JP2019034130A - 自律移動式床処理装置の動作方法 - Google Patents

Abstract

【課題】環境内で自律移動する床処理装置の動作方法を提供する。【解決手段】環境内で自律移動する床処理装置の動作方法であって、床処理装置１が環境内における一定の空間的に区切られた表面部分領域２の処理を行い、表面部分領域２の処理中、床処理装置１の検知装置３が、表面部分領域２の処理状態を計測し、処理状態が規定された基準状態と比較され、規定された基準状態に達するまで表面部分領域２の処理が継続される。床処理動作の結果を改善するために、ユーザが基準状態を手動で規定し、床処理装置１に送信することが提示される。【選択図】図５

Description

本発明は、環境内を自律移動する床処理装置の動作方法に関し、床処理装置が、環境における一定の空間的に区切られた表面部分領域の処理を行い、表面部分領域の処理中、床処理装置の検知装置が、表面部分領域の処理状態を計測し、処理状態が規定された基準状態と比較され、規定された基準状態に達するまで表面部分領域の処理が継続される。

さらに本発明は、環境における一定の空間的に区切られた表面部分領域の掃除を行う、環境内で自律移動する床処理装置に関する。

上述したタイプの床処理装置及びその動作方法は、公知の従来技術である。

床処理装置には、例えば、自動的に吸引作業及び／又は拭き作業を行うことができる掃除ロボットがある。しかしながら床処理装置にはさらに、研磨装置、研削装置、芝刈りロボット等もある。

特許文献１及び特許文献２は、例えば、床面の掃除のために自律走行可能な吸引及び／又は掃除ロボットに関するプロセスを開示している。そのロボットは、例えば家具や部屋の境界等の障害物までの距離を計測する距離センサを装備している。計測された距離データから環境マップが作成され、それに基づいて障害物との衝突を回避する走行ルートを計画することができる。距離センサは、好適には、例えば光又は超音波を用いて非接触で動作する。さらに、鉛直軸の周りで回転するプラットフォーム等に配置された、例えば光学式三角測量システムを備えた全方位距離計測のための手段を有するロボットが知られている。取得された距離データは、ロボットの演算装置により環境マップへと処理されかつ記憶されることによって、作業動作の工程においてこの環境マップを方向付けの目的のために用いることができる。

さらに、例えば特許文献３により知られた従来技術では、床面の処理が、床面の個々の領域の汚れレベルに依存して適応させられる。特に、個々の領域が掃除ロボットにより走行され、そしてそれぞれ汚れレベルに応じて異なる処理がなされる。

さらに特許文献４は、汚れた領域が検知されたときにスポット掃除モードで動作する掃除ロボットを開示している。その場合、スポット掃除モードは、予め設定された時間間隔又はランダムな時間間隔で、所定の距離又はランダムな距離において、及び／又は、特定の事象が発生するまで行われる。

上述した方法の問題点は、掃除機の掃除動作を、掃除の成果とは無関係に行うことであり、その結果、掃除動作の終了後に依然として汚れが少なくとも部分的に存在し得ることである。

独国特許出願公開第１０?２０１１?０００?５３６号公報 独国特許出願公開第１０?２００８?０１４?９１２号公報 欧州特許第１?９６７?１１６号明細書 欧州特許第１?７１１?８７３号明細書

