JP2019057084A - Control device and control method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の実施形態は、制御装置及び制御方法に関する。 Embodiments described herein relate generally to a control device and a control method.
近年、カゴなどに積まれた荷物を自動的に取り出す自動荷降ろし装置が提供されている。そのような自動荷降ろし装置は、カゴなどが搬入されると、オペレータの操作入力に従って荷物を取り出して所定の場所に配置する。 2. Description of the Related Art In recent years, automatic unloading devices that automatically take out loads loaded on a basket or the like have been provided. Such an automatic unloading device, when a basket or the like is carried in, takes out the luggage according to the operation input of the operator and arranges it at a predetermined place.
従来、自動荷降ろし装置は、他の装置と連携しながら自動的に適切なタイミングで荷物を取り出すことができないという課題がある。 Conventionally, an automatic unloading apparatus has a problem that it cannot automatically take out a package at an appropriate timing in cooperation with other apparatuses.
上記の課題を解決するため、効果的に自動荷降ろし装置を制御することができる制御装置及び制御方法を提供する。 In order to solve the above problems, a control device and a control method capable of effectively controlling an automatic unloading device are provided.
実施形態によれば、荷物を取り出す自動荷降ろし装置を制御する制御装置は、通信部と、制御部と、を備える。通信部は、上位装置及び前記自動荷降ろし装置とデータを送受信する。制御部は、前記通信部を通じて前記上位装置から、荷物の取り出し計画を示す計画情報を受信し、前記計画情報に基づいて、荷物を取り出す動作を行うか否かを示す運転指示情報を生成し、前記通信部を通じて前記自動荷降ろし装置に、前記運転指示情報を送信する。 According to the embodiment, a control device that controls an automatic unloading device that takes out a load includes a communication unit and a control unit. The communication unit transmits and receives data to and from the host device and the automatic unloading device. The control unit receives plan information indicating a baggage removal plan from the host device through the communication unit, and generates driving instruction information indicating whether or not to perform an operation of taking out the baggage based on the plan information, The driving instruction information is transmitted to the automatic unloading apparatus through the communication unit.
以下、図面を参照しながら実施形態について説明する。
実施形態に係る物流システムは、トラックから搬入される荷物又は倉庫などに保管される荷物を仕分けする。物流システムは、仕分けされた荷物を出荷用のトラックに搬送し又は倉庫などに荷物を保管する。
Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.
The physical distribution system according to the embodiment sorts luggage that is carried from a truck or luggage that is stored in a warehouse or the like. The logistics system transports sorted packages to a shipping truck or stores packages in a warehouse or the like.
物流システムは、荷物を格納するカゴなどから自動的に荷降ろしする。即ち、物流システムは、カゴなどから自動的に荷物を取り出してコンベア上に投入する。 The logistics system automatically unloads cargo from a cart or the like that stores the cargo. That is, the physical distribution system automatically takes out a package from a basket or the like and puts it on a conveyor.
たとえば、物流システムは、荷物を宅配する宅配業者の事業所、又は、物流倉庫などに設置される。物流システムが設置される施設は、特定の構成に限定されるものではない。 For example, the distribution system is installed in a business office of a delivery company that delivers packages or a distribution warehouse. The facility where the distribution system is installed is not limited to a specific configuration.
図１は、実施形態に係る物流システム１の構成例を示すブロック図である。図１が示すように、物流システム１は、Ｔ−ＷＣＳ１０、ＷＣＳ１００、自動荷降ろし装置１１０、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０、合流装置１５０、ＷＣＳ２００、自動荷降ろし装置２１０、分離装置２２０、方向検出装置２３０、方向転換装置２４０、合流装置２５０、ＷＣＳ３００、コンベア３１０、センサ３２０、検品採寸器３３０、ＢＣＲ３４０、ラベラ３５０、ＷＣＳ４００、自動倉庫４１０、ＷＣＳ５００、ＢＣＲ／ＯＣＲ５１０及びソータ５２０などを備える。 FIG. 1 is a block diagram illustrating a configuration example of a physical distribution system 1 according to the embodiment. As shown in FIG. 1, the logistics system 1 includes a T-WCS 10, a WCS 100, an automatic unloading device 110, a separation device 120, a direction detection device 130, a direction changing device 140, a merge device 150, a WCS 200, an automatic unloading device 210, Separation device 220, direction detection device 230, direction change device 240, merge device 250, WCS 300, conveyor 310, sensor 320, inspection measuring instrument 330, BCR 340, labeler 350, WCS 400, automatic warehouse 410, WCS 500, BCR / OCR 510 and sorter 520 Etc.
Ｔ−ＷＣＳ１０及びＷＣＳ１００乃至５００は、互いに接続されている。ＷＣＳ１００と、自動荷降ろし装置１１０、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０とは、互いに接続されている。ＷＣＳ２００と、自動荷降ろし装置２１０、分離装置２２０、方向検出装置２３０、方向転換装置２４０及び合流装置２５０とは、互いに接続されている。ＷＣＳ３００と、コンベア３１０、センサ３２０、検品採寸器３３０、ＢＣＲ３４０及びラベラ３５０とは、互いに接続されている。ＷＣＳ４００と自動倉庫４１０とは、互いに接続されている。ＷＣＳ５００と、ＢＣＲ／ＯＣＲ５１０及びソータ５２０とは、互いに接続されている。 The T-WCS 10 and the WCS 100 to 500 are connected to each other. The WCS 100, the automatic unloading device 110, the separating device 120, the direction detecting device 130, the direction changing device 140, and the merging device 150 are connected to each other. The WCS 200, the automatic unloading device 210, the separating device 220, the direction detecting device 230, the direction changing device 240, and the merging device 250 are connected to each other. The WCS 300, the conveyor 310, the sensor 320, the inspection measuring instrument 330, the BCR 340, and the labeler 350 are connected to each other. WCS 400 and automatic warehouse 410 are connected to each other. WCS 500, BCR / OCR 510 and sorter 520 are connected to each other.
なお、物流システム１は、図１が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、物流システム１から特定の構成が除外されたりしてもよい。 The logistics system 1 may have a configuration as needed in addition to the configuration shown in FIG. 1, or a specific configuration may be excluded from the logistics system 1.
Ｔ−ＷＣＳ１０（Totalize-Warehouse Control System）（上位装置）は、物流システム１全体を統括して制御する。Ｔ−ＷＣＳ１０は、ＷＣＳ１００乃至５００とデータを送受信する。Ｔ−ＷＣＳ１０は、ＷＣＳ１００及び２００に荷物情報及び計画情報などを送信する。荷物情報及び計画情報について後に詳述する。 A T-WCS 10 (Totalize-Warehouse Control System) (host device) controls the entire logistics system 1 in an integrated manner. The T-WCS 10 transmits / receives data to / from the WCSs 100 to 500. The T-WCS 10 transmits package information and plan information to the WCS 100 and 200. The package information and plan information will be described in detail later.
ＷＣＳ１００（Warehouse Control System）（制御装置）は、カゴ車等の荷物を積載した機材から荷物をコンベア３１０上に投入するまでの動作を管理する。ここでは、ＷＣＳ１００は、自動荷降ろし装置１１０と、自動荷降ろし装置１１０が取り出した荷物をコンベア上に投入するための補助装置とを管理する。ＷＣＳ１００は、補助装置として、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０を管理する。ＷＣＳ１００は、各部とデータを送受信する。ＷＣＳ１００は、各部の状態及び動作を管理する。ＷＣＳ１００は、異常の有無などを示すステータス情報を各部から受信する。また、ＷＣＳ１００は、各部を動作させる制御信号を送信する。ＷＣＳ１００については、後に詳述する。 A WCS 100 (Warehouse Control System) (control device) manages operations from loading equipment such as a cart to loading the luggage onto the conveyor 310. Here, the WCS 100 manages an automatic unloading device 110 and an auxiliary device for loading the packages taken out by the automatic unloading device 110 onto a conveyor. The WCS 100 manages the separation device 120, the direction detection device 130, the direction change device 140, and the merge device 150 as auxiliary devices. The WCS 100 transmits / receives data to / from each unit. The WCS 100 manages the state and operation of each unit. The WCS 100 receives status information indicating the presence / absence of an abnormality from each unit. In addition, WCS 100 transmits a control signal for operating each unit. The WCS 100 will be described in detail later.
図２は、自動荷降ろし装置１１０、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０などの配置例を示す。 FIG. 2 shows an arrangement example of the automatic unloading device 110, the separating device 120, the direction detecting device 130, the direction changing device 140, the joining device 150, and the like.
自動荷降ろし装置１１０は、カゴ車等の荷物を積載した機材に積載された荷物を取り出す。自動荷降ろし装置１１０は、荷物を積載した機材をセットされる。自動荷降ろし装置１１０は、機材から荷物を取り出し、コンベア３１０に接続する分枝コンベア１６０上に配置する。自動荷降ろし装置１１０については、後に詳述する。 The automatic unloading device 110 takes out a load loaded on a machine loaded with a load such as a basket car. The automatic unloading apparatus 110 is set with equipment loaded with luggage. The automatic unloading apparatus 110 takes out the luggage from the equipment and arranges it on the branch conveyor 160 connected to the conveyor 310. The automatic unloading device 110 will be described in detail later.
