JP2019051812A - Parking support device and vehicle - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、駐車支援技術、特に駐車を支援する駐車支援装置および車両に関する。 The present disclosure relates to parking support technology, and in particular, to a parking support device and a vehicle that support parking.
駐車支援装置は、例えば、駐車領域、駐車の可否、駐車時の切り返しの有無を判定して、運転者に提示する。このような駐車支援装置は、自車両が駐車可能な第1の目安枠と、自車両の切り返しが必要な第2の目安枠とを有した駐車目安枠を映像に重畳して表示する。運転者は、表示された映像より駐車の可否と難易度を判定して、車両を駐車させるか否かを決定する。車両を駐車させることを決定した場合、運転者は、ステアリングを操作しながら車両を駐車させる。 The parking assist device determines, for example, a parking area, whether parking is possible, and whether there is a turnback during parking, and presents it to the driver. Such a parking assistance device displays a parking guide frame having a first guide frame in which the host vehicle can be parked and a second guide frame in which the host vehicle needs to be turned over, superimposed on the video. The driver determines whether or not parking is possible and the degree of difficulty from the displayed video, and determines whether or not to park the vehicle. When it is determined to park the vehicle, the driver parks the vehicle while operating the steering.
駐車支援装置が車両の操舵も実行する場合、駐車支援装置は、車両を駐車させるための駐車領域を決定した後に、車両の駐車の動作を開始させる位置(以下、「駐車開始位置」という)から駐車領域まで車両が移動すべき経路(以下、「駐車経路」という)を決定する。ここで、複数の駐車領域が並んで配置されており、そのうちの1つの駐車領域(以下、「目標駐車領域」という)に車両を駐車させる場合を想定する。目標駐車領域に隣接した駐車領域における目標駐車領域側の部分に障害物のない部分が存在しても、駐車支援装置は、当該部分に車両が進入しないように駐車経路を決定する。その際、車両が目標駐車領域に急な角度で進入する場合があり、それによって駐車の際の切り返し回数が増加する。一方、障害物のない部分への車両の進入を許可すると、目標駐車領域への車両の進入角度が緩やかになるので、駐車の際の切り返し回数の増加が抑制される。 When the parking assist device also performs steering of the vehicle, the parking assist device determines the parking area for parking the vehicle and then starts the parking operation of the vehicle (hereinafter referred to as “parking start position”). A route on which the vehicle should move to the parking area (hereinafter referred to as “parking route”) is determined. Here, it is assumed that a plurality of parking areas are arranged side by side and the vehicle is parked in one of the parking areas (hereinafter referred to as “target parking area”). Even if there is a part without an obstacle in the part on the side of the target parking area in the parking area adjacent to the target parking area, the parking assistance device determines the parking route so that the vehicle does not enter the part. At that time, the vehicle may enter the target parking area at a steep angle, thereby increasing the number of turn-backs when parking. On the other hand, if the entry of the vehicle to the part without an obstacle is permitted, the approach angle of the vehicle to the target parking area becomes gradual, so that an increase in the number of turnovers during parking is suppressed.
本開示はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、車両を駐車すべき領域の周囲の環境に応じた駐車経路を生成する技術を提供することにある。 This indication is made in view of such a situation, and the objective is to provide the art which generates the parking course according to the environment around the field which should park a vehicle.
上記課題を解決するために、本開示のある態様の駐車支援装置は、車両を駐車可能な第1領域と、第1領域に連続した第2領域と、の組合せ、または第1領域の選択肢を提示する提示部と、提示部において提示した選択肢に応じて、組合せあるいは第1領域の選択を受けつける受付部と、受付部が組合せの選択を受けつけた場合に、車両を第2領域に進入させた後に第1領域に駐車させるための経路である第1駐車経路を生成し、受付部が第1領域の選択を受けつけた場合に、車両を第2領域に進入させずに第1領域に駐車させるための経路である第2駐車経路を生成する生成部と、を備える。 In order to solve the above-described problem, a parking assist device according to an aspect of the present disclosure has a combination of a first area where a vehicle can be parked and a second area continuous with the first area, or an option of the first area. The presenting unit to present, the accepting unit that accepts the selection of the combination or the first region according to the option presented in the presenting unit, and the accepting unit accepts the selection of the combination, the vehicle is made to enter the second region When a first parking route, which is a route for parking in the first region later, is generated and the reception unit accepts the selection of the first region, the vehicle is parked in the first region without entering the second region. And a generating unit that generates a second parking route that is a route for the purpose.
本開示の別の態様は、車両である。この車両は、自車両の周囲の画像を撮像可能な撮像装置と、撮像装置が撮像した画像において自車両を駐車可能な第1領域と、第1領域に連続した第2領域と、の組合せ、または第1領域の選択肢を表示する表示装置と、表示装置において表示した選択肢に応じて、組合せあるいは第1領域の選択を受けつける操作装置と、操作装置が組合せの選択を受けつけた場合に、自車両を第2領域に進入させた後に第1領域に駐車させるための経路である第1駐車経路を生成し、操作装置が第1領域の選択を受けつけた場合に、自車両を第2領域に進入させずに第1領域に駐車させるための経路である第2駐車経路を生成する駐車支援装置と、を備える。 Another aspect of the present disclosure is a vehicle. This vehicle is a combination of an imaging device capable of capturing an image around the host vehicle, a first region where the host vehicle can be parked in an image captured by the imaging device, and a second region continuous with the first region, Alternatively, a display device that displays options for the first region, an operation device that accepts selection of the combination or the first region according to the options displayed on the display device, and the host vehicle when the operation device accepts selection of the combination The first parking route, which is a route for parking in the first region after the vehicle has entered the second region, is generated, and the host vehicle enters the second region when the operating device accepts the selection of the first region. A parking assistance device that generates a second parking route that is a route for parking in the first region without doing so.
