JP2019039767A - 位置推定装置および自動運転システム - Google Patents
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Abstract
【課題】光学センサを用いることなく自動運転に必要な精度での位置情報を得る技術を提供する。
【解決手段】S110〜S140では、道路が直線形状であるか否かを判断し、直線形状であればS150にてラインフィッティングを行い、非直線形状であればS160にてカーブフィッティングを行う。ラインフィッティングでは、比較期間の間に計測された軌跡データから算出した近似直線である近似軌跡と、地図データのうち比較期間に対応する経路データから算出した近似直線である近似経路とを用いて誤差ベクトルEを算出する。カーブフィッティングでは、最新の計測値Xcが示す地点と、これに対応する地図データ上の地点とを用いて、計測値Xc毎に誤差ベクトルEを算出する。
【選択図】図3
【解決手段】S110〜S140では、道路が直線形状であるか否かを判断し、直線形状であればS150にてラインフィッティングを行い、非直線形状であればS160にてカーブフィッティングを行う。ラインフィッティングでは、比較期間の間に計測された軌跡データから算出した近似直線である近似軌跡と、地図データのうち比較期間に対応する経路データから算出した近似直線である近似経路とを用いて誤差ベクトルEを算出する。カーブフィッティングでは、最新の計測値Xcが示す地点と、これに対応する地図データ上の地点とを用いて、計測値Xc毎に誤差ベクトルEを算出する。
【選択図】図3
Description
本開示は、自動運転を行う車両における自車位置の計測精度を向上させる技術に関する。
自動運転では、自動運転が行われる車両(以下、自車)の位置を数cm程度の誤差で高精度に検出する必要がある。現在普及しているGPSでは、数メートルから十数メートル程度の誤差がある。GPSは、Global Positioning Systemの略である。このため、GPSによって検出される位置情報を、そのまま自動運転に用いることができない。
下記特許文献1には、自動運転等において必要な情報である自車両の方位を推定する装置において、地図データベースに登録された白線又は標識等の地物と、検出された地物との方位角の誤差を用いて、自車位置を補正する技術が記載されている。
しかしながら、発明者の詳細な検討の結果、特許文献1に記載の従来技術からは以下の課題が見出された。
従来技術では、カメラやLIDARなどの光学センサによって白線や標識等のランドマークを認識し、その認識結果と地図とのマッチングを行うことで、自己位置を推定している。LIDARは、Light Detection and Rangingの略である。つまり、光学センサを必須の要件としている。しかし、光学センサは、雨や濃霧といった天候の影響を受けて検出精度の劣化が生じやすく、システムのロバスト性を阻害する要因の一つである。
従来技術では、カメラやLIDARなどの光学センサによって白線や標識等のランドマークを認識し、その認識結果と地図とのマッチングを行うことで、自己位置を推定している。LIDARは、Light Detection and Rangingの略である。つまり、光学センサを必須の要件としている。しかし、光学センサは、雨や濃霧といった天候の影響を受けて検出精度の劣化が生じやすく、システムのロバスト性を阻害する要因の一つである。
また、従来技術において、光学センサを使用できない状況では、自動運転から手動運転に切り替えることが考えられる。しかし、その切り替えにドライバが対処するには、ある程度の猶予時間が必要であり、その猶予時間の間、検出精度が大幅に低下した状態で自動運転が継続される虞がある。
また、自車位置を推定する装置のロバスト性を向上させるために、光学センサを必要としないRTK−GPSまたはDGPSを用いることも考えられる。RTK−GPSは、Real Time Kinematic GPSの略であり、DGPSは、Differential GPSの略である。
但し、RTK−GPSは、数cm程度の誤差で自車位置を推定可能であるが、非常に高価であるため、量産される車両等に搭載することは困難である。また、DGPSは、単純な構成で安価であり、数メートル程度の誤差で自車位置を推定することができるが、自動運転で要求される精度としては不足である。
本開示の1つの局面は、光学センサを用いることなく自動運転に必要な精度での位置情報を得る技術を提供する。
本開示の1つの局面による位置推定装置は、位置計測部(11)と、誤差推定部(13,13a)と、位置補正部(14)とを備える。
位置計測部は、衛星測位システムから得られる情報を利用して、当該装置を搭載した車両である自車の位置を計測する。誤差推定部は、道路に属する各車線の車線幅方向の中心地点を表す位置データの系列である経路データが含まれた地図データと、位置計測部での計測結果の系列である軌跡データとの比較により位置計測部での計測誤差を推定する。位置補正部は、位置計測部での計測結果を、誤差推定部にて推定された計測誤差を用いて補正する。
位置計測部は、衛星測位システムから得られる情報を利用して、当該装置を搭載した車両である自車の位置を計測する。誤差推定部は、道路に属する各車線の車線幅方向の中心地点を表す位置データの系列である経路データが含まれた地図データと、位置計測部での計測結果の系列である軌跡データとの比較により位置計測部での計測誤差を推定する。位置補正部は、位置計測部での計測結果を、誤差推定部にて推定された計測誤差を用いて補正する。
誤差推定部は、ラインフィッティング部(13:S150,13a:S470)と、カーブフィッティング部(13:S160,13a:S480)と、切替部(13:S110〜S140,13a:S430〜S460)とを備える。
ラインフィッティング部は、位置計測部にて、予め設定された比較期間の間に計測された軌跡データから算出した近似直線である近似軌跡と、地図データのうち比較期間に対応する経路データから算出した近似直線である近似経路との間の予め設定された誤差方向に沿った距離を、計測誤差として算出する。カーブフィッティング部は、位置計測部での最新の計測結果が示す地点と誤差方向に位置する地図データ上の地点との距離を、計測誤差として算出する。切替部は、自車が走行中の道路の形状を判断する情報を取得し、道路が直線形状である場合はラインフィッティング部を用い、道路が非直線形状である場合はカーブフィッティング部を用いて、計測誤差の算出を行わせる。
