous traveling device 100. The control unit 140 causes the traveling device of the autonomous traveling device 100 to travel toward the position designated by the user.

自律走行装置１００の自律走行機能は、制御ユニット１４０と、モータ１９０及び車輪１０９とによって実現される。モータ１９０及び車輪１０９は自律走行装置１００における走行装置として機能する。   The autonomous traveling function of the autonomous traveling device 100 is realized by the control unit 140 and the motor 190 and the wheels 109. The motor 190 and the wheels 109 function as a traveling device in the autonomous traveling device 100.

制御ユニット１４０は、自己位置推定機能を備える。制御ユニット１４０は、任意の手法を用いて自己の位置を推定してよい。例えば、制御ユニット１４０は、ＬＩＤＡＲセンサ１３０やカメラ１２０による周辺認識機能、センサ１７０による加速度、角速度の認識機能を用いて、位置を推定する。制御ユニット１４０は、例えば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）によって、自らの位置を推定してよい。制御ユニット１４０は、ライントレースを行ってもよい。   The control unit 140 has a self position estimation function. Control unit 140 may estimate its position using any method. For example, the control unit 140 estimates the position using a peripheral recognition function by the LIDAR sensor 130 or the camera 120, and an acceleration / angular velocity recognition function by the sensor 170. The control unit 140 may estimate its position by, for example, Simultaneous Localization and Mapping (SLAM). The control unit 140 may perform line tracing.

カメラ１２０は、自律走行装置１００の周囲を撮影する。カメラ１２０は、色及び深度を認識可能なセンサーカメラであってよい。カメラ１２０は、例えば、障害物、人、及び他の自律走行装置等を撮影する。制御ユニット１４０は、カメラ１２０による撮影画像と、センサ１７０及びＬＩＤＡＲセンサ１３０によって測定された情報とを用いて、障害物の回避、人の回避、及び他の自律走行装置の回避等を行ってよい。   The camera 120 captures an image around the autonomous mobile device 100. The camera 120 may be a sensor camera capable of recognizing color and depth. The camera 120 captures, for example, obstacles, people, and other autonomous traveling devices. The control unit 140 may perform avoidance of obstacles, avoidance of persons, and avoidance of other autonomous traveling devices, etc., using the image taken by the camera 120 and the information measured by the sensor 170 and the LIDAR sensor 130. .

載置台１０４は、物体を載置するための載置部の一例である。載置台１０４は、ＬＩＤＡＲセンサ１３０の視野を実質的に妨げないように設けられる。例えば、載置台１０４と筐体１０３とは、自律走行装置１００の走行面に直交する方向に隙間を有するように設けられ、ＬＩＤＡＲセンサ１３０の検出光が当該隙間を通過する。   The mounting table 104 is an example of a mounting unit for mounting an object. The mounting table 104 is provided so as not to substantially block the field of view of the LIDAR sensor 130. For example, the mounting table 104 and the housing 103 are provided so as to have a gap in a direction orthogonal to the traveling surface of the autonomous mobile device 100, and the detection light of the LIDAR sensor 130 passes through the gap.

載置台１０４には、印刷装置１５０が設けられる。印刷装置１５０は、バッテリ１８０の電力を使用して動作する。印刷装置１５０は、ユーザからの印刷指示に基づいて印刷する。印刷装置１５０は、例えばネットワークプリンタである。印刷装置１５０は、ユーザが印刷を指示したコンテンツの印刷データを受信して、印刷を行う。制御ユニット１４０は、ユーザに割り当てられた机の位置を記憶している。制御ユニット１４０は、印刷指示に応じて、印刷を指示したユーザの机の位置まで自律走行装置１００を走行させる。これにより、ユーザは、自分の机の近くで印刷物を受け取ることができる。   The mounting table 104 is provided with a printing apparatus 150. Printing device 150 operates using the power of battery 180. The printing apparatus 150 prints based on a print instruction from the user. The printing apparatus 150 is, for example, a network printer. The printing apparatus 150 receives the print data of the content instructed by the user for printing, and performs printing. The control unit 140 stores the desk position assigned to the user. The control unit 140 causes the autonomous traveling device 100 to travel to the position of the desk of the user who instructed printing in accordance with the printing instruction. This allows the user to receive printed material near his desk.

なお、制御ユニット１４０は、印刷装置１５０が印刷している最中に、ユーザの机の位置まで自律走行装置１００を走行させてよい。また、制御ユニット１４０は、ユーザの机の位置まで自律走行装置１００を走行させた後、印刷装置１５０に印刷させてよい。制御ユニット１４０は、印刷装置１５０による印刷が完了した後に、ユーザの机の位置まで自律走行装置１００を走行させてよい。   The control unit 140 may cause the autonomous traveling device 100 to travel to the position of the desk of the user while the printing device 150 is printing. In addition, the control unit 140 may cause the printing apparatus 150 to print after the autonomous traveling device 100 travels to the position of the desk of the user. The control unit 140 may cause the autonomous mobile device 100 to travel to the position of the desk of the user after printing by the printing device 150 is completed.

載置台１０６には、飲食物が収容された容器１６０が設けられる。容器１６０には、金銭の投入口１６２が設けられる。制御ユニット１４０は、ユーザによる飲食物の購買要求に応じて、当該ユーザの机の位置まで自律走行装置１００を走行させる。ユーザは、投入口１６２に、購入する飲食物の代金を投入して、容器１６０内から飲食物を取り出す。これにより、ユーザは、所望のタイミングで自律走行装置１００を呼んで、自分の机の近くで飲食物を購入することができる。   The mounting table 106 is provided with a container 160 containing food and drink. The container 160 is provided with a money inlet 162. The control unit 140 causes the autonomous mobile device 100 to travel to the position of the desk of the user in response to the user's purchase request for food and drink. The user inserts the price of the food to be purchased into the inlet 162 and takes out the food from the container 160. Thus, the user can call the autonomous mobile device 100 at a desired timing and purchase food and drink near his / her desk.

図２は、自律走行装置１００を含む自動走行システム２８０の利用形態を示す。自動走行システム２８０は、自律走行装置１００及び複数のユーザ端末２１０を備える。   FIG. 2 shows a mode of use of an automatic traveling system 280 including the autonomous traveling device 100. The automatic traveling system 280 includes an autonomous traveling device 100 and a plurality of user terminals 210.

ユーザ端末２１０は、それぞれユーザ２００が使用する端末である。ユーザ端末２１０は、パーソナルコンピュータであってよい。ユーザ端末２１０は、ユーザ２００にそれぞれ割り当てられた机に設けられる。ユーザ端末２１０は、ユーザ２００の指示に応じて、自律走行装置１００の走行先の位置を示す情報を自律走行装置１００に送信する。例えば、ユーザ端末２１０は、ユーザ２００から印刷指示を取得した場合に、印刷装置１５０に対する印刷指示と、ユーザ２００を識別するユーザタグとを、自律走行装置１００に送信する。ユーザタグは、ユーザ２００の位置を特定するための情報の一例である。   The user terminals 210 are terminals used by the user 200, respectively. The user terminal 210 may be a personal computer. The user terminal 210 is provided on a desk assigned to each of the users 200. The user terminal 210 transmits information indicating the position of the traveling destination of the autonomous mobile device 100 to the autonomous mobile device 100 according to an instruction of the user 200. For example, when the user terminal 210 acquires a print instruction from the user 200, the user terminal 210 transmits the print instruction to the printing apparatus 150 and the user tag identifying the user 200 to the autonomous traveling device 100. The user tag is an example of information for specifying the position of the user 200.

