JP2019048162A - Cleaning robot - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、床面上を自走する掃除ロボットに関する。 The present invention relates to a cleaning robot self-propelled on a floor surface.
従来の掃除ロボットは特許文献1に開示されている。この掃除ロボットは吸込口を底面に開口して電動送風機及び集塵部を内装する本体筐体が床面上を自走して掃除を行う。この時、テーブル等の下方を掃除するために本体筐体は高さの低い薄型に形成される。本体筐体には底面から突出する駆動輪及び前輪が設けられる。前輪は駆動輪に対して掃除時の進行方向の前方に配置され、前輪と駆動輪との間に吸込口が配置される。
A conventional cleaning robot is disclosed in
本体筐体の前部の下面には吸込口が開口し、後部の周面には排気口が開口する。本体筐体内には電動送風機及び集塵部を有する吸塵部が駆動輪の後方に配置される。電動送風機は吸込口から吸い込まれる吸込気流を発生し、集塵部は吸込気流に含まれる塵埃を捕集する。また、本体筐体内には電動送風機や駆動輪等の各部に電力を供給するバッテリーが設けられる。 A suction port opens at the lower surface of the front of the main body case, and an exhaust port opens at the peripheral surface of the rear. A dust collection unit having an electric blower and a dust collection unit is disposed behind the drive wheel in the main body casing. The electric blower generates suction air flow sucked from the suction port, and the dust collection unit collects dust contained in the suction air flow. In addition, a battery that supplies power to each part such as an electric blower and a drive wheel is provided in the main body casing.
上記構成の掃除ロボットにおいて、掃除運転が開始されると駆動輪及び電動送風機が駆動される。本体筐体は駆動輪及び前輪の回転によって所望の掃除領域の床面上を自走する。電動送風機の駆動によって吸込口から床面上の塵埃を含む気流が吸い込まれる。気流に含まれた塵埃は集塵部で集塵され、塵埃を除去された気流が電動送風機を通過して本体筐体外に排気される。これにより、掃除領域の掃除が行われ、集塵部に堆積した塵埃は集塵部を取り外して廃棄される。 In the cleaning robot of the above configuration, when the cleaning operation is started, the drive wheel and the electric blower are driven. The main body casing is self-propelled on the floor surface of the desired cleaning area by the rotation of the drive wheel and the front wheel. An air flow including dust is sucked from the suction port by the drive of the electric blower. Dust contained in the air flow is collected by the dust collection unit, and the air flow from which the dust has been removed passes through the electric blower and is exhausted out of the main body casing. As a result, the cleaning area is cleaned, and the dust deposited on the dust collection unit is discarded by removing the dust collection unit.
しかしながら、上記従来の掃除ロボットによると、吸込口に対して掃除時の進行方向の前方に配した前輪によって床面上のゴミが遮られ、集塵能力が低下する問題があった。また、毛髪や糸屑等の繊維状のゴミが前輪に絡みついて前輪が正常に回転せず、床面上の段差を前輪が乗り越えられなくなる。これにより、本体筐体が停止して走行異常となり、掃除領域全体を掃除できない問題もあった。 However, according to the above-mentioned conventional cleaning robot, there is a problem that dust on the floor surface is blocked by the front wheel disposed in front of the suction port in the direction of movement at the time of cleaning, and the dust collecting capacity is reduced. In addition, fibrous dust such as hair and lint is entangled with the front wheel, so that the front wheel does not rotate normally, and the front wheel can not get over the step on the floor surface. As a result, there is a problem that the main body case is stopped and the traveling becomes abnormal, so that the entire cleaning area can not be cleaned.
本発明は、集塵能力を向上するとともに走行異常を防止できる掃除ロボットを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a cleaning robot capable of improving the dust collection capacity and preventing traveling abnormality.
