本発明に係る移動体１の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は移動体１の前方斜視図、図２は移動体１の側面図、図３は移動体１の正面図、図４は移動体１の後方斜視図である。
以下、説明の便宜上、移動体１に乗車した状態の使用者（乗車者）の前側（図１〜図３の矢印Ａ方向）を前方、乗車者の後側（矢印Ｂ方向）を後方、乗車者の左側（矢印Ｃ方向）を左方、乗車者の右側（矢印Ｄ方向）を右方として説明する。また、前後方向Ｘ（図１、図２参照）に直交する方向である水平方向を幅方向Ｙ（図２、図３参照）として説明する。移動体１の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を外方という。言い換えれば、外方とは、幅方向であって、移動体１の中央部から離れる方向である。また、外方とは反対の方向を内方という。言い換えれば、内方とは、幅方向であって、移動体１の中央部に近づく方向である。
An embodiment of a mobile unit 1 according to the present invention will be described based on the drawings.
1 is a front perspective view of the mobile unit 1, FIG. 2 is a side view of the mobile unit 1, FIG. 3 is a front view of the mobile unit 1, and FIG. 4 is a rear perspective view of the mobile unit 1.
Hereinafter, for convenience of explanation, the front side (direction of arrow A in FIG. 1 to FIG. 3) of the user (rider) in a state of getting on the moving body 1 is forward, the rear side (direction of arrow B) of the rider is rear The left side of the person (direction of arrow C) is described as the left, and the right side of the passenger (direction of arrow D) is described as the right. Further, a horizontal direction which is a direction orthogonal to the front-rear direction X (see FIGS. 1 and 2) will be described as a width direction Y (see FIGS. 2 and 3). The direction from the center to the right or to the left of the mobile unit 1 is called outward. In other words, the outward direction is the width direction and the direction away from the central portion of the moving body 1. In addition, the opposite direction to the outside is called the inside. In other words, the inner side is the width direction and a direction approaching the central portion of the mobile body 1.
図１〜図４に示すように、移動体１は、第１支持機構２と、第２支持機構３と、支軸４と、を備えている。第１支持機構２は第１車輪５を支持している。第２支持機構３は第２車輪６を支持している。第１車輪５と第２車輪６とは、前後方向Ｘに並んで配置されている。支軸４は、第２支持機構３に対して第１支持機構２を揺動可能に支持している。
第１車輪５は、一方車輪５Ｌと他方車輪５Ｒとを含む。一方車輪５Ｌは、第１車輪５と第２車輪６との並び方向（前後方向Ｘ）と異なる幅方向Ｙの一方側に設けられている。他
方車輪５Ｒは、第１車輪５と第２車輪６との並び方向と異なる幅方向Ｙの他方側に設けられている。本実施形態の場合、一方車輪５Ｌは左方に設けられた左車輪であり、他方車輪５Ｒは右方に設けられた右車輪である。つまり、一方車輪５Ｌと他方車輪５Ｒは、第１車輪５と第２車輪６との並び方向である前後方向Ｘと交差する方向である幅方向Ｙ（左右方向）に並んで設けられている。
As shown in FIGS. 1 to 4, the movable body 1 includes a first support mechanism 2, a second support mechanism 3, and a support shaft 4. The first support mechanism 2 supports the first wheel 5. The second support mechanism 3 supports the second wheel 6. The first wheel 5 and the second wheel 6 are arranged side by side in the front-rear direction X. The support shaft 4 pivotally supports the first support mechanism 2 with respect to the second support mechanism 3.
The first wheel 5 includes one wheel 5L and the other wheel 5R. On the other hand, the wheel 5L is provided on one side in the width direction Y different from the direction in which the first wheel 5 and the second wheel 6 are arranged (front-rear direction X). The other wheel 5 </ b> R is provided on the other side in the width direction Y different from the alignment direction of the first wheel 5 and the second wheel 6. In the case of the present embodiment, one wheel 5L is a left wheel provided on the left side, and the other wheel 5R is a right wheel provided on the right side. That is, the one wheel 5L and the other wheel 5R are provided side by side in the width direction Y (left-right direction) which is a direction intersecting the front-rear direction X which is the direction in which the first wheel 5 and the second wheel 6 are arranged.
第１支持機構２は、一方車輪５Ｌを支持する一方支持機構２Ｌと、他方車輪５Ｒを支持する他方支持機構２Ｒと、を含む。一方支持機構２Ｌは左方に設けられている。他方支持機構２Ｒは、右方に設けられている。但し、一方支持機構２Ｌと他方支持機構２Ｒとの位置関係を反対としてもよい。つまり、一方支持機構２Ｌを右方に設け、他方支持機構２Ｒを左方に設けてもよい。図３に示すように、一方支持機構２Ｌと他方支持機構２Ｒとは、支軸４の軸方向（幅方向Ｙ）に間隔をあけて並んで設けられている。
The first support mechanism 2 includes one support mechanism 2L that supports one wheel 5L and the other support mechanism 2R that supports the other wheel 5R. On the other hand, the support mechanism 2L is provided on the left side. On the other hand, the support mechanism 2R is provided on the right side. However, the positional relationship between the one support mechanism 2L and the other support mechanism 2R may be reversed. That is, one support mechanism 2L may be provided on the right side, and the other support mechanism 2R may be provided on the left side. As shown in FIG. 3, the one support mechanism 2L and the other support mechanism 2R are provided side by side at intervals in the axial direction (width direction Y) of the support shaft 4.
一方支持機構２Ｌは、基端側が支軸４に枢支されており、先端側が一方車輪５Ｌを回転可能に支持している。一方支持機構２Ｌは、第１アーム７Ｌと第１カバー８Ｌとを有している。第１アーム７Ｌは、基端側に支軸４に枢支された第１枢支部９を有しており、先端側に第１カバー８Ｌが取り付けられている。第１アーム７Ｌは、基端側から先端側に向けて支軸４から離れる方向に延設されている。第１アーム７Ｌは、第１カバー８Ｌを介して一方車輪５Ｌを支持している。
On the other hand, the proximal end side of the support mechanism 2L is pivotally supported by the support shaft 4, and the distal end side rotatably supports the one wheel 5L. On the other hand, the support mechanism 2L has a first arm 7L and a first cover 8L. The first arm 7L has a first pivoting portion 9 pivotally supported by the support shaft 4 on the proximal end side, and a first cover 8L is attached to the distal end side. The first arm 7 </ b> L is extended in a direction away from the support shaft 4 from the proximal end side toward the distal end side. The first arm 7L supports the one wheel 5L via the first cover 8L.
第１カバー８Ｌは、基端側が第１アーム７Ｌの外方側（左側）に取り付けられている。第１カバー８Ｌの先端側は、第１アーム７Ｌの先端から突出している。第１カバー８Ｌの先端側には、一方車輪５Ｌの車軸を回転可能に支持する第１支持部１０が設けられている。第１支持部１０は、軸受等によって一方車輪５Ｌを回転可能に支持している。また、第１支持部１０は、一方車輪５Ｌを着脱可能に支持している。これにより、一方車輪５Ｌを使用しないときには第１支持部１０から離脱させる（取り外す）ことができる。
The base end side of the first cover 8L is attached to the outer side (left side) of the first arm 7L. The tip end side of the first cover 8L protrudes from the tip end of the first arm 7L. On the tip end side of the first cover 8L, a first support portion 10 rotatably supporting an axle of the one wheel 5L is provided. The first support portion 10 rotatably supports the one wheel 5L by a bearing or the like. Further, the first support portion 10 detachably supports the one wheel 5L. As a result, when the one wheel 5L is not used, it can be separated (removed) from the first support 10.
本実施形態の場合、第１アーム７Ｌと第１カバー８Ｌは、別体の部材から形成されているが、一体の部材から形成してもよい。第１アーム７Ｌと第１カバー８Ｌとを別体の部材から形成する場合、第１アーム７Ｌに対して第１カバー８Ｌを着脱可能とすることができる。また、第１アーム７Ｌに対して第１カバー８Ｌを揺動可能とする構成を採用することもできる。
In the case of this embodiment, the first arm 7L and the first cover 8L are formed of separate members, but may be formed of an integral member. When the first arm 7L and the first cover 8L are formed of separate members, the first cover 8L can be made detachable from the first arm 7L. In addition, a configuration in which the first cover 8L can be rocked with respect to the first arm 7L can also be adopted.
他方支持機構２Ｒは、基端側が支軸４に枢支されており、先端側が他方車輪５Ｒを回転可能に支持している。他方支持機構２Ｒは、第２アーム７Ｒと第２カバー８Ｒとを有している。第２アーム７Ｒは、基端側に支軸４に枢支された第２枢支部１１を有しており、先端側に第２カバー８Ｒが取り付けられている。第２アーム７Ｒは、基端側から先端側に向けて支軸４から離れる方向に延設されている。第２アーム７Ｒは、第２カバー８Ｒを介して他方車輪５Ｒを支持している。
The other end of the support mechanism 2R is pivotally supported by the support shaft 4 at its base end, and the tip end side rotatably supports the other wheel 5R. On the other hand, the support mechanism 2R has a second arm 7R and a second cover 8R. The second arm 7R has a second pivot portion 11 pivotally supported by the support shaft 4 on the proximal end side, and a second cover 8R is attached to the distal end side. The second arm 7 </ b> R extends from the proximal end toward the distal end in a direction away from the support shaft 4. The second arm 7R supports the other wheel 5R via the second cover 8R.
第２カバー８Ｒは、基端側が第２アーム７Ｒの外方側（右側）に取り付けられている。第２カバー８Ｒの先端側は、第２アーム７Ｒの先端から突出している。第２カバー８Ｒの先端側には、他方車輪５Ｒの車軸を回転可能に支持する第２支持部１２が設けられている。第２支持部１２は、軸受等によって他方車輪５Ｒを回転可能に支持している。また、第２支持部１２は、他方車輪５Ｒを着脱可能に支持している。これにより、他方車輪５Ｒを使用しないときには第２支持部１２から離脱させる（取り外す）ことができる。
The base end side of the second cover 8R is attached to the outer side (right side) of the second arm 7R. The tip side of the second cover 8R protrudes from the tip of the second arm 7R. A second support portion 12 rotatably supporting an axle of the other wheel 5R is provided on the front end side of the second cover 8R. The second support portion 12 rotatably supports the other wheel 5R by a bearing or the like. Further, the second support portion 12 detachably supports the other wheel 5R. Accordingly, when the other wheel 5R is not used, it can be separated (removed) from the second support 12.
本実施形態の場合、第２アーム７Ｒと第２カバー８Ｒは、別体の部材から形成されているが、一体の部材から形成してもよい。第２アーム７Ｒと第２カバー８Ｒとを別体の部材から形成する場合、第２アーム７Ｒに対して第２カバー８Ｒを着脱可能とすることができる。また、第２アーム７Ｒを第２カバー８Ｒに対して揺動可能とする構成を採用することもできる。
In the case of this embodiment, the second arm 7R and the second cover 8R are formed of separate members, but may be formed of an integral member. When the second arm 7R and the second cover 8R are formed of separate members, the second cover 8R can be made detachable with respect to the second arm 7R. In addition, a configuration in which the second arm 7R can swing with respect to the second cover 8R can also be adopted.
図１、図３に示すように、一方支持機構２Ｌの第１アーム７Ｌと、他方支持機構２Ｒの第２アーム７Ｒは、幅方向Ｙに並べて配置することができる。図３に示すように、一方支持機構２Ｌの第１アーム７Ｌと、他方支持機構２Ｒの第２アーム７Ｒは、幅方向Ｙに並べて配置した状態において、幅方向Ｙの中心線ＣＬを挟んで対称な形状となるように形成されている。第１アーム７Ｌと第２アーム７Ｒは、支軸４から離れるにつれて、互いの距離
（間隔）が幅方向Ｙに次第に拡がるように湾曲している。
As shown in FIGS. 1 and 3, the first arm 7L of the one support mechanism 2L and the second arm 7R of the other support mechanism 2R can be arranged side by side in the width direction Y. As shown in FIG. 3, in a state in which the first arm 7L of the one support mechanism 2L and the second arm 7R of the other support mechanism 2R are arranged side by side in the width direction Y, they are symmetrical with respect to the center line CL in the width direction Y It is formed to have a proper shape. The first arm 7 </ b> L and the second arm 7 </ b> R are curved such that the distance (interval) between them gradually widens in the width direction Y as they move away from the support shaft 4.
また、図１、図２に示すように、第１アーム７Ｌ及び第２アーム７Ｒは、基端側（支軸４側）から先端側（第１車輪５側）に向かうにつれて湾曲している。具体的には、第１アーム７Ｌ及び第２アーム７Ｒは、第１車輪５を第２車輪６の前方に配置し且つ第１車輪５と第２車輪６とを接地した姿勢（地面Ｇに当接させた姿勢）において、前方に向かうにつれて下方に移行するように湾曲している。
Moreover, as shown to FIG. 1, FIG. 2, the 1st arm 7L and the 2nd arm 7R are curving as it goes to the front end side (1st wheel 5 side) from the base end side (support shaft 4 side). Specifically, the first arm 7L and the second arm 7R have a posture in which the first wheel 5 is disposed in front of the second wheel 6 and the first wheel 5 and the second wheel 6 are grounded (the ground G In the contact posture), it curves so that it may shift downward as it goes to the front.
また、図１、図３に示すように、第１アーム７Ｌ及び第２アーム７Ｒの幅（幅方向Ｙの長さ）は、基端側（支軸４側）が先端側（第１車輪５側）に比べて大きくなるように形成されている。
第１支持機構２は、一方支持機構２Ｌと他方支持機構２Ｒとを、それぞれ独立して姿勢変更可能である。言い換えれば、一方支持機構２Ｌのみを支軸４を支点として揺動することもできるし、他方支持機構２Ｒのみを支軸４を支点として揺動することもできる。一方支持機構２Ｌと他方支持機構２Ｒとをそれぞれ独立して姿勢変更（揺動）するための構成については、後ほど説明する。
In addition, as shown in FIGS. 1 and 3, the width (length in the width direction Y) of the first arm 7L and the second arm 7R is such that the base end side (support shaft 4 side) is the tip end side (first wheel 5 It is formed to be larger than the side).
The first support mechanism 2 can change its posture independently of the one support mechanism 2L and the other support mechanism 2R. In other words, only one support mechanism 2L can be swung with the support shaft 4 as a fulcrum, and only the support mechanism 2R can be swung with the support shaft 4 as a fulcrum. The configuration for changing the attitude (pivoting) of the support mechanism 2L and the other support mechanism 2R independently of each other will be described later.
移動体１は、第１車輪５と第２車輪６の少なくとも１つ以上を駆動する駆動部１３を備えている。図２、図３に示すように、駆動部１３は、第１駆動部１３Ｌと第２駆動部１３Ｒとを含んでいる。第１駆動部１３Ｌと第２駆動部１３Ｒは、それぞれ独立して動作可能である。
第１駆動部１３Ｌは、一方支持機構２Ｌに設けられ且つ一方車輪５Ｌを駆動する。第１駆動部１３Ｌは、一方支持機構２Ｌの内部に収容されている。具体的には、第１駆動部１３Ｌは、第１アーム７Ｌの内部に設けられた空間に収容されている。第１駆動部１３Ｌは、第１電動モータ１４Ｌと第１バッテリ１５Ｌとを有している。第１電動モータ１４Ｌは、第１バッテリ１５Ｌから供給される電力により駆動する。
The moving body 1 includes a drive unit 13 that drives at least one or more of the first wheel 5 and the second wheel 6. As shown to FIG. 2, FIG. 3, the drive part 13 contains the 1st drive part 13L and the 2nd drive part 13R. The first drive unit 13L and the second drive unit 13R can operate independently of each other.
The first drive portion 13L is provided to the one support mechanism 2L and drives the one wheel 5L. The first drive portion 13L is accommodated in the one support mechanism 2L. Specifically, the first drive unit 13L is accommodated in a space provided inside the first arm 7L. The first drive unit 13L has a first electric motor 14L and a first battery 15L. The first electric motor 14L is driven by the power supplied from the first battery 15L.
第２駆動部１３Ｒは、他方支持機構２Ｒに設けられ且つ他方車輪５Ｒを駆動する。第２駆動部１３Ｒは、他方支持機構２Ｒの内部に収容されている。具体的には、第２駆動部１３Ｒは、第２アーム７Ｒの内部に設けられた空間に収容されている。第２駆動部１３Ｒは、第２電動モータ１４Ｒと第２バッテリ１５Ｒとを有している。第２電動モータ１４Ｒは、第２バッテリ１５Ｒから供給される電力により駆動する。
The second drive unit 13R is provided to the other support mechanism 2R and drives the other wheel 5R. The second drive unit 13R is accommodated inside the other support mechanism 2R. Specifically, the second drive unit 13R is accommodated in a space provided inside the second arm 7R. The second drive unit 13R has a second electric motor 14R and a second battery 15R. The second electric motor 14R is driven by the power supplied from the second battery 15R.
図２に示すように、第１電動モータ１４Ｌの回転軸には駆動スプロケット１６が接続されており、一方車輪５Ｌの車軸には従動スプロケット１７が接続されている。駆動スプロケット１６と従動スプロケット１７にはチェーン１８が掛け渡されている。これにより、第１電動モータ１４Ｌの駆動による動力は、駆動スプロケット１６、チェーン１８、従動スプロケット１７を介して一方車輪５Ｌに伝達され、一方車輪５Ｌが回転する。
As shown in FIG. 2, the drive sprocket 16 is connected to the rotation shaft of the first electric motor 14L, while the driven sprocket 17 is connected to the axle of the wheel 5L. A chain 18 is stretched around the drive sprocket 16 and the driven sprocket 17. Thereby, the motive power by the drive of the first electric motor 14L is transmitted to the one wheel 5L via the drive sprocket 16, the chain 18, and the driven sprocket 17, and the one wheel 5L is rotated.