ユーザ端末２１０は、無線ネットワーク通信により、自律走行装置１００の制御ユニット１４０と通信することができる。ユーザ端末２１０は、無線ネットワーク通信により、印刷装置１５０と通信することができる。なお、ユーザ端末２１０は、制御ユニット１４０を介することなく印刷装置１５０と通信可能であってよい。ユーザ端末２１０は、制御ユニット１４０を介して、印刷装置１５０と通信可能であってよい。   The user terminal 210 can communicate with the control unit 140 of the autonomous mobile device 100 by wireless network communication. The user terminal 210 can communicate with the printing apparatus 150 by wireless network communication. The user terminal 210 may be able to communicate with the printing apparatus 150 without via the control unit 140. The user terminal 210 may be able to communicate with the printing device 150 via the control unit 140.

ユーザ２００は、ユーザ端末２１０を操作して印刷装置１５０に印刷を指示する。例えば、ユーザ２００は、ワードプロセッサやプレゼンテーションソフトウェア等のアプリケーションソフトウェアから、印刷を指示する。ユーザ端末２１０で稼働するオペレーションシステム（ＯＳ）は、アプリケーションソフトウェアから印刷データを受け取って、プリンタドライバを通じて、無線ネットワーク通信により、印刷データを印刷装置１５０に送信する。   The user 200 operates the user terminal 210 to instruct the printing apparatus 150 to print. For example, the user 200 instructs printing from application software such as a word processor or presentation software. An operating system (OS) operating on the user terminal 210 receives print data from application software, and transmits the print data to the printing apparatus 150 through wireless network communication through a printer driver.

また、ユーザ端末２１０は、印刷指示とともに、無線ネットワーク通信により、ユーザ２００のユーザタグを制御ユニット１４０に送信する。制御ユニット１４０はウェブサーバ機能を有しており、ユーザ端末２１０は、ＨＴＴＰメッセージにより、ユーザタグを制御ユニット１４０に送信してよい。例えば、プリンタドライバを通じて印刷する場合にブラウザがキックされて、ブラウザから制御ユニット１４０にＨＴＴＰメッセージによりユーザタグが送信されてよい。また、ユーザタグは、ユーザ端末２１０にインストールされた印刷装置１５０用のプリンタドライバに設定されていてよい。プリンタドライバを通じて印刷する場合に、プリンタドライバに設定されたユーザタグが、プリンタドライバの制御の下、制御ユニット１４０に送信されてよい。   Further, the user terminal 210 transmits the user tag of the user 200 to the control unit 140 by wireless network communication together with the print instruction. The control unit 140 has a web server function, and the user terminal 210 may transmit the user tag to the control unit 140 by an HTTP message. For example, when printing through the printer driver, the browser may be kicked and a user tag may be sent from the browser to the control unit 140 by an HTTP message. Also, the user tag may be set in the printer driver for the printing apparatus 150 installed in the user terminal 210. When printing through the printer driver, a user tag set in the printer driver may be sent to the control unit 140 under the control of the printer driver.

また、制御ユニット１４０は、印刷装置１５０をネットワークプリンタとして、ユーザ端末２１０に対してサービス提供してよい。この場合、制御ユニット１４０は、プリンタドライバに設定されたユーザタグ及び印刷データを含むデータを受信し、受信したデータに含まれる印刷データを印刷装置１５０に送信して印刷させ、受信したデータからユーザタグを抽出してもよい。   Further, the control unit 140 may provide the service to the user terminal 210 by using the printing apparatus 150 as a network printer. In this case, the control unit 140 receives data including the user tag and print data set in the printer driver, transmits the print data included in the received data to the printing apparatus 150 for printing, and receives the received data from the user Tags may be extracted.

印刷装置１５０は、受信した印刷データに基づいて印刷する。制御ユニット１４０は、ユーザタグとユーザ２００の机の座標との対応情報を予め記憶している。制御ユニット１４０は、受信したユーザタグに対応する机の座標で示される位置Ｐまで、自律走行装置１００の走行装置を走行させる。これにより、ユーザ２００は、アプリケーションソフトウェアから印刷を指示するだけで、所望の印刷物を机の近くで受け取ることができる。   The printing apparatus 150 prints based on the received print data. The control unit 140 stores in advance correspondence information between the user tag and the coordinates of the desk of the user 200. The control unit 140 causes the traveling device of the autonomous traveling device 100 to travel to the position P indicated by the coordinates of the desk corresponding to the received user tag. Thus, the user 200 can receive a desired print near the desk only by instructing printing from the application software.

また、ユーザ２００は、ブラウザを用いて制御ユニット１４０にアクセスして、ＨＴＴＰメッセージにより、飲食物の購買要求を送信する。購買要求を示すＨＴＴＰメッセージには、ユーザ２００のユーザタグが含まれてよい。また、制御ユニット１４０は、ＨＴＴＰメッセージのセッションに紐付けてユーザタグを記憶しており、購買要求を示すＨＴＴＰメッセージのセッションに紐付けられているユーザタグを特定してよい。制御ユニット１４０は、受信したユーザタグに対応する机の座標まで、自律走行装置１００の走行装置を走行させる。これにより、ユーザ２００は、簡単な操作で所望の飲食物を手元で受け取ることができる。   Also, the user 200 accesses the control unit 140 using a browser, and transmits a purchase request for food and drink by an HTTP message. The HTTP message indicating the purchase request may include the user tag of the user 200. Also, the control unit 140 may store a user tag in association with a session of an HTTP message, and may specify a user tag associated with the session of an HTTP message indicating a purchase request. The control unit 140 causes the traveling device of the autonomous traveling device 100 to travel to the coordinates of the desk corresponding to the received user tag. Thereby, the user 200 can receive the desired food and drink at hand by a simple operation.

図３は、自律走行装置１００がユーザ２００の位置を示すマップ情報を収集している状況を概略的に示す。図２及び図３に示されるように、ユーザ２００の机には、マーカ３１０が貼り付けられている。マーカ３１０には、それぞれのユーザ２００のユーザタグをコード化したＱＲコード３００（ＱＲコードは登録商標）が印刷されている。ユーザタグは、「Ａさん」、「Ｂさん」等、ユーザ２００の名前を含む文字列であってよい。制御ユニット１４０は、オフィス内において自律走行装置１００を走行させながら、カメラ１２０で撮影した画像を解析する。制御ユニット１４０は、カメラ１２０で撮影した画像からＱＲコード３００を検出すると、ＱＲコード３００をデコードしてユーザタグを読み出す。   FIG. 3 schematically illustrates the autonomous traveling device 100 collecting map information indicating the position of the user 200. As shown in FIG. As shown in FIGS. 2 and 3, the marker 310 is attached to the desk of the user 200. On the marker 310, a QR code 300 (QR code is a registered trademark) obtained by encoding the user tag of each user 200 is printed. The user tag may be a character string including the name of the user 200, such as "Mr. A" or "Mr. B". The control unit 140 analyzes the image taken by the camera 120 while traveling the autonomous mobile device 100 in the office. When detecting the QR code 300 from the image captured by the camera 120, the control unit 140 decodes the QR code 300 and reads out the user tag.

制御ユニット１４０は、カメラ１２０の撮影方向と、自律走行装置１００からマーカ３１０までの距離Ｄと、自律走行装置１００の現在の座標（ｘ０、ｙ０）から、オフィス内に設定した座標系におけるマーカ３１０の座標（ｘ１、ｙ２）を算出する。距離Ｄは、カメラ１２０の撮影方向におけるマーカ３１０までの距離である。制御ユニット１４０は、ＬＩＤＡＲセンサ１３０により測定された距離と、自律走行装置１００の向きに基づいて、距離Ｄを算出してよい。制御ユニット１４０は、マーカ３１０から読み出したユーザタグと、マーカ３１０の座標との対応情報を記憶する。   The control unit 140 uses the shooting direction of the camera 120, the distance D from the autonomous mobile device 100 to the marker 310, and the current coordinates (x0, y0) of the autonomous mobile device 100 in the coordinate system set in the office. The coordinates (x1, y2) of are calculated. The distance D is a distance to the marker 310 in the shooting direction of the camera 120. The control unit 140 may calculate the distance D based on the distance measured by the LIDAR sensor 130 and the direction of the autonomous mobile device 100. The control unit 140 stores correspondence information between the user tag read out from the marker 310 and the coordinates of the marker 310.

