JP2019048108A - ロボット手術システム内のツールの相互使用可能な切換え - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は2013年3月15日に出願された米国仮出願第61/793,227号の35USC119(e)の下の利益を主張する。全ての目的のために、その全開示をここに参照として援用する。
Claims (15)
- 複数のマニピュレータと、
コントローラとを含み、
該コントローラは、
前記複数のマニピュレータの第1のマニピュレータへの画像化装置の取付けを検出し、
前記第1のマニピュレータへの前記画像化装置の前記取付けに基づいて前記画像化装置についての第1の基準系を決定し、
前記第1の基準系内でマスタ入力制御装置の動きをツールの動きに相関させることによって前記第1の基準系内の前記画像化装置に対する前記ツールの先端の相対的な位置及び向きを制御することによって前記第1の基準系に対して前記ツールを制御し、
前記第1のマニピュレータと異なる前記複数のマニピュレータの第2のマニピュレータへの前記画像化装置の取付けを検出し、
前記第2のマニピュレータへの前記画像化装置の前記取付けに基づいて前記画像化装置についての第2の基準系を決定し、
前記第2の基準系に対して前記ツールを制御する、
ように構成される、
システム。 - 前記第1の基準系は、前記第1のマニピュレータの運動学に基づいて決定される、請求項1に記載のシステム。
- 前記第1の基準系に対して前記ツールを制御するために、前記コントローラは、前記マスタ入力制御装置から受信する命令に基づいて前記ツールを遠隔操作するように構成される、請求項1又は2に記載のシステム。
- 前記第1の基準系内の前記画像化装置に対する前記ツールの前記先端の前記相対的な位置及び向きを制御するために、前記コントローラは、ユーザディスプレイに対する前記マスタ入力制御装置の相対的な位置及び向きに基づいて前記ツールを制御するように構成される、請求項1乃至3のうちのいずれか1項に記載のシステム。
- 前記第2の基準系に対して前記ツールを制御するために、前記コントローラは、ユーザディスプレイに対する前記マスタ入力制御装置の相対的な位置及び向きに基づいて前記第2の基準系内の前記画像化装置に対する前記ツールの前記先端の前記相対的な位置及び向きを制御するように構成される、請求項1乃至4のうちのいずれか1項に記載のシステム。
- 前記画像化装置についての前記第2の基準系を決定することに応答して、前記コントローラは、ユーザディスプレイに対する前記マスタ入力制御装置の前記相対的な位置及び向きが前記第2の基準系内の前記画像化装置に対する前記ツールの前記先端の相対的な位置及び向きに対応するよう、前記マスタ入力制御装置を移動させるように構成される、請求項1乃至5のうちのいずれか1項に記載のシステム。
- 前記ツールは、前記複数のマニピュレータの第3のマニピュレータに取り付けられ、
前記ツールの制御は、前記第3のマニピュレータの運動学に更に基づく、
請求項1乃至6のうちのいずれか1項に記載のシステム。 - 前記画像化装置が前記第1のマニピュレータに取り付けられ、前記ツールが前記第2のマニピュレータに取り付けられる間に、前記ツールの制御は、前記第2のマニピュレータの運動学に更に基づき、
前記画像化装置が前記第2のマニピュレータに取り付けられ、前記ツールが前記第1のマニピュレータに取り付けられる間に、前記ツールの制御は、前記第1のマニピュレータの運動学に更に基づく、
請求項1乃至7のうちのいずれか1項に記載のシステム。 - システムを制御する方法であって、
前記システムのコントローラが、前記システムの第1のマニピュレータへの画像化装置の取付けを検出するステップと、
前記コントローラが、前記第1のマニピュレータへの前記画像化装置の前記取付けに基づいて、前記画像化装置についての第1の基準系を決定するステップと、
前記コントローラが、前記第1の基準系内でマスタ入力制御装置の動きをツールの動きに相関させることによって前記第1の基準系内の前記画像化装置に対する前記ツールの先端の相対的な位置及び向きを制御することによって前記第1の基準系に対して前記ツールを制御するステップと、
前記コントローラが、前記第1のマニピュレータと異なる前記システムの第2のマニピュレータへの前記画像化装置の取付けを検出するステップと、