分枝コンベア１６０は、自動荷降ろし装置１１０が取り出した荷物をコンベア３１０まで搬送する。分枝コンベア１６０は、自動荷降ろし装置１１０の前方にセットされる。分枝コンベア１６０は、ＷＣＳ１００からの制御信号で動作する。なお、分枝コンベア１６０は、ＷＣＳ３００からの制御信号で動作するものであってもよい。分枝コンベア１６０には、センサ３２０がセットされる。 The branch conveyor 160 conveys the luggage taken out by the automatic unloading apparatus 110 to the conveyor 310. The branch conveyor 160 is set in front of the automatic unloading device 110. Branch conveyor 160 operates in response to a control signal from WCS 100. Note that the branching conveyor 160 may be operated by a control signal from the WCS 300. A sensor 320 is set on the branch conveyor 160.
分離装置１２０は、自動荷降ろし装置１１０が取り出した荷物同士の間隔を所定の距離空ける。たとえば、分離装置１２０は、分枝コンベア１６０上の荷物を停止させ又は低速に移動させることで、荷物同士の間隔を調整する。 The separation device 120 sets a predetermined distance between the packages taken out by the automatic unloading device 110. For example, the separation device 120 adjusts the interval between the packages by stopping or moving the packages on the branch conveyor 160 at a low speed.
分離装置１２０は、ステータス情報をＷＣＳ１００に送信する。ステータス情報は、前述の通りである。 Separation device 120 transmits status information to WCS 100. The status information is as described above.
方向検出装置１３０は、分枝コンベア１６０上の荷物が向いている方向を検知する。方向検出装置１３０は、分離装置１２０より下流に配置されている。たとえば、方向検出装置１３０は、カメラ１３１を備える。方向検出装置１３０は、カメラ１３１を通じて荷物を撮影した画像を取得する。方向検出装置１３０は、画像に基づいて荷物の向き（たとえば、長手方向の向き又は短手方向の向き）を検知する。方向検出装置１３０は、検知した方向をＷＣＳ１００へ送信する。 The direction detection device 130 detects the direction in which the load on the branch conveyor 160 is facing. The direction detection device 130 is disposed downstream of the separation device 120. For example, the direction detection device 130 includes a camera 131. The direction detection device 130 acquires an image obtained by photographing the luggage through the camera 131. The direction detection device 130 detects the direction of the luggage (for example, the longitudinal direction or the short direction) based on the image. The direction detection device 130 transmits the detected direction to the WCS 100.
方向検出装置１３０は、ステータス情報をＷＣＳ１００に送信する。ステータス情報は、前述の通りである。 The direction detection device 130 transmits status information to the WCS 100. The status information is as described above.
方向転換装置１４０は、ＷＣＳ１００からの制御信号に基づいて、分枝コンベア１６０上の荷物の方向を変える。方向転換装置１４０は、方向検出装置１３０より下流に配置されている。たとえば、方向転換装置１４０は、複数のローラを備える。方向転換装置１４０は、複数のローラを異なる速度又は異なる方向に回転させ、ローラ上の荷物の向きを変える。 The direction changing device 140 changes the direction of the load on the branch conveyor 160 based on the control signal from the WCS 100. The direction changing device 140 is disposed downstream of the direction detecting device 130. For example, the direction changing device 140 includes a plurality of rollers. The direction changing device 140 rotates the plurality of rollers at different speeds or different directions, and changes the direction of the load on the rollers.
方向転換装置１４０は、ステータス情報をＷＣＳ１００に送信する。ステータス情報は、前述の通りである。 The direction changing device 140 transmits status information to the WCS 100. The status information is as described above.
合流装置１５０は、分枝コンベア１６０上の荷物をコンベア３１０上に投入する。合流装置１５０は、方向転換装置１４０より下流に配置されている。
合流装置１５０は、ステータス情報をＷＣＳ１００に送信する。ステータス情報は、前述の通りである。
The junction device 150 puts the cargo on the branch conveyor 160 onto the conveyor 310. The junction device 150 is disposed downstream of the direction changing device 140.
Junction apparatus 150 transmits status information to WCS 100. The status information is as described above.
ＷＣＳ２００、自動荷降ろし装置２１０、分離装置２２０、方向検出装置２３０、方向転換装置２４０及び合流装置２５０は、ＷＣＳ１００、自動荷降ろし装置１１０、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０とそれぞれ同様であるため説明を省略する。 WCS 200, automatic unloading device 210, separating device 220, direction detecting device 230, direction changing device 240 and merging device 250 are WCS 100, automatic unloading device 110, separating device 120, direction detecting device 130, direction changing device 140 and merging device. Since it is the same as the device 150, the description thereof is omitted.
ＷＣＳ３００は、自動荷降ろし装置１１０が取り出した荷物を搬送しラベルなどを添付する動作を制御する。ＷＣＳ３００は、コンベア３１０、センサ３２０、検品採寸器３３０、ＢＣＲ３４０及びラベラ３５０とデータを送受信する。ＷＣＳ３００は、各部の状態及び動作を管理する。 The WCS 300 controls the operation of transporting the package taken out by the automatic unloading apparatus 110 and attaching a label or the like. The WCS 300 transmits / receives data to / from the conveyor 310, the sensor 320, the inspection measuring instrument 330, the BCR 340, and the labeler 350. The WCS 300 manages the state and operation of each unit.
コンベア３１０は、ＷＣＳ３００からの制御信号に基づいて荷物を搬送する。たとえば、コンベア３１０は、ベルト及びベルトを駆動するモータなどから構成される。コンベア３１０は、モータを駆動してベルト上に配置される荷物を搬送する。なお、コンベア３１０は、ローラ及びローラを駆動するモータなどから構成されてもよい。コンベア３１０の構成は、特定の構成に限定されるものではない。 The conveyor 310 conveys a package based on a control signal from the WCS 300. For example, the conveyor 310 includes a belt and a motor that drives the belt. The conveyor 310 drives a motor and conveys loads placed on the belt. In addition, the conveyor 310 may be comprised from the motor etc. which drive a roller and a roller. The configuration of the conveyor 310 is not limited to a specific configuration.
図２が示すように、合流装置１５０とコンベア３１０との合流点には、トラフィックコントローラ３７０が配置されている。トラフィックコントローラ３７０は、コンベア３１０上を搬送される荷物の進行を制御する。たとえば、トラフィックコントローラ３７０は、バーなどをコンベア３１０上に移動し荷物の進行を阻止する。たとえば、トラフィックコントローラ３７０は、ＷＣＳ３００からの制御信号によって制御される。 As shown in FIG. 2, a traffic controller 370 is disposed at a junction between the junction device 150 and the conveyor 310. The traffic controller 370 controls the progress of the packages conveyed on the conveyor 310. For example, the traffic controller 370 moves a bar or the like onto the conveyor 310 to prevent the package from proceeding. For example, the traffic controller 370 is controlled by a control signal from the WCS 300.
トラフィックコントローラ３７０の下流には、整位部３６０が配置されている。整位部３６０は、合流装置１５０から合流した荷物の体勢を調整する。 A positioning unit 360 is disposed downstream of the traffic controller 370. The positioning unit 360 adjusts the posture of the luggage that has merged from the merge device 150.
センサ３２０は、コンベア３１０上を搬送される荷物を検知する。たとえば、センサ３２０は、赤外線センサなどから構成される。また、センサ３２０は、自動荷降ろし装置１１０が分枝コンベア１６０上に取り出した荷物を検知してもよい。 The sensor 320 detects a package transported on the conveyor 310. For example, the sensor 320 includes an infrared sensor. In addition, the sensor 320 may detect a package taken out by the automatic unloading apparatus 110 onto the branch conveyor 160.
検品採寸器３３０は、コンベア３１０上の荷物を検品又は採寸する。
ＢＣＲ３４０（Barcode Reader）は、予め荷物に添付されるコードを読み取る。また、ＢＣＲ３４０は、ラベラ３５０が荷物に付与したコードを読み取ってもよい。
The inspection measuring instrument 330 inspects or measures the luggage on the conveyor 310.
A BCR 340 (Barcode Reader) reads a code attached to a package in advance. Further, the BCR 340 may read a code given to the package by the labeler 350.
ラベラ３５０は、ＷＣＳ３００からの制御信号に基づいて荷物にラベルを添付する。たとえば、ラベラ３５０は、コードを有するシールを荷物に添付するものであってもよい。また、ラベラ３５０は、インクを吐出してコードを生成するものであってもよい。また、ラベラ３５０は、文字列などを有するラベルを荷物に添付してもよい。 The labeler 350 attaches a label to the package based on the control signal from the WCS 300. For example, the labeler 350 may attach a seal having a code to the package. The labeler 350 may generate a code by discharging ink. The labeler 350 may attach a label having a character string or the like to the package.