図２を参照して、充電ステーション２５０には、マーカ３１２が貼り付けられている。マーカ３１０と同様に、マーカ３１２には、充電ステーション２５０を示すタグをコード化したＱＲコードが印刷されている。当該ＱＲコードは、「充電ステーション」等、充電ステーション２５０に対して予め定められた文字列のタグをコード化したものであってよい。   Referring to FIG. 2, marker 312 is attached to charging station 250. Similar to the marker 310, the marker 312 is printed with a QR code in which a tag indicating the charging station 250 is coded. The QR code may be a tag of a character string predetermined for the charging station 250, such as a "charging station".

自律走行装置１００は、オフィス内を巡回して、ユーザ２００のそれぞれの机及び充電ステーションのそれぞれの位置を示す座標と、ユーザ２００のそれぞれのユーザタグ及び充電ステーション２５０のタグとの対応情報を収集する。これにより、自律走行装置１００は、図４に模式的に示されるように、（０，０）を原点とする座標系上にユーザ２００の机の座標とタグとを対応づけたマップ情報４００を生成することができる。また、自律走行装置１００は、ユーザ２００等からの更新指示がなくても、対応情報を最新の情報に更新することができる。   The autonomous mobile device 100 travels in the office and collects correspondence information between coordinates indicating the respective desks and charging stations of the user 200 and the user tags of the user 200 and the tags of the charging station 250. Do. Thereby, as schematically shown in FIG. 4, the autonomous mobile device 100 maps the map information 400 in which the coordinates of the desk of the user 200 are associated with the tag on the coordinate system having (0, 0) as the origin. Can be generated. In addition, the autonomous mobile device 100 can update the correspondence information to the latest information even without the update instruction from the user 200 or the like.

図５は、ユーザ２００が印刷物を受け取る位置を指定するための画面５００を概略的に示す。ユーザ端末２１０において、ユーザ２００がアプリケーションソフトウェアを用いて印刷を指示すると、ユーザ端末２１０上で動作するブラウザ上に、画面５００が表示される。画面５００は、制御ユニット１４０が有するウェブサーバ機能により提供される。   FIG. 5 schematically shows a screen 500 for designating the position where the user 200 receives a printed matter. In the user terminal 210, when the user 200 instructs printing using application software, a screen 500 is displayed on a browser operating on the user terminal 210. The screen 500 is provided by the web server function that the control unit 140 has.

例えば、ユーザ２００がアプリケーションソフトウェア上で印刷装置１５０に印刷を指示すると、ＯＳの印刷ＡＰＩがコールされる。印刷ＡＰＩがコールされたことに応じて、ブラウザがキックされて、制御ユニット１４０が提供するウェブページにアクセスする。ブラウザのキックは、ＡＰＩフック等により実現されてよい。また、プリンタドライバがブラウザをキックする機能を有してもよい。   For example, when the user 200 instructs the printing apparatus 150 to print on application software, the print API of the OS is called. In response to the print API being called, the browser is kicked to access the web page provided by the control unit 140. The browser kick may be realized by an API hook or the like. In addition, the printer driver may have a function to kick the browser.

ユーザインタフェース画面５００には、ユーザ２００自身の机で印刷物を受け取ることを指示するボタン５１０と、ユーザ２００自身の机以外の場所で印刷物を受け取ることを指示するボタン５２０とを含む。ユーザ２００がボタン５１０をクリックすると、ＨＴＴＰメッセージにより、ユーザ２００自身の机で印刷物を受け取る旨の指示が印刷装置１５０に送信される。この場合、制御ユニット１４０は、印刷を指示したユーザ２００のユーザタグに基づいて、自律走行装置１００の走行先の座標を決定する。ユーザ２００がボタン５２０をクリックすると、印刷物を受け取る位置を地図上で選択するための画面に遷移する。   The user interface screen 500 includes a button 510 instructing the user 200 to receive the printed matter at his desk and a button 520 instructing to receive the printed matter at a location other than the desk of the user 200 himself. When the user 200 clicks the button 510, an instruction to receive the printed matter at the desk of the user 200 is transmitted to the printing apparatus 150 by the HTTP message. In this case, the control unit 140 determines the coordinates of the traveling destination of the autonomous mobile device 100 based on the user tag of the user 200 who has instructed printing. When the user 200 clicks the button 520, a transition is made to a screen for selecting on the map the position to receive the printed matter.

図６は、ユーザ２００が印刷物を受け取る位置を地図上で選択するための画面６００を概略的に示す。画面６００には、オフィス内の空間を示すマップ６１０が含まれる。マップ６１０は、ユーザ２００の机を示すオブジェクト６２０と、会議室を示すオブジェクト６３０とを含む。   FIG. 6 schematically shows a screen 600 for selecting on the map the position where the user 200 receives the printed matter. The screen 600 includes a map 610 showing the space in the office. The map 610 includes an object 620 indicating the desk of the user 200 and an object 630 indicating the meeting room.

ユーザがマップ６１０内の任意の位置をクリックすると、ユーザ端末２１０は、クリック位置を制御ユニット１４０に送信する。印刷装置１５０は、クリック位置を、オフィス内に設定した座標系における座標に変換して、変換した座標が示す位置まで自律走行装置１００を走行させる。これにより、ユーザ２００は、自身の机から離れた位置にいる場合でも、ユーザ２００の現在の位置で印刷物を受け取ることが可能になる。また、ユーザ２００は自身の机から離れることなく、他のユーザ２００に印刷物を渡すことができる。   When the user clicks on any position in the map 610, the user terminal 210 sends the click position to the control unit 140. The printing device 150 converts the click position into coordinates in the coordinate system set in the office, and causes the autonomous traveling device 100 to travel to the position indicated by the converted coordinates. This enables the user 200 to receive the printed matter at the current position of the user 200 even when the user 200 is away from his desk. Also, the user 200 can deliver the printed matter to the other user 200 without leaving his desk.

図７は、制御ユニット１４０の機能構成の一例を概略的に示す。制御ユニット１４０は、演算処理装置７７０と、記憶部７３０と、通信部７４０とを備える。制御ユニット１４０が、これらのすべての構成を備えることが必須とは限らない。   FIG. 7 schematically illustrates an example of a functional configuration of the control unit 140. The control unit 140 includes an arithmetic processing unit 770, a storage unit 730, and a communication unit 740. It is not essential for the control unit 140 to have all these configurations.

演算処理装置７７０は、ＭＰＵ等のプロセッサにより実現されてよい。記憶部７３０は、フラッシュメモリ等の不揮発性記憶媒体で実現されてよい。記憶部７３０は、コンピュータ可読媒体として機能する。記憶部７３０は、演算処理装置７７０が実行するプログラムを記憶する。   The arithmetic processing unit 770 may be realized by a processor such as an MPU. The storage unit 730 may be realized by a non-volatile storage medium such as a flash memory. The storage unit 730 functions as a computer readable medium. The storage unit 730 stores a program that the arithmetic processing unit 770 executes.

通信部７４０は、ネットワークＩＣ等によって実現されてよい。通信部７４０は、制御ユニット１４０における通信を担う。例えば、通信部７４０は、ユーザ端末２１０から受信した情報を演算処理装置７７０に出力する。また、通信部７４０は、演算処理装置７７０から取得した情報をユーザ端末２１０に送信する。   The communication unit 740 may be realized by a network IC or the like. The communication unit 740 is responsible for communication in the control unit 140. For example, the communication unit 740 outputs the information received from the user terminal 210 to the arithmetic processing unit 770. Also, the communication unit 740 transmits the information acquired from the arithmetic processing unit 770 to the user terminal 210.