また、図示していないが、第２電動モータ１４Ｒの回転軸には駆動スプロケットが接続されており、他方車輪５Ｒの車軸には従動スプロケットが接続されている。これら駆動スプロケットと従動スプロケットにはチェーンが掛け渡されている。これにより、第２電動モータ１４Ｒの駆動による動力は、駆動スプロケット、チェーン、従動スプロケットを介して他方車輪５Ｒに伝達され、他方車輪５Ｒが回転する。
Although not shown, a drive sprocket is connected to the rotation shaft of the second electric motor 14R, and a driven sprocket is connected to the axle of the other wheel 5R. A chain is stretched around the drive sprocket and the driven sprocket. Thereby, the motive power by the drive of the second electric motor 14R is transmitted to the other wheel 5R via the drive sprocket, the chain, and the driven sprocket, and the other wheel 5R is rotated.
尚、第１電動モータ１４Ｌから一方車輪５Ｌへの動力伝達機構と、第２電動モータ１４Ｒから他方車輪５Ｒへの動力伝達機構は、上述した機構には限定されない。例えば、駆動スプロケット、従動スプロケット、チェーンに代えて、駆動プーリ、従動プーリ、ベルトを用いてもよい。また、歯車伝動機構等の他の動力伝達機構を用いてもよい。
図３に示すように、第２支持機構３は、幅方向Ｙにおいて、一方支持機構２Ｌと他方支持機構２Ｒとの間に配置されている。図１〜図４に示すように、第２支持機構３は、車輪支持部１９とハンドル支持部２０とを有している。
The power transmission mechanism from the first electric motor 14L to the one wheel 5L and the power transmission mechanism from the second electric motor 14R to the other wheel 5R are not limited to the above-described mechanism. For example, drive pulleys, driven pulleys, and belts may be used instead of drive sprockets, driven sprockets, and chains. Also, another power transmission mechanism such as a gear transmission mechanism may be used.
As shown in FIG. 3, the second support mechanism 3 is disposed between the one support mechanism 2L and the other support mechanism 2R in the width direction Y. As shown in FIGS. 1 to 4, the second support mechanism 3 has a wheel support 19 and a handle support 20.
車輪支持部１９は、基端側が支軸４に枢支されており、先端側が第２車輪６を回転可能に支持している。車輪支持部１９の長さ（基端部から先端部までの距離）は、第１支持機構２の長さ（基端部から先端部までの距離）に比べて短く形成されている。
車輪支持部１９は、第３アーム２１と第３カバー２２とを有している。
第３アーム２１は、基端側が支軸４に枢支された第３枢支部２３を有しており、先端側
に第３カバー２２が取り付けられている。第３アーム２１は、基端側から先端側に向けて支軸４から離れる方向に延設されている。第３アーム２１の幅（幅方向Ｙの長さ）は、第１アーム７Ｌと第２アーム７Ｒとの間の距離（幅方向Ｙの距離）以下に設定されている。より詳しくは、第３アーム２１の幅は、第１アーム７Ｌと第２アーム７Ｒとの間の距離よりも小さく設定されている。
The wheel support portion 19 is pivotally supported by the support shaft 4 at the base end side, and the tip end side rotatably supports the second wheel 6. The length (the distance from the base end to the tip) of the wheel support 19 is shorter than the length (the distance from the base to the tip) of the first support mechanism 2.
The wheel support 19 has a third arm 21 and a third cover 22.
The third arm 21 has a third pivot portion 23 whose proximal end is pivotally supported by the support shaft 4, and a third cover 22 is attached to the distal end side. The third arm 21 extends from the proximal end toward the distal end in a direction away from the support shaft 4. The width (length in the width direction Y) of the third arm 21 is set equal to or less than the distance (the distance in the width direction Y) between the first arm 7L and the second arm 7R. More specifically, the width of the third arm 21 is set smaller than the distance between the first arm 7L and the second arm 7R.
図１、図２、図４に示すように、第３アーム２１は、基端側（支軸４側）から先端側（第２車輪６側）に向かうにつれて湾曲している。具体的には、第３アーム２１は、第１車輪５を第２車輪６の前方に配置し且つ第１車輪５と第２車輪６とを接地した姿勢において、後方に向かうにつれて下方に移行するように湾曲している。そのため、第１車輪５を第２車輪６の前方に配置し且つ第１車輪５及び第２車輪６を接地した姿勢において、第１アーム７Ｌ及び第２アーム７Ｒと、第３アーム２１とは、下方に向かうにつれて次第に接近している（前後方向Ｘの距離が小さくなっている）。
As shown in FIGS. 1, 2 and 4, the third arm 21 is curved from the base end side (the support shaft 4 side) to the tip end side (the second wheel 6 side). Specifically, in a posture in which the first wheel 5 is disposed in front of the second wheel 6 and the first wheel 5 and the second wheel 6 are in contact with the ground, the third arm 21 moves downward as it goes rearward. As curved. Therefore, in a posture in which the first wheel 5 is disposed in front of the second wheel 6 and the first wheel 5 and the second wheel 6 are grounded, the first arm 7L and the second arm 7R, and the third arm 21 It approaches gradually as it goes downward (the distance of the front-back direction X is small).
図３に示すように、第３カバー２２は、基端側が第３アーム２１の左側と右側（幅方向Ｙの一方と他方）にそれぞれ取り付けられている。第３カバー２２の先端側は、車輪支持部１９の先端から突出している。図２〜図４に示すように、第３カバー２２の先端側には、第２車輪６の車軸を回転可能に支持する第３支持部２４が設けられている。
第２車輪６は、車輪支持部１９に対して縦軸（第２車輪６の接地状態において上下方向に延びる軸）回りに揺動可能な可動状態と、車輪支持部１９に対して縦軸回りに揺動不能な固定状態とに切り換え可能であることが好ましい。第２車輪６を可動状態とした場合、第２車輪６を右方又は左方に揺動させることができる。移動体１の走行中において、第２車輪６を右方に揺動させると移動体１を右折走行させることができ、左方に揺動させると移動体１を左折走行させることができる。第２車輪６の可動状態と固定状態とを切り換えるための構成は、特に限定されないが、例えば、車輪支持部１９に可動のストッパを設け、当該ストッパを第２車輪６に対して当接又は離反する構成を採ることができる。第２車輪６を可動状態とした場合、第２車輪６の揺動は、例えば、後述するハンドル２８の操作部２９により行わせることができる。
As shown in FIG. 3, the base end side of the third cover 22 is attached to the left and right sides of the third arm 21 (one and the other in the width direction Y). The front end side of the third cover 22 protrudes from the front end of the wheel support 19. As shown in FIGS. 2 to 4, a third support 24 that rotatably supports the axle of the second wheel 6 is provided on the tip end side of the third cover 22.
The second wheel 6 is movable about a longitudinal axis (an axis extending in the vertical direction in the grounded state of the second wheel 6) with respect to the wheel support 19 and a movable state with respect to the wheel support 19 It is preferable to be able to switch to a fixed state that can not be rocked. When the second wheel 6 is movable, the second wheel 6 can be swung to the right or to the left. During traveling of the movable body 1, the movable body 1 can be made to turn right when the second wheel 6 is rocked to the right, and left when the movable body 1 is rocked to the left. The configuration for switching the movable state and the fixed state of the second wheel 6 is not particularly limited. For example, the wheel support 19 is provided with a movable stopper, and the stopper is brought into contact with or separated from the second wheel 6 Can be adopted. When the second wheel 6 is in the movable state, the swinging of the second wheel 6 can be performed, for example, by the operation unit 29 of the handle 28 described later.
本実施形態の場合、第１車輪５（一方車輪５Ｌ、他方車輪５Ｒ）は駆動部１３（第１駆動部１３Ｌ、第２駆動部１３Ｒ）によって駆動される駆動輪であり、第２車輪６は従動輪である。つまり、駆動部１３は、第１車輪５と第２車輪６を構成する３つの車輪のうち、第１車輪５を構成する２つの車輪（一方車輪５Ｌ、他方車輪５Ｒ）を駆動する。但し、駆動部１３は、第１車輪５と第２車輪６の少なくとも１つ以上を駆動するものであればよい。例えば、駆動部１３は、第１車輪５と第２車輪６を構成する３つの車輪の全てを駆動するものであってもよいし、いずれか１つのみ（例えば、第２車輪６のみ）を駆動するものであってもよい。
In the case of this embodiment, the first wheel 5 (one wheel 5L, the other wheel 5R) is a drive wheel driven by the drive unit 13 (the first drive unit 13L, the second drive unit 13R), and the second wheel 6 is It is a driven wheel. That is, the drive unit 13 drives two wheels (one wheel 5L and the other wheel 5R) that configure the first wheel 5 among the three wheels that configure the first wheel 5 and the second wheel 6. However, the drive unit 13 may drive at least one or more of the first wheel 5 and the second wheel 6. For example, the drive unit 13 may drive all of the three wheels constituting the first wheel 5 and the second wheel 6, or only one of them (for example, only the second wheel 6). It may be driven.
第１車輪５と第２車輪６のうち、少なくとも駆動輪である第１車輪５にはエアレスタイヤを使用することが好ましい。エアレスタイヤを使用することによって、パンクを防止し、高いグリップ力と舗装面における静粛性を実現することができる。尚、第１車輪５と第２車輪６の両方にエアレスタイヤを使用することも可能である。
第１車輪５と第２車輪６の直径は、全てが同じであってもよいが、いずれか１つ以上が異なっていてもよい。本実施形態の場合、第１車輪５を構成する２つの車輪（一方車輪５Ｌ、他方車輪５Ｒ）の直径が同じであり、第２車輪６の直径は第１車輪５の直径よりも小さい。また、第１車輪５と第２車輪６の幅は、全て同じであってもよいが、いずれか１つ以上が異なっていてもよい。本実施形態の場合、第１車輪５を構成する２つの車輪（一方車輪５Ｌ、他方車輪５Ｒ）の幅が同じであり、第２車輪６の幅は第１車輪５の幅よりも小さい。
It is preferable to use an airless tire for at least the first wheel 5 which is a driving wheel among the first wheel 5 and the second wheel 6. By using the airless tire, it is possible to prevent a puncture and to realize high grip and quietness on the pavement. It is also possible to use an airless tire for both the first wheel 5 and the second wheel 6.
The diameters of the first wheel 5 and the second wheel 6 may be all the same, but any one or more may be different. In the case of this embodiment, the diameters of the two wheels (one wheel 5L and the other wheel 5R) constituting the first wheel 5 are the same, and the diameter of the second wheel 6 is smaller than the diameter of the first wheel 5. Moreover, although the width | variety of the 1st wheel 5 and the 2nd wheel 6 may be all the same, any one or more may be different. In the case of the present embodiment, the widths of two wheels (one wheel 5L and the other wheel 5R) constituting the first wheel 5 are the same, and the width of the second wheel 6 is smaller than the width of the first wheel 5.
本実施形態の場合、第２車輪６は１つであるが、第２車輪６を２つ設けてもよい。第２車輪６を２つ設ける場合、２つの車輪支持部１９を幅方向Ｙに並べて設け、２つの車輪支持部１９のそれぞれが第２車輪６を支持するように構成することができる。２つの車輪支持部１９は、幅方向Ｙにおいて、一方支持機構２Ｌと他方支持機構２Ｒとの間に配置することができる。この場合、第２車輪６が１つの場合に比べて一方支持機構２Ｌと他方支持
機構２Ｒとの間の距離を広くし、２つの車輪支持部１９が揺動によって一方支持機構２Ｌと他方支持機構２Ｒとの間を通過できるように構成することが好ましい。２つの車輪支持部１９は、支軸４を支点として一体的に若しくはそれぞれ独立して揺動可能とすることができる。
In the case of this embodiment, one second wheel 6 is provided, but two second wheels 6 may be provided. When two second wheels 6 are provided, two wheel support portions 19 can be provided side by side in the width direction Y, and each of the two wheel support portions 19 can be configured to support the second wheel 6. The two wheel support portions 19 can be disposed between the one support mechanism 2L and the other support mechanism 2R in the width direction Y. In this case, the distance between the one support mechanism 2L and the other support mechanism 2R is made wider than in the case where there is one second wheel 6, and the two wheel support portions 19 swing by the one support mechanism 2L and the other support mechanism. It is preferable to be configured to be able to pass between 2R. The two wheel support portions 19 can be pivotable integrally or independently with the support shaft 4 as a fulcrum.
図１〜図４等に示すように、第１支持機構２及び第２支持機構３には、足置き部２５、２６、２７が設けられている。足置き部２５、２６、２７は、移動体１に乗る使用者（乗車者）が足を置くための部分である。本実施形態では、足置き部２５、２６、２７は、乗車者が足を置くために適した略平らな面を有する板状部材である。以下、便宜上、第１支持機構２の一方支持機構Ｌに設けられた足置き部を第１足置き部２５、第１支持機構２の他方支持機構２Ｒに設けられた足置き部を第２足置き部２６、第２支持機構３に設けられた足置き部を第３足置き部２７という。
As shown in FIGS. 1 to 4 and the like, foot rests 25, 26, 27 are provided in the first support mechanism 2 and the second support mechanism 3. The foot rests 25, 26, 27 are portions for a user (rider) on the mobile body 1 to place their feet. In the present embodiment, the footrests 25, 26, 27 are plate-like members having a substantially flat surface suitable for the rider to place their feet. Hereinafter, for convenience, the footrest provided on one support mechanism L of the first support mechanism 2 is referred to as a first footrest 25 and the footrest provided on the other support mechanism 2R of the first support mechanism 2 is referred to as a second foot The footrest provided on the stand 26 and the second support mechanism 3 is referred to as a third footrest 27.
第１足置き部２５は、一方支持機構２Ｌの下部に設けられている。詳しくは、第１足置き部２５は、第１アーム７Ｌの後面下部に取り付けられており、当該後面下部から後方に延びている。第１足置き部２５は、第１アーム７Ｌの後面下部から後方に延びた状態において、上面が略水平（地面に対して略平行）となる。この状態において、乗車者は、第１足置き部２５の上面に一方の足（左足）を置くことができる。図２に矢印Ｅ及び仮想線で示すように、第１足置き部２５は、当該第１足置き部２５の前部に設けられた回動軸（図示略）を支点として、上方（第１アーム７Ｌの後面に接近する方向）に向けて回動可能である。従って、第１足置き部２５を使用しない場合（足を置かない場合）には、第１足置き部２５を上方に回動させて折り畳むことができる。
The first footrest 25 is provided at the lower part of the one support mechanism 2L. Specifically, the first footrest 25 is attached to the lower portion of the rear surface of the first arm 7L, and extends rearward from the lower portion of the rear surface. The upper surface of the first footrest 25 is substantially horizontal (substantially parallel to the ground) in a state where it extends rearward from the lower portion of the rear surface of the first arm 7L. In this state, the rider can place one foot (left foot) on the upper surface of the first footrest 25. As shown by an arrow E and a virtual line in FIG. 2, the first footrest 25 is upward (first) with a pivot shaft (not shown) provided at the front of the first footrest 25 as a fulcrum. It can be turned toward the rear surface of the arm 7L). Therefore, when the first foot placement portion 25 is not used (when no foot is placed), the first foot placement portion 25 can be pivoted upward and folded.
第２足置き部２６は、他方支持機構２Ｒの下部に設けられている。詳しくは、第２足置き部２６は、第２アーム７Ｒの後面下部に取り付けられており、当該後面下部から後方に延びている。第２足置き部２６は、第２アーム７Ｒの後面下部から後方に延びた状態において、上面が略水平（地面に対して略平行）となる。この状態において、乗車者は、第２足置き部２６の上面に他方の足（右足）を置くことができる。図示しないが、第２足置き部２６も第１足置き部２５と同様に上方（第２アーム７Ｒの後面に接近する方向）に向けて回動可能である。従って、第２足置き部２６を使用しない場合には、第２足置き部２６を上方に回動させて折り畳むことができる。
The second footrest 26 is provided at the lower part of the other support mechanism 2R. Specifically, the second footrest 26 is attached to a lower portion of the rear surface of the second arm 7R, and extends rearward from the lower rear surface. The upper surface of the second footrest portion 26 is substantially horizontal (substantially parallel to the ground) in a state where the second foot placement portion 26 extends rearward from the lower portion of the rear surface of the second arm 7R. In this state, the passenger can place the other foot (right foot) on the upper surface of the second footrest 26. Although not shown, the second footrest 26 is also pivotable upward (in the direction approaching the rear surface of the second arm 7R) in the same manner as the first footrest 25. Therefore, when the second footrest 26 is not used, the second footrest 26 can be pivoted upward and folded.
第３足置き部２７は、第２支持機構３の車輪支持部１９の下部に設けられている。詳しくは、第３足置き部２７は、左側の第３カバー２２の側面（左面）と右側の第３カバー２２の側面（右面）にそれぞれ取り付けられており、当該側面から移動体外方に向けて延びている。第３足置き部２７は、第３カバー２２の側面から外方に延びた状態において、上面が略水平（地面に対して略平行）となる。この状態において、乗車者は、左側と右側の第３足置き部２７の上面に、それぞれ一方の足（左足）と他方の足（右足）を置くことができる。図３に矢印Ｆ及び仮想線で示すように、第３足置き部２７は、当該第３足置き部２７の第３カバー２２側に設けられた回動軸（図示略）を支点として、上方（第３カバーの側面に接近する方向）に向けて回動可能である。従って、第３足置き部２７を使用しない場合（足を置かない場合）には、第３足置き部２７を上方に回動させて折り畳むことができる。
The third footrest 27 is provided below the wheel support 19 of the second support mechanism 3. Specifically, the third foot rest 27 is attached to the side surface (left surface) of the left third cover 22 and the side surface (right surface) of the right third cover 22, and from the side surface toward the moving outer side It extends. The upper surface of the third footrest portion 27 is substantially horizontal (substantially parallel to the ground) in a state of extending outward from the side surface of the third cover 22. In this state, the rider can place one foot (left foot) and the other foot (right foot) on the upper surfaces of the left and right third foot rests 27, respectively. As shown by an arrow F and a virtual line in FIG. 3, the third footrest 27 is upward with a pivot shaft (not shown) provided on the third cover 22 side of the third footrest 27 as a fulcrum. It can be turned toward (a direction approaching the side surface of the third cover). Therefore, when the third footrest 27 is not used (when no foot is placed), the third footrest 27 can be turned upward and folded.