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。 Note that any combination of the above components, the expression of the present disclosure converted between an apparatus, a system, a method, a program, a recording medium storing the program, a vehicle equipped with the apparatus, and the like are also disclosed in the present disclosure. It is effective as an embodiment.
本開示によれば、車両を駐車すべき領域の周囲の環境に応じた駐車経路を生成できる。 According to the present disclosure, it is possible to generate a parking route according to the environment around the area where the vehicle is to be parked.
本実施形態を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施の形態は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。ここでは、駐車開始位置から駐車領域まで車両が移動する場合の操舵を駐車支援装置が自動的に実行するが、アクセル操作、制動操作、シフト操作が運転者によってなされるものとする。この駐車支援装置は、撮像装置で撮像した画像をもとに駐車枠の線を駐車領域として検知し、駐車開始位置から駐車領域まで車両が移動すべき駐車経路を生成し、駐車経路に沿って車両を移動させる。なお、駐車枠の線は、例えば、白線であるが、オレンジ線のようなその他の色の線であってもよい。ここでは、説明を明瞭にするために白線であるとする。 Before describing this embodiment in detail, an outline will be described. The present embodiment relates to a parking support apparatus that supports parking of a vehicle. Here, the parking assist device automatically executes steering when the vehicle moves from the parking start position to the parking area, but it is assumed that the accelerator operation, the braking operation, and the shift operation are performed by the driver. The parking assist device detects a line of the parking frame as a parking area based on an image captured by the imaging device, generates a parking path that the vehicle should move from the parking start position to the parking area, and follows the parking path. Move the vehicle. The parking frame line is, for example, a white line, but may be another color line such as an orange line. Here, in order to clarify the explanation, it is assumed that it is a white line.
ここでは、複数の駐車領域が並んで配置されており、そのうちの1つの目標駐車領域に車両を縦列駐車させる場合を想定する。目標駐車領域に隣接した駐車領域における目標駐車領域側の部分に障害物のない部分が存在しても、当該部分に車両が進入しないような駐車経路が生成される場合、車両が切り返しを繰り返し実行しながら目標駐車領域まで移動することがある。このような場合において、当該部分への車両の進入を許可すると、切り返し回数を低減した駐車経路の生成が可能になる。 Here, it is assumed that a plurality of parking areas are arranged side by side and vehicles are parked in parallel in one target parking area. Even if there is an obstacle-free part in the part of the target parking area adjacent to the target parking area, if a parking route is generated so that the vehicle does not enter that part, the vehicle repeatedly performs turnover While moving to the target parking area. In such a case, if the entry of the vehicle to the part is permitted, it is possible to generate a parking route with a reduced number of turnovers.
このような処理を実現するために、本実施の形態に係る駐車支援装置は、撮像装置で撮像した画像をもとに駐車枠の白線によって囲まれた領域を第1領域として検知する。第1領域は車両が駐車可能な領域であり、前述の駐車領域の候補であるといえる。駐車支援装置は、第1領域に車両を駐車させた場合の第1領域の前側あるいは後側に第2領域を設定する。ここで、第2領域は、固定サイズであり、第1領域に連続するように配置される。駐車支援装置は、第1領域と第2領域の組合せの外縁部を示す枠型の図形(以下、このような図形も「組合せ」という)を画像に重畳させて(以下、組合せが重畳された画像を「重畳画像」という)表示装置に表示する。運転者は、表示装置に表示された重畳画像を見て、組合せの中に障害物、例えば他の車両が存在するか否かを確認する。組合せの中に障害物が存在しない場合、第2領域に自車両が進入しても他の車両に接触しないといえる。これに続いて、運転者は、組合せへの駐車を駐車支援装置に指示する。駐車支援装置は、指示を受けつけると、第2領域に進入させ、その後に車両を第1領域に駐車させるための駐車経路(以下、「第1駐車経路」という)を生成し、第1駐車経路に沿った駐車を車両および運転者に実行させる。 In order to realize such processing, the parking assist device according to the present embodiment detects a region surrounded by the white line of the parking frame as the first region based on the image captured by the imaging device. The first area is an area where the vehicle can be parked, and can be said to be a candidate for the aforementioned parking area. The parking assistance device sets the second area on the front side or the rear side of the first area when the vehicle is parked in the first area. Here, the second area has a fixed size and is arranged to be continuous with the first area. The parking assistance device superimposes a frame-shaped figure (hereinafter, such figure is also referred to as “combination”) indicating the outer edge of the combination of the first area and the second area (hereinafter, the combination is superimposed). The image is displayed on a display device (referred to as “superimposed image”). The driver looks at the superimposed image displayed on the display device and confirms whether an obstacle such as another vehicle exists in the combination. When there is no obstacle in the combination, it can be said that even if the host vehicle enters the second region, it does not contact other vehicles. Following this, the driver instructs the parking assist device to park the combination. Upon receiving the instruction, the parking assist device generates a parking path (hereinafter referred to as “first parking path”) for entering the second area and then parking the vehicle in the first area. The vehicle and the driver are allowed to park along the road.