本発明は、床面に対峙する吸込口を底面に開口する筐体と、水平な回転軸を有して前記筐体を自走させる一対の駆動輪と、前記一対の駆動輪に対して掃除時の進行方向の後方に配される後輪と、各部に電力を供給するバッテリーと、一対のサイドブラシと、を備え、前記吸込口は、前記一対の駆動輪に対して前記進行方向の前方に配され、平坦な床面を自走する際に、前記筐体における前記進行方向の前方側が床面から離れて前記一対の駆動輪及び前記後輪が接地し、前記バッテリーは、前記一対の駆動輪と前記後輪との間に配置され、前記一対のサイドブラシは、前記一対の駆動輪の前方に配置されていることを特徴としている。 According to the present invention, there is provided a housing having an opening on the bottom surface, a suction opening facing the floor, a pair of drive wheels having a horizontal rotation axis to make the housing self-propelled, and a pair of drive wheels A rear wheel disposed at the rear in the direction of travel, a battery for supplying electric power to each portion, and a pair of side brushes, and the suction port is forward in the direction of travel with respect to the pair of drive wheels When self-running on a flat floor surface, the front side in the traveling direction of the housing is separated from the floor surface, the pair of drive wheels and the rear wheel are grounded, and the battery is The pair of side brushes are disposed between the drive wheel and the rear wheel, and the pair of side brushes are disposed in front of the pair of drive wheels.
本発明は、床面に対峙する吸込口を底面に開口する筐体と、水平な回転軸を有して前記筐体を自走させる一対の駆動輪と、前記一対の駆動輪に対して掃除時の進行方向の後方に配される後輪と、各部に電力を供給するバッテリーと、を備え、前記吸込口は、前記一対の駆動輪に対して前記進行方向の前方に配され、平坦な床面を自走する際に、前記筐体における前記進行方向の前方側が床面から離れて前記一対の駆動輪及び前記後輪が接地し、前記バッテリーは、前記一対の駆動輪と前記後輪との間に配置され、前記吸込口が前記一対の駆動輪の各駆動輪の前端よりも前方に配置されていることを特徴としている。 According to the present invention, there is provided a housing having an opening on the bottom surface, a suction opening facing the floor, a pair of drive wheels having a horizontal rotation axis to make the housing self-propelled, and a pair of drive wheels A rear wheel disposed to the rear in the direction of travel and a battery for supplying electric power to each part, wherein the suction port is disposed forward in the direction of travel with respect to the pair of drive wheels and is flat When the floor surface is self-propelled, the front side in the traveling direction of the housing is separated from the floor surface, the pair of drive wheels and the rear wheel are in contact with the ground, and the battery includes the pair of drive wheels and the rear wheel And between the front ends of the drive wheels of the pair of drive wheels.
本発明によると、前輪と駆動輪との間に吸込口が配され、平坦な床面を自走する際に前輪が床面から離れて駆動輪及び後輪が接地する。これにより、床面上のゴミが前輪により遮られず、掃除ロボットの集塵能力を向上することができる。また、繊維状のゴミが前輪に絡みつかないため、本体筐体の走行異常を防止することができる。 According to the present invention, the suction port is disposed between the front wheel and the driving wheel, and when self-traveling on a flat floor surface, the front wheel is separated from the floor surface and the driving wheel and the rear wheel are in contact with the ground. As a result, the dust on the floor surface is not blocked by the front wheels, and the dust collection capability of the cleaning robot can be improved. In addition, since the fibrous dust does not get caught on the front wheels, it is possible to prevent the running abnormality of the main body casing.