演算処理装置７７０は、制御部７００と、位置特定部７１０とを備える。制御部７００は、自律走行装置１００の走行装置を制御する。具体的には、制御ユニット１４０は、モータ１９０及び車輪１０９を含む走行装置を制御する。   The arithmetic processing unit 770 includes a control unit 700 and a position specifying unit 710. Control unit 700 controls the traveling device of autonomous traveling device 100. Specifically, control unit 140 controls a traveling device including motor 190 and wheels 109.

位置特定部７１０は、印刷装置１５０に印刷を指示したユーザ２００の位置を特定する。制御部７００は、位置特定部７１０が特定した位置に向けて走行装置を走行させる。ユーザ２００の位置とは、上述したように、ユーザ２００の机の位置の座標や、ユーザ２００が選択したオフィス内の位置の座標であってよい。   The position specifying unit 710 specifies the position of the user 200 who has instructed the printing apparatus 150 to print. Control unit 700 causes the traveling device to travel toward the position identified by position identifying unit 710. The position of the user 200 may be coordinates of the desk position of the user 200 or coordinates of a position in the office selected by the user 200, as described above.

記憶部７３０は、ユーザ２００を識別する識別情報と空間内の位置との対応情報を記憶する。空間とは、例えば、オフィス内の予め定められた範囲である。識別情報とは、例えば、上述したユーザタグである。制御部７００は、印刷指示を含む情報に対応づけて、ユーザ２００を識別する識別情報をユーザ端末から受信する。位置特定部７１０は、マップ情報記憶部７３０に記憶されている対応情報に基づき、受信した識別情報に対応づけられた位置を、印刷を指示したユーザ２００の位置として特定する。   The storage unit 730 stores correspondence information between identification information for identifying the user 200 and the position in the space. The space is, for example, a predetermined range in the office. The identification information is, for example, the above-described user tag. The control unit 700 receives identification information for identifying the user 200 from the user terminal in association with the information including the print instruction. The position specifying unit 710 specifies the position associated with the received identification information as the position of the user 200 who has instructed printing based on the correspondence information stored in the map information storage unit 730.

なお、カメラ１２０は、識別情報を示す物体を検出するためのセンサの一例である。上述したように、制御部７００は、自律走行装置１００の走行装置を空間内で走行させることにより、カメラ１２０により検出した識別情報及び当該識別情報の位置との対応情報を収集して、記憶部７３０に記憶させる。   The camera 120 is an example of a sensor for detecting an object indicating identification information. As described above, the control unit 700 causes the traveling device of the autonomous traveling device 100 to travel in space, thereby collecting the identification information detected by the camera 120 and the correspondence information with the position of the identification information, and the storage unit Make it memorize in 730.

具体的には、制御部７００は、空間内で走行装置を走行させ、カメラ１２０により撮影された画像からマーカ３１０により示される識別情報を検出した場合に、自律走行装置１００の現在位置に基づいて、空間内におけるマーカ３１０の位置を特定し、特定したマーカ３１０の位置と検出した識別情報との対応情報を記憶部７３０に記憶させてよい。   Specifically, when the control unit 700 causes the traveling device to travel in space and detects the identification information indicated by the marker 310 from the image captured by the camera 120, based on the current position of the autonomous traveling device 100. The position of the marker 310 in the space may be specified, and the correspondence information between the position of the specified marker 310 and the detected identification information may be stored in the storage unit 730.

制御部７００は、カメラ１２０により撮影された画像からマーカ３１０が示す識別情報を検出した場合に、自律走行装置の位置と、ＬＩＤＡＲセンサ１３０により測定されたマーカ３１０までの距離と、カメラ１２０の向きとに基づいて、空間内におけるマーカ３１０の位置を特定してよい。なお、カメラ１２０が自律走行装置１００において固定されている場合、カメラ１２０の向きは、自律走行装置１００の向きにより定まる。   When the control unit 700 detects the identification information indicated by the marker 310 from the image captured by the camera 120, the control unit 700 detects the position of the autonomous traveling device, the distance to the marker 310 measured by the LIDAR sensor 130, and the direction of the camera 120 And the position of the marker 310 in the space. When the camera 120 is fixed in the autonomous mobile device 100, the direction of the camera 120 is determined by the direction of the autonomous mobile device 100.

なお、ユーザの識別情報として、ユーザタグ以外の任意の情報を用いることができる。例えば、ユーザ端末２１０のＩＰアドレスを、ユーザの識別情報として用いてよい。また、制御部７００は、通信部７４０に印刷装置１５０宛のパケットを監視させ、印刷装置１５０宛のパケットが検出された場合に、当該パケットから発信元のユーザ端末２１０のＩＰアドレスを特定して、特定したＩＰアドレスに対応づけられた座標に向けて、自律走行装置１００の走行装置を走行させてもよい。   In addition, arbitrary information other than a user tag can be used as a user's identification information. For example, the IP address of the user terminal 210 may be used as identification information of the user. Further, the control unit 700 causes the communication unit 740 to monitor a packet addressed to the printing apparatus 150, and when a packet addressed to the printing apparatus 150 is detected, identifies the IP address of the user terminal 210 of the transmission source from the packet. The traveling device of the autonomous traveling device 100 may be made to travel toward the coordinates associated with the specified IP address.

また、制御部７００は、センサ１７０が有する集音センサにより取得された音声から識別情報を示す音声が検出された場合に、当該検出された音声により示される識別情報に対応する位置に向けて、自律走行装置１００の走行装置を走行させる。例えば、制御部７００は、「Ａさんの所に行って」という音声を検出すると、「Ａさん」のユーザタグに対応する座標に向けて走行装置を走行させる。なお、制御部７００は、「私についてきて」という音声を検出すると、声の方向に存在する人物に追随するように、走行装置を制御してよい。また、制御部７００は、手を叩く音を検出すると、手を叩く音の方向に向けて走行装置を走行させてよい。これにより、ユーザ２００は、ユーザ端末２１０を使うことなく、手を叩いて自律走行装置１００を呼び寄せて、要件を話すことで自律走行装置１００に指示することができる。   In addition, when a sound indicating identification information is detected from the sound acquired by the sound collection sensor of the sensor 170, the control unit 700 directs a position corresponding to the identification information indicated by the detected sound, The traveling device of the autonomous traveling device 100 is made to travel. For example, when the control unit 700 detects the voice of “Go to Mr. A's place”, the control unit 700 causes the traveling device to travel toward the coordinates corresponding to the user tag of “Mr. A”. The control unit 700 may control the traveling device so as to follow a person existing in the direction of the voice when detecting the voice of “follow me”. In addition, when the control unit 700 detects the sound of hitting the hand, the control unit 700 may cause the traveling device to travel in the direction of the sound of hitting the hand. As a result, the user 200 can call the autonomous mobile device 100 by calling his hand and calling the autonomous mobile device 100 without using the user terminal 210 and speaking the requirements.