ＷＣＳ４００は、自動倉庫４１０を管理する。ＷＣＳ４００は、自動倉庫４１０とデータを送受信する。たとえば、ＷＣＳ４００は、荷物を積載した機材などを取り出す制御信号を自動倉庫４１０に送信する。 The WCS 400 manages the automatic warehouse 410. WCS 400 transmits and receives data to and from automatic warehouse 410. For example, the WCS 400 transmits to the automatic warehouse 410 a control signal for picking up equipment loaded with luggage.
自動倉庫４１０は、ＷＣＳ４００からの制御信号に基づいて荷物を保管する。たとえば、自動倉庫４１０は、荷物を積載した機材などを所定の場所に搬送する。 The automatic warehouse 410 stores the luggage based on the control signal from the WCS 400. For example, the automatic warehouse 410 transports equipment loaded with luggage to a predetermined place.
ＷＣＳ５００は、荷物の移動先を制御する。ＷＣＳ５００は、ＢＣＲ／ＯＣＲ５１０及びソータ５２０とデータを送受信する。たとえば、ＷＣＳ５００は、ＢＣＲ／ＯＣＲ５１０からの情報に基づいてソータ５２０を制御する。 WCS 500 controls the destination of the package. WCS 500 transmits / receives data to / from BCR / OCR 510 and sorter 520. For example, WCS 500 controls sorter 520 based on information from BCR / OCR 510.
ＢＣＲ／ＯＣＲ５１０は、コンベア３１０上の荷物からコード又は文字列を読み取る。
ソータ５２０は、ＷＣＳ５００からの制御信号に基づいてコンベア３１０上の荷物を仕分けする。
The BCR / OCR 510 reads a code or a character string from the package on the conveyor 310.
Sorter 520 sorts the packages on conveyor 310 based on a control signal from WCS 500.
次に、ＷＣＳ１００について説明する。
図３は、ＷＣＳ１００の構成例を示すブロック図である。
図３が示す構成例において、ＷＣＳ１００は、プロセッサ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、ＮＶＭ１０４、通信部１０５、操作部１０６及び表示部１０７などを備える。これらの各部は、データバスを介して互いに接続される。なお、ＷＣＳ１００は、図３が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、ＷＣＳ１００から特定の構成が除外されたりしてもよい。
Next, the WCS 100 will be described.
FIG. 3 is a block diagram illustrating a configuration example of the WCS 100.
3, the WCS 100 includes a processor 101, a ROM 102, a RAM 103, an NVM 104, a communication unit 105, an operation unit 106, a display unit 107, and the like. These units are connected to each other via a data bus. Note that the WCS 100 may include a configuration as necessary in addition to the configuration illustrated in FIG. 3, or a specific configuration may be excluded from the WCS 100.
プロセッサ１０１は、ＷＣＳ１００全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ１０１は、内部キャッシュおよび各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ１０１は、内部メモリ、ＲＯＭ１０２又はＮＶＭ１０４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。 The processor 101 has a function of controlling the overall operation of the WCS 100. The processor 101 may include an internal cache and various interfaces. The processor 101 implements various processes by executing programs stored in advance in the internal memory, the ROM 102 or the NVM 104.
なお、プロセッサ１０１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ１０１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。 Note that some of the various functions realized by the processor 101 executing the program may be realized by a hardware circuit. In this case, the processor 101 controls a function executed by the hardware circuit.
ＲＯＭ１０２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ１０２に記憶される制御プログラム及び制御データは、ＷＣＳ１００の仕様に応じて予め組み込まれる。ＲＯＭ１０２は、たとえば、ＷＣＳ１００の回路基板を制御するプログラム（たとえば、ＢＩＯＳ）などを格納する。 The ROM 102 is a non-volatile memory in which a control program, control data, and the like are stored in advance. The control program and control data stored in the ROM 102 are incorporated in advance according to the specifications of the WCS 100. The ROM 102 stores, for example, a program (for example, BIOS) for controlling the circuit board of the WCS 100.
ＲＡＭ１０３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ１０３は、プロセッサ１０１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ１０３は、プロセッサ１０１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ１０３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。 The RAM 103 is a volatile memory. The RAM 103 temporarily stores data being processed by the processor 101. The RAM 103 stores various application programs based on instructions from the processor 101. The RAM 103 may store data necessary for executing the application program, an execution result of the application program, and the like.
ＮＶＭ１０４（記憶部）は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭ１０４は、たとえば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ１０４は、ＷＣＳ１００の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。 The NVM 104 (storage unit) is a nonvolatile memory that can write and rewrite data. The NVM 104 includes, for example, a hard disk drive (HDD), a solid state drive (SSD), an EEPROM (registered trademark), or a flash memory. The NVM 104 stores a control program, an application, various data, and the like according to the operation usage of the WCS 100.
通信部１０５は、自動荷降ろし装置１１０、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０とデータを送受信するためのインターフェースである。通信部１０５は、自動荷降ろし装置１１０、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０のそれぞれに対応するインターフェースから構成されてもよい。たとえば、通信部１０５は、ＬＡＮ接続又はＵＳＢ接続をサポートするものであってもよい。 The communication unit 105 is an interface for transmitting and receiving data to and from the automatic unloading device 110, the separation device 120, the direction detection device 130, the direction change device 140, and the junction device 150. The communication unit 105 may include an interface corresponding to each of the automatic unloading device 110, the separating device 120, the direction detecting device 130, the direction changing device 140, and the merging device 150. For example, the communication unit 105 may support LAN connection or USB connection.
操作部１０６は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部１０６は、受け付けた操作を示す信号をプロセッサ１０１へ送信する。たとえば、操作部１０６は、キーボード、テンキー及びタッチパネルから構成される。 The operation unit 106 receives input of various operations from the operator. The operation unit 106 transmits a signal indicating the accepted operation to the processor 101. For example, the operation unit 106 includes a keyboard, a numeric keypad, and a touch panel.
表示部１０７は、プロセッサ１０１の制御により種々の情報を表示する。たとえば、表示部１０７は、液晶モニタから構成される。なお、操作部１０６がタッチパネルなどで構成される場合、表示部１０７は、操作部１０６と一体的に形成されてもよい。 The display unit 107 displays various information under the control of the processor 101. For example, the display unit 107 includes a liquid crystal monitor. When the operation unit 106 is configured by a touch panel or the like, the display unit 107 may be formed integrally with the operation unit 106.
次に、自動荷降ろし装置１１０について説明する。
図４は、自動荷降ろし装置１１０の構成例について概念的に説明するための図である。
自動荷降ろし装置１１０は、制御部１１１、カメラ１１２、把持部１１３、中間コンベア１１４、操作部１１５、固定部１１６及び筐体１１７などから構成される。なお、自動荷降ろし装置１１０は、図４が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、自動荷降ろし装置１１０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
Next, the automatic unloading apparatus 110 will be described.
FIG. 4 is a diagram for conceptually explaining a configuration example of the automatic unloading apparatus 110.
The automatic unloading device 110 includes a control unit 111, a camera 112, a gripping unit 113, an intermediate conveyor 114, an operation unit 115, a fixing unit 116, a housing 117, and the like. The automatic unloading device 110 may have a configuration as necessary in addition to the configuration shown in FIG. 4, or a specific configuration may be excluded from the automatic unloading device 110.
筐体１１７は、矩形状に形成されている。筐体１１７は、上端部が所定の方向に張り出す構造を有する。たとえば、筐体１１７は、鉄などの金属から構成される。 The casing 117 is formed in a rectangular shape. The casing 117 has a structure in which an upper end portion projects in a predetermined direction. For example, the housing 117 is made of a metal such as iron.
筐体１１７の張り出した領域の下には、荷物Ａなどを積載したカゴ車７００がセットされる。たとえば、カゴ車７００は、オペレータによって所定の位置にセットされてもよい。また、カゴ車７００は、自動倉庫４１０などの動作によって所定の位置にセットされてもよい。 Under the overhanging region of the casing 117, a cart 700 loaded with luggage A or the like is set. For example, the cage car 700 may be set at a predetermined position by an operator. Further, the car 700 may be set at a predetermined position by the operation of the automatic warehouse 410 or the like.
筐体１１７の上端には、制御部１１１が設置されている。制御部１１１は、ＷＣＳ３００からの制御信号に基づいて自動荷降ろし装置１１０全体を制御する。制御部１１１は、把持部１１３などを制御してカゴ車７００から荷物Ａなどを取り出す。制御部１１１は、たとえば、プロセッサ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びＮＶＭなどから構成される。 A control unit 111 is installed at the upper end of the housing 117. The control unit 111 controls the entire automatic unloading device 110 based on a control signal from the WCS 300. The control unit 111 takes out the luggage A and the like from the basket car 700 by controlling the gripping unit 113 and the like. The control unit 111 includes, for example, a processor, RAM, ROM, NVM, and the like.