上記の従来技術に鑑み本発明の目的は、処理の成果すなわち例えば掃除の質がさらに向上するように、環境内で自律移動する床処理装置の動作方法を改善することである。

上記の目的を達成するために、ユーザが基準状態を手動で規定しかつ床処理装置に送信することが提示される。

基準状態は、ユーザにより手動で規定され、そして床処理装置に送信される。特に、基準状態が、外部端末にインストールされたアプリケーションを介して規定される。外部端末は、好適にはモバイル端末とすることができ、例えば携帯電話、ラップトップ、タブレットコンピュータ等である。表面部分領域のタイプとしては、例えばカーペット床又は硬質床等の床のタイプがあり得る。汚れのタイプは、例えば、粗い物、細かい物、毛髪、液体汚れ、粘着性汚れ等がある。さらに、基準状態はまた、表面部分領域の所定の位置及び／又はサイズについても規定することができる。さらに、床処理装置の制御装置又はユーザが、表面部分領域の幾何学形状又はサイズを規定することができる。幾何学形状は、例えば、正方形、長方形、多角形、三角形、円形等とすることができる。加えて、サイズは、処理対象の表面部分領域について規定することができる。このサイズは、表面の面積又は表面中心からの半径のいずれかとすることができる。表面部分領域のタイプ、汚れのタイプ及び／又は表面部分領域の位置若しくはサイズに依存して、掃除機についての例えば所望される掃除の成果すなわち処理状態、芝刈り機の芝刈り成果等が規定される。表面部分領域の様々なタイプについて、例えば床のタイプについて異なる基準状態が規定され、例えばカーペット床に対する閾値が硬質床に対するそれよりも高い。なぜなら、カーペット床の繊維は汚れではなくカーペット床に含まれる部分であるにも拘わらず、掃除機の検知装置により汚れとして検知されると想定されるからである。

床処理装置の処理動作の終了については、処置対象表面の現在の処理状態が関係する。表面の処理は、現在の処理状態が、規定された基準状態に対応するまで継続される。従って、基準状態は、床処理装置の動作における終了条件を示す。基準状態は複数の条件を含むことができ、それらが満たされたときに表面部分領域の処理の終了をトリガーする。

この方法は、様々な床処理装置の動作のために用いられ、例えば掃除装置、研削装置、研磨装置、芝刈り機等である。処理状態は、個々の床処理装置のタイプによって規定され、掃除機の場合は例えば表面部分領域の掃除状態であり、芝刈り機の場合は例えば芝生領域の刈り状態である、等々である。

本発明による方法においては、処理動作の継続が予め設定されるのではなく、処理状態に依存して変わり、例えば、掃除動作の継続が、関係する表面部分領域の清浄状態に依存して続行される。掃除機は、目標の掃除状態が達成されるか、又は、目標の掃除状態により規定されるよりもさらに良い掃除の質が達成されるまで、表面部分領域を掃除する。処理時間が長くなると、床処理装置が表面部分領域に作用する処理強度も増す。動作中、現在の処理状態が、連続的に、規則的に又は不規則に、床処理装置の検知装置を用いて検知される。検知装置は、例えば表面部分領域の画像を撮影するカメラ、又は、掃除機のモータファンユニットが吸引する吸引エア流内の塵及び／又は汚れの存在を計測する塵センサである。例えば、汚れレベルの指標を提供する、表面に関係する塵の量が評価される。

本発明の実施形態によれば、処理状態が表面部分領域の汚れレベルであり、汚れレベルが規定された基準汚れレベルと比較され、かつ、汚れレベルが規定された基準汚れレベルを下回るまで、表面部分領域の掃除が継続されることが提示される。この実施形態は、掃除機として構成された床処理装置に関係し、その場合、汚れ状態として例えば単位面積当たりの塵の量が、規定された基準との比較に用いられる。さらに、汚れのタイプ及び／又は粘着度も比較される。さらに、実際の汚れを異なるカテゴリに分類し、特に汚れを例えば低、中、高として特徴付ける複数の規定された基準汚れレベルと比較することも可能である。これに応じて、適切であれば、別の又は追加の表面掃除の手法を実行することができ、例えば、追加の掃除要素の稼動、掃除手段の変更等である。

さらに、一定の空間的に区切られた表面部分領域において、標準モードより高い掃除性能によりスポット掃除モードが行われることが提示される。スポット掃除モードは、例えば、少なくとも数平方メートル、例えば２ｍ×２ｍの四角形の領域の表面部分領域に限定することができる。この表面部分領域において、床処理装置は、例えば複数の互いに平行な向きの線に沿って移動する。この場合、床処理装置は、複数の掃除サイクルを時間的に連続して行うことができ、床処理装置は、各掃除サイクル後に規定されたスタート点に戻り、そしてそこから再び予め設定された走行ルートを開始する。表面部分領域の各々の箇所が繰り返し走行されることにより、高い掃除性能が得られる。さらに、スポット掃除モードにおいて、更なる掃除手段例えば掃除対象表面のブラシ処理を行うこともでき、又は更なる手段を設けることができる。