なお、制御部７００は、人物の手を叩く音が検出されると、センサ１７０が有する集音センサにより、手を叩く音の音源の方向を検出し、ＬＩＤＡＲセンサ１３０の向きが音源の方向に略一致するように、自律走行装置１００の走行装置の向きを制御してよい。そして、制御部７００は、ＬＩＤＡＲセンサ１３０により人物の検出及び当該人物までの距離の測定を行い、ＬＩＤＡＲセンサ１３０により測定される距離に基づいて、検出された人物の位置に自律走行装置１００の走行装置を走行させてよい。例えば、制御部７００は、人物までの距離が予め定められた距離未満になるまで走行装置を走行させ、人物までの距離が予め定められた距離未満になった場合に、自律走行装置１００の走行装置を停止させてよい。なお、制御部７００は、ＬＩＤＡＲセンサ１３０の測定範囲内で人物が検出されない場合、手を叩く音の音源の方向に向かって走行装置を走行させることにより、ＬＩＤＡＲセンサ１３０の測定範囲内でＬＩＤＡＲセンサ１３０により人物の検出及び当該人物までの距離の測定を行ってよい。このように、制御ユニット１４０は、集音センサにより取得された音から音の質及び方向を検知し、手が叩かれたことが検出された場合に、手が叩かれた方向にＬＩＤＡＲセンサ１３０を向けるように姿勢を制御し、ＬＩＤＡＲセンサ１３０で検出した人物の位置に向かって、自律走行装置１００の走行装置を走行させる。   In addition, when the sound of hitting a person's hand is detected, the control unit 700 detects the direction of the sound source of the sound of hitting the hand by the sound collection sensor of the sensor 170, and the direction of the LIDAR sensor 130 is in the direction of the sound source. The direction of the traveling device of the autonomous traveling device 100 may be controlled so as to substantially match. Then, the control unit 700 performs detection of a person and measurement of the distance to the person by the LIDAR sensor 130, and the autonomous traveling device 100 travels to the position of the detected person based on the distance measured by the LIDAR sensor 130. You may run the device. For example, the control unit 700 causes the traveling device to travel until the distance to the person is less than a predetermined distance, and when the distance to the person is less than the predetermined distance, the controller 700 travels the autonomous traveling device 100 The device may be shut down. In addition, when a person is not detected within the measurement range of LIDAR sensor 130, control unit 700 causes the traveling device to travel in the direction of the sound source of the clapping sound, thereby causing LIDAR sensor within the measurement range of LIDAR sensor 130. At 130, detection of a person and measurement of the distance to the person may be performed. Thus, the control unit 140 detects the quality and direction of sound from the sound acquired by the sound collection sensor, and when it is detected that the hand is struck, the LIDAR sensor 130 is moved in the direction in which the hand was struck. Is controlled so that the traveling device of the autonomous traveling device 100 travels toward the position of the person detected by the LIDAR sensor 130.

バッテリ１８０は、モータ１９０、制御ユニット１４０、印刷装置１５０、カメラ１２０、ＬＩＤＡＲセンサ１３０、制御ユニット１４０、及びセンサ１７０に電力を供給する。制御部７００は、バッテリ１８０の残存容量が予め定められた値未満となった場合に、予め定められた充電ステーション２５０の位置に向けて走行装置を走行させて、充電ステーション２５０でバッテリ１８０を充電させてよい。   The battery 180 supplies power to the motor 190, the control unit 140, the printing apparatus 150, the camera 120, the LIDAR sensor 130, the control unit 140, and the sensor 170. When the remaining capacity of battery 180 falls below a predetermined value, control unit 700 causes the traveling device to travel toward the position of charging station 250 determined in advance, and charge battery 180 at charging station 250. You may

上述したように、載置台１０６は、飲食物を載置する。具体的には、載置台１０６は、飲食物を収容する容器１６０を載置する。制御部７００は、載置台１０６に飲食物が載置され、かつ、飲食物を購入する人物が検出されている場合に、自律走行装置１００の走行装置を停止させてよい。制御部７００は、ＬＩＤＡＲセンサ１３０により人物が検出されている間、走行装置を停止させてよい。制御部７００は、ＬＩＤＡＲセンサ１３０により人物が検出されなくなった場合に、次の走行先に向けて走行装置を走行させてよい。   As described above, the mounting table 106 mounts the food. Specifically, the mounting table 106 mounts the container 160 for storing food and drink. The control unit 700 may stop the traveling device of the autonomous traveling device 100 when the food is placed on the mounting table 106 and the person who purchases the food is detected. The control unit 700 may stop the traveling device while the person is detected by the LIDAR sensor 130. When a person is not detected by the LIDAR sensor 130, the control unit 700 may cause the traveling device to travel toward the next traveling destination.

制御ユニット１４０は、コンピュータにより実現されてよい。制御ユニット１４０の機能は、記憶部７３０に記憶されたプログラムを演算処理装置７７０が実行することにより、実現されてよい。   The control unit 140 may be implemented by a computer. The function of the control unit 140 may be realized by the arithmetic processing unit 770 executing the program stored in the storage unit 730.

図８は、第２の実施形態における自律走行装置８００の一例を概略的に示す。自律走行装置８００は、テーマパークなどに設けられる。自律走行装置８００は、自律走行によりテーマパーク内を巡回して、ゴミを回収する。   FIG. 8 schematically illustrates an example of the autonomous mobile device 800 according to the second embodiment. The autonomous traveling device 800 is provided in a theme park or the like. The autonomous traveling device 800 patrols the inside of the theme park by autonomous traveling to collect waste.

自律走行装置８００は、自律走行装置１００が有する載置台１０６及び支柱１０５に代えて、ゴミを収容する容器８１０と、容器内のゴミの量を検出するためのセンサ８２０とを備える。容器８１０には、ゴミを投入する投入口８３０が形成されている。ユーザは、容器８１０の投入口８３０から、ゴミを投入することができる。   The autonomous traveling device 800 includes a container 810 for storing dust and a sensor 820 for detecting the amount of dust in the container, instead of the mounting table 106 and the support column 105 of the autonomous traveling device 100. The container 810 is formed with an insertion port 830 into which dust is introduced. The user can throw in trash from the slot 830 of the container 810.

なお、自律走行装置８００が備える他の物理的な構成要素は、自律走行装置１００が備える構成要素と同じである。そのため、自律走行装置８００については、主として自律走行装置１００との機能上の相違点を説明する。   The other physical components of the autonomous mobile device 800 are the same as the components of the autonomous mobile device 100. Therefore, functional differences between the autonomous mobile device 800 and the autonomous mobile device 100 will be mainly described.

制御ユニット１４０は、集積所の位置を予め記憶している。例えば、集積所の位置は、記憶部７３０に記憶されていてよい。制御ユニット１４０は、センサ８２０により検出されたゴミの量が予め定められた量を超えた場合に、集積所の位置に向けて自律走行装置８００の走行装置を走行させる。これにより、テーマパークに設置するべきゴミ箱の数を削減することができる。また、ゴミ箱からゴミを回収して集積所に集めるための労力を削減することができる。   The control unit 140 prestores the location of the accumulation site. For example, the location of the accumulation site may be stored in the storage unit 730. When the amount of dust detected by the sensor 820 exceeds a predetermined amount, the control unit 140 causes the traveling device of the autonomous traveling device 800 to travel toward the position of the accumulation site. This can reduce the number of trash cans to be installed in the theme park. In addition, it is possible to reduce the effort for collecting the waste from the trash and collecting it at the collection point.

センサ８２０は、容器８１０に収容されているゴミの重さを検出してよい。センサ８２０は、容器８１０に収容されているゴミの体積を検出してよい。この場合、センサ８２０は、容器８１０に収容されているゴミの高さを検出してよい。高さとは、自律走行装置８００の走行面に垂直な方向の長さであってよい。例えば、センサ８２０は物体を検出するセンサであり、容器８１０内の予め定められた高さに設けられてよい。制御部７００は、センサ８２０により物体が検出された場合に、ゴミの量が予め定められた量を超えたと判断してよい。   The sensor 820 may detect the weight of the dust contained in the container 810. Sensor 820 may detect the volume of debris contained in container 810. In this case, the sensor 820 may detect the height of the dust contained in the container 810. The height may be a length in a direction perpendicular to the traveling surface of the autonomous traveling device 800. For example, the sensor 820 is a sensor that detects an object, and may be provided at a predetermined height in the container 810. When an object is detected by the sensor 820, the control unit 700 may determine that the amount of dust exceeds a predetermined amount.