第１足置き部２５は、第１アーム７Ｌに取り付ける代わりに第１カバー８Ｌに取り付けてもよい。第２足置き部２６は、第２アーム７Ｒに取り付ける代わりに第２カバー８Ｒに取り付けてもよい。第３足置き部２７は、第３カバー２２に取り付ける代わりに車輪支持部１９に取り付けてもよい。
第１足置き部２５、第２足置き部２６、第３足置き部２７は、全てを設けることが好ましいが、１つ以上を省略することもできる。例えば、第１足置き部２５と第２足置き部２６を設けて、第３足置き部２７を省略してもよい。また、第３足置き部２７を設けて、第１足置き部２５と第２足置き部２６を省略してもよい。
The first footrest 25 may be attached to the first cover 8L instead of attaching to the first arm 7L. The second footrest 26 may be attached to the second cover 8R instead of attaching to the second arm 7R. The third footrest 27 may be attached to the wheel support 19 instead of being attached to the third cover 22.
It is preferable that all of the first footrest 25, the second footrest 26, and the third footrest 27 be provided, but one or more may be omitted. For example, the first footrest 25 and the second footrest 26 may be provided, and the third footrest 27 may be omitted. In addition, the third foot placement portion 27 may be provided, and the first foot placement portion 25 and the second foot placement portion 26 may be omitted.
第２支持機構３のハンドル支持部２０は、ハンドル２８を支持している。言い換えれば、ハンドル２８は、第２支持機構３のハンドル支持部２０に取り付けられている。
図１、図３、図４に示すように、ハンドル支持部２０は、幅方向Ｙにおいて、一方支持
機構２Ｌと他方支持機構２Ｒとの間に配置されている。ハンドル支持部２０は、基端側が支軸４に枢支されており、先端側がハンドル２８を支持している。ハンドル支持部２０の長さ（基端部から先端部までの距離）は、第１支持機構２の長さ（基端部から先端部までの距離）に比べて短く形成されている。
The handle support portion 20 of the second support mechanism 3 supports the handle 28. In other words, the handle 28 is attached to the handle support 20 of the second support mechanism 3.
As shown in FIGS. 1, 3 and 4, the handle support portion 20 is disposed between the one support mechanism 2L and the other support mechanism 2R in the width direction Y. The handle support portion 20 is pivotally supported by the support shaft 4 at the proximal end side, and the distal end side supports the handle 28. The length of the handle support portion 20 (the distance from the proximal end to the distal end) is shorter than the length of the first support mechanism 2 (the distance from the proximal end to the distal end).
ハンドル支持部２０は、第４アーム３０と第４カバー３１とを有している。
第４アーム３０は、基端側に支軸４に枢支された枢支部３２（以下、「第４枢支部３２」という）を有しており、先端側に第４カバー３１が取り付けられている。第４アーム３０は、基端側から先端側に向けて支軸４から離れる方向に延設されている。第４アーム３０の幅（幅方向Ｙの長さ）は、第１アーム７Ｌと第２アーム７Ｒとの間の距離（幅方向Ｙの距離）以下に設定されている。より詳しくは、第４アーム３０の幅は、第１アーム７Ｌと第２アーム７Ｒとの間の距離よりも小さく設定されている。
The handle support portion 20 has a fourth arm 30 and a fourth cover 31.
The fourth arm 30 has a pivoting portion 32 (hereinafter referred to as "fourth pivoting portion 32") pivotally supported by the support shaft 4 at the proximal end side, and the fourth cover 31 is attached to the distal end side There is. The fourth arm 30 extends from the proximal end toward the distal end in a direction away from the support shaft 4. The width (the length in the width direction Y) of the fourth arm 30 is set equal to or less than the distance (the distance in the width direction Y) between the first arm 7L and the second arm 7R. More specifically, the width of the fourth arm 30 is set smaller than the distance between the first arm 7L and the second arm 7R.
図３、図４に示すように、第４アーム３０の基端側にある第４枢支部３２は、支軸４の軸方向（幅方向Ｙ）において二股に分かれており、二股の間に第３アーム２１の第３枢支部２３が配置されている。第３枢支部２３及び第４枢支部３２は、支軸４の軸方向（幅方向Ｙ）において、第１枢支部９と第２枢支部１１の間に配置されている。
第４アーム３０の先端側には、ハンドル２８が取り付けられている。ハンドル２８は、第４アーム３０の外面（左面及び右面）から外方（右方及び左方）に突出している。ハンドル２８は、移動体１と共に移動する使用者が両手で把持する部分である。尚、使用者には、移動体１に乗って移動体１と共に移動する者（乗車者）と、移動体１に乗らずに移動体１と共に移動する者（歩行者）とが含まれる。つまり、ハンドル２８は、使用者（乗車者）が移動体１に乗って移動体１と共に移動する場合に把持することもできるし、使用者（歩行者）が移動体１に乗らずに移動体１と共に歩いて移動する場合に把持することもできる。
As shown in FIGS. 3 and 4, the fourth pivoting portion 32 on the base end side of the fourth arm 30 is bifurcated in the axial direction (width direction Y) of the spindle 4, and A third pivot 23 of the three arm 21 is disposed. The third pivot portion 23 and the fourth pivot portion 32 are disposed between the first pivot portion 9 and the second pivot portion 11 in the axial direction (width direction Y) of the pivot 4.
A handle 28 is attached to the distal end side of the fourth arm 30. The handle 28 protrudes outward (right and left) from the outer surface (left side and right side) of the fourth arm 30. The handle 28 is a portion held by the user moving with the moving body 1 with both hands. The users include those who move along with the mobile unit 1 (boarders) on the mobile unit 1 and those who move along with the mobile unit 1 (pedestrians) without getting on the mobile unit 1. That is, the handle 28 can also be gripped when the user (boarding person) gets on the moving body 1 and moves with the moving body 1 or the moving body 1 without the user (pedestrian) getting on the moving body 1 It can also be held when walking and moving with 1.
ハンドル２８の形状は、本実施形態では直線状であるが、特に限定されない。ハンドル２８の形状は、例えば、Ｕ字状であってもよいし、環状であってもよい。また、ハンドル２８は、第４アーム３０側に向けて折り畳み可能な構成としてもよい。
図１、図２に示すように、第４アーム３０は、基端側（支軸４側）から先端側（ハンドル２８側）に向かうにつれて湾曲している。具体的には、第４アーム３０は、第１車輪５を第２車輪６の前方に配置し且つ第１車輪５と第２車輪６とを接地し、ハンドル２８を支軸４の上方且つ前方（斜め上前方）に配置した姿勢において、上方に向かうにつれて後方に移行するように湾曲している。
The shape of the handle 28 is linear in the present embodiment, but is not particularly limited. The shape of the handle 28 may be, for example, U-shaped or annular. The handle 28 may be configured to be foldable toward the fourth arm 30 side.
As shown to FIG. 1, FIG. 2, the 4th arm 30 is curving as it goes to the front end side (handle 28 side) from the base end side (support shaft 4 side). Specifically, the fourth arm 30 arranges the first wheel 5 in front of the second wheel 6 and grounds the first wheel 5 and the second wheel 6, and the handle 28 is above and in front of the support shaft 4. It is curved so as to shift to the rear as it goes upward in the posture (diagonally and front) arranged.
ハンドル２８は、第１駆動部１３Ｌの動作及び第２駆動部１３Ｒの動作を指令することができる。この指令は、ハンドル２８に設けられる操作部２９（後述する）を操作することによって実行される。
第４カバー３１は、第４アーム３０の左面及び右面（外方面）にそれぞれ取り付けられている。第４アーム３０の左面に取り付けられた第４カバー３１には、第１バッテリ１５Ｌと接続される電気コードが収容されている。この電気コードは、第４アーム３０に設けられた内部空間を通って延設され、第１アーム７Ｌの内部空間に配置された第１バッテリ１５Ｌと接続されている。第４アーム３０の右面に取り付けられた第４カバー３１には、第２バッテリ１５Ｒと接続される電気コードが収容されている。この電気コードは、第４アーム３０に設けられた内部空間を通って延設され、第２アーム７Ｒの内部空間に配置された第２バッテリ１５Ｒと接続されている。第４カバー３１から電気コードを取り出して、当該電気コードのプラグをプラグ受け（コンセント）に差し込むことによって、第１バッテリ１５Ｌと第２バッテリ１５Ｒを充電することができる。
The handle 28 can command the operation of the first drive unit 13L and the operation of the second drive unit 13R. This command is executed by operating an operation unit 29 (described later) provided on the handle 28.
The fourth cover 31 is attached to the left surface and the right surface (outward direction) of the fourth arm 30, respectively. The fourth cover 31 attached to the left surface of the fourth arm 30 accommodates an electrical cord connected to the first battery 15L. The electric cord extends through the internal space provided in the fourth arm 30 and is connected to the first battery 15L disposed in the internal space of the first arm 7L. The fourth cover 31 attached to the right surface of the fourth arm 30 accommodates an electrical cord connected to the second battery 15R. The electric cord extends through the internal space provided in the fourth arm 30 and is connected to the second battery 15R disposed in the internal space of the second arm 7R. The first battery 15L and the second battery 15R can be charged by taking out the electric cord from the fourth cover 31 and inserting the plug of the electric cord into the plug receptacle (outlet).
図３に示すように、支軸４は幅方向Ｙに延びている。支軸４は、一方支持機構２Ｌと他方支持機構２Ｒとをそれぞれ独立して揺動可能に支持している。これにより、第２支持機構３に対して一方支持機構２Ｌのみを支軸４を支点として揺動することができる。また、第２支持機構３に対して他方支持機構２Ｒのみを支軸４を支点として揺動することができる。また、支軸４は、ハンドル支持部２０に対して車輪支持部１９を揺動可能に支持している。
As shown in FIG. 3, the support shaft 4 extends in the width direction Y. The support shaft 4 supports the one support mechanism 2L and the other support mechanism 2R so as to be independently swingable. Thus, only the one support mechanism 2L can be swung with respect to the second support mechanism 3 with the support shaft 4 as a fulcrum. Further, only the other support mechanism 2R can be swung with respect to the second support mechanism 3 with the support shaft 4 as a fulcrum. Further, the support shaft 4 pivotally supports the wheel support 19 with respect to the handle support 20.
別の言い方をすれば、支軸４は、４本のアームをそれぞれ独立して揺動可能に支持している。詳しくは、支軸４は、一方支持機構２Ｌの第１アーム７Ｌ、他方支持機構２Ｒの第２アーム７Ｒ、車輪支持部１９の第３アーム２１、ハンドル支持部２０の第４アーム４０をそれぞれ独立して揺動可能に支持している。但し、支軸４は、少なくとも３本のアームを独立して揺動可能に支持していればよい。
In other words, the support shaft 4 supports the four arms independently and pivotally. Specifically, the support shaft 4 is independent of the first arm 7L of the one support mechanism 2L, the second arm 7R of the other support mechanism 2R, the third arm 21 of the wheel support 19, and the fourth arm 40 of the handle support 20. And is rockably supported. However, the support shaft 4 may support at least three arms so as to be able to swing independently.
図３に示すように、支軸４は、第１支軸４Ｌと第２支軸４Ｒとを含んでいる。第１支軸４Ｌと第２支軸４Ｒとは、幅方向Ｙに並んで同一軸線上に配置されている。第１支軸４Ｌは、幅方向Ｙの一方側（左側）に配置されている。第１支軸４Ｌは、一方支持機構２Ｌを揺動可能に支持している。第１支軸４Ｌは、第１駆動源３３により軸回り方向に回転される。第１支軸４Ｌが軸回り方向に回転することによって、一方支持機構２Ｌが揺動する。第２支軸４Ｒは、幅方向Ｙの他方側（右側）に配置されている。第２支軸４Ｒは、他方支持機構２Ｒを揺動可能に支持している。第２支軸４Ｒは、第２駆動源３４により軸回り方向に回転される。第２支軸４Ｒが軸回り方向に回転することによって、他方支持機構２Ｒが揺動する。
As shown in FIG. 3, the support shaft 4 includes a first support shaft 4L and a second support shaft 4R. The first support shaft 4L and the second support shaft 4R are arranged on the same axis side by side in the width direction Y. The first support shaft 4L is disposed on one side (left side) in the width direction Y. The first support shaft 4L pivotally supports the one support mechanism 2L. The first support shaft 4L is rotated about the axis by the first drive source 33. As the first support shaft 4L rotates in the axial direction, the one-side support mechanism 2L swings. The second support shaft 4R is disposed on the other side (right side) in the width direction Y. The second support shaft 4R swingably supports the other support mechanism 2R. The second support shaft 4R is rotated about the axis by the second drive source 34. The rotation of the second support shaft 4R in the axial direction causes the other support mechanism 2R to rock.
第１支軸４Ｌは、第１外方軸４Ｌａと第１内方軸４Ｌｂとを含んでいる。第１外方軸４Ｌａと第１内方軸４Ｌｂは、第１駆動源３３である第１の２軸同軸モータ（以下、「第１同軸モータ３３」という）により駆動される。第１外方軸４Ｌａは、第１同軸モータ３３から左方（外方）に突出している。第１内方軸４Ｌｂは、第１同軸モータ３３から右方（内方）に突出している。
The first support shaft 4L includes a first outer shaft 4La and a first inner shaft 4Lb. The first outer shaft 4La and the first inner shaft 4Lb are driven by a first biaxial coaxial motor (hereinafter referred to as "first coaxial motor 33") which is a first drive source 33. The first outer shaft 4La protrudes leftward (outward) from the first coaxial motor 33. The first inner shaft 4Lb protrudes rightward (inwardly) from the first coaxial motor 33.
第２支軸４Ｒは、第２外方軸４Ｒａと第２内方軸４Ｒｂとを含んでいる。第２外方軸４Ｒａと第２内方軸４Ｒｂは、第２駆動源３４である第２の２軸同軸モータ（以下、「第２同軸モータ３４」という）により駆動される。第２外方軸４Ｒａは、第２同軸モータ３４から右方（外方）に突出している。第２内方軸４Ｒｂは、第２同軸モータ３４から左方（内方）に突出している。
The second support shaft 4R includes a second outer shaft 4Ra and a second inner shaft 4Rb. The second outer shaft 4Ra and the second inner shaft 4Rb are driven by a second biaxial coaxial motor (hereinafter referred to as a "second coaxial motor 34") which is a second drive source 34. The second outer shaft 4Ra protrudes to the right (outward) from the second coaxial motor 34. The second inner shaft 4Rb protrudes leftward (inwardly) from the second coaxial motor 34.
第１同軸モータ３３と第２同軸モータ３４は、幅方向Ｙに並んで配置されている。第１同軸モータ３３は、第４枢支部３２の二股の一方側（左側）に収容されている。第２同軸モータ３４は、第４枢支部３２の二股の他方側（右側）に収容されている。第１同軸モータ３３には、第１バッテリ１５Ｌから電力を供給することができる。第２同軸モータ３４には、第２バッテリ１５Ｒから電力を供給することができる。
The first coaxial motor 33 and the second coaxial motor 34 are arranged side by side in the width direction Y. The first coaxial motor 33 is accommodated on one side (left side) of the bifurcated fourth pivot portion 32. The second coaxial motor 34 is accommodated on the other side (right side) of the bifurcated fourth pivot portion 32. Power can be supplied to the first coaxial motor 33 from the first battery 15L. Power can be supplied to the second coaxial motor 34 from the second battery 15R.
第１外方軸４Ｌａには、一方支持機構２Ｌの第１アーム７Ｌの基端部が支持されている。第２外方軸４Ｒａには、他方支持機構２Ｒの第２アーム７Ｒの基端部が支持されている。第１内方軸４Ｌｂ及び第２内方軸４Ｒｂには、第２支持機構３の第３アーム２１の基端部が支持されている。
第１同軸モータ３３は、第１外方軸４Ｌａと第１内方軸４Ｌｂとを独立して回転させることができる。第１同軸モータ３３は、第１外方軸４Ｌａと第１内方軸４Ｌｂとを、同方向に回転させることもできるし、互いに逆方向に回転させることもできる。第２同軸モータ３４は、第２外方軸４Ｒａと第２内方軸４Ｒｂとを独立して回転させることができる。第２同軸モータ３４は、第２外方軸４Ｒａと第２内方軸４Ｒｂとを、同方向に回転させることもできるし、互いに逆方向に回転させることもできる。また、第１同軸モータ３３と第２同軸モータ３４とは、独立して駆動することができる。これにより、第１外方軸４Ｌａ、第１内方軸４Ｌｂ、第２外方軸４Ｒａ、第２内方軸４Ｒｂをそれぞれ独立して軸回り方向の一方又は他方に回転させることができる。
The base end of the first arm 7L of the support mechanism 2L is supported by the first outer shaft 4La. The base end of the second arm 7R of the other support mechanism 2R is supported by the second outer shaft 4Ra. The base end of the third arm 21 of the second support mechanism 3 is supported by the first inner shaft 4Lb and the second inner shaft 4Rb.
The first coaxial motor 33 can rotate the first outer shaft 4La and the first inner shaft 4Lb independently. The first coaxial motor 33 can rotate the first outer shaft 4La and the first inner shaft 4Lb in the same direction, or can rotate the first outer shaft 4La and the first inner shaft 4Lb in opposite directions. The second coaxial motor 34 can rotate the second outer shaft 4Ra and the second inner shaft 4Rb independently. The second coaxial motor 34 can rotate the second outer shaft 4Ra and the second inner shaft 4Rb in the same direction, or can rotate the second outer shaft 4Ra and the second inner shaft 4Rb in opposite directions. Also, the first coaxial motor 33 and the second coaxial motor 34 can be driven independently. Thus, the first outer shaft 4La, the first inner shaft 4Lb, the second outer shaft 4Ra, and the second inner shaft 4Rb can be independently rotated in one or the other of the periaxial directions.