このような構成によれば、位置計測部での計測結果が、一定の方向に一定の大きさだけシフトするような計測誤差を有する場合、自車位置の推定結果を、自動運転に利用可能程度の精度に向上させることができる。
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態を説明する。
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
図1に示す自動運転システム1は、位置推定装置10と、運転制御装置20と、被制御装置群30と、を備える。
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
図1に示す自動運転システム1は、位置推定装置10と、運転制御装置20と、被制御装置群30と、を備える。
位置推定装置10は、当該自動運転システム1を搭載する車両(以下、自車)の位置(以下、自車位置)を推定する。その詳細については後述する。
被制御装置群30は、エンジン、ブレーキ、及びステアリング等を駆動する複数のアクチュエータを含む。更に、被制御装置群30には、自車の挙動を、自車周囲を走行する他の車両(以下、他車)に知らせるための表示装置、ドライバに自車の走行状態等を報知するための表示装置又は音響装置等を含んでいてもよい。
被制御装置群30は、エンジン、ブレーキ、及びステアリング等を駆動する複数のアクチュエータを含む。更に、被制御装置群30には、自車の挙動を、自車周囲を走行する他の車両(以下、他車)に知らせるための表示装置、ドライバに自車の走行状態等を報知するための表示装置又は音響装置等を含んでいてもよい。
運転制御装置20は、位置推定装置10で推定された自車位置、設定された目的地に基づいて走行経路を設定し、自車の周囲の状況、及び自車の状態等に応じて被制御装置群30を制御することによって自動運転を実現する。
[1−1−1.位置推定装置]
位置推定装置10は、図2に示すように、位置計測部11と、地図データベース(以下、地図DB)12と、誤差推定部13と、位置補正部14と、を備える。
位置推定装置10は、図2に示すように、位置計測部11と、地図データベース(以下、地図DB)12と、誤差推定部13と、位置補正部14と、を備える。
位置計測部11は、GPS受信機111と、差分データ受信機112と、DGPS演算部113とを備える。GPSは、Global Positioning Systemの略である。DGPSは、Differential GPSの略である。
GPS受信機111は、複数のGPS衛星から信号を受信し、受信した信号を解析することによって、自車位置を表すGPS位置データを生成する。このGPS位置データは、数m〜十数m程度の誤差を有する。
差分データ受信機112は、設置位置が既知である固定基地局から無線送信される差分データを受信する。差分データは、ディファレンシャル測位(即ち、DGPS)に必要な情報であり、固定基地局が、複数のGPS衛星から受信した信号を処理することで生成される。
DGPS演算部113は、差分データ受信機112が受信した差分データを用いて、GPS受信機111から出力されるGPS位置データを補正することで、DGPS位置データ(以下、計測値)Xcを生成する。計測値Xcは、数m以下の誤差を有する。
ここで、DGPSにおける計測誤差について説明する。DGPSにおける計測誤差の主な要因として、シフト誤差およびランダム誤差がある。シフト誤差は、衛星から受信機への信号の伝搬時間に影響を与えている電離層や対流圏によって生じる誤差であり、誤差の大きさはゆっくりと変化する。つまり、ある程度限られた期間で見れば、計測誤差が一定であると見なすことができる。一方、ランダム誤差は、受信機の特性などによってランダムに生じる誤差であり、平均的なレベルはシフト誤差に対して十分に小さい。そして、計測誤差が一定であるとみなせる期間中に取得されたDGPSの計測結果(即ち、軌跡データ)は、図8に示すように、正解となる経路データに対して、一定方向に一定量シフトしたものとなる。図8において、実線が軌跡データ、点線が経路データである。
図2に戻り、地図DB12は、自動運転に利用可能な高精度な地図データが記憶されている。地図データには、道路の形状を表す経路データと複数の地物の位置を表す地物データが少なくとも含まれる。
経路データは、車線の幅方向の中心位置を表す位置データの系列である。道路が複数の車線を含む場合、経路データは、車線毎に用意される。また、経路データに属する個々の位置データには、緯度方向の位置を表すX座標及び経度方向の位置を表すY座標に加えて、経路の接線方向を表す経路方向φが含まれる。なお、X座標およびY座標は、以下の説明において同様である。
地物データには、予め設定された複数種類の地物の輪郭を表す各点のX座標およびY座標が含まれる。また、地物には、例えば、道路の側方又は上方に設けられた標識または信号機、路面に描かれた白線又は横断歩道等の表示、及び道路から視認可能なトンネル、橋梁、ビル、又は鉄塔等の建造物が含まれる。
誤差推定部13は、CPU131と、例えば、RAM又はROM等の半導体メモリ(以下、メモリ132)と、を有するマイクロコンピュータを備えていてもよい。誤差推定部13の各機能は、CPU131が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現されてもよい。この例では、メモリ132が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、誤差推定部13は、1つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
誤差推定部13の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。