なお、センサ８２０は、容器８１０に収容されているゴミの量を検出する検出部の一例である。制御部７００は、センサ８２０により検出されたゴミの量が予め定められた量を超えた場合に、予め定められた集積所の位置に向けて走行装置を走行させる。なお、ゴミは物品の一例である。容器８１０は、物品を回収するための容器の一例である。   The sensor 820 is an example of a detection unit that detects the amount of dust contained in the container 810. When the amount of dust detected by the sensor 820 exceeds a predetermined amount, the control unit 700 causes the traveling device to travel toward a predetermined collection location. Garbage is an example of an article. The container 810 is an example of a container for collecting articles.

また、制御部７００は、走行装置を制御して走行装置を走行させ、容器に回収されるゴミを入れる人物を検出した場合に、走行装置による自律走行装置８００の移動速度を減速させてよい。例えば、制御部７００は、自律走行装置８００に近づく人物を検出した場合に、自律走行装置８００の移動速度を減速させてよい。制御部７００は、カメラ１２０により撮影された画像に基づいて手にゴミを持っている人物を検出して、検出した人物を、ゴミを入れる人物として検出してよい。   In addition, the control unit 700 may control the traveling device to cause the traveling device to travel, and may decrease the moving speed of the autonomous traveling device 800 by the traveling device when detecting a person to put the garbage collected in the container. For example, when detecting a person approaching the autonomous mobile device 800, the control unit 700 may reduce the moving speed of the autonomous mobile device 800. The control unit 700 may detect a person who has dust in his hand based on the image captured by the camera 120, and may detect the detected person as a person who inserts the dust.

なお、制御部７００は、飲食中の人物の位置に向けて走行装置を走行させてよい。また、制御部７００は、人物の密度が予め定められた値を超える場所に向けて走行装置を走行させてよい。これにより、ゴミを持っている可能性が高い人物の近くに自律走行装置８００を巡回させることができる。   The control unit 700 may cause the traveling device to travel toward the position of the person who is eating and drinking. In addition, the control unit 700 may cause the traveling device to travel toward a place where the density of persons exceeds a predetermined value. Thus, the autonomous mobile device 800 can be patrolled near a person who is highly likely to have dust.

制御部７００は、降雨情報に応じて、雨を避けることが可能な予め定められた位置に向けて走行装置を走行させてよい。例えば、制御部７００は、センサ１７０が備える湿度センサにより検出された湿度が予め定められた値を超えた場合に、雨を避けることが可能な予め定められた位置に向けて走行装置を走行させてよい。雨を避けることが可能な位置の座標は、記憶部７３０に予め記憶されていてよい。また、制御部７００は、通信部７４０を通じて外部から天気情報を受信して、天気情報に基づいて、雨が降っているか否かを判断してよい。   The control unit 700 may cause the traveling device to travel toward a predetermined position where rain can be avoided according to the rainfall information. For example, when the humidity detected by the humidity sensor included in the sensor 170 exceeds a predetermined value, the control unit 700 causes the traveling device to travel toward the predetermined position where rain can be avoided. You may The coordinates of the position at which rain can be avoided may be stored in advance in the storage unit 730. Further, the control unit 700 may receive weather information from the outside through the communication unit 740, and may determine whether it is raining based on the weather information.

第１の実施形態において、自律走行装置１００は、載置台１０４に載置された印刷装置１５０を運搬する。自律走行装置１００は、載置台１０６に載置された容器１６０を運搬する。これにより、自律走行装置１００は、容器１６０に収容された飲食物を運ぶ。第２の実施形態において、自律走行装置８００は、容器８１０を運搬する。これにより、自律走行装置８００は、容器８１０に収容されたゴミを運ぶ。自律走行装置は、印刷装置１５０、容器１６０、飲食物、容器８１０、ゴミ以外の任意の物体を運ぶことができる。例えば、第１の実施形態における自律走行装置１００において、載置台１０４に段ボール等の荷物を載置可能とすれば、自律走行装置１００を荷物運搬装置として利用できる。載置台１０４には、超音波距離センサ等の距離センサが設けられてよい。制御ユニット１４０は、当該距離センサにより、載置台１０４から荷物が降ろされたことを検出した場合、荷物の配達が完了したと認識する。制御ユニット１４０は、荷物の配達が完了した旨を認識した場合、予め定められた待機位置に向けて自律走行装置１００を走行させてよい。このように、距離センサにより、載置台１０４から荷物が取り除かれたことを認識してよい。   In the first embodiment, the autonomous mobile device 100 transports the printing device 150 mounted on the mounting table 104. The autonomous mobile device 100 transports the container 160 mounted on the mounting table 106. Thus, the autonomous mobile device 100 carries the food contained in the container 160. In the second embodiment, the autonomous mobile device 800 carries the container 810. Thus, the autonomous mobile device 800 carries the trash contained in the container 810. The autonomous traveling device can carry the printing device 150, the container 160, the food and drink, the container 810, and any object other than dust. For example, in the autonomous mobile device 100 according to the first embodiment, if the load such as a cardboard can be placed on the mounting table 104, the autonomous mobile device 100 can be used as a luggage carrier. The mounting table 104 may be provided with a distance sensor such as an ultrasonic distance sensor. The control unit 140 recognizes that the delivery of the package is completed when the distance sensor detects that the package is unloaded from the mounting table 104. When the control unit 140 recognizes that the delivery of the package has been completed, the control unit 140 may cause the autonomous mobile device 100 to travel toward a predetermined standby position. Thus, the distance sensor may recognize that the package has been removed from the mounting table 104.

自律走行装置１００及び自律走行装置８００は、移動体通信もしくは無線ＬＡＮを経由してクラウドに接続されてよい。自律走行装置１００や自律走行装置８００における一部の制御および人工知能による物体認識を、クラウド側で処理してよい。   The autonomous mobile device 100 and the autonomous mobile device 800 may be connected to the cloud via mobile communication or a wireless LAN. A part of control in the autonomous traveling device 100 or the autonomous traveling device 800 and object recognition by artificial intelligence may be processed on the cloud side.

自律走行装置１００及び自律走行装置８００は、エレベータを利用するための機能を有してよい。例えば、自律走行装置１００及び自律走行装置８００は、音声発生装置を備え、制御ユニット１４０の制御により、エレベータの搭乗口に到達したときに周囲の人物を画像認識により認識できた場合に、エレベータを用いて移動するべき方向のボタンを押すよう当該人物に音声で依頼し、エレベータの籠が到着した場合に、籠内に人物がいるか否かを画像認識し、籠内に人物がいる場合に籠に乗り込み、籠に乗り込んだ後、移動先の階を籠内の人物に音声により伝達してよい。   The autonomous mobile device 100 and the autonomous mobile device 800 may have a function for using an elevator. For example, the autonomous traveling device 100 and the autonomous traveling device 800 have a voice generating device, and when control of the control unit 140 can recognize the surrounding person by image recognition when reaching the boarding port of the elevator, the elevator Use voice to request the person to press the button of the direction to move using, and when the elevator's coffin arrived, the image recognition whether there is a person in the coffin, image recognition, if there is a person in the coffin After getting on the board and boarding the boat, the destination floor may be transmitted by voice to the person in the boat.

様々な実施形態が、ブロック図等を参照して説明された。ブロック図において各ブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階または（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置のセクションを表わしてよい。例えば、制御部７００及び位置特定部７１０の１つのセクションを表してよい。特定の段階およびセクションが、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および／またはコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび／またはアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）および／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、および他の論理オペレーション、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。   Various embodiments have been described with reference to block diagrams and the like. In the block diagram, each block may represent (1) a stage of a process in which the operation is performed or (2) a section of the device responsible for performing the operation. For example, one section of the control unit 700 and the position specifying unit 710 may be represented. Specific steps and sections are implemented by special purpose circuits, programmable circuits supplied with computer readable instructions stored on computer readable media, and / or processors supplied with computer readable instructions stored on computer readable media. You may Dedicated circuitry may include digital and / or analog hardware circuitry, and may include integrated circuits (ICs) and / or discrete circuitry. Programmable circuits include memory elements such as logic AND, logic OR, logic XOR, logic NAND, logic NOR, and other logic operations, flip flops, registers, field programmable gate arrays (FPGAs), programmable logic arrays (PLAs), etc. And the like, and may include reconfigurable hardware circuitry.