第１同軸モータ３３を駆動して第１外方軸４Ｌａを回転させると、一方支持機構２Ｌが支軸（第１外方軸４Ｌａ）の軸回り方向に揺動する。ここで、第１内方軸４Ｌｂを回転させないことにより、一方支持機構２Ｌが、他方支持機構２Ｒ及び第２支持機構３に対して相対的に揺動する。
第２同軸モータ３４を駆動して第２外方軸４Ｒａを回転させると、他方支持機構２Ｒが支軸（第２外方軸４Ｒａ）の軸回り方向に揺動する。ここで、第２内方軸４Ｒｂを回転させないことにより、他方支持機構２Ｒが、一方支持機構２Ｌ及び第２支持機構３に対して相対的に揺動する。
When the first coaxial motor 33 is driven to rotate the first outer shaft 4La, the one-side support mechanism 2L swings around the support shaft (first outer shaft 4La). Here, by not rotating the first inner shaft 4Lb, the one support mechanism 2L swings relative to the other support mechanism 2R and the second support mechanism 3.
When the second coaxial motor 34 is driven to rotate the second outer shaft 4Ra, the other support mechanism 2R swings around the support shaft (second outer shaft 4Ra). Here, by not rotating the second inner shaft 4Rb, the other support mechanism 2R swings relative to the one support mechanism 2L and the second support mechanism 3.
第１同軸モータ３３を駆動して第１内方軸４Ｌｂを回転させる、或いは、第２同軸モータ３４を駆動して第２内方軸４Ｒｂを回転させると、第２支持機構３の車輪支持部１９が支軸（第１内方軸４Ｌｂ、第２内方軸４Ｒｂ）の軸回り方向に揺動する。これにより、車輪支持部１９がハンドル支持部２０に対して相対的に揺動する。また、第１外方軸４Ｌａ及び第２外方軸４Ｒａを回転させないことにより、車輪支持部１９が、一方支持機構２Ｌ及び他方支持機構２Ｒに対して相対的に揺動する。
When the first coaxial motor 33 is driven to rotate the first inner shaft 4Lb, or the second coaxial motor 34 is driven to rotate the second inner shaft 4Rb, the wheel support portion of the second support mechanism 3 is obtained. Reference numeral 19 swings around the support shaft (first inward shaft 4Lb, second inward shaft 4Rb). Thus, the wheel support 19 swings relative to the handle support 20. In addition, by not rotating the first outer shaft 4La and the second outer shaft 4Ra, the wheel support portion 19 swings relative to the one support mechanism 2L and the other support mechanism 2R.
ここで、第１外方軸４Ｌａ、第１内方軸４Ｌｂ、第２外方軸４Ｒａ、第２内方軸４Ｒｂは、それぞれ独立して回転させることができる。そのため、一方支持機構２Ｌ、他方支持機構２Ｒ、車輪支持部１９を、それぞれ独立してハンドル支持部２０に対して揺動させることができる。
例えば、第１同軸モータ３３と第２同軸モータ３４を駆動して、第１外方軸４Ｌａと第２外方軸４Ｒａのみを回転させると、第１支持機構２（一方支持機構２Ｌと他方支持機構２Ｒ）が、第２支持機構３（車輪支持部１９及びハンドル支持部２０）に対して相対的に揺動する。そのため、図２に示すように、第１支持機構２を、支軸４を支点として、第１車輪５が第２車輪６に接近する方向（矢印Ｆ方向）又は離間する方向（矢印Ｈ方向）に揺動させることができる。
Here, the first outer shaft 4La, the first inner shaft 4Lb, the second outer shaft 4Ra, and the second inner shaft 4Rb can be independently rotated. Therefore, the one support mechanism 2L, the other support mechanism 2R, and the wheel support portion 19 can be independently rocked with respect to the handle support portion 20.
For example, when the first coaxial motor 33 and the second coaxial motor 34 are driven to rotate only the first outer shaft 4La and the second outer shaft 4Ra, the first support mechanism 2 (one support mechanism 2L and the other support) The mechanism 2R) swings relative to the second support mechanism 3 (the wheel support 19 and the handle support 20). Therefore, as shown in FIG. 2, with the first support mechanism 2 as the support shaft 4, the direction in which the first wheel 5 approaches the second wheel 6 (direction of arrow F) or the direction of separation (direction of arrow H) Can be rocked.
上述したように、第１同軸モータ３３及び第２同軸モータ３４は、一方支持機構２Ｌ、他方支持機構２Ｒ、車輪支持部１９を、それぞれ独立してハンドル支持部２０に対して揺動させるための機構（以下、「独立揺動機構」という）を構成している。このように、２つの同軸モータによって独立揺動機構を構成することによって、独立揺動機構をコンパクトに且つ高精度に構成することが可能となる。但し、独立揺動機構は、同軸モータを使用しない他の機構（例えば、同軸モータ以外のモータと歯車伝達機構を組み合わせた機構等）としてもよい。また、モータ等の駆動源を使用せずに手動によって、一方支持機構２Ｌ、他方支持機構２Ｒ、車輪支持部１９を、それぞれ独立してハンドル支持部２０に対して揺動可能としてもよい。手動による揺動を可能とする場合は、一方支持機構２Ｌ、他方支持機構２Ｒ、車輪支持部１９、ハンドル支持部２０を、任意の揺動位置で固定可能な機構を設けることができる。
As described above, the first coaxial motor 33 and the second coaxial motor 34 are configured to independently swing the one support mechanism 2L, the other support mechanism 2R, and the wheel support portion 19 with respect to the handle support portion 20. A mechanism (hereinafter, referred to as "independent rocking mechanism") is configured. As described above, by configuring the independent swinging mechanism by two coaxial motors, it is possible to configure the independent swinging mechanism compactly and with high accuracy. However, the independent rocking mechanism may be another mechanism that does not use a coaxial motor (for example, a mechanism combining a motor other than the coaxial motor and a gear transmission mechanism). Alternatively, the first support mechanism 2L, the second support mechanism 2R, and the wheel support portion 19 may be independently rockable with respect to the handle support portion 20 by a manual operation without using a drive source such as a motor. When manual rocking is possible, it is possible to provide a mechanism capable of fixing one support mechanism 2L, the other support mechanism 2R, the wheel support 19, and the handle support 20 at an arbitrary rocking position.
図３に示すように、第２支持機構３の車輪支持部１９は、幅方向Ｙにおいて、第１支持機構２を構成する一方支持機構２Ｌと他方支持機構２Ｒとの間に配置されている。そのため、図５の矢印Ｊ及び仮想線に示すように、第２支持機構３の車輪支持部１９を、第３車輪３と共に、一方支持機構２Ｌと他方支持機構２Ｒとの間を通過させて移動（揺動）させることができる。
As shown in FIG. 3, in the width direction Y, the wheel support portion 19 of the second support mechanism 3 is disposed between the one support mechanism 2 L and the other support mechanism 2 R that constitute the first support mechanism 2. Therefore, as shown by an arrow J and a phantom line in FIG. 5, the wheel support portion 19 of the second support mechanism 3 is moved together with the third wheel 3 by passing between the one support mechanism 2L and the other support mechanism 2R. (Oscillation) can be made.
これにより、第１支持機構２は、第２支持機構３の車輪支持部１９に支持された第２車輪６に対して、第１車輪５を第１方向（前方）に離間させる第１姿勢（図２参照）と、第１車輪５を第１方向と反対方向である第２方向（後方）に離間させる第２姿勢（図６参照）とに姿勢変更可能である。言い換えれば、前後方向Ｘにおいて、第１車輪５の位置と第２車輪６の位置とを入れ替えることができる。
Thereby, the first support mechanism 2 separates the first wheel 5 in the first direction (forward) from the second wheel 6 supported by the wheel support portion 19 of the second support mechanism 3 The attitude can be changed to the second attitude (see FIG. 6) in which the first wheel 5 is separated in the second direction (backward) which is the opposite direction to the first direction (see FIG. 2). In other words, in the front-rear direction X, the position of the first wheel 5 and the position of the second wheel 6 can be interchanged.
図２に示すように、第１姿勢では、第１車輪５が前方に配置され、第２車輪６が後方に配置される。図６に示すように、第２姿勢では、第２車輪６が前方に配置され、第１車輪５が後方に配置される。また、第１姿勢では、第１支持機構２が支軸４から下方且つ前方（斜め下前方）に延び且つ第２支持機構３が支軸４から下方且つ後方（斜め下後方）に延びる。第２姿勢では、第１支持機構２が支軸４から下方且つ後方（斜め下後方）に延び且つ第２支持機構３が支軸４から下方且つ前方（斜め下前方）に延びる。
As shown in FIG. 2, in the first posture, the first wheel 5 is disposed in the front, and the second wheel 6 is disposed in the rear. As shown in FIG. 6, in the second posture, the second wheel 6 is disposed forward and the first wheel 5 is disposed rearward. In the first posture, the first support mechanism 2 extends downward and forward (obliquely lower forward) from the support shaft 4 and the second support mechanism 3 extends downward and backward (obliquely lower back) from the support shaft 4. In the second posture, the first support mechanism 2 extends downward and rearward (obliquely lower back) from the support shaft 4 and the second support mechanism 3 extends downward and forward (obliquely lower front) from the support shaft 4.
更に、図７の矢印Ｋに示すように、第２支持機構３の車輪支持部１９を、第１支持機構２に対して揺動させることによって、仮想線に示すように、車輪支持部１９を、幅方向において、一方支持機構２Ｌと他方支持機構２Ｒとの間に挟まれた位置に配置することができる。このとき、幅方向Ｙにおいて、第２車輪３は一方車輪５Ｌと他方車輪５Ｒの間に配置され、第３アーム２１は第１アーム７Ｌと第２アーム７Ｒの間に配置される。
Furthermore, as shown by an arrow K in FIG. 7, the wheel support 19 of the second support mechanism 3 is rocked with respect to the first support mechanism 2 so that the wheel support 19 is shown as an imaginary line. In the width direction, it can be disposed at a position sandwiched between the one support mechanism 2L and the other support mechanism 2R. At this time, in the width direction Y, the second wheel 3 is disposed between the one wheel 5L and the other wheel 5R, and the third arm 21 is disposed between the first arm 7L and the second arm 7R.
また、図３に示すように、第２支持機構３のハンドル支持部２０は、幅方向Ｙにおいて、一方支持機構２Ｌと他方支持機構２Ｒとの間に配置されている。そのため、図２の矢印
Ｌ及び矢印Ｍに示すように、ハンドル支持部２０を、支軸４回りに車輪支持部１９に対して相対的に揺動させることで、ハンドル支持部２０と車輪支持部１９とを接近させる（折り畳む）ことができる。これにより、図８に示すように、車輪支持部１９に加えてハンドル支持部２０も、一方支持機構２Ｌと他方支持機構２Ｒとの間に挟まれた位置に配置することができる。
Further, as shown in FIG. 3, the handle support portion 20 of the second support mechanism 3 is disposed between the one support mechanism 2L and the other support mechanism 2R in the width direction Y. Therefore, as shown by arrow L and arrow M in FIG. 2, the handle support 20 and the wheel support 20 can be pivoted relative to the wheel support 19 around the support shaft 4. 19 can be brought close (folded). As a result, as shown in FIG. 8, in addition to the wheel support portion 19, the handle support portion 20 can also be disposed at a position sandwiched between the one support mechanism 2 L and the other support mechanism 2 R.
移動体１は、車輪支持部１９及びハンドル支持部２０が一方支持機構２Ｌと他方支持機構２Ｒの間から離脱した姿勢（以下、「基本姿勢」という）（図１等参照）と、車輪支持部１９及びハンドル支持部２０が一方支持機構２Ｌと他方支持機構２Ｒの間に位置する姿勢（以下、「折り畳み姿勢」という）（図８参照）とに変更可能である。
移動体１は、使用するときには基本姿勢とし、使用しないときには折り畳み姿勢とする。移動体１は、折り畳み姿勢とすることによってコンパクトになるため、持ち運びが容易となる。例えば、折り畳み姿勢とした移動体１は、自動車のトランクに収納したり、電車に乗る際に持ち込んだりすることが可能となる。
The moving body 1 has a posture in which the wheel support 19 and the handle support 20 are separated from between the one support mechanism 2L and the other support mechanism 2R (hereinafter referred to as "basic posture") (see FIG. 1 etc.) The posture 19 (hereinafter referred to as "folding posture") (see FIG. 8) in which the handle 19 and the handle support portion 20 are positioned between the one support mechanism 2L and the other support mechanism 2R can be changed.
The mobile unit 1 is in the basic position when in use, and in the folded position when not in use. The mobile body 1 is compact when it is in the folded position, so it can be easily carried. For example, the mobile object 1 in the folded position can be stored in the trunk of a car or brought in when taking a train.
上述の通り、本実施形態の場合、車輪支持部１９とハンドル支持部２０とが支軸４を支点として相対的に揺動可能（折り畳み可能）であることにより、移動体１を折り畳み姿勢とすることができる。しかし、他の実施形態として、車輪支持部１９とハンドル支持部２０とを一体物とし、車輪支持部１９とハンドル支持部２０とが支軸４を支点として一体的に揺動（回動）するように構成することもできる。
As described above, in the case of the present embodiment, the movable body 1 is in the folding posture because the wheel support portion 19 and the handle support portion 20 are relatively swingable (foldable) with the support shaft 4 as a fulcrum. be able to. However, as another embodiment, the wheel support 19 and the handle support 20 are integrally formed, and the wheel support 19 and the handle support 20 integrally swing (rotate) with the support shaft 4 as a fulcrum. It can also be configured.
図１〜図４等に示すように、移動体１は、使用者が着座するためのサドル３５を備えている。サドル３５は第２支持機構３に取り付けられている。具体的には、サドル３５は、第２支持機構３の第３枢支部２３において支軸４に取り付けられている。
サドル３５は、着座部３５ａと、回動部３５ｂと、接続部３５ｃと、を有している。
着座部３５ａは、移動体１に乗車して移動する使用者（乗車者）が着座する部分である。着座部３５ａは、例えば、自転車において一般的に使用されているような、前部（支軸４に近い側）の幅が後部（支軸４から遠い側）の幅よりも狭い形状のものを使用することができる。また、図４に示すように、着座部３５ａの後部には、前方に向けて切り欠かれた凹部３５ｄを設けることができる。凹部３５ｄの幅は、第３アーム２１の幅よりも大きく設定される。
As shown in FIGS. 1 to 4 and the like, the mobile unit 1 includes a saddle 35 for a user to sit on. The saddle 35 is attached to the second support mechanism 3. Specifically, the saddle 35 is attached to the support shaft 4 at the third pivot portion 23 of the second support mechanism 3.
The saddle 35 includes a seating portion 35a, a pivoting portion 35b, and a connection portion 35c.
The seating portion 35 a is a portion on which a user (a passenger) who gets on the moving body 1 and moves moves. The seating portion 35a has, for example, a shape whose width at the front (closer to the support shaft 4) is narrower than the width at the rear (separate from the support shaft 4) as commonly used in bicycles. It can be used. Moreover, as shown in FIG. 4, the recessed part 35d which was notched toward the front can be provided in the rear part of the seating part 35a. The width of the recess 35 d is set larger than the width of the third arm 21.
回動部３５ｂは、支軸４に対して当該支軸４の軸回り方向に回動可能に取り付けられる部分である。図２、図３に示すように、回動部３５ｂは、円筒状のボス（以下、「ボス３５ｂ」と表記する）から構成されている。図３に示すように、ボス３５ｂは、車輪支持部１９の第３アーム２１の基端部（第３枢支部２３）に配置されている。ボス３５ｂの内部には、支軸４（第１内方軸４Ｌｂ、第２内方軸４Ｒｂ）が配置されている。ボス３５ｂの中心軸と支軸４の中心軸は、同一直線上に配置されている。ボス３５ｂは、支軸４の軸回りに回転可能である。
The pivoting portion 35 b is a portion attached to the support shaft 4 so as to be rotatable about the axis of the support shaft 4. As shown to FIG. 2, FIG. 3, the rotation part 35b is comprised from the cylindrical boss (it describes with "boss 35b" hereafter). As shown in FIG. 3, the boss 35 b is disposed at the base end (third pivoting portion 23) of the third arm 21 of the wheel support 19. The spindle 4 (a first inner shaft 4Lb and a second inner shaft 4Rb) is disposed inside the boss 35b. The central axis of the boss 35b and the central axis of the support shaft 4 are arranged on the same straight line. The boss 35 b is rotatable around the axis of the support shaft 4.
接続部３５ｃは、回動部（ボス）３５ｂと着座部３５ａとを接続している。接続部３５ｃは、一端部がボス３５ｂの外周面に固定され、当該外周面からボス３５ｂの半径方向外側に延びている。接続部３５ｃの他端部は、着座部３５ａの前部に固定されている。
ボス３５ｂを支軸４の軸回りに回転させると、接続部３５ｃ及び着座部３５ａも支軸４の軸回りに回転する。つまり、図５の矢印Ｎに示すように、サドル３５は、支軸４を支点として（支軸４の軸回りに）上方又は下方に揺動可能となっている。
The connecting portion 35 c connects the rotating portion (boss) 35 b and the seating portion 35 a. One end portion of the connection portion 35c is fixed to the outer peripheral surface of the boss 35b, and the connection portion 35c extends outward in the radial direction of the boss 35b from the outer peripheral surface. The other end of the connection portion 35c is fixed to the front of the seating portion 35a.
When the boss 35 b is rotated about the axis of the support shaft 4, the connecting portion 35 c and the seating portion 35 a also rotate about the axis of the support shaft 4. That is, as shown by the arrow N in FIG. 5, the saddle 35 can swing upward or downward (about the axis of the support shaft 4) with the support shaft 4 as a fulcrum.
