JP2019059618A

JP2019059618A - Robot for load-carrying platform conveyance

Info

Publication number: JP2019059618A
Application number: JP2018104438A
Authority: JP
Inventors: 津久井　慎吾; Shingo Tsukui; 慎吾津久井; 岩城　秀和; Hidekazu Iwaki; 秀和岩城; 幸司櫻井; Koji Sakurai; 道雄海部屋; Michio Kaibeya
Original assignee: Topy Industries Ltd
Current assignee: Topy Industries Ltd
Priority date: 2017-09-22
Filing date: 2018-05-31
Publication date: 2019-04-18
Anticipated expiration: 2038-05-31
Also published as: JP2019059460A; JP7175105B2

Abstract

To provide a robot for load-carrying platform conveyance which only needs the narrow work space and can correctly perform the position control with respect to a load-carrying platform.SOLUTION: A load-carrying platform conveyance robot R includes: a body 1; a pair of crawler devices 2 (travel devices) which is provided in the body 1; a lifter 70 which is provided in the body 1 and lifts up a cargo 100 (load-carrying platform); a laser distance sensor 8 which is provided in the body 1 and has a scanning range capable of detecting a caster 102 (leg part) of the cargo 100; and a controller 1a which is provided in the body 1 and controls the crawler devices 2 and the lifter 70. The controller 1 calculates the position of the robot R with respect to the cargo 100 on the basis of the distance information of the caster 102 of the cargo 100 by the laser distance sensor 8, and performs crawling and positioning of the robot R with respect to the cargo 100 by controlling the crawler devices 2 on the basis of the calculated robot position information.SELECTED DRAWING: Figure 10

Description

本発明は、カーゴ等の荷台を搬送するためのロボットに関する。 The present invention relates to a robot for transporting a cargo bed or the like.

特許文献１に開示されているように、フォークリフトは、荷物を載せたカーゴ等の荷台を持ち上げて目的地まで搬送する。
特許文献２に開示されたロボットは牽引部を有し、この牽引部を車輪付き荷台に着脱可能に連結して走行する。荷台はロボットに牽引されロボットに追随して移動する。
特許文献３，４に開示されたロボットは荷台を有し、この荷台に直接荷物を載せて搬送する。
特許文献５に開示されたロボットは、本願の実施形態と同様に２方向に走行可能なクローラ装置を備えている。 As disclosed in Patent Document 1, a forklift lifts a loading platform such as a cargo loaded thereon and transports it to a destination.
The robot disclosed in Patent Document 2 has a traction unit, and travels by removably connecting the traction unit to a wheeled loading platform. The loading platform is pulled by the robot and moves following the robot.
The robot disclosed in Patent Documents 3 and 4 has a loading platform, and loads the load directly on the loading platform and transfers it.
The robot disclosed in Patent Document 5 includes a crawler device capable of traveling in two directions as in the embodiment of the present application.

特開２０００−２２６１９６号公報JP 2000-226196 A 特開平９−２５４７８８号公報JP-A-9-254788 特開２００８−１７９１８７号公報JP, 2008-179187, A 特開２０１０−２３５０８２号公報Unexamined-Japanese-Patent No. 2010-235082 ＷＯ２０１７／００６９０９号公報WO 2017/006909 gazette

特許文献１に開示されたフォークリフトでは、荷物を荷台に載せたまま搬送できるため、荷物の揚げ降ろし作業を必要としないが、荷台をフォークにより片持ち状態で持ち上げるため、フォークリフトを大型にして搬送を安定させる必要がある。その結果、広い作業スペースを必要とする。
特許文献２に開示されたロボットでは、車輪付き荷台を牽引するだけであるため、荷台の搬送が不安定である。また、牽引部を荷台に着脱可能に連結する作業も煩雑である。
特許文献３，４に開示されたロボットでは、ロボットの荷台に直接荷物を載せるため、作業スペースは狭くて済むが、荷物の揚げ降ろし作業が煩雑である。
特許文献５に開示されたロボットは荷物を搬送するためのものではないが、仮に荷物を搬送することができるとしても特許文献３，４と同様の不都合が生じる。 The forklift disclosed in Patent Document 1 can carry a load while being loaded on a loading platform, and thus does not require lifting and unloading operations. However, since the loading platform is lifted in a cantilever state by a fork, the forklift is made large to transfer It needs to be stabilized. As a result, a large work space is required.
In the robot disclosed in Patent Document 2, the transport of the loading platform is unstable because it only pulls the loading platform with wheels. Moreover, the operation | work which connects a tow part detachably to a loading platform is also complicated.
In the robots disclosed in Patent Documents 3 and 4, since the load is directly placed on the loading platform of the robot, the work space may be narrow, but the loading and unloading operation of the load is complicated.
Although the robot disclosed in Patent Document 5 is not for transferring a load, even if the load can be transferred, the same problems as those in Patent Documents 3 and 4 occur.

本発明は上記課題を解決するためになされたもので、荷台を搬送するロボットであって、ボデイと、上記ボデイに設けられた走行装置と、上記ボデイに設けられ、上記荷台を持ち上げるリフト手段と、上記ボデイに設けられ、上記荷台の脚部を検知可能な走査範囲を有するレーザ距離センサと、上記ボデイに設けられ、上記走行装置と上記リフト手段を制御するコントローラと、を備え、
上記コントローラは、上記レーザ距離センサによる上記荷台の脚部の距離情報に基づき、上記荷台に対する上記ロボットの位置を演算し、この演算されたロボット位置情報に基づき、上記走行装置を制御することを特徴とする。 The present invention has been made to solve the above problems, and is a robot for transporting a loading platform, including a body, a traveling device provided to the body, a lifting device provided to the body, and lifting the loading platform A laser distance sensor provided in the body and having a scanning range capable of detecting the legs of the loading platform, and a controller provided in the body and controlling the traveling device and the lift means;
The controller is characterized in that the position of the robot with respect to the bed is calculated based on the distance information of the legs of the bed by the laser distance sensor, and the traveling device is controlled based on the calculated robot position information. I assume.

上記構成によれば、荷物を荷台ごとロボットで搬送するので、ロボットへの揚げ降ろし作業をすることなく荷物を搬送することができる。荷台の下に潜り込んで持ち上げることができるので、搬送に要するスペースを小さくすることができる。リフト手段を昇降させるだけで、ロボットと荷台の連携および連携解消が可能であるので、作業性が良い。
さらに、ロボットの荷台に対する位置を、レーザ距離センサによる荷台の脚部の距離情報から算出するので、荷台に対するロボットの中心位置のみならず、その向きをも算出することが可能であり、荷台に対するロボットの位置制御を正確に行なうことができる。 According to the above configuration, since the package is transported by the robot together with the loading platform, the package can be transported without performing the lifting and lowering operation on the robot. The space required for transportation can be reduced because it can be buried under the loading platform and lifted. Since the cooperation and cancellation of the robot and the loading platform can be achieved simply by raising and lowering the lifting means, the workability is good.
Furthermore, since the position of the robot relative to the platform is calculated from the distance information of the legs of the platform by the laser distance sensor, not only the central position of the robot relative to the platform but also its orientation can be calculated. Position control can be performed accurately.

好ましくは、上記コントローラは、上記ロボットが上記荷台から離間した状態で、上記レーザ距離センサからの情報に基づく上記ロボットの上記荷台に対する位置情報にしたがって上記走行装置を制御することにより、上記ロボットを上記荷台の下に潜り込ませるとともに上記荷台に対する基準位置に位置させる。
上記構成によれば、ロボットの荷台に対する潜り込みと位置合わせを一連の自動制御で行うことができる。 Preferably, the controller controls the traveling device by controlling the traveling device in accordance with positional information of the robot with respect to the bed based on information from the laser distance sensor in a state where the robot is separated from the bed. Submerge under the loading platform and position it at the reference position relative to the loading platform.
According to the above configuration, it is possible to perform the submersion and alignment of the robot with the platform by a series of automatic control.

上記コントローラは、上記ロボットが上記荷台に潜り込んだ状態で、上記レーザ距離センサからの情報に基づく上記ロボットの上記荷台に対する位置情報にしたがって上記走行装置を制御することにより、上記ロボットを上記荷台に対する基準位置に位置させてもよい。
上記構成では、潜り込み状態にあるロボットを荷台に対して自動的に位置合わせすることができる。 The controller controls the traveling device in accordance with positional information of the robot with respect to the bed based on the information from the laser distance sensor in a state where the robot is in the bed, and thereby the robot is referred to the bed. It may be positioned.
In the above-mentioned configuration, the robot in the diving state can be automatically aligned with the loading platform.

好ましくは、上記コントローラは、上記ロボットを上記荷台に対する基準位置に位置させた後、上記リフト手段を制御することにより上記荷台を持ち上げる。
上記構成によれば、ロボットの荷台に対する位置合わせ後に荷台の持ち上げ制御を自動的に行うことができる。 Preferably, the controller lifts the loading platform by controlling the lifting means after positioning the robot at a reference position with respect to the loading platform.
According to the above configuration, lifting control of the loading platform can be automatically performed after alignment of the robot with the loading platform.

