JP2019066948A - 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機を備える場合、電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
一方通行判定部132は、自車両Mが走行している道路が一方通行の道路であるか否かを判定する。図3は、自車両Mが走行している道路が一方通行の道路であるか否かを判定する手法について説明するための図である。一方通行判定部132は、例えば、カメラ10の撮像画像に基づいて、自車両Mが走行する道路リンクRL1を認識する。道路リンクとは、道路を地図情報におけるノードとノードとの間で切り出したものであり、典型的には1ブロック分の道路である。
逆走判定部134は、一方通行判定部132により自車両Mが走行している道路が一方通行の道路であると判定された場合に、自車両Mが逆走しているか否かを判定する。例えば、逆走判定部134は、認識されたマークMKが示す矢印等の指し示す方向と、自車両Mが走行している方向とに基づいて、自車両Mが、道路に規定された一方通行の方向と逆方向に走行(以下、逆走と称する)しているか否かを判定する。例えば、一方通行判定部132は、認識されたマークMKが示す矢印等の指し示す方向と、自車両Mが走行している方向とが同一である場合に、自車両Mが道路リンクRL1を逆走していないと判定する。同一である場合とは、例えば、自車両Mの進行方向を、車線の延在方向を示す軸上に射影したときの向きが、マークMKが指し示す方向と同一である場合である。一方、認識したマークMKが指し示す方向と自車両Mが走行している方向とが同一でない場合に、自車両Mが道路リンクRL1を逆走していると判定する。
逆走解消運転制御部142は、一方通行判定部132により自車両Mが走行する道路が一方通行の道路であると判定され、且つ、逆走判定部134により自車両Mが逆走していると判定された場合、逆走を解消する運転制御を実行する。逆走解消運転制御部142は、以下に説明する何れかの手法、または組み合わせによって、自車両Mの逆走を解消するための目標軌道を生成する。
第1の手法において、逆走解消運転制御部142は、スペース認識部136に自車両Mが転向できるスペースを認識させるように指示を行う。
スペース認識部136は、逆走解消運転制御部142による指示に基づいて、自車両Mが転向可能な領域(転向スペース)を認識する。転向とは、例えば、自車両Mの向きを、逆走を解消する向きに変更することできる。転向スペースとは、自車両Mの全体を包含可能なスペースに限らず、自車両Mの一部が進入可能なスペースであってもよい。車両の一部が進入可能なスペースとは、車両の一部がそのスペースに進入することにより、自車両Mが転向することを可能にするスペースである。また、転向スペースとは、例えば、道路に隣接する店舗等の駐車場や、家屋が存在する住居の敷地内において確保された駐車場、空き地である。また、転向スペースとは、走行している道路に連結された道路であってもよい。つまり、転向スペースとは、構造物がなく、自車両Mが走行可能な領域である。
第2の手法において、逆走解消運転制御部142は、転向可能なスペースが見つからなかった場合に、スペース認識部136により自車両Mを停車可能なスペースを認識させ、そのスペースを利用して自車両Mを停車させる目標軌道を生成する。停車スペースとは、自車両Mが逆走を解消させるための挙動を行うことができないスペースではあるが、そのスペースに自車両Mを停車させることによって対向車両とすれ違うことができると判定される領域である。停車スペースは、転向スペースに比して小さい領域である。
第3の手法において、逆走解消運転制御部142は、通行可能道路認識部138により、逆走している道路から通行可能な道路を認識させ、通行可能な道路が認識された場合に、通行可能な道路に移動する目標軌道を生成する。通行可能な道路とは、例えば、道路幅が車幅以上あり、行き止まりでない道路である。また、通行可能な道路とは、自車両Mの現在位置から進入した場合に、逆走とならない道路である。
通行可能道路認識部138は、道路リンクRL1を走行する自車両Mの位置と、第1地図情報54または第2地図情報62とを照合して、道路リンクRL1に接続されている道路と、その道路幅を認識する。また、通行可能道路認識部138は、認識された道路のうち、道路幅が自車両の車幅以上であり、行き止まりでなく、且つ、自車両Mが進入しても逆走とならない場合に、その道路を、通行可能な道路として認識する。図6の例において、通行可能道路認識部138は、道路リンクRL2およびRL3を通行可能な道路として認識する。
第4の手法において、逆走解消運転制御部142は、逆走している道路の出口までの距離が第2の所定値以内である場合に、逆走を継続して出口先の道路まで走行する目標軌道を生成してもよい。第2の所定値とは、例えば、30[m]程度の固定値である。
第5の手法において、逆走解消運転制御部142は、通行可能道路認識部138により認識された道路のうち自車両Mから最も近い通行可能な道路リンクが複数ある場合に、目的地に近づく道路を優先して目標軌道を生成する。
第6の手法において、逆走解消運転制御部142は、自車両Mが逆走状態であり、且つ、対向側から他車両が接近してきた場合に、他車両との接触を回避する目標軌道を生成する。図10は、接触回避の目標軌道の生成手法について説明するための図である。図10の例では、自車両Mが道路リンクRL8を逆走している状態であって、対向側から他車両m2が接近してきているものとする。また、図10の例では、自車両Mから見て道路の右側に障害物OBが設けられているものとする。ここでの障害物とは、例えば、電柱や駐車車両である。
図11は、実施形態の自動運転制御装置100により実行される処理の一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。また、本フローチャートの処理は、自車両Mが手動運転中に実行される処理を示している。また、図11に示すフローチャートは、第1の手法および第2の手法に対応させたものである。
上述した実施形態では、自車両Mが一方通行を走行しており、且つ、逆走している場合に、逆走を解消している場合の逆走解消運転制御について説明したが、一方通行であるか否かにかかわらず、逆走判定部134により自車両Mが逆走していると判定された場合に、逆走を解消する運転制御を実行してもよい。この場合、認識部130は、一方通行判定部132の機能を設けなくてもよい。