以下に本発明の実施形態を図面を参照して説明する。図1は一実施形態の掃除ロボットを示す斜視図である。掃除ロボット1はバッテリー14により駆動輪29(いずれも図2参照)を駆動して自走する平面視円形の本体筐体2を有している。本体筐体2の上面には集塵部30(図2参照)を出し入れする際に開閉する蓋部3が設けられる。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view showing a cleaning robot according to one embodiment. The
図2、図3は掃除ロボット1の側面断面図及び底面図を示している。本体筐体2には底面から突出して水平な回転軸29aで回転する一対の駆動輪29が配される。駆動輪29の回転軸29aは本体筐体2の中心線C上に配置される。駆動輪29の両輪が同一方向に回転すると本体筐体2が進退し、逆方向に回転すると本体筐体2が中心線Cの回りに回転する。
2 and 3 show a side sectional view and a bottom view of the
掃除を行う際に進行方向の前方となる本体筐体2の前部には吸込口6が下面に設けられる。吸込口6は本体筐体2の底面に凹設した凹部8の開放面によって床面Fに面して形成される。凹部8内には水平な回転軸で回転する回転ブラシ9が配され、凹部8の両側方には垂直な回転軸で回転するサイドブラシ10が配される。
A
凹部8の前方にはローラー形状の前輪27が設けられる。これにより、吸込口6は前輪27と駆動輪29との間に配される。本体筐体2の後端には自在車輪から成る後輪26が設けられる。後述するように、本体筐体2は中心に配した駆動輪29に対して前後方向に重量が配分され、前輪27が床面Fから離れて回転ブラシ9、駆動輪29及び後輪26が床面Fに接地して掃除が行われる。このため、進路前方の塵埃やゴミを前輪27により遮ることなく吸込口6に導くことができる。前輪27は進路上に現れた段差に接地し、本体筐体2が段差を容易に乗り越えられるようになっている。
A roller-shaped
前輪27の前方には床面Fを検知する床面検知センサ18が設けられる。両駆動輪29の前方には同様の床面検知センサ19が設けられる。下り階段等の段差が進路上に現れると床面検知センサ18の検知によって駆動輪29が停止される。また、床面検知センサ18が誤作動した際に床面検知センサ19の検知によって駆動輪29が停止される。
In front of the
本体筐体2の周面の後端にはバッテリー14の充電を行う充電端子4が設けられる。本体筐体2は自走して室内に設置される充電台40に帰還し、充電台40に設けた端子部41に充電端子4が接してバッテリー14を充電する。商用電源に接続される充電台40は通常、室内の側壁Sに沿って設置される。
A
本体筐体2内には塵埃を集塵する集塵部30が配される。集塵部30は駆動輪29の回転軸29a上に配され、本体筐体2に設けた集塵室39内に収納される。集塵室39は四方の周面及び底面が覆われた隔離室から成り、本体筐体2内を仕切るように左右方向に延びて形成される。集塵室39の各壁面は長手方向に延びた前壁を除いてそれぞれ閉塞されている。集塵室39の前壁には凹部8に連通する第1吸気路11及び凹部8の上方に配して後述するモータユニット20に連通する第2吸気路12が導出される。
A
集塵部30は図4に示すように本体筐体2の蓋部3を開いて出し入れすることができる。集塵部30は有底筒状の集塵容器31の上面にフィルタ33を有する上部カバー32が取り付けられる。上部カバー32は可動の係止部32aにより集塵容器31に係止され、係止部32aの操作によって集塵容器31の上面を開閉する。これにより、集塵容器31に堆積した塵埃を廃棄することができる。
The
集塵容器31の周面には先端に流入口34aを開口して第1吸気路11に連通する流入路34が導出される。集塵容器31内には流入路34に連続して屈曲により下方に気流を導く流入部34bが設けられる。上部カバー32の周面には先端に流出口35aを開口して第2吸気路12に連通する流出路35が導出される。
An
流入口34a及び流出口35aの周囲には集塵室39の前壁に密接するパッキン(不図示)が設けられる。これにより、集塵部30を収納した集塵室39内が密閉される。流入口34aの開口面、流出口35aの開口面及び集塵室39の前壁は傾斜面に形成され、集塵部30の出し入れ時の摺動によるパッキンの劣化を防止することができる。
A packing (not shown) closely contacting the front wall of the
