JP2019051812A

JP2019051812A - Parking support device and vehicle

Info

Publication number: JP2019051812A
Application number: JP2017177119A
Authority: JP
Inventors: 貴信伊藤; Takanobu Ito; 靖久廣島; Yasuhisa Hiroshima; 聡齋藤; Satoshi Saito
Original assignee: Daihatsu Motor Co Ltd; Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Daihatsu Motor Co Ltd; Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2017-09-14
Filing date: 2017-09-14
Publication date: 2019-04-04
Anticipated expiration: 2037-09-14
Also published as: JP6931832B2

Abstract

To provide an art for creating a parking route corresponding to an environment around an area in which a vehicle should be parked.SOLUTION: A presentation part 42 presents an option of a combination of a first area allowing a vehicle 100 to park and a second area continued to the first area, or the first area. A reception part 44 receives the option of the combination or the first area in accordance with the option presented in the presentation part 42. A creation part 56 creates a first parking route as a route for making the vehicle 100 park in the first area after making the vehicle 100 enter into the second area when the reception part 44 receives the option of the combination, and creates a second parking route as a route for making the vehicle park in the first area without making it enter into the second area when the reception part 44 receives the option of the first area.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本開示は、駐車支援技術、特に駐車を支援する駐車支援装置および車両に関する。 The present disclosure relates to parking support technology, and in particular, to a parking support device and a vehicle that support parking.

駐車支援装置は、例えば、駐車領域、駐車の可否、駐車時の切り返しの有無を判定して、運転者に提示する。このような駐車支援装置は、自車両が駐車可能な第１の目安枠と、自車両の切り返しが必要な第２の目安枠とを有した駐車目安枠を映像に重畳して表示する。運転者は、表示された映像より駐車の可否と難易度を判定して、車両を駐車させるか否かを決定する。車両を駐車させることを決定した場合、運転者は、ステアリングを操作しながら車両を駐車させる。 The parking assist device determines, for example, a parking area, whether parking is possible, and whether there is a turnback during parking, and presents it to the driver. Such a parking assistance device displays a parking guide frame having a first guide frame in which the host vehicle can be parked and a second guide frame in which the host vehicle needs to be turned over, superimposed on the video. The driver determines whether or not parking is possible and the degree of difficulty from the displayed video, and determines whether or not to park the vehicle. When it is determined to park the vehicle, the driver parks the vehicle while operating the steering.

特開２０１３−９１３３０号公報JP 2013-91330 A

駐車支援装置が車両の操舵も実行する場合、駐車支援装置は、車両を駐車させるための駐車領域を決定した後に、車両の駐車の動作を開始させる位置（以下、「駐車開始位置」という）から駐車領域まで車両が移動すべき経路（以下、「駐車経路」という）を決定する。ここで、複数の駐車領域が並んで配置されており、そのうちの１つの駐車領域（以下、「目標駐車領域」という）に車両を駐車させる場合を想定する。目標駐車領域に隣接した駐車領域における目標駐車領域側の部分に障害物のない部分が存在しても、駐車支援装置は、当該部分に車両が進入しないように駐車経路を決定する。その際、車両が目標駐車領域に急な角度で進入する場合があり、それによって駐車の際の切り返し回数が増加する。一方、障害物のない部分への車両の進入を許可すると、目標駐車領域への車両の進入角度が緩やかになるので、駐車の際の切り返し回数の増加が抑制される。 When the parking assist device also performs steering of the vehicle, the parking assist device determines the parking area for parking the vehicle and then starts the parking operation of the vehicle (hereinafter referred to as “parking start position”). A route on which the vehicle should move to the parking area (hereinafter referred to as “parking route”) is determined. Here, it is assumed that a plurality of parking areas are arranged side by side and the vehicle is parked in one of the parking areas (hereinafter referred to as “target parking area”). Even if there is a part without an obstacle in the part on the side of the target parking area in the parking area adjacent to the target parking area, the parking assistance device determines the parking route so that the vehicle does not enter the part. At that time, the vehicle may enter the target parking area at a steep angle, thereby increasing the number of turn-backs when parking. On the other hand, if the entry of the vehicle to the part without an obstacle is permitted, the approach angle of the vehicle to the target parking area becomes gradual, so that an increase in the number of turnovers during parking is suppressed.

本開示はこうした状況に鑑みなされたものであり、その目的は、車両を駐車すべき領域の周囲の環境に応じた駐車経路を生成する技術を提供することにある。 This indication is made in view of such a situation, and the objective is to provide the art which generates the parking course according to the environment around the field which should park a vehicle.

上記課題を解決するために、本開示のある態様の駐車支援装置は、車両を駐車可能な第１領域と、第１領域に連続した第２領域と、の組合せ、または第１領域の選択肢を提示する提示部と、提示部において提示した選択肢に応じて、組合せあるいは第１領域の選択を受けつける受付部と、受付部が組合せの選択を受けつけた場合に、車両を第２領域に進入させた後に第１領域に駐車させるための経路である第１駐車経路を生成し、受付部が第１領域の選択を受けつけた場合に、車両を第２領域に進入させずに第１領域に駐車させるための経路である第２駐車経路を生成する生成部と、を備える。 In order to solve the above-described problem, a parking assist device according to an aspect of the present disclosure has a combination of a first area where a vehicle can be parked and a second area continuous with the first area, or an option of the first area. The presenting unit to present, the accepting unit that accepts the selection of the combination or the first region according to the option presented in the presenting unit, and the accepting unit accepts the selection of the combination, the vehicle is made to enter the second region When a first parking route, which is a route for parking in the first region later, is generated and the reception unit accepts the selection of the first region, the vehicle is parked in the first region without entering the second region. And a generating unit that generates a second parking route that is a route for the purpose.

本開示の別の態様は、車両である。この車両は、自車両の周囲の画像を撮像可能な撮像装置と、撮像装置が撮像した画像において自車両を駐車可能な第１領域と、第１領域に連続した第２領域と、の組合せ、または第１領域の選択肢を表示する表示装置と、表示装置において表示した選択肢に応じて、組合せあるいは第１領域の選択を受けつける操作装置と、操作装置が組合せの選択を受けつけた場合に、自車両を第２領域に進入させた後に第１領域に駐車させるための経路である第１駐車経路を生成し、操作装置が第１領域の選択を受けつけた場合に、自車両を第２領域に進入させずに第１領域に駐車させるための経路である第２駐車経路を生成する駐車支援装置と、を備える。 Another aspect of the present disclosure is a vehicle. This vehicle is a combination of an imaging device capable of capturing an image around the host vehicle, a first region where the host vehicle can be parked in an image captured by the imaging device, and a second region continuous with the first region, Alternatively, a display device that displays options for the first region, an operation device that accepts selection of the combination or the first region according to the options displayed on the display device, and the host vehicle when the operation device accepts selection of the combination The first parking route, which is a route for parking in the first region after the vehicle has entered the second region, is generated, and the host vehicle enters the second region when the operating device accepts the selection of the first region. A parking assistance device that generates a second parking route that is a route for parking in the first region without doing so.

なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を装置、システム、方法、プログラム、プログラムを記録した記録媒体、本装置を搭載した車両などの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。 Note that any combination of the above components, the expression of the present disclosure converted between an apparatus, a system, a method, a program, a recording medium storing the program, a vehicle equipped with the apparatus, and the like are also disclosed in the present disclosure. It is effective as an embodiment.

本開示によれば、車両を駐車すべき領域の周囲の環境に応じた駐車経路を生成できる。 According to the present disclosure, it is possible to generate a parking route according to the environment around the area where the vehicle is to be parked.

本実施の形態の比較対象となる車両による縦列駐車の概要を示す。The outline | summary of the parallel parking by the vehicle used as the comparison object of this Embodiment is shown. 本実施の形態に係る車両の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the vehicle which concerns on this Embodiment. 図３ａ−図３ｂは、図２の表示装置に表示される画面を示す図である。3a to 3b are diagrams showing screens displayed on the display device of FIG. 図２の撮像装置の配置を示す図である。It is a figure which shows arrangement | positioning of the imaging device of FIG. 図２の表示処理部における処理の概要を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the outline | summary of the process in the display process part of FIG. 図６ａ−図６ｂは、図２の表示装置に表示される画面を示す図である。6a to 6b are diagrams showing screens displayed on the display device of FIG. 図７ａ−図７ｂは、図２の生成部により生成される駐車経路を示す図である。7a to 7b are diagrams illustrating parking paths generated by the generation unit of FIG. 図２の駐車支援装置による駐車支援手順を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the parking assistance procedure by the parking assistance apparatus of FIG.

