JP2019066919A - 車両の制御装置及び車両の制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
Tn=Σ(Tn−1+ΔT) ・・・(5)
なお、ΔTはサンプリング周期、nはステップ数を示している。Tn+1の値は一定ではなく、相対速度の絶対値(=√(vx 2+vy 2))とすることができる。
Y=(20×3+40×4)/(20+40)
また、Y軸の計算では、以下の通り重心位置が得られる。
X=(20×7.5+40×2.5)/(20+40)=4.17
200 データベース
300 制御装置
302 相対ベクトル算出部
304 衝突回避判定部
306 障害物判定部
312 理想衝突箇所決定部
314 加減速制御部
316 操舵制御部
318 トルクベクタリング制御部
320 車両挙動制御部
Claims (6)
- 一次衝突が発生した場合に、車両の故障診断を行う故障診断部と、
前記故障診断の結果に基づいて、一次衝突後の車両経路を判断する車両経路判断部と、
を備えることを特徴とする、車両の制御装置。 - 前記車両経路判断部は、車両の故障箇所と車両の進行方向との関係を紐付けた情報に基づいて前記車両経路を判断することを特徴とする、請求項1に記載の車両の制御装置。
- 前記情報は、複数の異なる故障箇所と、車両の前方及び左右への移動の可否との関係を規定することを特徴とする、請求項2に記載の車両の制御装置。
- 前記情報は、車両外部の空間を分割して得られる複数のエリアに関し、故障箇所に応じて走行可能なエリアを規定することを特徴とする、請求項2又は3に記載の車両の制御装置。
- 前記故障箇所は、ブレーキ、ステアリング操舵系、車両を駆動する駆動源の少なくともいずれかを含む、請求項2〜4のいずれかに記載の車両の制御装置。
- 一次衝突が発生した場合に、車両の故障診断を行うステップと、
前記故障診断の結果に基づいて、一次衝突後の車両経路を判断するステップと、
を備えることを特徴とする、車両の制御方法。
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