誤差推定部13は、誤差推定処理を少なくとも実行する。誤差推定処理は、位置計測部11にて生成された自車位置の計測値Xc及び地図DB12に記憶された地図データに基づいて、計測値Xcに含まれる計測誤差を推定する処理である。
ここで、誤差推定部13が実行する誤差推定処理の詳細を、図3のフローチャートを用いて説明する。誤差推定処理は、予め設定された周期Txで繰り返し実行される。この周期Txは、後述する比較期間Tsと同じ長さに設定されていてもよい。
誤差推定部13は、S110では、現時点以前の比較期間Tsの間に、位置計測部11で計測された自車位置の計測値Xcの系列を取得する。この取得した計測値Xcの系列を、以下では、軌跡データという。
誤差推定部13は、S120では、地図DB12から、S110で取得した軌跡データに対応する経路データCを取得する。なお、走行中の道路に複数の車線が存在する場合は、別途実行される車線特定処理によって特定される車線についての経路データCを取得する。なお、車線特定処理は本開示の主要部ではないため、その詳細についての説明は省略する。ここで、軌跡データに対応するとは、例えば、軌跡データから、位置計測部11で想定される最大計測誤差の範囲内に存在することを意味する。
なお、経路データCは、M個の位置データC1〜CMを含む場合、(1)式で表される。また、m=1,2,…,Mとして、位置データCmは(2)式で表される。但し、xmはX座標の値、ymはY座標の値、φmは経路方向である。
誤差推定部13は、S140では、S130で算出したΔφavが、予め設定された閾値φTH未満であるか否かを判断し、肯定判断した場合はS150に移行し、否定判断した場合はS160に移行する。なお、閾値φTHは、実験等に基づき、経路データCが示す道路形状を直線とみなすことができる上限値に設定される。
誤差推定部13は、S150では、道路が直線形状である場合に適したラインフィッティングにより計測誤差を算出して、本処理を終了する。
誤差推定部13は、S160では、道路が非直線形状である場合に適したカーブフィッティングにより計測誤差を算出して本処理を終了する。
誤差推定部13は、S160では、道路が非直線形状である場合に適したカーブフィッティングにより計測誤差を算出して本処理を終了する。
つまり、誤差推定処理では、道路が直線形状か非直線形状かによって、計測誤差を算出する処理を切り替えている。
次に、誤差推定部13が、S150にて実行するラインフィッティングの処理内容を、図4に示すフローチャートおよび図6に示す説明図を用いて説明する。
次に、誤差推定部13が、S150にて実行するラインフィッティングの処理内容を、図4に示すフローチャートおよび図6に示す説明図を用いて説明する。
誤差推定部13は、S210では、軌道データに属する各計測値を用いて、近似直線(以下、近似軌跡)Y=a1・X+b1の傾き及び切片(a1、b1)を算出する。
誤差推定部13は、S220では、経路データCに属する各位置データC1〜CMを用いて、近似直線(以下、近似経路)Y=a2・X+b2の傾き及び切片(a2、b2)を算出する。
誤差推定部13は、S220では、経路データCに属する各位置データC1〜CMを用いて、近似直線(以下、近似経路)Y=a2・X+b2の傾き及び切片(a2、b2)を算出する。
誤差推定部13は、S230では、近似軌跡の傾きa1と、近似経路の傾きa2との差の絶対値が、予め設定された閾値aTHより小さいか否かを判断し、肯定判断された場合はS240に移行し、否定判断された場合はS250に移行する。なお、閾値aTHは、二つの近似直線が平行であるとみなすことができる上限値に設定される。
誤差推定部13は、S240では、二つの近似直線の切片の差b1−b2を計測誤差の大きさとし、Y軸方向を誤差方向とする誤差ベクトルE=(0,b1−b2)を算出して、本処理を終了する。ここでは、Y軸方向を誤差方向としているが、近似軌跡又は近似経路に直行する方向を誤差方向として誤差ベクトルEを算出してもよい。
誤差推定部13は、S250では、予め設定された例外処理を実行して、本処理を終了する。
なお、例外処理は、例えば、エラーが生じたことをドライバに通知する処理、二つの近似直線間の平均距離を計測誤差の大きさ、近似軌跡に直交する方向を計測誤差の方向とする誤差ベクトルEを求める処理、及び候補セグメントを短くした上で上述の手順に従って再度誤差ベクトルEを求める処理等が考えられる。
なお、例外処理は、例えば、エラーが生じたことをドライバに通知する処理、二つの近似直線間の平均距離を計測誤差の大きさ、近似軌跡に直交する方向を計測誤差の方向とする誤差ベクトルEを求める処理、及び候補セグメントを短くした上で上述の手順に従って再度誤差ベクトルEを求める処理等が考えられる。
次に、誤差推定部13が、S160にて実行するカーブフィッティングを、図5に示すフローチャート及び図7に示す説明図を用いて説明する。
誤差推定部13は、S310では、時間計測を開始する。
誤差推定部13は、S310では、時間計測を開始する。
誤差推定部13は、S320では、位置計測部11から最新の計測値Xcを取得する。
誤差推定部13は、S330では、S320で取得した計測値Xcに対応する地図データ上の位置データXsを抽出する。位置データXsは、計測値Xcが示す点からみて誤差方向に位置し、且つ自車が走行中の車線上の点である。誤差方向は、Y軸方向、又はX軸方向であってもよいし、計測値Xcが示す点における軌跡の接線方向に直交する方向であってもよい。
誤差推定部13は、S330では、S320で取得した計測値Xcに対応する地図データ上の位置データXsを抽出する。位置データXsは、計測値Xcが示す点からみて誤差方向に位置し、且つ自車が走行中の車線上の点である。誤差方向は、Y軸方向、又はX軸方向であってもよいし、計測値Xcが示す点における軌跡の接線方向に直交する方向であってもよい。
誤差推定部13は、S340では、計測値Xcと位置データXsとの差を、誤差ベクトルEとして算出する。
誤差推定部13は、S350では、S310にて計測が開始されてからの経過時間が、誤差推定処理の実行周期Txに達したか否かを判断し、否定判断された場合はS320に戻り、肯定判断された場合は本処理を終了する。