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、処理手順またはブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく実行され得る命令を含む製品の少なくとも一部を構成する。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。   A computer readable medium may include any tangible device capable of storing instructions to be executed by an appropriate device, such that a computer readable medium having instructions stored therein is designated in a procedure or block diagram. Configuring at least a portion of the product including instructions that can be executed to provide a means for performing the described operations. Examples of computer readable media may include electronic storage media, magnetic storage media, optical storage media, electromagnetic storage media, semiconductor storage media, and the like. More specific examples of computer readable media include floppy disks, diskettes, hard disks, random access memory (RAM), read only memory (ROM), erasable programmable read only memory (EPROM or flash memory), Electrically Erasable Programmable Read Only Memory (EEPROM), Static Random Access Memory (SRAM), Compact Disc Read Only Memory (CD-ROM), Digital Versatile Disc (DVD), Blu-Ray (RTM) Disc, Memory Stick, Integrated A circuit card or the like may be included.

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。   The computer readable instructions may be assembler instructions, instruction set architecture (ISA) instructions, machine instructions, machine dependent instructions, microcode, firmware instructions, state setting data, or object oriented programming such as Smalltalk, JAVA, C ++, etc. Including any source code or object code written in any combination of one or more programming languages, including languages and conventional procedural programming languages such as the "C" programming language or similar programming languages Good.

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、説明された処理手順またはブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。   Computer readable instructions may be local or to a wide area network (WAN) such as a local area network (LAN), the Internet, etc., relative to a processor or programmable circuitry of a general purpose computer, special purpose computer, or other programmable data processing device. Computer readable instructions may be executed to provide a means for performing the operations specified in the described procedure or block diagram provided via Examples of processors include computer processors, processing units, microprocessors, digital signal processors, controllers, microcontrollers, and the like.

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。   As mentioned above, although this invention was demonstrated using embodiment, the technical scope of this invention is not limited to the range as described in the said embodiment. It is apparent to those skilled in the art that various changes or modifications can be added to the above embodiment. It is also apparent from the scope of the claims that the embodiments added with such alterations or improvements can be included in the technical scope of the present invention.

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。   The order of execution of each process such as operations, procedures, steps and steps in the devices, systems, programs and methods shown in the claims, the specification and the drawings is as follows. It is to be noted that “it can be realized in an arbitrary order unless it is explicitly stated as“ etc. ”and the output of the previous process is not used in the later process. With regard to the flow of operations in the claims, the specification and the drawings, even if it is described using “first,” “next,” etc. for the sake of convenience, it means that it is essential to carry out in this order. It is not a thing.

１００ 自律走行装置
１０２ 本体
１０３ 筐体
１０４ 載置台
１０５ 支柱
１０６ 載置台
１０９ 車輪
１２０ カメラ
１３０ ＬＩＤＡＲセンサ
１４０ 制御ユニット
１５０ 印刷装置
１６０ 容器
１６２ 投入口
１７０ センサ
１８０ バッテリ
１９０ モータ
２００ ユーザ
２１０ ユーザ端末
２５０ 充電ステーション
２８０ 自動走行システム
３００ ＱＲコード
３１０、３１２ マーカ
４００ マップ情報
５００ 画面
５１０ ボタン
５２０ ボタン
６００ 画面
６１０ マップ
６２０、６３０ オブジェクト
７００ 制御部
７１０ 位置特定部
７３０ 記憶部
７４０ 通信部
７７０ 演算処理装置
８００ 自律走行装置
８１０ 容器
８２０ センサ
８３０ 投入口 DESCRIPTION OF SYMBOLS 100 autonomous traveling apparatus 102 main body 103 housing | casing 104 support stand 105 support stand 109 wheel 120 camera 130 LIDAR sensor 140 control unit 150 printing apparatus 160 container 162 entrance 170 sensor 180 battery 190 motor 190 user 200 user 210 user terminal 250 charge station 280 Automatic traveling system 300 QR code 310, 312 Marker 400 map information 500 screen 510 button 520 button 600 screen 610 map 620, 630 object 700 control unit 710 position identification unit 730 storage unit 740 communication unit 770 arithmetic processing unit 800 autonomous traveling unit 810 container 820 sensor 830 inlet

Claims (18)