本体筐体2内の集塵室39の後方の上部には制御基板15が配される。集塵室39の後方の下部には着脱自在のバッテリー14が配される。これにより、制御基板15及びバッテリー14は駆動輪29と後輪26との間に配される。制御基板15は掃除ロボット1の各部を制御する制御回路が設けられる。バッテリー14は充電端子4を介して充電台40から充電され、制御基板15、駆動輪29、回転ブラシ9、サイドブラシ10及び電動送風機22等の各部に電力を供給する。
A
本体筐体2の前部にはモータユニット20が配置される。図5、図6、図7、図8はモータユニット20の斜視図、上面図、正面図及び側面図をそれぞれ示している。モータユニット20は樹脂成形品のハウジング21とハウジング21内に収納される電動送風機22とを備えている。電動送風機22はモータケース22aで覆われたターボファンにより形成される。
A
電動送風機22のモータケース22aには軸方向の一端に吸気口(不図示)が開口し、周面の2箇所に排気口(不図示)が開口する。ハウジング21の前面にはモータケース22aの吸気口に対向して開口部23が設けられる。ハウジング21の電動送風機22の両側方にはモータケース22aの各排気口にそれぞれ連通する第1排気路24a及び第2排気路24bが設けられる。第1、第2排気路24a、24bは本体筐体2の上面に設けた排気口7(図2参照)に連通する。
In the
このため、第1、第2排気路24a、24b及び第2吸気路12(図2参照)は集塵部30と排気口7とを連通させる気流路を構成する。また、第1吸気路11(図2参照)は吸込口6と集塵部30とを連通させる気流路を構成する。
For this reason, the first and
これにより、電動送風機22を含む気流路が集塵室39の前方に集約して本体筐体2の前部に配置され、気流路を短縮することができる。また、制御基板15及びバッテリー14が集塵室39の後方に集約して本体筐体2の後部に配置され、配線等を削減することができる。従って、本体筐体2の小型化を図ることができる。また、気流の流路が制御基板15から離れるため、気流が漏れた際に制御基板15への塵埃の付着を低減して制御回路の故障を低減することができる。
As a result, the air flow path including the
また、重量の大きい電動送風機22及びバッテリー14を駆動輪29の回転軸29aの前後に分散して配置するので、本体筐体2の中心線Cを通る回転軸29aに対して前後方向にバランスして重量が配分される。この時、電動送風機22の重量が大きいため、制御基板15及びバッテリー14を駆動輪29の回転軸29aの後方に配置することによってより良好な重量バランスにすることができる。
Further, since the
第1排気路24aには一対の電極28aを有したイオン発生装置28が配される。電極28aには交流波形またはインパルス波形から成る電圧が印加され、電極28aのコロナ放電により生成されたイオンが第1排気路24aに放出される。
An
一方の電極28aには正電圧が印加され、コロナ放電による水素イオンが空気中の水分と結合して主としてH+(H2O)mから成るプラスイオンを発生する。他方の電極28aには負電圧が印加され、コロナ放電による酸素イオンが空気中の水分と結合して主としてO2−(H2O)nから成るマイナスイオンを発生する。ここで、m、nは任意の自然数である。H+(H2O)m及びO2−(H2O)nは空気中の浮遊菌や臭い成分の表面で凝集してこれらを取り囲む。
A positive voltage is applied to one of the
そして、式(1)〜(3)に示すように、衝突により活性種である[・OH](水酸基ラジカル)やH2O2(過酸化水素)を微生物等の表面上で凝集生成して浮遊菌や臭い成分を破壊する。ここで、m’、n’は任意の自然数である。従って、プラスイオン及びマイナスイオンを発生して排気口7(図2参照)から送出することにより室内の除菌及び脱臭を行うことができる。 Then, as shown in the formulas (1) to (3), by collision, [. OH] (hydroxyl radical) or H 2 O 2 (hydrogen peroxide), which are active species, are coagulated and formed on the surface of a microorganism etc. Destroy the odorous components. Here, m 'and n' are arbitrary natural numbers. Therefore, it is possible to perform indoor sterilization and deodorization by generating positive ions and negative ions and sending them from the exhaust port 7 (see FIG. 2).