誤差推定部13は、S350では、S310にて計測が開始されてからの経過時間が、誤差推定処理の実行周期Txに達したか否かを判断し、否定判断された場合はS320に戻り、肯定判断された場合は本処理を終了する。
図2に戻り、位置補正部14は、位置計測部11から出力される計測値Xcから誤差ベクトルEを減算することで計測値Xcを補正し、その補正結果を、自車位置として運転制御装置20に出力する。
[1−2.動作]
現時点以前の比較時間Tsの間に計測された軌跡データに対応する経路データが、直線形状の経路(以下、直線区間)であると判断された場合、ラインフィッティングが行われる。ラインフィッティングでは、図6に示すように、上記軌跡データに基づいて、誤差ベクトルEが算出される。この誤差ベクトルEが、次回の誤差推定処理が実行されるまでの間、位置計測部11から出力される計測値Xcの補正に使用される。
現時点以前の比較時間Tsの間に計測された軌跡データに対応する経路データが、直線形状の経路(以下、直線区間)であると判断された場合、ラインフィッティングが行われる。ラインフィッティングでは、図6に示すように、上記軌跡データに基づいて、誤差ベクトルEが算出される。この誤差ベクトルEが、次回の誤差推定処理が実行されるまでの間、位置計測部11から出力される計測値Xcの補正に使用される。
上記経路データが、非直線形状の経路(以下、非直線区間)であると判断された場合、カーブフィッティングが行われる。カーブフィッティングでは、図7に示すように、次回の誤差推定処理が実行されるまでの間、位置計測部11から計測値Xcが出力される毎に、計測値Xcに基づいてリアルタイムで誤差ベクトルEが算出される。つまり、計測値Xc毎に個別に算出された誤差ベクトルEが、計測値Xcの補正に使用される。
例えば、図8は、自車が、第1直進路とカーブ路と第2直進路とを走行して、地図データから得られる経路データと、位置計測部11から出力される計測値に基づく軌跡データとグラフ上に示した結果である。軌跡データは、一定の方向に一定量だけシフトしている。図からは、計測誤差の大きさが5m程度であり、シフト方向が左斜め上方向であることがわかる。
図9及び図10は、位置補正部14から出力される補正された計測値に基づく軌跡データを、経路データに重ねて示した結果である。図9は、経路が直線区間の場合、図10は、経路が非直線区間を含む場合である。いずれの場合も、その全経路に渡ってcmオーダの誤差で精度よく自車位置が推定されている。
[1−3.効果]
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(1a)誤差ベクトルE(即ち、計測誤差)には、シフト誤差とランダム誤差とが含まれており、道路が直線形状の場合に行うラインフィッティングでは、過去の計測結果を平均化する処理を行っている。このため、本実施形態では、シフト誤差及びランダム誤差のばらつきが抑制された精度のよい誤差ベクトルE(即ち、計測誤差)を推定することができる。更には、この誤差ベクトルEを用いることで精度のよい自車位置を推定することができる。
以上詳述した第1実施形態によれば、以下の効果を奏する。
(1a)誤差ベクトルE(即ち、計測誤差)には、シフト誤差とランダム誤差とが含まれており、道路が直線形状の場合に行うラインフィッティングでは、過去の計測結果を平均化する処理を行っている。このため、本実施形態では、シフト誤差及びランダム誤差のばらつきが抑制された精度のよい誤差ベクトルE(即ち、計測誤差)を推定することができる。更には、この誤差ベクトルEを用いることで精度のよい自車位置を推定することができる。
但し、ラインフィッティングでは、図11に示すように、比較期間Ts中にカーブ路が含まれると、シフト誤差についての推定精度、ひいては誤差ベクトルEの推定精度が低下する。しかしながら、本実施形態では、道路が非直線形状の場合、カーブフィッティングに切り替えて、計測値Xc毎に誤差ベクトルEを推定するため、シフト誤差の推定精度の劣化、ひいては自車位置の推定精度の劣化を抑制することができる。
(1b)本実施形態では、このような自動運転に必要な精度での自車位置の推定を、光学センサを用いることなく簡易に実現することができる。
[2.第2実施形態]
[2−1.第1実施形態との相違点]
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
[2.第2実施形態]
[2−1.第1実施形態との相違点]
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
本実施形態では、図12に示すように、位置推定装置10aが、第1実施形態で説明した位置推定装置10の構成に加えて、挙動センサ群15を備える点、および誤差推定部13aにて実行される誤差推定処理の一部が異なる点で、第1実施形態とは異なっている。
[2−2.構成]
挙動センサ群15は、ジャイロ151とオドメータ152とが少なくとも含まれる。
ジャイロ151は、自車に加わるヨーレートΔψを検出すると共に、ヨーレートΔψを積分することでヨー角ψを求める。
挙動センサ群15は、ジャイロ151とオドメータ152とが少なくとも含まれる。
ジャイロ151は、自車に加わるヨーレートΔψを検出すると共に、ヨーレートΔψを積分することでヨー角ψを求める。
オドメータ152は、自車の速度(以下、自車速)vおよび自車の加速度Δvを検出する。
以下では、挙動センサ群15が出力するψ、Δψ、v、Δvを総称して挙動情報という。挙動情報は、誤差推定部13aに供給される。
以下では、挙動センサ群15が出力するψ、Δψ、v、Δvを総称して挙動情報という。挙動情報は、誤差推定部13aに供給される。
[2−3.処理]
本実施形態の誤差推定部13aが、第1実施形態の図3を用いて説明した誤差推定処理に代えて実行する誤差推定処理について、図13のフローチャートを用いて説明する。
本実施形態の誤差推定部13aが、第1実施形態の図3を用いて説明した誤差推定処理に代えて実行する誤差推定処理について、図13のフローチャートを用いて説明する。
誤差推定部13aは、S410では、挙動センサ群15から挙動情報を取得する。