上述した実施形態の自動運転制御装置100は、例えば、図14に示すようなハードウェアの構成により実現される。図14は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。
情報を記憶する記憶装置と、
前記記憶装置に格納されたプログラムを実行するハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサは、前記プログラムを実行することにより、
車両が道路を逆走しているか否かを判定する逆走判定処理と、
前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記車両を走行させる運転制御処理であって、前記車両が手動運転により走行している状態で前記逆走判定処理により前記車両が道路を逆走していると判定された場合に、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して、前記逆走を解消させる運転制御処理と、
を実行するように構成されている、
車両制御装置。
Claims (13)
- 車両が道路を逆走しているか否かを判定する逆走判定部と、
前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記車両を走行させる運転制御部であって、前記車両が手動運転により走行している状態で前記逆走判定部により前記車両が道路を逆走していると判定された場合に、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して、前記逆走を解消させる運転制御部と、
を備える車両制御装置。 - 前記車両が逆走している道路が一方通行の道路であるか否かを判定する一方通行判定部と、
前記車両の転向可能なスペースを認識するスペース認識部を更に備え、
前記逆走判定部は、前記逆走している道路が一方通行の道路であるか否かを判定し、
前記運転制御部は、前記一方通行判定部により車両が逆走している道路が一方通行の道路であると判定された場合に、前記スペース認識部により認識された転向可能なスペースで前記車両を転向させて、前記逆走を解消させる、
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記スペース認識部は、更に、前記車両が停車可能なスペースを認識し、
前記運転制御部は、前記一方通行判定部により前記車両が逆走している道路が一方通行の道路であると判定された場合に、前記スペース認識部により認識された停車可能なスペースに前記車両を停車させる、
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記車両の周辺の道路で前記車両が通行可能な道路を認識する通行可能道路認識部を更に備え、
前記運転制御部は、前記車両が逆走している道路が一方通行の道路である場合に、前記通行可能道路認識部により前記車両が通行可能と認識された道路に前記車両を移動させることで前記逆走を解消する、
請求項2または3に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記車両を後退させることで前記逆走を解消する、
請求項1から4のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記車両の位置が、前記車両が前記逆走している道路に進入した地点から所定距離以内であり、且つ、前記逆走判定部により前記車両が逆走していると判定された場合に、前記車両を後退させる、
請求項5に記載の車両制御装置。 - 前記車両の周辺に存在する他車両を認識する認識部を更に備え、
前記運転制御部は、前記逆走判定部により前記車両が逆走していると判定され、且つ、前記認識部により車両の前方の他車両が前記車両に接近していることが認識された場合に、前記車両を走行中の道路の片側に寄せて停車する、
請求項1から6のうち何れか1項に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記一方通行判定部により判定された一方通行の道路の出口までの距離が所定距離以内である場合に、前記道路の走行を継続する、
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記車両が通行可能な道路が複数ある場合に、前記車両の目的地に近い方の道路を優先して前記車両を移動させる、
請求項4に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部は、前記車両の後続車両が存在する場合に、前記スペース認識部により認識された転向可能なスペースでの転向を禁止する、
請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記運転制御部により前記車両の逆走を解消させる運転制御が実行されている場合に、前記車両の逆走を解消させる運転制御が実行されていることを車外に報知する外部報知制御部を更に備える、
請求項1から10のうち、何れか1項に記載の車両制御装置。 - 逆走判定部が、車両が道路を逆走しているか否かを判定し、
運転制御部が、前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記車両を走行させ、前記車両が手動運転により走行している状態で前記逆走判定部により前記車両が道路を逆走していると判定された場合に、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して、前記逆走を解消させる、
車両制御方法。 - 車両が道路を逆走しているか否かを判定する逆走判定部を備える前記車両に搭載されるコンピュータに、
前記車両の乗員の操作に依らずに、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して前記車両を走行させ、
前記車両が手動運転により走行している状態で前記逆走判定部により前記車両が道路を逆走していると判定された場合に、前記車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して、前記逆走を解消させる、
プログラム。
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