本実施形態を具体的に説明する前に、概要を述べる。本実施の形態は、車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。ここでは、駐車開始位置から駐車領域まで車両が移動する場合の操舵を駐車支援装置が自動的に実行するが、アクセル操作、制動操作、シフト操作が運転者によってなされるものとする。この駐車支援装置は、撮像装置で撮像した画像をもとに駐車枠の線を駐車領域として検知し、駐車開始位置から駐車領域まで車両が移動すべき駐車経路を生成し、駐車経路に沿って車両を移動させる。なお、駐車枠の線は、例えば、白線であるが、オレンジ線のようなその他の色の線であってもよい。ここでは、説明を明瞭にするために白線であるとする。 Before describing this embodiment in detail, an outline will be described. The present embodiment relates to a parking support apparatus that supports parking of a vehicle. Here, the parking assist device automatically executes steering when the vehicle moves from the parking start position to the parking area, but it is assumed that the accelerator operation, the braking operation, and the shift operation are performed by the driver. The parking assist device detects a line of the parking frame as a parking area based on an image captured by the imaging device, generates a parking path that the vehicle should move from the parking start position to the parking area, and follows the parking path. Move the vehicle. The parking frame line is, for example, a white line, but may be another color line such as an orange line. Here, in order to clarify the explanation, it is assumed that it is a white line.

ここでは、複数の駐車領域が並んで配置されており、そのうちの１つの目標駐車領域に車両を縦列駐車させる場合を想定する。目標駐車領域に隣接した駐車領域における目標駐車領域側の部分に障害物のない部分が存在しても、当該部分に車両が進入しないような駐車経路が生成される場合、車両が切り返しを繰り返し実行しながら目標駐車領域まで移動することがある。このような場合において、当該部分への車両の進入を許可すると、切り返し回数を低減した駐車経路の生成が可能になる。 Here, it is assumed that a plurality of parking areas are arranged side by side and vehicles are parked in parallel in one target parking area. Even if there is an obstacle-free part in the part of the target parking area adjacent to the target parking area, if a parking route is generated so that the vehicle does not enter that part, the vehicle repeatedly performs turnover While moving to the target parking area. In such a case, if the entry of the vehicle to the part is permitted, it is possible to generate a parking route with a reduced number of turnovers.

このような処理を実現するために、本実施の形態に係る駐車支援装置は、撮像装置で撮像した画像をもとに駐車枠の白線によって囲まれた領域を第１領域として検知する。第１領域は車両が駐車可能な領域であり、前述の駐車領域の候補であるといえる。駐車支援装置は、第１領域に車両を駐車させた場合の第１領域の前側あるいは後側に第２領域を設定する。ここで、第２領域は、固定サイズであり、第１領域に連続するように配置される。駐車支援装置は、第１領域と第２領域の組合せの外縁部を示す枠型の図形（以下、このような図形も「組合せ」という）を画像に重畳させて（以下、組合せが重畳された画像を「重畳画像」という）表示装置に表示する。運転者は、表示装置に表示された重畳画像を見て、組合せの中に障害物、例えば他の車両が存在するか否かを確認する。組合せの中に障害物が存在しない場合、第２領域に自車両が進入しても他の車両に接触しないといえる。これに続いて、運転者は、組合せへの駐車を駐車支援装置に指示する。駐車支援装置は、指示を受けつけると、第２領域に進入させ、その後に車両を第１領域に駐車させるための駐車経路（以下、「第１駐車経路」という）を生成し、第１駐車経路に沿った駐車を車両および運転者に実行させる。 In order to realize such processing, the parking assist device according to the present embodiment detects a region surrounded by the white line of the parking frame as the first region based on the image captured by the imaging device. The first area is an area where the vehicle can be parked, and can be said to be a candidate for the aforementioned parking area. The parking assistance device sets the second area on the front side or the rear side of the first area when the vehicle is parked in the first area. Here, the second area has a fixed size and is arranged to be continuous with the first area. The parking assistance device superimposes a frame-shaped figure (hereinafter, such figure is also referred to as “combination”) indicating the outer edge of the combination of the first area and the second area (hereinafter, the combination is superimposed). The image is displayed on a display device (referred to as “superimposed image”). The driver looks at the superimposed image displayed on the display device and confirms whether an obstacle such as another vehicle exists in the combination. When there is no obstacle in the combination, it can be said that even if the host vehicle enters the second region, it does not contact other vehicles. Following this, the driver instructs the parking assist device to park the combination. Upon receiving the instruction, the parking assist device generates a parking path (hereinafter referred to as “first parking path”) for entering the second area and then parking the vehicle in the first area. The vehicle and the driver are allowed to park along the road.

一方、組合せの中に障害物が存在する場合、運転者は、駐車支援装置に表示の切替を指示する。駐車支援装置は、指示を受けつけると、第１領域の外縁部を示す枠型の図形（以下、このような図形も「第１領域」という）を画像に重畳させて（以下、第１領域が重畳された画像を「重畳画像」という）表示装置に表示する。運転者は、表示装置に表示された重畳画像を見て、第１領域の中に障害物が存在するか否かを確認する。第１領域の中に障害物が存在しない場合、第２領域に自車両が進入すると他の車両に接触するおそれがあるが、第１領域への駐車は可能であるといえる。これに続いて、運転者は、第１領域への駐車を駐車支援装置に指示する。駐車支援装置は、指示を受けつけると、第２領域に進入せずに車両を第１領域に駐車させるための駐車経路（以下、「第２駐車経路」という）を生成し、第２駐車経路に沿った駐車を車両および運転者に実行させる。 On the other hand, when an obstacle exists in the combination, the driver instructs the parking assistance device to switch the display. Upon receiving the instruction, the parking assistance device superimposes a frame-shaped figure (hereinafter, such figure is also referred to as “first area”) indicating the outer edge of the first area (hereinafter, the first area is The superimposed image is displayed on a display device (referred to as “superimposed image”). The driver looks at the superimposed image displayed on the display device and checks whether there is an obstacle in the first region. When there is no obstacle in the first area, there is a possibility that the host vehicle may come into contact with another vehicle when entering the second area, but it can be said that parking in the first area is possible. Following this, the driver instructs the parking assistance device to park in the first area. Upon receiving the instruction, the parking assist device generates a parking route (hereinafter referred to as “second parking route”) for parking the vehicle in the first region without entering the second region, and sets the second parking route. Allow the vehicle and driver to park along.

以下、本実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施の形態は一例であり、本開示はこれらの実施の形態により限定されるものではない。 Hereinafter, the present embodiment will be described in detail with reference to the drawings. Each embodiment described below is an example, and the present disclosure is not limited by these embodiments.

図１は、本実施の形態の比較対象となる車両１２０による縦列駐車の概要を示す。駐車領域２００と総称される第１駐車領域２００ａから第４駐車領域２００ｄが並んで配置される。各駐車領域２００は、車両が縦列駐車可能な領域であり、横方向に延びる長辺と縦方向に延びる短辺とによって形成される横長の矩形状を有し、短辺を隣接の駐車領域２００に接して配置される。また、駐車領域２００の外縁部は例えば白線で囲まれている。駐車領域２００の数は「４」に限定されない。ここでは、一例として第１駐車領域２００ａに第１駐車車両１１０ａが存在し、第４駐車領域２００ｄに第２駐車車両１１０ｂが存在する。一方、第２駐車領域２００ｂと第３駐車領域２００ｃは空である。 FIG. 1 shows an outline of parallel parking by a vehicle 120 to be compared in the present embodiment. The first parking area 200a to the fourth parking area 200d, which are collectively referred to as the parking area 200, are arranged side by side. Each parking area 200 is an area in which vehicles can be parked in parallel, has a horizontally long rectangular shape formed by a long side extending in the horizontal direction and a short side extending in the vertical direction, and the short side is adjacent to the parking area 200. It is arranged in contact with. Moreover, the outer edge part of the parking area | region 200 is enclosed with the white line, for example. The number of parking areas 200 is not limited to “4”. Here, as an example, the first parking vehicle 110a exists in the first parking area 200a, and the second parking vehicle 110b exists in the fourth parking area 200d. On the other hand, the second parking area 200b and the third parking area 200c are empty.