筐体１１７の張り出した上端部には、カメラ１１２が設置されている。カメラ１１２は、下部に向けてセットされる。カメラ１１２は、カゴ車７００に積載された荷物Ａなどに添付されたコードを読み取る。カメラ１１２は、読み取ったコードの画像を制御部１１１へ送信する。 A camera 112 is installed on the projecting upper end of the housing 117. The camera 112 is set facing downward. The camera 112 reads a code attached to the luggage A or the like loaded on the car 700. The camera 112 transmits the read code image to the control unit 111.
把持部１１３は、筐体１１７の中央部に設置される。把持部１１３は、制御部１１１からの制御信号に基づいてカゴ車７００に積載されている荷物Ａなどを取り出す。把持部１１３は、取り出した荷物Ａなどを中間コンベア１１４に積載する。 The grip 113 is installed at the center of the housing 117. The grip part 113 takes out the luggage A and the like loaded on the car 700 based on a control signal from the control part 111. The gripping part 113 loads the picked-up luggage A and the like on the intermediate conveyor 114.
把持部１１３は、荷物Ａなどを把持するアームなどから構成されている。たとえば、把持部１１３は、アームの先端を荷物Ａまで移動させ荷物Ａを把持する。把持部１１３は、荷物Ａを把持した状態でアームを縮める。把持部１１３は、アームを縮めた状態で荷物Ａを離して中間コンベア１１４に積載する。 The grip part 113 is composed of an arm for gripping the luggage A and the like. For example, the grip portion 113 grips the load A by moving the tip of the arm to the load A. The grip part 113 contracts the arm while gripping the luggage A. The grip part 113 separates the load A with the arm contracted and loads it on the intermediate conveyor 114.
中間コンベア１１４は、ＷＣＳ１００からの制御信号に基づいて、把持部１１３が取り出した荷物を分枝コンベア１６０まで搬送する。中間コンベア１１４は、把持部１１３が荷物を離す位置から分枝コンベア１６０までの間に形成される。中間コンベア１１４は、ベルト及びベルトを駆動するモータなどから構成される。中間コンベア１１４は、モータを駆動してベルト上に配置される荷物を搬送する。 The intermediate conveyor 114 conveys the luggage taken out by the gripping unit 113 to the branch conveyor 160 based on a control signal from the WCS 100. The intermediate conveyor 114 is formed between the position where the gripping part 113 releases the load and the branch conveyor 160. The intermediate conveyor 114 includes a belt and a motor that drives the belt. The intermediate conveyor 114 drives a motor and conveys the cargo arranged on the belt.
操作部１１５は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部１１５は、受け付けた操作を示す信号を制御部１１１へ送信する。たとえば、操作部１１５は、キーボード、テンキー及びタッチパネルから構成される。 The operation unit 115 receives input of various operations from the operator. The operation unit 115 transmits a signal indicating the accepted operation to the control unit 111. For example, the operation unit 115 includes a keyboard, a numeric keypad, and a touch panel.
固定部１１６は、カゴ車７００を所定の位置に固定する。固定部１１６は、カゴ車７００を囲って固定する枠から構成される。固定部１１６は、オペレータによってカゴ車７００にセットされるものであってもよい。また、固定部１１６は、制御部１１１からの信号に基づいて動作するものであってもよい。 The fixing unit 116 fixes the car 700 to a predetermined position. The fixing part 116 is constituted by a frame that surrounds and fixes the car 700. The fixing portion 116 may be set on the car 700 by an operator. The fixing unit 116 may operate based on a signal from the control unit 111.
前述の通り、制御部１１１は、ＷＣＳ１００からの制御信号に基づいてカゴ車７００から荷物を取り出す。制御部１１１は、ＷＣＳ１００から運転設定情報を受信する。運転設定情報は、取り出す荷物と当該荷物を把持することに関するパラメータとを示す。運転設定情報は、パラメータとして、荷物を把持するためにアームが出力する力の強度、荷物を移動させる速度又は一度に運ぶ個数などを示す。制御部１１１は、運転設定情報に従って取り出す荷物及びパラメータを設定する。運転設定情報の構成は、特定の構成に限定されるものではない。 As described above, the control unit 111 takes out the package from the car 700 based on the control signal from the WCS 100. Control unit 111 receives operation setting information from WCS 100. The driving setting information indicates a package to be taken out and parameters relating to gripping the package. The driving setting information indicates, as parameters, the strength of the force output by the arm to grip the load, the speed at which the load is moved, or the number of items to be carried at one time. The control unit 111 sets the package and parameters to be extracted according to the operation setting information. The configuration of the operation setting information is not limited to a specific configuration.
また、制御部１１１は、ＷＣＳ１００から運転指示情報を受信する。運転指示情報は、カゴ車７００から荷物を取り出す動作を行うか否かを示す。たとえば、運転指示情報は、運転の要求、一時停止の要求、停止の要求又は緊急停止の要求などを示す。 Control unit 111 also receives driving instruction information from WCS 100. The driving instruction information indicates whether or not to perform an operation of taking out the luggage from the car 700. For example, the driving instruction information indicates a driving request, a temporary stop request, a stop request, an emergency stop request, or the like.
たとえば、制御部１１１は、運転の要求を示す運転指示情報を受信すると、把持部１１３及び中間コンベア１１４などを制御してカゴ車７００から分枝コンベア１６０に荷物を投入する。また、制御部１１１は、停止の要求を示す運転指示情報を受信すると、荷物の投入動作を停止する。
なお、運転指示情報は、電源をＯＮ又はＯＦＦにする要求を示すものであってもよい。
For example, when receiving the driving instruction information indicating the request for driving, the control unit 111 controls the gripping unit 113 and the intermediate conveyor 114 to load the cargo from the cart 700 to the branch conveyor 160. In addition, when receiving the driving instruction information indicating the stop request, the control unit 111 stops the loading operation.
Note that the driving instruction information may indicate a request to turn the power on or off.
また、制御部１１１は、自身の状態を示すステータス情報を制御部１１１に送信する。ステータス情報は、各部の動作ログなどを示す。たとえば、ステータス情報は、動作ログとして、カメラ１１２が撮影した画像、把持部１１３の駆動履歴、中間コンベア１１４の駆動履歴、又は、操作部１１５に入力されたデータなどを備える。また、ステータス情報は、異常の有無を示す。たとえば、ステータス情報は、自身に故障が生じたことなどを示す。なお、ステータス情報の構成は、特定の構成に限定されるものではない。 Further, the control unit 111 transmits status information indicating its own state to the control unit 111. The status information indicates an operation log of each unit. For example, the status information includes, as an operation log, an image taken by the camera 112, a driving history of the gripping unit 113, a driving history of the intermediate conveyor 114, or data input to the operation unit 115. The status information indicates whether there is an abnormality. For example, the status information indicates that a failure has occurred in itself. Note that the configuration of the status information is not limited to a specific configuration.
次に、自動荷降ろし装置１１０の変形例について説明する。
図５は、自動荷降ろし装置１１０の変形例について説明するための図である。図５が示す例では、自動荷降ろし装置１１０に、荷物Ａなどが積載された平置きパレット７１０がセットされる。
Next, a modified example of the automatic unloading apparatus 110 will be described.
FIG. 5 is a view for explaining a modified example of the automatic unloading apparatus 110. In the example shown in FIG. 5, a flat pallet 710 loaded with luggage A and the like is set on the automatic unloading device 110.
平置きパレット７１０は、フォークリフトなどで持ち運び可能なように穴を備える。たとえば、フォークリフトは、当該穴にリフトを差し込んだ状態で平置きパレット７１０を搬送する。 The flat pallet 710 has holes so that it can be carried by a forklift or the like. For example, the forklift transports the flat pallet 710 with the lift inserted in the hole.
自動荷降ろし装置１１０は、さらに、セーフティセンサ１１８及び安全網１１９などを備える。 The automatic unloading device 110 further includes a safety sensor 118 and a safety net 119.
セーフティセンサ１１８は、平置きパレット７１０が所定の位置にセットされたかをチェックするためのセンサである。セーフティセンサ１１８は、筐体１１７の張り出した領域の所定の面から平置きパレット７１０が突出していないかをチェックする。 The safety sensor 118 is a sensor for checking whether the flat pallet 710 is set at a predetermined position. The safety sensor 118 checks whether or not the flat pallet 710 protrudes from a predetermined surface of the protruding area of the casing 117.
また、安全網１１９は、筐体１１７の張り出した領域から平置きパレット７１０が突出することと防止する。たとえば、安全網１１９は、セーフティセンサ１１８がチェックする面と対向する面に設置される。
たとえば、フォークリフトは、安全網１１９がない面から平置きパレット７１０をセットすることができる。
Further, the safety net 119 prevents the flat pallet 710 from protruding from the region where the housing 117 projects. For example, the safety net 119 is installed on the surface opposite to the surface that the safety sensor 118 checks.