誤差推定部13aは、S420では、S410で取得した挙動情報に基づいて比較期間Tsの長さを設定する。具体的には、比較期間Tsは、例えば、ヨー角の絶対値|ψ|が大きいほど、ヨーレートの絶対値|Δψ|が大きいほど、又は車速vが大きいほど、短くなるように設定される。
誤差推定部13aは、S420では、S410で取得した挙動情報に基づいて比較期間Tsの長さを設定する。具体的には、比較期間Tsは、例えば、ヨー角の絶対値|ψ|が大きいほど、ヨーレートの絶対値|Δψ|が大きいほど、又は車速vが大きいほど、短くなるように設定される。
誤差推定部13aは、S430では、現時点以前の比較期間Tsの間に、位置計測部11で計測された自車位置の計測値の系列である軌跡データを取得する。
誤差推定部13aは、S440では、S120と同様に、地図DB12から、S430で取得した軌跡データに対応した位置データの系列である経路データCを取得する。
誤差推定部13aは、S440では、S120と同様に、地図DB12から、S430で取得した軌跡データに対応した位置データの系列である経路データCを取得する。
誤差推定部13aは、S450では、S130と同様に、S440で取得した経路データCに属するM個の位置データC1〜CMに基づき、経路データにおける道路方向の平均変化率Δφavを算出する。
誤差推定部13aは、S460では、S450で算出したΔφavが、予め設定された閾値φTH未満であり、且つ、S410で取得したヨーレートΔψが予め設定された閾値ψTH未満であるか否かを判断し、肯定判断した場合はS470に移行し、否定判断した場合はS490に移行する。なお、閾値THψは、実験等に基づき、自車が直進しているとみなせるヨーレートΔψの上限値に設定される。
誤差推定部13は、S470では、S150と同様に、ラインフィッティングにより誤差ベクトルEを算出して、本処理を終了する。
誤差推定部13は、S480では、S160と同様に、カーブフィッティングにより誤差ベクトルEを算出して本処理を終了する。
誤差推定部13は、S480では、S160と同様に、カーブフィッティングにより誤差ベクトルEを算出して本処理を終了する。
[2−4.効果]
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1a)〜(1b)を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1a)〜(1b)を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
(2a)自車の挙動を表す挙動情報に応じて比較期間Tsの長さを可変設定し、非直線区間を自車が走行している可能性が高いほど、比較期間Tsが短くなるように設定している。このため、直線区間から非直線区間に変化する部分での誤差ベクトルEの推定精度の低下を抑制することができる。
(2b)ラインフィッティングにするかカーブフィッティングにするかの判断を、道路方向の平均変化率Δφavだけでなく、ヨーレートΔψも用いて行っている。このため、直線区間から非直線区間への進入を早めに察知して、フィッティングの手法を効果的に切り替えることができる。
[3.第3実施形態]
[3−1.第1実施形態との相違点]
第3実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
[3−1.第1実施形態との相違点]
第3実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
本実施形態では、図14に示すように、位置推定装置10bが、第1実施形態で説明した位置推定装置10の構成に加えて、地物補正部16と、環境取得部17と、選択部18とを備える点で、第1実施形態とは異なっている。
地物補正部16は、周辺監視部161と、地物観測部162と、補正演算部163とを備える。
周辺監視部161は、自車の周囲を監視範囲とする光学センサを備える。光学センサには、カメラ及びLIDARのうち少なくとも一方が含まれる。LIDARは、Light Detection and Rangingの略である。カメラは、単眼カメラ及び複眼カメラのいずれであってもよい。
周辺監視部161は、自車の周囲を監視範囲とする光学センサを備える。光学センサには、カメラ及びLIDARのうち少なくとも一方が含まれる。LIDARは、Light Detection and Rangingの略である。カメラは、単眼カメラ及び複眼カメラのいずれであってもよい。
地物観測部162は、周辺監視部161からの出力に基づき、自車の周囲に存在し、地図DB12に記憶されている様々な地物を検出する。
補正演算部163は、地物観測部162で検出された地物の位置データである観測位置データに対応する地物の位置データである地図位置データを地図DB12から取得し、観測位置データと地図位置データとのずれがなくなるように補正した自車位置を算出する。補正演算部163にて算出された自車位置X2は、選択部18に供給される。なお、地物補正部16は、自車位置X2を算出する際の初期位置として、位置計測部11での計測値Xcを使用する。このように地物を利用して自車位置を補正する地物補正部16の手法は、従来技術の特許文献1に記載された技術であり、その詳細についての説明は省略する。
補正演算部163は、地物観測部162で検出された地物の位置データである観測位置データに対応する地物の位置データである地図位置データを地図DB12から取得し、観測位置データと地図位置データとのずれがなくなるように補正した自車位置を算出する。補正演算部163にて算出された自車位置X2は、選択部18に供給される。なお、地物補正部16は、自車位置X2を算出する際の初期位置として、位置計測部11での計測値Xcを使用する。このように地物を利用して自車位置を補正する地物補正部16の手法は、従来技術の特許文献1に記載された技術であり、その詳細についての説明は省略する。
環境取得部17は、自車が走行中の環境に関する様々な情報(以下、環境情報)取得する。環境情報は、無線通信により外部のインフラから取得してもよいし、地図情報、車両に搭載された様々なセンサから取得してもよい。環境情報には、光学センサの検出能力を許容範囲内に維持できる環境であるか否か、地物補正部16による自車位置の推定精度を許容範囲内に維持できるような頻度で地物が検出される環境であるか否か、GPSからの電波を受信できる環境であるか否かを判断するための情報が含まれる。