図１において、車両１２０の左側が前方側を示し、車両１２０の右側が後方側を示す。車両１２０に搭載された駐車支援装置（図示せず）であって、かつ比較対象となる駐車支援装置は、車両１２０を第３駐車領域２００ｃに駐車させることを決定し、現在の位置から第３駐車領域２００ｃに向かう駐車経路１３０を生成する。その際、駐車支援装置は、移動領域１３２が第２駐車領域２００ｂに進入しないように、駐車経路１３０を生成する。ここで、移動領域１３２は、駐車経路１３０に沿って車両１２０が移動する場合に車両が移動しうる領域であり、車両１２０の全長および車幅を考慮して算出される。 In FIG. 1, the left side of the vehicle 120 indicates the front side, and the right side of the vehicle 120 indicates the rear side. A parking support device (not shown) mounted on the vehicle 120 and the parking support device to be compared determines that the vehicle 120 is parked in the third parking area 200c, and the third position from the current position is determined. A parking route 130 toward the parking area 200c is generated. In that case, a parking assistance apparatus produces | generates the parking path | route 130 so that the movement area | region 132 may not enter into the 2nd parking area 200b. Here, the movement region 132 is a region where the vehicle can move when the vehicle 120 moves along the parking route 130, and is calculated in consideration of the total length and the vehicle width of the vehicle 120.

図１の場合、駐車経路１３０に沿って車両１２０が移動しても、第３駐車領域２００ｃへの車両１２０の進入角度が急であるので、車両１２０は第３駐車領域２００ｃに一度で収まらない。そのため、車両１２０が複数回の切り返しをしながら第３駐車領域２００ｃ内に収まるような駐車経路１３０が生成される。そのため、車両１２０を第３駐車領域２００ｃに駐車させるためには、複数回の切り返しが必要になる。 In the case of FIG. 1, even if the vehicle 120 moves along the parking path 130, the vehicle 120 does not fit in the third parking area 200c at a time because the approach angle of the vehicle 120 to the third parking area 200c is steep. . Therefore, a parking route 130 is generated such that the vehicle 120 fits in the third parking area 200c while turning over a plurality of times. For this reason, in order to park the vehicle 120 in the third parking area 200c, it is necessary to make multiple turns.

図２は、本実施の形態に係る車両１００の構成を示し、特に駐車支援に関する構成を示す。車両１００は、撮像装置１０、操作装置１２、表示装置１４、検出部１６、移動制御装置２０、駐車支援装置３０を含む。検出部１６はセンサ２４を含む。駐車支援装置３０は、表示処理部４０、提示部４２、受付部４４、取得部４６、変換部４８、検知部５０、制御部５２を含み、表示処理部４０は、配置部５４を含み、制御部５２は、生成部５６、移動処理部５８を含む。また、図２に示す各装置の間は、専用線あるいはＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）等の有線通信で接続されてもよい。また、ＵＳＢ（ＵｎｉｖｅｒｓａｌＳｅｒｉａｌＢｕｓ）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の有線通信または無線通信で接続されてもよい。 FIG. 2 shows a configuration of vehicle 100 according to the present embodiment, and particularly shows a configuration related to parking assistance. The vehicle 100 includes an imaging device 10, an operation device 12, a display device 14, a detection unit 16, a movement control device 20, and a parking assistance device 30. The detection unit 16 includes a sensor 24. The parking support device 30 includes a display processing unit 40, a presentation unit 42, a reception unit 44, an acquisition unit 46, a conversion unit 48, a detection unit 50, and a control unit 52. The display processing unit 40 includes a placement unit 54 and is controlled. The unit 52 includes a generation unit 56 and a movement processing unit 58. 2 may be connected by wired communication such as a dedicated line or a CAN (Controller Area Network). Moreover, you may connect by wired communication or wireless communications, such as USB (Universal Serial Bus), Ethernet (trademark), Wi-Fi (trademark), Bluetooth (trademark).

検出部１６は、車両１００の周囲状況および走行状態を検出する。検出部１６は、例えば、車両１００の位置情報、車両１００の周辺の障害物、車両１００の状態を検出する。検出部１６は、検出した各種情報（以下、「検出情報」という）を駐車支援装置３０に出力する。検出部１６はセンサ２４を含む。 The detection unit 16 detects a surrounding situation and a running state of the vehicle 100. The detection unit 16 detects, for example, position information of the vehicle 100, obstacles around the vehicle 100, and the state of the vehicle 100. The detection unit 16 outputs various types of detected information (hereinafter referred to as “detection information”) to the parking assistance device 30. The detection unit 16 includes a sensor 24.

センサ２４は、車外の状況および車両１００の状態を検出するための各種センサの総称である。車外の状況を検出するためのセンサとして例えばカメラ、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ（ＬｉｇｈｔＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ、ＬａｓｅｒＩｍａｇｉｎｇＤｅｔｅｃｔｉｏｎａｎｄＲａｎｇｉｎｇ）、ソナー、気温センサ、気圧センサ、湿度センサ、照度センサ等が搭載される。車外の状況は、自車の走行する道路状況、天候を含む環境、自車周辺状況、近傍位置にある他車両を含む。なお、センサ２４が検出できる車外の情報であれば何でもよい。また車両１００の状態を検出するためのセンサ２４として例えば、加速度センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ、傾斜センサ、舵角センサ、速度センサ、シフトセンサ等が搭載される。 The sensor 24 is a generic name for various sensors for detecting the situation outside the vehicle and the state of the vehicle 100. For example, a camera, a millimeter wave radar, a LIDAR (Light Detection and Ranging), a sonar, a temperature sensor, an atmospheric pressure sensor, a humidity sensor, and an illuminance sensor are mounted as sensors for detecting a situation outside the vehicle. The situation outside the vehicle includes the road condition where the vehicle is traveling, the environment including the weather, the situation around the vehicle, and other vehicles in the vicinity. Any information outside the vehicle that can be detected by the sensor 24 may be used. As the sensor 24 for detecting the state of the vehicle 100, for example, an acceleration sensor, a gyro sensor, a geomagnetic sensor, a tilt sensor, a steering angle sensor, a speed sensor, a shift sensor, and the like are mounted.

表示処理部４０は、検出部１６からの検出情報を受けつける。表示処理部４０は地図画面を生成する。地図画面の生成には公知の技術が使用されればよいので、ここでは説明を省略する。また、表示処理部４０は、地図画面をもとに経路案内を実行してもよいが、ここではその説明を省略する。表示処理部４０は、地図画面を提示部４２に出力する。提示部４２は、表示処理部４０から受けつけた地図画面を表示装置１４に表示させる。表示装置１４は、例えば、車両１００のインストルメントパネルに配置されるナビゲーションシステムのディスプレイである。図３ａ−図３ｂは、表示装置１４に表示される画面を示す。図３ａは、地図画面を示す。運転者は、地図画面を確認しながら、図１のような複数の駐車領域２００が設けられた場所であって、車両１００を縦列駐車可能な場所まで車両１００を移動させる。図３ｂについては後述し、図２に戻る。 The display processing unit 40 receives detection information from the detection unit 16. The display processing unit 40 generates a map screen. Since a well-known technique should just be used for the production | generation of a map screen, description is abbreviate | omitted here. The display processing unit 40 may execute route guidance based on the map screen, but the description thereof is omitted here. The display processing unit 40 outputs the map screen to the presentation unit 42. The presentation unit 42 causes the display device 14 to display the map screen received from the display processing unit 40. The display device 14 is a display of a navigation system arranged on the instrument panel of the vehicle 100, for example. FIGS. 3 a to 3 b show screens displayed on the display device 14. FIG. 3a shows a map screen. While checking the map screen, the driver moves the vehicle 100 to a place where a plurality of parking areas 200 as shown in FIG. FIG. 3b will be described later, and it returns to FIG.

操作装置１２は、ボタン、ダイヤル等によって構成され、運転者からの指示を受けつける。なお、操作装置１２は、表示装置１４と一体的に構成されたタッチパネルでもよい。操作装置１２は、例えば、駐車支援の開始のボタン（以下、「駐車支援開始ボタン」という）を含み、運転者による駐車支援開始ボタンの押し下げを検出する。受付部４４は、操作装置１２における駐車支援開始ボタンの押し下げを受けつけると、駐車支援開始を表示処理部４０に指示する。表示処理部４０は、駐車支援開始の指示を受けつけると「駐車枠検出中」を示す画面を生成して提示部４２に出力する。提示部４２は、表示処理部４０から受けつけた画面を表示装置１４に表示させる。図３ｂは、表示装置１４に表示される「駐車枠検出中」の画面を示す。図示のごとく、「駐車枠検出中」の文字が示される。図２に戻る。 The operation device 12 includes buttons, dials, and the like, and receives instructions from the driver. The operation device 12 may be a touch panel configured integrally with the display device 14. The operating device 12 includes, for example, a parking assistance start button (hereinafter referred to as a “parking assistance start button”), and detects depression of the parking assistance start button by the driver. When accepting the depression of the parking support start button in the operation device 12, the reception unit 44 instructs the display processing unit 40 to start parking support. When the display processing unit 40 receives an instruction to start parking assistance, the display processing unit 40 generates a screen indicating “parking frame detected” and outputs the screen to the presentation unit 42. The presentation unit 42 causes the display device 14 to display the screen received from the display processing unit 40. FIG. 3 b shows a “parking frame detected” screen displayed on the display device 14. As shown in the figure, the text “Parking frame detected” is shown. Returning to FIG.