一方、組合せの中に障害物が存在する場合、運転者は、駐車支援装置に表示の切替を指示する。駐車支援装置は、指示を受けつけると、第1領域の外縁部を示す枠型の図形(以下、このような図形も「第1領域」という)を画像に重畳させて(以下、第1領域が重畳された画像を「重畳画像」という)表示装置に表示する。運転者は、表示装置に表示された重畳画像を見て、第1領域の中に障害物が存在するか否かを確認する。第1領域の中に障害物が存在しない場合、第2領域に自車両が進入すると他の車両に接触するおそれがあるが、第1領域への駐車は可能であるといえる。これに続いて、運転者は、第1領域への駐車を駐車支援装置に指示する。駐車支援装置は、指示を受けつけると、第2領域に進入せずに車両を第1領域に駐車させるための駐車経路(以下、「第2駐車経路」という)を生成し、第2駐車経路に沿った駐車を車両および運転者に実行させる。 On the other hand, when an obstacle exists in the combination, the driver instructs the parking assistance device to switch the display. Upon receiving the instruction, the parking assistance device superimposes a frame-shaped figure (hereinafter, such figure is also referred to as “first area”) indicating the outer edge of the first area (hereinafter, the first area is The superimposed image is displayed on a display device (referred to as “superimposed image”). The driver looks at the superimposed image displayed on the display device and checks whether there is an obstacle in the first region. When there is no obstacle in the first area, there is a possibility that the host vehicle may come into contact with another vehicle when entering the second area, but it can be said that parking in the first area is possible. Following this, the driver instructs the parking assistance device to park in the first area. Upon receiving the instruction, the parking assist device generates a parking route (hereinafter referred to as “second parking route”) for parking the vehicle in the first region without entering the second region, and sets the second parking route. Allow the vehicle and driver to park along.
以下、本実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施の形態は一例であり、本開示はこれらの実施の形態により限定されるものではない。 Hereinafter, the present embodiment will be described in detail with reference to the drawings. Each embodiment described below is an example, and the present disclosure is not limited by these embodiments.
図1は、本実施の形態の比較対象となる車両120による縦列駐車の概要を示す。駐車領域200と総称される第1駐車領域200aから第4駐車領域200dが並んで配置される。各駐車領域200は、車両が縦列駐車可能な領域であり、横方向に延びる長辺と縦方向に延びる短辺とによって形成される横長の矩形状を有し、短辺を隣接の駐車領域200に接して配置される。また、駐車領域200の外縁部は例えば白線で囲まれている。駐車領域200の数は「4」に限定されない。ここでは、一例として第1駐車領域200aに第1駐車車両110aが存在し、第4駐車領域200dに第2駐車車両110bが存在する。一方、第2駐車領域200bと第3駐車領域200cは空である。
FIG. 1 shows an outline of parallel parking by a
図1において、車両120の左側が前方側を示し、車両120の右側が後方側を示す。車両120に搭載された駐車支援装置(図示せず)であって、かつ比較対象となる駐車支援装置は、車両120を第3駐車領域200cに駐車させることを決定し、現在の位置から第3駐車領域200cに向かう駐車経路130を生成する。その際、駐車支援装置は、移動領域132が第2駐車領域200bに進入しないように、駐車経路130を生成する。ここで、移動領域132は、駐車経路130に沿って車両120が移動する場合に車両が移動しうる領域であり、車両120の全長および車幅を考慮して算出される。
In FIG. 1, the left side of the
図1の場合、駐車経路130に沿って車両120が移動しても、第3駐車領域200cへの車両120の進入角度が急であるので、車両120は第3駐車領域200cに一度で収まらない。そのため、車両120が複数回の切り返しをしながら第3駐車領域200c内に収まるような駐車経路130が生成される。そのため、車両120を第3駐車領域200cに駐車させるためには、複数回の切り返しが必要になる。
In the case of FIG. 1, even if the
図2は、本実施の形態に係る車両100の構成を示し、特に駐車支援に関する構成を示す。車両100は、撮像装置10、操作装置12、表示装置14、検出部16、移動制御装置20、駐車支援装置30を含む。検出部16はセンサ24を含む。駐車支援装置30は、表示処理部40、提示部42、受付部44、取得部46、変換部48、検知部50、制御部52を含み、表示処理部40は、配置部54を含み、制御部52は、生成部56、移動処理部58を含む。また、図2に示す各装置の間は、専用線あるいはCAN(Controller Area Network)等の有線通信で接続されてもよい。また、USB(Universal Serial Bus)、Ethernet(登録商標)、Wi−Fi(登録商標)、Bluetooth(登録商標)等の有線通信または無線通信で接続されてもよい。
FIG. 2 shows a configuration of
検出部16は、車両100の周囲状況および走行状態を検出する。検出部16は、例えば、車両100の位置情報、車両100の周辺の障害物、車両100の状態を検出する。検出部16は、検出した各種情報(以下、「検出情報」という)を駐車支援装置30に出力する。検出部16はセンサ24を含む。
The