好ましくは、上記走行装置は、第１方向に延びるとともにこの第１方向と直交する第２方向に互いに離間して配置された一対のクローラ装置を有し、上記一対のクローラ装置の各々は、上記第１方向に延びる第１回転軸線を中心に回転可能にして上記ボデイに支持されたクローラユニットを有し、各クローラユニットは、上記第１回転軸線に沿って延びるサポ―トと、上記サポ―トに設けられるとともに上記第１回転軸線を挟んで配置された一対のクローラ部とを有しており、さらに上記クローラ装置の各々は、上記一対のクローラ部を同時駆動することにより上記第１方向のクローラ走行を実行するクローラ走行用駆動手段と、上記クローラユニットを上記第１回転軸線を中心に回転させることにより上記第２方向のローリング走行を実行するローリング走行用駆動手段と、を有する。
上記構成によれば、走行装置が一対のクローラ装置であるので、車輪式走行装置に比べて接地領域が広く、滑りを抑制できる。また、クローラ部の駆動によるクローラ走行では通常のクローラ式走行装置と同様に溝や小さな障害物に対して容易に乗り越えられる。クローラユニット全体がローリングするので、十分に大きな径でローリング走行を行なうことができ、溝や小さな障害物に対して容易に乗り越えられる。その結果、安定して荷台を搬送することができる。また、２方向に走行可能なクローラ装置を用いることにより方向転換が簡単である。 Preferably, the traveling device includes a pair of crawler devices extending in a first direction and spaced apart from each other in a second direction orthogonal to the first direction, each of the pair of crawler devices being A crawler unit supported on the body so as to be rotatable about a first rotation axis extending in a first direction, each crawler unit having a support extending along the first rotation axis, and the support And a pair of crawler portions disposed on both sides of the first rotation axis, and each of the crawler devices is driven in the first direction by simultaneously driving the pair of crawler portions. Driving means for performing crawler travel, and rolling travel in the second direction by rotating the crawler unit about the first rotation axis Has a rolling traveling drive means that, the.
According to the above configuration, since the traveling device is a pair of crawler devices, the ground contact area is wider than that of the wheeled traveling device, and slippage can be suppressed. Further, in the crawler traveling by the drive of the crawler unit, it is possible to easily get over a ditch or a small obstacle as in a usual crawler traveling device. Since the entire crawler unit rolls, rolling travel can be carried out with a sufficiently large diameter, and it is possible to easily get over a ditch or a small obstacle. As a result, the loading platform can be stably transported. Moreover, the direction change is easy by using the crawler device which can travel in two directions.

好ましくは、上記コントローラは、
上記ロボットが上記荷台から離間した状態で、上記レーザ距離センサからの情報に基づく上記ロボットの上記荷台に対する位置情報にしたがって、上記ロボットを上記クローラ走行またはローリング走行の一方を実行することにより上記ロボットを上記荷台に近づける第１工程と、
上記レーザ距離センサからの情報に基づく上記ロボットの上記荷台に対する位置情報にしたがって、上記一対のクローラ装置のクローラ部を同速度で逆方向に回転させることにより上記ロボットを超進地旋回させ、上記ロボットの向きを上記荷台の向きに合わせる第２工程と、
上記レーザ距離センサからの情報に基づく上記ロボットの上記荷台に対する位置情報にしたがって、上記クローラ走行またはローリング走行の他方を実行することにより、上記ロボットを上記荷台に正対する潜り込み準備位置に移動させる第３工程と、
上記レーザ距離センサからの情報に基づく上記ロボットの上記荷台に対する位置情報にしたがって、上記クローラ走行またはローリング走行の上記一方を実行することにより、上記ロボットを上記荷台の下に潜り込ませるとともに上記ロボットの中心を上記荷台の中心に一致させる第４工程と、
を実行する。
上記構成によれば、ロボットの荷台に対する潜り込みと位置合わせを一連の自動制御で行うことができ、しかも、クローラ走行、ローリング走行、超進地旋回の組み合わせにより、比較的簡単な制御で行うことができる。 Preferably, the controller is
In a state where the robot is separated from the loading platform, the robot is executed by performing either the crawler travel or the rolling travel according to the positional information of the robot with respect to the loading platform based on the information from the laser distance sensor. A first process to bring the above-mentioned loading platform
According to the position information of the robot with respect to the loading platform based on the information from the laser distance sensor, the robot is turned in a super starting position by rotating the crawler portions of the pair of crawler devices in the opposite direction at the same speed. The second step of aligning the direction of the
The other of the crawler travel and the rolling travel is performed according to the position information of the robot with respect to the loading platform based on the information from the laser distance sensor, thereby moving the robot to the diving preparation position facing the loading platform third Process,
By executing either the crawler travel or the rolling travel according to the position information of the robot with respect to the loading platform based on the information from the laser distance sensor, the robot is embedded under the loading platform and the center of the robot is moved. And a fourth step of aligning the
Run.
According to the above configuration, the robot can be inserted into the platform and aligned with a series of automatic control, and can be performed with a relatively simple control by a combination of crawler travel, rolling travel, and super advanced turning. it can.

さらに好ましくは、上記コントローラは上記第４工程に続いて、
上記レーザ距離センサからの情報に基づく上記ロボットの上記荷台に対する位置情報にしたがって、上記一対のクローラ装置のクローラ部を同速度で逆方向に回転させることにより上記ロボットを超進地旋回させ、上記ロボットの向きを上記荷台の向きに合わせる第５工程を実行する。
上記構成によれば、上記にアぢに対するロボットの位置調整をより一層高精度に行うことができ、荷台をより一層安定して持ち上げることができる。 More preferably, the controller follows the fourth step
According to the position information of the robot with respect to the loading platform based on the information from the laser distance sensor, the robot is turned in a super starting position by rotating the crawler portions of the pair of crawler devices in the opposite direction at the same speed. Step 5 is performed to align the orientation of the above with the orientation of the loading platform.
According to the above configuration, it is possible to adjust the position of the robot with respect to the arm more accurately, and to lift the platform more stably.

さらに好ましくは、上記コントローラは、上記第１工程で上記クローラ走行を実行し、上記第３工程で上記ローリング走行を実行し、上記第４工程で上記クローラ走行を実行し、上記第４工程では上記ロボットの中心軸線に対する上記荷台の中心の横ずれに対応した旋回を実行する。
上記構成によれば、一対のクローラ装置による旋回機能を利用して、ロボットを荷台に対してより一層正確に位置決めすることができる。 More preferably, the controller executes the crawler travel in the first step, executes the rolling travel in the third step, executes the crawler travel in the fourth step, and performs the crawler travel in the fourth step. A swing corresponding to a lateral displacement of the center of the platform with respect to the central axis of the robot is performed.
According to the above configuration, it is possible to more accurately position the robot with respect to the loading platform by utilizing the turning function of the pair of crawler devices.

好ましくは、上記リフト手段は、単一の受けプレートを有し、この受けプレートが下限位置にある状態で、上記ボデイと上記受けプレートとの間に隙間が形成されており、この隙間を上記レーザ距離センサからのレーザ光が通過可能である。
上記構成によれば、レーザ距離センサを受けプレートの上方に突出させずに、その走査範囲を広くすることが可能である。 Preferably, the lifting means has a single receiving plate, and a gap is formed between the body and the receiving plate with the receiving plate in the lower limit position, and the gap is used as the laser. Laser light from the distance sensor can pass through.
According to the above configuration, it is possible to widen the scanning range without projecting the laser distance sensor above the receiving plate.

本発明によれば、作業スペースが狭くて済み、搬送前後の作業性をも高めることができる。しかも、ロボットの荷台に対する位置制御を正確に行なうことができる。 According to the present invention, the work space can be narrowed, and the workability before and after conveyance can be enhanced. In addition, position control of the robot relative to the platform can be performed accurately.

本発明の第１実施形態に係る荷台搬送用ロボットの概略平面図である。FIG. 1 is a schematic plan view of a robot for transporting a loading space according to a first embodiment of the present invention. 図１においてＡ方向から見た上記ロボットの概略側面図である。It is a schematic side view of the said robot seen from the A direction in FIG. 上記ロボットに装備されるクローラ装置の平断面図である。It is a plane sectional view of the crawler device with which the above-mentioned robot is equipped. 上記ロボットに装備されるリフタの側面図であり、（Ａ）は受台が下限位置にある状態を示し、（Ｂ）は受台が上限位置にある状態を示す。It is a side view of the lifter with which the above-mentioned robot is equipped, (A) shows the state where a pedestal is in a lower limit position, (B) shows the state where a pedestal is in an upper limit position. 上記ロボットがカーゴの下に潜り込んだ状態を示す概略側面図である。It is a schematic side view which shows the state in which the said robot has got under the cargo. 上記ロボットがカーゴを持ち上げた状態を示す概略側面図である。It is a schematic side view which shows the state which the said robot lifted the cargo. 本発明の第２実施形態に係る荷台搬送用ロボットの概略平面図である。It is a schematic plan view of a robot for conveyance of a loading platform according to a second embodiment of the present invention. 同第２実施形態のロボットの上部の概略側面図である。It is a schematic side view of the upper part of the robot of the second embodiment. 同第２実施形態において上記ロボットをカーゴの下に潜り込ませる制御を示すフローチャートである。It is a flow chart which shows control which makes the above-mentioned robot dive under a cargo in the same 2nd embodiment. 同第２実施形態において、上記潜り込み制御を開始する直前の状態を示す概略平面図である。In 2nd Embodiment of this invention, it is a schematic plan view which shows the state in front of starting the said penetration control. 同ロボットが図１０の位置からクローラ走行してカーゴに近づいた状態を示す概略平面図である。FIG. 11 is a schematic plan view showing the robot traveling by crawler from the position of FIG. 10 and approaching a cargo. 同ロボットが図１１の位置で超信地旋回してロボットの向きをカーゴの向きに合わせた状態を示す概略平面図である。FIG. 12 is a schematic plan view showing a state in which the robot turns at a position shown in FIG. 11 so that the direction of the robot is aligned with the direction of the cargo. 同ロボットが図１２の位置からローリング走行して、ロボットがカーゴに正対した潜り込み準備位置にある状態を示す概略平面図である。It is a schematic plan view showing a state in which the robot travels rolling from the position of FIG. 12 and the robot is in the diving preparation position facing the cargo. 同ロボットが図１３の位置から僅かに旋回しながらクローラ走行して、ロボットの中心がカーゴの中心と一致した状態を示す概略平面図であり、ロボットのカーゴに対する傾きを誇張して示す。The robot travels crawlerly while turning slightly from the position of FIG. 13, and is a schematic plan view showing a state in which the center of the robot coincides with the center of the cargo, and the inclination of the robot with respect to the cargo is exaggerated. 同ロボットが図１４の位置で超信地旋回することによりロボットの向きがカーゴの向きと合致した状態を示す概略平面図である。FIG. 15 is a schematic plan view showing a state in which the robot's orientation matches the cargo's orientation by turning the robot at the position shown in FIG.

