JP2019032409A5 - - Google Patents

Claims (12)

1. ステレオ画像を処理するステレオ画像処理装置であって、
   撮影対象を撮影する第１カメラおよび第２カメラを備え、
   前記第１カメラは、前記撮影対象からの光を収束する第１レンズと、前記第１レンズを通過した光を受光する第１センサとを備え、
   前記第２カメラは、前記撮影対象からの光を収束する第２レンズと、前記第２レンズを通過した光を受光する第２センサとを備え、
   前記第１カメラと前記第２カメラは、互いから離隔して配置されており、
   前記第１センサの中心は、前記第１レンズの中心と前記第２レンズの中心を結ぶ直線に対して平行な第１方向において、前記第２カメラから離れる側に前記第１レンズの光軸から第１シフト距離だけシフトして配置されており、
   前記第２センサの中心は、前記第１方向において、前記第１カメラから離れる側に前記第２レンズの光軸から第２シフト距離だけシフトして配置されており、
   前記第１レンズと前記第２レンズはともに、視野角に比例して像高が大きくなるｆθレンズと比較して、視野角が大きい領域における像高が小さい特性を有するレンズである
   ことを特徴とするステレオ画像処理装置。
2. 前記第１レンズは、前記第１センサが受光することができる最大視野角における像高が前記ｆθレンズの像高よりも小さい特性を有し、
   前記第２レンズは、前記第２センサが受光することができる最大視野角における像高が前記ｆθレンズの像高よりも小さい特性を有する
   ことを特徴とする請求項１記載のステレオ画像処理装置。
3. 前記第１レンズの焦点距離をｆ１、
   前記第２レンズの焦点距離をｆ２、
   前記第１レンズの中心と前記第２レンズの中心との間の距離をＤ、
   前記第１レンズまたは前記第２レンズから前記撮影対象までの距離をｌ、
   前記第１センサと前記第２センサが前記距離ｌを求めるのに足る精度を有する信号を取得することができる最大距離をＬ、
   とすると、
   前記第１シフト距離は、Ｄ×ｆ１×Ｌ／｛（２Ｌ）（Ｌ−ｆ１）｝よりも大きく、
   前記第２シフト距離は、Ｄ×ｆ２×Ｌ／｛（２Ｌ）（Ｌ−ｆ２）｝よりも大きい
   ことを特徴とする請求項１記載のステレオ画像処理装置。
4. 前記第１センサの中心は、前記第１方向において、前記第２カメラに対して近づく側に前記第１レンズの光軸から第１シフト距離だけシフトして配置されており、
   前記第２センサの中心は、前記第１方向において、前記第１カメラに対して近づく側に前記第２レンズの光軸から第２シフト距離だけシフトして配置されている
   ことを特徴とする請求項１記載のステレオ画像処理装置。
5. 前記第１センサの中心は、前記第１方向に対して直交しかつ前記第１レンズの光軸に対して直交する第２方向において、前記第１レンズの光軸からシフトして配置されており、 前記第２センサの中心は、前記第２方向において、前記第２レンズの光軸からシフトして配置されている
   ことを特徴とする請求項１記載のステレオ画像処理装置。
6. 前記第１センサの中心は、前記第２方向において、第１向きに向かって前記第１レンズの光軸からシフトして配置されており、
   前記第２センサの中心は、前記第２方向において、第１向きとは反対の第２向きに向かって前記第２レンズの光軸からシフトして配置されている
   ことを特徴とする請求項５記載のステレオ画像処理装置。
7. 前記ステレオ画像処理装置は、前記第１レンズに対して前記撮影対象以外から入射する光を遮光する第１遮光カバーと、前記第２レンズに対して前記撮影対象以外から入射する光を遮光する第２遮光カバーとを備え、
   前記第１遮光カバーは、前記第１レンズの光軸に対して、前記第２センサの最大視野角よりも小さい角度で傾いて前記第１カメラに対して取り付けられており、
   前記第２遮光カバーは、前記第２レンズの光軸に対して、前記第１センサの最大視野角よりも小さい角度で傾いて前記第２カメラに対して取り付けられている
   ことを特徴とする請求項１記載のステレオ画像処理装置。
8. 前記第１センサは、第１視野角範囲のなかに含まれる前記撮影対象から光を受光することができるように配置されており、
   前記第２センサは、第２視野角範囲のなかに含まれる前記撮影対象から光を受光することができるように配置されており、
   前記第１視野角範囲と前記第２視野角範囲は、互いに重なり合う共通視野角範囲を含んでおり、
   前記ステレオ画像処理装置はさらに、前記第１センサが前記共通視野角範囲のなかに含まれる前記撮影対象から受光した光に基づき生成した信号と、前記第２センサが前記共通視野角範囲のなかに含まれる前記撮影対象から受光した光に基づき生成した信号とを処理する、ステレオプロセッサを備える
   ことを特徴とする請求項１記載のステレオ画像処理装置。
9. 前記ステレオ画像処理装置はさらに、前記第１センサが前記共通視野角範囲のなかに含まれない前記撮影対象から受光した光に基づき生成した信号と、前記第２センサが前記共通視野角範囲のなかに含まれない前記撮影対象から受光した光に基づき生成した信号とを処理する、非ステレオプロセッサを備える
   ことを特徴とする請求項８記載のステレオ画像処理装置。
10. 前記第１シフト距離と前記第２シフト距離は、前記ステレオ画像処理装置から前記撮影対象までの距離に基づかないことを特徴とする請求項１記載のステレオ画像処理装置。
11. 前記ステレオ画像処理装置から前記撮影対象までの距離は５０ｍ以上であることを特徴とする請求項１記載のステレオ画像処理装置。
12. 前記第１シフト距離と前記第２シフト距離は互いに異なることを特徴とする請求項１記載のステレオ画像処理装置。