図５において、サドル３５が支軸４を支点として上方に揺動した位置（以下、「上方位置」という）を実線で示し、下方に揺動した位置（以下、「下方位置」という）を仮想線で示している。サドル３５は、上方位置にあるとき、使用者が着座するために適した位置となる。従って、使用者がサドル３５に着座した状態で移動する場合、サドル３５を上方位置とする。サドル３５は、上方位置において、着座部３５ａの座面が略水平となるように設定される。一方、使用者がサドル３５に着座しない状態で移動する場合、或いは、移動体１を使用しない場合には、サドル３５を下方位置とする。これにより、サドル３５が上方位置にある場合と比べて着座部３５ａが第３アーム２１に接近した位置となるため、サドル３５が邪魔になる不具合を回避できる。また、サドル３５を下方位置としたときに
、着座部３５ａに設けられた凹部３５ｄに第３アーム２１が嵌まり込むようにすると、サドル３５が邪魔になる不具合をより確実に回避できる。
In FIG. 5, the position (hereinafter referred to as "upper position") in which the saddle 35 pivots upward with the support shaft 4 as a fulcrum is indicated by a solid line, and the position pivoted downward (hereinafter referred to as "downward position") is assumed. It is shown by a line. When the saddle 35 is in the upper position, it is a suitable position for the user to sit on. Therefore, when the user moves while sitting on the saddle 35, the saddle 35 is in the upper position. The saddle 35 is set such that the seating surface of the seating portion 35a is substantially horizontal at the upper position. On the other hand, when the user moves without being seated on the saddle 35, or when the moving body 1 is not used, the saddle 35 is placed at the lower position. As a result, since the seating portion 35a comes closer to the third arm 21 than when the saddle 35 is at the upper position, it is possible to avoid the problem that the saddle 35 is in the way. In addition, when the third arm 21 is fitted into the recess 35 d provided in the seating portion 35 a when the saddle 35 is at the lower position, a problem in which the saddle 35 is in the way can be avoided more reliably.
図９に示すように、サドル３５は、第２支持機構３に対する第１支持機構２の姿勢変更によって高さが変化する。具体的には、サドル３５は、第１車輪５と第２車輪６とが接近した姿勢（接近姿勢）にあるときには第１高さ位置となる（仮想線参照）。一方、第１車輪５と第２車輪６とが離間した姿勢（離間姿勢）にあるときには、サドル３５は、第１高さ位置よりも低い第２高さ位置となる（実線参照）。接近姿勢における第１支持機構２と第２支持機構３との間の角度は、離間姿勢における第１支持機構２と第２支持機構３との間の角度よりも小さくなる。
As shown in FIG. 9, the height of the saddle 35 is changed due to the change in posture of the first support mechanism 2 with respect to the second support mechanism 3. Specifically, the saddle 35 is at the first height position when the first wheel 5 and the second wheel 6 are in the approach position (approach position) (see phantom line). On the other hand, when the first wheel 5 and the second wheel 6 are in a separated attitude (separated attitude), the saddle 35 is at a second height position lower than the first height position (see solid line). The angle between the first support mechanism 2 and the second support mechanism 3 in the approach posture is smaller than the angle between the first support mechanism 2 and the second support mechanism 3 in the separation posture.
このようにサドル３５の高さを変化させることにより、使用者の体格に応じてサドル３５の高さ調整を行うことができる。具体的には、使用者の身長が高い（股下が長い）場合にはサドル３５を第１高さ位置とし、使用者の身長が低い（股下が短い）場合にはサドル３５を第２高さ位置とすることができる。また、使用者が移動体１への乗り降りを行う際にサドル３５の高さを低くすることによって、乗り降りを容易に行うことができる。サドル３５の高さ調整のための姿勢変更（接近姿勢と離間姿勢との変更）は、手動でも可能であるが、第１駆動源３３及び第２駆動源３４を駆動し、第２支持機構３に対して第１支持機構２を揺動させることによって行うことができる。そのため、サドル３５の高さ調整を容易に行うことが可能である。
By changing the height of the saddle 35 in this manner, the height adjustment of the saddle 35 can be performed according to the physical constitution of the user. Specifically, when the height of the user is high (long crotch), the saddle 35 is set to the first height position, and when the height of the user is low (short crotch), the saddle 35 is set to the second height It can be a position. In addition, by lowering the height of the saddle 35 when the user gets on and off the moving object 1, the user can easily get on and off. Although the posture change (the change between the approaching posture and the separated posture) for the height adjustment of the saddle 35 is also possible manually, the first drive source 33 and the second drive source 34 are driven, and the second support mechanism 3 By swinging the first support mechanism 2. Therefore, it is possible to easily adjust the height of the saddle 35.
図１に示すように、着座部３５ａの後部には、使用者が把持するためのグリップ３６を設けることができる。言い換えれば、サドル３５は、支軸４に取り付けられた側と反対側にグリップ３６を有することができる。グリップ３６は、着座部３５ａの後部から後方（支軸４から離れる方向）に突出している。本実施形態の場合、グリップ３６は、略Ｕ字状の金具から構成されており、使用者がグリップ３６と着座部３５ａとの間に手指を差し入れることによって、グリップ３６を容易に把持することができる。
As shown in FIG. 1, a grip 36 for the user to grip can be provided at the rear of the seating portion 35 a. In other words, the saddle 35 can have the grip 36 on the side opposite to the side attached to the support shaft 4. The grip 36 protrudes rearward (in a direction away from the support shaft 4) from the rear of the seating portion 35a. In the case of this embodiment, the grip 36 is composed of a substantially U-shaped bracket, and the user can easily grasp the grip 36 by inserting fingers between the grip 36 and the seating portion 35a. Can.
図８に示すように、着座部３５ａの後部にグリップ３６を設けることにより、移動体１を折り畳み姿勢としたときに、グリップ３６を、支軸４を挟んで、第１支持機構２、第２支持機構３、車輪支持部１９、ハンドル支持部２０と反対側に配置可能である。そのため、図１０に示すように、使用者Ｕは、折り畳み姿勢とした移動体１を、グリップ３６を把持して牽引しながら移動することができる。尚、グリップ３６の形状や位置は、使用者の把持し易さ等を考慮して適宜変更することができる。また、グリップ３６は、サドル３５に対して、出没可能又は折り畳み可能とすることができる。この場合、グリップ３６を使用しないときには、没入する又は折り畳むことができる。
As shown in FIG. 8, by providing the grip 36 at the rear of the seating portion 35 a, when the mobile body 1 is in the folded posture, the grip 36 is interposed between the support shaft 4 and the first support mechanism 2, second It can be disposed on the opposite side of the support mechanism 3, the wheel support 19, and the handle support 20. Therefore, as shown in FIG. 10, the user U can move the movable body 1 in the folded posture while gripping and gripping the grip 36. The shape and position of the grip 36 can be changed as appropriate in consideration of the user's ease of gripping and the like. Also, the grip 36 can be retractable or foldable relative to the saddle 35. In this case, when the grip 36 is not used, it can be inserted or folded.
図１１に示すように、移動体１は、操作部２９、検出部３７、制御部３８を備えている。
操作部２９は、使用者が移動体１を操作するために使用する装置である。操作部２９は、例えば、操作ボタン、操作レバー、操作パネル（タッチパネル等）等の入力インターフェイスから構成される。操作部２９は、使用者が操作し易い移動体１の外部に設けられる。操作部２９は、ハンドル２８に設けることが好ましいが、ハンドル２８以外の部分（例えば、ハンドル支持部２０等）に設けてもよい。
As shown in FIG. 11, the mobile unit 1 includes an operation unit 29, a detection unit 37, and a control unit 38.
The operation unit 29 is a device used by the user to operate the mobile unit 1. The operation unit 29 includes, for example, input interfaces such as operation buttons, an operation lever, and an operation panel (a touch panel or the like). The operation unit 29 is provided outside the mobile unit 1 which can be easily operated by the user. The operation unit 29 is preferably provided on the handle 28 but may be provided on a portion other than the handle 28 (for example, the handle support unit 20 or the like).
操作部２９は、使用者によって選択して操作可能な複数の入力部を含んでいる。複数の入力部は、例えば、複数のボタンや、操作パネルに表示される複数の画像（アイコン等）等である。複数の入力部によって複数の操作メニューから１又は複数の操作を選択することができる。選択可能な操作メニューは、例えば、「前進」、「後進」、「左折」、「右折」、「停止」、「サドル上昇」、「サドル下降」、「折り畳み」等である。複数の操作メニューは、例えば、複数の操作ボタン又は操作レバーのいずれかを操作することにより選択されるものとしてもよいし、操作パネルに表示される複数の画像（アイコン等）のいずれかをタッチすることにより選択されるものとしてもよい。操作部２９を操作することによって入力される入力信号は、操作信号として制御部３８に入力される。
The operation unit 29 includes a plurality of input units that can be selected and operated by the user. The plurality of input units are, for example, a plurality of buttons, a plurality of images (such as icons) displayed on the operation panel, and the like. One or more operations can be selected from the plurality of operation menus by the plurality of input units. The selectable operation menu is, for example, "forward", "reverse", "left turn", "right turn", "stop", "saddle rise", "saddle fall", "fold" and the like. The plurality of operation menus may be selected, for example, by operating any of a plurality of operation buttons or operation levers, or touch any of a plurality of images (such as icons) displayed on the operation panel. It may be selected by doing. An input signal input by operating the operation unit 29 is input to the control unit 38 as an operation signal.
検出部３７は、移動体１の姿勢（傾き等）を検出する。検出部３７は、例えば、ジャイロセンサや加速度センサ等の姿勢センサを含む。検出部３７により検出された移動体１の
姿勢に関する情報は、検出信号として制御部３８に入力される。
制御部３８は、ＣＰＵ等の演算部３８ａと、ＲＡＭやＲＯＭ等の記憶部３８ｂ等を備えたコンピュータから構成されている。制御部３８は、例えば、移動体１の内部（ハンドル支持部２０の内部等）に設けられる。記憶部３８ｂには、制御部３８の動作を実行するための所定のプログラムが記憶されている。演算部３８ａは、操作部２９からの入力信号（操作信号）又は検出部３７からの入力信号（検出信号）に基づいて、記憶部３８ｂに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、第１電動モータ１４Ｌ、第２電動モータ１４Ｒ、第１同軸モータ３３、第２同軸モータ３４の動作を制御する。
The detection unit 37 detects the posture (tilt or the like) of the mobile body 1. The detection unit 37 includes, for example, an attitude sensor such as a gyro sensor or an acceleration sensor. Information on the attitude of the mobile body 1 detected by the detection unit 37 is input to the control unit 38 as a detection signal.
The control unit 38 is configured of a computer including an arithmetic unit 38 a such as a CPU and a storage unit 38 b such as a RAM or a ROM. The control unit 38 is provided, for example, inside the moving body 1 (inside of the handle support unit 20, etc.). The storage unit 38 b stores a predetermined program for executing the operation of the control unit 38. Arithmetic unit 38 a reads out and executes the program stored in storage unit 38 b based on the input signal (operation signal) from operation unit 29 or the input signal (detection signal) from detection unit 37 to execute the first operation. The operations of the electric motor 14L, the second electric motor 14R, the first coaxial motor 33, and the second coaxial motor 34 are controlled.
具体的には、例えば、操作部２９から「前進」又は「後進」の入力がなされた場合、制御部３８は、第１電動モータ１４Ｌと第２電動モータ１４Ｒを駆動し、一方車輪５Ｌと他方車輪５Ｒとを同じ速度で前方又は後方に回転させる。これにより、移動体１を前進又は後進させることができる。
また、例えば、操作部２９から「左折」又は「右折」の入力がなされた場合、制御部３８は、第１電動モータ１４Ｌと第２電動モータ１４Ｒを駆動し、一方車輪５Ｌと他方車輪５Ｒとを異なる速度で同方向に回転させる。これにより、移動体１を左折又は右折させることができる。
Specifically, for example, when "forward" or "reverse" is input from the operation unit 29, the control unit 38 drives the first electric motor 14L and the second electric motor 14R, and one wheel 5L and the other are driven. The wheels 5R are rotated forward or backward at the same speed. As a result, the mobile unit 1 can be moved forward or backward.
Further, for example, when “left turn” or “right turn” is input from the operation unit 29, the control unit 38 drives the first electric motor 14L and the second electric motor 14R, and one wheel 5L and the other wheel 5R Rotate in the same direction at different speeds. Thereby, the mobile unit 1 can be turned left or right.
また、例えば、操作部２９から「停止」の入力がなされた場合、制御部３８は、第１電動モータ１４Ｌと第２電動モータ１４Ｒを停止し、一方車輪５Ｌと他方車輪５Ｒとを停止させる。これにより、移動体１を停止させることができる。
また、例えば、操作部２９から「サドル上昇」又は「サドル下降」の入力がなされた場合、制御部３８は第１同軸モータ３３と第２同軸モータ３４を駆動して、第１外方軸４Ｌａと第２外方軸４Ｒａを同じ方向に回転させる。これにより、図２に示すように、第１支持機構２が、第２支持機構３の車輪支持部１９に接近する方向（矢印Ｆ方向）又は離間する方向（矢印Ｈ方向）に移動する。その結果、図９に示すように、サドル３５の高さが調整される。
Also, for example, when “stop” is input from the operation unit 29, the control unit 38 stops the first electric motor 14L and the second electric motor 14R, and stops the one wheel 5L and the other wheel 5R. Thereby, the mobile unit 1 can be stopped.
Also, for example, when “saddle rise” or “saddle fall” is input from the operation unit 29, the control unit 38 drives the first coaxial motor 33 and the second coaxial motor 34, and the first outer shaft 4La And the second outer shaft 4Ra in the same direction. Thereby, as shown in FIG. 2, the first support mechanism 2 moves in the direction (arrow F direction) approaching or away from the wheel support 19 of the second support mechanism 3 (arrow H direction). As a result, as shown in FIG. 9, the height of the saddle 35 is adjusted.
また、例えば、移動体１が基本姿勢にあるときに、操作部２９から「折り畳み」の入力がなされた場合、制御部３８は第１同軸モータ３３と第２同軸モータ３４を駆動して、第１外方軸４Ｌａ及び第２外方軸４Ｒａと、第１内方軸４Ｌｂ及び第２内方軸４Ｒｂとを、互いに逆方向に回転させる。これにより、第１支持機構２が第２支持機構３の車輪支持部１９に接近し、更に車輪支持部１９とハンドル支持部２０とが接近する。そのため、図８に示すように、移動体１は、車輪支持部１９及びハンドル支持部２０が一方支持機構２Ｌと他方支持機構２Ｒの間に位置する折り畳み姿勢となる。
Also, for example, when the mobile unit 1 is in the basic posture, when “Fold” is input from the operation unit 29, the control unit 38 drives the first coaxial motor 33 and the second coaxial motor 34, The first outer shaft 4La and the second outer shaft 4Ra, and the first inner shaft 4Lb and the second inner shaft 4Rb are rotated in opposite directions. As a result, the first support mechanism 2 approaches the wheel support 19 of the second support mechanism 3, and the wheel support 19 and the handle support 20 further approach. Therefore, as shown in FIG. 8, the moving body 1 is in a folding posture in which the wheel support portion 19 and the handle support portion 20 are positioned between the one support mechanism 2L and the other support mechanism 2R.
また、制御部３８は、検出部３７からの検出信号に基づいて、３つの車輪（一方車輪５Ｌ、他方車輪５Ｒ、第２車輪６）の位置を独立して制御することができる。詳しくは、制御部３８は、検出部３７により検出された移動体１の姿勢に関する検出信号に基づいて、第１同軸モータ３３又は第２同軸モータ３４を駆動して一方支持機構２Ｌ又は他方支持機構２Ｒを揺動させることにより、３つの車輪（一方車輪５Ｌ、他方車輪５Ｒ、第２車輪６）の位置を独立して調整することができる。
Further, the control unit 38 can independently control the positions of the three wheels (one wheel 5L, the other wheel 5R, and the second wheel 6) based on the detection signal from the detection unit 37. More specifically, the control unit 38 drives the first coaxial motor 33 or the second coaxial motor 34 based on the detection signal related to the attitude of the mobile body 1 detected by the detection unit 37, and the one support mechanism 2L or the other support mechanism By swinging 2R, the positions of the three wheels (one wheel 5L, the other wheel 5R, and the second wheel 6) can be adjusted independently.
例えば、検出部３７が、移動体１が左に傾いている（左部が右部に比べて低い）ことを検出した場合、移動体１が左傾姿勢にあることを示す検出信号を制御部３８に送信する。制御部３８は、検出部３７からの検出信号を受けて第１同軸モータ３３又は第２同軸モータ３４を駆動して、第１外方軸４Ｌａ又は第２外方軸４Ｒａを回転させ、一方支持機構２Ｌ又は他方支持機構２Ｒを揺動させることにより、一方車輪５Ｌが他方車輪５Ｒよりも低い位置にある状態とする。具体的には、一方車輪５Ｌを他方車輪５Ｒよりも後方に配置する。これにより、図１２に示すように、左部が右部に比べて低い傾斜面Ｓ１においても、移動体１の姿勢を略水平に（サドル３５の座面やハンドル２８等を略水平に）維持して走行することができる。
For example, when the detection unit 37 detects that the moving body 1 is inclined to the left (the left part is lower than the right part), the control unit 38 detects a detection signal indicating that the moving body 1 is inclined to the left. Send to The control unit 38 receives the detection signal from the detection unit 37 and drives the first coaxial motor 33 or the second coaxial motor 34 to rotate the first outer shaft 4La or the second outer shaft 4Ra, thereby supporting one side. By swinging the mechanism 2L or the other support mechanism 2R, the one wheel 5L is in a lower position than the other wheel 5R. Specifically, one wheel 5L is disposed rearward of the other wheel 5R. Thereby, as shown in FIG. 12, the posture of the movable body 1 is maintained substantially horizontal (the seating surface of the saddle 35, the handle 28, etc. substantially horizontal) even on the inclined surface S1 where the left part is lower than the right part. Can travel.