H+(H2O)m+O2−(H2O)n→・OH+1/2O2+(m+n)H2O ・・・(1)
H+(H2O)m+H+(H2O)m’+O2−(H2O)n+O2−(H2O)n’
→ 2・OH+O2+(m+m'+n+n')H2O ・・・(2)
H+(H2O)m+H+(H2O)m’+O2−(H2O)n+O2−(H2O)n’
→ H2O2+O2+(m+m'+n+n')H2O ・・・(3)
また、第1排気路24aの下部には前面を開口した戻り口25が設けられる。戻り口25はハウジング21の前面に突出する突出部25aにより上方を覆われ、開口面を凹部8(図2参照)の壁面に沿った曲面に形成される。これにより、戻り口25は凹部8の壁面に設けた孔部(不図示)を介して凹部8内に臨み、第1排気路24aを流通するイオンを含む気流の一部が吸気側に導かれる。
H + (H 2 O) m + O 2-(H 2 O) n → · OH + 1/2
H + (H2O) m + H + (H2O) m '+ O2- (H2O) n + O2- (H2O) n'
→ 2 · OH +
H + (H2O) m + H + (H2O) m '+ O2- (H2O) n + O2- (H2O) n'
→ H 2
Moreover, the
上記構成の掃除ロボット1において、掃除運転が指示されると、電動送風機22、イオン発生装置28、駆動輪29、回転ブラシ9及びサイドブラシ10が駆動される。これにより、本体筐体2は回転ブラシ9、駆動輪29及び後輪26が平坦な床面Fに接地して所定の掃除領域を自走する。
In the
本体筐体2の前進によって床面F上の塵埃やゴミは前輪27の下方を通過し、吸込口6から吸い込まれる。この時、回転ブラシ9の回転によって床面F上の塵埃が掻き上げられて凹部8内に導かれる。また、サイドブラシ10の回転によって吸込口6の側方の塵埃が吸込口6に導かれる。
Dust and debris on the floor surface F pass under the
吸込口6から吸い込まれた気流は矢印A1に示すように第1吸気路11を後方に流通し、流入口34aを介して集塵部30に流入する。集塵部30に流入した気流はフィルタ33により塵埃を捕集され、流出口35aを介して集塵部30から流出する。これにより、集塵容器31内に塵埃やゴミが集塵して堆積する。集塵部30から流出した気流は矢印A2に示すように第2吸気路12を前方に流通し、開口部23を介してモータユニット20の電動送風機22に流入する。
The air flow drawn in from the
電動送風機22を通過した気流は第1排気路24a及び第2排気路24bを流通し、第1排気路24aを流通する気流にはイオンが含まれる。そして、本体筐体2の上面に設けた排気口7から矢印A3に示すように上方後方に向けて斜め方向にイオンを含む気流が排気される。これにより、室内の掃除が行われるとともに、自走する本体筐体2の排気に含まれるイオンが室内に行き渡って室内の除菌や脱臭が行われる。この時、排気口7から上方に向けて排気するので、床面Fの塵埃の巻き上げを防止して室内の清浄度を向上することができる。
The air flow passing through the
第1排気路24aを流通する気流の一部は矢印A4に示すように戻り口25を介して凹部8に導かれる。このため、吸込口6から第1吸気路11に導かれる気流内にイオンが含まれる。これにより、集塵部30の集塵容器31やフィルタ33の除菌及び脱臭を行うことができる。
A part of the air flow passing through the
また、本体筐体2が掃除領域の周縁に到達した場合や進路上の障害物に衝突すると、駆動輪29が停止される。そして、駆動輪29の両輪を互いに逆方向に回転し、本体筐体2が中心線Cを中心に回転して向きを変える。これにより、掃除領域全体に本体筐体2を自走させるとともに障害物を避けて自走させることができる。尚、駆動輪29の両輪を前進時に対して反転して本体筐体2を後退させてもよい。
In addition, when the
掃除が終了すると、本体筐体2は自走して充電台40に帰還する。これにより、充電端子4が端子部41に接してバッテリー14が充電される。
When the cleaning is completed, the
また、設定によって本体筐体2の帰還状態でバッテリー14の充電中や充電終了後に電動送風機22及びイオン発生装置28を駆動することができる。これにより、排気口7から上方後方にイオンを含む気流が送出される。充電端子4が本体筐体2の後端に設けられるため、イオンを含む気流は充電台40の方向に流通して側壁Sに沿って上昇する。該気流は室内の天井壁及び対向する側壁に沿って流通する。従って、イオンが室内全体に行き渡り、除菌効果や脱臭効果を向上させることができる。
In addition, the
本実施形態によると、前輪27と駆動輪29との間に吸込口6が配され、平坦な床面Fを自走する際に前輪27が床面Fから離れて駆動輪29及び後輪26が接地する。これにより、床面F上のゴミが前輪27により遮られず、掃除ロボット1の集塵能力を向上することができる。また、繊維状のゴミが前輪27に絡みつかないため、本体筐体2の走行異常を防止することができる。
According to the present embodiment, the
また、駆動輪29の回転軸29aを本体筐体2の中心線C上からずれて配置してもよいが、本実施形態のように回転軸29aを中心線C上に配置するとより望ましい。これにより、駆動輪29の両輪を逆方向に回転し、本体筐体2の向きを同じ位置で容易に変えることができる。この時、本実施形態のように本体筐体2が平面視円形に形成されると、向きを変える際に本体筐体2と障害物との衝突を防止することができる。
In addition, although the
また、掃除を行う際に回転ブラシ9が接地するので、床面Fから前輪27が離れた本体筐体2を回転ブラシ9、駆動輪29及び後輪26により安定して接地することができる。
Further, since the
また、駆動輪29と後輪26との間にバッテリー14及び制御基板15を配置したので、床面Fから前輪27が離れた本体筐体2をバッテリー14及び制御基板15の重量により駆動輪29及び後輪26で安定して接地することができる。
<付記>
本発明は、床面に対峙する吸込口を底面に開口する本体筐体と、水平な回転軸を有して前記本体筐体を自走させる一対の駆動輪と、前記駆動輪に対して掃除時の進行方向の前方に配される前輪と、前記駆動輪に対して掃除時の進行方向の後方に配される後輪とを備え、前記前輪と前記駆動輪との間に前記吸込口が配されるとともに、平坦な床面を自走する際に前記前輪が床面から離れて前記駆動輪及び前記後輪が接地することを特徴としている。
In addition, since the
<Supplementary Note>