以下、本発明の第１実施形態をなすロボット（荷台搬送用ロボット）について図面を参照しながら説明する。図１、図２において互いに直交するＸ方向（第１方向）とＹ方向（第２方向）を定める。
図１、図２に示すように、ロボットＲは、ボデイ１と、一対のクローラ装置２（走行装置）と、４つのリフタ７０からなるリフト手段を備えている。このボデイ１は平面矩形をなしており、ボデイ１には、クローラ装置２、リフタ７０等を制御するマイクロコンピュータおよびインターフェイスを含むコントローラ１ａ（図２にのみ示す）、送受信器、バッテリ等（いずれも図示せず）が内蔵されている。 Hereinafter, a robot (load transport robot) according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In FIGS. 1 and 2, an X direction (first direction) and a Y direction (second direction) orthogonal to each other are determined.
As shown in FIGS. 1 and 2, the robot R is provided with a lifting means including a body 1, a pair of crawler devices 2 (traveling devices), and four lifters 70. The body 1 has a flat rectangular shape, and the body 1 includes a controller 1a (only shown in FIG. 2) including a microcomputer for controlling the crawler device 2 and the lifter 70 etc., an interface, a transmitter / receiver, a battery etc. Not shown) is built in.

一対のクローラ装置２は２方向に走行可能であり、それぞれＸ方向に延びる細長い円筒形状をなすクローラユニット３を有している。一対のクローラユニット３は互いにＹ方向に離間している。各クローラユニット３は、ボデイ１からＹ方向に突出する一対のブラケット４により、Ｘ方向に延びる第１回転軸線Ｌ１を中心として回転可能にボデイ１に支持されている。クローラユニット３がボデイ１の側方に配置されているので、ボデイ１を低くしても、クローラユニット３の径を大きくすることができる。 The pair of crawler devices 2 can travel in two directions, and each has a long and thin cylindrical crawler unit 3 extending in the X direction. The pair of crawler units 3 are separated from each other in the Y direction. Each crawler unit 3 is rotatably supported by the body 1 about a first rotation axis L1 extending in the X direction by a pair of brackets 4 projecting from the body 1 in the Y direction. Since the crawler unit 3 is disposed to the side of the body 1, even if the body 1 is lowered, the diameter of the crawler unit 3 can be increased.

図３に示すように、各クローラ装置２のクローラユニット３は、サポ―ト１０と、サポ―ト１０に設けられた一対のクローラ部２０Ａ，２０Ｂと、サポ―ト１０に設けられた一対の接地構造３０Ａ，３０Ｂとを有している。 As shown in FIG. 3, the crawler unit 3 of each crawler device 2 includes a support 10, a pair of crawler portions 20 A and 20 B provided on the support 10, and a pair of support units provided on the support 10. It has ground structure 30A, 30B.

上記サポ―ト１０は、互いに平行をなしＸ方向（第１回転軸線Ｌ１方向）に延びるとともに第１回転軸線Ｌ１を挟んで対峙する一対の細長い支持板１１，１１と、これら支持板１１，１１の一端部に回転可能に連結された原動側シャフト１２と、支持板１１，１１の他端部に連結された従動側シャフト１３と、支持板１１、１１の中間部に固定された固定板１４とを有している。 The support 10 is parallel to each other, extends in the X direction (the direction of the first rotation axis L1), and has a pair of elongated support plates 11, 11 opposite to each other with the first rotation axis L1 interposed therebetween. The driving shaft 12 is rotatably connected to one end of the support shaft 11, the driven shaft 13 is connected to the other end of the support plates 11 and 11, and the fixing plate 14 is fixed to an intermediate portion of the support plates 11 and 11. And.

原動側シャフト１２と従動側シャフト１３の中心軸線Ｌ２，Ｌ２’は、上記第１回転軸線Ｌ１と直交し互いに平行をなして延びており、それぞれ後述するスプロケットホイール２１，２２の回転軸線（第２回転軸線）として提供される。 The central axes L2 and L2 'of the driving side shaft 12 and the driven side shaft 13 extend perpendicularly to the first rotation axis L1 and in parallel with each other, and the rotational axes of the sprocket wheels 21 and 22 described later (second Provided as a rotational axis).

上記一対のクローラ部２０Ａ，２０Ｂは、第１回転軸線Ｌ１を挟んで対向配置されている。これらクローラ部２０Ａ，２０Ｂの各々は、第１回転軸線Ｌ１方向に離れた原動スプロケットホイール２１（ホイール）および従動スプロケットホイール２２（ホイール）と、これらスプロケットホイール２１，２２に掛け渡されたチェーン２３（無端条体）と、このチェーン２３に等間隔をなして固定された例えばゴムからなる多数の接地部材２４とを有している。 The pair of crawler portions 20A and 20B are disposed to face each other with the first rotation axis L1 interposed therebetween. Each of the crawler units 20A and 20B includes a driving sprocket wheel 21 (wheel) and a driven sprocket wheel 22 (wheel) separated in the direction of the first rotation axis L1, and a chain 23 (see FIG. And a plurality of grounding members 24 made of, for example, rubber fixed at equal intervals to the chain 23.

一方のクローラ部２０Ａの原動スプロケットホイール２１は原動側シャフト１２に直接固定されており、他方のクローラ部２０Ｂの原動スプロケットホイール２１は、後述の傘歯車４２ｂを介して原動側シャフト１２に固定されている。
一対のクローラ部２０Ａ，２０Ｂの従動スプロケットホイール２２，２２は、従動側シャフト１３に回転可能に支持されている。 The driving sprocket wheel 21 of one crawler unit 20A is directly fixed to the driving shaft 12. The driving sprocket wheel 21 of the other crawler unit 20B is fixed to the driving shaft 12 via a bevel gear 42b described later. There is.
The driven sprocket wheels 22, 22 of the pair of crawler units 20A, 20B are rotatably supported by the driven shaft 13.

上記一対の接地構造３０Ａ，３０Ｂの各々は、第１回転軸線Ｌ１方向に間隔をおいて配置された複数（本実施形態では５個）の接地板３１を有している。これら接地板３１は、例えばゴムからなり、支持板１１の外面に固定され、支持板１１と直角をなして第２回転軸線Ｌ２，Ｌ２’方向に突出している。 Each of the pair of ground structures 30A, 30B has a plurality of (five in the present embodiment) ground plates 31 arranged at intervals in the direction of the first rotation axis L1. The ground plate 31 is made of, for example, rubber, is fixed to the outer surface of the support plate 11, and protrudes in the direction of the second rotation axis L2, L2 at right angles to the support plate 11.

図２に示すように、上記一対のクローラ部２０Ａ，２０Ｂの接地部材２４の外面および上記一対の接地構造３０Ａ，３０Ｂの接地板３１の外面は、円弧形状をなし、上記スプロケットホイール２１，２２間において、上記第１回転軸線Ｌ１を中心とする仮想円筒面に沿って配置されている。接地板３１の外面には、切欠３１ａが形成されている。
上記接地構造３０Ａ，３０Ｂは、クローラユニット３に所定範囲のデッドゾーンを提供している。 As shown in FIG. 2, the outer surfaces of the ground members 24 of the pair of crawler portions 20A and 20B and the outer surfaces of the ground plates 31 of the pair of ground structures 30A and 30B are arc-shaped. In the above, it is disposed along a virtual cylindrical surface centered on the first rotation axis L1. A notch 31 a is formed on the outer surface of the ground plate 31.
The grounding structures 30A and 30B provide the crawler unit 3 with a dead zone of a predetermined range.

クローラユニット３は、第１回転軸線Ｌ１上に配置された第１回転シャフト４１と第２回転シャフト４２を介して一対のブラケット４に回転可能に支持されている。
第１回転シャフト４１の外端部は一方（図３における右側）のブラケット４に回転可能に支持されている。第１回転シャフト４１の内端部は固定板１４に回転可能に支持されている。第１回転シャフト４１の内端部には傘歯車４２ａが固定されており、この傘歯車４２ａは、原動側シャフト１２に固定された傘歯車４２ｂと噛み合っている。第１回転シャフト４１はその中間部で上記従動側シャフト１３を貫通している。なお、この貫通状態において、第１回転シャフト４２の第１回転軸線Ｌ１を中心とする回転は許容されている。 The crawler unit 3 is rotatably supported by the pair of brackets 4 via a first rotation shaft 41 and a second rotation shaft 42 disposed on the first rotation axis L1.
The outer end of the first rotating shaft 41 is rotatably supported by one of the brackets 4 (right side in FIG. 3). The inner end of the first rotating shaft 41 is rotatably supported by the fixed plate 14. A bevel gear 42 a is fixed to an inner end portion of the first rotation shaft 41, and the bevel gear 42 a meshes with a bevel gear 42 b fixed to the drive side shaft 12. The first rotating shaft 41 penetrates the driven shaft 13 at an intermediate portion thereof. In this penetration state, rotation of the first rotating shaft 42 about the first rotation axis L1 is permitted.

上記第１回転シャフト４１の外端部は、クローラ走行用駆動機構５０（クローラ走行用駆動手段）に接続されている。このクローラ走行用駆動機構５０は、ブラケット４に固定されたモータ５１と、動力伝達機構５５を有している。モータ５１は正逆回転可能である。動力伝達機構５５は、タイミングプーリ５５ａ，５５ｂと、これらタイミングプーリ５５ａ，５５ｂに架け渡されたタイミングベルト５５ｃを有している。一方のタイミングプーリ５５ａはモータ５１の出力軸に固定され、他方のタイミングプーリ５５ｂは第１回転シャフト４１に固定されている。 The outer end portion of the first rotary shaft 41 is connected to the crawler travel drive mechanism 50 (crater travel drive means). The crawler traveling drive mechanism 50 has a motor 51 fixed to the bracket 4 and a power transmission mechanism 55. The motor 51 can rotate in forward and reverse directions. The power transmission mechanism 55 includes timing pulleys 55a and 55b, and a timing belt 55c bridged over the timing pulleys 55a and 55b. One timing pulley 55 a is fixed to the output shaft of the motor 51, and the other timing pulley 55 b is fixed to the first rotating shaft 41.

モータ５１の回転トルクは、動力伝達機構５５を経て第１回転シャフト４１に伝達され、さらに傘歯車４２ａ，４２ｂを経てクローラ部２０Ｂの原動スプロケットホイール２１に伝達され、さらに原動側シャフト１２を介してクローラ部２０Ａの原動スプロケットホイール２１にも伝達される。これにより、一対のクローラ部２０Ａ，２０Ｂが同時に同方向に同速度で駆動される。 The rotational torque of the motor 51 is transmitted to the first rotary shaft 41 through the power transmission mechanism 55, and further transmitted to the driving sprocket wheel 21 of the crawler unit 20B through the bevel gears 42a and 42b, and further through the driving shaft 12. It is also transmitted to the driving sprocket wheel 21 of the crawler unit 20A. Thus, the pair of crawler units 20A and 20B are simultaneously driven in the same direction at the same speed.