基準状態が、表面部分領域の処理の質についての目標仕様を有することが、提供される。この目標の処理状態は、表面部分領域の処理の質についての予め規定されたカテゴリを有することができる。処理の質が掃除の質である場合、基準状態は、例えば表面部分領域の所望する汚れレベルに関係付けることができ、又は、表面に関する絶対的な汚れの量についての指示を含むことができる。目標の掃除状態が、当初の汚れレベルに依存して規定される場合、先ず、学習走行又は最初の掃除サイクルのとき、現在の汚れレベルを決定することができる。この汚れレベルは、その後、基準として規定される。その後、目標の掃除状態を、複数の段階を有する予め規定された選択肢から選択することができ、例えば、当初の汚れレベルの０％の最適掃除状態、当初の汚れレベルの１０％の通常掃除状態、当初の汚れレベルの２５％の高速掃除状態がある。目標の掃除状態の絶対的な規定は、例えば汚れの量を尺度として用いることができる。その後、所定の標準表面について規定された異なる掃除状態についての閾値が掃除機に記憶される。標準表面当たり全く塵粒子が検知されないときの掃除状態が、最適として規定される。

さらに、基準状態が、表面部分領域のタイプ、及び／又は、汚れのタイプ、及び／又は、表面部分領域の位置及び／又はサイズに依存して規定されることが提示される。

さらに、表面部分領域の処理が、時間的に連続する複数の処理サイクルを有し、１回の処理サイクル中、又は処理サイクル後に比較が行われることが提示される。この実施形態は、複数の連続する処理サイクルを含む表面部分領域のスポット掃除に特に適している。掃除機は、各処理サイクル後、現在の処理状態を、特に掃除の成果を、１又は複数の規定された基準状態と比較することができる。検知された処理状態、例えば汚れレベルが、処理サイクルの終了時に前回より低下していなかったり、所望する基準状態よりもまだ悪かったりした場合、好適にはその前の処理サイクルと同じ移動経路を走行する更なる処理サイクルが開始される。検知された汚れを除去できないことから、掃除機が連続的な処理サイクルからエンドレスループに陥ることを回避するために、終了条件を規定することが推奨される。これにより、抜け出し条件を予め付与することができ、特に、掃除機の現在の塵除去性能を判定して限界値と比較することができる。この限界値を下回った場合、抜け出し条件が満たされ、新たな処理プロセスは開始されない。表面上にまだ汚れがあるが掃除機がこれを除去できないという情報は、ユーザに対し、例えばスマートフォンアプリケーションによりテキストメッセージ等として外部端末上に表示することができる。それに応じてユーザは、例えば、それに替わる掃除手法を備えた別の掃除機を採用したり、自身で手動で掃除したりすることができる。

特に、床処理装置が、規定されたスタートストップ位置に停滞中に、比較が行われることが提示される。この実施形態においては、床処理装置が、各処理サイクル後にスタートストップ位置に戻り、その後そこで、直近の処理サイクルにおいて検知された処理状態が規定された基準状態と比較される。所望する基準状態にまだ達していないと判明したときは、床処理装置はスタートストップ位置から再度スタートし、再び表面部分領域上を走行する。規定された基準状態に達した後、又は、抜け出し条件を満たしたとき、床処理装置は、例えば床処理装置のベースステーション上の位置であるパーキング位置をとることができる。

最後に、床処理装置が、表面部分領域の処理中、蛇行形状の移動経路又は互いに平行な向きの移動経路を移動することが提示される。従って、表面部分領域は、規定された規則的な移動経路に沿って処理される。このようなモードは例えば、掃除機のスポット掃除モードである。

上述した環境内で自律移動する床処理装置の動作方法に加えて、本発明はさらに、環境内で自律移動する床処理装置も提示する。床処理装置は、一定の空間的に区切られた表面部分領域の掃除を行うように構成され、、床処理装置は、上述した方法を床処理装置が実行するべく制御するように設定された制御装置を有する。本発明の床処理装置の好適なそして更なる特徴は、本発明の方法に関して上述したことと同様に適用される。床処理装置は、上述した通り、掃除機、研磨装置、研削装置、芝刈りロボット又は類似の装置とすることができ、それらは床処理作業を実行し、そのために表面部分領域の現在の処理状態を所望する基準状態と比較する。

図１は、床処理装置の斜視図である。 図２は、床処理装置の環境マップを表示する外部端末である。 図３は、床処理装置の環境の環境画像を表示する外部端末である。 図４は、床処理動作のためのパラメータを選択するための選択メニューである。 図５は、床処理装置が走行するべき表面部分領域を有する環境である。 図６は、ユーザが床処理装置を配置する表面部分領域を有する環境である。