選択部18は、誤差推定部13と同様に、マイクロコンピュータを備え、出力選択処理を少なくとも実行する。出力選択処理は、位置補正部14の出力X1と、地物補正部16の出力X2のいずれかを位置推定装置10bの出力Xoとして選択する処理である。
[3−2.出力選択処理]
選択部18が実行する出力選択処理を、図15のフローチャートを用いて説明する。
本処理は、位置補正部14及び地物補正部16のいずれかから自車位置が供給される毎に起動する。
選択部18が実行する出力選択処理を、図15のフローチャートを用いて説明する。
本処理は、位置補正部14及び地物補正部16のいずれかから自車位置が供給される毎に起動する。
選択部18は、S510では、環境取得部17から環境情報を取得する。
選択部18は、S520では、取得した環境情報に基づき、自車がGPS衛星からの電波を受信できる環境にあるか否かを判断し、肯定判断した場合はS550に移行し、否定判断した場合はS530に移行する。例えば、地図データと自車位置とに基づき、自車がトンネルを走行中であるか否かにより、トンネルを走行中であれば、電波を受信できない環境であると判断する。
選択部18は、S520では、取得した環境情報に基づき、自車がGPS衛星からの電波を受信できる環境にあるか否かを判断し、肯定判断した場合はS550に移行し、否定判断した場合はS530に移行する。例えば、地図データと自車位置とに基づき、自車がトンネルを走行中であるか否かにより、トンネルを走行中であれば、電波を受信できない環境であると判断する。
選択部18は、S530では、取得した環境情報に基づき、視界が良好であるか否かを判断し、肯定判断した場合はS540に移行し、否定判断した場合はS560に移行する。視界が良好であるか否かは、例えば、光学センサによる検知範囲が予め設定された閾値距離以下となるような天候(例えば、雨、霧、又は雪など)であるか否かを検出することで判断してもよい。また、光学センサでの検出結果を解析することで実際の検知範囲を算出することで判断してもよい。
選択部18は、S540では、取得した環境情報に基づき、地物補正部16での処理精度が許容範囲内となるような頻度で地物が出現する環境であるか否かを判断し、肯定判断した場合はS550に移行し、否定判断した場合はS560に移行する。上記判断は、例えば、市街地を走行中であるか否かによって行ってもよい。具体的には、市街地であるか否かは、自車位置と地図データとから判断してもよいし、光学センサでの検出結果を解析することで判断してもよい。
選択部18は、S550では、地物補正部16からの出力X2を選択し、運転制御装置20に出力して、本処理を終了する。つまり、GPSからの電波を受信できない環境であるか、あるいは視界良好(即ち、光学センサの性能を十分に発揮させることができる環境)であり且つ地物が検出される頻度が高い環境(即ち、地物補正部16の能力を十分に発揮させることができる環境)である場合に、選択部18は、地物補正部16での推定結果を選択する。
選択部18は、S560では、位置補正部14からの出力X1を選択し、運転制御装置20に出力して、本処理を終了する。つまり、GPSからの電波を受信できる環境であり、かつ、視界不良(即ち、光学センサの性能を十分に発揮させることができない環境)または地物が検出される頻度が低い環境(即ち、地物補正部16の能力を十分に発揮させることができない環境)である場合に、選択部18は、位置補正部14での推定結果を選択する。
[3−3.効果]
以上詳述した第3実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1a)〜(1b)を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
以上詳述した第3実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1a)〜(1b)を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
(3a)DGPSと地図データとで自車位置を推定する手法と、地物を利用して自車位置を推定する手法とを併用し、環境情報に応じていずれかの手法を適宜選択している。このような異なる手法の併用により、互いの不得意な環境を補い合うことができるため、周囲環境の影響による自車位置の推定精度の低下をより効果的に抑制することができる。
[4.第4実施形態]
[4−1.第1実施形態との相違点]
第4実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
[4−1.第1実施形態との相違点]
第4実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
本実施形態では、図16に示すように、位置推定装置10cが、第2実施形態で説明した挙動センサ群15と、第3実施形態で説明した、地物補正部16と、環境取得部17と、選択部18とをいずれも備える点で、第1実施形態とは異なる。
[4−2.効果]
以上詳述した第4実施形態によれば、前述した第1〜第3実施形態の効果(1a)〜(1b)(2a)(2b)(3a)を奏する。
以上詳述した第4実施形態によれば、前述した第1〜第3実施形態の効果(1a)〜(1b)(2a)(2b)(3a)を奏する。
[5.第5実施形態]
[5−1.第1実施形態との相違点]
第5実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
[5−1.第1実施形態との相違点]
第5実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
本実施形態では、誤差推定部13が、誤差推定処理に加えて、比較期間を可変設定する期間設定処理を実行する点で第1実施形態とは異なる。
[5−2.期間設定処理]
誤差推定部13が実行する期間設定処理を、図17に示すフローチャートおよび図18の説明図を用いて説明する。本処理は、例えば、誤差推定処理が終了する毎に実行される。