上記第２回転シャフト４２の外端部は他方（図３における左側）のブラケット４に回転可能に支持されている。第２回転シャフト４２の内端部は原動側シャフト１２に連結されている。なお、この連結状態において、原動側シャフト１２の第２回転軸線Ｌ２を中心とする回転は許容されている。 The outer end of the second rotary shaft 42 is rotatably supported by the other (left side in FIG. 3) bracket 4. The inner end of the second rotary shaft 42 is connected to the drive shaft 12. In this connection state, rotation of the drive side shaft 12 about the second rotation axis L2 is permitted.

上記第２回転シャフト４２の外端部は、ローリング走行用駆動機構６０（ローリング走行用駆動手段）に接続されている。このローリング走行用駆動機構６０は、ブラケット４に固定されたモータ６１と、動力伝達機構６５を有している。モータ６１は正逆回転可能である。動力伝達機構６５は、タイミングプーリ６５ａ，６５ｂと、これらタイミングプーリ６５ａ，６５ｂに架け渡されたタイミングベルト６５ｃを有している。一方のタイミングプーリ６５ａはモータ６１の出力軸に固定され、他方のタイミングプーリ６５ｂは第２回転シャフト４２に固定されている。 The outer end portion of the second rotating shaft 42 is connected to a rolling travel drive mechanism 60 (rolling travel drive means). The rolling travel drive mechanism 60 includes a motor 61 fixed to the bracket 4 and a power transmission mechanism 65. The motor 61 can rotate in forward and reverse directions. The power transmission mechanism 65 has timing pulleys 65a and 65b and a timing belt 65c bridged over the timing pulleys 65a and 65b. One timing pulley 65 a is fixed to the output shaft of the motor 61, and the other timing pulley 65 b is fixed to the second rotating shaft 42.

モータ６１の回転トルクは、動力伝達機構６５を経て第２回転シャフト４２に伝達され、さらに、原動側シャフト１２を経てサポート１０に伝達されるため、クローラユニット３全体が第１回転軸線Ｌ１を中心にして回転する（ローリングする）。 The rotational torque of the motor 61 is transmitted to the second rotary shaft 42 through the power transmission mechanism 65, and is further transmitted to the support 10 through the driving shaft 12. Therefore, the entire crawler unit 3 centers on the first rotational axis L1. Turn (roll).

上記一対のクローラ装置２，２によるロボットＲの走行について説明する。各クローラ装置２において、一対のクローラ部２０Ａ，２０Ｂが接地された状態で、クローラ走行用駆動機構５０のモータ５１を駆動させると、前述したようにクローラ部２０Ａ，２０Ｂが同方向に同時に回転駆動し、これにより、クローラ装置２はＸ方向に走行することができる（クローラ走行）。 The traveling of the robot R by the pair of crawler devices 2 and 2 will be described. In each crawler device 2, when the motor 51 of the crawler traveling drive mechanism 50 is driven in a state where the pair of crawler units 20A and 20B are grounded, as described above, the crawler units 20A and 20B simultaneously rotate in the same direction. Thus, the crawler device 2 can travel in the X direction (crawler travel).

一対のクローラ装置２、２のモータ５１，５１を同一方向に同一速度で回転することにより、ロボットＲはＸ方向に直進することができる。モータ５１，５１の回転速度を違えることにより、ロボットＲはカーブを描いて走行する（旋回する）こともできる。また、モータ５１，５１の回転方向を異ならせて同一速度で回転させることにより、ロボットＲはその場旋回（超信地旋回）することもできる。 By rotating the motors 51, 51 of the pair of crawler devices 2, 2 at the same speed in the same direction, the robot R can move straight in the X direction. By making the rotational speeds of the motors 51, 51 different, the robot R can also travel (curve) with a curve. In addition, by rotating the motors 51, 51 at different speeds and at the same speed, the robot R can also turn on the spot (turning on the ground).

クローラ装置２のモータ６１を駆動させると、前述したようにクローラユニット５が第１回転軸線Ｌ１を中心に回転（ローリング）する。一対のクローラ装置２が同時に同方向に同速度でローリングすることにより、ロボットＲはＹ方向に直進することができる（ローリング走行）。 When the motor 61 of the crawler device 2 is driven, the crawler unit 5 rotates (rolls) about the first rotation axis L1 as described above. When the pair of crawler devices 2 simultaneously roll in the same direction at the same speed, the robot R can travel straight in the Y direction (rolling travel).

ロボットＲは、クローラ走行モードおよびローリング走行モードの一方から他方への切り替えにより、超信地旋回することなく、進行方向を直角に転換することもできる。 The robot R can also switch the traveling direction to a right angle without turning on the ground by switching from one of the crawler traveling mode and the rolling traveling mode to the other.

クローラ装置２のモータ５１，６１を同時に駆動し、その回転速度、回転方向を制御することにより、ロボットＲは任意の斜め方向へも直線的に走行することもできる（斜め走行）。この斜め走行では、クローラユニット３のローリングによってクローラ部２０Ａ，２０Ｂの上下部が頻繁に逆転するが、クローラユニット３のデッドゾーンが接地している間（接地構造３０の接地板３１が接地している間）に、モータ５１の回転方向の切り替えが行なわれる。 By simultaneously driving the motors 51 and 61 of the crawler device 2 and controlling the rotation speed and the rotation direction, the robot R can also travel linearly in any oblique direction (diagonal travel). In this oblique traveling, the upper and lower portions of the crawler units 20A and 20B frequently reversely rotate due to the rolling of the crawler unit 3, while the dead zone of the crawler unit 3 is grounded (the ground plate 31 of the grounding structure 30 is grounded) While the motor 51 is switched).

上記クローラ走行では、クローラユニット３がデッドゾーンで着地しておらず、一対のクローラ部２０Ａ，２０Ｂのうち少なくとも一方が接地しクローラ部２０Ａ，２０Ｂの駆動により走行可能な姿勢にする必要がある。そのため、ローリング走行または斜め走行の終了後に、またはクローラ走行の開始前に、図示しない姿勢検出センサからのクローラユニット３の姿勢情報に基づきローリング駆動機構６０を駆動させることにより、上記クローラユニット３が走行可能ゾーンで接地する走行可能姿勢になるように姿勢制御を行うことが好ましい。 In the crawler traveling, the crawler unit 3 does not land in the dead zone, and at least one of the pair of crawlers 20A and 20B needs to be in contact with the ground so that it can travel by driving the crawlers 20A and 20B. Therefore, the crawler unit 3 travels by driving the rolling drive mechanism 60 based on the posture information of the crawler unit 3 from the posture detection sensor (not shown) after the end of the rolling travel or oblique travel, or before the start of the crawler travel. It is preferable to perform posture control so as to be in a drivable posture in which the vehicle is grounded in the possible zone.

図１に示すように、前述の４つのリフタ７０は、ボデイ１の４隅部にそれぞれ設置されている。図４に示すように、各リフタ７０は互いに独立しており、それぞれが、受台７１と、ブラケット７２と、ブラケット７２に支持されて受台７１を昇降させるアクチュエータ７３とを有している。ブラケット７２は、ボデイ１の上板の下面に固定されている。 As shown in FIG. 1, the four lifters 70 described above are respectively installed at four corners of the body 1. As shown in FIG. 4, the lifters 70 are independent of each other, and each have a pedestal 71, a bracket 72, and an actuator 73 supported by the bracket 72 to raise and lower the pedestal 71. The bracket 72 is fixed to the lower surface of the upper plate of the body 1.

アクチュエータ７３は、ブラケット７２に固定されたモータ７５と、垂直に延びてブラケット７１に上下動可能に支持された昇降ロッド７６と、モータ７５の回転を減速し昇降ロッド７６の上下動に変換する動力伝達機構７７とを備えている。昇降ロッド７６の上端にはロードセル７８（荷重検出手段）を介して上記受台７１が取り付けられている。 The actuator 73 is a motor 75 fixed to the bracket 72, a lift rod 76 vertically extended and supported vertically movably by the bracket 71, and a power for decelerating the rotation of the motor 75 and converting it into the lift motion of the lift rod 76. And a transmission mechanism 77. The pedestal 71 is attached to the upper end of the lift rod 76 via a load cell 78 (load detection means).

動力伝達機構７７は、ブラケット７２に回転可能に支持されモータ７５の出力軸に減速機構を介して連結されたウオーム７７ａと、ウオーム７７ａと噛み合うウオームホイール７７ｂと、ウオームホイール７７ｂと同軸をなすピニオン７７ｃと、昇降ロッド７６に形成されピニオン７７ｃと噛み合うラック７７ｄとを有している。 The power transmission mechanism 77 includes a worm 77a rotatably supported by the bracket 72 and coupled to the output shaft of the motor 75 via a reduction gear, a worm wheel 77b meshing with the worm 77a, and a pinion 77c coaxial with the worm wheel 77b. And a rack 77 d formed on the lifting rod 76 and engaged with the pinion 77 c.

リフタ７０の受台７１は、下限位置にある時に、その上面がボデイ１の上面とほぼ同一平面上にある。受台７１の下限位置は、ボデイ１の上面より高くても低くてもよい。受台７１の位置（リフト高さ）は、モータ７５に接続されたロータリーエンコーダ７５ａからの情報に基づき演算されるようになっている。 When the pedestal 71 of the lifter 70 is at the lower limit position, the upper surface thereof is substantially flush with the upper surface of the body 1. The lower limit position of the pedestal 71 may be higher or lower than the upper surface of the body 1. The position (lift height) of the pedestal 71 is calculated based on the information from the rotary encoder 75 a connected to the motor 75.