センサ24は、車外の状況および車両100の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、LIDAR(Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging)、ソナー、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況は、自車の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車両を含む。なお、センサ24が検出できる車外の情報であれば何でもよい。また車両100の状態を検出するためのセンサ24として例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ、舵角センサ、速度センサ、シフトセンサ等が搭載される。
The
表示処理部40は、検出部16からの検出情報を受けつける。表示処理部40は地図画面を生成する。地図画面の生成には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。また、表示処理部40は、地図画面をもとに経路案内を実行してもよいが、ここではその説明を省略する。表示処理部40は、地図画面を提示部42に出力する。提示部42は、表示処理部40から受けつけた地図画面を表示装置14に表示させる。表示装置14は、例えば、車両100のインストルメントパネルに配置されるナビゲーションシステムのディスプレイである。図3a−図3bは、表示装置14に表示される画面を示す。図3aは、地図画面を示す。運転者は、地図画面を確認しながら、図1のような複数の駐車領域200が設けられた場所であって、車両100を縦列駐車可能な場所まで車両100を移動させる。図3bについては後述し、図2に戻る。
The
操作装置12は、ボタン、ダイヤル等によって構成され、運転者からの指示を受けつける。なお、操作装置12は、表示装置14と一体的に構成されたタッチパネルでもよい。操作装置12は、例えば、駐車支援の開始のボタン(以下、「駐車支援開始ボタン」という)を含み、運転者による駐車支援開始ボタンの押し下げを検出する。受付部44は、操作装置12における駐車支援開始ボタンの押し下げを受けつけると、駐車支援開始を表示処理部40に指示する。表示処理部40は、駐車支援開始の指示を受けつけると「駐車枠検出中」を示す画面を生成して提示部42に出力する。提示部42は、表示処理部40から受けつけた画面を表示装置14に表示させる。図3bは、表示装置14に表示される「駐車枠検出中」の画面を示す。図示のごとく、「駐車枠検出中」の文字が示される。図2に戻る。
The
撮像装置10は、自車両100の周囲の画像を撮像可能である。なお、複数の画像が時系列に並べられることによって映像が構成されてもよい。図4は、撮像装置10の配置を示し、これは車両100の上面図に相当する。車両100は、撮像装置10と総称される第1撮像装置10a、第2撮像装置10b、第3撮像装置10c、第4撮像装置10dを含む。第1撮像装置10aは、フロントカメラとも呼ばれ、車両100のフロントグリルに設置され、前方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第2撮像装置10bは、左サイドカメラとも呼ばれ、車両100の左側サイドミラーに設置され、左側方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第3撮像装置10cは、リアカメラとも呼ばれ、車両100のトランク付近に設置され、後方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第4撮像装置10dは、右サイドカメラとも呼ばれ、車両100の右側サイドミラーに設置され、右側方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。これらの撮像装置10は、例えば180°程度の画角を有する広角カメラであり、車両100の全周が撮像されるように配置される。撮像装置10は、撮像した画像を駐車支援装置30に順次出力する。
The
取得部46は、各撮像装置10において撮像した画像を順次受けつける。取得部46は、画像を表示処理部40、変換部48、検知部50に出力する。変換部48は、取得部46から受けつけた画像、つまり斜め上から撮像した画像に対して、真上からの画像となるような視点変換処理を実行することによって俯瞰画像を生成する。俯瞰画像は、車両100の周囲を撮像した画像である。変換部48は、生成した俯瞰画像を表示処理部40に出力する。検知部50は、取得部46からの画像を受けつける。検知部50は、画像に対して駐車枠の白線を画像認識処理により検知する。
The
図5は、表示処理部40における処理の概要を説明するための図である。ここでは、図1と同様に、第1駐車領域200aから第4駐車領域200d、第1駐車車両110a、第2駐車車両110bが示される。検知部50によって検知される駐車枠の白線は、各駐車領域200の外縁部を囲む枠に相当する。例えば、検知部50は、長手方向において4m以上幅の駐車枠を検知する。その際、検知部50において検知される駐車枠の中に、駐車車両110が配置されていてもよい。ここでは、一例として、第3駐車領域200cの駐車枠が検知されるとし、検知された駐車枠は、車両100を駐車可能な第1領域60と示される。つまり、検知部50は、俯瞰画像をもとに第1領域60を検知する。なお、複数の駐車枠、つまり複数の第1領域60が検知されてもよい。図2に戻る。検知部50は、検知した第1領域60に関する情報、例えば第1領域60の座標を表示処理部40に出力する。
FIG. 5 is a diagram for explaining an overview of processing in the
表示処理部40の配置部54は、変換部48からの俯瞰画像を受けつけるとともに、検知部50からの第1領域60に関する情報を受けつける。配置部54は、第1領域60に関する情報をもとに、俯瞰画像に第1領域60を配置する。また、配置部54は、配置された第1領域60に連続するように第2領域62を配置する。図5において、車両100の左側が前方側に相当し、車両100の右側が後方側に相当する。配置部54は、車両100を第1領域60に駐車させた場合に、車両100の前方側に第2領域62を配置する。なお、配置部54は、車両100を第1領域60に駐車させた場合に、車両100の後方側に第2領域62を配置してもよい。つまり、第2領域62は、第1領域60に車両100を駐車させた場合に、車両100の前方側と後方側の少なくとも1つに配置される。第2領域62は、第1領域60の長手方向において、例えば、2mの固定長を有する矩形状の領域である。また、第2領域62は、第1領域60の短手方向において、第1領域60と同一の長さを有する。
The
表示処理部40は、配置部54において配置された第1領域60と第2領域62とを組み合わせて組合せ64を生成する。表示処理部40は、組合せ64の外縁部を示す枠型の図形を俯瞰画像に重畳させることによって重畳画像を生成する。前述のごとく、組合せ64の外縁部を示す枠型の図形もまた「組合せ64」と呼ばれる。図2に戻る。さらに、表示処理部40は、重畳画像に他の情報を追加することによって、駐車支援を設定するための最初の画面(以下、「第1設定画面」という)を生成する。第1設定画面において示される他の情報については後述する。表示処理部40は、第1設定画面を提示部42に出力する。
The