一方、検出部３７は、移動体１が右に傾いている（右部が左部に比べて低い）ことを検出した場合、移動体１が右傾姿勢にあることを示す検出信号を制御部３８に送信する。制御部３８は、検出部３７からの検出信号を受けて、第１同軸モータ３３又は第２同軸モー
タ３４を駆動して、一方車輪５Ｌが他方車輪５Ｒよりも高い位置にある状態とする。具体的には、一方車輪５Ｌを他方車輪５Ｒよりも前方に配置する。これにより、右部が左部に比べて低い傾斜面においても、移動体１の姿勢を略水平に（サドル３５の座面やハンドル２８等を略水平に）維持して走行することができる。
On the other hand, when the detection unit 37 detects that the moving body 1 is inclined to the right (the right part is lower than the left part), the control unit 38 detects a detection signal indicating that the moving body 1 is in the right inclination posture. Send to In response to the detection signal from the detection unit 37, the control unit 38 drives the first coaxial motor 33 or the second coaxial motor 34 so that one wheel 5L is at a higher position than the other wheel 5R. Specifically, one wheel 5L is disposed in front of the other wheel 5R. As a result, even when the right part is lower than the left part, the posture of the movable body 1 can be maintained substantially horizontally (the seating surface of the saddle 35, the handle 28, etc. substantially horizontal) for traveling.
また、検出部３７は、移動体１が前に傾いている（前部が後部に比べて低い）ことを検出した場合、移動体１が前傾姿勢にあることを示す検出信号を制御部３８に送信する。制御部３８は、検出部３７からの検出信号を受けて、第１同軸モータ３３及び第２同軸モータ３４を駆動して、第１外方軸４Ｌａ及び第２外方軸４Ｒａと第１内方軸４Ｌｂ及び第２内方軸４Ｒｂとを互いに逆方向に回転させる。これにより、第１支持機構２（一方支持機構２Ｌ及び他方支持機構２Ｒ）と、第２支持機構３の車輪支持部１９とを互いに逆方向に揺動し、第１車輪５（一方車輪５Ｌ及び他方車輪５Ｒ）を下降させ、第２車輪６を上昇させる。これにより、図１３に示すように、下り坂の傾斜面Ｓ２においても、移動体１の姿勢を略水平に維持して走行することができる。
In addition, when the detecting unit 37 detects that the moving body 1 is inclined forward (the front part is lower than the rear part), the control unit 38 detects a detection signal indicating that the moving body 1 is in the forward leaning posture. Send to The control unit 38 receives the detection signal from the detection unit 37 and drives the first coaxial motor 33 and the second coaxial motor 34 to generate the first outer shaft 4La, the second outer shaft 4Ra, and the first inward. The shaft 4Lb and the second inner shaft 4Rb are rotated in opposite directions. As a result, the first support mechanism 2 (one support mechanism 2L and the other support mechanism 2R) and the wheel support portion 19 of the second support mechanism 3 are swung in mutually opposite directions, and the first wheel 5 (one wheel 5L and one wheel 5L and On the other hand, the second wheel 6 is raised by lowering the wheel 5R). As a result, as shown in FIG. 13, it is possible to maintain the posture of the mobile unit 1 substantially horizontally on the downhill slope S2, as well.
一方、検出部３７は、移動体１が後に傾いている（後部が前部に比べて低い）ことを検出した場合、移動体１が後傾姿勢にあることを示す検出信号を制御部３８に送信する。制御部３８は、検出部３７からの検出信号を受けて、第１同軸モータ３３及び第２同軸モータ３４を駆動して、第１車輪５（一方車輪５Ｌ及び他方車輪５Ｒ）を上昇させ、第２車輪６を下降させる。これにより、上り坂の傾斜面においても、移動体１の姿勢を略水平に維持して走行することができる。
On the other hand, when the detection unit 37 detects that the moving body 1 is inclined backward (the rear portion is lower than the front portion), a detection signal indicating that the moving body 1 is in the backward inclination posture is sent to the control unit 38. Send. The control unit 38 receives the detection signal from the detection unit 37 and drives the first coaxial motor 33 and the second coaxial motor 34 to raise the first wheel 5 (one wheel 5L and the other wheel 5R), 2 Lower the wheel 6. As a result, it is possible to maintain the posture of the mobile body 1 substantially horizontally while traveling on the uphill slope.
上述したように、移動体１は、第１支持機構２、第２支持機構３、車輪支持部１９、ハンドル支持部２０が、支軸４を支点としてそれぞれ独立して揺動可能である。また、移動体１は、操作部２９による操作によって、第１支持機構２、第２支持機構３、車輪支持部１９、ハンドル支持部２０を、それぞれ揺動させた後に、所望の位置で停止させることもできる。従って、移動体１を様々な姿勢に変更することができる。
As described above, in the movable body 1, the first support mechanism 2, the second support mechanism 3, the wheel support portion 19, and the handle support portion 20 can be independently rocked with the support shaft 4 as a fulcrum. In addition, the movable body 1 causes the first support mechanism 2, the second support mechanism 3, the wheel support portion 19, and the handle support portion 20 to rock at desired positions after being operated by the operation unit 29. It can also be done. Therefore, the moving body 1 can be changed to various postures.
以下、移動体１が変更可能な姿勢について説明する。
移動体１が変更可能な姿勢は、折り畳み姿勢と基本姿勢とに大別できる。
折り畳み姿勢は、車輪支持部１９及びハンドル支持部２０が第１支持機構２と第２支持機構３の間に位置する姿勢（図８参照）である。基本姿勢は、車輪支持部１９及びハンドル支持部２０が第１支持機構２と第２支持機構３の間から離脱した姿勢（図１等参照）である。
Hereinafter, the posture in which the movable body 1 can be changed will be described.
The posture in which the movable body 1 can be changed can be roughly classified into a folding posture and a basic posture.
The folding posture is a posture in which the wheel support portion 19 and the handle support portion 20 are positioned between the first support mechanism 2 and the second support mechanism 3 (see FIG. 8). The basic posture is a posture in which the wheel support portion 19 and the handle support portion 20 are separated from between the first support mechanism 2 and the second support mechanism 3 (see FIG. 1 etc.).
基本姿勢は、第１車輪５と第２車輪６との相対位置に基づく２つの姿勢に大別できる。
第１車輪５と第２車輪６との相対位置に基づく２つの姿勢は、上述した第１姿勢（図２参照）と第２姿勢（図６参照）である。第１姿勢では、第１車輪５が前方に配置され、第２車輪６が後方に配置される。第２姿勢では、第２車輪６が前方に配置され、第１車輪５が後方に配置される。
The basic posture can be roughly divided into two postures based on the relative positions of the first wheel 5 and the second wheel 6.
The two attitudes based on the relative position of the first wheel 5 and the second wheel 6 are the first attitude (see FIG. 2) and the second attitude (see FIG. 6) described above. In the first attitude, the first wheel 5 is disposed forward and the second wheel 6 is disposed rearward. In the second posture, the second wheel 6 is disposed forward and the first wheel 5 is disposed rearward.
また、基本姿勢は、支軸４を基準とする２つの姿勢に大別できる。
支軸４を基準とする２つの姿勢は、支軸中間姿勢と支軸後方姿勢である。支軸中間姿勢は、支軸４の前方に第１車輪５（一方車輪５Ｌ及び他方車輪５Ｒ）が位置し且つ支軸４の後方に第２車輪６が位置する姿勢である（図１、図２等参照）。支軸後方姿勢は、第１車輪５（一方車輪５Ｌ及び他方車輪５Ｒ）及び第２車輪６の後方に支軸４が位置する姿勢である（図１４、図１５参照）。つまり、第１支持機構２と第２支持機構３は、支軸４を支点として揺動させることによって、支軸中間姿勢と支軸後方姿勢とに変更可能である。支軸中間姿勢では、第１車輪５及び第２車輪６が接地する。支軸後方姿勢には、第２車輪６のみが接地し、第１車輪５が第２車輪６の上方に位置する姿勢（図１４参照）と、第１車輪５及び第２車輪６が接地する姿勢（図１５参照）とが含まれる。図１４及び図１５に示される姿勢は、主として後述する作業モードにて使用される姿勢である。尚、支軸４と車輪（第１車輪５、第２車輪６）の位置関係は、支軸４の中心と車輪の中心とを基準とした位置関係である。
The basic posture can be roughly divided into two postures based on the support shaft 4.
The two postures based on the support shaft 4 are a support shaft intermediate posture and a support shaft rear posture. The support shaft intermediate posture is a posture in which the first wheel 5 (one wheel 5L and the other wheel 5R) is positioned in front of the support shaft 4 and the second wheel 6 is positioned behind the support shaft 4 (FIG. 1, FIG. 2nd grade). The support shaft backward posture is a posture in which the support shaft 4 is positioned to the rear of the first wheel 5 (one wheel 5L and the other wheel 5R) and the second wheel 6 (see FIGS. 14 and 15). That is, the first support mechanism 2 and the second support mechanism 3 can be changed between the support shaft intermediate posture and the support shaft rear posture by swinging the support shaft 4 as a fulcrum. In the spindle intermediate posture, the first wheel 5 and the second wheel 6 are in contact with the ground. In the spindle backward attitude, only the second wheel 6 is in contact with the ground, and the first wheel 5 is positioned above the second wheel 6 (see FIG. 14), and the first wheel 5 and the second wheel 6 are in contact with ground. The posture (see FIG. 15) is included. The postures shown in FIGS. 14 and 15 are postures mainly used in the work mode described later. The positional relationship between the support shaft 4 and the wheels (the first wheel 5 and the second wheel 6) is a positional relationship based on the center of the support shaft 4 and the center of the wheel.
また、基本姿勢は、サドル３５を基準とする２つの姿勢に大別できる。
サドル３５を基準とする２つの姿勢は、サドル中間姿勢とサドル後方姿勢である。サド
ル中間姿勢は、サドル３５の前方に第１車輪５（一方車輪５Ｌ及び他方車輪５Ｒ）が位置し且つサドル３５の後方に第２車輪６が位置する姿勢である（図１、図２等参照）。サドル後方姿勢は、第１車輪５（一方車輪５Ｌ及び他方車輪５Ｒ）及び第２車輪６の後方にサドル３５が位置する姿勢である（図１４、図１５参照）。つまり、第１支持機構２と第２支持機構３は、支軸４を支点として揺動させることによって、サドル中間姿勢とサドル後方姿勢とに変更可能である。サドル中間姿勢では、第１車輪５及び第２車輪６が接地する。サドル後方姿勢には、第２車輪６のみが接地し、第１車輪５が第２車輪６の上方に位置する姿勢（図１４参照）と、第１車輪５及び第２車輪６が接地する姿勢（図１５参照）とが含まれる。尚、サドル３５と車輪（第１車輪５、第２車輪６）の位置関係は、サドル３５の着座部３５ａの前端と車輪の中心とを基準とした位置関係である。
Also, the basic posture can be roughly divided into two postures based on the saddle 35.
The two postures based on the saddle 35 are a saddle middle posture and a saddle rear posture. The saddle middle posture is a posture in which the first wheel 5 (one wheel 5L and the other wheel 5R) is positioned in front of the saddle 35 and the second wheel 6 is positioned behind the saddle 35 (see FIGS. 1, 2 etc.) ). The saddle rear posture is a posture in which the saddle 35 is positioned behind the first wheel 5 (one wheel 5L and the other wheel 5R) and the second wheel 6 (see FIGS. 14 and 15). That is, the first support mechanism 2 and the second support mechanism 3 can be changed to the saddle intermediate posture and the saddle rear posture by swinging the support shaft 4 as a fulcrum. In the saddle middle posture, the first wheel 5 and the second wheel 6 are in contact with the ground. In the saddle rear posture, only the second wheel 6 is in contact with the ground, and the first wheel 5 is positioned above the second wheel 6 (see FIG. 14), and the first wheel 5 and the second wheel 6 are in contact with the ground. (See FIG. 15). The positional relationship between the saddle 35 and the wheels (the first wheel 5 and the second wheel 6) is a positional relationship based on the front end of the seating portion 35a of the saddle 35 and the center of the wheel.
また、基本姿勢は、ハンドル２８を基準とする３つの姿勢に大別できる。
ハンドル２８を基準とする３つの姿勢は、ハンドル中間姿勢、ハンドル後方姿勢、ハンドル前方姿勢である。ハンドル中間姿勢は、ハンドル２８の前方に第１車輪５（一方車輪５Ｌ及び他方車輪５Ｒ）が位置し且つハンドル２８の後方に第２車輪６が位置する姿勢である（図１、図２等参照）。ハンドル後方姿勢は、第１車輪５（一方車輪５Ｌ及び他方車輪５Ｒ）及び第２車輪６の後方にハンドル２８が位置する姿勢である（図１４、図１５参照）。ハンドル前方姿勢は、第１車輪５（一方車輪５Ｌ及び他方車輪５Ｒ）及び第２車輪６の前方にハンドル２８が位置する姿勢である（図１６参照）。尚、ハンドル２８と車輪（第１車輪５、第２車輪６）の位置関係は、ハンドル２８の基端部（ハンドル支持部２０に支持された部分）と車輪の中心とを基準とした位置関係である。
Also, the basic posture can be roughly divided into three postures with reference to the steering wheel 28.
The three postures based on the steering wheel 28 are a steering wheel middle posture, a steering wheel rear posture, and a steering wheel front posture. The steering wheel middle posture is a posture in which the first wheel 5 (one wheel 5L and the other wheel 5R) is positioned in front of the steering wheel 28, and the second wheel 6 is positioned behind the steering wheel 28 (see FIGS. 1, 2 etc.) ). The steering wheel rearward posture is a posture in which the steering wheel 28 is positioned behind the first wheel 5 (one wheel 5L and the other wheel 5R) and the second wheel 6 (see FIGS. 14 and 15). The steering wheel forward posture is a posture in which the steering wheel 28 is positioned in front of the first wheel 5 (one wheel 5L and the other wheel 5R) and the second wheel 6 (see FIG. 16). The positional relationship between the handle 28 and the wheels (the first wheel 5 and the second wheel 6) is based on the base end of the handle 28 (the portion supported by the handle support 20) and the center of the wheel It is.
ハンドル中間姿勢では、第１車輪５及び第２車輪６が接地する。ハンドル後方姿勢には、第２車輪６のみが接地し、第１車輪５が第２車輪６の上方に位置する姿勢（図１４参照）と、第１車輪５及び第２車輪６が接地する姿勢（図１５参照）とが含まれる。
図１６に示すように、ハンドル前方姿勢においては、ハンドル支持部２０に物体Ｏを載置することができる。言い換えれば、ハンドル支持部２０は、ハンドル前方姿勢において、物体Ｏを載置可能とする載置部２０ａを有している。具体的には、ハンドル支持部２０の後面（ハンドル２８を支軸４の上方に配置した場合にサドル３５側を向く面）が載置部２０ａを構成する。ハンドル支持部２０の後面は、ハンドル支持部２０を支軸４の前方に向けて倒した状態において上方を向くため、当該後面を載置部２０ａとして物体Ｏを載置することができる。載置部２０ａの前方にはハンドル２８が位置するため、物体Ｏを載置部２０ａとハンドル２８に跨って載置することもできる。図１６では、物体Ｏとして容器が示されているが、載置部２０ａに載置される物体Ｏの種類は限定されない。物体Ｏを電力により作動する装置（例えば、照明装置、電気ヒータ等）とした場合、当該装置を載置部２０ａに載置し、第１バッテリ１５Ｌや第２バッテリ１５Ｒに蓄えられた電力を利用して作動させることができる。
In the middle position of the steering wheel, the first wheel 5 and the second wheel 6 are in contact with the ground. In the steering wheel rear posture, only the second wheel 6 is in contact with the ground, and the first wheel 5 is positioned above the second wheel 6 (see FIG. 14), and the first wheel 5 and the second wheel 6 are in contact with the ground. (See FIG. 15).
As shown in FIG. 16, the object O can be placed on the handle support portion 20 in the handle forward orientation. In other words, the handle support portion 20 has the placement portion 20a capable of placing the object O in the handle forward posture. Specifically, the rear surface of the handle support portion 20 (the surface facing the saddle 35 when the handle 28 is disposed above the support shaft 4) constitutes the placement portion 20a. The rear surface of the handle support portion 20 faces upward in a state in which the handle support portion 20 is turned forward of the support shaft 4, so that the object O can be placed with the rear surface as the placement portion 20a. Since the handle 28 is located in front of the placement unit 20 a, the object O can be placed across the placement unit 20 a and the handle 28. Although the container is shown as the object O in FIG. 16, the type of the object O placed on the placement unit 20 a is not limited. When the object O is a device operated by electric power (for example, a lighting device, an electric heater, etc.), the device is placed on the placement unit 20a, and the power stored in the first battery 15L or the second battery 15R is used Can be activated.
移動体１は、主に２種類のモード（用途）で使用することができる。第１のモードは、使用者が移動する目的で使用する移動モードである。第２のモードは、使用者が作業をする目的で使用する作業モードである。ここでは先ず移動モードについて説明する。
移動モードにおいて、使用者は、移動体１について２つの使用形態を選択することができる。第１の使用形態は、使用者が移動体１に乗って移動体１と共に移動する使用形態（以下、「乗車使用形態」という）である、第２の使用形態は、使用者が移動体１に乗らずに移動体１と共に歩いて移動する使用形態（以下、「歩行使用形態」という）である。
The mobile unit 1 can be used mainly in two modes (applications). The first mode is a movement mode used by the user for the purpose of movement. The second mode is a working mode used by the user for the purpose of working. Here, the movement mode will be described first.
In the movement mode, the user can select two usage forms for the mobile body 1. The first mode of use is a mode of use in which the user rides on the mobile unit 1 and moves together with the mobile unit 1 (hereinafter referred to as a “ride usage mode”). In the second mode of use, the user is mobile unit 1 It is a use form (henceforth a "walk use use form") which walks and moves with the mobile body 1 without getting on.