コントローラ１ａは、４つの受台７１が下限位置と上限位置の２つの位置を選択するようにリフタ７０のモータ７５を制御する。受台７１の上限位置と下限位置を、モータ７５のロータリーエンコーダ７５ａの情報を用いて検出する代わりに、リミットスイッチを用いて検出してもよい。 The controller 1a controls the motor 75 of the lifter 70 so that the four pedestals 71 select two positions, the lower limit position and the upper limit position. The upper limit position and the lower limit position of the receiving table 71 may be detected using a limit switch instead of using the information of the rotary encoder 75 a of the motor 75.

図１、図２に示すように、ボデイ１の上面には、一対のレーザ距離センサ８，８（位置検出手段）がＸ方向に離間して設置されている。このレーザ距離センサ８は、水平方向に所定の角度範囲Θ、例えば約２４０°にわたって走査する。なお、このレーザ距離センサ８のレーザ光の仰角は非常に小さいかゼロ（すなわち水平）であり、レーザ距離センサ８，８は、後述するカーゴ１００のキャスタ１０２（脚部）を検知できるようになっている。 As shown in FIGS. 1 and 2, on the upper surface of the body 1, a pair of laser distance sensors 8 and 8 (position detecting means) are provided separately in the X direction. The laser distance sensor 8 scans in a horizontal direction over a predetermined angular range, for example about 240 °. The elevation angle of the laser beam of the laser distance sensor 8 is very small or zero (that is, horizontal), and the laser distance sensors 8 and 8 can detect the caster 102 (leg portion) of the cargo 100 described later. ing.

上記構成のロボットＲにより、図５に示すカーゴ１００（荷台）を自動搬送する。図５には、カーゴ１００の底部１０１のみが示されている。カーゴ１００の底部１０１は平面長方形（矩形）をなし、その４隅部にキャスタ１０２が取り付けられている。 The cargo R (carrier) shown in FIG. 5 is automatically transported by the robot R configured as described above. Only the bottom 101 of the cargo 100 is shown in FIG. The bottom portion 101 of the cargo 100 has a flat rectangular shape, and casters 102 are attached to the four corners thereof.

コントローラ１ａは、設定されたルートを走行するプログラムにしたがって、一対のクローラ装置２を制御することにより、ロボットＲを初期位置から走行させてカーゴ１００の下に潜り込ませる。この時、受台７１は図４（Ａ）、図５に示すように下限位置にある。 The controller 1a causes the robot R to travel from the initial position and to dive under the cargo 100 by controlling the pair of crawler devices 2 in accordance with a program that travels the set route. At this time, the receiving table 71 is at the lower limit position as shown in FIG. 4 (A) and FIG.

次にコントローラ１ａはロボットＲのカーゴ１００に対する位置を検出する。すなわち、レーザ距離センサ８，８を駆動し、各レーザ距離センサ８からカーゴ１００の４つのキャスタ１０２までの距離情報を得る。このようにして得られた４つのキャスタ１０２の距離情報に基づき、ロボットＲのカーゴ１００に対する現在位置を演算する。この現在位置の情報は、荷台１００の中心に対するロボットＲの中心の位置、荷台１００の向きに対するロボットＲの向きの情報を含む。 Next, the controller 1a detects the position of the robot R relative to the cargo 100. That is, the laser distance sensors 8 are driven to obtain distance information from each of the laser distance sensors 8 to the four castors 102 of the cargo 100. The current position of the robot R with respect to the cargo 100 is calculated based on the distance information of the four casters 102 obtained in this manner. The information on the current position includes information on the position of the center of the robot R with respect to the center of the loading space 100 and the direction of the robot R with respect to the direction of the loading space 100.

次に、一対のクローラ装置２を制御して、ロボットＲを基準位置まで移動させる。この基準位置では、ロボットＲの中心がカーゴ１００の底部１０１の中心と一致し、ロボットＲの向きがカーゴ１００の向きと合致する（具体的には、ボデイ１の４つの辺がカーゴ１００の底部１０１の辺と平行になる）。
なお、レーザ距離センサ８からの距離情報に基づきロボットＲの現在位置をリアルタイムで演算しながら、この現在位置を基準位置に近づけるように一対のクローラ装置２を制御してもよい。クローラ装置２の制御では、クローラ走行、ローリング走行、超進地旋回を適宜選択する。 Next, the pair of crawler devices 2 is controlled to move the robot R to the reference position. At this reference position, the center of the robot R coincides with the center of the bottom 101 of the cargo 100, and the direction of the robot R coincides with the direction of the cargo 100 (specifically, the four sides of the body 1 correspond to the bottom of the cargo 100) Parallel to the 101))
While calculating the current position of the robot R in real time based on the distance information from the laser distance sensor 8, the pair of crawler devices 2 may be controlled so as to bring the current position closer to the reference position. In control of the crawler device 2, crawler travel, rolling travel, and super-advance turning are selected as appropriate.

次にコントローラ１ａは、４つのリフタ７０を制御し、図４（Ｂ）、図６に示すように、受台７１を上昇させる。これにより、カーゴ１００は持ち上げられ、キャスタ１０２が床面または地面から浮く。 Next, the controller 1a controls the four lifters 70, and as shown in FIG. 4 (B) and FIG. As a result, the cargo 100 is lifted and the caster 102 floats from the floor or the ground.

コントローラ１ａは、４つのリフタ７０の受台７１がより一層バランス良く荷重を負担できるような持ち上げ制御を実行することもできる。バランス良く荷重を負担することにより、カーゴ１００を安定して持ち上げることができるとともに、安定して搬送することができる。以下、具体的に説明する。 The controller 1a can also carry out lift control so that the pedestals 71 of the four lifters 70 can bear loads in a more balanced manner. By carrying the load in a well-balanced manner, the cargo 100 can be lifted stably and can be transported stably. The details will be described below.

コントローラ１ａは、４つのリフタ７０を駆動してそれらの受台７１を上昇させて、カーゴ１００を持ち上げる。ロードセル７８により検出される荷重に、許容範囲を超える大きな偏りある場合には、４つのリフタ７０の受台７１を元の下限位置に戻し、４つのリフタ７０が負担する荷重の差が許容範囲内に収まる修正位置を演算して、ロボットＲを現在の基準位置から演算した修正位置まで移動してカーゴ１００の持ち上げ制御を再開する。この基準位置から修正位置までのロボットＲの移動時にも、レーザ距離センサ８によるキャスタ１０２の位置情報が用いられる。 The controller 1a drives the four lifters 70 to lift their pedestals 71 and lift the cargo 100. If the load detected by the load cell 78 has a large deviation exceeding the allowable range, the pedestal 71 of the four lifters 70 is returned to the original lower limit position, and the difference in the load that the four lifters 70 bear is within the allowable range. Then, the robot R is moved from the current reference position to the calculated correction position, and the lift control of the cargo 100 is resumed. Also when moving the robot R from the reference position to the correction position, the positional information of the caster 102 by the laser distance sensor 8 is used.

上述したようにしてカーゴ１００の持ち上げ制御が終了した後、コントローラ１ａはクローラ装置２を制御して、カーゴ１００を予め設定された目的位置まで搬送する。
搬送終了後に受台７１を下降させてカーゴ１００を降ろし、クローラ装置２を制御してロボットＲをカーゴ１００から脱出させる。 As described above, after the lifting control of the cargo 100 is completed, the controller 1a controls the crawler device 2 to transport the cargo 100 to a predetermined target position.
After completion of the conveyance, the pedestal 71 is lowered to lower the cargo 100, and the crawler device 2 is controlled to cause the robot R to escape from the cargo 100.

ロボットＲは走行装置として２方向に走行可能なクローラ装置２，２を用いるため、直進性が良く、進行方向の変換を容易に行なえる。 Since the robot R uses the crawler devices 2 and 2 capable of traveling in two directions as traveling devices, the robot R has good straightness and can easily convert the traveling direction.

コントローラ１ａによるロボットＲのカーゴ１００への潜り込み制御、目的地までのカーゴ１００の搬送制御は、例えばライントレース方式で行ってもよい。この場合、ボデイ１の下面に設けられた例えば５つの光学センサの検出情報に基づいて走行制御される。 For example, the controller 1a may control the dive into the cargo 100 of the robot R and the transport control of the cargo 100 to the destination by a line trace method. In this case, travel control is performed based on detection information of, for example, five optical sensors provided on the lower surface of the body 1.

ロボットＲの自動走行、自動搬送制御において、レーザ距離センサにより認識された周囲形状をマップマッチングしたり、ＧＰＳセンサを用いて、現在の位置、向きを検出しながら、予め設定された経路に沿って走行してもよい。
上記実施形態では、ロボットＲの潜り込み状態での位置制御のみならず、ロボットＲの荷台１００への潜り込み、カーゴ１００の持ち上げ、搬送をコントローラ１ａによる自動制御で行ったが、これら潜り込み、持ち上げ、搬送の制御をリモートコントローラからの遠隔操作信号をコントローラ１ａに送信することにより、遠隔制御してもよい。 During automatic travel control of the robot R, automatic conveyance control, map matching of the surrounding shape recognized by the laser distance sensor or using a GPS sensor to detect the current position and direction, along a preset route You may travel.
In the above embodiment, not only the position control of the robot R in the invading state, but also the invading of the robot R into the bed 100, the lifting of the cargo 100, and the transportation are performed automatically by the controller 1a. Control may be remotely controlled by transmitting a remote control signal from the remote controller to the controller 1a.

次に、本発明の第２実施形態について図７〜図１５を参照しながら説明する。本実施形態のロボットは、図７に示すようにＸ方向に細長い矩形をなす平面形状のボデイ１を有しているが、基本構成は第１実施形態と同様であるので各構成部に同番号を付してその詳細な説明を省略する。 Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. The robot according to the present embodiment includes the flat body 1 having a rectangular shape elongated in the X direction as shown in FIG. 7, but since the basic configuration is the same as that of the first embodiment, the same reference numerals are used for the respective components. And the detailed description is omitted.

図７、図８に示すように、ボデイ１のＸ方向両端部にはブラケット９を介してレーザ距離センサ８が設けられている。これらレーザ距離センサ８は、水平方向に約２４０°の走査範囲を有している。
ボデイ１には、その４隅部に対応して４つのリフタ７０（リフト手段）が設けられている。 As shown in FIGS. 7 and 8, laser distance sensors 8 are provided on both ends of the body 1 in the X direction via brackets 9. These laser distance sensors 8 have a scanning range of about 240 ° in the horizontal direction.
The body 1 is provided with four lifters 70 (lift means) corresponding to the four corners.