[5−2.期間設定処理]
誤差推定部13が実行する期間設定処理を、図17に示すフローチャートおよび図18の説明図を用いて説明する。本処理は、例えば、誤差推定処理が終了する毎に実行される。
誤差推定部13は、S610では、比較期間Tsを初期化する。ここでは、比較期間Tsの初期値として、比較期間Tsの設定許容範囲の下限値を用いる。
誤差推定部13は、S620では、現在の計測値Xcに対応する地図データ上の位置データから自車の進行方向にある比較期間Ts分の経路データを取得する。
誤差推定部13は、S620では、現在の計測値Xcに対応する地図データ上の位置データから自車の進行方向にある比較期間Ts分の経路データを取得する。
誤差推定部13は、S630では、取得した経路データに基づき、比較期間Tsに対応する経路の曲率Kpを算出する。
誤差推定部13は、S640では、比較期間Tsの後の予め設定された付加期間ΔTに対応する経路データを取得する。
誤差推定部13は、S640では、比較期間Tsの後の予め設定された付加期間ΔTに対応する経路データを取得する。
誤差推定部13は、S650では、取得した経路データに基づき、付加期間ΔTに対応する経路の曲率Kcを算出する。
誤差推定部13は、S660では、比較期間Tsの曲率Kpと付加期間ΔTの曲率Kcとの差の絶対値が、予め設定された閾値KTH未満であり、且つ、比較期間Tsの設定許容範囲の上限値Tmax未満であるか否かを判断する。肯定判断された場合は、付加期間ΔTに対応する経路を直線区間とみなすことができると判断してS670に移行する。一方、否定判断された場合は、付加期間ΔTに対応する経路が非直線区間に差し掛かっている判断してS680に移行する。
誤差推定部13は、S660では、比較期間Tsの曲率Kpと付加期間ΔTの曲率Kcとの差の絶対値が、予め設定された閾値KTH未満であり、且つ、比較期間Tsの設定許容範囲の上限値Tmax未満であるか否かを判断する。肯定判断された場合は、付加期間ΔTに対応する経路を直線区間とみなすことができると判断してS670に移行する。一方、否定判断された場合は、付加期間ΔTに対応する経路が非直線区間に差し掛かっている判断してS680に移行する。
誤差推定部13は、S670では、比較期間Tsの長さを、該比較期間Tsに付加期間ΔTを加えた長さに更新して、S630に戻る。
誤差推定部13は、S680では、比較期間Tsを現在の設定値に決定して、本処理を終了する。
誤差推定部13は、S680では、比較期間Tsを現在の設定値に決定して、本処理を終了する。
誤差推定部13は、この決定された比較期間Tsを用いて、次回の誤差推定処理の起動や、誤差推定処理での軌跡データや経路データの取得を行う。
[5−3.効果]
以上詳述した第4実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1a)〜(1b)に加えて、以下の効果を奏する。
[5−3.効果]
以上詳述した第4実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1a)〜(1b)に加えて、以下の効果を奏する。
(5a)現時点以降で使用する比較期間Tsを、現時点以降に走行する経路の形状に従って、直線が続くほど長い期間となるように可変設定している。このため、直線区間ではより安定した誤差ベクトルEを求めることができる。また、非直線区間に差し掛かるタイミングでは、比較期間Tsに非直線区間が含まれることで生じる誤差を、効果的に抑制することができる。
[6.他の実施形態]
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
(6a)上記実施形態では、GPSを利用しているが、GPS以外の衛星測位システムを利用してもよい。
(6b)上記実施形態では、ディファレンシャル測位により得られた自車位置を補正しているが、これに限定されるものではない。例えば、一定方向に一定量シフトしたような計測誤差を有した計測値が得られる測位方法であれば、本開示の手法を適用することができる。
(6b)上記実施形態では、ディファレンシャル測位により得られた自車位置を補正しているが、これに限定されるものではない。例えば、一定方向に一定量シフトしたような計測誤差を有した計測値が得られる測位方法であれば、本開示の手法を適用することができる。
(6c)上記実施形態における1つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、1つの構成要素が有する1つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、1つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される1つの機能を、1つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
(6d)上述した位置推定装置および当該位置推定装置を構成要素とする自動運転システムの他、当該位置推定装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、位置推定方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
1…自動運転システム、10,10a〜10c…位置推定装置、11…位置計測部、12…地図データベース、13,13a…誤差推定部、14…位置補正部、15…挙動センサ群、16…地物補正部、17…環境取得部、18…選択部、20…運転制御装置、30…被制御装置群、111…GPS受信機、112…差分データ受信機、113…DGPS演算部、131…CPU、132…メモリ、151…ジャイロ、152…オドメータ、161…周辺監視部、162…地物観測部、163…補正演算部。
Claims (12)
- 衛星測位システムから得られる情報を利用して、当該装置を搭載した車両である自車の位置を計測するように構成された位置計測部(11)と、
道路に属する各車線の幅方向の中心地点を表す位置データの系列である経路データが含まれた地図データと前記位置計測部での計測結果の系列である軌跡データとの比較により前記位置計測部での計測誤差を推定するように構成された誤差推定部(13,13a)と、