乗車使用形態は、使用者が座った姿勢で乗車する座位使用形態と、使用者が立った姿勢で乗車する立位使用形態とを含む。
図１７は、乗車使用形態のうち、座位使用形態を示している。座位使用形態において、移動体１は、支軸中間姿勢、サドル中間姿勢、ハンドル中間姿勢に相当する姿勢となる。座位使用形態において、使用者は、上方位置に固定されたサドル３５に着座して、左足を第１足置き部２５に乗せ、右足を第２足置き部２６に乗せ、両手でハンドル２８を把持する。ハンドル支持部２０は、サドル３５に着座した乗車者がハンドル２８を把持できる位置に配置される。具体的には、ハンドル支持部２０は、ハンドル２８が支軸４の前方且つ
上方（斜め上前方）となる位置に配置される。使用者（乗車者）Ｕは、ハンドル２８に設けられた操作部２９を操作して第１駆動部１３Ｌ及び第２駆動部１３Ｒの動作を指令することにより、第１車輪５を駆動して走行することができる。
The use form includes a sitting use form in which the user sits down and a standing use form in which the user stands up.
FIG. 17 shows a sitting usage form of the riding usage type. In the sitting position use mode, the moving body 1 is in a posture corresponding to the support shaft middle posture, the saddle middle posture, and the steering wheel middle posture. In the sitting position, the user sits on the saddle 35 fixed at the upper position, places the left foot on the first footrest 25, rests the right foot on the second footrest 26, and holds the handle 28 with both hands. Do. The handle support portion 20 is disposed at a position where a rider seated on the saddle 35 can grip the handle 28. Specifically, the handle support portion 20 is disposed at a position where the handle 28 is in front of and above the support shaft 4 (diagonally upper front). The user (passenger) U operates the operation unit 29 provided on the steering wheel 28 and instructs the operation of the first drive unit 13L and the second drive unit 13R to drive the first wheel 5 to run. can do.
図１８、図１９は、乗車使用形態のうち、立位使用形態を示している。立位使用形態において、移動体１は、支軸中間姿勢、サドル中間姿勢、ハンドル中間姿勢に相当する姿勢となる。立位使用形態において、使用者（乗車者）Ｕは、第３足置き部２７に両足を乗せて起立し、両手でハンドル２８を把持する。ハンドル支持部２０は、第３足置き部２７に乗った乗車者がハンドル２８を把持できる位置に配置される。使用者（乗車者）Ｕは、ハンドル２８に設けられた操作部２９を操作して第１駆動部１３Ｌ及び第２駆動部１３Ｒの動作を指令することにより、第１車輪５を駆動して走行することができる。
FIG. 18 and FIG. 19 show the standing use form of the boarding use forms. In the standing position use mode, the moving body 1 is in a posture corresponding to the support shaft middle posture, the saddle middle posture, and the steering wheel middle posture. In the standing position use mode, the user (passenger) U stands his / her feet on the third footrest 27 and holds the handle 28 with both hands. The steering wheel support portion 20 is disposed at a position where a rider on the third footrest portion 27 can grip the steering wheel 28. The user (passenger) U operates the operation unit 29 provided on the steering wheel 28 and instructs the operation of the first drive unit 13L and the second drive unit 13R to drive the first wheel 5 to run. can do.
立位使用形態は、図１８に示す第１立位使用形態と、図１９に示す第２立位使用形態とを含む。第１立位使用形態においては、ハンドル支持部２０は、ハンドル２８が支軸４の直上方となる位置に配置される。第２立位使用形態においては、ハンドル支持部２０は、ハンドル２８が支軸４の上方且つ後方（斜め上後方）となる位置に配置される。第２立位使用形態では、第１車輪５と第２車輪６との間の距離が、第１立位使用形態に比べて長くなる。言い換えれば、第２立位使用形態では、第１支持機構２（第１アーム７Ｌ及び第２アーム７Ｒ）と第２支持機構３（第３アーム２１）との間の角度は、第１立位使用形態に比べて大きくなる。具体的には、第１立位使用形態における第１支持機構２と第２支持機構３との間の角度は鈍角となり、第２立位使用形態における第１支持機構２と第２支持機構３との間の角度は鋭角となる。
The standing use forms include a first standing use form shown in FIG. 18 and a second standing use form shown in FIG. In the first standing use mode, the handle support portion 20 is disposed at a position where the handle 28 is directly above the support shaft 4. In the second standing use mode, the handle support portion 20 is disposed at a position where the handle 28 is above and behind (obliquely upward and rearward) the support shaft 4. In the second standing configuration, the distance between the first wheel 5 and the second wheel 6 is longer than in the first standing configuration. In other words, in the second standing configuration, the angle between the first support mechanism 2 (the first arm 7L and the second arm 7R) and the second support mechanism 3 (the third arm 21) is the first standing position It becomes large compared with the use form. Specifically, the angle between the first support mechanism 2 and the second support mechanism 3 in the first standing use configuration is an obtuse angle, and the first support mechanism 2 and the second support mechanism 3 in the second standing use configuration The angle between and becomes an acute angle.
図２０、図２１は、歩行使用形態を示している。歩行使用形態において、使用者Ｕは、移動体１の後方において地面に起立し、両手でハンドル２８を把持する。ハンドル支持部２０は、地面に起立した使用者Ｕがハンドル２８を把持できる位置に配置される。具体的には、ハンドル支持部２０は、ハンドル２８が支軸４の上方且つ後方（斜め上後方）となる位置に配置される。使用者Ｕは、ハンドル２８に設けられた操作部２９を操作して第１駆動部１３Ｌ及び第２駆動部１３Ｒの動作を指令することにより、第１車輪５を低速で駆動しながら歩行することができる。これにより、移動体１の走行によって使用者の歩行をアシストすることができる。
FIG. 20 and FIG. 21 show a form of use for walking. In the walking use mode, the user U stands on the ground behind the mobile unit 1 and holds the handle 28 with both hands. The handle support portion 20 is disposed at a position where the user U standing on the ground can grip the handle 28. Specifically, the handle support portion 20 is disposed at a position where the handle 28 is above and behind (obliquely upward and rearward) the support shaft 4. The user U walks while driving the first wheel 5 at a low speed by operating the operation unit 29 provided on the handle 28 and instructing the operation of the first drive unit 13L and the second drive unit 13R. Can. Thereby, the user's walking can be assisted by the traveling of the mobile body 1.
歩行使用形態は、図２０に示す第１歩行使用形態と、図２１に示す第２歩行使用形態とを含む。第１歩行使用形態において、移動体１は、第１車輪５が第２車輪６よりも前方に位置する第１姿勢となる。第２歩行使用形態において、移動体１は、第２車輪６が第１車輪５よりも前方に位置する第２姿勢となる。第２歩行使用形態においては、サドル３５は使用者Ｕ側（後側）に位置する。第２歩行使用形態においては、サドル３５は使用者Ｕと反対側（前側）に位置する。
The use form of walking includes the first use form of walking shown in FIG. 20 and the second use form of walking shown in FIG. In the first use form for walking, the mobile body 1 is in the first posture in which the first wheel 5 is positioned forward of the second wheel 6. In the second mode of use for walking, the mobile body 1 is in the second posture in which the second wheel 6 is positioned in front of the first wheel 5. In the second mode of use for walking, the saddle 35 is located on the user U side (rear side). In the second mode of use for walking, the saddle 35 is located on the opposite side (front side) to the user U.
次に、作業モードについて説明する。
先ず、作業モードに関係する移動体１の構成について説明する。
移動体１は、作業を行うための作業部４０（以下、「第１作業部４０」という）を取り付け可能な取付部３９を備えている。
取付部３９及び第１作業部４０は、主として物体の運搬作業等を行う際に使用される。取付部３９に取り付けられる第１作業部４０は、外部から電力を供給されずに作業を行う部材である。詳しくは、第１作業部４０は、駆動部１３から供給される電力を使用せずに作業を行う部材である。具体的には、第１作業部４０は、例えば、物体Ｐを載せて運搬するための荷台４０Ａや、物体の積み下ろしをするためのバケット４０Ｂ等である。図２２、図２３は、取付部３９に荷台４０Ａを取り付けた状態を示している。図２４、図２５は、取付部３９にバケット４０Ｂを取り付けた状態を示している。
Next, the work mode will be described.
First, the configuration of the mobile unit 1 related to the work mode will be described.
The movable body 1 includes an attachment portion 39 to which a working unit 40 (hereinafter, referred to as “first working unit 40”) for performing work can be attached.
The mounting portion 39 and the first working portion 40 are mainly used when carrying an object or the like. The first working unit 40 attached to the attaching unit 39 is a member that performs an operation without being supplied with power from the outside. Specifically, the first working unit 40 is a member that performs work without using the power supplied from the driving unit 13. Specifically, the first working unit 40 is, for example, a loading platform 40A for loading and transporting the object P, a bucket 40B for loading and unloading the object, and the like. 22 and 23 show a state where the loading platform 40A is attached to the attachment portion 39. FIG. 24 and 25 show a state in which the bucket 40B is attached to the attachment portion 39. FIG.
取付部３９は、第１支持機構２に設けられている。詳しくは、取付部３９は、一方支持機構２Ｌ及び他方支持機構２Ｒに設けられている。より詳しくは、取付部３９は、第１アーム７Ｌ及び第２アーム７Ｒに設けられている。図１等に示すように、一方支持機構２Ｌと他方支持機構２Ｒは、支軸４の軸方向に対向する対向位置に配置可能である。取付部３９は、一方支持機構２Ｌと他方支持機構２Ｒが対向位置にある状態において、第１作業部
４０を取り付け可能である。
The attachment portion 39 is provided to the first support mechanism 2. Specifically, the attachment portion 39 is provided to the one support mechanism 2L and the other support mechanism 2R. More specifically, the attachment portion 39 is provided to the first arm 7L and the second arm 7R. As shown in FIG. 1 etc., the one support mechanism 2L and the other support mechanism 2R can be disposed at opposing positions facing in the axial direction of the support shaft 4. The attachment portion 39 is capable of attaching the first working portion 40 in a state in which the first support mechanism 2L and the second support mechanism 2R are in opposite positions.
取付部３９は、第１車輪５と第２車輪６の両方又は一方が接地した状態において第１作業部４０を載置可能な取付面３９ａを有している。取付面３９ａは、少なくとも一部が平面であって、一方支持機構２Ｌ及び他方支持機構２Ｒにそれぞれ設けられている。一方支持機構２Ｌに設けられた取付面３９ａと、他方支持機構２Ｒに設けられた取付面３９ａは、一方支持機構２Ｌと他方支持機構２Ｒが対向位置にある状態において、同一の仮想平面内に配置される。
The mounting portion 39 has a mounting surface 39a on which the first working portion 40 can be mounted in a state in which one or both of the first wheel 5 and the second wheel 6 are grounded. At least a part of the mounting surface 39a is a flat surface, and the mounting surface 39a is provided on the one support mechanism 2L and the other support mechanism 2R. The mounting surface 39a provided on the one support mechanism 2L and the mounting surface 39a provided on the other support mechanism 2R are disposed in the same virtual plane when the one support mechanism 2L and the other support mechanism 2R are in opposite positions. Be done.
図２２は、第２車輪６のみが接地した状態において、取付面３９ａに第１作業部４０を載置した状態を示している。図２３、図２４は、第１車輪５及び第２車輪６が接地した状態において、取付面３９ａに第１作業部４０を載置した状態を示している。図２２に示される移動体１の姿勢は、上述した支軸後方姿勢、サドル後方姿勢、ハンドル後方姿勢に相当する姿勢である。図２３、図２４に示される移動体１の姿勢は、上述した支軸中間姿勢、サドル中間姿勢、ハンドル中間姿勢に相当する姿勢である。
FIG. 22 shows a state in which the first working unit 40 is mounted on the mounting surface 39 a in a state where only the second wheel 6 is in contact with the ground. FIGS. 23 and 24 show a state in which the first working unit 40 is mounted on the mounting surface 39 a in a state in which the first wheel 5 and the second wheel 6 are in contact with the ground. The posture of the movable body 1 shown in FIG. 22 is a posture corresponding to the above-described spindle rear posture, saddle rear posture, and steering wheel rear posture. The posture of the moving body 1 shown in FIGS. 23 and 24 is a posture corresponding to the above-described support shaft middle posture, saddle middle posture, and steering wheel middle posture.
図１に示すように、取付面３９ａは、第１アーム７Ｌと第２アーム７Ｒのそれぞれに、第１姿勢において上方（又は斜め上方）を向く面に設けられている。図２２〜図２５に示すように、取付面３９ａには、荷台４０Ａやバケット４０Ｂ等の第１作業部４０が載置される。取付部３９には、当該取付面３９ａに載置された第１作業部４０を固定するための固定部（図示略）を設けることが好ましい。固定部としては、例えば、取付面３９ａに載置された第１作業部４０を把持するためのクランプや、取付面３９ａに載置された第１作業部４０をボルトやピンで止めるための穴や、ロープやチェーン等の索体を引っ掛けるための掛止部等を設けることができる。
As shown in FIG. 1, the attachment surface 39a is provided on each of the first arm 7L and the second arm 7R on a surface facing upward (or obliquely upward) in the first posture. As shown in FIGS. 22 to 25, the first working unit 40 such as the loading platform 40 </ b> A and the bucket 40 </ b> B is placed on the mounting surface 39 a. Preferably, the mounting portion 39 is provided with a fixing portion (not shown) for fixing the first working portion 40 placed on the mounting surface 39a. As the fixing portion, for example, a clamp for gripping the first working portion 40 placed on the mounting surface 39a, or a hole for fixing the first working portion 40 placed on the mounting surface 39a with a bolt or a pin Or, a hooking portion for hooking a rope or chain such as a chain can be provided.
また、図２２〜図２４に示すように、取付面３９ａに第１作業部４０を載置した状態において、第１作業部４０の底面前部を一方車輪５Ｌ及び他方車輪５Ｒで支持可能とすることが好ましい。これにより、第１作業部４０が取付面３９ａから前方に突出した場合でも、突出した部分を一方車輪５Ｌ及び他方車輪５Ｒで支持することができる。従って、第１作業部４０が取付面３９ａに比べて大きい場合であっても、第１作業部４０が取付面３９ａから落下することが防がれる。
Further, as shown in FIGS. 22 to 24, in a state where the first working unit 40 is mounted on the mounting surface 39a, the bottom front of the first working unit 40 can be supported by the one wheel 5L and the other wheel 5R. Is preferred. Thus, even when the first working portion 40 protrudes forward from the mounting surface 39a, the protruding portion can be supported by the one wheel 5L and the other wheel 5R. Therefore, even if the first working unit 40 is larger than the mounting surface 39a, the first working unit 40 is prevented from falling from the mounting surface 39a.
取付面３９ａは、第１車輪５（一方車輪５Ｌ及び他方車輪５Ｒ）が第２車輪６に接近した姿勢（接近姿勢）と離間した姿勢（離間姿勢）において、地面に対する角度が変化する。図２４は、移動体１が離間姿勢となっており、第１立位使用形態において取付面３９ａに第１作業部４０を載置した状態である。図２５は、移動体１が接近姿勢となっており、第２立位使用形態において取付面３９ａに第１作業部４０を載置した状態である。
The mounting surface 39a changes in angle with the ground in a posture (a clearance posture) in which the first wheel 5 (one wheel 5L and the other wheel 5R) approaches the second wheel 6 and a separation posture (a separation posture). FIG. 24 shows the movable body 1 in the separated posture, in which the first working unit 40 is placed on the mounting surface 39a in the first standing position usage mode. FIG. 25 shows a state in which the moving body 1 is in the approaching posture, and the first working unit 40 is mounted on the mounting surface 39a in the second standing position usage mode.
図２５に示す接近姿勢における取付面３９ａの地面に対する角度は、図２４に示す離間姿勢における取付面３９ａの地面に対する角度に比べて小さくなる。そのため、図２４、図２５に示すように、取付部３９にバケット４０Ｂを取り付けて、離間姿勢から接近姿勢へと移行して取付面３９ａの角度を変化させることで、バケット４０Ｂに対する物体（土砂等）Ｐの積み下ろし（収容及び排出）を行うことができる。離間姿勢から接近姿勢への移行は、使用者が第３足置き部２７に乗った状態で、ハンドル２８に設けられた操作部２９を操作して、第１駆動部（第１同期モータ）３３や第２駆動部（第２同期モータ）３４を駆動することにより行うことができる。そのため、物体Ｐの積み下ろしの作業を効率良く容易に行うことができる。
The angle of the mounting surface 39a to the ground in the approach posture shown in FIG. 25 is smaller than the angle to the ground of the mounting surface 39a in the separated posture shown in FIG. Therefore, as shown in FIG. 24 and FIG. 25, the bucket 40B is attached to the attachment portion 39, and the object for the bucket 40B is moved by changing from the separated posture to the approaching posture and changing the angle of the mounting surface 39a. ) P can be unloaded (stored and discharged). In the transition from the separated posture to the approaching posture, the user operates the operation unit 29 provided on the handle 28 in a state in which the user rides on the third foot placement unit 27, and the first drive unit (first synchronous motor) 33 Or by driving the second drive unit (second synchronous motor) 34. Therefore, the work of loading and unloading the object P can be performed efficiently and easily.
図２６に示すように、移動体１は、作業を行うための作業部４１（以下、「第２作業部４１」という）を装着可能な装着部４２を備えている。
装着部４２は、一方支持機構２Ｌと他方支持機構２Ｒとの間に第２作業部４１を装着可能とする部分である。装着部４２は、第１装着部４２Ｌと第２装着部４２Ｒとから構成されている。第１装着部４２Ｌは、一方支持機構２Ｌの第１カバー８Ｌに設けられている。第２装着部４２Ｒは、他方支持機構２Ｒの第２カバー８Ｒに設けられている。本実施形態の場合、一方車輪５Ｌを支持する第１支持部１０が、一方車輪５Ｌを離脱した（取り外した）状態において第１装着部４２Ｌとなる。また、他方車輪５Ｒを支持する第２支持部１２が、他方車輪５Ｒを離脱した（取り外した）状態において第２装着部４２Ｒとなる。つ
まり、第１支持部１０及び第２支持部１２は、一方車輪５Ｌ及び他方車輪５Ｒを離脱した状態において、第２作業部４１を装着可能な装着部４２を構成する。
As shown in FIG. 26, the movable body 1 includes a mounting unit 42 capable of mounting a working unit 41 (hereinafter referred to as “second working unit 41”) for performing work.