第１実施形態と異なり、４つのリフト７０は個別の受台７１を有さず、その上端が共通の１枚の受けプレート８０に連結されている。具体的には図８に示すように、各リフタ７０のロッド７６の上端が、固定台７９を介して受けプレート８０の下面に固定されている。図７に示すように受けプレート８０はＸ方向に細長い矩形の平板からなり、水平をなしている。 Unlike the first embodiment, the four lifts 70 do not have separate pedestals 71, and their upper ends are connected to a common single receiving plate 80. Specifically, as shown in FIG. 8, the upper end of the rod 76 of each lifter 70 is fixed to the lower surface of the receiving plate 80 via the fixing stand 79. As shown in FIG. 7, the receiving plate 80 is formed of a rectangular flat plate elongated in the X direction and is horizontal.

４つのリフタ７０が下限位置にある時に受けプレート８０は、ボデイ1の上面に接近し、４つのリフタ７０が上限位置にある時にボデイ１の上面から離れる。
本実施形態では図８に示すように、受けプレート８０が下限位置にある時でもボデイ１と受けプレート８０との間に間隙が形成されており、この間隙をレーザ距離センサ８からのレーザ光１００が水平に通過可能となっている。そのため、レーザ距離センサ８は受けプレートの上面から突出せずに、広い走査範囲を確保することができる。 When the four lifters 70 are at the lower limit position, the receiving plate 80 approaches the upper surface of the body 1 and separates from the upper surface of the body 1 when the four lifters 70 are at the upper limit position.
In the present embodiment, as shown in FIG. 8, even when the receiving plate 80 is at the lower limit position, a gap is formed between the body 1 and the receiving plate 80, and this gap is used as the laser beam 100 from the laser distance sensor 8. Can pass horizontally. Therefore, the laser distance sensor 8 can ensure a wide scanning range without protruding from the upper surface of the receiving plate.

第１実施形態と同様に、ロボットがカーゴの下に潜り込んだ後で、４つのリフタ７０によりカーゴ１００（図５参照）を持ち上げる。本実施形態では、４つのリフタ７０に取り付けられた共通の受けプレート８０がカーゴ１００の底部１０１に当たり、カーゴ１００を持ち上げる。受けプレート８０は面積が広く平板状で略水平をなしているので、カーゴ１００の底部１０１の形状が平坦でなく、多数の穴が形成されていたり網状であっても、安定して持ち上げることができる。なお、各リフタ７０は常に等しいリフト高さになるように制御される。 As in the first embodiment, after the robot dives under the cargo, the four lifters 70 lift the cargo 100 (see FIG. 5). In this embodiment, the common receiving plate 80 attached to the four lifters 70 strikes the bottom 101 of the cargo 100 and lifts the cargo 100. Since the receiving plate 80 is wide and flat and substantially horizontal, the bottom portion 101 of the cargo 100 may not be flat and can be stably lifted even if a large number of holes are formed or it is reticulated. it can. The lifters 70 are controlled to always have the same lift height.

本実施形態では、ロボットＲのカーゴ１００への潜り込みが、レーザ距離センサ８からの距離情報に基づいてコントローラ１ａにより自動制御される。以下、図９のフローチャートと図１０〜図１５を参照しながら説明する。
図１０には、ロボットＲの中心Ｏ_Ｒが示されるとともに、この中心Ｏ_Ｒを通りＸ方向に延びる中心軸線Ｌ_Ｒが示されている。また、長方形をなすカーゴ１００の中心Ｏ_Ｃが示されるとともに、この中心Ｏ_Ｃを通り長辺と直交して延びる中心軸線Ｌ_Ｃが示されている。 In the present embodiment, the controller 1a automatically controls the robot R's penetration into the cargo 100 based on the distance information from the laser distance sensor 8. This will be described below with reference to the flowchart of FIG. 9 and FIGS.
10, along with the center O _R of the robot R is shown, the central axis line L _R that extend the center O _R as X direction is shown. Further, the center O _C cargo 100 forming a rectangle shown, the central axis line L _C that extends orthogonally this center O _C and as long side is shown.

ロボットＲは、リモートコントローラにより遠隔制御されて、図１０の初期位置に到達し、ここで潜り込み制御開始信号を受けてコントローラ１ａは図９の潜り込み制御を開始する。なお、ライントレース方式等によりコントローラ１ａがロボットＲを設定されたルートに沿って初期位置まで自動走行制御し、その走行制御終了時に潜り込み制御を開始してもよい。 The robot R is remotely controlled by the remote controller and reaches the initial position of FIG. 10, and in response to the dive control start signal, the controller 1a starts the dive control of FIG. The controller 1a may perform automatic travel control to the initial position along the set route of the robot R by a line trace method or the like, and may start the dive control when the travel control is completed.

上記初期位置は、カーゴ１００の保管ヤードの近傍にある。カーゴ１００は、所定位置に正確に位置決めされていなくてもよい。例えば初期位置にあるロボットＲに対してその中心軸線Ｌ_Ｒから許容範囲内で外れていてもよいし、許容範囲内で傾いていてもよい。なお、ロボットＲが初期位置にある時、上記Ｘ方向に延びる中心軸線Ｌ_Ｒがカーゴ１００の保管ヤードを向くようになっている。 The initial position is near the storage yard of the cargo 100. The cargo 100 may not be accurately positioned at a predetermined position. For example, with respect to the robot R in the initial position, it may be deviated from the central axis L _R within the allowable range, or may be inclined within the allowable range. When the robot R is at the initial position, the central axis L _R extending in the X direction is directed to the storage yard of the cargo 100.

最初に、２つのレーザ距離センサ８のうち、カーゴ１００を向くレーザ距離センサ８により、カーゴ１００を含む領域をレーザ走査し、特徴点を検出する（ステップＳ１）。レーザ光はカーゴ１００のキャスタ１０２の高さで照射されるので、特徴点にはカーゴ１００の４つのキャスタ１０２が含まれる。 First, of the two laser distance sensors 8, the laser distance sensor 8 directed to the cargo 100 performs laser scanning on the region including the cargo 100 to detect a feature point (step S1). Since the laser light is emitted at the height of the caster 102 of the cargo 100, the feature points include the four castors 102 of the cargo 100.

次にコントローラ１ａは、リフト対象のカーゴ１００を特定する（ステップＳ２）。コントローラ１ａは、各カーゴ１００における４つのキャスタ１０２の位置関係を予め記憶しているので、１つまたは複数のカーゴ１００のキャスタ１０２の群を認識でき、他の特徴点（例えば小さな障害物）を排除する。また、認識したカーゴ１００が複数ある場合には、ロボットＲに最も近いカーゴ１００をリフト対象として特定する。 Next, the controller 1a identifies the cargo 100 to be lifted (step S2). Since the controller 1a stores in advance the positional relationship of the four casters 102 in each cargo 100, the controller 1a can recognize a group of casters 102 of one or more cargos 100, and other feature points (for example, small obstacles) Exclude. When there are a plurality of cargos 100 recognized, the cargo 100 closest to the robot R is specified as a lift target.

第１工程
次に、ロボットＲの中心Ｏ_Ｒとカーゴ１００の中心Ｏ_Ｃ間の距離Ｄ１が閾距離ａに到達したか否かを判断し（ステップＳ３）、到達するまでクローラ走行を実行し、ロボットＲを直進させてカーゴ１００に近づける（ステップＳ４）。そして上記距離Ｄ１が閾距離ａに達してステップＳ３で肯定した時に、クローラ走行を停止する（ステップＳ５）。その結果、ロボットＲは図１１に示すように、その中心Ｏ_Ｒがカーゴ１００の中心Ｏ_Ｃから閾距離ａだけ離間した位置に達する。 First Step Next, it is judged whether or not the distance D1 between the center O _R of the robot R and the center O _{C of the} cargo 100 has reached the threshold distance a (step S3), and crawler travel is executed until it reaches The robot R is moved straight and brought close to the cargo 100 (step S4). Then, when the distance D1 reaches the threshold distance a and affirmation is made in step S3, the crawler travel is stopped (step S5). As a result, as shown in FIG. 11, the robot R reaches a position at which its center O _R is separated from the center O _{C of the} cargo 100 by the threshold distance a.

上述のクローラ走行では、レーザ距離センサ８からの情報を読み込んでリアルタイムにカーゴ１００に対するロボットＲの位置を把握しながら制御しているが、ロボットＲがカーゴ１００から上記閾距離ａだけ離間した位置に到達するまでのクローラ走行の目標走行距離を最初に算出し、クローラ装置２の走行距離情報（例えばモータ５１のロータリーエンコーダ等から算出される走行距離情報）が、上記目標走行距離に達するように、クローラ走行を実行してもよい。 In the crawler traveling described above, control is performed while reading the information from the laser distance sensor 8 and grasping the position of the robot R with respect to the cargo 100 in real time, but the robot R is separated from the cargo 100 by the threshold distance a. First, the target travel distance of the crawler travel until reaching the travel is calculated, and the travel distance information of the crawler device 2 (for example, travel distance information calculated from a rotary encoder of the motor 51) reaches the target travel distance. Crawler travel may be performed.

第２工程
次に、レーザ距離センサ８からの情報に基づくキャスタ１０２の位置からロボットＲとカーゴ１００の間の傾き角度（すなわち、カーゴ１００の中心軸線Ｌ_Ｃに対するロボットＲの中心軸線Ｌ_Ｒの交差角度）を算出する（ステップＳ６）。そして、この傾き角度がゼロになるように一対のクローラ装置２を同速度で逆方向に駆動させることにより、ロボットＲを超進地旋回させる。より具体的には、ボデイ１に設けた角速度センサからの情報に基づき回転角度を算出し、この回転角度が上記傾き角度に達したら、超進地旋回を停止する。その結果、図１２に示すようにロボットＲの向きがカーゴ１００の向きと合致する。すなわち、ロボットＲの中心軸線Ｌ_Ｒがカーゴ１００の中心軸線Ｌ_Ｃと平行になる。 Second Step Next, the inclination angle between the robot R and the cargo 100 from the position of the caster 102 based on the information from the laser distance sensor 8 (that is, the intersection of the central axis L _R of the robot R with respect to the central axis L _C of the cargo 100) The angle is calculated (step S6). Then, by driving the pair of crawler devices 2 in the opposite direction at the same speed so that the inclination angle becomes zero, the robot R is turned at a super advanced position. More specifically, the rotation angle is calculated based on the information from the angular velocity sensor provided in the body 1, and when the rotation angle reaches the inclination angle, the super-advance turning is stopped. As a result, as shown in FIG. 12, the direction of the robot R matches the direction of the cargo 100. That is, the central axis _{L R} of the robot R is parallel to the central axis line _{L C} of the cargo 100.