以下、実施例を示した図面を参照して、本発明をさらに詳細に説明する。
図１は、ここでは吸引ロボットとして構成された床処理装置１を示している。床処理装置１は、電気モータ駆動される車輪１０を有し、それを用いて床処理装置１は環境内を移動することができる。さらに、床処理装置１は、掃除要素１１を有し、すなわちここではとりわけ剛毛ローラであり、それは図示された床処理装置１の通常の動作位置において実質的に水平方向を向いており、すなわち実質的に掃除対象の表面部分領域２に対して平行である。床処理装置１は、掃除要素１１の領域に、図示しないが吸引口を有し、それを介して吸引物を含むエアをモータファンユニットにより床処理装置１に吸引することができる。車輪１０、掃除要素１１及びさらに設けられた電子機器等の個々の電気部品の電力供給のために、床処理装置１は、図示しない充電可能なバッテリを有する。

床処理装置１はさらに、ここでは例えば三角測量装置を含む距離計測装置１２を有する。距離計測装置１２は、床処理装置１のハウジング内に配置されており、具体的にはレーザダイオードを有し、それから発した光ビームが偏光器を介してハウジングから照射され、床処理装置１の図示された向きに垂直な回転軸の周りで、特に３６０°の計測角度で回転可能である。それにより好適には、床処理装置１の周りの全方位距離計測が可能である。距離計測装置１２は、床処理装置１の環境内の例えば家具等の障害物までの距離を計測する。

床処理装置１は、検知装置９を有し、すなわちここでは床処理装置１の移動方向において前方に配置された画像センサを有し、それは、床処理装置１により現在走行されている表面部分領域２の汚れを検知することができる。検知装置９は、表面部分領域２の画像を取得し、それを基準汚れの画像と比較する。それに替えて、検知装置９を塵センサとすることもできる。塵センサは、床処理装置１のモータファンユニットへの流路に配置され、塵粒子を検知する。床処理装置１は、検知装置９により取得された汚れと床処理装置１に記憶された１又は複数の基準汚れとの比較を行うように構成された制御装置５を有する。それに替えて、このために制御装置５が、床処理装置１と通信接続された外部記憶装置にアクセスすることもできる。

床処理装置１が、ここで例示した掃除装置以外の装置である場合、検知装置９を、表面部分領域２の他のパラメータを計測するように構成することができる。芝刈りロボットの場合、それは例えば、芝生表面の刈られた状態又はまだ刈られていない状態とすることができる。

床処理装置１は、１又は複数の表面部分領域２の掃除のために環境内の移動経路４（図５及び図６参照）をたどる。この移動経路４は、例えばスポット掃除モード中の床処理装置１の走行ルートとすることができ、その場合、床処理装置１が、区切られた表面部分領域２を、モータファンユニットにおける標準モードよりも高い掃除性能によって掃除する。このスポット掃除モードにおいて床処理装置１は、表面部分領域２を、例えばスタートストップ位置３から開始して螺旋状の移動経路４に沿って走行し、そこで汚れを除去する。

図２及び図３は、床処理装置１と通信接続している外部端末１５上でのユーザによるユーザ入力を示している。外部端末１５は、図２では例えばタブレットコンピュータであり、そのディスプレイ１６上に床処理装置１の環境マップ１３が表示されている。図３においては、外部端末１５が携帯電話であり、そのディスプレイ１６上に床処理装置１の環境の環境画像１４が表示されている。環境画像１４は、例えば、検知装置９のカメラ撮像である。図２及び図３に示すように、ユーザは、環境マップ１３又は環境画像１４において、ここでは掃除である床処理を行うべき環境の部分領域２を選択することができ、例えば、住居又は部屋の所定の部分領域を選択することができる。外部端末１５のディスプレイ１６上の領域をタップすることにより、表面部分領域２をマーキングすることができる。