According to the present invention, there is provided a main body casing having a suction opening facing the floor open at a bottom surface, a pair of drive wheels having a horizontal rotation axis and self-propelling the main body casing, and cleaning the drive wheels A front wheel disposed forward in the direction of travel and a rear wheel disposed rearward in the direction of travel relative to the drive wheel, and the suction port is interposed between the front wheel and the drive wheel It is characterized in that the front wheels are separated from the floor surface and the drive wheels and the rear wheels come into contact with the ground when self-traveling on a flat floor surface.
この構成によると、平坦な床面から前輪が離れて駆動輪及び後輪が接地し、一対の駆動輪の駆動によって本体筐体が掃除領域内を自走する。本体筐体の前進によって床面上の塵埃やゴミは前輪の下方を通過し、吸込口から吸い込まれる。塵埃等を含む気流は本体筐体内で塵埃等を除去された後、排気される。本体筐体の進路上に段差が現れると、前輪が段差に接地して駆動輪の回転によって本体筐体が段差を乗り越える。 According to this configuration, the front wheels are separated from the flat floor surface, the drive wheels and the rear wheels are in contact with the ground, and the drive of the pair of drive wheels causes the main housing to self-propelled within the cleaning area. As the body casing advances, dust and dirt on the floor surface pass under the front wheel and are sucked from the suction port. The air flow containing dust and the like is exhausted after the dust and the like are removed in the main body casing. When a step appears on the path of the main body case, the front wheel is brought into contact with the step and the main body case gets over the step due to the rotation of the drive wheel.
また本発明は、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記回転軸が前記本体筐体の中心線上に配されることを特徴としている。この構成によると、駆動輪の両輪が逆方向に回転すると本体筐体が鉛直な中心線の回りに回転する。 Further, according to the present invention, in the cleaning robot having the above configuration, the rotation axis is disposed on a center line of the main body casing. According to this configuration, when the drive wheels rotate in opposite directions, the main body housing rotates about a vertical center line.
また本発明は、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記吸込口に配される回転ブラシを備え、掃除を行う際に前記回転ブラシが接地することを特徴としている。この構成によると、回転ブラシ、駆動輪及び後輪が接地して本体筐体が自走し、回転ブラシの回転によって床面の塵埃が掻き上げられて吸込口に導かれる。 Further, according to the present invention, in the cleaning robot having the above configuration, the rotary brush disposed at the suction port is provided, and the rotary brush is in contact with the ground when cleaning is performed. According to this configuration, the rotary brush, the drive wheel, and the rear wheel are in contact with the ground, and the main body casing travels freely, and dust on the floor surface is scraped up by the rotation of the rotary brush and guided to the suction port.
また本発明は、上記構成の掃除ロボットにおいて、前記駆動輪と前記後輪との間に、各部に電力を供給するバッテリー及び各部を制御する制御基板を配置したことを特徴としている。この構成によると、前輪が床面から離れる本体筐体がバッテリー及び制御基板の重量により安定して接地される。 Further, according to the present invention, in the cleaning robot configured as described above, a battery for supplying power to each part and a control board for controlling each part are disposed between the drive wheel and the rear wheel. According to this configuration, the main body casing in which the front wheel is separated from the floor is stably grounded by the weight of the battery and the control board.