上記のように超進地旋回を停止した後で、再びレーザ距離センサ８からの情報に基づくキャスタ１０２の位置からロボットＲとカーゴ１００の間の傾き角度を算出し、傾き角度が許容範囲外の場合には上記と同様に超進地旋回を繰り返してもよい。
また、レーザ距離センサ８からの情報を読み込んでリアルタイムにカーゴ１００に対するロボットＲの傾きを把握しながら上記超進地旋回を実行してもよい。 After stopping the super-advance position turning as described above, the tilt angle between the robot R and the cargo 100 is calculated again from the position of the caster 102 based on the information from the laser distance sensor 8, and the tilt angle is out of the allowable range. In this case, the super-advance position turning may be repeated as described above.
Alternatively, the super-positioning swing may be performed while reading information from the laser distance sensor 8 and grasping the inclination of the robot R with respect to the cargo 100 in real time.

第３工程
次に、カーゴ１００に対するロボットＲの横ずれ、すなわちカーゴ１００の中心軸線Ｌ_ＣとロボットＲの中心軸線Ｌ_Ｒとの間の距離Ｄ２（図１２参照）を演算し（ステップＳ８）、この距離Ｄ２が閾距離ｂ以内であるか否かを判断する（ステップＳ９）。この閾距離ｂは、ローリング走行の際に、接地構造３０Ａまたは３０Ｂが接地した状態（すなわちデッドゾーンが接地した状態）で走行する距離より若干大きい。 Third Step Next, lateral displacement of the robot R with respect to the cargo 100, i.e. calculates the distance D2 (see FIG. 12) between the central axis _{L R} of the central axis line _{L C} and the robot R of the cargo 100 (step S8), and this It is determined whether the distance D2 is within the threshold distance b (step S9). The threshold distance b is slightly larger than the distance traveled when the grounding structure 30A or 30B is in contact with the ground (that is, the dead zone is in contact with the ground) during rolling travel.

ステップＳ９で否定判断した時には、ロボットＲの横移動すなわち、ローリング走行を実行し、図１３に示すように、ロボットＲの中心軸線Ｌ_Ｒをカーゴ１００の中心軸線Ｌ_Ｃと平行に維持したまま近づける。このローリング走行により、ロボットＲはカーゴ１００に正対し、潜り込み準備位置に位置する。 When a negative determination is made in step S9, lateral movement of the robot R, that is, rolling travel is performed, and as shown in FIG. 13, the central axis L _R of the robot R is kept close to parallel with the central axis L _C of the cargo 100. . By this rolling travel, the robot R faces the cargo 100 and is positioned at the diving preparation position.

上記ローリング走行が終了した時点で、クローラユニット３がデッドゾーンで接地している状態を回避し、クローラ部２０Ａ，２０Ｂが接地している状態を確保する必要がある。次のクローラ走行を実行するためである。そのため、クローラ部２０Ａ，２０Ｂが接地するとともに、ロボットＲの中心軸線Ｌ_Ｒとカーゴ１００の中心軸線Ｌ_Ｃの間の距離が閾距離ｂ内に収まった時に、ローリング走行を終了する。 When the rolling travel is finished, it is necessary to avoid the state in which the crawler unit 3 is grounded in the dead zone and to ensure the state in which the crawler units 20A and 20B are grounded. It is for performing the next crawler traveling. Therefore, the crawler unit 20A, with 20B is grounded, when the distance between the center axis L _C of the center axis line L _R and cargo 100 of the robot R is it falls within the threshold distance b, and terminates the rolling travel.

上述の理由から、ローリング走行が終了した時点で、モータ６１のロータリーエンコーダ等の情報に基づき算出された走行距離が上記離間距離Ｄ２と一致する場合もあるが、一般的には図１３に示すように、ロボットＲの中心軸線Ｌ_Ｒはカーゴ１００の中心軸線Ｌ_Ｃに対して閾距離ｂ未満の横ずれを有している。
なお、上記ローリング走行を、レーザ距離センサ８からの情報を読み込んでリアルタイムにカーゴ１００に対するロボットＲの位置を把握しながら実行してもよい。 For the above reasons, the traveling distance calculated based on the information of the rotary encoder of the motor 61 may coincide with the separation distance D2 when the rolling travel is finished, but as shown in FIG. In addition, the central axis L _R of the robot R has a lateral deviation less than the threshold distance b with respect to the central axis L _C of the cargo 100.
The rolling travel may be performed while reading the information from the laser distance sensor 8 and grasping the position of the robot R with respect to the cargo 100 in real time.

第４工程
次に、レーザ距離センサ８からの情報を読み込んでリアルタイムにカーゴ１００に対するロボットＲの位置を把握しながら、ロボットＲの中心Ｏ_Ｒがカーゴ１００の中心Ｏ_Ｃと一致しているか否かを判断し（ステップＳ１１）、一致するまでクローラ走行を実行する（ステップＳ１２）。このクローラ走行では、中心軸線Ｌ_Ｒがカーゴ１００の中心Ｏ_Ｃを通る場合には直進を選択し、中心軸線Ｌ_Ｒが中心Ｏ_Ｃの右側を通る場合には左旋回し、中心軸線Ｌ_Ｒが中心Ｏ_Ｃの左側を通る場合には右旋回する。 Fourth Step Next, whether the center O _{R of the} robot R coincides with the center O _{C of the} cargo 100 while reading the information from the laser distance sensor 8 and grasping the position of the robot R with respect to the cargo 100 in real time Is determined (step S11), and crawler travel is executed until they coincide (step S12). In this crawler travel, if the central axis L _R passes through the center O _{C of the} cargo 100, select straight going, and if the central axis L _R passes right of the center O _C , turn left and the central axis L _R is central Turn right when passing through the left side of O _C.

図１４に示すように、ロボットＲの中心Ｏ_Ｒがカーゴ１００の中心Ｏ_Ｃと一致して、ステップＳ１０で肯定判断した時に、クローラ走行を停止する（ステップＳ１３）。上述のクローラ走行時に左旋回または右旋回すると、ロボットＲの向きはカーゴ１００の向きと一致せず傾いている。なお、図１４ではロボットＲの傾きを誇張しているが、上記旋回が緩やかであるため、実際には数度（例えば最大３°程度）である。 As shown in FIG. 14, when the center O _R of the robot R coincides with the center O _{C of the} cargo 100 and a positive determination is made in step S10, the crawler travel is stopped (step S13). When turning left or right while traveling on the crawler, the direction of the robot R does not match the direction of the cargo 100 and is inclined. Although the inclination of the robot R is exaggerated in FIG. 14, since the above-mentioned turning is gentle, it is actually several degrees (for example, about 3 ° at maximum).

第５工程
次に、レーザ距離センサ８からの情報に基づき、上記ロボットＲのカーゴ１００に対する傾きを算出し、この傾きを解消すべく超進地旋回を実行する（ステップＳ１４）。第５工程ではロボットＲがカーゴ１００の下に配置されているため、１つのレーザ距離センサ８では４つのキャスタ１０２を検出できないので、２つのレーザ距離センサ８からの情報が必要である。第５工程の超進地旋回では、第２工程の超進地旋回で述べた他の制御方式を採用することもできる。 Fifth Step Next, based on the information from the laser distance sensor 8, the inclination of the robot R with respect to the cargo 100 is calculated, and the super-advance turning is executed to eliminate the inclination (step S14). In the fifth step, since the robot R is disposed under the cargo 100, one laser distance sensor 8 can not detect the four casters 102, so information from the two laser distance sensors 8 is required. In the fifth step super-place turning, another control method described in the second step super-place turning can be employed.

上記超進地旋回の結果、図１５に示すようにロボットＲの向きをカーゴ１００の向きに合致させることができ。このようにして、ロボットＲをカーゴ１００を持ち上げるのに最適な基準位置に配置することができる。
上記潜り込み制御が終了した後、次のリフト制御（ステップＳ２０）に移行する。以後の制御は、第１実施形態と同様であるから説明を省略する。 As a result of the above-described super-advance position turning, as shown in FIG. 15, the direction of the robot R can be made to coincide with the direction of the cargo 100. In this manner, the robot R can be placed at the reference position that is optimal for lifting the cargo 100.
After the entry control is finished, the process proceeds to the next lift control (step S20). The subsequent control is the same as that of the first embodiment, and hence the description thereof is omitted.

上記第２実施形態において、第１工程でのクローラ走行で旋回を加えてもよい。第５工程は省いてもよい。
上記第２実施形態において、第１、第４工程でローリング走行を実行し、第３工程でクローラ走行を実行してもよい。 In the second embodiment, turning may be added by crawler travel in the first step. The fifth step may be omitted.
In the second embodiment, the rolling travel may be performed in the first and fourth steps, and the crawler travel may be performed in the third step.

本発明は上記実施形態に制約されず、種々の形態を採用可能である。リフト手段は、単一のリフタを備えていてもよいし、周方向に間隔をおいて配置された３つまたは５つ以上のリフタを備えていても良い。 The present invention is not limited to the above embodiment, and various forms can be adopted. The lift means may comprise a single lifter or may comprise three or more lifters spaced circumferentially.

２方向に走行可能なクローラ装置を用いる場合、クローラ部は、一対のホイールと、このホイールに架け渡されてホイールの外周に摩擦係合またはピン係合されるベルトにより構成してもよい。
接地構造は無くてもよい。この場合、クローラ部の接地部材が占める角度範囲を実施形態より大きくする。
クローラ走行用駆動機構はクローラユニットに内蔵してもよい。
クローラユニットは片持ちで支持してもよい。 In the case of using a crawler device capable of traveling in two directions, the crawler unit may be configured by a pair of wheels and a belt that is bridged by the wheels and frictionally engaged or pin-engaged with the outer periphery of the wheels.
The grounding structure may not be present. In this case, the angle range occupied by the ground contact member of the crawler portion is made larger than that of the embodiment.
The crawler traveling drive mechanism may be built in the crawler unit.
The crawler unit may be supported in a cantilever manner.