For example, the forklift can set the flat pallet 710 from a surface without the safety net 119.
次に、一般的な運用としての物流システム１の動作例について説明する。一般的な運用背景として物流システム１の動作例を説明するが、物流システム１の動作は、以下の内容に限定されるものではない。
図６は、物流システム１の動作例について説明するための図である。
物流システム１は、入荷トラックによって入荷された荷物を倉庫又は出荷トラックに搬入する。
Next, an operation example of the physical distribution system 1 as a general operation will be described. An operation example of the distribution system 1 will be described as a general operational background, but the operation of the distribution system 1 is not limited to the following contents.
FIG. 6 is a diagram for explaining an operation example of the physical distribution system 1.
The logistics system 1 carries the package received by the receiving truck into a warehouse or a shipping truck.
まず、物流システム１には、荷物を積載した入荷トラックが到着する。物流システム１は、入荷トラックに積載された荷物をカゴ車又は平置きパレットに積載する。荷物をカゴ車又は平置きパレットに積載すると、物流システム１は、自動荷降ろし装置１１０などを用いてカゴ車又は平置きパレットから荷物をコンベア３１０上に投入する。 First, an arrival truck loaded with luggage arrives at the logistics system 1. The logistics system 1 loads the cargo loaded on the incoming truck on a cart or a flat pallet. When the cargo is loaded on the cart or the flat pallet, the logistics system 1 uses the automatic unloading device 110 or the like to load the cargo from the cart or the flat pallet onto the conveyor 310.
荷物をコンベア３１０上に投入すると、物流システム１は、荷物の２次仕分けを行う。２次仕分けを行うと、物流システム１は、２次仕分けされた荷物を出荷トラックに搬入する。また、物流システム１は、２次仕分けされた荷物を倉庫などに保管してもよい。 When the package is loaded on the conveyor 310, the logistics system 1 performs secondary sorting of the package. When the secondary sorting is performed, the distribution system 1 carries the secondary sorted package into a shipping truck. Further, the distribution system 1 may store the secondary sorted luggage in a warehouse or the like.
また、物流システム１は、荷物をカゴ車又は平置きパレットに積載すると、カゴ車又は平置きパレットを倉庫などに保管してもよい。 In addition, the logistics system 1 may store the cart or the flat pallet in a warehouse or the like when the luggage is loaded on the cart or the flat pallet.
また、物流システム１は、入荷トラックに積載された荷物をコンベアに投入してもよい。荷物をコンベアに投入すると、物流システム１は、倉庫に荷物を保管してもよい。 In addition, the distribution system 1 may put the cargo loaded on the incoming truck onto the conveyor. When the package is loaded on the conveyor, the logistics system 1 may store the package in a warehouse.
次に、物流システム１の他の動作例について説明する。
図７は、物流システム１の他の動作例について説明するための図である。
物流システム１は、倉庫などに保管された荷物を出荷トラックに搬入する。
Next, another operation example of the physical distribution system 1 will be described.
FIG. 7 is a diagram for explaining another operation example of the physical distribution system 1.
The distribution system 1 carries a package stored in a warehouse or the like into a shipping truck.
まず、物流システム１は、倉庫などに保管された荷物をカゴ車又は平置きパレットに積載する。荷物をカゴ車又は平置きパレットに積載すると、物流システム１は、自動荷降ろし装置１１０などを用いてカゴ車又は平置きパレットから荷物をコンベア３１０上に投入する。 First, the distribution system 1 loads the luggage stored in a warehouse or the like on a cart or a flat pallet. When the cargo is loaded on the cart or the flat pallet, the logistics system 1 uses the automatic unloading device 110 or the like to load the cargo from the cart or the flat pallet onto the conveyor 310.
荷物をコンベア３１０上に投入すると、物流システム１は、荷物の２次仕分けを行う。２次仕分けを行うと、物流システム１は、２次仕分けされた荷物を出荷トラックに搬入する。 When the package is loaded on the conveyor 310, the logistics system 1 performs secondary sorting of the package. When the secondary sorting is performed, the distribution system 1 carries the secondary sorted package into a shipping truck.
また、物流システム１は、荷物をコンベア３１０上に投入すると、Ｔ−ＷＣＳ１０などを用いて、出荷トラックの運行に合わせて荷物を搬送又は積載する（計画積載）。荷物を搬送又は積載すると、物流システム１は、荷物を出荷トラックに搬入する。 In addition, when the physical distribution system 1 puts the load on the conveyor 310, the T-WCS 10 or the like is used to transport or load the load in accordance with the operation of the shipping truck (planned loading). When the package is transported or loaded, the logistics system 1 loads the package into a shipping truck.
次に、ＷＣＳ１００の機能について説明する。
図８は、ＷＣＳ１００の機能の例を説明するためのブロック図である。図８に示される機能は、プロセッサ１０１がＮＶＭ１０４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
Next, functions of the WCS 100 will be described.
FIG. 8 is a block diagram for explaining an example of functions of the WCS 100. The functions shown in FIG. 8 are realized by the processor 101 executing a program stored in the NVM 104 or the like.
図８が示すように、ＷＣＳ１００は、Ｔ−ＷＣＳ入力部６０１、第１のＷＣＳ入力部６０２、第２のＷＣＳ入力部６０３、自動装置入力部６０４、分離装置入力部６０５、方向検出装置入力部６０６、方向転換装置入力部６０７、合流装置入力部６０８、運転判断部６０９、緊急判断部６１０、設定部６１３、指示部６１４、設定部６１５、指示部６１６、管理部６１７、Ｔ−ＷＣＳ出力部６１８、第１のＷＣＳ出力部６１９、第２のＷＣＳ出力部６２０、自動装置出力部６２１、分離装置出力部６２２、方向検出装置出力部６２３、方向転換装置出力部６２４及び合流装置出力部６２５などの機能を実現する。 As shown in FIG. 8, the WCS 100 includes a T-WCS input unit 601, a first WCS input unit 602, a second WCS input unit 603, an automatic device input unit 604, a separation device input unit 605, and a direction detection device input unit. 606, direction change device input unit 607, junction device input unit 608, operation determination unit 609, emergency determination unit 610, setting unit 613, instruction unit 614, setting unit 615, instruction unit 616, management unit 617, T-WCS output unit 618, the first WCS output unit 619, the second WCS output unit 620, the automatic device output unit 621, the separation device output unit 622, the direction detection device output unit 623, the direction change device output unit 624, the merge device output unit 625, etc. Realize the function.
Ｔ−ＷＣＳ入力部６０１は、Ｔ−ＷＣＳ１０からデータを入力する。たとえば、Ｔ−ＷＣＳ入力部６０１は、Ｔ−ＷＣＳ１０から荷物情報及び計画情報などを入力する。 The T-WCS input unit 601 inputs data from the T-WCS 10. For example, the T-WCS input unit 601 inputs package information and plan information from the T-WCS 10.
荷物情報は、ＷＣＳ１００がカゴ車又は平置きパレットから取り出す荷物に関する情報である。たとえば、荷物情報は、荷物のサイズ、重量及び積載状態などである。積載状態は、カゴ車又は平置きパレットに積載されている状態などを示す。たとえば、積載方法は、荷物の位置などを示す。 The package information is information related to the package that the WCS 100 takes out from the cart or the flat pallet. For example, the package information includes the size, weight, and loading state of the package. The loading state indicates a state where the vehicle is loaded on a basket car or a flat pallet. For example, the loading method indicates the position of the luggage.
また、荷物情報は、荷物の硬度又は材質などを示すものであってもよい。荷物情報の構成は、特定の構成に限定されるものではない。 The package information may indicate the hardness or material of the package. The configuration of the package information is not limited to a specific configuration.
計画情報は、荷物の取り出し計画に関する情報である。たとえば、計画情報は、ＷＣＳ１００が荷物の取り出しを開始する時刻を示す。また、計画情報は、ＷＣＳ１００が取り出す荷物を指定するものであってもよい。また、計画情報は、荷物を取り出す順序を指定するものであってもよい。たとえば、計画情報は、取り出しを開始する時刻及び当該時刻に取り出す荷物を対応付けて示すものであってもよい。 The plan information is information relating to a package take-out plan. For example, the plan information indicates the time when the WCS 100 starts taking out the package. Further, the plan information may specify a package to be taken out by the WCS 100. Further, the plan information may specify the order of taking out the packages. For example, the plan information may indicate the time to start taking out and the package to be taken out at that time in association with each other.
第１のＷＣＳ入力部６０２は、カゴ車等の荷物を積載した機材から荷物をコンベア３１０上に投入するまでの動作を管理するＷＣＳからデータを入力する。即ち、第１のＷＣＳ入力部６０２は、ＷＣＳ１００と同種の動作を行うＷＣＳからデータを入力する。ここでは、第１のＷＣＳ入力部６０２は、ＷＣＳ２００からデータを入力する。 The first WCS input unit 602 inputs data from the WCS that manages an operation from loading a load such as a car to a conveyor 310. That is, the first WCS input unit 602 inputs data from a WCS that performs the same type of operation as the WCS 100. Here, the first WCS input unit 602 inputs data from the WCS 200.