前記位置計測部での計測結果を、前記誤差推定部にて推定された前記計測誤差を用いて補正するように構成された位置補正部(14)と、
を備え、
前記誤差推定部は、
前記位置計測部にて、予め設定された比較期間の間に計測された前記軌跡データから算出した近似直線である近似軌跡と、前記地図データのうち前記比較期間に対応する前記経路データから算出した近似直線である近似経路との間の予め設定された誤差方向に沿った距離を、前記計測誤差として算出するように構成されたラインフィッティング部(13:S150、13a:S470)と、
前記位置計測部での最新の計測結果が示す地点と前記誤差方向に位置する前記地図データ上の地点との距離を、前記計測誤差として算出するように構成されたカーブフィッティング部(13:S160、13a:S480)と、
前記自車が走行中の道路の形状を判断する情報を取得し、前記道路が直線形状である場合は前記ラインフィッティング部を用い、前記道路が非直線形状である場合は前記カーブフィッティング部を用いて、前記計測誤差の算出を行わせるように構成された切替部(13:S110〜S140、13a:S430〜S460)と、
を備える、位置推定装置。 - 請求項1に記載の位置推定装置であって、
前記誤差推定部は、前記近似軌跡に対して直交する方向を、前記誤差方向とするように構成された、
位置推定装置。 - 請求項1に記載の位置推定装置であって、
前記誤差推定部は、前記近似直線の算出時に用いる座標系におけるY軸方向を、前記誤差方向とするように構成された、
位置推定装置。 - 請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の位置推定装置であって、
前記補正部は、前記位置計測部での計測結果を、前記誤差推定部にて推定された前記計測誤差だけ前記誤差方向にシフトさせるように構成された、
位置推定装置。 - 請求項1から請求項4までのいずれか1項に記載の位置推定装置であって、
前記位置計測部は、ディファレンシャル測位を用いるように構成された、
位置推定装置。 - 請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の位置推定装置であって、
前記誤差推定部は、前記比較期間の長さを、前記自車の速度、加速度、ヨー角、およびヨーレートのうち少なくとも一つに応じて設定するように構成された期間設定部(13a:S410〜S420)を更に備える、
位置推定装置。 - 請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の位置推定装置であって、
前記誤差推定部は、前記比較期間に対応づけられた前記経路データにより示される経路形状の曲率が、直線経路とみなすことができる許容範囲内の値となるように、前記比較期間を設定するように構成された期間設定部(13:S610〜S670)を更に備える、
位置推定装置。 - 請求項1から請求項7までのいずれか1項に記載の位置推定装置であって、
光学センサを用いて検出される地物と前記自車との位置関係を利用して前記自車の位置を求めるように構成された地物補正部(16)と、
前記自車の走行環境を表す環境情報を取得する環境取得部(17)と、
前記環境取得部にて取得された前記環境情報に従って、前記位置補正部と前記地物補正部とのうちいずれかの出力を選択するように構成された選択部(18)と、
を更に備える、
位置推定装置。 - 請求項8に記載の位置推定装置であって、
前記環境取得部は、前記環境情報として、前記光学センサが前記地物を検出する能力に影響を与える情報を少なくとも取得し、
前記選択部は、前記環境情報に基づき、前記光学センサの検出能力が、予め設定された許容値以内に維持される環境であるか否かを判断し、肯定判断した場合は前記地物補正部を選択し、否定判断した場合は前記位置補正部を選択するように構成された(18:S520)、
位置推定装置。 - 請求項8又は請求項9に記載の位置推定装置であって、
前記環境取得部は、前記環境情報として、前記地物の出現頻度に影響を与える情報を少なくとも取得し、
前記選択部は、前記環境情報に基づき、前記地物の出現頻度が予め設定された許容値以内に維持される環境であるか否かを判断し、肯定判断した場合は前記地物補正部を選択し、否定判断した場合は前記位置補正部を選択するように構成された(18:S540)、
位置推定装置。 - 請求項8から請求項10までのいずれか1項に記載の位置推定装置であって、
前記環境取得部は、前記計測部による計測結果の精度に影響を与える情報を少なくとも取得し、
前記選択部は、前記環境情報に基づき、前記位置計測部による計測結果の精度が、予め設定された許容値以内に維持される環境であるか否かを判断し、肯定判断した場合は前記位置補正部を選択し、否定判断した場合は前記地物補正部を選択するように構成された(18;S530)、
位置推定装置。 - 請求項1から請求項11までのいずれか1項に記載の位置推定装置(10,10a〜10c)と、
前記位置推定装置が出力する自車位置を用いて、自動運転を実現するために行われる車両各部に対する一つ以上の制御を実行する運転制御装置(20)と、
を備える自動運転システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017161280A JP2019039767A (ja) | 2017-08-24 | 2017-08-24 | 位置推定装置および自動運転システム |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022164841A (ja) * | 2020-12-28 | 2022-10-27 | 株式会社ブロードリーフ | 車両、車両制御方法及び車両制御プログラム |
-
2017
- 2017-08-24 JP JP2017161280A patent/JP2019039767A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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