提示部42は、第1設定画面を表示装置14に表示させる。図6a−図6bは、表示装置14に表示される画面を示す。図6aは第1設定画面を示す。第1設定画面では、左側に第1表示エリア70が配置され、右上側に画像表示エリア76が配置され、右下側に第2表示エリア72が配置される。第1表示エリア70には重畳画像が表示される。重畳画像では、俯瞰画像の中央部分に車両アイコン78が重畳されるとともに、俯瞰画像の左側部分に組合せ枠80が重畳される。車両アイコン78は、車両100を示すアイコンであり、組合せ枠80は、組合せ64の外縁部を示す枠型の図形である。画像表示エリア76には、図4の第1撮像装置10aから第4撮像装置10dのいずれかにおいて撮像された画像が表示される。ここでは、第2撮像装置10bにおいて撮像された画像が表示される。当該画像にも組合せ枠80が重畳される。
The
第2表示エリア72には、はいメッセージ84、より狭くメッセージ86、中止メッセージ88が表示される。運転者は、表示装置14に表示された第1表示エリア70を見て、駐車車両110のような障害物が組合せ枠80に含まれない場合、はいメッセージ84を選択するように操作装置12を操作する。図6bは後述し、図2に戻る。受付部44は、操作装置12におけるはいメッセージ84の選択を受けつける。表示処理部40は、受付部44がはいメッセージ84の選択を受けつけた場合、第1設定画面に続く第2設定画面を生成する。第2設定画面の詳細は後述する。表示処理部40は、第2設定画面を提示部42に出力する。
In the
提示部42は、第2設定画面を表示装置14に表示させる。図6bは第2設定画面を示す。第2設定画面では、左側に第1表示エリア70が配置され、右上側に画像表示エリア76が配置され、右下側に第3表示エリア74が配置される。第1表示エリア70は図6aと同一であるが、画像表示エリア76には、第1撮像装置10aにおいて撮像された画像が表示される。なお、画像表示エリア76は図6aと同一であってもよい。第3表示エリア74には、はいメッセージ90、いいえメッセージ92が表示される。運転者は、駐車支援に組合せ64の使用を決定する場合、はいメッセージ90を選択するように操作装置12を操作する。図2に戻る。受付部44は、操作装置12におけるはいメッセージ90の選択を受けつける。表示処理部40は、受付部44がはいメッセージ90の選択を受けつけた場合、組合せ64の使用を特定する。
The
図6bにおいて、運転者は、駐車支援に組合せ64の不使用を決定する場合、いいえメッセージ92を選択するように操作装置12を操作する。受付部44は、操作装置12におけるいいえメッセージ92の選択を受けつける。表示処理部40は、受付部44がいいえメッセージ92の選択を受けつけた場合、駐車支援を終了する。
In FIG. 6b, the driver operates the operating
一方、図6aにおいて、運転者は、表示装置14に表示された第1表示エリア70を見て、障害物が組合せ枠80に含まれる場合、より狭くメッセージ86を選択するように操作装置12を操作する。受付部44は、操作装置12におけるより狭くメッセージ86の選択を受けつける。表示処理部40は、受付部44がより狭くメッセージ86の選択を受けつけた場合、第1領域60の外縁部を示す枠型の図形を俯瞰画像に重畳させることによって重畳画像を生成する。前述のごとく、第1領域60の外縁部を示す枠型の図形もまた「第1領域60」と呼ばれる。また、表示処理部40は、第1領域60が重畳された重畳画像が第1表示エリア70に配置された第1設定画面あるいは第2設定画面を生成する。提示部42は、このような第1設定画面あるいは第2設定画面を表示装置14に表示させる。
On the other hand, in FIG. 6 a, the driver looks at the
運転者は、表示装置14に表示された第1表示エリア70を見て、障害物が第1領域60の枠に含まれない場合、図6aにおけるはいメッセージ84、あるいは図6bにおけるはいメッセージ90を選択するように操作装置12を操作する。なお、前者の場合、これまでと同様に第1設定画面に続く第2設定画面が表示され、運転者が、はいメッセージ90を選択するように操作装置12を操作しなければならない。受付部44は、操作装置12におけるはいメッセージ90の選択を最終的に受けつける。表示処理部40は、受付部44がはいメッセージ90の選択を受けつけた場合、第1領域60の使用を特定する。
When the driver looks at the
運転者は、表示装置14に表示された第1表示エリア70を見て、障害物が第1領域60の枠に含まれる場合、図6aにおける中止メッセージ88、あるいは図6bにおけるいいえメッセージ92を選択するように操作装置12を操作する。表示処理部40は、このような操作がなされた場合、駐車支援を終了する。
When the driver looks at the
つまり、図6aのより狭くメッセージ86では、第1表示エリア70における組合せ64と第1領域60との切替が示されている。また、図6bのはいメッセージ90では、第1表示エリア70における組合せ64あるいは第1領域60の選択が示されている。これらより、提示部42からの指示によって表示装置14は、組合せ64あるいは第1領域60の選択肢を表示するといえる。さらに、受付部44は、操作装置12を介して、表示装置14において表示した選択肢に応じて、組合せ64あるいは第1領域60の選択を受けつける。表示処理部40は、組合せ64の使用あるいは第1領域60の使用を特定した場合、特定した組合せ64の使用あるいは第1領域60の使用を制御部52に通知する。その際、表示処理部40は、第1領域60および第2領域62に関する情報、例えば位置情報も制御部52に通知する。
That is, the
生成部56は、表示処理部40から、組合せ64の使用あるいは第1領域60の使用の通知を受けつける。生成部56は、組合せ64の使用の通知を受けつけた場合に、変換部48からの俯瞰画像と、表示処理部40からの第1領域60および第2領域62に関する情報をもとに、第1領域60および第2領域62を俯瞰画像上に設定する。また、生成部56は、第1領域60および第2領域62が設定された俯瞰画像に対して、車両100を第2領域62に進入させた後に第1領域60に駐車させるための第1駐車経路210を生成する。
The
図7a−図7bは、生成部56により生成される駐車経路を示す。図7aにおいて、駐車開始位置230は、車両100の現在位置を示す。車両100は、第1駐車経路210に沿って駐車開始位置230から後進開始位置232まで前進し、後進開始位置232から組合せ64の方に曲がりながら後進する。そのときの移動範囲は第1移動領域220と示される。また、車両100は、2つの切り返し位置240を経由した後、最終駐車位置250に到達する。最終駐車位置250は、目標駐車領域である第2駐車領域200b内に配置される。図2に戻る。
7a to 7b show parking routes generated by the
生成部56は、第1領域60の使用の通知を受けつけた場合に、変換部48からの俯瞰画像と、表示処理部40からの第1領域60に関する情報をもとに、第1領域60を俯瞰画像上に設定する。また、生成部56は、第1領域60が設定された俯瞰画像に対して、第2領域62に進入せずに車両100を第1領域60に駐車させるための第2駐車経路212を生成する。
When the
図7bにおいて、車両100は、第2駐車経路212に沿って駐車開始位置230から後進開始位置232まで前進し、後進開始位置232から第1領域60の方に曲がりながら後進する。そのときの移動範囲は第2移動領域222と示される。また、車両100は、2つよりも多くの切り返し位置240を経由した後、最終駐車位置250に到達する。図2に戻る。生成部56は、生成した第1駐車経路210あるいは第2駐車経路212を移動処理部58に出力する。