撮像装置１０は、自車両１００の周囲の画像を撮像可能である。なお、複数の画像が時系列に並べられることによって映像が構成されてもよい。図４は、撮像装置１０の配置を示し、これは車両１００の上面図に相当する。車両１００は、撮像装置１０と総称される第１撮像装置１０ａ、第２撮像装置１０ｂ、第３撮像装置１０ｃ、第４撮像装置１０ｄを含む。第１撮像装置１０ａは、フロントカメラとも呼ばれ、車両１００のフロントグリルに設置され、前方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第２撮像装置１０ｂは、左サイドカメラとも呼ばれ、車両１００の左側サイドミラーに設置され、左側方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第３撮像装置１０ｃは、リアカメラとも呼ばれ、車両１００のトランク付近に設置され、後方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。第４撮像装置１０ｄは、右サイドカメラとも呼ばれ、車両１００の右側サイドミラーに設置され、右側方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。これらの撮像装置１０は、例えば１８０°程度の画角を有する広角カメラであり、車両１００の全周が撮像されるように配置される。撮像装置１０は、撮像した画像を駐車支援装置３０に順次出力する。 The imaging device 10 can capture an image around the host vehicle 100. Note that a video may be configured by arranging a plurality of images in time series. FIG. 4 shows the arrangement of the imaging device 10, which corresponds to a top view of the vehicle 100. The vehicle 100 includes a first imaging device 10a, a second imaging device 10b, a third imaging device 10c, and a fourth imaging device 10d, which are collectively referred to as the imaging device 10. The first imaging device 10a, also called a front camera, is installed on the front grill of the vehicle 100 and captures an image of the front area obliquely looking down with respect to the ground. The second imaging device 10b, also called a left side camera, is installed on the left side mirror of the vehicle 100 and captures an image in a direction in which the left side region is looked down obliquely with respect to the ground. The third imaging device 10c, also called a rear camera, is installed in the vicinity of the trunk of the vehicle 100 and images in a direction in which the rear area is looked down obliquely with respect to the ground. The fourth imaging device 10d is also called a right side camera, is installed on the right side mirror of the vehicle 100, and images in a direction in which the right side region is looked down obliquely with respect to the ground. These imaging devices 10 are wide-angle cameras having an angle of view of about 180 °, for example, and are arranged so that the entire circumference of the vehicle 100 is imaged. The imaging device 10 sequentially outputs the captured images to the parking support device 30.

取得部４６は、各撮像装置１０において撮像した画像を順次受けつける。取得部４６は、画像を表示処理部４０、変換部４８、検知部５０に出力する。変換部４８は、取得部４６から受けつけた画像、つまり斜め上から撮像した画像に対して、真上からの画像となるような視点変換処理を実行することによって俯瞰画像を生成する。俯瞰画像は、車両１００の周囲を撮像した画像である。変換部４８は、生成した俯瞰画像を表示処理部４０に出力する。検知部５０は、取得部４６からの画像を受けつける。検知部５０は、画像に対して駐車枠の白線を画像認識処理により検知する。 The acquisition unit 46 sequentially receives images captured by the imaging devices 10. The acquisition unit 46 outputs the image to the display processing unit 40, the conversion unit 48, and the detection unit 50. The conversion unit 48 generates a bird's-eye view image by performing a viewpoint conversion process that produces an image from directly above the image received from the acquisition unit 46, that is, an image captured obliquely from above. The bird's-eye view image is an image obtained by capturing the periphery of the vehicle 100. The conversion unit 48 outputs the generated overhead image to the display processing unit 40. The detection unit 50 receives an image from the acquisition unit 46. The detection part 50 detects the white line of a parking frame with respect to an image by an image recognition process.

図５は、表示処理部４０における処理の概要を説明するための図である。ここでは、図１と同様に、第１駐車領域２００ａから第４駐車領域２００ｄ、第１駐車車両１１０ａ、第２駐車車両１１０ｂが示される。検知部５０によって検知される駐車枠の白線は、各駐車領域２００の外縁部を囲む枠に相当する。例えば、検知部５０は、長手方向において４ｍ以上幅の駐車枠を検知する。その際、検知部５０において検知される駐車枠の中に、駐車車両１１０が配置されていてもよい。ここでは、一例として、第３駐車領域２００ｃの駐車枠が検知されるとし、検知された駐車枠は、車両１００を駐車可能な第１領域６０と示される。つまり、検知部５０は、俯瞰画像をもとに第１領域６０を検知する。なお、複数の駐車枠、つまり複数の第１領域６０が検知されてもよい。図２に戻る。検知部５０は、検知した第１領域６０に関する情報、例えば第１領域６０の座標を表示処理部４０に出力する。 FIG. 5 is a diagram for explaining an overview of processing in the display processing unit 40. Here, as in FIG. 1, the first parking area 200a to the fourth parking area 200d, the first parked vehicle 110a, and the second parked vehicle 110b are shown. The white line of the parking frame detected by the detection unit 50 corresponds to a frame surrounding the outer edge of each parking area 200. For example, the detection unit 50 detects a parking frame having a width of 4 m or more in the longitudinal direction. At that time, the parked vehicle 110 may be arranged in the parking frame detected by the detection unit 50. Here, as an example, it is assumed that a parking frame in the third parking area 200c is detected, and the detected parking frame is indicated as a first area 60 in which the vehicle 100 can be parked. That is, the detection unit 50 detects the first region 60 based on the overhead image. A plurality of parking frames, that is, a plurality of first areas 60 may be detected. Returning to FIG. The detection unit 50 outputs information regarding the detected first region 60, for example, the coordinates of the first region 60, to the display processing unit 40.

表示処理部４０の配置部５４は、変換部４８からの俯瞰画像を受けつけるとともに、検知部５０からの第１領域６０に関する情報を受けつける。配置部５４は、第１領域６０に関する情報をもとに、俯瞰画像に第１領域６０を配置する。また、配置部５４は、配置された第１領域６０に連続するように第２領域６２を配置する。図５において、車両１００の左側が前方側に相当し、車両１００の右側が後方側に相当する。配置部５４は、車両１００を第１領域６０に駐車させた場合に、車両１００の前方側に第２領域６２を配置する。なお、配置部５４は、車両１００を第１領域６０に駐車させた場合に、車両１００の後方側に第２領域６２を配置してもよい。つまり、第２領域６２は、第１領域６０に車両１００を駐車させた場合に、車両１００の前方側と後方側の少なくとも１つに配置される。第２領域６２は、第１領域６０の長手方向において、例えば、２ｍの固定長を有する矩形状の領域である。また、第２領域６２は、第１領域６０の短手方向において、第１領域６０と同一の長さを有する。 The placement unit 54 of the display processing unit 40 receives the bird's-eye view image from the conversion unit 48 and also receives information related to the first region 60 from the detection unit 50. The arrangement unit 54 arranges the first area 60 in the bird's-eye view image based on the information about the first area 60. In addition, the arrangement unit 54 arranges the second region 62 so as to be continuous with the arranged first region 60. In FIG. 5, the left side of the vehicle 100 corresponds to the front side, and the right side of the vehicle 100 corresponds to the rear side. The placement unit 54 places the second region 62 on the front side of the vehicle 100 when the vehicle 100 is parked in the first region 60. The placement unit 54 may place the second region 62 on the rear side of the vehicle 100 when the vehicle 100 is parked in the first region 60. That is, the second area 62 is arranged on at least one of the front side and the rear side of the vehicle 100 when the vehicle 100 is parked in the first area 60. The second area 62 is a rectangular area having a fixed length of 2 m, for example, in the longitudinal direction of the first area 60. The second region 62 has the same length as the first region 60 in the short direction of the first region 60.

表示処理部４０は、配置部５４において配置された第１領域６０と第２領域６２とを組み合わせて組合せ６４を生成する。表示処理部４０は、組合せ６４の外縁部を示す枠型の図形を俯瞰画像に重畳させることによって重畳画像を生成する。前述のごとく、組合せ６４の外縁部を示す枠型の図形もまた「組合せ６４」と呼ばれる。図２に戻る。さらに、表示処理部４０は、重畳画像に他の情報を追加することによって、駐車支援を設定するための最初の画面（以下、「第１設定画面」という）を生成する。第１設定画面において示される他の情報については後述する。表示処理部４０は、第１設定画面を提示部４２に出力する。 The display processing unit 40 generates a combination 64 by combining the first area 60 and the second area 62 arranged in the arrangement unit 54. The display processing unit 40 generates a superimposed image by superimposing a frame-shaped figure indicating the outer edge of the combination 64 on the overhead image. As described above, a frame-shaped figure indicating the outer edge of the combination 64 is also referred to as a “combination 64”. Returning to FIG. Furthermore, the display processing unit 40 generates a first screen (hereinafter referred to as “first setting screen”) for setting parking assistance by adding other information to the superimposed image. Other information shown on the first setting screen will be described later. The display processing unit 40 outputs the first setting screen to the presentation unit 42.