第２のＷＣＳ入力部６０３は、他のＷＣＳからデータを入力する。ここでは、第２のＷＣＳ入力部６０３は、ＷＣＳ３００乃至５００からデータを入力する。 The second WCS input unit 603 inputs data from another WCS. Here, the second WCS input unit 603 inputs data from WCS 300 to 500.
自動装置入力部６０４は、自動荷降ろし装置１１０からデータを入力する。たとえば、自動装置入力部６０４は、自動荷降ろし装置１１０のステータス情報を入力する。 The automatic device input unit 604 inputs data from the automatic unloading device 110. For example, the automatic device input unit 604 inputs status information of the automatic unloading device 110.
分離装置入力部６０５は、分離装置１２０からデータを入力する。たとえば、分離装置入力部６０５は、分離装置１２０のステータス情報を入力する。 The separation device input unit 605 inputs data from the separation device 120. For example, the separation device input unit 605 inputs status information of the separation device 120.
方向検出装置入力部６０６は、方向検出装置１３０からデータを入力する。たとえば、方向検出装置入力部６０６は、方向検出装置１３０のステータス情報を入力する。また、方向検出装置入力部６０６は、検出した方向を入力してもよい。 The direction detection device input unit 606 inputs data from the direction detection device 130. For example, the direction detection device input unit 606 inputs status information of the direction detection device 130. The direction detection device input unit 606 may input the detected direction.
方向転換装置入力部６０７は、方向転換装置１４０からデータを入力する。たとえば、方向転換装置入力部６０７は、方向転換装置１４０のステータス情報を入力する。 The direction change device input unit 607 inputs data from the direction change device 140. For example, the direction change device input unit 607 inputs status information of the direction change device 140.
合流装置入力部６０８は、合流装置１５０からデータを入力する。たとえば、合流装置入力部６０８は、合流装置１５０のステータス情報を入力する。 The merge device input unit 608 inputs data from the merge device 150. For example, the merge device input unit 608 inputs status information of the merge device 150.
運転判断部６０９は、Ｔ−ＷＣＳ入力部６０１が入力した荷物情報及び計画情報に基づいて運転設定情報を生成する。たとえば、運転判断部６０９は、計画情報に基づいて取り出す荷物を設定する。運転判断部６０９は、設定した荷物に関する荷物情報を取得する。運転判断部６０９は、設定された荷物及び取得した荷物情報に基づいて運転設定情報を生成する。 The driving determination unit 609 generates driving setting information based on the package information and plan information input by the T-WCS input unit 601. For example, the driving determination unit 609 sets a package to be taken out based on the plan information. The driving determination unit 609 acquires baggage information related to the set baggage. The driving determination unit 609 generates driving setting information based on the set baggage and the acquired baggage information.
たとえば、運転判断部６０９は、荷物の重量が重い場合には、把持部１１３のアームの移動速度として速い速度を設定する運転設定情報を生成する。また、運転判断部６０９は、荷物の重量が重い場合には、アームの把持力として強い力を設定する運転設定情報を生成してもよい。 For example, the driving determination unit 609 generates driving setting information for setting a high speed as the moving speed of the arm of the gripping unit 113 when the weight of the load is heavy. In addition, the driving determination unit 609 may generate driving setting information for setting a strong force as the gripping force of the arm when the load is heavy.
また、運転判断部６０９は、荷物の重量が軽い場合には、把持部１１３のアームの移動速度として速い速度を設定する運転設定情報を生成する。また、運転判断部６０９は、荷物の重量が軽い場合には、アームの把持力として弱い力を設定する運転設定情報を生成してもよい。 In addition, the driving determination unit 609 generates driving setting information for setting a high speed as the moving speed of the arm of the gripping unit 113 when the weight of the load is light. In addition, the driving determination unit 609 may generate driving setting information for setting a weak force as the gripping force of the arm when the weight of the load is light.
また、運転判断部６０９は、荷物サイズが小さい場合には、複数の荷物を一度に取得する運転設定情報を生成してもよい。たとえば、運転設定情報は、取得する荷物として複数個の荷物を指定する。 In addition, the driving determination unit 609 may generate driving setting information for acquiring a plurality of packages at a time when the package size is small. For example, the driving setting information specifies a plurality of packages as packages to be acquired.
なお、運転判断部６０９は、各荷物情報の積載情報に基づいて、取り出す荷物を設定してもよい。たとえば、運転判断部６０９は、上部に積載されている荷物から、取り出す荷物として設定してもよい。 Note that the driving determination unit 609 may set a package to be taken out based on the loading information of each package information. For example, the driving determination unit 609 may be set as a baggage to be taken out from the baggage loaded on the top.
運転判断部６０９は、荷物の取り出しを開始する時刻に基づくタイミングで運転設定情報を生成する。即ち、運転判断部６０９は、当該時刻に荷物の取り出しを開始することができるように運転設定情報を生成する。たとえば、運転判断部６０９は、当該時刻よりも、運転設定情報を生成してから制御部１１１に設定するまでに必要な時間以上前のタイミングで運転設定情報を生成する。 The driving determination unit 609 generates driving setting information at a timing based on the time to start taking out the luggage. In other words, the driving determination unit 609 generates driving setting information so as to start taking out the luggage at the time. For example, the driving determination unit 609 generates the driving setting information at a timing that is more than the time necessary from the generation of driving setting information to the setting of the control unit 111 before the time.
また、運転判断部６０９は、計画情報に基づいて運転指示情報を生成する。即ち、運転判断部６０９は、計画情報に基づいて、運用設定情報の荷物を取り出すタイミングで運転の要求を示す運転指示情報を生成する。 In addition, the driving determination unit 609 generates driving instruction information based on the plan information. That is, the driving determination unit 609 generates driving instruction information indicating a driving request at the timing of taking out the package of the operation setting information based on the plan information.
また、緊急判断部６１０は、Ｔ−ＷＣＳ入力部６０１、第１のＷＣＳ入力部６０２、第２のＷＣＳ入力部６０３、自動装置入力部６０４、分離装置入力部６０５、方向検出装置入力部６０６、方向転換装置入力部６０７及び合流装置入力部６０８からのデータなどに基づいて、運転設定情報及び運転指示情報を自動荷降ろし装置１１０に送信する。緊急判断部６１０は、計画処理部６１１及び緊急処理部６１２などを備える。 The emergency determination unit 610 includes a T-WCS input unit 601, a first WCS input unit 602, a second WCS input unit 603, an automatic device input unit 604, a separation device input unit 605, a direction detection device input unit 606, Based on data from the direction change device input unit 607 and the merge device input unit 608, the operation setting information and the operation instruction information are transmitted to the automatic unloading device 110. The emergency determination unit 610 includes a plan processing unit 611, an emergency processing unit 612, and the like.
緊急判断部６１０は、自動荷降ろし装置１１０、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０を停止するか否かを判定する。 The emergency determination unit 610 determines whether to stop the automatic unloading device 110, the separating device 120, the direction detecting device 130, the direction changing device 140, and the merging device 150.
たとえば、緊急判断部６１０は、各部からのステータス情報に基づいて各部に異常が生じたか判定する。たとえば、緊急判断部６１０は、自動荷降ろし装置１１０、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０のステータス情報の少なくとも１つが、異常が生じていることを示すか判定する。ステータス情報の少なくとも１つが、異常が生じていることを示すか判定すると、緊急判断部６１０は、各部を停止すると判定する。 For example, the emergency determination unit 610 determines whether an abnormality has occurred in each unit based on status information from each unit. For example, the emergency determination unit 610 determines whether at least one of status information of the automatic unloading device 110, the separation device 120, the direction detection device 130, the direction changing device 140, and the merging device 150 indicates that an abnormality has occurred. . If it is determined whether at least one of the status information indicates that an abnormality has occurred, the emergency determination unit 610 determines to stop each unit.
また、緊急判断部６１０は、第２のＷＣＳ入力部６０３からの情報に基づいて、各部を停止するか否かを判定してもよい。たとえば、緊急判断部６１０は、ＷＣＳ３００乃至５００から異常が生じたことを示す情報を受信した場合、各部を停止すると判定する。 Further, emergency determination unit 610 may determine whether to stop each unit based on information from second WCS input unit 603. For example, when receiving information indicating that an abnormality has occurred from WCS 300 to 500, emergency determination unit 610 determines to stop each unit.
また、緊急判断部６１０は、Ｔ−ＷＣＳ入力部６０１からの情報に基づいて、各部を停止するか否かを判定してもよい。たとえば、緊急判断部６１０は、災害などが発生したことを示す情報を受信した場合、各部を停止すると判定する。 Moreover, the emergency judgment part 610 may determine whether to stop each part based on the information from the T-WCS input part 601. For example, when the emergency determination unit 610 receives information indicating that a disaster has occurred, the emergency determination unit 610 determines to stop each unit.