In FIG. 7 b, the
移動処理部58は、生成部56からの第1駐車経路210あるいは第2駐車経路212上のどの部分に車両100が存在するかを順次確認する。移動処理部58は、確認結果に応じて、第1駐車経路210あるいは第2駐車経路212に沿った移動を実行するための舵角情報を生成する。また、移動処理部58は、舵角情報あるいは各種ECUから収集した各種情報を自動駐車のアルゴリズムに適用して、車両100のステアリング舵角の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。移動処理部58は制御値を移動制御装置20に出力する。
The
移動制御装置20は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動駐車における車両100の行動を決定する。なお、以下では、自動運転に関する説明を省略する。移動制御装置20の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、その他のLSIを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。移動制御装置20は、駐車支援装置30から入力した制御値を、各制御対象のECUまたはコントローラに伝達する。本実施の形態ではステアリングECUに伝達する。
The
移動処理部58は、前述の舵角情報の生成に加えて、センサ24からの速度情報、シフト情報をもとに、加速の指示、制動の指示、シフト切替の指示を生成し、これらのうちの少なくとも1つの情報を表示処理部40に出力する。表示処理部40は、受けつけた情報が示された画面を生成し、提示部42に出力する。提示部42は、表示装置14に画面を表示させる。運転者は、表示装置14に表示された画面を見て、画面に示された指示に応じて、アクセル操作、制動操作、シフト操作を実行する。
In addition to the generation of the steering angle information, the
以上の構成による駐車支援装置30の動作を説明する。図8は、駐車支援装置30による駐車支援手順を示すフローチャートである。検知部50が第1領域60を検知した場合(S10のY)、配置部54は第2領域62を配置する(S12)。表示装置14は、組合せ64が示された重畳画像を表示する(S14)。運転者によって組合せ64が選択されなければ(S16のN)、表示装置14は、第1領域60が示された重畳画像を表示する(S18)。運転者によって組合せ64が選択されれば(S16のY)、ステップ18はスキップされる。受付部44が駐車開始の指示を受けつければ(S20のY)、制御部52と移動制御装置20は駐車を開始する(S22)。受付部44が駐車開始の指示を受けつけなければ(S20のN)、処理は終了される。検知部50が第1領域60を検知しない場合(S10のN)、処理は終了される。
Operation | movement of the
本実施の形態によれば、組合せが選択された場合に第2領域に進入する第1駐車経路を生成し、第1領域が選択された場合に第2領域に進入しない第2駐車経路を生成するので、車両を駐車すべき領域の周囲の環境に応じた駐車経路を生成できる。また、組合せが選択された場合に第2領域に進入する第1駐車経路を生成するので、切り返し回数の少ない駐車経路を生成できる。また、切り返し回数が少なくなるので、駐車に要する時間を短縮できる。また、切り返し回数が少なくなるので、駐車経路を滑らかにできる。また、第1領域が選択された場合に第2領域に進入しない第2駐車経路を生成するので、第2領域に障害物が存在しても車両を駐車できる。 According to the present embodiment, when a combination is selected, a first parking route that enters the second region is generated, and when a first region is selected, a second parking route that does not enter the second region is generated. Therefore, a parking route according to the environment around the area where the vehicle is to be parked can be generated. Moreover, since the 1st parking route which approachs to a 2nd area | region is produced | generated when a combination is selected, a parking route with few frequency | counts of turning back can be produced | generated. Moreover, since the number of times of turn-back is reduced, the time required for parking can be shortened. Moreover, since the number of times of turn-back is reduced, the parking route can be made smooth. Further, since the second parking route that does not enter the second area is generated when the first area is selected, the vehicle can be parked even if an obstacle exists in the second area.
また、第1領域に車両を駐車させた場合に、車両の前方側と後方側の少なくとも1つに第2領域を配置させるので、縦列駐車を容易にするための駐車経路を生成できる。また、第1領域を検知してから第2領域を配置するので、駐車可能な第1領域に連続した第2領域を設定できる。また、設定画面において第1表示から第3表示を提示するので、組合せあるいは第1領域を選択できる。 Further, when the vehicle is parked in the first area, the second area is arranged in at least one of the front side and the rear side of the vehicle, so that a parking route for facilitating parallel parking can be generated. In addition, since the second area is arranged after the first area is detected, it is possible to set a second area that is continuous with the first area that can be parked. Further, since the third display is presented from the first display on the setting screen, the combination or the first region can be selected.