前記コントローラが、前記第2のマニピュレータへの前記画像化装置の前記取付けに基づいて前記画像化装置についての第2の基準系を決定するステップと、
前記コントローラが、前記第2の基準系に対して前記ツールを制御するステップとを含む、
方法。 - 前記第1の基準系に対して前記ツールを制御するステップは、ユーザディスプレイに対する前記マスタ入力制御装置の相対的な位置及び向きに基づいて前記ツールを制御するステップを含む、請求項9に記載の方法。
- 前記第2の基準系に対して前記ツールを制御するステップは、前記第2の基準系内で前記マスタ入力制御装置の動きを前記ツールの動きに相関させることによって前記第2の基準系内の前記画像化装置に対する前記ツールの前記先端の前記相対的な位置及び向きを制御するステップを更に含む、請求項9又は10に記載の方法。
- 前記画像化装置についての前記第2の基準系を決定するステップに応答して、前記コントローラは、ユーザディスプレイに対する前記マスタ入力制御装置の前記相対的な位置及び向きが前記画像化装置についての前記第2の基準系内の前記ツールの前記先端の相対的な位置及び向きに対応するよう、前記マスタ入力制御装置を移動させるように構成される、請求項9乃至11のうちのいずれか1項に記載の方法。
- 複数の指令を含む、非一時的なコンピュータ可読媒体であって、
前記複数の指令は、システムと関連付けられる1つ又はそれよりも多くのプロセッサによって実行されるときに、該1つ又はそれよりも多くのプロセッサに、以下のステップを含む方法を実行させるように構成され、前記ステップは、
第1のマニピュレータへの画像化装置の取付けを検出するステップと、
前記第1のマニピュレータへの前記画像化装置の前記取付けに基づいて前記画像化装置についての第1の基準系を決定するステップと、
前記第1の基準系内のマスタ入力制御装置の動きをツールの動きに相関させることによって前記第1の基準系内の前記画像化装置に対する前記ツールの先端の相対的な位置及び向きを制御することによって前記第1の基準系に対して前記ツールを制御するステップと、
前記第1のマニピュレータと異なる前記システムの第2のマニピュレータへの前記画像化装置の取付けを検出するステップと、
前記第2のマニピュレータへの前記画像化装置の前記取付けに基づいて前記画像化装置についての第2の基準系を決定するステップと、
前記第2の基準系に対して前記ツールを制御するステップとを含む、
非一時的なコンピュータ可読媒体。 - 前記第1の基準系を決定するステップは、前記第1のマニピュレータの運動学に更に基づいて前記第1の基準系を決定するステップを含み、
前記第1の基準系に対して前記ツールを制御するステップは、ユーザディスプレイに対する前記マスタ入力制御装置の相対的な位置及び向きに基づいて前記ツールを制御するステップを含む、
請求項13に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。 - 前記第2の基準系に対して前記ツールを制御するステップは、前記第2の基準系内で前記マスタ入力制御装置の動きを前記ツールの動きに相関させることによって前記第2の基準系内の前記画像化装置に対する前記ツールの前記先端の前記相対的な位置及び向きを制御するステップ、又はユーザディスプレイに対する前記マスタ入力制御装置の相対的な位置及び向きに基づいて前記ツールを制御するステップを含み、
前記画像化装置が前記第1のマニピュレータに取り付けられ、前記ツールが前記第2のマニピュレータに取り付けられる間に、前記ツールの制御は、前記第2のマニピュレータの運動学に更に基づき、
前記画像化装置が前記第2のマニピュレータに取り付けられ、前記ツールが前記第1のマニピュレータに取り付けられる間に、前記ツールび制御は、前記第1のマニピュレータの運動学に更に基づき、或いは、
前記方法は、前記画像化装置についての前記第2の基準系を決定するステップに応答して、ユーザディスプレイに対する前記マスタ入力制御装置の前記相対的な位置及び向きが前記画像化装置についての前記第2の基準系内の前記ツールの前記先端の相対的な位置及び向きに対応するよう、前記マスタ入力制御装置を移動させるステップを更に含む、
請求項13又は14に記載の非一時的なコンピュータ可読媒体。
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