計画処理部６１１、各部を停止すると判定されていない場合、運転判断部６０９が生成した運転設定情報及び運転指示情報を自動荷降ろし装置１１０へ送信する。 If it is not determined that the plan processing unit 611 stops each unit, the operation setting information and the operation instruction information generated by the operation determination unit 609 are transmitted to the automatic unloading apparatus 110.
また、計画処理部６１１は、各部を停止すると判定されていない場合、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０に、運転を行わせ又は継続するための運転指示情報を送信する。たとえば、計画処理部６１１は、運転の要求を示す運転指示情報を送信する。なお、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０が運転している場合には、計画処理部６１１は、運転指示情報を送信しなくともよい。 In addition, the plan processing unit 611 provides driving instruction information for causing the separation device 120, the direction detection device 130, the direction changing device 140, and the merging device 150 to perform or continue the operation when it is not determined to stop each unit. Send. For example, the plan processing unit 611 transmits driving instruction information indicating a request for driving. In addition, when the separation device 120, the direction detection device 130, the direction change device 140, and the merge device 150 are operating, the plan processing unit 611 may not transmit the operation instruction information.
緊急処理部６１２は、各部を停止すると判定された場合、緊急停止を要求する運転指示情報を各部に送信する。 When it is determined that each part is to be stopped, the emergency processing unit 612 transmits driving instruction information for requesting an emergency stop to each part.
また、緊急処理部６１２は、各部を停止すると判定された場合、緊急停止したことを示す緊急停止情報をＴ−ＷＣＳ１０、ＷＣＳ２００乃至５００に送信する。 Moreover, the emergency process part 612 transmits emergency stop information which shows having stopped urgently to T-WCS10 and WCS200 thru | or 500, when it determines with stopping each part.
また、緊急判断部６１０は、第１のＷＣＳ入力部６０２からのデータに基づいてＷＣＳ２００に異常が生じたかを判定してもよい。
緊急処理部６１２は、ＷＣＳ２００に異常が生じたと判定された場合、ＷＣＳ２００を補完するための運転設定情報及び運転指示情報を自動荷降ろし装置１１０に送信する。また、緊急処理部６１２は、ＷＣＳ２００に異常が生じたと判定された場合、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０にＷＣＳ２００を補完するための運転指示情報を送信する。
Further, emergency determination unit 610 may determine whether an abnormality has occurred in WCS 200 based on data from first WCS input unit 602.
When it is determined that an abnormality has occurred in the WCS 200, the emergency processing unit 612 transmits operation setting information and operation instruction information for supplementing the WCS 200 to the automatic unloading device 110. When it is determined that an abnormality has occurred in the WCS 200, the emergency processing unit 612 transmits driving instruction information for complementing the WCS 200 to the separation device 120, the direction detection device 130, the direction change device 140, and the junction device 150.
設定部６１３は、計画処理部６１１からの運転設定情報を自動荷降ろし装置１１０に送信する。 The setting unit 613 transmits the operation setting information from the plan processing unit 611 to the automatic unloading apparatus 110.
指示部６１４は、計画処理部６１１からの運転指示情報を自動荷降ろし装置１１０、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０に送信する。 The instruction unit 614 transmits the operation instruction information from the plan processing unit 611 to the automatic unloading device 110, the separation device 120, the direction detection device 130, the direction change device 140, and the merge device 150.
設定部６１５は、緊急処理部６１２からの運転設定情報を自動荷降ろし装置１１０に送信する。 The setting unit 615 transmits the operation setting information from the emergency processing unit 612 to the automatic unloading apparatus 110.
指示部６１６は、緊急処理部６１２からの運転指示情報を自動荷降ろし装置１１０、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０に送信する。 The instruction unit 616 transmits the operation instruction information from the emergency processing unit 612 to the automatic unloading device 110, the separation device 120, the direction detection device 130, the direction change device 140, and the merge device 150.
管理部６１７は、自動荷降ろし装置１１０、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０及び合流装置１５０のステータス情報に基づいて、各部の動作ログ及び異常の有無などをＮＶＭ１０４に格納する。たとえば、管理部６１７は、動作ログ及び異常の有無を時系列で格納する。 The management unit 617 stores the operation log of each unit and the presence / absence of an abnormality in the NVM 104 based on the status information of the automatic unloading device 110, the separation device 120, the direction detection device 130, the direction change device 140, and the merge device 150. For example, the management unit 617 stores the operation log and the presence / absence of an abnormality in time series.
また、管理部６１７は、動作ログから取り出した荷物の個数などをカウントしてもよい。また、管理部６１７は、動作ログから警告などの有無を判定してしてもよい。また、管理部６１７は、ＷＣＳ１００及び各部の起動及び終了のログを格納してもよい。 The management unit 617 may count the number of packages taken out from the operation log. Further, the management unit 617 may determine whether there is a warning or the like from the operation log. In addition, the management unit 617 may store a log of activation and termination of the WCS 100 and each unit.
また、管理部６１７は、ＮＶＭ１０４が格納する動作ログ及び異常の有無などの情報をＴ−ＷＣＳ１０に送信する。なお、管理部６１７は、荷物の個数及び警告などをＴ−ＷＣＳ１０に送信してもよい。また、管理部６１７は、ＷＣＳ１００及び各部の起動及び終了のログをＴ−ＷＣＳ１０に送信してもよい。 In addition, the management unit 617 transmits information such as an operation log stored in the NVM 104 and the presence / absence of an abnormality to the T-WCS 10. Note that the management unit 617 may transmit the number of packages, a warning, and the like to the T-WCS 10. In addition, the management unit 617 may transmit a start and end log of the WCS 100 and each unit to the T-WCS 10.
管理部６１７は、各データを所定のタイミングでＴ−ＷＣＳ１０に送信してもよい。また、管理部６１７は、Ｔ−ＷＣＳ１０からのリクエストに応じてデータをＴ−ＷＣＳ１０に送信してもよい。 The management unit 617 may transmit each data to the T-WCS 10 at a predetermined timing. Further, the management unit 617 may transmit data to the T-WCS 10 in response to a request from the T-WCS 10.
Ｔ−ＷＣＳ出力部６１８は、Ｔ−ＷＣＳ１０にデータを出力する。たとえば、Ｔ−ＷＣＳ出力部６１８は、緊急処理部６１２からの緊急停止情報及び管理部６１７からのデータなどをＴ−ＷＣＳ１０に出力する。 The T-WCS output unit 618 outputs data to the T-WCS 10. For example, the T-WCS output unit 618 outputs emergency stop information from the emergency processing unit 612, data from the management unit 617, and the like to the T-WCS 10.
第１のＷＣＳ出力部６１９は、カゴ車等の荷物を積載した機材から荷物をコンベア３１０上に投入するまでの動作を管理するＷＣＳにデータを出力する。即ち、第１のＷＣＳ出力部６１９は、ＷＣＳ１００と同種の動作を行うＷＣＳからデータを入力する。ここでは、第１のＷＣＳ出力部６１９は、ＷＣＳ２００にデータを出力する。 The first WCS output unit 619 outputs data to the WCS that manages the operation from loading the cargo such as a car to the conveyor 310. That is, the first WCS output unit 619 inputs data from the WCS that performs the same type of operation as the WCS 100. Here, the first WCS output unit 619 outputs data to the WCS 200.
たとえば、第１のＷＣＳ出力部６１９は、緊急処理部６１２からの緊急停止情報などをＷＣＳ２００に出力する。 For example, the first WCS output unit 619 outputs emergency stop information from the emergency processing unit 612 to the WCS 200.
第２のＷＣＳ出力部６２０は、他のＷＣＳにデータを出力する。ここでは、第２のＷＣＳ出力部６２０は、ＷＣＳ３００乃至５００にデータを出力する。たとえば、第２のＷＣＳ出力部６２０は、緊急処理部６１２からの緊急停止情報などをＷＣＳ３００乃至５００に出力する。 The second WCS output unit 620 outputs data to another WCS. Here, second WCS output section 620 outputs data to WCS 300 to 500. For example, the second WCS output unit 620 outputs emergency stop information and the like from the emergency processing unit 612 to the WCS 300 to 500.
自動装置出力部６２１は、自動荷降ろし装置１１０にデータを出力する。たとえば、自動装置出力部６２１は、自動荷降ろし装置１１０に運転設定情報及び運転指示情報を出力する。 The automatic device output unit 621 outputs data to the automatic unloading device 110. For example, the automatic device output unit 621 outputs operation setting information and operation instruction information to the automatic unloading device 110.
分離装置出力部６２２は、分離装置１２０にデータを出力する。たとえば、分離装置出力部６２２は、分離装置１２０に運転指示情報などを出力する。 The separation device output unit 622 outputs data to the separation device 120. For example, the separator output unit 622 outputs driving instruction information and the like to the separator 120.