本発明によると、床面上を自走する掃除ロボットに利用することができる。 According to the present invention, the present invention can be used for a cleaning robot that is self-propelled on the floor surface.
1 掃除ロボット
2 本体筐体
3 蓋部
4 充電端子
6 吸込口
7 排気口
8 凹部
9 回転ブラシ
10 サイドブラシ
11 第1吸気路
12 第2吸気路
14 バッテリー
15 制御基板
18、19 床面検知センサ
20 モータユニット
21 ハウジング
22 電動送風機
23 開口部
24a 第1排気路
24b 第2排気路
25 戻り口
28 イオン発生装置
29 駆動輪
30 集塵部
31 集塵容器
32 上部カバー
33 フィルタ
34 流入路
35 流出路
40 充電台
41 端子部
DESCRIPTION OF
Claims (7)
水平な回転軸を有して前記筐体を自走させる一対の駆動輪と、
前記一対の駆動輪に対して掃除時の進行方向の後方に配される後輪と、
各部に電力を供給するバッテリーと、
一対のサイドブラシと、を備え、
前記吸込口は、前記一対の駆動輪に対して前記進行方向の前方に配され、
平坦な床面を自走する際に、前記筐体における前記進行方向の前方側が床面から離れて前記一対の駆動輪及び前記後輪が接地し、
前記バッテリーは、前記一対の駆動輪と前記後輪との間に配置され、
前記一対のサイドブラシは、前記一対の駆動輪の前方に配置されていることを特徴とする自走式掃除ロボット。 A housing that opens at a bottom surface a suction port facing the floor;
A pair of drive wheels having a horizontal axis of rotation to make the casing self-propelled;
A rear wheel disposed behind the pair of drive wheels in the direction of travel when cleaning;
A battery that supplies power to each part,
Equipped with a pair of side brushes,
The suction port is disposed forward of the traveling direction with respect to the pair of drive wheels.
When self-running on a flat floor surface, the front side in the traveling direction of the housing is separated from the floor surface, and the pair of drive wheels and the rear wheel are in contact with the ground;
The battery is disposed between the pair of drive wheels and the rear wheel,
The self-propelled cleaning robot according to claim 1, wherein the pair of side brushes is disposed in front of the pair of drive wheels.
水平な回転軸を有して前記筐体を自走させる一対の駆動輪と、
前記一対の駆動輪に対して掃除時の進行方向の後方に配される後輪と、
各部に電力を供給するバッテリーと、を備え、
前記吸込口は、前記一対の駆動輪に対して前記進行方向の前方に配され、
平坦な床面を自走する際に、前記筐体における前記進行方向の前方側が床面から離れて前記一対の駆動輪及び前記後輪が接地し、
前記バッテリーは、前記一対の駆動輪と前記後輪との間に配置され、
前記吸込口が前記一対の駆動輪の各駆動輪の前端よりも前方に配置されていることを特徴とする自走式掃除ロボット。 A housing that opens at a bottom surface a suction port facing the floor;
A pair of drive wheels having a horizontal axis of rotation to make the casing self-propelled;
A rear wheel disposed behind the pair of drive wheels in the direction of travel when cleaning;
And a battery for supplying power to each part.
The suction port is disposed forward of the traveling direction with respect to the pair of drive wheels.
When self-running on a flat floor surface, the front side in the traveling direction of the housing is separated from the floor surface, and the pair of drive wheels and the rear wheel are in contact with the ground;
The battery is disposed between the pair of drive wheels and the rear wheel,
A self-propelled cleaning robot characterized in that the suction port is disposed forward of the front end of each drive wheel of the pair of drive wheels.
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JP2018221714A JP2019048162A (en) | 2018-11-27 | 2018-11-27 | Cleaning robot |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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JP2017012907A (en) * | 2016-10-26 | 2017-01-19 | シャープ株式会社 | Cleaning robot |
-
2018
- 2018-11-27 JP JP2018221714A patent/JP2019048162A/en active Pending
Patent Citations (5)
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