さらにユーザは、図４に示すように、表面部分領域２の処理についてのパラメータを規定することが可能である。このためにユーザに対し、図４に示すように、外部端末１５のディスプレイ１６上で選択メニューが表示され、それらは、スポット掃除を行うべき表面部分領域２についての様々な表面形状７及び表面サイズ８を特定している。特定された表面サイズ８は、ここでは例えば、個々の表面形状７における中央のスタートストップ位置３を始点とする側長の半分を示している。従って、表示されたテーブルの最上行における表面サイズ８の"０．５ｍ"は、四角形の表面形状７が、（２×０．５）^２すなわち１ｍ^２の総面積を有することを意味する。選択可能な表面サイズ８の"１．０ｍ"は、床処理装置１により走行される表面部分領域２が４ｍ^２の総面積を有することを意味する。テーブルの最下行に表示された円形の表面形状においては、表面サイズ８は、掃除対象の表面部分領域２上の円の半径を示している。さらにユーザは、図示されたテーブル中で処理モード１７を選択することができ、例えばエコモード（ECO）、通常モード（NORMAL）又は、高性能スポット掃除モード（SPOT）等である。

図５は、ユーザが外部端末１５を用いて制御することができる床処理装置１の存在する環境を示している。ユーザは、スタートストップ位置３を有する選択された表面部分領域２へ走行するように、床処理装置１に制御コマンドを送信することができる。スタートストップ位置３は、円形の表面部分領域２の外側の周囲線路６に位置する。

それに対し図６は、ユーザが、床処理装置１を自分で所望する表面部分領域２上に置く実施形態を示している。すなわち所望する円形の表面形状７の中心であるスタートストップ位置３の中心に置いている。ここで選択されたスポット掃除モード中、床処理装置１は、螺旋状の移動経路４に沿って走行し、移動経路４を移動した後、毎回、スタートストップ位置３に戻る。手動で置く場合、床処理装置１が掃除対象の表面部分領域２の中心に設置されるようにユーザにより置かれる。この位置は、複数回の連続する掃除サイクルの各サイクル後のスタートストップ位置３として用いられる。外部端末１５を介して、又は床処理装置１のキーボード若しくはタッチスクリーンを介して、ユーザは、掃除されるべき表面サイズ８を選択する。

図５において床処理装置１を仮想的に設置するとき、ユーザは床処理装置１の所望する位置を、外部端末５のディスプレイ１６に表示された環境マップ１３又は環境画像１４内で指示することができる。引き続き、床処理装置１が、選択された表面部分領域２に関係するスタートストップ位置３に移動する。

さらに、ユーザは、所望する目標の処理状態を選択でき、ここでは例えば、処理対象の表面部分領域２についての所定の汚れレベルである。さらに、外部端末１５を用いて、遅れた時点での掃除又は所定の時点での掃除を選択することができる。さらに、床処理装置１の掃除走行のための定期的な間隔を設定することも可能である。

目標の処理状態を設定するために、ユーザは、予め規定された複数の可能な処理状態の中から選択することができ、それらの処理状態は、規定された当初の汚れレベルに対するものか、又は、表面に関する絶対的な汚れレベルに関するものである。例えば、汚れレベルが当初の汚れレベルに対して規定されている場合、先ず、最初の掃除サイクル中にすなわち床処理装置の最初の走行中に当初の汚れレベルが検知される。目標の処理状態は、予め規定された選択リストから選択することができ、例えば以下の段階：汚れレベルの低下が当初の汚れレベルの０％と同等である”最適”；汚れレベルの低下が当初の汚れレベルの１０％と同等である”通常”；汚れレベルの低下が当初の汚れレベルの２５％と同等である”高速”が含まれる。目標の処理状態が、表面に関するセンサ信号により規定される場合、例えば、正規化された単位面積当たりの塵粒子の数により規定することができる。このために、床処理装置１には規定された基準状態が記憶されており、その基準状態は、標準表面、例えば２ｍ×２ｍのサイズの四角形表面又は半径１ｍの円形表面について規定される。基準状態には、例えば：標準表面当たり全くセンサ信号が生じないときの最適な処理状態；標準表面当たり１０個までのセンサ信号が生じる通常の処理状態；標準表面当たり５０個までのセンサ信号が生じる高速の処理状態がある。ユーザは、規定された基準状態から、所望する目標の状態を選択する。

さらに、ユーザが、掃除対象の表面部分領域２の汚れのタイプについての指示を、床処理装置１の制御装置５に送信することができる。検知装置９は、様々な汚れのタイプによって異なる対応が可能であるので、限界値の規定又は選択をそれに適応させることができる。塵のタイプは、例えば、粗い物、細かい物、毛髪、液体、粘着性汚れ等である。実際の処理状態すなわち表面部分領域２の汚れレベルを信頼性をもって決定するために、ユーザは、床のタイプについての情報も床処理装置１の制御装置５に送信することができる。床のタイプは、例えば、それ以前の掃除走行において決定することができる。適切であれば、基準汚れレベルを高くすること、例えばカーペット床の場合に硬質床とは異なるファクタを適用することが有用である。なぜなら、カーペット床の場合、いくつかの繊維が検知装置９により検知されて汚れと解釈されることが想定され得るからである。