方向検出装置出力部６２３は、方向検出装置１３０にデータを出力する。たとえば、方向検出装置出力部６２３は、方向検出装置１３０に運転指示情報などを出力する。 The direction detection device output unit 623 outputs data to the direction detection device 130. For example, the direction detection device output unit 623 outputs driving instruction information to the direction detection device 130.
方向転換装置出力部６２４は、方向転換装置１４０にデータを出力する。たとえば、方向転換装置出力部６２４は、方向転換装置１４０に運転指示情報などを出力する。 The direction change device output unit 624 outputs data to the direction change device 140. For example, the direction change device output unit 624 outputs driving instruction information to the direction change device 140.
合流装置出力部６２５は、合流装置１５０にデータを出力する。たとえば、合流装置出力部６２５は、合流装置１５０に運転指示情報などを出力する。 The merge device output unit 625 outputs data to the merge device 150. For example, the junction device output unit 625 outputs driving instruction information to the junction device 150.
なお、ＷＣＳ１００は、各部の機能を異なるプロセッサを用いて実現してもよい。また、ＷＣＳ１００は、一部の機能を実行するハードウエアを備えてもよい。 Note that the WCS 100 may realize the functions of the respective units using different processors. The WCS 100 may include hardware that executes some functions.
次に、自動荷降ろし装置１１０の他の配置例について説明する。
図９は、自動荷降ろし装置１１０の他の配置例について説明するための図である。
図９が示すように、自動荷降ろし装置１１０は、コンベア３１０上に荷物を直接投入する。即ち、分離装置１２０、方向検出装置１３０、方向転換装置１４０、合流装置１５０及び分枝コンベア１６０は、設置されない。
Next, another arrangement example of the automatic unloading apparatus 110 will be described.
FIG. 9 is a diagram for explaining another arrangement example of the automatic unloading apparatus 110.
As shown in FIG. 9, the automatic unloading device 110 directly loads the load onto the conveyor 310. That is, the separating device 120, the direction detecting device 130, the direction changing device 140, the merging device 150, and the branching conveyor 160 are not installed.
また、同様に、自動荷降ろし装置２１０は、コンベア３１０上に荷物を直接投入する。
なお、物流システム１は、分枝コンベアを介して荷物をコンベア３１０上に投入する自動荷降ろし装置と、コンベア３１０上に荷物を直接投入する自動荷降ろし装置と、を備えてもよい。
Similarly, the automatic unloading device 210 directly loads a load on the conveyor 310.
The distribution system 1 may include an automatic unloading device that loads a load onto the conveyor 310 via a branching conveyor, and an automatic unloading device that loads the load directly onto the conveyor 310.
以上のように構成された物流システムは、統括的な制御を行うＴ−ＷＣＳから、自動荷降ろし装置を制御するＷＣＳに、荷物情報及び計画情報を提供する。当該ＷＣＳは、荷物情報及び計画情報に基づいて自動荷降ろし装置の動作を制御する。その結果、物流システムは、他の装置と連携するように自動荷降ろし装置の動作を制御することができる。そのため、物流システムは、効果的に自動荷降ろし装置を制御することができる。 The physical distribution system configured as described above provides package information and plan information from the T-WCS that performs overall control to the WCS that controls the automatic unloading apparatus. The WCS controls the operation of the automatic unloading apparatus based on the package information and the plan information. As a result, the physical distribution system can control the operation of the automatic unloading apparatus so as to cooperate with other apparatuses. Therefore, the physical distribution system can effectively control the automatic unloading device.
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although several embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.
１…物流システム、１０…Ｔ−ＷＣＳ、１００乃至５００…ＷＣＳ、１０１…プロセッサ、１０４…ＮＶＭ、１０５…通信部、１０６…操作部、１０７…表示部、１１０及び２１０…自動荷降ろし装置、１１１…制御部、１１２…カメラ、１１３…把持部、１２０及び２２０…分離装置、１３０及び２３０…方向検出装置、１４０及び２４０…方向転換装置、１５０及び２５０…合流装置、３１０…コンベア、７００…カゴ車、７１０…平置きパレット。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Logistics system, 10 ... T-WCS, 100 thru | or 500 ... WCS, 101 ... Processor, 104 ... NVM, 105 ... Communication part, 106 ... Operation part, 107 ... Display part, 110 and 210 ... Automatic unloading apparatus, 111 ... Control unit, 112 ... Camera, 113 ... Holding unit, 120 and 220 ... Separation device, 130 and 230 ... Direction detection device, 140 and 240 ... Direction change device, 150 and 250 ... Merging device, 310 ... Conveyor, 700 ... Cage Car, 710 ... Flat pallet.
Claims (8)
上位装置及び前記自動荷降ろし装置とデータを送受信する通信部と、
前記通信部を通じて前記上位装置から、荷物の取り出し計画を示す計画情報を受信し、
前記計画情報に基づいて、荷物を取り出す動作を行うか否かを示す運転指示情報を生成し、
前記通信部を通じて前記自動荷降ろし装置に、前記運転指示情報を送信する、
制御部と、
を備える制御装置。 A control device for controlling an automatic unloading device for taking out a load,
A communication unit for transmitting and receiving data to and from the host device and the automatic unloading device;
Receiving plan information indicating a plan for taking out a package from the host device through the communication unit;
Based on the plan information, generating driving instruction information indicating whether or not to perform an operation of taking out the luggage,
Transmitting the driving instruction information to the automatic unloading device through the communication unit;
A control unit;
A control device comprising:
前記通信部を通じて前記上位装置から、荷物に関する荷物情報を受信し、
前記荷物情報に基づいて、荷物を把持することに関するパラメータを示す運転設定情報を生成し、
前記通信部を通じて前記自動荷降ろし装置に、前記運転設定情報を送信する、
前記請求項１に記載の制御装置。 The controller is
Receiving package information about the package from the host device through the communication unit;
Based on the luggage information, generate driving setting information indicating parameters related to gripping the luggage,
Transmitting the operation setting information to the automatic unloading device through the communication unit;
The control device according to claim 1.
前記請求項２に記載の制御装置。 The parameters include at least one of the strength of the force output by the arm to grip the load, the speed at which the load is moved, or the number of items to be carried at one time.
The control device according to claim 2.
前記制御部は、
前記通信部を通じて前記自動荷降ろし装置と前記補助装置とから、前記自動荷降ろし装置の異常の有無を示すステータス情報と前記補助装置の異常の有無を示すステータス情報とをそれぞれ受信し、
前記自動荷降ろし装置及び前記補助装置の前記ステータス情報に基づいて、前記通信部を通じて前記自動荷降ろし装置に、緊急停止の要求を示す運転指示情報を送信する、
前記請求項１乃至３の何れか１項に記載の制御装置。 The communication unit transmits and receives data to and from an auxiliary device for loading the luggage taken out by the automatic unloading device onto a conveyor,
The controller is
From the automatic unloading device and the auxiliary device through the communication unit, status information indicating whether or not the automatic unloading device is abnormal and status information indicating whether or not the auxiliary device is abnormal, respectively,
Based on the status information of the automatic unloading device and the auxiliary device, the driving instruction information indicating a request for emergency stop is transmitted to the automatic unloading device through the communication unit.
The control device according to any one of claims 1 to 3.
前記制御部は、緊急停止の要求を示す前記運転指示情報を送信する場合、前記通信部を通じて前記他の制御装置に、緊急停止したことを示す緊急停止情報を送信する、
前記請求項４に記載の制御装置。 The communication unit transmits / receives data to / from another control device,
The control unit transmits emergency stop information indicating an emergency stop to the other control device through the communication unit when transmitting the driving instruction information indicating an emergency stop request.
The control device according to claim 4.
前記ステータス情報は、動作ログをさらに含み、
前記制御部は、
前記動作ログを前記記憶部に格納し、
前記通信部を通じて前記上位装置に、前記記憶部が格納する前記動作ログを送信する、
前記請求項４又は５に記載の制御装置。 A storage unit for storing data;
The status information further includes an operation log,
The controller is
Storing the operation log in the storage unit;
Transmitting the operation log stored in the storage unit to the host device through the communication unit;
The control device according to claim 4 or 5.
前記請求項４乃至６の何れか１項に記載の制御装置。 The auxiliary device is any one of a separating device, a direction detecting device, a direction changing device, and a merging device.
The control device according to any one of claims 4 to 6.
荷物の取り出し計画を示す計画情報を受信し、
荷物を取り出す動作を行うか否かを示す運転指示情報を生成し、
前記自動荷降ろし装置に、前記運転指示情報を送信する、
制御方法。 A control method for controlling an automatic unloading device for taking out a load,
Receive plan information indicating the package removal plan,
Generate driving instruction information indicating whether or not to perform the operation of taking out the luggage,
Transmitting the driving instruction information to the automatic unloading device;
Control method.
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