JP2019053619A5 - - Google Patents

Claims (9)

1. 撮影画像内の信号機の領域を抽出する信号機抽出部と、
   撮影画像内の点灯領域を抽出する点灯領域抽出部と、
   前記信号機の領域内における前記点灯領域の位置に基づき、信号機の点灯色を識別する処理を行う識別部と、
   を備える信号識別装置。
2. 前記識別部は、前記信号機の領域に前記点灯領域が含まれる場合に、前記信号機の点灯色を識別する、請求項１に記載の信号識別装置。
3. 前記識別部は、前記信号機の領域を複数の領域に分け、前記複数の領域の中の前記点灯領域が含まれる領域に基づき、前記信号機の点灯色を識別する、請求項１又は２に記載の信号識別装置。
4. 前記識別部は、前記信号機の領域内を３つの領域に分け、前記点灯領域の位置が前記３つの領域のいずれに位置するかに応じて、緑色に対応する第１出力信号、黄色に対応する第２出力信号、赤色に対応する第３出力信号の内の少なくとも一つの出力信号を出力する、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の信号識別装置。
5. 前記信号機抽出部は、第１の露光時間の撮像画像から信号機の領域を抽出し、
   前記点灯領域抽出部は、前記第１の露光時間よりも露光時間の短い第２の露光時間の撮像画像から点灯領域を抽出する、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の信号識別装置。
6. 前記識別部は、前記信号機の領域内における前記点灯領域の位置に応じた色処理を施す、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の信号識別装置。
7. 前記識別部は、前記信号機の領域内における前記点灯領域の位置に基づき所定の色成分を抽出し、前記抽出した所定の色成分に応じた信号を出力する、請求項６に記載の信号識別装置。
8. 前記信号機抽出部は、
   前記信号機の候補領域を含む信号処理領域を抽出し、前記信号処理領域に基づき算出した特徴量が所定の条件を満たす場合に、前記候補領域を信号機の領域として抽出する、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の信号識別装置。
9. 点灯領域は、
   高輝度の画像領域を抽出し、前記高輝度の画像領域に基づき算出した特徴量が所定の条件を満たす場合に、前記前記高輝度の領域を前記点灯領域として抽出する、請求項１乃至８のいずれか一項に記載の信号識別装置。