提示部４２は、第１設定画面を表示装置１４に表示させる。図６ａ−図６ｂは、表示装置１４に表示される画面を示す。図６ａは第１設定画面を示す。第１設定画面では、左側に第１表示エリア７０が配置され、右上側に画像表示エリア７６が配置され、右下側に第２表示エリア７２が配置される。第１表示エリア７０には重畳画像が表示される。重畳画像では、俯瞰画像の中央部分に車両アイコン７８が重畳されるとともに、俯瞰画像の左側部分に組合せ枠８０が重畳される。車両アイコン７８は、車両１００を示すアイコンであり、組合せ枠８０は、組合せ６４の外縁部を示す枠型の図形である。画像表示エリア７６には、図４の第１撮像装置１０ａから第４撮像装置１０ｄのいずれかにおいて撮像された画像が表示される。ここでは、第２撮像装置１０ｂにおいて撮像された画像が表示される。当該画像にも組合せ枠８０が重畳される。 The presentation unit 42 causes the display device 14 to display the first setting screen. 6a to 6b show screens displayed on the display device 14. FIG. FIG. 6a shows the first setting screen. On the first setting screen, the first display area 70 is arranged on the left side, the image display area 76 is arranged on the upper right side, and the second display area 72 is arranged on the lower right side. A superimposed image is displayed in the first display area 70. In the superimposed image, the vehicle icon 78 is superimposed on the central portion of the overhead image, and the combination frame 80 is superimposed on the left portion of the overhead image. The vehicle icon 78 is an icon indicating the vehicle 100, and the combination frame 80 is a frame-shaped figure indicating the outer edge of the combination 64. In the image display area 76, an image captured in any of the first imaging device 10a to the fourth imaging device 10d in FIG. 4 is displayed. Here, an image captured by the second imaging device 10b is displayed. The combination frame 80 is also superimposed on the image.

第２表示エリア７２には、はいメッセージ８４、より狭くメッセージ８６、中止メッセージ８８が表示される。運転者は、表示装置１４に表示された第１表示エリア７０を見て、駐車車両１１０のような障害物が組合せ枠８０に含まれない場合、はいメッセージ８４を選択するように操作装置１２を操作する。図６ｂは後述し、図２に戻る。受付部４４は、操作装置１２におけるはいメッセージ８４の選択を受けつける。表示処理部４０は、受付部４４がはいメッセージ８４の選択を受けつけた場合、第１設定画面に続く第２設定画面を生成する。第２設定画面の詳細は後述する。表示処理部４０は、第２設定画面を提示部４２に出力する。 In the second display area 72, a yes message 84, a narrower message 86, and a cancel message 88 are displayed. The driver looks at the first display area 70 displayed on the display device 14, and when the obstacle such as the parked vehicle 110 is not included in the combination frame 80, the driver selects the operation device 12 to select the yes message 84. Manipulate. FIG. 6b will be described later and return to FIG. The accepting unit 44 accepts the selection of the yes message 84 on the controller device 12. When the reception unit 44 accepts the selection of the yes message 84, the display processing unit 40 generates a second setting screen that follows the first setting screen. Details of the second setting screen will be described later. The display processing unit 40 outputs the second setting screen to the presentation unit 42.

提示部４２は、第２設定画面を表示装置１４に表示させる。図６ｂは第２設定画面を示す。第２設定画面では、左側に第１表示エリア７０が配置され、右上側に画像表示エリア７６が配置され、右下側に第３表示エリア７４が配置される。第１表示エリア７０は図６ａと同一であるが、画像表示エリア７６には、第１撮像装置１０ａにおいて撮像された画像が表示される。なお、画像表示エリア７６は図６ａと同一であってもよい。第３表示エリア７４には、はいメッセージ９０、いいえメッセージ９２が表示される。運転者は、駐車支援に組合せ６４の使用を決定する場合、はいメッセージ９０を選択するように操作装置１２を操作する。図２に戻る。受付部４４は、操作装置１２におけるはいメッセージ９０の選択を受けつける。表示処理部４０は、受付部４４がはいメッセージ９０の選択を受けつけた場合、組合せ６４の使用を特定する。 The presentation unit 42 causes the display device 14 to display the second setting screen. FIG. 6b shows the second setting screen. On the second setting screen, the first display area 70 is arranged on the left side, the image display area 76 is arranged on the upper right side, and the third display area 74 is arranged on the lower right side. The first display area 70 is the same as that in FIG. 6a, but the image captured in the first imaging device 10a is displayed in the image display area 76. The image display area 76 may be the same as that in FIG. In the third display area 74, a yes message 90 and a no message 92 are displayed. When the driver decides to use the combination 64 for parking assistance, the driver operates the operation device 12 to select the yes message 90. Returning to FIG. The accepting unit 44 accepts the selection of the yes message 90 in the operation device 12. The display processing unit 40 specifies the use of the combination 64 when the reception unit 44 accepts the selection of the yes message 90.

図６ｂにおいて、運転者は、駐車支援に組合せ６４の不使用を決定する場合、いいえメッセージ９２を選択するように操作装置１２を操作する。受付部４４は、操作装置１２におけるいいえメッセージ９２の選択を受けつける。表示処理部４０は、受付部４４がいいえメッセージ９２の選択を受けつけた場合、駐車支援を終了する。 In FIG. 6b, the driver operates the operating device 12 to select the no message 92 when determining not to use the combination 64 for parking assistance. The accepting unit 44 accepts the selection of the no message 92 in the operation device 12. When the reception unit 44 accepts the selection of the no message 92, the display processing unit 40 ends the parking support.

一方、図６ａにおいて、運転者は、表示装置１４に表示された第１表示エリア７０を見て、障害物が組合せ枠８０に含まれる場合、より狭くメッセージ８６を選択するように操作装置１２を操作する。受付部４４は、操作装置１２におけるより狭くメッセージ８６の選択を受けつける。表示処理部４０は、受付部４４がより狭くメッセージ８６の選択を受けつけた場合、第１領域６０の外縁部を示す枠型の図形を俯瞰画像に重畳させることによって重畳画像を生成する。前述のごとく、第１領域６０の外縁部を示す枠型の図形もまた「第１領域６０」と呼ばれる。また、表示処理部４０は、第１領域６０が重畳された重畳画像が第１表示エリア７０に配置された第１設定画面あるいは第２設定画面を生成する。提示部４２は、このような第１設定画面あるいは第２設定画面を表示装置１４に表示させる。 On the other hand, in FIG. 6 a, the driver looks at the first display area 70 displayed on the display device 14, and when the obstacle is included in the combination frame 80, the driver selects the operation device 12 to select the message 86 more narrowly. Manipulate. The accepting unit 44 accepts the selection of the message 86 more narrowly in the operation device 12. When the reception unit 44 receives the selection of the message 86 more narrowly, the display processing unit 40 generates a superimposed image by superimposing a frame-shaped figure indicating the outer edge of the first region 60 on the overhead image. As described above, the frame-shaped figure indicating the outer edge of the first region 60 is also referred to as the “first region 60”. Further, the display processing unit 40 generates a first setting screen or a second setting screen in which the superimposed image on which the first region 60 is superimposed is arranged in the first display area 70. The presentation unit 42 causes the display device 14 to display such a first setting screen or a second setting screen.

運転者は、表示装置１４に表示された第１表示エリア７０を見て、障害物が第１領域６０の枠に含まれない場合、図６ａにおけるはいメッセージ８４、あるいは図６ｂにおけるはいメッセージ９０を選択するように操作装置１２を操作する。なお、前者の場合、これまでと同様に第１設定画面に続く第２設定画面が表示され、運転者が、はいメッセージ９０を選択するように操作装置１２を操作しなければならない。受付部４４は、操作装置１２におけるはいメッセージ９０の選択を最終的に受けつける。表示処理部４０は、受付部４４がはいメッセージ９０の選択を受けつけた場合、第１領域６０の使用を特定する。 When the driver looks at the first display area 70 displayed on the display device 14 and the obstacle is not included in the frame of the first region 60, the driver displays the yes message 84 in FIG. 6a or the yes message 90 in FIG. 6b. The controller device 12 is operated so as to select. In the former case, the second setting screen following the first setting screen is displayed as before, and the driver has to operate the operating device 12 so as to select the yes message 90. The accepting unit 44 finally accepts the selection of the yes message 90 in the operation device 12. The display processing unit 40 specifies the use of the first area 60 when the reception unit 44 accepts the selection of the yes message 90.