自律走行装置であって、
モータを含む走行装置と、
前記自律走行装置の足元に設けられたＬＩＤＡＲ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）又は複数の超音波距離センサを含むセンサと、
深度センサと、
カメラと、
ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）と、
ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ）機能を搭載し、前記走行装置を制御する制御装置と、
物体を載置するための載置部であって、前記センサの視野を妨げない載置部と
を備える自律走行装置。 An autonomous traveling device,
A traveling device including a motor;
A sensor including a laser imaging detection and ranging (LIDAR) provided at the foot of the autonomous mobile device or a plurality of ultrasonic distance sensors;
Depth sensor,
With the camera,
With IMU (Inertial Measurement Unit),
A control device equipped with a SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) function and controlling the traveling device;
An autonomous traveling device comprising: a placement unit for placing an object, the placement unit not interfering with the field of view of the sensor. 前記走行装置に設けられ、ユーザからの印刷指示に基づいて印刷する印刷装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記印刷装置に印刷を指示したユーザの位置を特定する位置特定部と、
前記位置特定部が特定した位置に向けて前記走行装置を走行させる制御部と
を有する、請求項１に記載の自律走行装置。 And a printing device provided in the traveling device and printing based on a print instruction from a user.
The controller is
A position specifying unit which specifies a position of a user who instructed the printing apparatus to print;
The autonomous traveling device according to claim 1, further comprising: a control unit that causes the traveling device to travel toward the position identified by the position identification unit. ユーザを識別する識別情報と空間内の位置との対応情報を記憶するマップ情報記憶部
を有し、
前記制御部は、前記印刷指示を含む情報に対応づけて、ユーザを識別する識別情報をユーザ端末から受信し、
前記位置特定部は、前記マップ情報記憶部に記憶されている対応情報に基づいて、前記受信した識別情報に対応づけられた位置を、前記印刷を指示したユーザの位置として特定する
請求項２に記載の自律走行装置。 A map information storage unit for storing correspondence information between identification information for identifying a user and a position in space;
The control unit receives identification information for identifying the user from the user terminal in association with the information including the print instruction.
The position specifying unit specifies the position associated with the received identification information as the position of the user who instructed the printing, based on the correspondence information stored in the map information storage unit. Autonomous traveling device as described. 前記識別情報を示す物体を検出するためのセンサ
を備え、
前記制御部は、前記空間内で前記走行装置を走行させることにより、前記センサにより検出された物体が示す前記識別情報と当該物体の位置との対応情報を収集して、前記マップ情報記憶部に記憶させる
請求項３に記載の自律走行装置。 A sensor for detecting an object indicating the identification information;
The control unit causes the traveling device to travel in the space to collect correspondence information between the identification information indicated by the object detected by the sensor and the position of the object, and the map information storage unit The autonomous traveling device according to claim 3 which makes it memorize. 前記センサは、カメラであり、
前記識別情報は、マーカに表示され、
前記制御部は、前記空間内で前記走行装置を走行させ、前記カメラにより撮影された画像から前記マーカが示す識別情報を検出した場合に、前記自律走行装置の現在位置に基づいて、前記空間内における前記マーカの位置を特定し、前記特定した前記マーカの位置と前記検出した前記識別情報との対応情報を前記マップ情報記憶部に記憶させる
請求項４に記載の自律走行装置。 The sensor is a camera
The identification information is displayed on a marker,
When the control unit causes the traveling device to travel in the space and detects identification information indicated by the marker from an image captured by the camera, the control unit is configured to move in the space based on the current position of the autonomous traveling device. The autonomous traveling device according to claim 4, wherein the position of the marker at the position is identified, and correspondence information between the position of the identified marker and the detected identification information is stored in the map information storage unit. 測距センサ
を備え、
前記制御部は、前記カメラにより撮影された画像から前記マーカが示す識別情報を検出した場合に、前記自律走行装置の位置と、前記測距センサにより測定された前記マーカまでの距離と、前記カメラの向きとに基づいて、前記空間内における前記マーカの位置を特定する
請求項５に記載の自律走行装置。 Equipped with a distance measuring sensor,
The control unit detects the identification information indicated by the marker from the image captured by the camera, the position of the autonomous traveling device, the distance to the marker measured by the distance measurement sensor, and the camera The autonomous traveling device according to claim 5, wherein a position of the marker in the space is specified based on an orientation of the vehicle. 音声を取得する集音装置
を備え、
前記制御部は、前記集音装置により取得された音声から前記識別情報を示す音声が検出された場合に、前記対応情報に基づいて、当該検出された音声により示される識別情報に対応づけられた位置に向けて、前記走行装置を走行させる
請求項３から６のいずれか一項に記載の自律走行装置。 It is equipped with a sound collection device to acquire voice,
The control unit, when a voice indicating the identification information is detected from the voice acquired by the sound collection device, is associated with identification information indicated by the detected voice based on the correspondence information. The autonomous traveling device according to any one of claims 3 to 6, wherein the traveling device travels toward a position. 前記走行装置及び前記制御装置に電力を供給するバッテリ
を備え、
前記制御装置は、前記バッテリの残存容量が予め定められた値未満となった場合に、予め定められた充電ステーションの位置に向けて前記走行装置を走行させて、前記バッテリを充電させる
請求項１から７のいずれか一項に記載の自律走行装置。 A battery for supplying power to the traveling device and the control device;
The control device causes the traveling device to travel toward a predetermined charging station position to charge the battery, when the remaining capacity of the battery is less than a predetermined value. The autonomous traveling device according to any one of to 7. 前記走行装置に設けられ、飲食物を載置するための載置部
をさらに備え、
前記制御装置は、前記載置部に前記飲食物が載置され、かつ、巡回走行及び特定地点での一定時間の待機することで販売を行うことに加え、かつ、前記飲食物を購入するユーザが検出されている場合に、前記走行装置を停止させる
請求項１から８のいずれか一項に記載の自律走行装置。 The traveling apparatus further includes a placing unit provided on the traveling apparatus for placing a food or drink thereon,
The user places the food on the placement unit in the control unit and sells by traveling for a while and waiting for a certain time at a specific point, and a user who purchases the food The autonomous traveling device according to any one of claims 1 to 8, wherein the traveling device is stopped when is detected. 請求項２から７のいずれか一項に記載の自律走行装置と、
ユーザから印刷指示を取得した場合に、前記印刷装置に対する印刷指示を、前記ユーザの位置を特定するための情報に対応づけて送信するユーザ端末と
を備える自律走行システム。 The autonomous traveling device according to any one of claims 2 to 7;
An autonomous travel system comprising: a user terminal that transmits a print instruction to the printing apparatus in association with information for specifying the position of the user when acquiring a print instruction from the user. 自律走行装置であって、
走行装置と、
前記走行装置に設けられ、前記走行装置を制御する制御装置と、
前記走行装置に設けられ、物品を回収するための容器と
を備え、
前記制御装置は、
前記容器に収容されている物品の量を検出する検出部と、
前記検出部により検出された物品の量が予め定められた量を超えた場合に、予め定められた集積所の位置に向けて前記走行装置を走行させる制御部と
を有する、自律走行装置。 An autonomous traveling device,
A traveling device,
A control device provided in the traveling device and controlling the traveling device;
And a container provided in the traveling device for collecting articles.
The controller is
A detection unit that detects the amount of articles contained in the container;
An autonomous traveling device, comprising: a control unit that causes the traveling device to travel toward a position of a predetermined accumulation location when the amount of articles detected by the detection unit exceeds a predetermined amount. 前記制御部は、前記走行装置を制御して前記走行装置を走行させ、前記容器に回収される物品を入れる人物を検出した場合に、前記走行装置による移動速度を減速させる
請求項１１に記載の自律走行装置。 The control unit is configured to control the traveling device to cause the traveling device to travel, and to decrease the moving speed of the traveling device when detecting a person who puts an article to be collected in the container. Autonomous traveling device. 前記制御部は、降雨情報に応じて、雨を避けることが可能な予め定められた位置に向けて、前記走行装置を走行させる
請求項１１又は１２に記載の自律走行装置。 The autonomous traveling device according to claim 11 or 12, wherein the control unit causes the traveling device to travel toward a predetermined position where rain can be avoided according to rainfall information. 音声とその方向を取得する指向性集音装置
を備え、
前記制御装置は、前記指向性集音装置により取得された音から音の質及び方向を検知し、手が叩かれたことが検出された場合に、手が叩かれた方向に深度センサを向けるように姿勢を制御し、前記深度センサで検出した人物の位置に向かって、前記走行装置を走行させる
請求項１から９及び１１から１３のいずれか一項に記載の自律走行装置。 It has a directional sound collector that acquires voice and its direction,
The controller detects the quality and direction of sound from the sound acquired by the directional sound collector, and directs the depth sensor in the direction in which the hand was struck when it is detected that the hand is struck. The autonomous traveling device according to any one of claims 1 to 9 and 11 to 13, wherein the traveling device is caused to travel toward the position of the person detected by the depth sensor by controlling the posture. 荷物を載置するための載置部から荷物が取り除かれたことを認識するセンサ
を備える請求項１から９及び１１から１４のいずれか一項に記載の自律走行装置。 The autonomous traveling device according to any one of claims 1 to 9 and 11 to 14, further comprising a sensor that recognizes that the load has been removed from the loading unit for loading the load. 前記自律走行装置は、モバイル通信もしくは無線ＬＡＮを経由してクラウドに接続し、一部制御および人工知能による物体認識をクラウド側で処理する
請求項１から９及び１１から１５のいずれか一項に記載の自律走行装置。 The autonomous traveling device is connected to a cloud via mobile communication or a wireless LAN, and performs partial control and object recognition by artificial intelligence on the cloud side in any one of claims 1 to 9 and 11 to 15. Autonomous traveling device as described. 前記制御装置は、エレベータの搭乗口に到達して画像認識により周囲の人物を認識できた場合に、前記エレベータを用いて移動するべき方向のボタンを押すよう当該人物に音声で依頼し、前記エレベータの籠が到着した場合に、前記籠内に人物がいるか否かを画像認識し、前記籠内に人物がいる場合に前記籠に乗り込み、前記籠に乗り込んだ後、移動先の階を前記籠内の人物に音声により伝達する
請求項１から９及び１１から１６のいずれか一項に記載の自律走行装置。 When the controller reaches the boarding gate of the elevator and can recognize the surrounding person by image recognition, the control device requests the person by voice to press a button of the direction to move using the elevator, and the elevator When a whale arrives, image recognition is made as to whether or not there is a person in the cage, and if there is a person in the cage, get into the cage and get into the cage, then move to the destination floor. The autonomous traveling device according to any one of claims 1 to 9 and 11 to 16 for voice transmission to a person in it. プログラムであって、コンピュータを、
請求項１から１７のいずれか一項に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。 A program, a computer,
The program for functioning as a control device according to any one of claims 1 to 17.

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