走行装置としては種々のタイプの走行装置を用いることができる。例えば一般的なクローラ装置をもちいてもよい。
搬送される荷台としては、カーゴの他に台車であってもよい。 Various types of traveling devices can be used as the traveling device. For example, a general crawler device may be used.
The cargo bed to be transported may be a truck other than the cargo.

本発明は、荷台搬送用のロボットに適用することができる。 The present invention can be applied to a robot for transporting a loading platform.

１ボデイ
１ａコントローラ
２クローラ装置（走行装置）
３クローラユニット
８レーザ距離センサ（位置検出手段）
２０Ａ，２０Ｂクローラ部
５０クローラ走行用駆動機構（クローラ用走行駆動手段）
６０ローリング走行用駆動機構（ローリング用走行駆動手段）
７０リフタ（リフト手段）
８０受けプレート
１００カーゴ（荷台）
１０２キャスタ（脚部）
Ｌ１第１回転軸線
Ｌ２，Ｌ２’ 第２回転軸線
Ｒロボット 1 body 1a controller 2 crawler device (traveling device)
3 Crawler unit 8 Laser distance sensor (position detection means)
20A, 20B crawler 50 drive mechanism for crawler travel (travel drive means for crawler)
60 Driving mechanism for rolling travel (running drive means for rolling)
70 Lift (lift means)
80 Receiving Plate 100 Cargo
102 castors (legs)
L1 First axis of rotation L2, L2 'Second axis of rotation R Robot

Claims

荷台を搬送するロボットであって、
ボデイと、
上記ボデイに設けられた走行装置と、
上記ボデイに設けられ、上記荷台を持ち上げるリフト手段と、
上記ボデイに設けられ、上記荷台の脚部を検知可能な走査範囲を有するレーザ距離センサと、
上記ボデイに設けられ、上記走行装置と上記リフト手段を制御するコントローラと、
を備え、
上記コントローラは、上記レーザ距離センサによる上記荷台の脚部の距離情報に基づき、上記荷台に対する上記ロボットの位置を演算し、この演算されたロボット位置情報に基づき、上記走行装置を制御することを特徴とする荷台搬送用ロボット。 A robot that transports a loading platform,
The body,
A traveling device provided in the body;
Lift means provided on the body and for lifting the bed;
A laser distance sensor provided in the body and having a scanning range in which the legs of the bed can be detected;
A controller provided in the body and controlling the traveling device and the lift means;
Equipped with
The controller is characterized in that the position of the robot with respect to the bed is calculated based on the distance information of the legs of the bed by the laser distance sensor, and the traveling device is controlled based on the calculated robot position information. Carrier transport robot.

上記コントローラは、上記ロボットが上記荷台から離間した状態で、上記レーザ距離センサからの情報に基づく上記ロボットの上記荷台に対する位置情報にしたがって上記走行装置を制御することにより、上記ロボットを上記荷台の下に潜り込ませるとともに上記荷台に対する基準位置に位置させることを特徴とする請求項１に記載の荷台搬送用ロボット。 The controller controls the traveling device under the loading platform by controlling the traveling device according to positional information of the robot with respect to the loading platform based on information from the laser distance sensor in a state where the robot is separated from the loading platform. The robot for transporting a load carrier according to claim 1, characterized in that the robot is embedded in the base and positioned at a reference position with respect to the load carrier.

上記コントローラは、上記ロボットが上記荷台に潜り込んだ状態で、上記レーザ距離センサからの情報に基づく上記ロボットの上記荷台に対する位置情報にしたがって上記走行装置を制御することにより、上記ロボットを上記荷台に対する基準位置に位置させることを特徴とする請求項１に記載の荷台搬送用ロボット。 The controller controls the traveling device in accordance with positional information of the robot with respect to the bed based on the information from the laser distance sensor in a state where the robot is in the bed, and thereby the robot is referred to the bed. The robot for transporting a loading platform according to claim 1, wherein the loading platform is located at a position.

上記コントローラは、上記ロボットを上記荷台に対する基準位置に位置させた後、上記リフト手段を制御することにより上記荷台を持ち上げることを特徴とする請求項２または３に記載の荷台搬送用ロボット。 The robot for transporting a loading platform according to claim 2 or 3, wherein the controller lifts the loading platform by controlling the lift means after positioning the robot at a reference position with respect to the loading platform.

上記走行装置は、第１方向に延びるとともにこの第１方向と直交する第２方向に互いに離間して配置された一対のクローラ装置を有し、
上記一対のクローラ装置の各々は、上記第１方向に延びる第１回転軸線を中心に回転可能にして上記ボデイに支持されたクローラユニットを有し、各クローラユニットは、上記第１回転軸線に沿って延びるサポ―トと、上記サポ―トに設けられるとともに上記第１回転軸線を挟んで配置された一対のクローラ部とを有しており、
さらに上記クローラ装置の各々は、上記一対のクローラ部を同時駆動することにより上記第１方向のクローラ走行を実行するクローラ走行用駆動手段と、上記クローラユニットを上記第１回転軸線を中心に回転させることにより上記第２方向のローリング走行を実行するローリング走行用駆動手段と、を有することを特徴とする請求項１に記載の荷台搬送用ロボット。 The traveling device includes a pair of crawler devices extending in a first direction and spaced apart from each other in a second direction orthogonal to the first direction,
Each of the pair of crawler devices has a crawler unit rotatably supported by the body so as to be rotatable about a first rotation axis extending in the first direction, each crawler unit being along the first rotation axis And a pair of crawler portions provided on the support and disposed across the first rotation axis,
Furthermore, each of the crawler devices rotates the crawler traveling drive unit that executes crawler traveling in the first direction by simultaneously driving the pair of crawler units, and rotates the crawler unit around the first rotation axis. 2. The robot for transporting a loading platform according to claim 1, further comprising: a driving device for rolling travel which performs rolling travel in the second direction.

上記コントローラは、
上記ロボットが上記荷台から離間した状態で、上記レーザ距離センサからの情報に基づく上記ロボットの上記荷台に対する位置情報にしたがって、上記ロボットを上記クローラ走行またはローリング走行の一方を実行することにより上記ロボットを上記荷台に近づける第１工程と、
上記レーザ距離センサからの情報に基づく上記ロボットの上記荷台に対する位置情報にしたがって、上記一対のクローラ装置のクローラ部を同速度で逆方向に回転させることにより上記ロボットを超進地旋回させ、上記ロボットの向きを上記荷台の向きに合わせる第２工程と、
上記レーザ距離センサからの情報に基づく上記ロボットの上記荷台に対する位置情報にしたがって、上記クローラ走行またはローリング走行の他方を実行することにより、上記ロボットを上記荷台に正対する潜り込み準備位置に移動させる第３工程と、
上記レーザ距離センサからの情報に基づく上記ロボットの上記荷台に対する位置情報にしたがって、上記クローラ走行またはローリング走行の上記一方を実行することにより、上記ロボットを上記荷台の下に潜り込ませるとともに上記ロボットの中心を上記荷台の中心に一致させる第４工程と、
を実行することを特徴とする請求項５に記載の荷台搬送用ロボット。 The above controller is
In a state where the robot is separated from the loading platform, the robot is executed by performing either the crawler travel or the rolling travel according to the positional information of the robot with respect to the loading platform based on the information from the laser distance sensor. A first process to bring the above-mentioned loading platform
According to the position information of the robot with respect to the loading platform based on the information from the laser distance sensor, the robot is turned in a super starting position by rotating the crawler portions of the pair of crawler devices in the opposite direction at the same speed. The second step of aligning the direction of the
The other of the crawler travel and the rolling travel is performed according to the position information of the robot with respect to the loading platform based on the information from the laser distance sensor, thereby moving the robot to the diving preparation position facing the loading platform third Process,
By executing either the crawler travel or the rolling travel according to the position information of the robot with respect to the loading platform based on the information from the laser distance sensor, the robot is embedded under the loading platform and the center of the robot is moved. And a fourth step of aligning the
The robot for transporting a loading platform according to claim 5, characterized in that:

上記コントローラは上記第４工程に続いて、
上記レーザ距離センサからの情報に基づく上記ロボットの上記荷台に対する位置情報にしたがって、上記一対のクローラ装置のクローラ部を同速度で逆方向に回転させることにより上記ロボットを超進地旋回させ、上記ロボットの向きを上記荷台の向きに合わせる第５工程を実行することを特徴とする請求項６に記載の荷台搬送用ロボット。 The controller follows the fourth step,
According to the position information of the robot with respect to the loading platform based on the information from the laser distance sensor, the robot is turned in a super starting position by rotating the crawler portions of the pair of crawler devices in the opposite direction at the same speed. 7. The robot for transporting a loading platform according to claim 6, wherein a fifth step of aligning the direction of the opening with the orientation of the loading platform is performed.

上記コントローラは、上記第１工程で上記クローラ走行を実行し、上記第３工程で上記ローリング走行を実行し、上記第４工程で上記クローラ走行を実行し、上記第４工程では上記ロボットの中心軸線に対する上記荷台の中心の横ずれに対応した旋回を実行することを特徴とする請求項６に記載の荷台搬送用ロボット。 The controller executes the crawler travel in the first step, executes the rolling travel in the third step, executes the crawler travel in the fourth step, and performs the central axis of the robot in the fourth step The robot for transporting a load carrier according to claim 6, characterized in that a swing corresponding to a lateral displacement of the center of the load carrier relative to the position is performed.

上記リフト手段は、単一の受けプレートを有し、この受けプレートが下限位置にある状態で、上記ボデイと上記受けプレートとの間に隙間が形成されており、この隙間を上記レーザ距離センサからのレーザ光が通過可能であることを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の荷台搬送用ロボット。 The lift means has a single receiving plate, and when the receiving plate is in the lower limit position, a gap is formed between the body and the receiving plate, and the gap is measured by the laser distance sensor. The robot according to any one of claims 1 to 8, wherein the laser light of (1) can pass through.