表面部分領域２の処理は、床処理装置１のユーザインタフェースを介して、又は外部端末１５を用いて開始させることができる。表面部分領域２の処理中、検知装置９が、現在の処理状態すなわちここでは表面部分領域２の汚れ状態を計測し、掃除サイクルの終了時の汚れ状態が、選択された目標の掃除状態を上回るとき、新たな掃除サイクルが開始され、それは好適には、以前に選択された移動経路４に沿って行われる。基準状態すなわち基準汚れレベルに達した後、好適には、床処理装置１はパーキング位置へと誘導される。これは、例えば、床処理装置１のベースステーション上の待機位置とすることができる。

ユーザにより行われた掃除操作は、履歴に記憶することができ、ユーザに対し外部端末１５上で表示することができる。好適には、例えば既に掃除された表面部分領域２が、環境マップ１３又は環境画像１４に表示されることによって、ユーザが、新たな迅速な選択を行うことができる。例えば、ユーザは、互いに続いている表面部分領域２を、スポット掃除のために走行されるべき複数の表面部分領域２として選択できる。さらに、ユーザは、実行された掃除処理及び適切であればその結果を環境マップ１３又は環境画像１４に入力するか否か、又は、後で利用する可能性が無いものとしてそれらを削除するべきかを選択することができる。

１ 床処理装置
２ 表面部分領域
３ スタートストップ位置
４ 移動経路
５ 制御装置
６ 周囲線路
７ 表面形状
８ 表面サイズ
９ 検知装置
１０ 車輪
１１ 掃除要素
１２ 距離計測装置
１３ 環境マップ
１４ 環境画像
１５ 外部端末
１６ ディスプレイ
１７ 処理モード

Claims (9)

1. 環境内で自律移動する床処理装置（１）の動作方法であって、前記床処理装置（１）が、環境における一定の空間的に区切られた表面部分領域（２）の処理を行い、前記床処理装置（１）の検知装置（３）が、前記表面部分領域（２）の処理中、前記表面部分領域（２）の処理状態を計測し、前記処理状態が、規定された基準状態と比較され、かつ、前記規定された基準状態に達するまで、前記表面部分領域（２）の処理が継続される、前記動作方法において、
   ユーザが、前記基準状態を手動で規定しかつ前記床処理装置（１）に送信することを特徴とする動作方法。
2. 前記処理状態が前記表面部分領域（２）の汚れレベルであり、前記汚れレベルが、規定された基準汚れレベルと比較され、かつ、前記汚れレベルが前記規定された基準汚れレベルを下回るまで、前記表面部分領域（２）の掃除が継続されることを特徴とする請求項１に記載の動作方法。
3. 一定の空間的に区切られた前記表面部分領域（２）において、標準モードよりも高い掃除性能を用いてスポット掃除モードが行われることを特徴とする請求項１又は２に記載の動作方法。
4. 前記基準状態が、前記表面部分領域（２）の処理の質についての目標仕様を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の動作方法。
5. 前記基準状態が、前記表面部分領域（２）のタイプ、及び／又は、汚れのタイプ、及び／又は、前記表面部分領域（２）の位置及び／又はサイズに依存して規定されることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の動作方法。
6. 前記表面部分領域（２）の処理が、時間的に連続する複数の処理サイクルを有し、１つの処理サイクル中又は処理サイクル後に前記比較が行われることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の動作方法。
7. 前記床処理装置（１）が規定されたスタートストップ位置（３）に停滞中に、前記比較が行われることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載の動作方法。
8. 前記床処理装置（１）が、前記表面部分領域（２）の処理中に蛇行形状の移動経路（４）又は互いに平行な向きの移動経路（４）で移動することを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の動作方法。
9. 環境内において一定の空間的に区切られた表面部分領域（２）の掃除を行うように構成された、環境内で自律移動する床処理装置（１）であって、前記床処理装置（１）が請求項１〜８のいずれかに記載の動作方法を実行するべく制御するように設定された制御装置（５）を特徴とする床処理装置。

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