運転者は、表示装置１４に表示された第１表示エリア７０を見て、障害物が第１領域６０の枠に含まれる場合、図６ａにおける中止メッセージ８８、あるいは図６ｂにおけるいいえメッセージ９２を選択するように操作装置１２を操作する。表示処理部４０は、このような操作がなされた場合、駐車支援を終了する。 When the driver looks at the first display area 70 displayed on the display device 14 and the obstacle is included in the frame of the first region 60, the driver selects the stop message 88 in FIG. 6a or the no message 92 in FIG. 6b. The controller device 12 is operated as described above. When such an operation is performed, the display processing unit 40 ends the parking assistance.

つまり、図６ａのより狭くメッセージ８６では、第１表示エリア７０における組合せ６４と第１領域６０との切替が示されている。また、図６ｂのはいメッセージ９０では、第１表示エリア７０における組合せ６４あるいは第１領域６０の選択が示されている。これらより、提示部４２からの指示によって表示装置１４は、組合せ６４あるいは第１領域６０の選択肢を表示するといえる。さらに、受付部４４は、操作装置１２を介して、表示装置１４において表示した選択肢に応じて、組合せ６４あるいは第１領域６０の選択を受けつける。表示処理部４０は、組合せ６４の使用あるいは第１領域６０の使用を特定した場合、特定した組合せ６４の使用あるいは第１領域６０の使用を制御部５２に通知する。その際、表示処理部４０は、第１領域６０および第２領域６２に関する情報、例えば位置情報も制御部５２に通知する。 That is, the narrower message 86 in FIG. 6 a indicates switching between the combination 64 and the first region 60 in the first display area 70. 6b shows the selection of the combination 64 or the first region 60 in the first display area 70. From these, it can be said that the display device 14 displays the options of the combination 64 or the first region 60 according to the instruction from the presentation unit 42. Furthermore, the reception unit 44 receives the selection of the combination 64 or the first region 60 according to the option displayed on the display device 14 via the operation device 12. When the use of the combination 64 or the use of the first area 60 is specified, the display processing unit 40 notifies the control unit 52 of the use of the specified combination 64 or the use of the first area 60. At that time, the display processing unit 40 also notifies the control unit 52 of information regarding the first region 60 and the second region 62, for example, position information.

生成部５６は、表示処理部４０から、組合せ６４の使用あるいは第１領域６０の使用の通知を受けつける。生成部５６は、組合せ６４の使用の通知を受けつけた場合に、変換部４８からの俯瞰画像と、表示処理部４０からの第１領域６０および第２領域６２に関する情報をもとに、第１領域６０および第２領域６２を俯瞰画像上に設定する。また、生成部５６は、第１領域６０および第２領域６２が設定された俯瞰画像に対して、車両１００を第２領域６２に進入させた後に第１領域６０に駐車させるための第１駐車経路２１０を生成する。 The generation unit 56 receives notification from the display processing unit 40 that the combination 64 is used or the first area 60 is used. When the generation unit 56 receives the notification of the use of the combination 64, the generation unit 56 receives the first view 60 from the conversion unit 48 and the information about the first region 60 and the second region 62 from the display processing unit 40. The region 60 and the second region 62 are set on the overhead image. In addition, the generation unit 56 performs first parking for parking the first region 60 after the vehicle 100 enters the second region 62 with respect to the overhead view image in which the first region 60 and the second region 62 are set. A path 210 is generated.

図７ａ−図７ｂは、生成部５６により生成される駐車経路を示す。図７ａにおいて、駐車開始位置２３０は、車両１００の現在位置を示す。車両１００は、第１駐車経路２１０に沿って駐車開始位置２３０から後進開始位置２３２まで前進し、後進開始位置２３２から組合せ６４の方に曲がりながら後進する。そのときの移動範囲は第１移動領域２２０と示される。また、車両１００は、２つの切り返し位置２４０を経由した後、最終駐車位置２５０に到達する。最終駐車位置２５０は、目標駐車領域である第２駐車領域２００ｂ内に配置される。図２に戻る。 7a to 7b show parking routes generated by the generation unit 56. FIG. In FIG. 7 a, the parking start position 230 indicates the current position of the vehicle 100. The vehicle 100 moves forward along the first parking path 210 from the parking start position 230 to the reverse drive start position 232, and moves backward while turning from the reverse drive start position 232 toward the combination 64. The movement range at that time is indicated as a first movement area 220. Further, the vehicle 100 reaches the final parking position 250 after passing through the two switching positions 240. The final parking position 250 is arranged in the second parking area 200b that is the target parking area. Returning to FIG.

生成部５６は、第１領域６０の使用の通知を受けつけた場合に、変換部４８からの俯瞰画像と、表示処理部４０からの第１領域６０に関する情報をもとに、第１領域６０を俯瞰画像上に設定する。また、生成部５６は、第１領域６０が設定された俯瞰画像に対して、第２領域６２に進入せずに車両１００を第１領域６０に駐車させるための第２駐車経路２１２を生成する。 When the generation unit 56 receives a notification of use of the first region 60, the generation unit 56 creates the first region 60 based on the overhead image from the conversion unit 48 and the information about the first region 60 from the display processing unit 40. Set on the overhead image. In addition, the generation unit 56 generates a second parking route 212 for parking the vehicle 100 in the first region 60 without entering the second region 62 with respect to the overhead image in which the first region 60 is set. .

図７ｂにおいて、車両１００は、第２駐車経路２１２に沿って駐車開始位置２３０から後進開始位置２３２まで前進し、後進開始位置２３２から第１領域６０の方に曲がりながら後進する。そのときの移動範囲は第２移動領域２２２と示される。また、車両１００は、２つよりも多くの切り返し位置２４０を経由した後、最終駐車位置２５０に到達する。図２に戻る。生成部５６は、生成した第１駐車経路２１０あるいは第２駐車経路２１２を移動処理部５８に出力する。 In FIG. 7 b, the vehicle 100 moves forward from the parking start position 230 to the reverse drive start position 232 along the second parking path 212, and moves backward while turning from the reverse drive start position 232 toward the first region 60. The moving range at that time is indicated as a second moving region 222. Further, the vehicle 100 reaches the final parking position 250 after passing through more than two switching positions 240. Returning to FIG. The generation unit 56 outputs the generated first parking route 210 or second parking route 212 to the movement processing unit 58.

移動処理部５８は、生成部５６からの第１駐車経路２１０あるいは第２駐車経路２１２上のどの部分に車両１００が存在するかを順次確認する。移動処理部５８は、確認結果に応じて、第１駐車経路２１０あるいは第２駐車経路２１２に沿った移動を実行するための舵角情報を生成する。また、移動処理部５８は、舵角情報あるいは各種ＥＣＵから収集した各種情報を自動駐車のアルゴリズムに適用して、車両１００のステアリング舵角の自動制御対象を制御するための制御値を算出する。移動処理部５８は制御値を移動制御装置２０に出力する。 The movement processing unit 58 sequentially confirms in which part on the first parking path 210 or the second parking path 212 from the generation unit 56 the vehicle 100 exists. The movement processing unit 58 generates steering angle information for executing movement along the first parking path 210 or the second parking path 212 according to the confirmation result. Further, the movement processing unit 58 applies the steering angle information or various types of information collected from various ECUs to the automatic parking algorithm, and calculates a control value for controlling the object of automatic control of the steering angle of the vehicle 100. The movement processing unit 58 outputs the control value to the movement control device 20.

移動制御装置２０は、自動運転制御機能を実装した自動運転コントローラであり、自動駐車における車両１００の行動を決定する。なお、以下では、自動運転に関する説明を省略する。移動制御装置２０の構成はハードウェア資源とソフトウェア資源の協働、またはハードウェア資源のみにより実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）、その他のＬＳＩを利用でき、ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション、ファームウェア等のプログラムを利用できる。移動制御装置２０は、駐車支援装置３０から入力した制御値を、各制御対象のＥＣＵまたはコントローラに伝達する。本実施の形態ではステアリングＥＣＵに伝達する。 The movement control device 20 is an automatic driving controller that implements an automatic driving control function, and determines the behavior of the vehicle 100 in automatic parking. In the following, description regarding automatic driving is omitted. The configuration of the mobile control device 20 can be realized by cooperation of hardware resources and software resources, or only by hardware resources. Processors, ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), and other LSIs can be used as hardware resources, and programs such as operating systems, applications, and firmware can be used as software resources. The movement control device 20 transmits the control value input from the parking assist device 30 to each control target ECU or controller. In this embodiment, it is transmitted to the steering ECU.