The mounting portion 42 is a portion that enables the second working portion 41 to be mounted between the one support mechanism 2L and the other support mechanism 2R. The mounting portion 42 is composed of a first mounting portion 42L and a second mounting portion 42R. The first mounting portion 42L is provided on the first cover 8L of the one-side support mechanism 2L. The second mounting portion 42R is provided on the second cover 8R of the other support mechanism 2R. In the case of the present embodiment, the first support portion 10 supporting the one wheel 5L becomes the first mounting portion 42L in a state in which the one wheel 5L is detached (removed). Further, the second support portion 12 supporting the other wheel 5R becomes the second mounting portion 42R in a state in which the other wheel 5R is detached (removed). That is, the first support portion 10 and the second support portion 12 constitute a mounting portion 42 to which the second working portion 41 can be mounted in a state in which the first wheel 5L and the second wheel 5R are separated.
装着部４２に装着される第２作業部４１は、駆動部１３から供給される動力によって駆動するものである。より詳しくは、第２作業部４１は、駆動部１３から供給される動力により回転する回転軸を有するものである。第２作業部４１は、例えば、耕耘機４３、除雪機４４、芝刈り機４５の少なくともいずれか１つを含む。言い換えれば、耕耘機４３、除雪機４４、芝刈り機４５の少なくともいずれか１つを、第２作業部４１として装着部４２に装着して使用することができる。
The second working unit 41 mounted on the mounting unit 42 is driven by the power supplied from the drive unit 13. More specifically, the second working unit 41 has a rotating shaft that is rotated by the power supplied from the driving unit 13. The second working unit 41 includes, for example, at least one of a cultivator 43, a snow remover 44, and a lawn mower 45. In other words, at least one of the cultivator 43, the snow remover 44, and the lawn mower 45 can be mounted on the mounting unit 42 as the second working unit 41 and used.
図２７は、装着部４２に耕耘機４３を装着した状態を示している。図２８は、装着部４２に除雪機４４を装着した状態を示している。図２９は、装着部４２に芝刈り機４５を装着した状態を示している。但し、装着部４２に装着される第２作業部４１は、耕耘機４３、除雪機４４、芝刈り機４５には限定されず、草刈り機、収穫機、散布機、集草機等の別の作業機（農作業用の装置）であってもよい。また、農作業以外の作業に使用される装置であってもよい。
FIG. 27 shows a state in which the cultivator 43 is attached to the attachment portion 42. FIG. 28 shows a state in which the snow removal machine 44 is mounted on the mounting portion 42. FIG. 29 shows a state where the lawn mower 45 is attached to the attachment portion 42. As shown in FIG. However, the second working unit 41 mounted on the mounting unit 42 is not limited to the cultivator 43, the snow remover 44, or the lawn mower 45, and another work such as a mower, harvester, spreader, or grass collector It may be a machine (a device for agricultural work). Moreover, the apparatus used for work other than farming may be sufficient.
第２作業部４１の回転軸は、装着部４２に装着したときに、駆動部１３から供給される動力により回転する。具体的には、例えば、第１車輪５の車軸の代わりに第２作業部４１の回転軸の一端部を第１支持部１０に支持し、第２車輪６の車軸の代わりに第２作業部４１の回転軸の他端部を第２支持部１２に支持することによって、第２作業部４１の回転軸を駆動部１３から供給される動力により回転させることができる。この場合、第１駆動部１３Ｌから供給される動力と第２駆動部１３Ｒから供給される動力のいずれか一方又は両方を使用して、第２作業部４１の回転軸を回転させることができる。
The rotation shaft of the second working unit 41 is rotated by the power supplied from the drive unit 13 when mounted on the mounting unit 42. Specifically, for example, instead of the axle of the first wheel 5, one end of the rotation shaft of the second working portion 41 is supported by the first support portion 10, and the second working portion instead of the axle of the second wheel 6. By supporting the other end of the rotary shaft 41 to the second support 12, the rotary shaft of the second working unit 41 can be rotated by the power supplied from the drive unit 13. In this case, the rotary shaft of the second working unit 41 can be rotated using one or both of the power supplied from the first drive unit 13L and the power supplied from the second drive unit 13R.
以下、図２７〜図３２に基づいて、装着部４２に装着される第２作業部４１が、耕耘機４３、除雪機４４、芝刈り機４５である場合についてそれぞれ説明する。但し、図２７〜図３２は、耕耘機４３、除雪機４４、芝刈り機４５の一例を示すものであって、耕耘機４３、除雪機４４、芝刈り機４５の構成を限定するものではない。
図２７は、第２作業部４１が耕耘機４３である場合を示している。耕耘機４３は、回転軸４３ａと、回転軸に装着された複数の耕耘爪４３ｂとを備えている。回転軸４３ａは、装着部４２に装着されている。具体的には、回転軸４３ａの一端部は第１装着部４２Ｌに装着され、回転軸４３ａの他端部は第２装着部４２Ｒに装着されている。これにより、第１駆動部１３Ｌから供給される動力と第２駆動部１３Ｒから供給される動力のいずれか一方又は両方を使用して、回転軸４３ａ（第２作業部４１の回転軸）を回転させることができる。これにより、回転軸４３ａと共に耕耘爪４３ｂを回転させて土壌を耕耘することができる。
Hereinafter, based on FIGS. 27-32, the case where the 2nd working part 41 with which the mounting part 42 is mounted | worn is the cultivator 43, the snow removal machine 44, and the lawn mower 45 is each demonstrated. However, FIGS. 27 to 32 show an example of the cultivator 43, the snow remover 44, and the lawn mower 45, and the configurations of the cultivator 43, the snow remover 44, and the lawn mower 45 are not limited. .
FIG. 27 shows the case where the second working unit 41 is the cultivator 43. The cultivator 43 includes a rotating shaft 43a and a plurality of cultivating claws 43b attached to the rotating shaft. The rotation shaft 43 a is mounted on the mounting portion 42. Specifically, one end of the rotation shaft 43a is mounted to the first mounting portion 42L, and the other end of the rotation shaft 43a is mounted to the second mounting portion 42R. Thereby, using either one or both of the power supplied from the first drive unit 13L and the power supplied from the second drive unit 13R, the rotation shaft 43a (the rotation shaft of the second working unit 41) is rotated. It can be done. Thereby, the soil can be cultivated by rotating the tilling claw 43b together with the rotation shaft 43a.
図３０に示すように、第２作業部４１が耕耘機４３である場合、移動体１は、第１歩行使用形態において装着部４２に耕耘機４３を装着した状態として使用される。このとき、移動体１は、支軸後方姿勢、サドル後方姿勢、ハンドル後方姿勢に相当する姿勢となる。使用者Ｕは、移動体１の後方において地面に起立し、両手でハンドル２８を把持する。使用者Ｕは、ハンドル２８に設けられた操作部２９を操作して第１駆動部１３Ｌ及び第２駆動部１３Ｒの動作を指令することにより、耕耘機４３の回転軸４３ａを回転させつつ移動体１を押しながら歩行して、耕耘作業を行うことができる。
As shown in FIG. 30, when the second working unit 41 is the cultivator 43, the movable body 1 is used in a state in which the cultivator 43 is attached to the mounting unit 42 in the first walking usage configuration. At this time, the moving body 1 is in a posture corresponding to the support shaft rear posture, the saddle rear posture, and the steering wheel rear posture. The user U stands on the ground behind the mobile unit 1 and holds the handle 28 with both hands. The user U operates the operation unit 29 provided on the handle 28 to command the operation of the first drive unit 13L and the second drive unit 13R, thereby rotating the rotary shaft 43a of the cultivator 43 while moving the movable body You can walk while holding 1 and do tilling work.
図２８は、第２作業部４１が除雪機４４である場合を示している。除雪機４４は、オーガ４４ａと、カバー４４ｂと、シュータ４４ｃとを備えている。オーガ４４ａの回転軸４４ｄは、装着部４２に装着されている。具体的には、回転軸４４ｄの一端部は第１装着部４２Ｌに装着され、回転軸４４ｄの他端部は第２装着部４２Ｒに装着されている。これにより、第１駆動部１３Ｌから供給される動力から供給される動力と第２駆動部１３Ｒから供給される動力のいずれか一方又は両方を使用して、オーガ４４ａの回転軸４４ｄ（第２作業部４１の回転軸）を回転させることができる。カバー４４ｂは、オーガ４４ａの上方、後方、側方（回転軸４４ｄの一端側と他端側）を覆っている。シュータ４４ｃは、カバー４４ｂの上部に設けられた筒状の部材である。シュータ４４ｃの内部は、カバー４４ｂの上部に形成された穴を介してカバー４４ｂの内部と連通している。オーガ４４ａの回転
軸を回転させることにより、除雪機４４の走行経路に積もった雪をカバー４４ｂ内に掻き込んで、カバー４４ｂの上部に設けられたシュータ４４ｃを通過させてカバー４４ｂの外部に放出することができる。
FIG. 28 shows the case where the second working unit 41 is the snow removal machine 44. The snow removal machine 44 includes an auger 44a, a cover 44b, and a shooter 44c. The rotation shaft 44 d of the auger 44 a is mounted on the mounting portion 42. Specifically, one end of the rotation shaft 44d is mounted to the first mounting portion 42L, and the other end of the rotation shaft 44d is mounted to the second mounting portion 42R. Thereby, using either one or both of the power supplied from the power supplied from the first drive unit 13L and the power supplied from the second drive unit 13R, the rotation shaft 44d of the auger 44a (second operation The rotation axis of the part 41 can be rotated. The cover 44b covers the upper side, the rear side, and the side (the one end side and the other end side of the rotation shaft 44d) of the auger 44a. The shooter 44c is a cylindrical member provided on the top of the cover 44b. The inside of the shooter 44c communicates with the inside of the cover 44b through a hole formed in the upper part of the cover 44b. By rotating the rotation shaft of the auger 44a, the snow accumulated on the traveling path of the snow removal device 44 is scratched into the cover 44b, and is allowed to pass through a shooter 44c provided on the top of the cover 44b and discharged outside the cover 44b can do.
図３１に示すように、第２作業部４１が除雪機４４である場合、移動体１は、第１歩行使用形態において装着部４２に除雪機４４を装着した状態として使用される。このとき、移動体１は、支軸中間姿勢、サドル中間姿勢、ハンドル後方姿勢に相当する姿勢となる。当該姿勢において、カバー４４ｂの後部に設けた補助輪４６を接地させることができる。使用者Ｕは、移動体１の後方において地面に起立し、両手でハンドル２８を把持する。使用者Ｕは、ハンドル２８に設けられた操作部２９を操作して第１駆動部１３Ｌ及び第２駆動部１３Ｒの動作を指令することにより、除雪機４４の回転軸４４ｄを回転させつつ移動体１を押しながら歩行して、除雪作業を行うことができる。
As shown in FIG. 31, when the second working unit 41 is the snow removal machine 44, the movable body 1 is used in a state where the snow removal machine 44 is mounted on the mounting unit 42 in the first walking usage configuration. At this time, the moving body 1 is in a posture corresponding to the support shaft middle posture, the saddle middle posture, and the steering wheel rear posture. In this posture, the auxiliary wheel 46 provided at the rear of the cover 44b can be grounded. The user U stands on the ground behind the mobile unit 1 and holds the handle 28 with both hands. The user U operates the operation unit 29 provided on the handle 28 to command the operation of the first drive unit 13L and the second drive unit 13R, thereby rotating the rotation shaft 44d of the snow removal machine 44 while moving the moving body You can walk while holding 1 and perform snow removal work.
図２９は、第２作業部４１が芝刈り機４５である場合を示している。芝刈り機４５は、回転軸４５ａと、カバー４５ｂと、集草部４５ｃと、走行輪４５ｄと、を有している。回転軸４５ａは、幅方向に延びており、外周に芝を刈り取るための複数の刈刃が設けられている。カバー４５ｂは、回転軸４５ａの上方及び前方を覆っている。集草部４５ｃは、回転軸４５ａの後方に設けられており、刈刃により刈り取られた芝を収集する。走行輪４５ｄは、回転軸４５ａの一方側と他方側にそれぞれ設けられており、回転軸４５ａの回転とは独立して回転することができる。
FIG. 29 shows the case where the second working unit 41 is the lawn mower 45. The lawn mower 45 has a rotating shaft 45a, a cover 45b, a grass collection portion 45c, and a traveling wheel 45d. The rotating shaft 45a extends in the width direction, and a plurality of cutting blades for cutting the grass are provided on the outer periphery. The cover 45 b covers the upper side and the front side of the rotation shaft 45 a. Grass collection part 45c is provided in the back of axis of rotation 45a, and collects grass which was cut off by a cutting blade. The traveling wheels 45d are provided on one side and the other side of the rotation shaft 45a, respectively, and can rotate independently of the rotation of the rotation shaft 45a.
回転軸４５ａは、装着部４２に装着されている。具体的には、回転軸４５ａの一端部は第１装着部４２Ｌに装着され、回転軸４５ａの他端部は第２装着部４２Ｒに装着されている。これにより、第１駆動部１３Ｌから供給される動力から供給される動力を使用して、回転軸４５ａ（第２作業部４１の回転軸）を回転させ、回転軸４５ａと共に回転する刈刃によって芝を刈り取ることができる。つまり、刈刃が設けられた回転軸４５ａは、第１駆動部１３Ｌから供給される動力によって作業（芝刈り）を行う作業装置（芝刈り装置）を構成している。また、第２駆動部１３Ｒから供給される動力を使用して、走行輪４５ｄを回転させることができる。これにより、回転軸４５ａと共に刈刃を回転させることによって芝刈りを行いながら、走行輪４５ｄの回転によって走行することができる。
The rotating shaft 45 a is mounted on the mounting portion 42. Specifically, one end of the rotation shaft 45a is mounted to the first mounting portion 42L, and the other end of the rotation shaft 45a is mounted to the second mounting portion 42R. Thereby, the rotating shaft 45a (the rotating shaft of the second working unit 41) is rotated using the power supplied from the power supplied from the first drive unit 13L, and the cutting blade that rotates together with the rotating shaft 45a Can be reaped. That is, the rotating shaft 45a provided with the cutting blade constitutes a working device (grass cutting device) that performs work (grass cutting) by the power supplied from the first drive unit 13L. Also, the traveling wheel 45d can be rotated using the power supplied from the second drive unit 13R. Thereby, it is possible to travel by the rotation of the traveling wheel 45d while mowing by rotating the cutting blade together with the rotating shaft 45a.
尚、回転軸４５ａの回転のために第１駆動部１３Ｌから供給される動力を使用し、走行輪４５ｄの回転のために第２駆動部１３Ｒから供給される動力を使用する構成に代えて、回転軸４５ａの回転のために第２駆動部１３Ｒから供給される動力を使用し、走行輪４５ｄの回転のために第１駆動部１３Ｌから供給される動力を使用する構成を採用することも可能である。
Instead of using the power supplied from the first drive unit 13L to rotate the rotation shaft 45a and using the power supplied from the second drive unit 13R to rotate the traveling wheel 45d, It is also possible to employ a configuration that uses the motive power supplied from the second drive unit 13R to rotate the rotation shaft 45a and uses the motive power supplied from the first drive unit 13L to rotate the traveling wheel 45d. It is.
図３２に示すように、第２作業部４１が芝刈り機４５である場合、移動体１は、座位使用形態において装着部４２に芝刈り機４５を装着した状態として使用される。このとき、移動体１は、支軸中間姿勢、サドル中間姿勢、ハンドル中間姿勢に相当する姿勢となる。使用者Ｕは、サドル３５に着座して、左足を第１足置き部２５に乗せ、右足を第２足置き部２６に乗せ、両手でハンドル２８を把持する。使用者Ｕは、ハンドル２８に設けられた操作部２９を操作して第１駆動部１３Ｌ及び第２駆動部１３Ｒの動作を指令することにより、芝刈り機４５の回転軸４５ａを回転させつつ第１車輪５を駆動して走行して、芝刈り作業を行うことができる。
As shown in FIG. 32, when the second working unit 41 is the lawn mower 45, the movable body 1 is used in a sitting position using state where the lawn mower 45 is mounted on the mounting unit 42. At this time, the moving body 1 is in a posture corresponding to the support shaft middle posture, the saddle middle posture, and the steering wheel middle posture. The user U sits on the saddle 35, places the left foot on the first footrest 25, rests the right foot on the second footrest 26, and grips the handle 28 with both hands. The user U operates the operation unit 29 provided on the handle 28 to command the operation of the first drive unit 13L and the second drive unit 13R, thereby rotating the rotation shaft 45a of the lawn mower 45 while It is possible to drive and run the one wheel 5 and perform mowing work.
上述したように、移動体１は、装着部４２に対して耕耘機４３、除雪機４４、芝刈り機４５等の様々な第２作業部４１を装着することが可能であるため、多様な作業を行うことができる。また、第２作業部４１は、支軸４により揺動可能に支持された一方支持機構２Ｌと他方支持機構２Ｒとの間に設けられた装着部（第１装着部４２Ｌ、第２装着部４２Ｒ）に装着されるため、作業の種類に応じて一方支持機構２Ｌと他方支持機構２Ｒを揺動して第２作業部４１の位置（高さ等）を変更することができ、多様な作業を適切に行うことが可能となる。
As described above, since the movable body 1 can mount various second working units 41 such as the cultivator 43, the snow removal machine 44, the lawn mower 45 and the like to the mounting unit 42, various operations can be performed. It can be performed. Further, the second working portion 41 is a mounting portion (first mounting portion 42L, second mounting portion 42R) provided between the one support mechanism 2L and the other support mechanism 2R which are swingably supported by the support shaft 4 ) So that the position (height, etc.) of the second working portion 41 can be changed by swinging the one support mechanism 2L and the other support mechanism 2R according to the type of work, and various work can be performed. It will be possible to do it properly.
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべて
の変更が含まれることが意図される。
Although the present invention has been described above, it should be understood that the embodiments disclosed herein are illustrative and non-restrictive in every respect. The scope of the present invention is indicated not by the above description but by claims, and is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to claims.