以上、本開示に係る実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置や各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカなどの出力装置、CPU(Central Processing Unit)、ROM、RAM、ハードディスク装置やSSD(Solid State Drive)などの記憶装置、DVD−ROM(Digital Versatile Disk Read Only Memory)やUSBメモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。 As described above, the embodiments according to the present disclosure have been described in detail with reference to the drawings. However, the functions of the above-described apparatuses and the processing units can be realized by a computer program. A computer that realizes the above-described functions by a program includes an input device such as a keyboard, mouse, and touch pad, an output device such as a display and a speaker, a CPU (Central Processing Unit), a ROM, a RAM, a hard disk device, and an SSD (Solid State Drive). Storage device such as a DVD-ROM (Digital Versatile Disk Read Only Memory), a reading device that reads information from a recording medium such as a USB memory, a network card that communicates via a network, etc., and each part is connected by a bus .
また、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。また、CPUが、記憶装置に記憶されたプログラムをRAMにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をRAMから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。また、障害物として、他のロードユーザを含めてもよい。例えば、バイク(二輪車)と自転車(に人が乗っている)は他車両扱いで、自転車を押す人やスケートボードに乗る人は歩行者扱いとしてもよい。 The reading device reads the program from the recording medium on which the program is recorded, and stores the program in the storage device. Further, the function of each device is realized by the CPU copying the program stored in the storage device to the RAM and sequentially reading out and executing the instructions included in the program from the RAM. Moreover, you may include other road users as an obstruction. For example, a motorcycle (two-wheeled vehicle) and a bicycle (with a person on them) may be treated as other vehicles, and a person pushing a bicycle or riding a skateboard may be treated as a pedestrian.
本開示の一態様の概要は、次の通りである。本開示のある態様の駐車支援装置は、車両を駐車可能な第1領域と、第1領域に連続した第2領域と、の組合せ、または第1領域の選択肢を提示する提示部と、提示部において提示した選択肢に応じて、組合せあるいは第1領域の選択を受けつける受付部と、受付部が組合せの選択を受けつけた場合に、車両を第2領域に進入させた後に第1領域に駐車させるための経路である第1駐車経路を生成し、受付部が第1領域の選択を受けつけた場合に、車両を第2領域に進入させずに第1領域に駐車させるための経路である第2駐車経路を生成する生成部と、を備える。 The outline | summary of 1 aspect of this indication is as follows. A parking support device according to an aspect of the present disclosure includes a presentation unit that presents a combination of a first region in which a vehicle can be parked and a second region continuous with the first region, or options of the first region, and a presentation unit In order to park the vehicle in the first area after the vehicle has entered the second area when the reception unit receives the selection of the combination or the first area according to the option presented at The first parking route is generated, and the second parking is a route for parking the vehicle in the first region without entering the second region when the reception unit accepts the selection of the first region. A generation unit that generates a route.
この態様によると、組合せあるいは第1領域の選択に応じて異なった駐車経路を生成するので、車両を駐車すべき領域の周囲の環境に応じた駐車経路を生成できる。 According to this aspect, since different parking routes are generated according to the combination or selection of the first region, a parking route according to the environment around the region where the vehicle is to be parked can be generated.
第2領域は、第1領域に車両を駐車させた場合に、車両の前方側と後方側の少なくとも1つに配置される。この場合、第1領域に車両を駐車させた場合に、車両の前方側と後方側の少なくとも1つに第2領域を配置させるので、縦列駐車を容易にするための駐車経路を生成できる。 The second area is arranged on at least one of the front side and the rear side of the vehicle when the vehicle is parked in the first area. In this case, when the vehicle is parked in the first area, the second area is arranged in at least one of the front side and the rear side of the vehicle, so that a parking route for facilitating parallel parking can be generated.
車両の周囲を撮像した画像をもとに第1領域を検知する検知部と、検知部において検知した第1領域に対して第2領域を配置する配置部とをさらに備える。この場合、第1領域を検知してから第2領域を配置するので、駐車可能な第1領域に連続した第2領域を設定できる。 The apparatus further includes a detection unit that detects the first region based on an image captured around the vehicle, and an arrangement unit that arranges the second region with respect to the first region detected by the detection unit. In this case, since the second area is arranged after the first area is detected, a second area that is continuous with the first area that can be parked can be set.
提示部は、車両の周囲を撮像した画像に、組合せあるいは第1領域を重畳させた第1表示と、第1表示における組合せと第1領域との切替が示された第2表示と、第1表示における組合せあるいは第1領域の選択が示された第3表示を提示する。この場合、第1表示から第3表示を提示するので、組合せあるいは第1領域を選択できる。 The presenting unit includes a first display in which a combination or a first region is superimposed on an image obtained by imaging the surroundings of the vehicle, a second display in which switching between the combination in the first display and the first region is indicated, A third display showing the combination of the display or selection of the first region is presented. In this case, since the third display is presented from the first display, the combination or the first region can be selected.
本開示の別の態様は、車両である。この車両は、自車両の周囲の画像を撮像可能な撮像装置と、撮像装置が撮像した画像において自車両を駐車可能な第1領域と、第1領域に連続した第2領域と、の組合せ、または第1領域の選択肢を表示する表示装置と、表示装置において表示した選択肢に応じて、組合せあるいは第1領域の選択を受けつける操作装置と、操作装置が組合せの選択を受けつけた場合に、自車両を第2領域に進入させた後に第1領域に駐車させるための経路である第1駐車経路を生成し、操作装置が第1領域の選択を受けつけた場合に、自車両を第2領域に進入させずに第1領域に駐車させるための経路である第2駐車経路を生成する駐車支援装置と、を備える。 Another aspect of the present disclosure is a vehicle. This vehicle is a combination of an imaging device capable of capturing an image around the host vehicle, a first region where the host vehicle can be parked in an image captured by the imaging device, and a second region continuous with the first region, Alternatively, a display device that displays options for the first region, an operation device that accepts selection of the combination or the first region according to the options displayed on the display device, and the host vehicle when the operation device accepts selection of the combination The first parking route, which is a route for parking in the first region after the vehicle has entered the second region, is generated, and the host vehicle enters the second region when the operating device accepts the selection of the first region. A parking assistance device that generates a second parking route that is a route for parking in the first region without doing so.
この態様によると、組合せあるいは第1領域の選択に応じて異なった駐車経路を生成するので、車両を駐車すべき領域の周囲の環境に応じた駐車経路を生成できる。 According to this aspect, since different parking routes are generated according to the combination or selection of the first region, a parking route according to the environment around the region where the vehicle is to be parked can be generated.
以上、本開示を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。 The present disclosure has been described based on the embodiments. Those skilled in the art will understand that these embodiments are exemplifications, and that various modifications can be made to combinations of the respective constituent elements and processing processes, and such modifications are also within the scope of the present disclosure. By the way.
本実施の形態において、組合せ64が重畳された重畳画像を表示してから、第1領域60が重畳された重畳画像を表示している。しかしながらこれに限らず例えば、これらの重畳画像を同時に表示してもよく、組合せ64および第1領域60が重畳された重畳画像を表示してもよい。本変形例によれば、組合せ64あるいは第1領域60を選択するための処理を簡易にできる。
In the present embodiment, the superimposed image on which the
本実施の形態において、車両100を縦列駐車する場合を一例としている。しかしながらこれに限らず例えば、車両100を並列駐車する場合に適用してもよい。その際、第1領域60に車両100を駐車させた場合の車両100の左側あるいは右側に第2領域62が配置される。本変形例によれば、本実施の形態の適用範囲を拡大できる。
In the present embodiment, the case where the
本実施の形態において、第1領域60に車両100を駐車させた場合の前側あるいは後側に第2領域62を配置している。しかしながらこれに限らず例えば、前側に第2領域62を配置してから、後側に第2領域62を配置してもよい。本変形例によれば、運転者による確認を確実にできる。
In the present embodiment, the
本開示によれば、車両を駐車すべき領域の周囲の環境に応じた駐車経路を生成できる。 According to the present disclosure, it is possible to generate a parking route according to the environment around the area where the vehicle is to be parked.
10 撮像装置、 12 操作装置、 14 表示装置、 16 検出部、 20 移動制御装置、 24 センサ、 30 駐車支援装置、 40 表示処理部、 42 提示部、 44 受付部、 46 取得部、 48 変換部、 50 検知部、 52 制御部、 54 配置部、 56 生成部、 58 移動処理部、 100 車両。
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記提示部において提示した選択肢に応じて、前記組合せあるいは前記第1領域の選択を受けつける受付部と、
前記受付部が前記組合せの選択を受けつけた場合に、前記車両を前記第2領域に進入させた後に前記第1領域に駐車させるための経路である第1駐車経路を生成し、前記受付部が前記第1領域の選択を受けつけた場合に、前記車両を前記第2領域に進入させずに前記第1領域に駐車させるための経路である第2駐車経路を生成する生成部と、
を備える駐車支援装置。 A combination of a first area where a vehicle can be parked and a second area continuous to the first area, or a presentation unit presenting options for the first area,
In accordance with the options presented in the presenting unit, a receiving unit that receives the selection of the combination or the first region;
When the reception unit accepts the selection of the combination, the reception unit generates a first parking route that is a route for parking the vehicle in the first region after entering the second region, and the reception unit A generator that generates a second parking route that is a route for parking the vehicle in the first region without entering the second region when the selection of the first region is accepted;
A parking assistance device comprising:
請求項1に記載の駐車支援装置。 The second area is arranged on at least one of the front side and the rear side of the vehicle when the vehicle is parked in the first area.
The parking assistance device according to claim 1.
前記検知部において検知した前記第1領域に対して前記第2領域を配置する配置部とをさらに備える、
請求項1または2に記載の駐車支援装置。 A detection unit that detects the first region based on an image obtained by imaging the periphery of the vehicle;
An arrangement unit that arranges the second region with respect to the first region detected by the detection unit;
The parking assistance device according to claim 1 or 2.
請求項1から3のいずれか1項に記載の駐車支援装置。 The presenting unit shows a first display in which the combination or the first region is superimposed on an image obtained by imaging the periphery of the vehicle, and switching between the combination and the first region in the first display. Presenting a second display and a third display showing the combination of the first display or selection of the first region;
The parking assistance device according to any one of claims 1 to 3.
前記撮像装置が撮像した画像において前記自車両を駐車可能な第1領域と、前記第1領域に連続した第2領域と、の組合せ、または前記第1領域の選択肢を表示する表示装置と、
前記表示装置において表示した選択肢に応じて、前記組合せあるいは前記第1領域の選択を受けつける操作装置と、
前記操作装置が前記組合せの選択を受けつけた場合に、前記自車両を前記第2領域に進入させた後に前記第1領域に駐車させるための経路である第1駐車経路を生成し、前記操作装置が前記第1領域の選択を受けつけた場合に、前記自車両を前記第2領域に進入させずに前記第1領域に駐車させるための経路である第2駐車経路を生成する駐車支援装置と、
を備える車両。 An imaging device capable of capturing an image around the host vehicle;
A display device that displays a combination of a first area in which the host vehicle can be parked in an image captured by the imaging apparatus and a second area continuous with the first area, or options of the first area;
In accordance with the options displayed on the display device, an operating device that receives the selection of the combination or the first region;
When the operation device accepts the selection of the combination, the operation device generates a first parking route that is a route for allowing the host vehicle to enter the second region and then park the vehicle in the first region. A parking assistance device that generates a second parking route that is a route for parking the host vehicle in the first region without entering the second region when the selection of the first region is accepted,
A vehicle comprising:
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