移動処理部５８は、前述の舵角情報の生成に加えて、センサ２４からの速度情報、シフト情報をもとに、加速の指示、制動の指示、シフト切替の指示を生成し、これらのうちの少なくとも１つの情報を表示処理部４０に出力する。表示処理部４０は、受けつけた情報が示された画面を生成し、提示部４２に出力する。提示部４２は、表示装置１４に画面を表示させる。運転者は、表示装置１４に表示された画面を見て、画面に示された指示に応じて、アクセル操作、制動操作、シフト操作を実行する。 In addition to the generation of the steering angle information, the movement processing unit 58 generates an acceleration instruction, a braking instruction, and a shift switching instruction based on the speed information and the shift information from the sensor 24. Are output to the display processing unit 40. The display processing unit 40 generates a screen showing the received information and outputs the screen to the presentation unit 42. The presentation unit 42 causes the display device 14 to display a screen. The driver looks at the screen displayed on the display device 14 and executes an accelerator operation, a braking operation, and a shift operation in accordance with an instruction shown on the screen.

以上の構成による駐車支援装置３０の動作を説明する。図８は、駐車支援装置３０による駐車支援手順を示すフローチャートである。検知部５０が第１領域６０を検知した場合（Ｓ１０のＹ）、配置部５４は第２領域６２を配置する（Ｓ１２）。表示装置１４は、組合せ６４が示された重畳画像を表示する（Ｓ１４）。運転者によって組合せ６４が選択されなければ（Ｓ１６のＮ）、表示装置１４は、第１領域６０が示された重畳画像を表示する（Ｓ１８）。運転者によって組合せ６４が選択されれば（Ｓ１６のＹ）、ステップ１８はスキップされる。受付部４４が駐車開始の指示を受けつければ（Ｓ２０のＹ）、制御部５２と移動制御装置２０は駐車を開始する（Ｓ２２）。受付部４４が駐車開始の指示を受けつけなければ（Ｓ２０のＮ）、処理は終了される。検知部５０が第１領域６０を検知しない場合（Ｓ１０のＮ）、処理は終了される。 Operation | movement of the parking assistance apparatus 30 by the above structure is demonstrated. FIG. 8 is a flowchart showing a parking assistance procedure by the parking assistance device 30. When the detection unit 50 detects the first region 60 (Y in S10), the placement unit 54 places the second region 62 (S12). The display device 14 displays a superimposed image showing the combination 64 (S14). If the combination 64 is not selected by the driver (N in S16), the display device 14 displays a superimposed image showing the first region 60 (S18). If the combination 64 is selected by the driver (Y in S16), step 18 is skipped. If the reception part 44 receives the instruction | indication of parking start (Y of S20), the control part 52 and the movement control apparatus 20 will start parking (S22). If the reception unit 44 does not receive an instruction to start parking (N in S20), the process ends. If the detection unit 50 does not detect the first region 60 (N in S10), the process is terminated.

本実施の形態によれば、組合せが選択された場合に第２領域に進入する第１駐車経路を生成し、第１領域が選択された場合に第２領域に進入しない第２駐車経路を生成するので、車両を駐車すべき領域の周囲の環境に応じた駐車経路を生成できる。また、組合せが選択された場合に第２領域に進入する第１駐車経路を生成するので、切り返し回数の少ない駐車経路を生成できる。また、切り返し回数が少なくなるので、駐車に要する時間を短縮できる。また、切り返し回数が少なくなるので、駐車経路を滑らかにできる。また、第１領域が選択された場合に第２領域に進入しない第２駐車経路を生成するので、第２領域に障害物が存在しても車両を駐車できる。 According to the present embodiment, when a combination is selected, a first parking route that enters the second region is generated, and when a first region is selected, a second parking route that does not enter the second region is generated. Therefore, a parking route according to the environment around the area where the vehicle is to be parked can be generated. Moreover, since the 1st parking route which approachs to a 2nd area | region is produced | generated when a combination is selected, a parking route with few frequency | counts of turning back can be produced | generated. Moreover, since the number of times of turn-back is reduced, the time required for parking can be shortened. Moreover, since the number of times of turn-back is reduced, the parking route can be made smooth. Further, since the second parking route that does not enter the second area is generated when the first area is selected, the vehicle can be parked even if an obstacle exists in the second area.

また、第１領域に車両を駐車させた場合に、車両の前方側と後方側の少なくとも１つに第２領域を配置させるので、縦列駐車を容易にするための駐車経路を生成できる。また、第１領域を検知してから第２領域を配置するので、駐車可能な第１領域に連続した第２領域を設定できる。また、設定画面において第１表示から第３表示を提示するので、組合せあるいは第１領域を選択できる。 Further, when the vehicle is parked in the first area, the second area is arranged in at least one of the front side and the rear side of the vehicle, so that a parking route for facilitating parallel parking can be generated. In addition, since the second area is arranged after the first area is detected, it is possible to set a second area that is continuous with the first area that can be parked. Further, since the third display is presented from the first display on the setting screen, the combination or the first region can be selected.

以上、本開示に係る実施の形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した装置や各処理部の機能は、コンピュータプログラムにより実現されうる。上述した機能をプログラムにより実現するコンピュータは、キーボードやマウス、タッチパッドなどの入力装置、ディスプレイやスピーカなどの出力装置、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク装置やＳＳＤ（ＳｏｌｉｄＳｔａｔｅＤｒｉｖｅ）などの記憶装置、ＤＶＤ−ＲＯＭ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｋＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）やＵＳＢメモリなどの記録媒体から情報を読み取る読取装置、ネットワークを介して通信を行うネットワークカードなどを備え、各部はバスにより接続される。 As described above, the embodiments according to the present disclosure have been described in detail with reference to the drawings. However, the functions of the above-described apparatuses and the processing units can be realized by a computer program. A computer that realizes the above-described functions by a program includes an input device such as a keyboard, mouse, and touch pad, an output device such as a display and a speaker, a CPU (Central Processing Unit), a ROM, a RAM, a hard disk device, and an SSD (Solid State Drive). Storage device such as a DVD-ROM (Digital Versatile Disk Read Only Memory), a reading device that reads information from a recording medium such as a USB memory, a network card that communicates via a network, etc., and each part is connected by a bus .

また、読取装置は、上記プログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り、記憶装置に記憶させる。また、ＣＰＵが、記憶装置に記憶されたプログラムをＲＡＭにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をＲＡＭから順次読み出して実行することにより、上記各装置の機能が実現される。また、障害物として、他のロードユーザを含めてもよい。例えば、バイク（二輪車）と自転車（に人が乗っている）は他車両扱いで、自転車を押す人やスケートボードに乗る人は歩行者扱いとしてもよい。 The reading device reads the program from the recording medium on which the program is recorded, and stores the program in the storage device. Further, the function of each device is realized by the CPU copying the program stored in the storage device to the RAM and sequentially reading out and executing the instructions included in the program from the RAM. Moreover, you may include other road users as an obstruction. For example, a motorcycle (two-wheeled vehicle) and a bicycle (with a person on them) may be treated as other vehicles, and a person pushing a bicycle or riding a skateboard may be treated as a pedestrian.

本開示の一態様の概要は、次の通りである。本開示のある態様の駐車支援装置は、車両を駐車可能な第１領域と、第１領域に連続した第２領域と、の組合せ、または第１領域の選択肢を提示する提示部と、提示部において提示した選択肢に応じて、組合せあるいは第１領域の選択を受けつける受付部と、受付部が組合せの選択を受けつけた場合に、車両を第２領域に進入させた後に第１領域に駐車させるための経路である第１駐車経路を生成し、受付部が第１領域の選択を受けつけた場合に、車両を第２領域に進入させずに第１領域に駐車させるための経路である第２駐車経路を生成する生成部と、を備える。 The outline | summary of 1 aspect of this indication is as follows. A parking support device according to an aspect of the present disclosure includes a presentation unit that presents a combination of a first region in which a vehicle can be parked and a second region continuous with the first region, or options of the first region, and a presentation unit In order to park the vehicle in the first area after the vehicle has entered the second area when the reception unit receives the selection of the combination or the first area according to the option presented at The first parking route is generated, and the second parking is a route for parking the vehicle in the first region without entering the second region when the reception unit accepts the selection of the first region. A generation unit that generates a route.

この態様によると、組合せあるいは第１領域の選択に応じて異なった駐車経路を生成するので、車両を駐車すべき領域の周囲の環境に応じた駐車経路を生成できる。 According to this aspect, since different parking routes are generated according to the combination or selection of the first region, a parking route according to the environment around the region where the vehicle is to be parked can be generated.

第２領域は、第１領域に車両を駐車させた場合に、車両の前方側と後方側の少なくとも１つに配置される。この場合、第１領域に車両を駐車させた場合に、車両の前方側と後方側の少なくとも１つに第２領域を配置させるので、縦列駐車を容易にするための駐車経路を生成できる。 The second area is arranged on at least one of the front side and the rear side of the vehicle when the vehicle is parked in the first area. In this case, when the vehicle is parked in the first area, the second area is arranged in at least one of the front side and the rear side of the vehicle, so that a parking route for facilitating parallel parking can be generated.

車両の周囲を撮像した画像をもとに第１領域を検知する検知部と、検知部において検知した第１領域に対して第２領域を配置する配置部とをさらに備える。この場合、第１領域を検知してから第２領域を配置するので、駐車可能な第１領域に連続した第２領域を設定できる。 The apparatus further includes a detection unit that detects the first region based on an image captured around the vehicle, and an arrangement unit that arranges the second region with respect to the first region detected by the detection unit. In this case, since the second area is arranged after the first area is detected, a second area that is continuous with the first area that can be parked can be set.

提示部は、車両の周囲を撮像した画像に、組合せあるいは第１領域を重畳させた第１表示と、第１表示における組合せと第１領域との切替が示された第２表示と、第１表示における組合せあるいは第１領域の選択が示された第３表示を提示する。この場合、第１表示から第３表示を提示するので、組合せあるいは第１領域を選択できる。 The presenting unit includes a first display in which a combination or a first region is superimposed on an image obtained by imaging the surroundings of the vehicle, a second display in which switching between the combination in the first display and the first region is indicated, A third display showing the combination of the display or selection of the first region is presented. In this case, since the third display is presented from the first display, the combination or the first region can be selected.

以上、本開示を実施の形態をもとに説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。 The present disclosure has been described based on the embodiments. Those skilled in the art will understand that these embodiments are exemplifications, and that various modifications can be made to combinations of the respective constituent elements and processing processes, and such modifications are also within the scope of the present disclosure. By the way.

本実施の形態において、組合せ６４が重畳された重畳画像を表示してから、第１領域６０が重畳された重畳画像を表示している。しかしながらこれに限らず例えば、これらの重畳画像を同時に表示してもよく、組合せ６４および第１領域６０が重畳された重畳画像を表示してもよい。本変形例によれば、組合せ６４あるいは第１領域６０を選択するための処理を簡易にできる。 In the present embodiment, the superimposed image on which the combination 64 is superimposed is displayed, and then the superimposed image on which the first region 60 is superimposed is displayed. However, the present invention is not limited thereto, and for example, these superimposed images may be displayed simultaneously, or a superimposed image in which the combination 64 and the first region 60 are superimposed may be displayed. According to this modification, the process for selecting the combination 64 or the first region 60 can be simplified.

本実施の形態において、車両１００を縦列駐車する場合を一例としている。しかしながらこれに限らず例えば、車両１００を並列駐車する場合に適用してもよい。その際、第１領域６０に車両１００を駐車させた場合の車両１００の左側あるいは右側に第２領域６２が配置される。本変形例によれば、本実施の形態の適用範囲を拡大できる。 In the present embodiment, the case where the vehicle 100 is parked in parallel is taken as an example. However, the present invention is not limited to this. For example, the present invention may be applied when the vehicle 100 is parked in parallel. At that time, the second region 62 is arranged on the left side or the right side of the vehicle 100 when the vehicle 100 is parked in the first region 60. According to this modification, the application range of the present embodiment can be expanded.

本実施の形態において、第１領域６０に車両１００を駐車させた場合の前側あるいは後側に第２領域６２を配置している。しかしながらこれに限らず例えば、前側に第２領域６２を配置してから、後側に第２領域６２を配置してもよい。本変形例によれば、運転者による確認を確実にできる。 In the present embodiment, the second region 62 is arranged on the front side or the rear side when the vehicle 100 is parked in the first region 60. However, the present invention is not limited to this. For example, the second region 62 may be disposed on the rear side after the second region 62 is disposed on the front side. According to this modification, confirmation by the driver can be ensured.

１０撮像装置、１２操作装置、１４表示装置、１６検出部、２０移動制御装置、２４センサ、３０駐車支援装置、４０表示処理部、４２提示部、４４受付部、４６取得部、４８変換部、５０検知部、５２制御部、５４配置部、５６生成部、５８移動処理部、１００車両。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Imaging device, 12 Operation apparatus, 14 Display apparatus, 16 Detection part, 20 Movement control apparatus, 24 Sensor, 30 Parking assistance apparatus, 40 Display processing part, 42 Presentation part, 44 Reception part, 46 Acquisition part, 48 Conversion part, 50 detection units, 52 control units, 54 placement units, 56 generation units, 58 movement processing units, 100 vehicles.

Claims

車両を駐車可能な第１領域と、前記第１領域に連続した第２領域と、の組合せ、または前記第１領域の選択肢を提示する提示部と、
前記提示部において提示した選択肢に応じて、前記組合せあるいは前記第１領域の選択を受けつける受付部と、
前記受付部が前記組合せの選択を受けつけた場合に、前記車両を前記第２領域に進入させた後に前記第１領域に駐車させるための経路である第１駐車経路を生成し、前記受付部が前記第１領域の選択を受けつけた場合に、前記車両を前記第２領域に進入させずに前記第１領域に駐車させるための経路である第２駐車経路を生成する生成部と、
を備える駐車支援装置。 A combination of a first area where a vehicle can be parked and a second area continuous to the first area, or a presentation unit presenting options for the first area,
In accordance with the options presented in the presenting unit, a receiving unit that receives the selection of the combination or the first region;
When the reception unit accepts the selection of the combination, the reception unit generates a first parking route that is a route for parking the vehicle in the first region after entering the second region, and the reception unit A generator that generates a second parking route that is a route for parking the vehicle in the first region without entering the second region when the selection of the first region is accepted;
A parking assistance device comprising:

前記第２領域は、前記第１領域に前記車両を駐車させた場合に、前記車両の前方側と後方側の少なくとも１つに配置される、
請求項１に記載の駐車支援装置。 The second area is arranged on at least one of the front side and the rear side of the vehicle when the vehicle is parked in the first area.
The parking assistance device according to claim 1.

前記車両の周囲を撮像した画像をもとに前記第１領域を検知する検知部と、
前記検知部において検知した前記第１領域に対して前記第２領域を配置する配置部とをさらに備える、
請求項１または２に記載の駐車支援装置。 A detection unit that detects the first region based on an image obtained by imaging the periphery of the vehicle;
An arrangement unit that arranges the second region with respect to the first region detected by the detection unit;
The parking assistance device according to claim 1 or 2.

前記提示部は、前記車両の周囲を撮像した画像に、前記組合せあるいは前記第１領域を重畳させた第１表示と、前記第１表示における前記組合せと前記第１領域との切替が示された第２表示と、前記第１表示における前記組合せあるいは前記第１領域の選択が示された第３表示を提示する、
請求項１から３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。 The presenting unit shows a first display in which the combination or the first region is superimposed on an image obtained by imaging the periphery of the vehicle, and switching between the combination and the first region in the first display. Presenting a second display and a third display showing the combination of the first display or selection of the first region;
The parking assistance device according to any one of claims 1 to 3.

自車両の周囲の画像を撮像可能な撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した画像において前記自車両を駐車可能な第１領域と、前記第１領域に連続した第２領域と、の組合せ、または前記第１領域の選択肢を表示する表示装置と、
前記表示装置において表示した選択肢に応じて、前記組合せあるいは前記第１領域の選択を受けつける操作装置と、
前記操作装置が前記組合せの選択を受けつけた場合に、前記自車両を前記第２領域に進入させた後に前記第１領域に駐車させるための経路である第１駐車経路を生成し、前記操作装置が前記第１領域の選択を受けつけた場合に、前記自車両を前記第２領域に進入させずに前記第１領域に駐車させるための経路である第２駐車経路を生成する駐車支援装置と、
を備える車両。 An imaging device capable of capturing an image around the host vehicle;
A display device that displays a combination of a first area in which the host vehicle can be parked in an image captured by the imaging apparatus and a second area continuous with the first area, or options of the first area;
In accordance with the options displayed on the display device, an operating device that receives the selection of the combination or the first region;
When the operation device accepts the selection of the combination, the operation device generates a first parking route that is a route for allowing the host vehicle to enter the second region and then park the vehicle in the first region. A parking assistance device that generates a second parking route that is a route for parking the host vehicle in the first region without entering the second region when the selection of the first region is accepted,
A vehicle comprising: